KR20220035798A - Gps based intelligent pest control device and operation method thereof - Google Patents

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KR20220035798A
KR20220035798A KR1020200117980A KR20200117980A KR20220035798A KR 20220035798 A KR20220035798 A KR 20220035798A KR 1020200117980 A KR1020200117980 A KR 1020200117980A KR 20200117980 A KR20200117980 A KR 20200117980A KR 20220035798 A KR20220035798 A KR 20220035798A
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Abstract

본 발명은 GPS 기반 지능형 방제 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 자세하게는 환경 정보를 GPS에 기반으로 사전에 파악하여 추가적인 센서없이 방제가 가능하도록 하는 기술에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치는 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 사전 과수형상정보 맵 생성부, 상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 제어부 및 상기 제어부에 기초하여 방제하는 방제부를 포함한다.The present invention relates to a GPS-based intelligent pest control device and its operating method, and more specifically, to a technology that identifies environmental information in advance based on GPS and enables pest control without additional sensors. The intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention includes a preliminary fruit tree shape information map generator that generates a preliminary fruit tree shape map based on shape information of the fruit tree and corresponding location information acquired through an external sensor before the pest control operation. , When the pest control operation is in progress, it includes a control unit that controls the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information, and a control unit that performs pest control based on the control unit.

Description

GPS 기반 지능형 방제 장치 및 그 동작 방법{GPS BASED INTELLIGENT PEST CONTROL DEVICE AND OPERATION METHOD THEREOF}GPS-based intelligent pest control device and its operation method {GPS BASED INTELLIGENT PEST CONTROL DEVICE AND OPERATION METHOD THEREOF}

본 발명은 GPS 기반 지능형 방제 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 자세하게는 방제 대상 영역의 과수의 형상정보를 사전에 파악하여 추가적인 센서없이 GPS에 기반하여 방제의 자동화가 가능하도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a GPS-based intelligent pest control device and its operating method, and more specifically, to a technology that enables automation of pest control based on GPS without additional sensors by determining the shape information of fruit trees in the pest control target area in advance.

하우스나 밭에 식재된 작물에 대한 농약 살포는, 약통에 담긴 농약을 펌프로 올린 후 작업자가 호스가 연결된 약대를 쥐고 밭이랑을 따라 직접 이동하면서 살포하였으나, 최근에는 약통, 펌프, 연결호스 및 양측에 약대가 탑재된 농업용 동력 운반기를 겸한 농약 살포기가 보급되면서 밭이랑을 따라 더욱 편하게 운전하면서 농약을 칠 수 있게 되었다.To spray pesticides on crops planted in a house or field, pesticides contained in a medicine container were pumped up and sprayed while the worker moved directly along the furrow while holding a medicine handle connected to a hose. However, recently, pesticides were sprayed on the medicine container, pump, connecting hose, and both sides. With the spread of pesticide sprayers that doubled as agricultural power transporters equipped with pesticides, it became possible to apply pesticides while driving along the furrows of the field more comfortably.

하지만, 농약의 살포작업이 완전히 종료될 때까지 작업자가 일일이 따라다니면서 적절한 운전조작을 행하지 않으면 안되므로, 최소한의 인력이 요구될 뿐 아니라 농약 살포과정에서 정도의 차일뿐 유독성 농약 일부분의 흡입은 여전히 피하기 어려워 작업자의 건강에 이상이 생길 염려가 있다. However, since the worker must follow each person and perform appropriate operation operations until the pesticide spraying operation is completely completed, not only is a minimum amount of manpower required, but it is still difficult to avoid inhalation of a portion of the toxic pesticide, which is only a minor difference in the pesticide spraying process. There is a risk of damage to the worker's health.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 실시간 센서 정보에 기반한 방제 작업의 자동화에 관한 기술이 개발되었다. 하지만, 실시간으로 센서를 통해 방제 지역의 과수 형상을 인식할 경우에는, 방제 장치 자체에 센서를 부착해야하며, 방제 작업시에 실시간 센싱작업으로 회로의 구현이 복잡하고 어려워진다는 문제점이 있다.To solve this problem, technology for automation of pest control work based on real-time sensor information has been developed. However, when recognizing the shape of the fruit trees in the pest control area through a sensor in real time, the sensor must be attached to the pest control device itself, and there is a problem that the implementation of the circuit becomes complicated and difficult due to real-time sensing work during pest control work.

본 발명의 목적은 지능형 방제 장치가 방제 작업을 수행할 때, 사전에 인식된 방제 대상 영역의 과수의 형상정보를 이용하여, 추가적인 센서없이 GPS 기반만으로 선택적 방제가 가능한 지능형 방제 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.The purpose of the present invention is to provide an intelligent pest control device and method that enable selective control based solely on GPS without additional sensors by using shape information of fruit trees in the previously recognized control target area when the intelligent control device performs control work. It is in

본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치는 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 사전 과수형상정보 맵 생성부, 상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 제어부 및 상기 제어부에 기초하여 방제하는 방제부를 포함한다.The intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention includes a preliminary fruit tree shape information map generator that generates a preliminary fruit tree shape map based on shape information of the fruit tree and corresponding location information acquired through an external sensor before the pest control operation. , When the pest control operation is in progress, it includes a control unit that controls the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information, and a control unit that performs pest control based on the control unit.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 사전 과수형상정보 맵 생성부는, 상기 방제 작업 전에 상기 방제 작업 대상 지역의 n개의 지점(여기서, n은 2 이상의 자연수)에서 상기 외부 센서를 통해 획득한 과수 형상 데이터를 수신하는 사전 과수 형상 데이터 수신부, 상기 외부 센서를 통해 상기 과수 형상 데이터를 획득할 시의 상기 외부 센서의 위치에 대한 GPS 정보를 수신하는 GPS 정보 수신부 및 상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터 및 상기 k개의 과수 형상 데이터에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 상기 과수 형상 데이터를 맵핑하는 맵핑 데이터 생성부를 포함한다.In one embodiment of the present invention, the preliminary fruit tree shape information map generator may generate fruit tree shape data acquired through the external sensor at n points (where n is a natural number of 2 or more) in the control work target area before the control work. A preliminary fruit tree shape data receiving unit that receives, a GPS information receiving unit that receives GPS information about the location of the external sensor when acquiring the fruit tree shape data through the external sensor, and k of the n points (where, k is a natural number of n or less) by mapping fruit tree shape data for points and GPS information corresponding to the k fruit tree shape data, and GPS information about the k points and the fruit trees corresponding thereto for the pest control work target area. It includes a mapping data generation unit that maps shape data.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 맵핑 데이터 생성부는, 상기 방제 대상 지역의 과수의 종류 및 상기 방제 대상 지역 특성 중 적어도 하나에 기초하여 상기 k를 결정한다.In one embodiment of the present invention, the mapping data generator determines the k based on at least one of the type of fruit tree in the pest control target area and the characteristics of the pest control target area.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 추가적인 센서 정보 없이, 상기 사전 과수 형상 맵 및 상기 현재 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어한다.In one embodiment of the present invention, the control unit controls the injection device based on the preliminary fruit tree shape map and the current location information without additional sensor information.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 사전 과수형상정보 맵 생성부는 사전 생육 정보 데이터 수신부를 더 포함하며, 상기 사전 생육 정보 데이터 수신부는, 상기 외부 센서와 상이한 제2 외부 센서를 통해, 상기 방제 작업 전 상기 n개의 지점에서 획득한 과수의 생육 정보 데이터를 수신하며, 상기 맵핑 데이터 생성부는, 상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터, 상기 과수의 생육 정보 데이터 및 이에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 생육 정보 데이터를 생성한다.In one embodiment of the present invention, the preliminary fruit tree shape information map generator further includes a preliminary growth information data receiver, wherein the preliminary growth information data receiver is configured to use a second external sensor different from the external sensor before the pest control operation. Receives growth information data of the fruit tree obtained from the n points, and the mapping data generator generates fruit tree shape data for k points (where k is a natural number less than or equal to n) among the n points, and the fruit tree Growth information data and corresponding GPS information are mapped to generate GPS information for the k points and corresponding growth information data for the pest control work target area.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기초하여 분사량을 조절하는 적어도 하나의 유량 제어부, 상기 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기초하여 분사압력을 조절하는 적어도 하나의 압력 제어부,및 상기 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기초하여 복수의 분사구 개폐를 개별적으로 조절하는 적어도 하나의 노즐 제어부를 포함한다.In one embodiment of the present invention, the control unit includes at least one flow rate control unit that adjusts the injection amount based on the dictionary fruit tree shape information map generation unit, and a spray pressure control unit that adjusts the injection pressure based on the dictionary fruit tree shape information map generation unit. It includes at least one pressure control unit and at least one nozzle control unit that individually controls the opening and closing of a plurality of injection nozzles based on the preliminary orchard shape information map generating unit.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 과수에 방제를 하기 위해 이동 정지 시간을 제어하는 시간 제어부를 더 포함한다.In one embodiment of the present invention, the control unit further includes a time control unit that controls movement stop time to control the fruit tree.

본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치의 동작방법에 있어서, 사전 과수형상정보 맵 생성부가 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 단계,제어부가 상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 단계 및 방제부가 상기 제어부에 기초하여 방제하는 단계를 포함한다.In the method of operating an intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention, the preliminary fruit tree shape information map generator generates a preliminary fruit tree based on the shape information of the fruit tree and the corresponding location information acquired through an external sensor before the pest control operation. A step of generating a shape map, a control unit controlling a spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information when the control operation is in progress, and a control unit controlling the spray based on the control unit.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 사전 과수형상정보 맵 생성부가 상기 과수 형상 데이터를 생성하는 단계는, 사전 과수 형상 데이터 수신부가 상기 방제 작업 전에 상기 방제 작업 대상 지역의 n개의 지점(여기서, n은 2 이상의 자연수)에서 상기 외부 센서를 통해 획득한 과수 형상 데이터를 수신하는 단계, GPS 정보 수신부가 상기 외부 센서를 통해 상기 과수 형상 데이터를 획득할 시의 상기 외부 센서의 위치에 대한 GPS 정보를 수신하는 단계 및 맵핑 데이터 생성부가 상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터 및 상기 k개의 과수 형상 데이터에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 상기 과수 형상 데이터를 맵핑하는 단계를 포함한다.In one embodiment of the present invention, the step of generating the fruit tree shape data by the preliminary fruit tree shape information map generating unit includes n points (where n is A natural number of 2 or more) receiving fruit tree shape data acquired through the external sensor, a GPS information receiving unit receiving GPS information about the location of the external sensor when acquiring the fruit tree shape data through the external sensor. The step and mapping data generation unit maps fruit tree shape data for k points (where k is a natural number less than or equal to n) among the n points and GPS information corresponding to the k fruit tree shape data, and maps the control work target. and mapping the GPS information for the k points and the fruit tree shape data corresponding thereto with respect to the region.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 사전 생육정보 데이터 수신부가 상기 외부 센서와 상이한 제2 외부 센서를 통해, 상기 방제 작업 전 상기 n개의 지점에서 획득한 과수의 생육 정보 데이터를 수신하는 단계를 더 포함하며, 상기 맵핑 데이터 생성하는 단계는, 상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터, 상기 과수의 생육 정보 데이터 및 이에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 생육 정보 데이터를 생성하는 단계를 더 포함한다.In one embodiment of the present invention, the preliminary growth information data receiving unit further includes the step of receiving growth information data of the fruit tree obtained from the n points before the pest control operation through a second external sensor different from the external sensor. In the step of generating the mapping data, the fruit tree shape data for k points (where k is a natural number less than or equal to n) among the n points, the growth information data of the fruit tree, and the corresponding GPS information are mapped. , further comprising generating GPS information for the k points and growth information data corresponding thereto for the pest control work target area.

본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 시스템은 지능형 방제 장치, 상기 지능형 방제 장치의 진행방향을 인식하는 인식장치를 포함하며, 상기 지능형 방제 장치는, 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 사전 과수형상정보 맵 생성부, 상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 제어부 및 상기 제어부에 기초하여 방제하는 방제부를 포함한다.The intelligent pest control system according to an embodiment of the present invention includes an intelligent pest control device and a recognition device that recognizes the direction of progress of the intelligent pest control device, and the intelligent pest control device is equipped with fruit tree information obtained through an external sensor before the pest control operation. A preliminary fruit tree shape information map generator that generates a preliminary fruit tree shape map based on the shape information and the corresponding position information, and when the control work is in progress, controls the injection device based on the preliminary fruit tree shape map and the current position information. It includes a control unit that performs pest control and a control unit that performs pest control based on the control unit.

본 발명의 GPS 기반의 선택적 방제가 가능한 지능형 방제 장치는 방제 작업을 수행할 때, 추가적인 센서 없이 방제를 수행할 수 있다.The intelligent pest control device capable of selective pest control based on GPS of the present invention can perform pest control without additional sensors when performing pest control work.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사전 과수형상정보 맵 생성부의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사전 과수형상정보 맵 생성부의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 분사 장치 제어 동작을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사전 과수형상정보 맵 생성부의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 시스템의 블록도이다.Figure 1 is a block diagram of an intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram of a dictionary fruit tree shape information map generator according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram of a dictionary fruit tree shape information map generator according to another embodiment of the present invention.
Figure 4 is a block diagram of a control unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing the control operation of the injection device of the control unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a flowchart showing an operation method of an intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flowchart showing the operation method of the dictionary fruit tree shape information map generator according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a flowchart showing a method of operating a control unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a block diagram of an intelligent pest control system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고 자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안 되어지며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.Hereinafter, embodiments disclosed in this specification will be described in detail with reference to the drawings. Unless otherwise specified in the text, similar reference numbers in the drawings indicate similar components. The exemplary embodiments described above in the detailed description, drawings, and claims are not intended to be limiting, and other embodiments may be used, and other changes may be made without departing from the spirit or scope of the technology disclosed herein. Those skilled in the art will be able to arrange, configure, combine, and design the components of the present disclosure, i.e., the components generally described herein and shown in the drawings, into various different configurations, all of which are clearly designed to be used in the present disclosure. It will be easy to understand that it forms part of . In order to clearly express multiple layers (or films), areas, and shapes in the drawing, the width, length, thickness, or shape of the components may be exaggerated.

개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the description of the disclosed technology is only an example for structural or functional explanation, the scope of rights of the disclosed technology should not be construed as limited by the examples described in the text. In other words, since the embodiments can be modified in various ways and can take various forms, the scope of rights of the disclosed technology should be understood to include equivalents that can realize the technical idea.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions should be understood to include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as “comprise” or “have” refer to implemented features, numbers, steps, operations, components, parts, or them. It is intended to specify the existence of a combination, but should be understood as not precluding the possibility of the existence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석 될 수 없다.All terms used herein, unless otherwise defined, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the field to which the disclosed technology pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as consistent with the meaning they have in the context of the related technology, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless clearly defined in the present application.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치의 블록도이다.Figure 1 is a block diagram of an intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사전 과수형상정보 맵 생성부의 블록도이다.Figure 2 is a block diagram of a dictionary fruit tree shape information map generator according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 지능형 방제 장치(10)는 사전 과수형상정보 맵 생성부(100), 제어부(200), 및 방제부(300)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the intelligent pest control device 10 includes a preliminary fruit tree shape information map generating unit 100, a control unit 200, and a pest control unit 300.

사전 과수형상정보 맵 생성부(100)는 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성한다. 사전 과수 형상 맵은 방제 대상 지역의 과수들의 위치, 과수의 형상, 과수의 결주 정보에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 과수 형상 정보 맵은 추가적으로 과수와 연결되는 관수파이프 정보 및 지주대 정보를 포함할 수 있다.The preliminary fruit tree shape information map generator 100 generates a preliminary fruit tree shape map based on the shape information of the fruit tree and the corresponding location information acquired through an external sensor before the pest control operation. The preliminary fruit tree shape map may include information on the location of fruit trees in the pest control target area, the shape of the fruit trees, and fruit tree settlement information. In one embodiment, the fruit tree shape information map may additionally include irrigation pipe information and support information connected to the fruit tree.

일 실시예에 있어서, 외부 센서는 LiDAR일 수 있다. LiDAR는 물체에 전자파보다 짧은 파장을 갖는 레이저(예를 들어, 적외선, 가시광선 등)를 조사하고, 물체로부터 반사된 광을 수신하여 물체의 거리, 방향, 고도, 속도 등을 알 수 있는 감지 센서를 의미한다. 예를 들어, LiDAR는 850nm 내지 950nm의 파장을 활용하여 과수의 형상 및 유무를 인식할 수 있다.In one embodiment, the external sensor may be LiDAR. LiDAR is a detection sensor that irradiates an object with a laser (e.g., infrared, visible light, etc.) with a shorter wavelength than electromagnetic waves and receives the light reflected from the object to determine the distance, direction, altitude, speed, etc. of the object. means. For example, LiDAR can recognize the shape and presence of fruit trees using a wavelength of 850 nm to 950 nm.

LiDAR는 지능형 방제 장치의 주행방향의 수직 방향으로 하늘을 보게 장착하여 ±15도의 폭을 기준으로 좌우측의 환경 정보를 인식할 수 있다. 일 실시예에 있어서, LiDAR는 ±15도를 2도 간격으로 16채널로 조사할 수 있다. 그러나 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, LIDAR 센서를 지능형 방제 장치의 상단에 위쪽을 인식하는 형태로 부착하여, 배나무와 같은 터널 형태의 과수까지 관리하도록 할 수 있다. 이때, LiDAR는 270도 인식이 가능하여 높은 과수 및 터널 형태의 과수를 관리할 수 있다.LiDAR is mounted to face the sky in the direction perpendicular to the driving direction of the intelligent pest control device and can recognize environmental information on the left and right based on a width of ±15 degrees. In one embodiment, LiDAR can emit 16 channels at ±15 degrees at 2-degree intervals. However, the present invention is not limited to this, and a LIDAR sensor can be attached to the top of the intelligent pest control device in a form that recognizes the top, so that even tunnel-shaped fruit trees such as pear trees can be managed. At this time, LiDAR is capable of 270-degree recognition, making it possible to manage tall fruit trees and tunnel-shaped fruit trees.

사전 과수형상정보 맵 생성부(100)는 과수 형상 데이터를 수신받기 위해서, 사전 과수 형상 데이터 수신부(110), GPS 정보 수신부(130), 및 맵핑 데이터 생성부(150)를 포함할 수 있다.The dictionary fruit tree shape information map generator 100 may include a dictionary fruit tree shape data receiver 110, a GPS information receiver 130, and a mapping data generator 150 to receive fruit tree shape data.

사전 과수 형상 데이터 수신부(110)는 방제 작업 전에 방제 작업 대상 지역의 n개의 지점(여기서, n은 2 이상의 자연수)에서 외부 센서를 통해 획득한 과수 형상 데이터를 수신할 수 있다. 과수 형상 데이터는 지능형 방제 장치가 방제 작업을 하기 전에, 방제 지역 내의 과수의 형상을 파악한 데이터이다.The preliminary fruit tree shape data receiver 110 may receive fruit tree shape data acquired through an external sensor at n points (where n is a natural number of 2 or more) in the area subject to the control work before the control work. Fruit tree shape data is data that determines the shape of fruit trees in the pest control area before the intelligent pest control device performs pest control work.

이와 같이 사전에 인식된 과수 형상 데이터는 클라우드 및 DB(데이터베이스)와 같은 외부 서버 및 저장 매체에 저장되어 있을 수 있다. 예를 들어, 방제 작업 전, 다른 이동체가 생성한 과수 형상 데이터를 클라우드 및 DB에 저장할 수 있다.Such pre-recognized fruit tree shape data may be stored in external servers and storage media such as clouds and databases. For example, before pest control work, fruit tree shape data generated by other mobile devices can be stored in the cloud and DB.

일 실시예에 있어서, 사전 과수 형상 데이터 수신부(110)는 저장 매체에 저장된 과수 형상을 수신받을 수 있다. 즉, 다른 이동체가 생성한 과수 형상을 수신받을 수 있다. 다른 이동체는 드론, 자율주행차, 및 자율주행 트랙터, 자율주행 콤바인과 같은 무인농기계일 수 있다. In one embodiment, the dictionary fruit tree shape data receiving unit 110 may receive the fruit tree shape stored in a storage medium. In other words, the shape of the fruit tree created by another moving object can be received. Other moving objects may be drones, self-driving cars, and unmanned agricultural machinery such as self-driving tractors and self-driving combines.

따라서, 지능형 방제 장치(10)가 사전 과수 형상 데이터 수신부(110)를 통해 과수의 형상을 수신받음으로써, 방제 작업시, 추가적인 센서 없이 GPS 정보만을 이용하여 방제가 가능할 수 있다.Accordingly, the intelligent pest control device 10 receives the shape of the fruit tree through the preliminary fruit tree shape data receiver 110, so that pest control may be possible using only GPS information without an additional sensor during pest control work.

GPS 정보 수신부(130)는 외부 센서를 통해 과수 형상 데이터를 획득할 시의 외부 센서의 위치에 대한 GPS 정보를 수신할 수 있다. 이와 같이 GPS 정보는 사전에 인식된 과수 형상 데이터와 함께 클라우드 및 DB(데이터베이스)와 같은 외부 서버 및 저장 매체에 저장되어 있을 수 있다.The GPS information receiver 130 may receive GPS information about the location of the external sensor when obtaining fruit tree shape data through the external sensor. In this way, GPS information may be stored in external servers and storage media such as the cloud and DB (database) along with pre-recognized fruit tree shape data.

맵핑 데이터 생성부(150)는 방제 작업 지역에 대해, n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터 및 이에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 사전 과수 형상 맵을 생성할 수 있다.The mapping data generator 150 maps fruit tree shape data and GPS information corresponding to k points among n points (where k is a natural number less than or equal to n) with respect to the pest control work area, and creates a dictionary fruit tree shape. You can create a map.

맵핑 데이터 생성부(150)는 방제 대상 지역의 과수의 종류 및 방제 대상 지역 특성 중 적어도 하나에 기초하여 상기 k를 결정할 수 있다.The mapping data generator 150 may determine the k based on at least one of the types of fruit trees in the pest control target area and the characteristics of the pest control target area.

또한, 맵핑 데이터 생성부(150)는 3D 공간 상의 과수의 형상 정보를 저장할 수 있다. 과수의 형상 정보는 과수들의 형상, 과수의 결주 정보, 지주대 정보, 및 관수파이프 정보를 포함할 수 있다. Additionally, the mapping data generator 150 may store shape information of the fruit tree in 3D space. The shape information of the fruit trees may include the shape of the fruit trees, fruit tree stem information, support information, and irrigation pipe information.

일 실시예에 있어서, 제어부(200)는 사전 과수형상정보 맵 생성부(100)로부터 사전에 생성된 과수 형상 데이터에 기초하여, 추가적인 센서 없이 지능형 방제 장치의 위치만을 가지고 방제를 제어할 수 있다. 맵핑 데이터 생성부(150)의 사전 과수 형상 맵에는 위치에 따른 과수의 형상을 포함하고 있어, 방제 시에 지능형 방제 장치(10)의 위치만 알고 있다면 맵핑 데이터에 기초하여 과수의 형상에 맞게 분사장치를 제어할 수 있다. 제어부(200)는 맵핑 데이터와 지능형 방제 장치(10)의 현재 위치를 대응시킴에 있어서, RTK-GPS를 이용하여 정확도를 높일 수 있다.In one embodiment, the control unit 200 may control pest control based on fruit tree shape data previously generated from the fruit tree shape information map generator 100, using only the location of the intelligent pest control device without additional sensors. The preliminary fruit tree shape map of the mapping data generator 150 includes the shape of the fruit tree according to the location, so if only the location of the intelligent control device 10 is known at the time of pest control, the spray device is installed according to the shape of the fruit tree based on the mapping data. can be controlled. The control unit 200 can increase accuracy by using RTK-GPS in matching the mapping data with the current location of the intelligent pest control device 10.

일 실시예에 있어서, 제어부(200)는 사전 과수형상정보 맵 생성부(100)로부터 상기 과수 생육 정보 데이터가 반영된 상기 사전 과수 형상 맵에 기초하여 추가적인 센서 없이 지능형 방제 장치의 위치만을 가지고 방제를 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit 200 controls pest control with only the location of the intelligent pest control device without additional sensors based on the preliminary fruit tree shape map in which the fruit tree growth information data is reflected from the preliminary fruit tree shape information map generator 100. can do.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사전 과수형상정보 맵 생성부의 블록도이다.Figure 3 is a block diagram of a dictionary fruit tree shape information map generator according to another embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 사전 과수형상 정보 맵 생성부(100')는 사전 과수 형상 데이터 수신부(110), 사전 생육정보 데이터 수신부(120), GPS 정보 수신부(130), 및 맵핑 데이터 생성부(151)를 포함할 수 있다. 사전 과수 형상 데이터 수신부(110) 및 GPS 정보 수신부(130)는 도 1이 개시된 사전 과수 형상 데이터 수신부(110) 및 GPS 정보 수신부(130)와 동일함으로 자세한 설명은 생략될 것이다.Referring to FIG. 3, the preliminary fruit tree shape information map generator 100' includes a preliminary fruit tree shape data receiver 110, a prior growth information data receiver 120, a GPS information receiver 130, and a mapping data generator 151. ) may include. Since the dictionary fruit tree shape data receiver 110 and the GPS information receiver 130 are the same as the dictionary fruit tree shape data receiver 110 and the GPS information receiver 130 shown in FIG. 1, detailed descriptions will be omitted.

사전 생육 정보 데이터 수신부(120)는, 외부 센서와 상이한 제2 외부 센서를 통해, 방제 작업 전 n개의 지점에서 획득한 과수의 생육 정보 데이터를 수신할 수 있다. 제2 외부 센서는 RGB-Depth 카메라일 수 있다.The advance growth information data receiver 120 may receive growth information data of the fruit tree acquired at n points before the pest control operation through a second external sensor that is different from the external sensor. The second external sensor may be an RGB-Depth camera.

생육정보 데이터 수신부(120)는 과수 형상 데이터 획득시에, RGB-Depth 카메라를 통해 색깔을 인식함으로써 과수의 생육 정보 데이터를 획득할 수 있다. 획득된 생육정보 데이터는 클라우드 및 DB(데이터베이스)와 같은 외부 서버 및 저장 매체에 저장되어 있을 수 있다. 예를 들어, 방제 작업 전, 다른 이동체가 획득한 과수 생육 상태를 DB에 저장할 수 있다.When acquiring fruit tree shape data, the growth information data receiver 120 can acquire growth information data of the fruit tree by recognizing color through an RGB-Depth camera. The acquired growth information data may be stored in external servers and storage media such as cloud and DB (database). For example, before pest control work, the fruit tree growth status acquired by another mobile device can be stored in the DB.

맵핑 데이터 생성부(151)는 도 1에 개시된 맵핑 데이터 생성부(150)와 유사한 구성 요소로 자세한 설명은 생략될 것이다.The mapping data generator 151 is a component similar to the mapping data generator 150 shown in FIG. 1, and detailed description will be omitted.

맵핑 데이터 생성부(151)는 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터, 과수의 생육 정보 데이터 및 이에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 방제 작업 대상 지역에 대해 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 생육 정보 데이터를 생성할 수 있다.The mapping data generator 151 maps fruit tree shape data, fruit tree growth information data, and GPS information corresponding thereto for k points out of n points (where k is a natural number less than or equal to n), and identifies the control work target. GPS information for k points in a region and corresponding growth information data can be generated.

일 실시예에서, n개의 지점에 대한 과수 형상 데이터를 수신하더라도, 과수의 종류에 따라 생육 형태가 일정한 경우, k개의 지점에 대한 과수 형상 데이터만으로도 방제 작업이 가능할 수 있다. 이 경우, 맵핑 데이터 생성부의 저장 공간 효율 및 방제 장치 전체의 효율성을 향상 시킬 수 있다. In one embodiment, even if fruit tree shape data for n points is received, if the growth form is constant depending on the type of fruit tree, control work may be possible only with fruit tree shape data for k points. In this case, the storage space efficiency of the mapping data generation unit and the efficiency of the entire pest control device can be improved.

일 실시예에 있어서, 사전 생육 정보 데이터 수신부를 포함하는 사전 과수형성정보 맵 생성부로 인해, 제어부는 방제 작업시에 지능형 방제 장치의 현재 GPS 정보를 사전 과수 형상 맵과 대응시켜 분사 장치를 제어한다. In one embodiment, due to the preliminary fruit tree formation information map generating unit including the preliminary growth information data receiving unit, the control unit controls the spraying device by matching the current GPS information of the intelligent pest control device with the preliminary fruit tree shape map during pest control work.

따라서, 제어부는 사전 과수 형상 맵 및 현재 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어할 수 있으며, 과수의 생육 정보 데이터에 기초하여 분사 장치를 제어할 수도 있다. 즉, 제어부는 생육 정보 데이터에 기초하여 분사 장치를 추가로 제어할 수 있다. Accordingly, the control unit can control the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information, and can also control the spraying device based on fruit tree growth information data. That is, the controller may additionally control the injection device based on growth information data.

본 발명의 GPS 기반의 선택적 방제가 가능한 지능형 방제 장치는 사전에 과수 형상 데이터와 위치 정보를 획득하여 맵핑함으로써, 사전 과수 형상 맵을 생성하여, 방제 작업을 수행할 때, 추가적인 센서 없이 GPS만을 이용하여 방제를 수행할 수 있다. The intelligent control device capable of selective control based on GPS of the present invention acquires and maps fruit tree shape data and location information in advance to create a preliminary fruit tree shape map, and when performing control work, only GPS is used without additional sensors. Control can be carried out.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 블록도이다.Figure 4 is a block diagram of a control unit according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제어부(200)는 적어도 하나의 유량 제어부(220), 압력 제어부(240), 및 노즐 제어부(260)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the control unit 200 may include at least one flow rate control unit 220, a pressure control unit 240, and a nozzle control unit 260.

적어도 하나의 유량 제어부(220)는 사전 과수 형상 맵, 생육 정보 데이터, 및 지능형 방제 장치(10)의 위치에 기초하여 분사 장치의 분사량을 조절할 수 있다. 적어도 하나의 압력 제어부(240)는 사전 과수 형상 맵 및 지능형 방제 장치(10)의 위치에 기초하여 분사 장치의 분사압력을 조절할 수 있다. 적어도 하나의 노즐 제어부(260)는 사전 과수 형상 맵 및 지능형 방제 장치(10)의 위치에 기초하여 분사 장치의 분사구의 개폐를 제어할 수 있다. At least one flow control unit 220 may adjust the spray amount of the spray device based on a preliminary fruit tree shape map, growth information data, and the location of the intelligent pest control device 10. At least one pressure control unit 240 may adjust the spraying pressure of the spraying device based on a preliminary fruit tree shape map and the location of the intelligent pest control device 10. At least one nozzle control unit 260 may control the opening and closing of the injection port of the injection device based on the preliminary fruit tree shape map and the location of the intelligent pest control device 10.

제어부(200)는 지능형 방제 장치(10)의 현재 위치와 사전 과수형상정보 맵 생성부(100)에 기반한 과수 형상 데이터를 비교하여, 분사 노즐을 제어한다. 현재 지능형 방제 장치(10)가 위치한 곳이 과수 형상 데이터 상에서 과수가 있을 경우, 제어부(200)는 과수의 형태에 기반하여 분사 노즐을 제어한다.The control unit 200 compares the current location of the intelligent pest control device 10 with fruit tree shape data based on the preliminary fruit tree shape information map generator 100 and controls the spray nozzle. If there is a fruit tree in the fruit tree shape data where the intelligent pest control device 10 is currently located, the control unit 200 controls the spray nozzle based on the shape of the fruit tree.

예를 들어, 사과나무의 높이가 높을 경우에는 압력을 세게하여 분사액이 멀리까지 분사되게 하고 높이에 따라 분사구를 개방한다. 또한, 직선 거리가 멀 경우에는 압력 제어부(240)에 압력을 세게하라는 압력 제어 신호와 유량 제어부(220)에 유량을 많이 하라는 유량 제어 신호를 송신하여 압력을 세게하고 유량을 많이 분사하도록 한다.For example, if the height of the apple tree is high, the pressure is increased to spray the spray farther and the spray nozzle is opened according to the height. In addition, when the straight line distance is long, a pressure control signal to increase the pressure to the pressure control unit 240 and a flow control signal to increase the flow rate to the flow control unit 220 are transmitted to increase the pressure and spray a large flow rate.

제어부(200)는 과수에 방제를 하기 위해 지능형 방제 장치(10)의 현재 위치 및 과수 형상 데이터에서의 과수의 위치에 기반하여 상기 이동체의 이동 정지 시간을 제어하는 시간 제어부(280)를 더 포함할 수 있다.The control unit 200 may further include a time control unit 280 that controls the movement stop time of the moving object based on the current location of the intelligent control device 10 and the position of the fruit tree in the fruit tree shape data in order to control the fruit tree. You can.

시간 제어부(280)는 과수의 높이 및 과수와 지능형 방제 장치(10)의 거리를 계산하여, 약액을 분사하기 위해 필요한 지능형 방제 장치(10)의 정지 시간을 제어할 수 있다. 예를 들어, 0.5L의 약액이 필요한 과수는 지능형 방제 장치(10)가 1분간 정지하도록 하고, 1L의 약액이 필요한 과수는 지능형 방제 장치(10)가 2분간 정지하도록 할 수 있다. 시간 제어부(280)는 기설정된 약액을 분사할 수 있도록, 분사에 필요한 시간만큼 지능형 방제 장치(10)를 멈추도록 제어할 수 있다.The time control unit 280 may calculate the height of the fruit tree and the distance between the fruit tree and the intelligent pest control device 10 and control the stop time of the intelligent pest control device 10 required to spray the chemical solution. For example, for fruit trees that require 0.5L of chemical solution, the intelligent control device 10 can be stopped for 1 minute, and for fruit trees that require 1L of chemical solution, the intelligent control device 10 can be stopped for 2 minutes. The time control unit 280 can control the intelligent pest control device 10 to stop for the time required for spraying so that a preset chemical solution can be sprayed.

방제부(300)는 제어부(200)에 기초하여 과수에 방제한다. 방제부(300)는 분사노즐을 포함할 수 있다. 방제부(300)는 사전 과수형상정보 맵 생성부(100)에서 생성된 과수 형상 데이터 및 GPS 정보에 기반하여 방제를 수행할 수 있다. 예를 들어, 현재 지능형 방제 장치(10)가 위치한 곳에 대응하는 과수 형상 데이터에 과수가 존재할 경우, 방제부(300)는 과수에 정보에 기반하여 제어된 분사 노즐을 통해 과수에 방제할 수 있다. 방제부(300)는 약액을 방제할 수 있으며, 물을 분사할 수 도 있다.The control unit 300 controls fruit trees based on the control unit 200. The control unit 300 may include a spray nozzle. The control unit 300 may perform control based on fruit tree shape data and GPS information generated by the preliminary fruit tree shape information map generation unit 100. For example, if there is a fruit tree in the fruit tree shape data corresponding to the current location of the intelligent pest control device 10, the control unit 300 can control the fruit tree through a spray nozzle controlled based on the information on the fruit tree. The control unit 300 can control chemicals and can also spray water.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 분사 장치 제어 동작을 나타낸 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the control operation of the injection device of the control unit according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제어부(200)는 직선 거리에 기초하여 유량과 압력을 제어하는 신호를 생성하여 유량 제어부(220) 및 압력 제어부(240) 중 적어도 하나로 송신할 수 있다. 적어도 하나 이상의 유량 제어부(220)은 유량 제어 신호(C2)에 기초하여 유량을 제어하고, 적어도 하나 이상의 압력 제어부(240)은 압력 제어 신호(C1)에 기초하여 압력을 제어한다. 유량 제어부(220) 및 압력 제어부(240)에 기초하여 일정한 압력을 유지함으로써 분사 거리를 일정하게 유지 할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the control unit 200 may generate a signal for controlling flow rate and pressure based on the straight-line distance and transmit the signal to at least one of the flow control unit 220 and the pressure control unit 240. At least one flow control unit 220 controls the flow rate based on the flow control signal C2, and at least one pressure control unit 240 controls the pressure based on the pressure control signal C1. The injection distance can be kept constant by maintaining a constant pressure based on the flow rate control unit 220 and the pressure control unit 240.

또한, 제어부(200)는 개폐 제어 신호(C3)를 생성하여 노즐 제어부(260)로 송신할 수 있다. 적어도 하나 이상의 노즐 제어부(260)은 개폐 제어 신호(C3)에 기초하여 분사구의 개폐를 결정할 수 있다. 예를 들어, 과수가 없는 영역에는 분사구를 폐쇄하여 농약을 분사시키지 않고, 과수가 있는 영역에는 기준 정보에 기초하여 적절한 양의 농약을 분사하도록 분사구를 개방할 수 있다.Additionally, the control unit 200 may generate an opening/closing control signal C3 and transmit it to the nozzle control unit 260. At least one nozzle control unit 260 may determine opening and closing of the injection hole based on the opening and closing control signal C3. For example, the injection port may be closed to an area without fruit trees so that pesticide is not sprayed, and the injection port may be opened to spray an appropriate amount of pesticide based on reference information in an area with fruit trees.

제어부(200)는 분사 장치에 제어 신호를 보내고, 제어부(200)는 분사량을 독립적으로 조절하는 적어도 하나 이상의 유량 제어부(220), 분사압력을 독립적으로 조절하는 적어도 하나 이상의 압력 제어부(240) 및 복수의 분사구의 개폐를 개별적으로 제어하는 적어도 하나의 노즐 제어부를 포함한다.The control unit 200 sends a control signal to the injection device, and the control unit 200 includes at least one flow rate control unit 220 that independently adjusts the injection amount, at least one pressure control unit 240 that independently adjusts the injection pressure, and a plurality of It includes at least one nozzle control unit that individually controls the opening and closing of the nozzle.

제어부(200)는 직선 거리에 기초하여 유량과 압력을 제어하는 신호를 생성하여 유량 제어부(220) 및 압력 제어부(240) 중 적어도 하나로 송신할 수 있다. 적어도 하나 이상의 유량 제어부(220)은 유량 제어 신호(C2)에 기초하여 유량을 제어하고, 적어도 하나 이상의 압력 제어부(240)은 압력 제어 신호(C1)에 기초하여 압력을 제어한다. 유량 제어부(220) 및 압력 제어부(240)에 기초하여 일정한 압력을 유지함으로써 분사 거리를 일정하게 유지 할 수 있다.The control unit 200 may generate a signal for controlling flow rate and pressure based on the straight-line distance and transmit the signal to at least one of the flow control unit 220 and the pressure control unit 240. At least one flow control unit 220 controls the flow rate based on the flow control signal C2, and at least one pressure control unit 240 controls the pressure based on the pressure control signal C1. The injection distance can be kept constant by maintaining a constant pressure based on the flow rate control unit 220 and the pressure control unit 240.

예를 들어, 지능형 방제 장치(10)와 과수와의 직선 거리가 멀 경우, 압력 제어부(240)로 압력을 높이라는 압력 제어 신호(C1)를 송신한다. 압력 제어부(240)은 송신 받은 압력 제어 신호(C1)에 기초하여 압력을 제어한다. 또한, 과수의 크기가 크거나 물을 많이 줘야하는 과수인 경우, 유량 제어부(220)에 유량을 높이라는 유량 제어 신호(C2)를 송신한다. 유량 제어부(220)은 송신 받은 유량 제어 신호(C2)에 기초하여 유량을 제어한다.For example, when the straight line distance between the intelligent pest control device 10 and the fruit tree is long, a pressure control signal C1 to increase the pressure is transmitted to the pressure control unit 240. The pressure control unit 240 controls the pressure based on the received pressure control signal C1. In addition, when the size of the fruit tree is large or the fruit tree requires a lot of watering, a flow control signal (C2) to increase the flow rate is transmitted to the flow rate control unit 220. The flow rate control unit 220 controls the flow rate based on the received flow rate control signal C2.

예를 들어, 과수가 없는 영역에는 분사구를 폐쇄하여 농약을 분사시키지 않도록 분사구를 폐쇄하고, 적어도 하나 이상의 과수가 존재하는 영역에는 기준 정보에 기초하여 적절한 양의 농약을 분사하도록 분사구를 개방할 수 있다. 이때, 과수 기준 정보에 기초하여 과수의 높이가 높을 경우에는 노즐 제어부(260) 복수의 분사구 중 해당 높이에 대응하는 분사구의 개폐를 선택적으로 제어할 수 있다.For example, in areas where there are no fruit trees, the injection ports may be closed to prevent pesticides from being sprayed, and in areas where at least one or more fruit trees exist, the injection ports may be opened to spray an appropriate amount of pesticides based on reference information. . At this time, if the height of the fruit tree is high based on the fruit tree standard information, the nozzle control unit 260 may selectively control the opening and closing of the injection port corresponding to the height among the plurality of injection ports.

적어도 하나 이상의 노즐 제어부(260)은 개폐 제어 신호(C3)에 기초하여 분사구의 개폐를 제어할 수 있다.At least one nozzle control unit 260 may control the opening and closing of the injection hole based on the opening and closing control signal C3.

제어부(200)는 분사액을 기설정된 양만큼 분사한 후, 분사 노즐의 분사구를 폐쇄한 뒤, 다음 과수 영역으로 이동한다. 예를 들어, 기설정된 한 사과나무의 분사액 양은 0.1L이고, 기설정된 한 배나무의 분사액 양은 0.5L일때, 사과나무 영역에서 한 사과나무에 0.1L의 분사액을 분사하고 다음 사과나무에 분사하기까지 제1 영역이 존재하므로 분사구를 폐쇄한다. 그 후, 다음 사과나무에 0.1L 분사액을 분사하기 위해 분사구를 개방하고 앞의 과정과 같은 과정을 전 사과나무 영역에 반복한다. 사과나무 영역에 분사가 끝났다면, 다음 영역인 배나무 영역으로 넘어가게 된다. 배나무 영역에서 한 배나무에 0.5L의 분사액을 분사하고 분사구를 다음 배나무에 분사하기까지 과수가 없으므로 분사구를 폐쇄한다. 그 후, 다음 배나무에 0.5L 분사액을 분사하는 과정을 전 배나무 영역에 반복한다.The control unit 200 sprays a preset amount of injection liquid, closes the injection port of the injection nozzle, and then moves to the next fruit tree area. For example, when the preset spray amount of one apple tree is 0.1L and the preset spray amount of one pear tree is 0.5L, 0.1L of spray liquid is sprayed on one apple tree in the apple tree area and then sprayed on the next apple tree. Since the first area exists until now, the injection port is closed. Afterwards, the nozzle is opened to spray 0.1L of the spray liquid on the next apple tree, and the same process as the previous one is repeated for all apple tree areas. Once spraying is completed in the apple tree area, it moves on to the next area, the pear tree area. In the pear tree area, 0.5L of spray liquid is sprayed on one pear tree, and the spray nozzle is closed because there are no fruit trees until the next pear tree is sprayed. Afterwards, the process of spraying 0.5L of spray liquid on the next pear tree is repeated for all pear tree areas.

본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치(10)는 GPS 기반의 과수 형상 데이터를 생성함으로써, 약액 방제 시에 추가의 센서 없이 GPS만으로 방제를 수행할 수 있다.The intelligent pest control device 10 according to an embodiment of the present invention generates GPS-based fruit tree shape data, so that pest control can be performed using only GPS without additional sensors when spraying chemicals.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 장치의 동작방법을 도시한 순서도이다.Figure 6 is a flowchart showing an operation method of an intelligent pest control device according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사전 과수형상정보 맵 생성부의 동작방법을 도시한 순서도이다.Figure 7 is a flowchart showing the operation method of the dictionary fruit tree shape information map generator according to an embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 지능형 방제 장치의 동작방법은 사전 과수형상정보 맵 생성부가 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여 사전 과수 형상 맵을 생성하는 단계(S10), 제어부가 방제 작업 진행 시, 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 단계(S30) 및 방제부가 상기 제어부에 기초하여 방제하는 단계(S50)를 포함한다.Referring to Figures 6 and 7, the operating method of the intelligent pest control device is such that the preliminary fruit tree shape information map generator generates a preliminary fruit tree shape map based on the shape information of the fruit tree and the corresponding location information acquired through an external sensor before the pest control operation. A step of generating (S10), a step of the control unit controlling the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information when the control work is in progress (S30), and a step of the control unit controlling the spray based on the control unit (S50) Includes.

사전 과수형상정보 맵 생성부가 방제 작업 전, 센서로부터 과수의 형상 및 위치 정보를 포함하는 사전 과수 형상 맵을 생성하는 단계(S10)는 과수 형상 데이터 수신부가 상기 방제 작업 전에 상기 과수 형상 데이터를 수신하는 단계(S11), 생육정보 데이터 수신부가 상기 방제 작업 전에 상기 과수의 생육 정보 데이터를 수신하는 단계(S12), GPS 정보 수신부가상기 과수 형상 데이터에 따른 GPS 정보를 수신하는 단계(S13) 및 맵핑 데이터 생성부가 상기 과수 형상 데이터 수신부와 상기 GPS 정보 수신부를 맵핑하여, 상기 위치에 따른 상기 과수의 형상을 나타내는 상기 사전 과수 형상 맵을 생성하는 단계(S15)를 포함할 수 있다.The step (S10) in which the preliminary fruit tree shape information map generating unit generates a preliminary fruit tree shape map including the shape and location information of the fruit tree from the sensor before the pest control operation is performed by the fruit tree shape data receiving unit receiving the fruit tree shape data before the pest control operation. Step (S11), a step of the growth information data receiving unit receiving growth information data of the fruit tree before the pest control operation (S12), a step of receiving GPS information according to the fruit tree shape data by the GPS information receiving unit (S13), and mapping data. It may include a step (S15) in which the generating unit maps the fruit tree shape data receiving unit and the GPS information receiving unit to generate the dictionary fruit tree shape map indicating the shape of the fruit tree according to the location.

사전 과수 형상 데이터 수신부가 방제 작업 전에 방제 작업 대상 지역의 n개의 지점에서 외부 센서를 통해 획득한 과수 형상 데이터를 수신하는 단계(S11)는 방제 작업 전에 상기 과수 형상 맵을 수신한다. 과수 형상 데이터는 지능형 방제 장치가 방제 작업을 하기 전에, 방제 지역 내의 과수의 형상을 파악한 데이터이다. 과수 형상 데이터는 LiDAR 및 RGB-Depth 카메라를 통해 과수의 형상을 인식될 수 있다.The step (S11) in which the preliminary fruit tree shape data receiving unit receives fruit tree shape data acquired through an external sensor at n points in the area subject to the control work before the control work receives the fruit tree shape map before the control work. Fruit tree shape data is data that determines the shape of fruit trees in the pest control area before the intelligent pest control device performs pest control work. Fruit tree shape data can be recognized through LiDAR and RGB-Depth cameras.

GPS 정보 수신부가 외부 센서를 통해 과수 형상 데이터를 획득할 시의 외부 센서의 위치에 대한 GPS 정보를 수신하는 단계(S13)는 RTK-GPS를 통해 인식된 과수에 따른 이동체의 위치를 파악하여, 인식된 과수의 위치를 파악할 수 있다.When the GPS information receiver acquires fruit tree shape data through an external sensor, the step (S13) of receiving GPS information about the position of the external sensor is to determine the position of the moving object according to the fruit tree recognized through RTK-GPS, and recognize The location of the fruit tree can be identified.

맵핑 데이터 생성부가 n개의 지점 중 k개의 지점에 대한 과수 형상 데이터 및 k개의 과수 형상 데이터에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여,방제 작업 대상 지역에 대한 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 과수 형상 데이터를 맵핑하는 단계(S15)는 과수 형상 데이터 수신부의 과수 형상 데이터, 생육정보 데이터 수신부의 생육정보 데이터 및 GPS 정보 수신부의 GPS 데이터를 맵핑하여, 위치에 따른 과수의 형상 및 생육정보를 나타내는 사전 과수 형상 맵을 생성할 수 있다.The mapping data generator maps fruit tree shape data for k points out of n points and GPS information corresponding to the k fruit tree shape data, and generates GPS information for k points in the pest control work target area and the corresponding fruit tree shape. The data mapping step (S15) maps the fruit tree shape data of the fruit tree shape data receiver, the growth information data of the growth information data receiver, and the GPS data of the GPS information receiver to create a dictionary fruit tree representing the shape and growth information of the fruit tree according to location. A shape map can be created.

일 실시예에 있어서, 생육정보 데이터 수신부가 상기 방제 작업 전에 상기 과수의 생육 정보 데이터를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 생육정보 데이터 수신부가 상기 방제 작업 전에 상기 과수의 생육 정보 데이터를 수신하는 단계는 과수 형상 데이터 획득시에, RGB-Depth 카메라를 통해 색깔을 인식함으로써 과수의 생육 정보 데이터를 획득할 수 있다. 획득된 생육정보 데이터는 클라우드 및 DB(데이터베이스)와 같은 외부 서버 및 저장 매체에 저장되어 있을 수 있다. 예를 들어, 방제 작업 전, 다른 이동체가 획득한 과수 생육 상태를 DB에 저장할 수 있다.In one embodiment, the growth information data receiving unit may further include receiving growth information data of the fruit tree before the pest control operation. In the step of the growth information data receiving unit receiving the growth information data of the fruit tree before the pest control operation, the growth information data of the fruit tree can be acquired by recognizing the color through an RGB-Depth camera when acquiring fruit tree shape data. The acquired growth information data may be stored in external servers and storage media such as cloud and DB (database). For example, before pest control work, the fruit tree growth status acquired by another mobile device can be stored in the DB.

제어부가 방제 작업 진행 시, 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 단계(S30)는 사전 과수 형상 맵 및 현재 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어할 수 있으며, 과수의 생육 정보 데이터에 기초하여 분사 장치를 제어할 수도 있다.When the control unit proceeds with the pest control operation, the step (S30) of controlling the spraying device based on the prior fruit tree shape map and current location information may control the spraying device based on the prior fruit tree shape map and current location information. The spraying device can also be controlled based on growth information data.

일 실시예에 있어서, 사전 과수형상정보 맵 생성부로부터 사전에 생성된 과수 형상 데이터에 기초하여, 추가적인 센서 없이 지능형 방제 장치의 위치만을 가지고 방제를 제어할 수 있다. 또한, 사전 과수형상정보 맵 생성부로부터 사전에 생성된 과수의 생육 정보 데이터에 기초하여 추가적인 센서 없이 지능형 방제 장치의 위치만을 가지고 방제를 제어할 수 있다.In one embodiment, based on fruit tree shape data previously generated from the fruit tree shape information map generator, pest control can be controlled using only the location of the intelligent pest control device without additional sensors. In addition, based on fruit tree growth information data previously generated from the fruit tree shape information map generator, pest control can be controlled using only the location of the intelligent pest control device without additional sensors.

방제부가 제어부에 기초하여 방제하는 단계(S50)는 사전 과수형상정보 맵 생성부에서 생성된 과수 형상 데이터 및 GPS 정보에 기반하여 방제를 수행할 수 있다. 또한, 사전 과수형상정보 맵 생성부로부터 사전에 생성된 과수의 생육 정보 데이터에 기초하여 방제를 수행할 수 있다.In the step (S50) where the control unit performs control based on the control unit, control may be performed based on fruit tree shape data and GPS information generated by the preliminary fruit tree shape information map generation unit. Additionally, control can be performed based on fruit tree growth information data previously generated from the fruit tree shape information map generator.

예를 들어, 현재 지능형 방제 장치가 위치한 곳에 대응하는 과수 형상 데이터에 과수가 존재할 경우, 방제부는 과수에 정보에 기반하여 제어된 분사 노즐을 통해 과수에 방제할 수 있다For example, if there is a fruit tree in the fruit tree shape data corresponding to the current location of the intelligent pest control device, the control unit can control the fruit tree through a spray nozzle controlled based on the information on the fruit tree.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 동작방법을 도시한 순서도이다.Figure 8 is a flowchart showing a method of operating a control unit according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제어부의 동작방법은 적어도 하나의 유량 제어부는 분사 장치의 분사량을 조절하는 단계(S31), 적어도 하나의 압력 제어부는 분사 장치의 분사압력를 조절하는 단계(S33), 및 적어도 하나의 노즐 제어부는 복수의 분사구의 개폐를 개별적으로 제어하는 단계(S35)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8, the operating method of the control unit includes at least one flow control unit controlling the injection amount of the injection device (S31), at least one pressure control unit controlling the injection pressure of the injection device (S33), and at least one The nozzle control unit may include a step (S35) of individually controlling the opening and closing of the plurality of injection nozzles.

적어도 하나의 유량 제어부는 분사 장치의 분사량을 조절하는 단계(S31)는 각각의 분사 장치의 분사량을 독립적으로 제어할 수 있다. 또한, 과수의 필요로 하는 약액의 양에 따라 분사량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 약액을 많이 필요로하는 과수에는 많은 양의 약액을 분사하고, 적게 필요로하는 과수에는 적은 양의 약액을 분사할 수 있다.At least one flow rate control unit may independently control the injection amount of each injection device in the step S31 of adjusting the injection amount of the injection device. Additionally, the spray amount can be controlled depending on the amount of chemical solution required by the fruit tree. For example, a large amount of chemical solution can be sprayed on fruit trees that need a lot of chemical solution, and a small amount of chemical solution can be sprayed on fruit trees that need little chemical solution.

적어도 하나의 압력 제어부는 분사 장치의 분사압력을 조절하는 단계(S33)는 과수와의 거리에 따라 분사 압력을 제어할 수 있다. 예를 들어, 과수가 멀리 있어, 세게 분사해야 할 경우에 분사 압력을 세게 제어할 수 있다.At least one pressure control unit may control the injection pressure according to the distance from the fruit tree in the step S33 of adjusting the injection pressure of the injection device. For example, if the fruit trees are far away and strong spraying is required, the spraying pressure can be controlled to be strong.

적어도 하나의 노즐 제어부는 복수의 분사구의 개폐를 개별적으로 제어하는 적어도 하나의 노즐 제어하는 단계(S35)는 과수의 높이에 따라 분사구의 개폐를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 지능형 방제 장치의 현재 위치와 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기반한 과수 형상 데이터를 비교하여, 분사 노즐을 제어한다. 현재 지능형 방제 장치가 위치한 곳이 과수 형상 데이터 상에서 과수가 있을 경우, 제어부는 과수의 형태에 기반하여 분사 노즐을 제어한다.At least one nozzle control unit may individually control the opening and closing of the plurality of injection ports. The step S35 of controlling at least one nozzle may control the opening and closing of the injection port according to the height of the fruit tree. For example, the control unit controls the spray nozzle by comparing the current location of the intelligent pest control device with fruit tree shape data based on the preliminary fruit tree shape information map generator. If the location where the intelligent pest control device is currently located has fruit trees in the fruit tree shape data, the control unit controls the spray nozzle based on the shape of the fruit trees.

또한, 제어부는 시간 제어부가 지능형 방제 장치의 위치와 과수 형상 데이터에서의 과수의 위치에 기반하여, 방제하기 위해 필요한 시간동안 지능형 방제 장치의 이동을 멈추도록하는 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 많은 양의 약액을 분사해야 할 경우, 적은 양의 약액을 분사할 때보다 분사 시간이 더 소요되게 되어, 분사 시간을 제공하기 위해 지능형 방제 장치의 이동을 멈출 수 있다.In addition, the control unit may further include a step of allowing the time control unit to stop the movement of the intelligent pest control device for the time required for pest control based on the position of the intelligent pest control device and the position of the fruit tree in the fruit tree shape data. For example, when a large amount of chemical solution needs to be sprayed, it takes longer to spray than when spraying a small amount of chemical solution, so the movement of the intelligent pest control device can be stopped to provide spraying time.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 방제 시스템의 블록도이다.Figure 9 is a block diagram of an intelligent pest control system according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 지능형 방제 시스템은 인식장치 및 지능형 방제 장치를 포함한다. 인식장치(80)는 지능형 방제 장치(30)의 진행방향을 인식한다. 인식장치(80)는 지능형 방제 장치(30)의 상측에 위치할 수 있다.Referring to Figure 9, the intelligent pest control system includes a recognition device and an intelligent pest control device. The recognition device 80 recognizes the moving direction of the intelligent pest control device 30. The recognition device 80 may be located above the intelligent pest control device 30.

인식장치(80)는 LiDAR 및 RGB-Depth 카메라를 포함할 수 있다. 인식장치(80)는 IP카메라, HD-SDI 카메라, 아날로그 카메라, 화재감지 컬러카메라, 열화상 카메라, SD(720x486, NTSC)급의 해상도에서 HD(1920x5080, HD5080p) 카메라, IP줌 스피드 카메라 또는 CCTV 카메라, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 및 열감지 센서, 근접 센서, 스테디캠, 자이로센서, 제스처 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 컬러 센서, 생체 센서, 조도 센서, 및 UV(ultra violet) 센서 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.The recognition device 80 may include LiDAR and RGB-Depth cameras. The recognition device 80 is an IP camera, HD-SDI camera, analog camera, fire detection color camera, thermal imaging camera, HD (1920x5080, HD5080p) camera at SD (720x486, NTSC) resolution, IP zoom speed camera, or CCTV. Camera, ultrasonic sensor, laser sensor, infrared and thermal sensor, proximity sensor, steadycam, gyro sensor, gesture sensor, barometric pressure sensor, magnetic sensor, acceleration sensor, grip sensor, color sensor, biometric sensor, illuminance sensor, and UV ( It may further include at least one of the ultra violet) sensors.

지능형 방제 장치(30)는 사전 과수형상정보 맵 생성부(100), 제어부(200), 및 방제부(300)를 포함한다. 사전 과수형상정보 맵 생성부(100)는 LiDAR를 통해 과수의 형상 및 유무를 판별한다. 지능형 방제 장치(30)는 도 1에 개시된 지능형 방제 장치(10)와 동일할 수 있다.The intelligent pest control device 30 includes a preliminary fruit tree shape information map generating unit 100, a control unit 200, and a pest control unit 300. The preliminary fruit tree shape information map generator 100 determines the shape and presence of the fruit tree through LiDAR. The intelligent pest control device 30 may be the same as the intelligent pest control device 10 disclosed in FIG. 1 .

10, 30 : 지능형 방제 장치
80 : 인식장치
100 : 사전 과수형상정보 맵 생성부
110 : 사전 과수 형상 데이터 수신부
120 : 생육정보 데이터 수신부
130 : GPS 정보 수신부
150 : 맵핑 데이터 생성부
200 : 제어부
300 : 방제부
220 : 노즐 제어부
240 : 유량 제어부
260 : 압력 제어부
280 : 시간 제어부
1000 : 스마트 방제 시스템10, 30: Intelligent pest control device
80: Recognition device
100: Pre-fruit tree shape information map generation unit
110: Pre-fruit shape data receiving unit
120: Growth information data receiver
130: GPS information receiver
150: mapping data generation unit
200: control unit
300: Pest control department
220: nozzle control unit
240: flow control unit
260: pressure control unit
280: time control unit
1000: Smart pest control system

Claims (11)

방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 사전 과수형상정보 맵 생성부;
상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 제어부; 및
상기 제어부에 기초하여 방제하는 방제부를 포함하는 지능형 방제 장치.A preliminary fruit tree shape information map generator that generates a preliminary fruit tree shape map based on the shape information of the fruit tree and the corresponding position information acquired through an external sensor before the pest control operation;
A control unit that controls the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information when the pest control operation is in progress; and
An intelligent pest control device including a pest control unit that performs pest control based on the control unit. 제1항에 있어서,
사전 과수형상정보 맵 생성부는,
상기 방제 작업 전에 상기 방제 작업 대상 지역의 n개의 지점(여기서, n은 2 이상의 자연수)에서 상기 외부 센서를 통해 획득한 과수 형상 데이터를 수신하는 사전 과수 형상 데이터 수신부;
상기 외부 센서를 통해 상기 과수 형상 데이터를 획득할 시의 상기 외부 센서의 위치에 대한 GPS 정보를 수신하는 GPS 정보 수신부; 및
상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터 및 상기 k개의 과수 형상 데이터에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 상기 과수 형상 데이터를 맵핑하여, 상기 사전 과수형상정보 맵을 생성하는 맵핑 데이터 생성부를 포함하는 지능형 방제 장치.According to paragraph 1,
The dictionary fruit tree shape information map generation unit,
A preliminary fruit tree shape data receiver that receives fruit tree shape data acquired through the external sensor at n points (where n is a natural number of 2 or more) in the area subject to the control work before the control work.
a GPS information receiver that receives GPS information about the location of the external sensor when the fruit tree shape data is acquired through the external sensor; and
By mapping fruit tree shape data for k points among the n points (where k is a natural number less than or equal to n) and GPS information corresponding to the k fruit tree shape data, the k points are An intelligent pest control device comprising a mapping data generator that generates the preliminary fruit tree shape information map by mapping GPS information about a point and the fruit tree shape data corresponding thereto. 제2항에 있어서,
상기 맵핑 데이터 생성부는, 상기 방제 대상 지역의 과수의 종류 및 상기 방제 대상 지역 특성 중 적어도 하나에 기초하여 상기 k를 결정하는 지능형 방제 장치.According to paragraph 2,
The mapping data generator is an intelligent pest control device that determines the k based on at least one of the type of fruit tree in the pest control target area and the characteristics of the pest control target area. 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 추가적인 센서 정보 없이, 상기 사전 과수 형상 맵 및 상기 현재 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 지능형 방제 장치.According to paragraph 1,
The control unit is an intelligent pest control device that controls the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and the current location information without additional sensor information. 제2항에 있어서,
사전 과수형상정보 맵 생성부는 사전 생육 정보 데이터 수신부를 더 포함하며,
상기 사전 생육 정보 데이터 수신부는,
상기 외부 센서와 상이한 제2 외부 센서를 통해, 상기 방제 작업 전 상기 n개의 지점에서 획득한 과수의 생육 정보 데이터를 수신하며,
상기 맵핑 데이터 생성부는,
상기 방제 작업 지역에 대해, 상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터, 상기 과수의 생육 정보 데이터 및 이에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 과수 생육 정보 데이터가 반영된 상기 사전 과수 형상 맵을 생성하는 지능형 방제 장치.According to paragraph 2,
The preliminary fruit tree shape information map generating unit further includes a preliminary growth information data receiving unit,
The pre-growth information data receiving unit,
Receiving growth information data of the fruit tree obtained from the n points before the pest control operation through a second external sensor different from the external sensor,
The mapping data generator,
For the pest control work area, fruit tree shape data, growth information data of the fruit tree, and GPS information corresponding thereto are mapped for k points among the n points (where k is a natural number less than or equal to n), and the fruit tree An intelligent pest control device that generates the preliminary fruit tree shape map reflecting growth information data. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기초하여 분사량을 조절하는 적어도 하나의 유량 제어부;
상기 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기초하여 분사압력을 조절하는 적어도 하나의 압력 제어부; 및
상기 사전 과수형상정보 맵 생성부에 기초하여 복수의 분사구의 개폐를 제어하는 적어도 하나의 노즐 제어부를 포함하는 지능형 방제 장치.According to paragraph 1,
The control unit,
At least one flow rate control unit that adjusts the injection amount based on the preliminary fruit tree shape information map generator;
At least one pressure control unit that adjusts injection pressure based on the preliminary fruit tree shape information map generator; and
An intelligent pest control device comprising at least one nozzle control unit that controls opening and closing of a plurality of injection nozzles based on the preliminary fruit tree shape information map generator. 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 과수에 방제를 하기 위해 이동 정지 시간을 제어하는 시간 제어부를 더 포함하는 지능형 방제 장치.According to clause 6,
The control unit,
An intelligent pest control device further comprising a time control unit that controls movement stop time to control the fruit tree. 지능형 방제 장치의 동작방법에 있어서,
사전 과수형상정보 맵 생성부가 방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 단계;
제어부가 상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 단계; 및
방제부가 상기 제어부에 기초하여 방제하는 단계를 포함하는 지능형 방제 장치의 동작방법.In the operation method of the intelligent pest control device,
A preliminary fruit tree shape information map generating unit generating a preliminary fruit tree shape map based on the shape information of the fruit tree and the corresponding location information acquired through an external sensor before the pest control operation;
A control unit controlling a spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information when the pest control operation is in progress; and
A method of operating an intelligent pest control device comprising the step of a pest control unit controlling pests based on the control unit. 제8항에 있어서,
사전 과수형상정보 맵 생성부가 상기 과수 형상 데이터를 생성하는 단계는,
사전 과수 형상 데이터 수신부가 상기 방제 작업 전에 상기 방제 작업 대상 지역의 n개의 지점(여기서, n은 2 이상의 자연수)에서 상기 외부 센서를 통해 획득한 과수 형상 데이터를 수신하는 단계;
GPS 정보 수신부가 상기 외부 센서를 통해 상기 과수 형상 데이터를 획득할 시의 상기 외부 센서의 위치에 대한 GPS 정보를 수신하는 단계; 및
맵핑 데이터 생성부가 상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터 및 상기 k개의 과수 형상 데이터에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 상기 과수 형상 데이터를 맵핑하는 단계를 포함하는 지능형 방제 장치의 동작방법.According to clause 8,
The step of the dictionary fruit tree shape information map generating unit generating the fruit tree shape data,
A preliminary fruit tree shape data receiving unit receiving fruit tree shape data acquired through the external sensor at n points (where n is a natural number of 2 or more) in the control work target area before the control work;
A GPS information receiving unit receiving GPS information about the location of the external sensor when acquiring the fruit tree shape data through the external sensor; and
The mapping data generator maps fruit tree shape data for k points among the n points (where k is a natural number less than or equal to n) and GPS information corresponding to the k fruit tree shape data to the control work target area. A method of operating an intelligent pest control device comprising mapping GPS information for the k points and the fruit tree shape data corresponding thereto. 제9항에 있어서,
사전 생육정보 데이터 수신부가 상기 외부 센서와 상이한 제2 외부 센서를 통해, 상기 방제 작업 전 상기 n개의 지점에서 획득한 과수의 생육 정보 데이터를 수신하는 단계를 더 포함하며,
상기 맵핑 데이터 생성하는 단계는,
상기 n개의 지점 중 k개(여기서, k는 n 이하의 자연수)의 지점에 대한 과수 형상 데이터, 상기 과수의 생육 정보 데이터 및 이에 대응하는 GPS 정보를 맵핑하여, 상기 방제 작업 대상 지역에 대해 상기 k개의 지점에 대한 GPS 정보 및 이에 대응하는 생육 정보 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하는 지능형 방제 장치의 동작방법.According to clause 9,
It further includes the step of receiving, by a preliminary growth information data receiving unit, growth information data of the fruit tree obtained from the n points before the pest control operation through a second external sensor different from the external sensor,
The step of generating the mapping data is,
By mapping fruit tree shape data, growth information data of the fruit tree, and corresponding GPS information for k points (where k is a natural number less than or equal to n) among the n points, the k A method of operating an intelligent pest control device further comprising generating GPS information about a point and growth information data corresponding thereto. 지능형 방제 장치;
상기 지능형 방제 장치의 진행방향을 인식하는 인식장치를 포함하며,
상기 지능형 방제 장치는,
방제 작업 전, 외부 센서를 통해 획득한 과수의 형상 정보 및 이에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 사전 과수 형상 맵을 생성하는 사전 과수형상정보 맵 생성부;
상기 방제 작업 진행 시, 상기 사전 과수 형상 맵 및 현재의 위치 정보에 기초하여 분사 장치를 제어하는 제어부; 및
상기 제어부에 기초하여 방제하는 방제부를 포함하는 지능형 방제 시스템.Intelligent pest control device;
It includes a recognition device that recognizes the direction of progress of the intelligent pest control device,
The intelligent pest control device,
A preliminary fruit tree shape information map generator that generates a preliminary fruit tree shape map based on the shape information of the fruit tree and the corresponding position information acquired through an external sensor before the pest control operation;
A control unit that controls the spraying device based on the preliminary fruit tree shape map and current location information when the pest control operation is in progress; and
An intelligent pest control system including a pest control unit that performs pest control based on the control unit.
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