KR20220044280A - 화물을 수송하기 위한 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차대(4) 상에 배치되는 화물 홀더(3)를 갖는 화물(1)을 수송하기 위한 차량에 관한 것으로, 화물 홀더(3)는 화물 홀더(3)의 가장자리에서 화물(1)을 고박하는 유지 요소(8)를 포함하고, 차량 제어부가 제공된다. 유지 요소(8)가 화물 홀더(3)의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장되고, 수직축(7) 주위에서 회전 가능하게 형성되는 것이 제공되며, 차량 제어부는 이러한 차량 제어부가 각각 차대(4)의 현재 또는 예상 가속 또는 지연을 근거로 하여 유지 요소(8)를 현재 주행 방향에 대해 수직축(7) 주위에서 정렬시키도록 설비되고, 이로써 유지 요소(8)는 적어도, 화물(1)이 화물 홀더(3)의 표면(3a)과 화물(1)의 접촉 표면(1a) 사이에서 부착 마찰을 극복한 후 이동하게 되는 화물 홀더(3)의 측면에 위치된다.

Description

화물을 수송하기 위한 차량
본 발명은 차대 상에 배치되는 화물 홀더(cargo holder)를 갖는 화물을 수송하기 위한 차량에 관한 것으로, 화물 홀더는 화물 홀더의 가장자리에서 화물을 고박하는 유지 요소(retaining element)를 포함하고, 차량 제어부가 제공된다.
수송 시스템, 특히 신속 수송 시스템(무인 수송 차량 또는 궤도식(rail-guided) 시스템)에서는, 화물을 고박하여, 가속-, 제동 및 커브 기동 시 화물이 낙하하지 않게 하는 것이 필요하다. 화물 고박에 관하여 서로 상충되는 요건들은 다음과 같다:
한편으로, 모든 측면에 대해서 신뢰할 만한 화물 고박이 보장되어야 하고, 다른 한편으로 화물 고박이 가급적 간단하고 이로 인하여 비용 효과적이어야 하며, 마지막으로 화물 고박은 가급적 간편한 화물 전달 컨셉과 조화를 이루어야 하고, 화물에 대한 양호한 접근성을 가능하게 해야 한다.
이러한 문제를 해결하기 위해, 낮은 마찰값을 가진 화물 홀더 및 형상 맞춤 방식의 화물 고박부를 포함하는 차량이 공지되어 있으며, 이러한 화물 고박부는 유지 요소로서 화물 홀더의 가장자리에 빙 둘러 배치되는 박판으로 형성되어 있다. 또한, 화물 홀더의 지지면이 화물의 예기치 않은 밀림(slipping)을 방지하는 높은 마찰값을 포함함에 따라 화물 고박이 수행되는 차량도 공지되어 있다.
기본적으로, 예컨대 측면에 부착되는 개방 가능한 플랩과 같이, 이동 가능한 측면적 형상 맞춤 방식의 화물 고박 요소들이 사용될 수 있으며, 이러한 화물 고박 요소들은 활성화 및 비활성화될 수 있다. 그러나 이러한 화물 고박 요소들은 고가이므로 비용 효과적이지 않다.
DE 10 2008 030 546 A1으로부터 자율 이송 차량이 공지되어 있으며, 이러한 차량의 주행 운동은 적재된 화물에 맞춰짐으로써 밀림 또는 낙하가 방지된다.
본 발명의 과제는 가급적 낮은 비용으로 화물에 대한 양호한 접근성을 가지면서 신뢰할 만한 화물 고박을 가능하게 하는 차량을 제공하는 것이다.
이러한 과제는 서두에 지칭된 종류의 차량에서 본 발명에 따르면, 유지 요소가 화물 홀더의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장되고 수직축 주위에서 회전 가능하게 형성되며, 이때 차량 제어부는 차량 제어부가 각각 차대의 현재 또는 예상 가속 또는 지연을 근거로 하여 현재 주행 방향에 대해서 수직축 주위에서 유지 요소를 정렬시키도록 설비되고, 이로써 유지 요소가 적어도, 화물이 화물 홀더의 표면과 화물의 접촉 표면 사이의 부착 마찰을 극복한 후에 이동하게 되는 화물 홀더의 측면에 위치함으로써 해결된다. 유지 요소는 일체형으로 형성되는 화물 홀더의 통합적 구성요소일 수 있다. 화물 홀더는 예컨대 컵 형상으로 형성되고, 이에 성형된 유지 요소는 화물 홀더의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐서 연장된다.
따라서 화물 고박은 형상 맞춤 방식으로 유지 요소에 의해 수행되고, 유지 요소는 화물 홀더의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장되며, 예컨대 화물 홀더의 일 측면에만 배치된다. 유지 요소는 차량 제어부에 의해 수직축 주위에서 회전됨으로써, 항상, 화물이 가속 또는 지연으로 인하여 이동하게 되는 측면에 위치한다. 따라서 화물 제어부는 유지 요소의 정렬을 능동적으로 제어하고, 예컨대 유지 요소는 강한 정가속이 예상될 시 주행 방향에서 관찰 시 후방에 위치되고, 강한 제동이 예상될 시 전방에 위치되며, 신속한 커브 주행 시 원심력의 방향에서 측면 바깥쪽에 위치된다. 이때 유지 요소는 상이한 방식으로 수직축 주위에서 회전될 수 있다.
바람직한 제1 형성예에 따르면, 화물 홀더가 수직축 주위에서 차대에 대하여 회전 가능한 것이 제공된다. 유지 요소는 화물 홀더와 고정적으로 연결되고, 유지 요소를 포함하는 화물 홀더는 차량 제어부에 의해 위치 결정되어, 유지 요소가 올바른 자리에 위치된다.
바람직한 제2 형성예에서는 차대가 전방향성(omidirectional) 차대인 것이 제공된다. 이러한 형성예에서, 차대 자체는 차량 제어부에 의해 각각의 회전 위치로 제어되는데, 유지 요소가 올바른 장소에 위치하는 방식으로 제어되고, 이때 유지 요소 자체가 차대에 대해 회전되지 않는다.
대안적으로, 또한, 유지 요소가 화물 홀더에 대해 회전 가능하게 배치되는 것도 기본적으로 가능하다. 전술한 실시 형태들의 조합들도 가능하다.
다른 유리한 형성예에서는 차량 제어부가 이러한 차량 제어부에 고지된 주행 궤적으로부터 각각 예상되는 가속 또는 지연을 산출하는 것이 제공된다. 바람직하게는 무인 차량에서, 주행 궤적은 차량 제어부에 입력되거나 목적지만이 입력되고, 이러한 목적지로부터 차량 제어부가 주행 궤적을 스스로 산출한다. 이러한 주행 궤적 및 이를 통해 고지된 가속 또는 지연을 참조로 하여, 차량 제어부에 의하여 유지 요소가 적절하게 정렬되는 것이 연속적으로 가능하다.
부가적 또는 대안적으로, 차량 제어부가 차량에 배치되는 가속 센서와 연결되고, 가속 센서에 의해 감지되는 각각 현재의 가속 또는 지연을 근거로 하여 유지 요소의 정렬을 제어하는 것이 제공된다.
다른 유리한 형성예에서, 유지 요소가 적어도 화물 홀더의 표면 레벨에 이르기까지 하강 가능하게 형성되는 것이 제공되는데, 이로써 화물을 꺼내거나 화물 홀더에 화물을 적재하기 위해 화물 홀더의 양호한 접근성이 가능해진다.
유지 요소는 회동 가능하거나 대안적으로 수직 주행 가능하도록 화물 홀더 또는 경우에 따라서 차대(전방향일 경우)에 연접될(articulated) 수 있다.
유지 요소는 화물 홀더에 맞게 기본적으로 각각의 임의적 형상을 포함할 수 있고, 바람직하게는 횡단면이 C 형 또는 리브형으로 형성된다.
마지막으로, 유지 요소는 복수의 부분으로 형성될 수 있다.
이하, 본 발명은 도면을 참조로 하여 예시적으로 더 상세하게 설명된다. 도면은 각각 사시도로 도시되어 있다.
도 1은 제1 형성예에 따른 본 발명에 따른 차량의 개략도이다.
도 2는 제2 형성예에 따른 차량의 개략도이다.
도 3은 제3 형성예에 따른 차량의 개략도이다.
도 4는 도 3에 따른 차량의 분해도이다.
도 5는 화물 고박 위치에서 유지 요소를 포함하는 도 1에 따른 차량이다.
도 6은 회동에 의해 하강된 유지 요소를 포함하는 도 5에 따른 차량이다.
도 7은 화물 고박 위치에서 변경된 유지 요소를 포함하는 도 5에 따른 차량이다.
도 8은 수직으로 아래쪽으로 주행된 유지 요소를 포함하는 도 7의 차량이다.
도 9는 가속 중에 도 3에 따른 차량이다.
도 10은 정상 주행 시 도 9에 따른 차량이다.
도 11은 커브 주행 중에 도 10에 따른 차량이다.
도 12는 커브 주행의 종료 후에 도 11에 따른 차량이다.
바람직하게는 화물(1)을 수송하기 위한 무인 차량은 도면들에서 일반적으로 2로 표시되어 있다. 차량(2)은 편평한 화물 홀더(3)를 포함하고, 화물 홀더 상에는 수송을 위한 화물(1)이 배치되어 있다. 화물 홀더(3)는 예컨대 금속 또는 플라스틱으로 구성되고, 화물 홀더의 표면(3a)은 평활하고, 화물(1)을 간단한 방식으로, 바람직하게는 이동하면서 측면으로부터 수용 또는 배출하기 위해, 마찰을 높이는 부가적 코팅 또는 그 유사체를 구비하지 않는다. 또한, 차량(2)은 전반적으로 4로 표시되는 차대를 포함하고, 차대의 하측에 캐스터(castor)(5) 또는 주행 휠이 암시되어 있다.
도시된 실시예들에서, 화물 홀더(3)는 직접적으로 차대(4) 상에 배치되지 않고, 차대(4)의 상측과 화물 홀더(3)의 하측 사이에 중간 몸체(6)가 배치되어 있다. 이러한 중간 몸체(6)는, 화물 홀더(3)가 미도시된 회동 구동부를 통하여 수직축(7) 주위에서 차대(4)에 대해 회전 가능하게 형성되도록 설계된다. 이를 위해, 중간 몸체(6)가 차대(4)에 대해 회전 가능하게 형성될 수 있거나 화물 홀더(3)가 중간 몸체(6)에 대해 회전 가능하게 형성될 수 있다.
화물 홀더(3) 상에 화물(1)을 고박하기 위해, 유지 요소(8)가 제공되고, 유지 요소는 화물 홀더(3)의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장된다.
도 1에 따른 실시예에서, 유지 요소(8)는 횡단면이 리브형으로 형성되고 화물 홀더(3)의 일 측면에서만 연장된다.
대안적으로, 도 2에 따르면, 마찬가지로 8로 표시되는 유지 요소가 횡단면이 C 형으로 형성되는 것이 제공되는데, 즉 도 1에 따른 유지 요소(8)에 비해 모서리 영역들에서 호형으로 연장되고 이로써 화물 홀더(3)의 인접한 측면 가장자리들에서 부분적으로 연장된다.
도 3 및 도 4에 따른 실시 형태에서, 유지 요소(8)는 마찬가지로 횡단면이 C 형으로 형성되나, 2개의 측면 리세스(9)를 포함한다. 이러한 리세스들(9)에 의해, 유지 요소(8)가 위치한 측면으로부터 화물 홀더(3)로 접근이 가능해진다.
또한 유지 요소(8)는 적어도 화물 홀더(3)의 표면(3a)의 레벨에 이르기까지 하강 가능하게 형성될 수 있다. 이를 위해, 도 5 및 도 6에 따른 실시 형태에서, 유지 요소(8)는 회동 가능하게 화물 홀더(3)에 배치되고, 회동축은 10으로 표시되어 있다.
유지 요소(8)는 대안적으로 중간 몸체(6)에 연접될 수 있거나, 차대(4)가 전방향성일 시, 차대(4)에 연접될 수 있다.
도 5에 도시되며 유지 요소(8)가 화물 고박 기능을 충족하는 주행 위치로부터 유지 요소(8)는 도 6에 도시된 위치로 화물 홀더(3)의 표면(3a)의 레벨까지 하향 회동될 수 있어서, 유지 요소(8)가 위치한 측면으로부터도 화물 홀더(3) 및 이로 인하여 화물(1)로 방해 없이 접근이 가능하다.
대안적으로, 도 7 및 도 8에 따른 형성예에 따르면, 유지 요소(8)가 수직으로 주행 가능하게 화물 홀더(3)에 배치되는 것이 제공될 수 있다. 유지 요소(8)는 화물 고박 위치 또는 도 7에 따른 주행 위치로부터 수직으로 하강될 수 있고, 도 8에 도시된 장소에 위치된다. 유지 요소(8)는 대안적으로 수직으로 주행 가능하게 중간 몸체(6)에 배치될 수 있거나, 차대(4)가 전방향성일 시 차대(4)에 배치될 수 있다.
차량(1)은 무인 자율 운전 차량에서 통상적인 바와 같이 미도시된 차량 제어부를 포함한다. 차량 제어부는, 이러한 차량 제어부가 각각 차대(4)의 현재 또는 예상 가속 또는 지연을 근거로 하여, 현재 주행 방향에 대하여 수직축(7) 주위에서 유지 요소(8)를 정렬시키도록 설비되는데, 이로써 유지 요소(8)는 적어도, 화물(1)이 화물 홀더(3)의 표면(3a)과 화물(1)의 접촉 표면(1a) 사이의 부착 마찰의 극복 후에 이동하게 되는 화물 홀더(3)의 측면에 위치한다. 이를 위해 차량 제어부는 미도시된 회동 구동부를 제어하고, 회동 구동부는 화물 홀더(3)를 차대(4) 또는 중간 몸체(6)에 대해 수직축(7) 주위에서 회전시킬 수 있다.
대안적으로, 또한, 차대(4)가 전방향성 차대인 것이 제공될 수 있다. 이 경우, 차량 제어부는 차대(4)의 주행 휠 또는 캐스터(5)를 적절하게 제어하여, 차대(4)가 스스로 필요한 위치로 수직축(7) 주위에서 회전하여, 유지 요소(8)가 차대(4)에 대한 상대 회전 없이 올바른 위치에 위치하게 된다. 기본적으로 또한, 유지 요소(8)만 화물 홀더(3)에 대해 수직축(7) 주위에서 회전 가능하게 형성되는 것도 가능하다.
주행 경로에 따라 유지 요소(8)를 올바르게 위치 결정하는 것은, 상이한 방식으로 구현될 수 있다. 차량 제어부는 차량 제어부에 고지된 주행 궤적으로부터 각각 예상되는 가속 또는 지연을 산출할 수 있다. 이때, 차량 제어부에 목적지만 입력될 수도 있다. 그러면 차량 제어부는 스스로 주행 궤적을 산출하고 이로부터 예상 가속 또는 지연을 산출한다.
대안적으로, 또한 전체 주행 궤적은 차량 제어부에 입력되거나 차량 제어부에 저장될 수 있다. 이러한 고지된 차량 궤적으로부터 차량 제어부는 각각 예상되는 가속 또는 지연을 산출하고 유지 요소(8)를 각각 현재 필요한 회전 위치로 제어한다.
부가적 또는 대안적으로, 차량 제어부는 차량(1)에 배치되는 가속 센서와 연결될 수 있으나, 가속 센서는 도시되어 있지 않다. 차량 제어부는 가속 센서에 의해 감지된 각각 현재의 가속 또는 지연을 근거로 하여 유지 요소(8)의 정렬을 제어한다.
추가 설명을 위해, 도 9 내지 도 12에는 다양한 주행 상태들이 도시되어 있으며, 차량(1)의 주행 궤적은 암시된 측면 컬럼(11)에 의해 도시되어 있다. 도 9에 따른 주행 위치에서 차량(2)은 직선으로 가속 주행한다. 이러한 가속을 근거로, 화물(1)은 화물 홀더(3) 상에서 후방쪽으로 이동하는 경향을 가진다. 그러므로 이 위치에서 유지 요소(8)는 이러한 유지 요소가 차량(1)의 후방측에 위치하도록 배치된다.
도 10은 가속 또는 지연 없이, 즉 정상 주행에서 주행 위치를 도시하다. 이러한 위치에서 유지 요소(8)는 화물 홀더(3)의 전방측에 위치하여, 급격한 제동- 또는 충돌 절차 시 화물(1)은 앞쪽으로 낙하할 수 없다.
도 11은 커브 주행을 도시한다. 커브 주행 중에 유지 요소(8)는 화물 홀더(3)의 커브 외측에 위치하는데, 커브 주행 중에 부착 마찰을 극복한 후에 화물(1)은 원심력으로 인하여 반경 바깥쪽으로 움직이는 경향을 가지기 때문이다.
도 12는 커브 주행이 종료되고 차량(1)이 다시 정상으로 직진 주행하는 주행 상황을 도시한다. 이 위치에서 유지 요소(8)는 다시 전방에 위치한다.
물론 본 발명은 도시된 실시예들에 한정되지 않는다. 기본 사상을 벗어나지 않고 다른 형성방식들도 가능하다. 유지 요소(8)는 일체형으로 형성되는 화물 홀더(3)의 통합적 구성 요소일 수 있다. 화물 홀더는 예컨대 컵 형상으로 형성되고, 이에 성형된 유지 요소(8)는 화물 홀더(3)의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장된다.
1 화물
1a 접촉 표면
2 차량
3 화물 홀더
3a 표면
4 차대
5 캐스터
6 중간 몸체
7 수직축
8 유지 요소
9 리세스
10 회동축
11 측면 컬럼

Claims (10)

  1. 차대(4) 상에 배치되는 화물 홀더(3)를 갖는 화물(1)을 수송하기 위한 차량으로서,
    상기 화물 홀더(3)는 상기 화물 홀더(3)의 가장자리에 상기 화물(1)을 고박하는 유지 요소(8)를 포함하고, 차량 제어부가 제공되고,
    상기 유지 요소(8)는 상기 화물 홀더(3)의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장되고, 수직축(7) 주위에서 회전 가능하게 형성되며,
    상기 차량 제어부는 상기 차량 제어부가 각각 상기 차대(4)의 현재 또는 예상 가속 또는 지연을 근거로 하여 상기 유지 요소(8)를 현재 주행 방향에 대해 상기 수직축(7) 주위에서 정렬시키도록 설비되며, 이로써 상기 유지 요소(8)는 적어도, 상기 화물(1)이 상기 화물 홀더(3)의 표면(3a)과 상기 화물(1)의 접촉 표면(1a) 사이의 부착 마찰을 극복한 후에 이동하게 되는 상기 화물 홀더(3)의 측면에 위치되는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 화물 홀더(3)는 상기 차대(4)에 대해 상기 수직축(7) 주위에서 회전 가능한 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 차대(4)는 전방향성 차대인 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  4. 제 1 항, 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 차량 제어부는 상기 차량 제어부에 고지된 주행 궤적으로부터 각각 예상되는 가속 또는 지연을 산출하는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  5. 제 1 항, 제 2 항, 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 차량 제어부는 차량(2)에 배치된 가속 센서와 연결되고, 상기 가속 센서에 의해 감지되는 각각 현재의 가속 또는 지연을 근거로 하여 상기 유지 요소(8)의 정렬을 제어하는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 하나 이상의 항에 있어서,
    상기 유지 요소(8)는 적어도 상기 화물 홀더(3)의 상기 표면(3a)의 레벨에 이르기까지 하강 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 유지 요소(8)는 회동 가능하게 상기 화물 홀더(3)에 또는 상기 차대(4)에 연접되는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 유지 요소(8)는 수직으로 주행 가능하게 상기 화물 홀더(3)에 또는 상기 차대(4)에 배치되는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 하나 이상의 항에 있어서,
    상기 유지 요소(8)는 횡단면이 C 형상으로 또는 리브형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 하나 이상의 항에 있어서,
    상기 유지 요소(8)는 복수의 부분으로 형성되는 것을 특징으로 하는, 화물을 수송하기 위한 차량.
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