KR20220051593A - Mobile robot cleaner - Google Patents

Mobile robot cleaner Download PDF

Info

Publication number
KR20220051593A
KR20220051593A KR1020200135178A KR20200135178A KR20220051593A KR 20220051593 A KR20220051593 A KR 20220051593A KR 1020200135178 A KR1020200135178 A KR 1020200135178A KR 20200135178 A KR20200135178 A KR 20200135178A KR 20220051593 A KR20220051593 A KR 20220051593A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
view
angle
cleaning robot
mobile cleaning
Prior art date
Application number
KR1020200135178A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
정재헌
박정섭
이창현
진연섭
한재훈
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020200135178A priority Critical patent/KR20220051593A/en
Priority to PCT/KR2020/017739 priority patent/WO2022085860A1/en
Priority to TW110100997A priority patent/TW202216035A/en
Publication of KR20220051593A publication Critical patent/KR20220051593A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Introduced is a mobile cleaning robot comprising: a main body in which an inner space is formed; a driving unit which is disposed on the main body and moves the main body; and a sensor unit which is disposed adjacent to an outer circumferential surface of the main body toward a direction defined as a front among moving directions of the main body by the driving unit, and has a plurality of sensors having different view angles. The sensor unit minimizes a dead zone to improve object detection performance and obstacle avoidance performance.

Description

이동 청소 로봇{MOBILE ROBOT CLEANER}Mobile cleaning robot {MOBILE ROBOT CLEANER}

본 발명은 다양한 화각을 갖는 센서를 조합하여 장애물 탐지의 정확성을 향상시키는 이동 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile cleaning robot that improves the accuracy of obstacle detection by combining sensors having various angles of view.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 우주 항공 로봇, 의료용 로봇뿐만 아니라, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 가정용 로봇의 대표적인 예로 이동 청소 로봇을 들 수 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. In recent years, the field of application of robots has been further expanded, and not only aerospace robots and medical robots, but also household robots that can be used in general households are being made. A typical example of a household robot is a mobile cleaning robot.

이동 청소 로봇은 일정한 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 이물질을 흡입하여 청소하는 기기이다. 통상 이러한 이동 청소 로봇은 이동 경로 상에 배치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물의 존재를 감지하고, 그에 따라 청소 구역을 맵핑(mapping)하거나, 좌륜과 우륜의 구동을 제어하여 장애물 회피 동작을 수행한다. The mobile cleaning robot is a device that cleans by sucking foreign substances from the floor while traveling on its own in a certain area. Typically, such a mobile cleaning robot detects the presence of obstacles such as furniture, office supplies, and walls disposed on the movement path, and maps the cleaning area accordingly, or controls the driving of the left and right wheels to avoid obstacles do.

효과적으로 바닥면을 청소하기 위해서는 장애물을 정확히 감지하여 효율적으로 회피하는 것이 가장 중요할 수 있다. 장애물을 적절하게 회피하지 못하면 장애물에 걸려 이동 청소 로봇이 이동하지 못하는 경우가 발생할 수 있고, 이동 경로가 지나치게 중첩되어 효과적인 청소가 수행되지 못할 수 있다.Accurately detecting and effectively avoiding obstacles can be of paramount importance to effectively cleaning floors. If the obstacle is not properly avoided, the mobile cleaning robot may be caught by the obstacle and may not be able to move, and effective cleaning may not be performed because the movement paths overlap too much.

따라서, 장애물을 정확히 감지하고 이동 청소 로봇이 장애물을 감지하지 못하는 데드존(dead zone)을 최소화할 수 있는 기술에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.Therefore, research on a technology capable of accurately detecting an obstacle and minimizing a dead zone in which a mobile cleaning robot cannot detect an obstacle is being actively researched.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 지형지물 감지 및 장애물 회피 성능을 향상시킬 수 있도록, 데드존을 최소화할 수 있는 센서부를 제공할 수 있다.The mobile cleaning robot according to an embodiment of the present invention may provide a sensor unit capable of minimizing a dead zone so as to improve the feature detection and obstacle avoidance performance.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 서로 다른 화각을 갖는 센서를 조합하여 데드존을 최소화 할 수 있는 센서부를 제공할 수 있다.The mobile cleaning robot according to an embodiment of the present invention may provide a sensor unit capable of minimizing a dead zone by combining sensors having different angles of view.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 내부공간이 형성된 본체, 본체를 이동시키는 구동부 및 센서부를 포함할 수 있다. 상기 센서부는 서로 다른 화각을 갖는 복수개의 센서가 조합되어 형성될 수 있다. 예를 들어 제1화각을 갖는 제1센서, 제2화각을 갖는 제2센서 및 제3화각을 갖는 제3센서를 포함할 수 있다.A mobile cleaning robot according to an embodiment of the present invention may include a main body having an internal space, a driving unit for moving the main body, and a sensor unit. The sensor unit may be formed by combining a plurality of sensors having different angles of view. For example, it may include a first sensor having a first angle of view, a second sensor having a second angle of view, and a third sensor having a third angle of view.

상기 센서부의 제1센서는 상기 제2센서와 상기 제3센서 사이에 배치되고, 상기 제1화각은 상기 제2화각 및 상기 제3화각 보다 큰 것을 특징으로 할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제2센서와 상기 제3센서는 상기 제1센서를 중심으로 대칭되도록 배치된 것을 특징으로 할 수 있다. 제1센서 내지 제3센서를 배치함에 있어 각각의 센서가 갖는 화각이 중첩되지 않도록 배치하여 데드존을 최소화할 수 있다.The first sensor of the sensor unit may be disposed between the second sensor and the third sensor, and the first angle of view may be greater than the second angle of view and the third angle of view. More specifically, the second sensor and the third sensor may be arranged to be symmetrical about the first sensor. The dead zone can be minimized by disposing the first to third sensors so that the angles of view of the respective sensors do not overlap.

또한, 상기 센서부는 상기 제1센서 내지 제3센서가 결합되는 센서 브라켓을 더 포함할 수 있으며, 센서 브라켓의 제1영역, 상기 제1영역의 일측 모서리에서 소정의 각도를 형성하며 후방으로 연장되어 형성된 제2영역 및 상기 제1영역의 타측 모서리에서 소정의 각도를 형성하며 후방으로 연장되어 형성된 제3영역을 포함할 수 있다. 센서 브라켓의 제1영역 내지 제3영역에는 각각 상기 제1센서 내지 상기 제3센서가 배치되어 하나의 모듈 형태를 형성할 수 있다.In addition, the sensor unit may further include a sensor bracket to which the first sensor to the third sensor are coupled, the first area of the sensor bracket, forming a predetermined angle at one edge of the first area, and extending rearward. It may include a formed second region and a third region formed to extend rearwardly forming a predetermined angle at the other edge of the first region. The first to third sensors may be respectively disposed in the first to third regions of the sensor bracket to form a single module.

또한, 상기 본체의 전방에는 센서홀이 형성되고, 상기 센서부는 상기 센서홀을 통해 본체 외부를 센싱하되, 상기 센서홀을 차폐하는 센서 윈도우를 더 포함하여 본체 내부 공간을 차폐할 수 있다.In addition, a sensor hole is formed in the front of the main body, and the sensor unit senses the outside of the main body through the sensor hole, and further includes a sensor window that shields the sensor hole to shield the inner space of the main body.

또한, 상기 센서 브라켓은 상기 센서 윈도우에 결합될 수 있다.In addition, the sensor bracket may be coupled to the sensor window.

또한, 밴드 형상으로서, 상기 본체의 외주면을 감싸도록 형성된 바디 프레임을 더 포함하고, 상기 센서 브라켓은 상기 제1영역의 상기 외면이 상기 바디 프레임에 면접하도록 결합될 수 있다.In addition, as a band shape, it further includes a body frame formed to surround the outer circumferential surface of the main body, the sensor bracket may be coupled so that the outer surface of the first region is in contact with the body frame.

또한, 밴드 형상으로서, 상기 본체의 외주면을 감싸도록 형성된 바디 프레임을 더 포함하고, 상기 제1센서 내지 상기 제3센서는 상기 바디 프레임에 배치될 수 있다.In addition, as a band shape, it further includes a body frame formed to surround the outer circumferential surface of the main body, the first sensor to the third sensor may be disposed on the body frame.

또한, 상기 제1화각과 상기 제2화각은 적어도 일부 중첩되고, 상기 제1화각과 상기 제3화각은 적어도 일부 중첩되는 것을 특징으로 할 수 있다.The first angle of view and the second angle of view may at least partially overlap, and the first angle of view and the third angle of view may at least partially overlap.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 서로 다른 화각을 갖는 센서를 조합하여 장애물을 센싱함으로써, 데드존을 최소화할 수 있다.The mobile cleaning robot according to various embodiments of the present disclosure may minimize a dead zone by sensing obstacles by combining sensors having different angles of view.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 데드존이 최소화됨에 따라 이동 경로 상의 장애물을 보다 빠르고 정확하게 파악할 수 있다.As the dead zone is minimized, the mobile cleaning robot according to various embodiments of the present disclosure may more quickly and accurately identify obstacles on a moving path.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 넓은 화각의 단일 센서를 활용하는 것보다 공간 및 거리를 파악함에 있어 왜곡이 감소하여 장애물을 보다 정확하게 파악할 수 있다.The mobile cleaning robot according to various embodiments of the present disclosure may more accurately identify obstacles by reducing distortion in detecting space and distance than using a single sensor having a wide angle of view.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 이동 청소 로봇은 복수개의 센서가 결합되어 하나의 단일 모듈 형태로 공급됨으로써 다른 여러 전자장치에 공용화할 수 있다.The mobile cleaning robot according to various embodiments of the present invention can be shared with several other electronic devices by combining a plurality of sensors and supplied in the form of one single module.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇의 제어구조를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부의 사시도이다.
도 5의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부의 정면도이고, 도 5의 (b)는 측면도이며, 도 5의 (c)는 배면도이고, 도 5의 (d)는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 윈도우를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1센서 내지 제3센서의 제1화각 내지 제3화각을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 청소 로봇의 사시도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 바디 프레임 및 센서부의 도면이다.
도 10는 도 9의 센서부를 다른 각도에서 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 청소 로봇의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 바디 프레임 및 센서부의 도면이다.
도 13은 도 12의 센서부를 다른 각도에서 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제1센서 내지 제3센서의 제1화각 내지 제3화각을 나타낸 도면이다.1 is a perspective view of a mobile cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of a mobile cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram schematically illustrating a control structure of a mobile cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a sensor unit according to an embodiment of the present invention.
Fig. 5 (a) is a front view of the sensor unit according to an embodiment of the present invention, Fig. 5 (b) is a side view, Fig. 5 (c) is a rear view, and Fig. 5 (d) is a plan view. .
6 is a diagram illustrating a sensor window according to an embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating first to third angles of view of the first to third sensors according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view of a mobile cleaning robot according to another embodiment of the present invention.
9 is a view of a body frame and a sensor unit according to another embodiment of the present invention.
10 is a view showing the sensor unit of FIG. 9 from another angle.
11 is a perspective view of a mobile cleaning robot according to another embodiment of the present invention.
12 is a view of a body frame and a sensor unit according to another embodiment of the present invention.
13 is a view showing the sensor unit of FIG. 12 from another angle.
14 is a view showing first to third angles of view of the first to third sensors according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numbers regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number such as 1st, 2nd, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)의 정면도이다.1 is a perspective view of a mobile cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view of the mobile cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)은 일정 영역을 자유롭게 이동하면서 주변의 이물질을 흡입하여 청소를 수행할 수 있다. 이동 청소 로봇(100)은 본체(110)의 버튼이 조작됨에 따라 또는 다른 단말기로부터 조작 신호를 수신하여 청소 영역이 설정되고 설정에 따라 청소를 수행할 수 있다.The mobile cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention may perform cleaning by suctioning foreign substances around a predetermined area while freely moving. The mobile cleaning robot 100 may set a cleaning area as a button of the main body 110 is operated or by receiving an operation signal from another terminal, and may perform cleaning according to the setting.

일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)에는 배터리(미도시)가 장착되어 일정 영역을 자유롭게 이동하며 청소할 수 있으며, 배터리의 전원이 부족할 경우 충전대(미도시)로 복귀하여 배터리를 충전하도록 구성될 수 있다.The mobile cleaning robot 100 according to an embodiment is equipped with a battery (not shown) so that it can move freely in a certain area and can be cleaned, and when the battery power is insufficient, it returns to the charging station (not shown) to charge the battery. can

일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)은 구동부(120)를 통해 이동할 수 있으며, 예를 들어 좌륜과 우륜의 회전을 통해 청소 영역을 이동할 수 있다. 이동 청소 로봇(100)은 흡입부(미도시)가 구비되어, 이동 경로 상의 이물질을 흡입할 수 있다.The mobile cleaning robot 100 according to an exemplary embodiment may move through the driving unit 120 , and for example, may move the cleaning area through rotation of the left and right wheels. The mobile cleaning robot 100 is provided with a suction unit (not shown) to suck foreign substances on a movement path.

일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)은 주행 중 센서부(130)를 통해 이동하는 방향에 존재하는 장애물을 감지하고, 장애물을 회피하도록 이동 경로를 설정하여 목표지점에 도달하도록 할 수 있다. 센서부(130)에는 다양한 화각을 갖는 다양한 종류의 센서가 배치되어 장애물을 탐지할 수 있다. 센서부(130)의 센서는 본체(110)의 바디 프레임(150, 도 9 참조)에 배치될 수도 있고, 별도의 센서 브라켓(137, 도 4 참조)에 배치되는 모듈의 형태일 수도 있다.The mobile cleaning robot 100 according to an embodiment may detect an obstacle existing in a moving direction through the sensor unit 130 while driving, set a movement path to avoid the obstacle, and reach a target point. Various types of sensors having various angles of view are disposed in the sensor unit 130 to detect obstacles. The sensor of the sensor unit 130 may be disposed on the body frame 150 (refer to FIG. 9 ) of the main body 110 or may be in the form of a module disposed on a separate sensor bracket 137 (refer to FIG. 4 ).

일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)은 제어부의 명령에 따라 좌륜과 우륜이 독립적으로 제어됨으로써 본체(110)의 전진, 후진 또는 선회 이동을 할 수 있다. 예를 들어, 좌륜과 우륜이 서로 다른 방향으로 회전되는 경우 본체(110)가 좌측 또는 우측으로 회전될 수 있다. 제어부는 좌륜과 우륜의 회전 속도를 개별적으로 제어함으로써, 전진과 회전을 겸한 이동도 구현할 수 있다. 이와 같은 제어부의 제어를 통한 본체(110)의 이동은 장애물에 대한 회피 또는 선회를 가능하게 할 수 있다.In the mobile cleaning robot 100 according to an embodiment, the left wheel and the right wheel are independently controlled according to a command of the controller, so that the main body 110 can move forward, backward, or swiveling. For example, when the left wheel and the right wheel are rotated in different directions, the main body 110 may be rotated left or right. By individually controlling the rotation speed of the left wheel and the right wheel, the control unit can implement both forward and rotational movement. The movement of the main body 110 through the control of the controller may enable avoidance or turning of the obstacle.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)의 제어구조를 개략적으로 도시한 블록도이다.3 is a block diagram schematically illustrating a control structure of the mobile cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 이동 청소 로봇(100)은 센서부(210), 위치 산출부(220), 경로 설정부(230), 입력부(250), 표시부(260), 구동부(270), 흡입부(280), 데이터부(240), 그리고 이동 청소 로봇(100)의 동작 전반을 제어하는 제어부(200)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3 , the mobile cleaning robot 100 includes a sensor unit 210 , a position calculation unit 220 , a path setting unit 230 , an input unit 250 , a display unit 260 , a driving unit 270 , and a suction unit. It may include a unit 280 , a data unit 240 , and a controller 200 for controlling overall operations of the mobile cleaning robot 100 .

일 실시예에 따른 입력부(250)는 적어도 하나의 버튼, 스위치, 휠 등의 입력수단을 적어도 하나 포함할 수 있고, 경우에 따라 압력 또는 정전에 의해 입력을 인식하는 터치패드를 포함할 수 있다. 또는 입력에 따라 발생하는 제어 신호를 발생시킬 수 있는 다른 단말기를 포함할 수 있다. 입력부(250)는 입력되는 제어 신호를 제어부(200)에 인가할 수 있다.The input unit 250 according to an embodiment may include at least one input means such as at least one button, a switch, and a wheel, and in some cases, a touchpad for recognizing an input by pressure or power failure. Alternatively, it may include another terminal capable of generating a control signal generated according to an input. The input unit 250 may apply an input control signal to the control unit 200 .

예를 들어, 입력부(250)는 이동 청소 로봇(100)의 모드 설정, 청소 영역 설정, 충전대 위치 기억에 따른 설정을 입력하기 위한 버튼 또는 스위치를 포함하여, 설정 정보를 제어부(200)로 입력할 수 있다. 또는 휴대폰과 같은 단말기로부터 이동 청소 로봇(100)의 모드 설정, 청소 영역 설정, 충전대 위치 기억에 따른 설정과 같은 제어 신호를 제어부(200)로 입력할 수 있다.For example, the input unit 250 includes a button or a switch for inputting a setting according to the mode setting, the cleaning area setting, and the charging station location storage of the mobile cleaning robot 100 to input setting information to the control unit 200 . can Alternatively, a control signal such as a mode setting of the mobile cleaning robot 100 , a cleaning area setting, and a setting according to the storage of the charging station position may be input from a terminal such as a mobile phone to the controller 200 .

일 실시예에 따른 표시부(260)는 시각적인 표시를 하는 디스플레이 장치를 포함하여 이동 청소 로봇(100)의 동작 상태, 청소 설정에 따른 정보를 출력할 수 있다. 표시부(260)는 현재 설정 또는 동작중인 청소 설정 및 모드, 배터리 잔량 정보를 표시할 수 있다. 또한, 표시부(260)는 간단하게는 전원입력 여부 및 동작 여부를 램프 점등을 통해 표시할 수 있고, 에러 발생시, 경고등 또는 경고 메시지를 출력할 수 있다.The display unit 260 according to an embodiment may output information according to the operation state of the mobile cleaning robot 100 and cleaning settings, including a display device for visual display. The display unit 260 may display a cleaning setting and mode that is currently set or in operation, and information on remaining battery power. In addition, the display unit 260 may simply display whether power is input or not through lamp lighting, and may output a warning light or a warning message when an error occurs.

일 실시예에 따른 표시부(260)는 LED, LPD(light emitting polymer display), 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 터치 감지 터치 스크린으로 구성될 수 있고, 이에 한정되지 아니한 다양한 방식이 적용될 수 있다.The display unit 260 according to an embodiment includes an LED, a light emitting polymer display (LPD), a liquid crystal display, a thin film transistor-liquid crystal display, and an organic light-emitting diode (OLED). diode), a flexible display, and at least one of a three-dimensional display (3D display), may be configured as a touch-sensitive touch screen, and various methods, but not limited thereto, may be applied.

이때, 입력부(250) 및 표시부(260)와 제어부(200) 사이의 데이터를 중계하고 처리하는 입출력 제어부(200)를 더 포함할 수 있다. 또한, 입력부(250) 및 표시부(260)는 데이터부(240)에 저장된 프로그램 또는 상기에 언급된 기능을 수행하기 위한 명령어와 대응하는 복수개의 인터페이스를 포함할 수 있다.In this case, the input/output control unit 200 may further include an input unit 250 and an input/output control unit 200 for relaying and processing data between the input unit 250 and the display unit 260 and the control unit 200 . In addition, the input unit 250 and the display unit 260 may include a plurality of interfaces corresponding to a program stored in the data unit 240 or a command for performing the above-mentioned function.

일 실시예에 따른 데이터부(240)에는 이동 청소 로봇(100)의 동작 제어 및 동작 설정에 따른 데이터, 이동 청소 로봇(100)이 수행하는 기능에 대한 제어 데이터가 저장될 수 있다. 또한, 센서부(210)로부터 감지되는 신호를 임시 저장할 수 있으며, 위치 산출부(220) 및 경로 설정부(230)에 의해 산출되는 데이터를 저장할 수 있다.In the data unit 240 according to an exemplary embodiment, data according to operation control and operation setting of the mobile cleaning robot 100 and control data for a function performed by the mobile cleaning robot 100 may be stored. In addition, a signal sensed by the sensor unit 210 may be temporarily stored, and data calculated by the location calculating unit 220 and the path setting unit 230 may be stored.

일 실시예에 따른 구동부(270)는 전술한 바와 같이 구비되는 바퀴, 즉 좌륜과 우륜을 회전시켜 이동 청소 로봇(100)을 이동시킬 수 있으며 도 2에 도시된 구동부(120)와 실질적으로 동일할 수 있다. 이때, 구동부(270)는 바퀴에 연결되어 회전 동작하도록 하는 소정의 모터를 더 포함할 수 있으며, 제어부(200)의 제어에 따라 모터를 구동함으로써 이동 청소 로봇(100)이 소정 영역을 이동하도록 할 수 있다.The driving unit 270 according to an embodiment may move the mobile cleaning robot 100 by rotating the wheels, that is, the left and right wheels, as described above, and may be substantially the same as the driving unit 120 shown in FIG. 2 . can In this case, the driving unit 270 may further include a predetermined motor connected to the wheels to rotate, and drive the motor under the control of the control unit 200 so that the mobile cleaning robot 100 moves in a predetermined area. can

일 실시예에 따른 흡입부(280)는 이동 청소 로봇(100)의 주행 중, 바닥에 위치하거나 또는 이동 청소 로봇(100) 주변에 발생되는 이물질을 흡입할 수 있다.The suction unit 280 according to an embodiment may suck foreign substances that are located on the floor or generated around the mobile cleaning robot 100 while the mobile cleaning robot 100 is running.

일 실시예에 따른 센서부(210)는 소정의 광을 출사하여 이동 청소 로봇(100)의 주변 및 이동방향에 대하여, 장애물의 위치 또는 거리를 감지할 수 있으며, 도 1 내지 도 2에 도시된 센서부(130)와 실질적으로 동일할 수 있다. 센서부(210)는 장애물의 위치 또는 거리를 감지할 수 있는 범위가 서로 다른 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 센서부(210)의 센서가 장애물을 감지할 수 있는 영역을 센서의 화각이라 할 수 있다. 센서의 화각은 서로 중첩되도록 배치될 수도 있고 중첩되지 않도록 배치될 수도 있다. 센서부(210)는 이동 청소 로봇(100)의 주변의 장애물을 감지하고, 이를 제어부(200)에 입력할 수 있다.The sensor unit 210 according to an embodiment may detect the position or distance of an obstacle in the vicinity and the moving direction of the mobile cleaning robot 100 by emitting a predetermined light, and may be shown in FIGS. 1 to 2 . It may be substantially the same as the sensor unit 130 . The sensor unit 210 may include a plurality of sensors having different ranges for detecting the position or distance of the obstacle. An area in which the sensor of the sensor unit 210 can detect an obstacle may be referred to as an angle of view of the sensor. The angles of view of the sensors may be disposed to overlap each other or may not be disposed to overlap each other. The sensor unit 210 may detect an obstacle in the vicinity of the mobile cleaning robot 100 , and input this to the control unit 200 .

일 실시예에 따른 위치 산출부(220)는 센서부(210)로부터 입력되는 데이터를 바탕으로, 이동 청소 로봇(100)의 위치를 산출할 수 있다. 또한, 위치 산출부(220)는 센서부(210)로부터 감지되는 장애물까지의 거리 및 장애물의 위치를 산출할 수 있다. 또한, 위치 산출부(220)는 센서부(210)로부터 감지되는 데이터를 분석하여 산출된 위치를 바탕으로 청소 영역에 대한 맵을 생성하고, 이동 청소 로봇(100)의 현재 위치 및 장애물의 위치를 맵핑(Mapping) 할 수 있다. 위치 산출부(220)는 생성되는 맵과, 산출된 위치정보를 제어부(200)로 인가하여 데이터부(240)에 저장할 수 있으며, 위치정보는 좌표로 저장될 수 있다.The position calculating unit 220 according to an embodiment may calculate the position of the mobile cleaning robot 100 based on data input from the sensor unit 210 . Also, the location calculator 220 may calculate a distance from the sensor 210 to the obstacle and the location of the obstacle. In addition, the location calculator 220 analyzes the data sensed by the sensor 210 to generate a map for the cleaning area based on the calculated location, and calculates the current location of the mobile cleaning robot 100 and the location of obstacles. Mapping can be done. The location calculation unit 220 may apply the generated map and the calculated location information to the controller 200 and store it in the data unit 240 , and the location information may be stored as coordinates.

일 실시예에 따른 경로 설정부(230)는 위치 산출부(220)에 의해 산출되는 이동 청소 로봇(100)의 위치와 장애물의 위치, 그리고 청소 영역에 대한 정보를 바탕으로, 목표 지점으로의 이동 경로를 설정할 수 있다. 경로 설정부(230)는 장애물이 이동 경로 상에 위치하는 경우, 장애물을 회피할 수 있는 경로를 재설정할 수 있으며, 최단 거리로 이동 가능하도록 경로를 설정할 수 있다. 경로 설정부(230)는 이동 경로를 설정하는데 있어서 장애물에 대하여 회피 가능 여부를 우선 판단하고, 그에 따라 경로를 설정할 수 있다. 설정된 경로 정보는 데이터부(240)에 저장될 수 있다. 경로 설정부(230)는 장애물에 대한 회피가 불가능하거나, 목표지점으로의 이동이 불가능한 경우 에러 정보를 제어부(200)에 인가할 수 있다.The path setting unit 230 according to an embodiment moves to a target point based on the position of the mobile cleaning robot 100 calculated by the position calculating unit 220 , the position of the obstacle, and the information on the cleaning area. You can set the path. When the obstacle is located on the moving path, the path setting unit 230 may reset a path capable of avoiding the obstacle, and may set the path to be able to move to the shortest distance. The path setting unit 230 may first determine whether it is possible to avoid an obstacle in setting a moving path, and set the path accordingly. The set path information may be stored in the data unit 240 . The path setting unit 230 may apply error information to the control unit 200 when it is impossible to avoid an obstacle or to move to a target point.

일 실시예에 따른 제어부(200)는 센서부(210)에 의해 입력되는 신호에 대응하여 주변의 장애물을 인식하고, 설정된 경로에 따라 이동 청소 로봇(100)의 주행 방향이 변경되도록 구동부(270)를 제어하며, 입력된 설정에 따라 흡입부(280)를 제어하여 청소가 수행되도록 할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 입력부(250) 및 표시부(260)로의 데이터 입출력을 제어하고, 감지되거나 발생되는 데이터가 데이터부(240)에 저장되도록 할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 위치 산출부(220)에 의해 산출되는 장애물의 위치를 좌표로 데이터부(240)에 저장할 수 있다. 제어부(200)는 저장된 장애물의 좌표에 대하여, 이동 청소 로봇(100)이 장애물을 통과하였는지 여부를 판단한 후, 통과한 장애물에 대해서는 그 위치정보를 삭제할 수 있다. 제어부(200)는 통과하지 않은 장애물에 대한 정보를 저장 상태를 유지하되, 경로가 변경되어 해당 장애물이 더 이상 이동 경로에 영향을 주지 않는 경우에는 데이터부(240)로부터 삭제할 수 있다.The control unit 200 according to an embodiment recognizes an obstacle in the vicinity in response to a signal input by the sensor unit 210, and the driving unit 270 so that the traveling direction of the mobile cleaning robot 100 is changed according to a set path. , and may control the suction unit 280 according to the input settings to perform cleaning. In addition, the controller 200 may control data input/output to the input unit 250 and the display unit 260 , and may cause detected or generated data to be stored in the data unit 240 . Also, the controller 200 may store the position of the obstacle calculated by the position calculator 220 as coordinates in the data unit 240 . After determining whether the mobile cleaning robot 100 has passed the obstacle with respect to the stored coordinates of the obstacle, the controller 200 may delete the location information of the obstacle that has passed. The controller 200 may keep the information on the obstacle that has not passed, but may delete it from the data unit 240 when the path is changed and the obstacle no longer affects the moving path.

특히 제어부(200)는 센서부(210)에 의해 감지되지 않는 장애물이라 하더라도 데이터부(240)에 장애물의 위치정보가 존재하는 경우에는 해당 위치에 장애물이 존재하는 것으로 판단하여 경로 설정부(230)로 장애물의 위치정보를 인가할 수 있다. 그에 따라 이동 청소 로봇(100)은 센서부(210)에 감지되지 않는 장애물에 대해서도 장애물을 회피하여 주행할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)의 이미지센서로부터 입력된 전기신호를 처리하는 MCU(microcontroller unit)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 이동 청소 로봇(100) 이동 시, 센서부(210)로부터 입력되는 신호를 분석하여 데이터를 위치 산출부(220)로 인가하고, 경로 설정부(230)에 의해 설정된 경로 정보를 바탕으로 구동부(270)를 제어할 수 있다.In particular, the control unit 200 determines that an obstacle exists at the corresponding position even if the obstacle is not detected by the sensor unit 210, and when the location information of the obstacle exists in the data unit 240, the path setting unit 230) to apply the location information of the obstacle. Accordingly, the mobile cleaning robot 100 may run while avoiding the obstacle even for an obstacle not detected by the sensor unit 210 . The control unit 200 may include a microcontroller unit (MCU) that processes an electrical signal input from the image sensor of the sensor unit 210 . When the mobile cleaning robot 100 moves, the control unit 200 analyzes a signal input from the sensor unit 210 , applies data to the location calculation unit 220 , and receives path information set by the path setting unit 230 . Based on this, the driving unit 270 may be controlled.

이때, 제어부(200)는 반드시 하나의 제어유닛(control unit)으로 구성되어야 하는 것은 아니다. 통상적으로 이동 청소 로봇(100)은 각부의 제어를 위한 다수개의 제어유닛을 포함할 수 있으며, 이 경우 제어부(200)는 상기 다수 개의 제어유닛의 일부 또는 전부로 정의될 수도 있는 것으로, 각 제어유닛은 전기적으로 또는 신호의 송수신 관점에서 서로 연결되어 있으면 족하고, 각 제어유닛 간의 공간상의 배치는 제어부(200)를 정의함에 있어서 무관하다. 경우에 따라 위치 산출부(220) 및 경로 설정부(230)는 제어부(200)에 포함될 수 있다.In this case, the control unit 200 does not necessarily have to be configured as one control unit. Typically, the mobile cleaning robot 100 may include a plurality of control units for controlling each part, and in this case, the controller 200 may be defined as some or all of the plurality of control units, and each control unit It is sufficient as long as they are electrically or connected to each other in terms of signal transmission and reception, and the spatial arrangement between each control unit is irrelevant in defining the control unit 200 . In some cases, the location calculator 220 and the route setter 230 may be included in the controller 200 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(130)의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(130)를 다양한 각도에서 나타낸 도면이다. 보다 구체적으로, 도 5의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(130)의 정면도이고, 도 5의 (b)는 측면도이며, 도 5의 (c)는 배면도이고, 도 5의 (d)는 평면도이다.4 is a perspective view of the sensor unit 130 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing the sensor unit 130 according to an embodiment of the present invention from various angles. More specifically, FIG. 5A is a front view of the sensor unit 130 according to an embodiment of the present invention, FIG. 5B is a side view, FIG. 5C is a rear view, and FIG. 5(d) is a plan view.

본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(130)가 이동 청소 로봇(100)에 배치되는 장소는 특별하게 제한되지 않는다 다만, 이동 청소 로봇(100)이 이동하는 방향에 존재하는 장애물을 감지할 수 있도록 전방을 향하여 배치될 수 있다. 예를 들어 이동 청소 로봇(100)의 전면 부분에 배치될 수도 있고, 이동 청소 로봇(100)의 상면에 배치될 수도 있으나, 센서부(130)는 이동 청소 로봇(100)의 전방을 향하여 배치될 수 있다.A place where the sensor unit 130 according to an embodiment of the present invention is disposed on the mobile cleaning robot 100 is not particularly limited. However, it is possible to detect an obstacle existing in the moving direction of the mobile cleaning robot 100 . It may be disposed toward the front so as to For example, it may be disposed on the front part of the mobile cleaning robot 100 or may be disposed on the upper surface of the mobile cleaning robot 100 , but the sensor unit 130 may be disposed toward the front of the mobile cleaning robot 100 . can

일 실시예에 따른 센서부(130)는 제1센서(131), 제2센서(133), 제3센서(135) 및 센서 브라켓(137)을 포함할 수 있다. 센서부(130)는 복수개의 센서로부터 얻어진 정보를 종합하여 활용할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(130)를 설명함에 있어, 제1센서(131) 내지 제3센서(135)와 같이 3개의 센서가 배치되는 경우를 예로들어 설명하나 이에 국한되지 않는다. 예를 들어 3개 이상의 복수개의 센서가 배치될 수 있다.The sensor unit 130 according to an embodiment may include a first sensor 131 , a second sensor 133 , a third sensor 135 , and a sensor bracket 137 . The sensor unit 130 may synthesize and utilize information obtained from a plurality of sensors. In the description of the sensor unit 130 according to an embodiment of the present invention, a case in which three sensors are disposed such as the first sensor 131 to the third sensor 135 will be described as an example, but the present invention is not limited thereto. For example, a plurality of three or more sensors may be disposed.

일 실시예에 따른 제1센서(131)는 광학 기반의 센서로서, 제1화각(131a, 도 7 참조)을 지닐 수 있다. 제1화각(131a)은 센서부(130)에 배치되는 복수개의 센서 중에서 가장 넓은 화각을 의미할 수 있다.The first sensor 131 according to an embodiment is an optical-based sensor and may have a first angle of view 131a (refer to FIG. 7 ). The first angle of view 131a may mean the widest angle of view among the plurality of sensors disposed in the sensor unit 130 .

일 실시예에 따른 제2센서(133)는 광학 기반의 센서로서, 제2화각(133a, 도 7 참조)을 지닐 수 있다. 제2화각(133a)은 제1화각(131a) 보다 좁은 화각을 의미할 수 있다. The second sensor 133 according to an embodiment is an optical-based sensor and may have a second angle of view 133a (refer to FIG. 7 ). The second angle of view 133a may mean a smaller angle of view than the first angle of view 131a.

일 실시예에 따른 제3센서(135)는 광학 기반의 센서로서, 제3화각(135a, 도 7 참조)을 지닐 수 있다. 제3화각(135a)은 제1화각(131a) 보다 좁은 화각을 의미할 수 있다. 제3화각(135a)은 제2화각(133a)과 다른 범위의 화각을 의미할 수도 있고, 제2화각(133a)과 동일한 화각을 의미할 수도 있다.The third sensor 135 according to an embodiment is an optical-based sensor and may have a third angle of view 135a (refer to FIG. 7 ). The third angle of view 135a may mean a smaller angle of view than the first angle of view 131a. The third angle of view 135a may mean an angle of view in a range different from that of the second angle of view 133a or may mean the same angle of view as the second angle of view 133a.

일 실시예에 따른 센서부(130)는 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중심에 배치하고 좌우에 각각 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 배치하는 형태일 수 있다. 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중앙에 배치하여 많은 장애물을 탐지하되, 제1센서(131)의 데드존(dead zone)을 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 보충하는 형식으로 활용될 수 있다. 제2센서(133) 및 제3센서(135)는 제1센서(131)의 데드존을 탐지하기 때문에 제1센서(131)보다 화각이 좁더라도 무방할 수 있다.The sensor unit 130 according to an embodiment may have a form in which the first sensor 131 having the widest angle of view is disposed at the center, and the second sensor 133 and the third sensor 135 are disposed on the left and right, respectively. The first sensor 131 with the widest angle of view is placed in the center to detect many obstacles, but the dead zone of the first sensor 131 is supplemented by the second sensor 133 and the third sensor 135 can be used in the form Since the second sensor 133 and the third sensor 135 detect the dead zone of the first sensor 131 , the angle of view may be narrower than that of the first sensor 131 .

일 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)는 대칭형상으로 배치될 수 있다. 예를 들어 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중심에 배치하고 좌우에 동일 간격을 이격시키고, 동일 각도로 틸팅(tilting)하여 각각 제2센서(133) 및 제3센서(135)를 배치하는 형태일 수 있다. 이 경우 제2센서(133)와 제3센서(135)는 실질적으로 동일한 센서를 활용할 수 있고, 제2화각(133a)과 제3화각(135a)이 실질적으로 동일할 수 있다. 예를 들어 제1센서(131)는 3D TOF(time of flight) 센서이고, 제2센서(133) 및 제3센서(135)는 IR-Laser센서일 수 있다. 제2센서(133)와 제3센서(135)가 대칭형상으로 배치됨으로써 위치 산출부(220, 도 3 참조)가 제1센서(131)를 통해 얻어진 정보와, 제2센서(133) 및 제3센서(135)를 통해 얻어진 정보의 융합이 용이해질 수 있으며, 보다 효율적으로 제1센서(131)의 데드존을 보충할 수 있다. 이를 통해 이동 청소 로봇(100)의 이동 방향에 존재하는 장애물을 보다 정확하게 파악할 수 있다.The first sensor 131 to the third sensor 135 according to an embodiment may be disposed in a symmetrical shape. For example, the first sensor 131 having the widest angle of view is placed in the center, spaced at equal intervals on the left and right, and tilted at the same angle to arrange the second sensor 133 and the third sensor 135, respectively. may be in the form of In this case, the second sensor 133 and the third sensor 135 may use substantially the same sensor, and the second angle of view 133a and the third angle of view 135a may be substantially the same. For example, the first sensor 131 may be a 3D time of flight (TOF) sensor, and the second sensor 133 and the third sensor 135 may be an IR-Laser sensor. Since the second sensor 133 and the third sensor 135 are arranged in a symmetrical shape, the position calculating unit 220 (refer to FIG. 3 ) obtains information obtained through the first sensor 131 , and the second sensor 133 and the second sensor 133 . The fusion of information obtained through the three sensors 135 may be facilitated, and the dead zone of the first sensor 131 may be supplemented more efficiently. Through this, obstacles existing in the moving direction of the mobile cleaning robot 100 may be more accurately identified.

일 실시예에 따른 센서 브라켓(137)은 제1영역(137a), 제2영역(137b) 및 제3영역(137c)을 포함할 수 있다. 센서 브라켓(137)에는 제1센서(131) 내지 제3센서(135)가 배치될 수 있으며, 제1센서(131) 내지 제3센서(135)를 하나로 통합하여 모듈 형태가 되도록 할 수 있다. 예를 들어 제1영역(137a)에는 제1센서(131)가 배치되고, 제2영역(137b)에는 제2센서(133)가 배치되며, 제3영역(137c)에는 제3센서(135)가 배치될 수 있다.The sensor bracket 137 according to an embodiment may include a first area 137a, a second area 137b, and a third area 137c. The first sensor 131 to the third sensor 135 may be disposed on the sensor bracket 137 , and the first sensor 131 to the third sensor 135 may be integrated into one to form a module. For example, the first sensor 131 is disposed in the first area 137a, the second sensor 133 is disposed in the second area 137b, and the third sensor 135 is disposed in the third area 137c. can be placed.

일 실시예에 따른 제1영역(137a)은 이동 청소 로봇(100)의 전방을 향하여 평평하게 형성된 영역으로서 전방을 향하는 본체의 외면을 포함할 수도 있다. 제2영역(137b)은 제1영역(137a)의 좌우 방향 중에서 어느 일측 모서리로부터 연장되어 형성되는 영역을 의미할 수 있다. 제2영역(137b)은 제1영역(137a)과 소정의 각도를 형성하며 이동 청소 로봇(100)의 후방을 향하여 연장될 수 있다. 제3영역(137c)은 제1영역(137a)의 좌우 방향 중에서 타측 모서리로부터 연장되어 형성되는 영역을 의미할 수 있다. 제3영역(137c)은 제1영역(137a)과 소정의 각도를 형성하며 이동 청소 로봇(100)의 후방을 향하여 연장될 수 있다. 제1영역(137a)이 제2영역(137b) 및 제3영역(137c)과 형성하는 각도는 제1센서(131)의 데드존, 제2센서(133) 및 제3센서(135)의 화각에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 다만, 제1센서(131)를 중심으로 실질적으로 동일한 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 대칭형상으로 배치되는 경우, 제1영역(137a)이 제2영역(137b) 및 제3영역(137c)과 형성하는 각도는 동일할 수 있다.The first region 137a according to an exemplary embodiment is a region formed to be flat toward the front of the mobile cleaning robot 100 and may include an outer surface of the main body facing forward. The second region 137b may refer to a region formed by extending from one edge of the first region 137a in the left and right directions. The second area 137b forms a predetermined angle with the first area 137a and may extend toward the rear of the mobile cleaning robot 100 . The third region 137c may refer to a region extending from the other corner in the left and right directions of the first region 137a. The third area 137c forms a predetermined angle with the first area 137a and may extend toward the rear of the mobile cleaning robot 100 . The angle formed by the first region 137a with the second region 137b and the third region 137c is the dead zone of the first sensor 131 and the angles of view of the second sensor 133 and the third sensor 135 . It can be set in various ways according to However, when the substantially identical second sensor 133 and the third sensor 135 are disposed symmetrically around the first sensor 131 , the first area 137a is the second area 137b and the second sensor 135 . The angle formed with the third region 137c may be the same.

일 실시예에 따른 센서부(130)는 센서 브라켓(137)을 통하여 제1센서(131) 내지 제3센서(135)를 통합하여 하나의 모듈 형태로 형성될 수 있다. 각각의 센서가 제어부(200, 도 3 참조)와 연결되기 위한 케이블은 센서 마다 각각 형성된 케이블을 통해서 이루어질 수도 있고, 센서의 케이블이 하나로 통합된 형태의 단일 케이블을 통해서 이루어질 수도 있다.The sensor unit 130 according to an embodiment may be formed in the form of one module by integrating the first sensor 131 to the third sensor 135 through the sensor bracket 137 . A cable for connecting each sensor to the controller 200 (refer to FIG. 3 ) may be formed through a cable formed for each sensor, or may be formed through a single cable in which the cables of the sensors are integrated into one.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 윈도우(140)를 나타낸 도면이다.6 is a diagram illustrating a sensor window 140 according to an embodiment of the present invention.

광학 기반의 센서의 경우 센서의 감지 영역에 아무것도 존재하지 않는 것이 가장 바람직하겠으나, 센서 자체를 보호하거나, 디자인적 선택 또는 이동 청소 로봇(100) 내부의 밀폐 등의 다양한 요건에 따라 다양한 보호 수단이 형성될 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)은 센서부(130)를 본체(110)의 전방에 형성된 센서홀(미도시)을 통해 노출시키되, 센서 윈도우(140)를 배치하여 센서부(130)를 차폐할 수 있다. 센서 윈도우(140)의 전방은 평면으로 형성되어, 광학 센서의 신호 왜곡을 최소화 할 수 있다. 뿐만 아니라, 센서 윈도우(140)에 센서 브라켓(137)을 장착하여, 센서 윈도우(140), 센서 브라켓(137), 제1센서(131) 내지 제3센서(135)를 하나의 모듈 형태로 형성하여, 광학 센서가 활용되는 다양한 기기에 공용할 수 있다.In the case of an optical-based sensor, it is most preferable that nothing exists in the sensing area of the sensor, but various protection means are formed according to various requirements, such as protecting the sensor itself, design choices, or sealing the inside of the mobile cleaning robot 100 can be Accordingly, in the mobile cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention, the sensor unit 130 is exposed through a sensor hole (not shown) formed in the front of the main body 110 , and the sensor window 140 is disposed to The sensor unit 130 may be shielded. The front of the sensor window 140 is formed in a plane, so that signal distortion of the optical sensor can be minimized. In addition, by mounting the sensor bracket 137 on the sensor window 140, the sensor window 140, the sensor bracket 137, and the first sensor 131 to the third sensor 135 are formed in the form of one module. Therefore, it can be shared with various devices in which the optical sensor is utilized.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)의 제1화각(131a) 내지 제3화각(135a)을 나타낸 도면이다.7 is a view showing first angles of view 131a to third angles of view 135a of the first sensor 131 to the third sensor 135 according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중앙에 배치하여 많은 장애물을 탐지하되, 제1센서(131)의 데드존(dead zone)을 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 보충하는 형식으로 활용될 수 있다. 제2센서(133) 및 제3센서(135)는 제1센서(131)의 데드존을 탐지하기 때문에 제1센서(131)보다 화각이 좁더라도 무방할 수 있다. 또한, 제1센서(131)의 데드존을 최소화하고, 센서의 감지영역을 최대화하기 위하여 제1화각(131a) 내지 제3화각(135a)을 서로 중첩되지 않도록 배치할 수 있다. 이러한 배치는 제1센서(131) 내지 제3센서(135)의 종류 및 화각에 따라 조절 될 수 있다. 예를 들어 센서 브라켓(137)의 제2영역(137b)과 제3영역(137c)이 제1영역(137a)과 형성하는 각도를 조절함으로써 조절될 수 있다.As shown in FIG. 7 , the first sensor 131 having the widest angle of view is disposed in the center to detect many obstacles, but the dead zone of the first sensor 131 is defined as the second sensor 133 and the second sensor 133 . 3 The sensor 135 may be utilized in a supplementary form. Since the second sensor 133 and the third sensor 135 detect the dead zone of the first sensor 131 , the angle of view may be narrower than that of the first sensor 131 . In addition, in order to minimize the dead zone of the first sensor 131 and maximize the sensing area of the sensor, the first angles of view 131a to the third angles of view 135a may be disposed so as not to overlap each other. This arrangement may be adjusted according to the type and angle of view of the first sensor 131 to the third sensor 135 . For example, the second region 137b and the third region 137c of the sensor bracket 137 may be adjusted by adjusting the angle formed with the first region 137a.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)의 사시도이고, 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 바디 프레임(150) 및 센서부(130)의 도면이며, 도 10은 도 9의 센서부(130)를 다른 각도에서 나타낸 도면이다.8 is a perspective view of a mobile cleaning robot 100 according to another embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view of the body frame 150 and the sensor unit 130 according to another embodiment of the present invention. 10 is a view showing the sensor unit 130 of FIG. 9 from a different angle.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)은 본체(110)의 측면을 두르는 밴드 형상의 바디 프레임(150)을 더 포함할 수 있다. 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 바디 프레임(150)은 이동 청소 로봇(100)의 본체(110)에 배치되는 다양한 전자부품이 고정될 수 있는 장소를 제공할 수 있다. 특히 본체(110)의 외주면에 인접하여 배치될 필요가 있는 부품이 고정될 수 있는 장소를 제공할 수 있다. 예를 들어 일 실시예에 따른 센서부(130) 및 센서 브라켓(137)의 고정 장소를 제공할 수 있다. 뿐만 아니라 또 다른 실시예에 따른 바디 프레임(150)은 본체(110)의 상부와 하부가 연결되는 파팅 라인이 외부에서 노출되지 않도록 가려주는 역할을 할 수 있다.The mobile cleaning robot 100 according to another embodiment of the present invention may further include a band-shaped body frame 150 surrounding the side surface of the main body 110 . The body frame 150 according to another embodiment of the present invention may provide a place in which various electronic components disposed on the main body 110 of the mobile cleaning robot 100 can be fixed. In particular, it is possible to provide a place in which parts that need to be disposed adjacent to the outer circumferential surface of the main body 110 can be fixed. For example, a fixing place for the sensor unit 130 and the sensor bracket 137 according to an embodiment may be provided. In addition, the body frame 150 according to another embodiment may serve to cover the parting line connecting the upper part and the lower part of the main body 110 so as not to be exposed from the outside.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서부(130)는 이동 청소 로봇(100)의 본체(110) 내부에 배치되되 바디 프레임(150)에 고정되는 형태로 배치될 수 있다. 도 4 내지 도 5에 도시된 센서부(130)와 비교하여 외부로 돌출되지 않도록 배치되고 별도의 센서 윈도우(140)가 없는 점에서 차이가 있다.The sensor unit 130 according to another embodiment of the present invention may be disposed inside the main body 110 of the mobile cleaning robot 100 and fixed to the body frame 150 . Compared to the sensor unit 130 shown in FIGS. 4 to 5 , it is disposed so as not to protrude to the outside and there is a difference in that there is no separate sensor window 140 .

또 다른 실시예에 따른 바디 프레임(150)에는 센서부(130)의 센서들의 장애물 감지가 용이하도록, 센서의 광원이 통과할 수 있는 투명 영역이 형성될 수 있다. 투명 영역은 센서부(130)의 센서의 개수에 대응하여 복수개가 형성되거나, 센서의 장애물 감지에 방해되지 않도록 하나로 크게 형성될 수도 있다. 센서부(130)의 센서 브라켓(137)은 제1영역(137a)이 바디 프레임(150)의 내면에 면접하는 형태로 배치될 수 있다. 바디 프레임(150)에는 바디 프레임(150)과 센서부(130)의 결합의 견고성을 위하여 센서 브라켓(137)의 제2영역(137b)과 제3영역(137c)에 대응하는 위치에 센서 지지부가 돌출되도록 형성될 수 있다.A transparent region through which the light source of the sensor may pass may be formed in the body frame 150 according to another embodiment so that the sensors of the sensor unit 130 may easily detect an obstacle. A plurality of transparent regions may be formed to correspond to the number of sensors of the sensor unit 130 , or one large transparent region may be formed so as not to interfere with the sensor's detection of an obstacle. The sensor bracket 137 of the sensor unit 130 may be disposed in such a way that the first region 137a faces the inner surface of the body frame 150 . The body frame 150 has a sensor support at positions corresponding to the second region 137b and the third region 137c of the sensor bracket 137 for the robustness of the coupling between the body frame 150 and the sensor unit 130 . It may be formed to protrude.

이와 같이 센서부(130)가 본체(110)의 내부에 내장되도록 배치함으로써, 이동 청소 로봇(100)의 외면에 돌출되는 부분을 줄여 센서부(130)에 가해질 수 있는 외부 충격을 감소시키고, 디자인적 통일감을 향상시킬 수 있다.As described above, by disposing the sensor unit 130 to be built-in inside the body 110 , a portion protruding from the outer surface of the mobile cleaning robot 100 is reduced to reduce an external shock that may be applied to the sensor unit 130 , and design The sense of unity can be improved.

도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 청소 로봇(100)의 사시도이고, 도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 바디 프레임(150) 및 센서부(130)의 도면이며, 도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서부(130)를 다른 각도에서 나타낸 도면이다.11 is a perspective view of a mobile cleaning robot 100 according to another embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a view of the body frame 150 and the sensor unit 130 according to another embodiment of the present invention. 13 is a view showing the sensor unit 130 according to another embodiment of the present invention from a different angle.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서부(130)는 제1센서(131), 제2센서(133), 제3센서(135) 및 바디 프레임(150)을 포함할 수 있다. 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서부(130)는 도 4내지 도 5에 도시된 센서부(130)와 마찬가지로 이동 청소 로봇(100)이 이동하는 방향에 존재하는 장애물을 감지할 수 있도록 전방을 향하여 배치될 수 있다. The sensor unit 130 according to another embodiment of the present invention may include a first sensor 131 , a second sensor 133 , a third sensor 135 , and a body frame 150 . Like the sensor unit 130 shown in FIGS. 4 to 5 , the sensor unit 130 according to another embodiment of the present invention has a front side so as to detect an obstacle existing in a direction in which the mobile cleaning robot 100 moves. can be placed toward.

다만, 도 4 내지 도 5의 센서부(130)와 비교하여 별도의 모듈 형태로 구성된 센서부(130)가 아니라, 이동 청소 로봇(100)의 내부에 배치되는 형태의 센서부(130)인 점에서 차이가 있다.However, compared to the sensor unit 130 of FIGS. 4 to 5 , it is not the sensor unit 130 configured in the form of a separate module, but the sensor unit 130 of the form disposed inside the mobile cleaning robot 100 . There is a difference in

또 다른 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)는 일 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)와 실질적으로 동일하거나 유사할 수 있다. 제1센서(131)는 센서부(130)에 배치되는 복수개의 센서 중에 제일 넓은 제1화각(131a)을 지닐 수 있다. 제2센서(133)는 제1화각(131a)보다 좁은 제2화각(133a)을 지닐 수 있다. 제3센서(135)는 제1화각(131a) 보다 좁은 제3화각(135a)을 지닐 수 있으며, 제2화각(133a)과 다른 범위의 화각일 수도 있고, 제2화각(133a)과 동일한 화각일 수도 있다.The first sensor 131 to the third sensor 135 according to another embodiment may be substantially the same as or similar to the first sensor 131 to the third sensor 135 according to the embodiment. The first sensor 131 may have the widest first angle of view 131a among the plurality of sensors disposed on the sensor unit 130 . The second sensor 133 may have a second angle of view 133a that is narrower than the first angle of view 131a. The third sensor 135 may have a third angle of view 135a that is narrower than the first angle of view 131a, may have an angle of view that is different from the second angle of view 133a, or may have the same angle of view as the second angle of view 133a. it may be

또 다른 실시예에 따른 센서부(130) 또한 일 실시예에 따른 센서부(130)와 마찬가지로 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중심에 배치하고 좌우에 각각 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 배치하는 형태일 수 있다. 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중앙에 배치하여 많은 장애물을 탐지하되, 제1센서(131)의 데드존(dead zone)을 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 보충하는 형식으로 활용될 수 있다.In the sensor unit 130 according to another embodiment, like the sensor unit 130 according to an embodiment, the first sensor 131 having the widest angle of view is placed in the center, and the second sensor 133 and the second sensor 133 on the left and right, respectively. The three sensors 135 may be arranged. The first sensor 131 with the widest angle of view is placed in the center to detect many obstacles, but the dead zone of the first sensor 131 is supplemented by the second sensor 133 and the third sensor 135 can be used in the form

또 다른 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)는 이동 청소 로봇(100) 본체(110)의 외주면을 감싸도록 형성된 밴드 형상의 바디 프레임(150)에 배치될 수 있다. 또 다른 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)는 제1센서(131)를 중심으로 하고 좌우에 제2센서(133) 및 제3센서(135)를 동일 간격 이격시켜 배치할 수 있다. 이 경우 제2센서(133)와 제3센서(135)는 실질적으로 동일한 센서를 활용할 수 있고, 제2화각(133a)과 제3화각(135a)이 실질적으로 동일할 수 있다. 밴드 형상의 바디 프레임(150)에 제1센서(131) 내지 제3센서(135)를 배치함으로써 센서부(130)를 위한 별도의 구조물이 불필요한 장점이 있다.The first sensor 131 to the third sensor 135 according to another embodiment may be disposed on a band-shaped body frame 150 formed to surround the outer circumferential surface of the main body 110 of the mobile cleaning robot 100 . In the first sensor 131 to the third sensor 135 according to another embodiment, the first sensor 131 is the center, and the second sensor 133 and the third sensor 135 are spaced apart from each other at the same distance. can be placed In this case, the second sensor 133 and the third sensor 135 may use substantially the same sensor, and the second angle of view 133a and the third angle of view 135a may be substantially the same. By disposing the first sensor 131 to the third sensor 135 on the band-shaped body frame 150 , there is an advantage that a separate structure for the sensor unit 130 is unnecessary.

도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)의 제1화각(131a) 내지 제3화각(135a)을 나타낸 도면이다.14 is a view showing first angles of view 131a to third angles of view 135a of the first sensor 131 to the third sensor 135 according to another embodiment of the present invention.

또 다른 실시예에 따른 센서부(130)는 화각이 가장 넓은 제1센서(131)를 중앙에 배치하여 많은 장애물을 탐지하고, 제1센서(131)의 데드존(dead zone)을 제2센서(133) 및 제3센서(135)가 보충하는 형식으로 활용될 수 있다. 또 다른 실시예에 따른 제1센서(131) 내지 제3센서(135)의 화각은 적어도 일부 충접될 수 있다. 예를 들어 제1화각(131a)과 제2화각(133a)은 적어도 일부 중첩될 수 있고, 제1화각(131a)과 제3화각(135a)은 적어도 일부 중첩될 수 있다. 제1센서(131)를 중심으로 제2센서(133)와 제3센서(135)의 이격된 거리를 조절함으로써 제1화각(131a) 내지 제3화각(135a)의 중첩되는 정도를 조절할 수 있다. 다만, 제1화각(131a)과 제2화각(133a)이 중첩되는 정도 및 제1화각(131a)과 제3화각(135a)이 중첩되는 정도는 동일하게 형성할 수 있다. 화각이 중첩되는 정도를 동일하게 형성함으로써 위치 산출부(220, 도 3 참조)가 제1센서(131)를 통해 얻어진 정보와, 제2센서(133) 및 제3센서(135)를 통해 얻어진 정보의 융합이 용이해질 수 있으며, 동일 영역을 중복적으로 감지하는 것을 최소화 할 수 있다.The sensor unit 130 according to another embodiment detects many obstacles by arranging the first sensor 131 having the widest angle of view in the center, and detects a dead zone of the first sensor 131 as the second sensor. 133 and the third sensor 135 may be utilized in a supplementary form. The angles of view of the first sensor 131 to the third sensor 135 according to another embodiment may overlap at least partially. For example, the first angle of view 131a and the second angle of view 133a may at least partially overlap, and the first angle of view 131a and the third angle of view 135a may at least partially overlap. The overlapping degree of the first angle of view 131a to the third angle of view 135a can be adjusted by adjusting the distance between the second sensor 133 and the third sensor 135 with respect to the first sensor 131 . . However, the degree to which the first angle of view 131a and the second angle of view 133a overlap and the degree of overlap between the first angle of view 131a and the third angle of view 135a may be the same. Information obtained through the first sensor 131 and information obtained through the second sensor 133 and the third sensor 135 by the position calculating unit 220 (refer to FIG. 3 ) by forming the same degree of overlap of the angles of view can be easily fused, and the overlapping detection of the same area can be minimized.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 해당 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명하다.It is apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The above detailed description should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100 : 이동 청소 로봇 110 : 본체
120 : 구동부 130 : 센서부
131 : 제1센서 133 : 제2센서
135 : 제3센서 137 : 센서 브라켓
140 : 센서 윈도우 150 : 바디 프레임100: mobile cleaning robot 110: body
120: driving unit 130: sensor unit
131: first sensor 133: second sensor
135: third sensor 137: sensor bracket
140: sensor window 150: body frame

Claims (16)

내부공간이 형성된 본체;
상기 본체에 배치되고, 본체를 이동시키는 구동부; 및
상기 본체의 외주면에 인접하여 배치되고, 상기 구동부에 의한 상기 본체의 이동방향 중에서 전방으로 정의되는 방향을 향하여 배치되며, 서로 다른 화각을 갖는 복수개의 센서가 배치되는 센서부;를 포함하는 이동 청소 로봇.a body having an internal space;
a driving unit disposed on the main body and moving the main body; and
Mobile cleaning robot comprising a; a sensor unit disposed adjacent to the outer circumferential surface of the body, disposed toward a direction defined forward among the moving directions of the body by the driving unit, and disposed with a plurality of sensors having different angles of view . 제1항에 있어서,
상기 센서부는,
제1화각을 갖는 제1센서;
제2화각을 갖는 제2센서; 및
제3화각을 갖는 제3센서;를 포함하는 이동 청소 로봇.According to claim 1,
The sensor unit,
a first sensor having a first angle of view;
a second sensor having a second angle of view; and
A mobile cleaning robot comprising a; a third sensor having a third angle of view. 제2항에 있어서,
상기 제1센서는 상기 제2센서와 상기 제3센서 사이에 배치되고, 상기 제1화각은 상기 제2화각 및 상기 제3화각 보다 큰 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.3. The method of claim 2,
The first sensor is disposed between the second sensor and the third sensor, and the first angle of view is larger than the second and third angles of view. 제3항에 있어서,
상기 제2센서와 상기 제3센서는 상기 제1센서를 중심으로 대칭되도록 배치된 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.4. The method of claim 3,
The mobile cleaning robot, characterized in that the second sensor and the third sensor are arranged to be symmetrical about the first sensor. 제3항에 있어서,
상기 제2화각과 상기 제3화각은 서로 동일한 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.4. The method of claim 3,
The mobile cleaning robot, characterized in that the second angle of view and the third angle of view are the same. 제3항에 있어서,
상기 제1화각 내지 상기 제3화각은 서로 중첩되지 않는 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.4. The method of claim 3,
The mobile cleaning robot, characterized in that the first to the third angle of view do not overlap each other. 제4항에 있어서,
상기 센서부는
상기 제1센서 내지 상기 제3센서가 결합되는 센서 브라켓; 더 포함하는 이동 청소 로봇.5. The method of claim 4,
the sensor unit
a sensor bracket to which the first sensor to the third sensor are coupled; A mobile cleaning robot that includes more. 제 7항에 있어서,
상기 센서 브라켓은 전방을 향하는 외면을 포함하는 제1영역;
상기 제1영역의 일측 모서리에서 소정의 각도를 형성하며 후방으로 연장되어 형성된 제2영역; 및
상기 제1영역의 타측 모서리에서 소정의 각도를 형성하며 후방으로 연장되어 형성된 제3영역;을 포함하는 이동 청소 로봇.8. The method of claim 7,
The sensor bracket may include: a first area including an outer surface facing forward;
a second region formed by forming a predetermined angle at one edge of the first region and extending backward; and
A mobile cleaning robot comprising a; a third area extending rearwardly forming a predetermined angle at the other edge of the first area. 제8항에 있어서,
상기 제2영역 및 상기 제3영역이 각각 상기 제1영역과 이루는 각도는 서로 동일한 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.9. The method of claim 8,
An angle formed by the second area and the third area with the first area is the same as each other. 제9항에 있어서,
상기 제1영역에는 상기 제1센서가 배치되고, 상기 제2영역에는 상기 제2센서가 배치되며 상기 제3영역에는 상기 제3센서가 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.10. The method of claim 9,
The mobile cleaning robot, characterized in that the first sensor is disposed in the first area, the second sensor is disposed in the second area, and the third sensor is disposed in the third area. 제7항에 있어서,
상기 본체의 전방에는 센서홀이 형성되고, 상기 센서부는 상기 센서홀을 통해 본체 외부를 센싱하는 이동 청소 로봇.8. The method of claim 7,
A sensor hole is formed in the front of the main body, and the sensor unit senses the outside of the main body through the sensor hole. 제11항에 있어서,
상기 센서홀을 차폐하는 센서 윈도우;를 더 포함하는 이동 청소 로봇.12. The method of claim 11,
The mobile cleaning robot further comprising; a sensor window for shielding the sensor hole. 제12항에 있어서,
상기 센서 브라켓은 상기 센서 윈도우에 결합되는 이동 청소 로봇.13. The method of claim 12,
The sensor bracket is a mobile cleaning robot coupled to the sensor window. 제8항에 있어서,
밴드 형상으로서, 상기 본체의 외주면을 감싸도록 형성된 바디 프레임;을 더 포함하고,
상기 센서 브라켓은 상기 제1영역의 상기 외면이 상기 바디 프레임에 면접하도록 결합되는 이동 청소 로봇.9. The method of claim 8,
In a band shape, the body frame formed to surround the outer circumferential surface of the main body; further comprising,
The sensor bracket is a mobile cleaning robot coupled to the outer surface of the first area to face the body frame. 제4항에 있어서,
밴드 형상으로서, 상기 본체의 외주면을 감싸도록 형성된 바디 프레임;을 더 포함하고,
상기 제1센서 내지 상기 제3센서는 상기 바디 프레임에 배치되는 이동 청소 로봇.5. The method of claim 4,
In a band shape, the body frame formed to surround the outer circumferential surface of the main body; further comprising,
The first sensor to the third sensor is a mobile cleaning robot disposed on the body frame. 제15항에 있어서,
상기 제1화각과 상기 제2화각은 적어도 일부 중첩되고, 상기 제1화각과 상기 제3화각은 적어도 일부 중첩되는 것을 특징으로 하는 이동 청소 로봇.16. The method of claim 15,
The mobile cleaning robot, characterized in that the first angle of view and the second angle of view at least partially overlap, and the first angle of view and the third angle of view at least partially overlap.
KR1020200135178A 2020-10-19 2020-10-19 Mobile robot cleaner KR20220051593A (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200135178A KR20220051593A (en) 2020-10-19 2020-10-19 Mobile robot cleaner
PCT/KR2020/017739 WO2022085860A1 (en) 2020-10-19 2020-12-07 Mobile cleaning robot
TW110100997A TW202216035A (en) 2020-10-19 2021-01-11 Mobile robot cleaner

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200135178A KR20220051593A (en) 2020-10-19 2020-10-19 Mobile robot cleaner

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220051593A true KR20220051593A (en) 2022-04-26

Family

ID=81290573

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200135178A KR20220051593A (en) 2020-10-19 2020-10-19 Mobile robot cleaner

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20220051593A (en)
TW (1) TW202216035A (en)
WO (1) WO2022085860A1 (en)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005216022A (en) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd Autonomous run robot cleaner
US9483055B2 (en) * 2012-12-28 2016-11-01 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
KR101878676B1 (en) * 2016-05-20 2018-07-18 엘지전자 주식회사 Robot cleaner
KR101851587B1 (en) * 2016-12-14 2018-05-09 (주)아이포바인 Sensor assembly for robot cleaner
WO2019126332A1 (en) * 2017-12-19 2019-06-27 Carnegie Mellon University Intelligent cleaning robot

Also Published As

Publication number Publication date
TW202216035A (en) 2022-05-01
WO2022085860A1 (en) 2022-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11547255B2 (en) Cleaning robot
US10542859B2 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
US11103115B2 (en) Sensor module and robot cleaner having the same
EP3409177B1 (en) Moving robot and controlling method thereof
CN107773161B (en) Robot cleaner
EP3876806B1 (en) Optical indicium for communicating information to autonomous devices
KR20170124216A (en) Clensing robot and controlling mehtod of the same
US20050273226A1 (en) Self-propelled cleaner
KR102335186B1 (en) Lens assembly, obstacle detecting unit using the same, and moving robot having the same
KR20180074537A (en) Cleaning robot
KR20160097966A (en) A robot cleaner and a method for operating it
JP2002366227A (en) Movable working robot
KR20160004166A (en) Cleaning robot and controlling method thereof
KR20180074510A (en) Cleaning robot
KR101395892B1 (en) Robot cleaner and operating method
KR20180080659A (en) Cleaning robot
KR102631151B1 (en) Cleaning robot
KR20220051593A (en) Mobile robot cleaner
EP3949818B1 (en) Robot cleaner
CN111095151B (en) Autonomous walking dust collector and map correction method
CN216167276U (en) Self-moving robot
CN216932996U (en) Automatic cleaning equipment
KR20180129179A (en) Robot cleaner, controlling method for robot cleaner and method for controlling robot cleaner
JP2003280737A (en) Movable device
CN113854900B (en) Self-moving robot

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination