KR20210136543A - Radar sensor control apparatus and method - Google Patents

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진호영
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Abstract

The present disclosure relates to a radar sensor control device and a method thereof. More specifically, according to the present disclosure, the radar sensor control device includes: a receiving part receiving first sensing target information from a first radar sensor, and receiving second sensing target information from a second radar sensor spaced a predetermined distance apart from the first radar sensor; a determination part, when receiving the first sensing target information, determining whether the second sensing target information exists within a similar target monitoring area set by including the first sensing target information; and a control part, when the first sensing target information and the second sensing target information are included within the similar target monitoring area, detecting whether the first and second radar sensors are mis-aligned, using the first sensing target information and the second sensing target information. Therefore, the present invention is capable of detecting whether the first and second radar sensors are mis-aligned through each sensed parameter.

Description

레이더 센서 제어 장치 및 방법{RADAR SENSOR CONTROL APPARATUS AND METHOD}RADAR SENSOR CONTROL APPARATUS AND METHOD

본 개시는 레이더 센서 제어 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 레이더 센서의 정렬불량 여부를 판단할 수 있는 레이더 센서 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to an apparatus and method for controlling a radar sensor, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a radar sensor capable of determining whether a radar sensor is misaligned.

차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.For the convenience of a user using a vehicle, various sensors and electronic devices are being provided. In particular, research on an advanced driver assistance system (ADAS) is being actively conducted for user's driving convenience.

센서를 이용한 차량 운전자 보조 시스템의 예로써, 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템(Adaptive Cruise Control System) 및 차간거리 경보 시스템 등이 있다. 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더센서에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 그리고, 차간거리 경보 시스템은 레이더 펄스를 전방에 발사하고 선행차량의 반사기(차량의 미등에 있는 반사판)로 반사된 펄스를 수광하여 발사로부터 수광까지의 시간차를 통해 차간거리를 측정함으로써, 선행 차량과의 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.Examples of the vehicle driver assistance system using the sensor include an adaptive cruise control system and an inter-vehicle distance warning system. The adaptive cruise control system automatically controls the throttle valve, brake, and transmission of the vehicle through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar sensor mounted on the front of the vehicle to perform appropriate acceleration/deceleration, thereby maintaining an appropriate distance from the preceding vehicle. It is a system that keeps In addition, the inter-vehicle distance warning system emits a radar pulse to the front, receives the pulse reflected by the reflector of the preceding vehicle (reflector in the taillight of the vehicle), and measures the inter-vehicle distance through the time difference from emission to light reception. It is a system that maintains an appropriate distance of

전술한 시스템을 사용함에 있어, 레이더 센서의 틀어짐 문제(Mis-Alignment)는 정면 또는 후면 타겟이 아닌 옆차선 타겟 오검출현상으로 나타나게 된다. 차간거리 경보시스템을 구동하기 위해 차량에 레이더센서를 장착하는 경우에는 선행차량을 정확히 포착할 수 있도록 장착해야 하는데, 레이더센서의 송수신방향의 각도조정에 0.8도의 오차가 있으면, 거리로 환산 하여, 약 100m 앞에서는 1.4m의 오차가 생기게 되는 문제점이 발생한다. 특히, 긴급제동 시스템(Automatic Emergency Break System)이 적용된 차량의 경우 옆차선 차량으로 이내 긴급제동 하거나 옆차선에서 다가오는 차량에 대한 오감지를 하여 심각한 사고의 위험을 가져올 수 있다. In using the above-described system, a mis-alignment problem of the radar sensor appears as a mis-detection phenomenon of a target in the next lane rather than the front or rear target. When a radar sensor is installed on the vehicle to drive the inter-vehicle distance warning system, it must be installed to accurately capture the preceding vehicle. There is a problem that an error of 1.4m occurs in front of 100m. In particular, in the case of a vehicle to which the Automatic Emergency Break System is applied, it may cause a serious accident risk by performing emergency braking to a vehicle in the next lane or mis-sensing an oncoming vehicle from the next lane.

차량용 레이더 시스템에 대한 수요가 증가함에 따라 레이더 센서의 틀어짐 문제는 센서의 신뢰성을 보장하기 위해 해결해야 할 중요한 이슈가 되었다.As the demand for automotive radar systems increases, the distortion problem of radar sensors has become an important issue to be resolved in order to ensure the reliability of the sensors.

이러한 배경에서, 본 개시는 유사 모니터링 영역을 설정하여 레이더 센서의 정렬불량 여부를 판단하는 레이더 센서 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Against this background, the present disclosure aims to provide a radar sensor control apparatus and method for determining whether a radar sensor is misaligned by setting a similar monitoring area.

전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 수신부, 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 판단부 및 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제1 감지 타겟 정보와 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보 및 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 제어부를 포함하는 레이더 센서 제어 장치를 제공한다.In order to solve the above problems, in one aspect, the present disclosure receives first detection target information from a first radar sensor, and second detection target information from a second radar sensor configured to be spaced apart from the first radar sensor by a predetermined distance A receiving unit that receives , when the first detection target information is received, a determination unit that determines whether the second detection target information exists in the similar target monitoring area set including the first detection target information, and the first detection in the similar target monitoring area When the target information and the second detection target information are included, a control unit configured to detect whether misalignment of the first radar sensor and the second radar sensor by using the first detection target information and the second detection target information; It provides a radar sensor control device comprising a.

다른 측면에서, 본 개시는 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 감지 타겟 정보 수신 단계, 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 유사 타겟 모니터링 영역 판단 단계 및 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제1 감지 타겟 정보와 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보 및 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 정렬불량 검출 단계를 포함하는 레이더 센서 제어 방법을 제공한다.In another aspect, the present disclosure provides a detection target information receiving step of receiving first detection target information from a first radar sensor and receiving second detection target information from a second radar sensor configured to be spaced apart from the first radar sensor by a predetermined distance , when the first detection target information is received, a similar target monitoring area determination step of determining whether the second detection target information exists in a similar target monitoring area set including the first detection target information; and a first detection within the similar target monitoring area When the target information and the second detection target information are included, the misalignment of the first radar sensor and the second radar sensor is detected using the first detection target information and the second detection target information. It provides a radar sensor control method comprising a detection step.

본 개시에 의하면, 레이더 센서 제어 장치는 2 개의 레이더 센서로부터 움직이는 감지 타겟에 대한 유사 여부를 판단하고 감지된 각 파라미터를 통해 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서에 대한 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.According to the present disclosure, the radar sensor control apparatus may determine whether the detection target moving from the two radar sensors is similar and detect whether the alignment of the first radar sensor and the second radar sensor is misaligned through each detected parameter. .

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치의 블록도이다.
도 2 내지 도 5는 일 실시예에 따른 유사 타겟 모니터링 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 레이더 센서에 의해 검출된 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출된 동일 객체에 대한 정보 간에 동일성을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 정렬불량을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 S830 단계를 보다 구체적으로 설명하는 흐름도이다.1 is a block diagram of an apparatus for controlling a radar sensor according to an embodiment of the present disclosure.
2 to 5 are diagrams for explaining a similar target monitoring area according to an embodiment.
FIG. 6 is a diagram for explaining determination of identity between information on the same object detected by a radar sensor and information on the same object detected by target image information, according to an embodiment.
7 is a diagram for explaining the determination of misalignment according to an exemplary embodiment.
8 is a flowchart illustrating a radar sensor control method according to an embodiment of the present disclosure.
9 is a flowchart illustrating in more detail step S830 according to an embodiment.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure in detail with reference to exemplary drawings Hereinafter, some embodiments of the present disclosure in detail with reference to exemplary drawings Hereinafter, some embodiments of the present disclosure refer to exemplary drawings to be described in detail. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present embodiments, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present technical idea, the detailed description thereof may be omitted. When "includes", "having", "consisting of", etc. mentioned in this specification are used, other parts may be added unless "only" is used. When a component is expressed in a singular, it may include a case in which the plural is included unless otherwise explicitly stated.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. In addition, in describing the components of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, order, or number of the elements are not limited by the terms.

구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다. In the description of the positional relationship of the components, when two or more components are described as being "connected", "coupled" or "connected", the two or more components are directly "connected", "coupled" or "connected" ", but it will be understood that two or more components and other components may be further "interposed" and "connected," "coupled," or "connected." Here, other components may be included in one or more of two or more components that are “connected”, “coupled” or “connected” to each other.

구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the description of the temporal flow relation related to the components, the operation method, the manufacturing method, etc., for example, a temporal precedence relationship such as "after", "after", "after", "before", etc. Or, when a flow precedence relationship is described, it may include a case where it is not continuous unless "immediately" or "directly" is used.

한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.On the other hand, when numerical values or corresponding information (eg, level, etc.) for a component are mentioned, even if there is no explicit description, the numerical value or the corresponding information is based on various factors (eg, process factors, internal or external shock, Noise, etc.) may be interpreted as including an error range that may occur.

이하에서는 도 1을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치(1)를 설명하기로 한다.Hereinafter, a radar sensor control apparatus 1 according to an embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIG. 1 .

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치(1)의 블록도이다.1 is a block diagram of a radar sensor control apparatus 1 according to an embodiment of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치(1)는 수신부(110), 판단부(120), 제어부(130) 및 송신부(140) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the radar sensor control apparatus 1 according to an embodiment of the present disclosure may include a receiver 110 , a determiner 120 , a controller 130 , and a transmitter 140 .

레이더 센서 제어 장치(1)는 제1 레이더 센서(21)로부터 제1 감지 타겟 정보(220)를 수신하고, 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 제2 레이더 센서(22)로부터 제2 감지 타겟 정보(230)를 수신하고, 제1 감지 타겟 정보(220)가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 이용하여 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출할 수 있다.The radar sensor control device 1 receives the first detection target information 220 from the first radar sensor 21 , and is spaced apart from the first radar sensor 21 by a predetermined distance from the second radar sensor 22 . When the detection target information 230 is received and the first detection target information 220 is received, the first detection target information 220 is included and the first detection target information 220 and the similar target monitoring area 210 are included. When the second detection target information 230 is included, the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 are aligned using the first detection target information 220 and the second detection target information 230 . It is possible to detect whether there is a misalignment.

수신부(110)는 제1 레이더 센서(21)로부터 제1 감지 타겟 정보(220)를 수신하고, 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서(22)로부터 제2 감지 타겟 정보(230)를 수신할 수 있다. The receiver 110 receives the first detection target information 220 from the first radar sensor 21 , and detects the second from the second radar sensor 22 configured to be spaced apart from the first radar sensor 21 by a predetermined distance. Target information 230 may be received.

본 개시에 사용되는 레이더 센서는 적어도 두 개의 레이더 센서일 수 있다. 예를 들어, 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함하고, 각 방향에 장착되는 레이더 센서는 적어도 두 개의 레이더 센서를 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 감지 타겟에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.The radar sensor used in the present disclosure may be at least two radar sensors. For example, it includes at least one of a front detection radar sensor mounted on the front of the vehicle, a rear radar sensor mounted on the rear of the vehicle, and a lateral or rearward detection radar sensor mounted on each side of the vehicle, The mounted radar sensor may include at least two radar sensors. Such a radar sensor or radar system analyzes a transmitted signal and a received signal to process data, and thus may detect information on a detection target, and may include an electronic or control unit (ECU) or processor for this. Data transmission or signal communication from the radar sensor to the ECU may use a communication link such as a suitable vehicle network bus or the like.

제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)는 감지 타겟(30)을 감지하여 각각 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 검출할 수 있다. 그리고, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230) 각각은 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 자차량(20) 기준 감지 타겟(30)의 각도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 may detect the detection target 30 to detect the first detection target information 220 and the second detection target information 230 , respectively. In addition, each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 includes a reflection power parameter for the detection target 30 , a reflection area parameter, a relative distance parameter between the detection target and the host vehicle 20 , and detection At least one of a relative speed parameter of the target 30 and the own vehicle 20 and an angle of the detection target 30 based on the own vehicle 20 may be included.

도 2 내지 5는 일 실시예에 따른 유사 타겟 모니터링 영역(210)을 설명하기 위한 도면이다.2 to 5 are diagrams for explaining the similar target monitoring area 210 according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 설정될 수 있고, 판단부(120)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)가 존재하는지 판단할 수 있다. 반대로, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되어 설정될 수 있고, 판단부(120)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)가 존재하는지 판단할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the similar target monitoring area 210 may be set to include the first detection target information 220 , and the determiner 120 may set the second detection target information ( 230) can be determined. Conversely, the similar target monitoring area 210 may be set to include the second detection target information 230 , and the determination unit 120 determines that the first detection target information 220 is present in the similar target monitoring area 210 . can determine whether

제1 감지 타겟 정보(220)는 제1 레이더 센서(21)가 감지 타겟(30)을 감지하여 검출한 정보일 수 있다. 그리고, 제1 감지 타겟 정보(220)는 감지 타겟(30)에 대한 반사 면적 넓이, 감지 타겟(30)에 대한 반사 세기 등에서 수신한 정보를 기초로 검출될 수 있다. 또한, 제2 감지 타겟 정보(230)는 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 구성된 제2 레이더 센서(22)가 감지 타겟을 감지하여 검출할 정보일 수 있다. 도 2에 도시된 제 감지 타겟 정보는 일 예시일 뿐, 다각형, 원 또는 타원의 형태로 구현될 수 있다. The first detection target information 220 may be information detected by the first radar sensor 21 sensing the detection target 30 . In addition, the first detection target information 220 may be detected based on information received from the area of the reflection area of the detection target 30 , the intensity of reflection of the detection target 30 , and the like. In addition, the second detection target information 230 may be information to be detected by detecting the detection target by the second radar sensor 22 configured to be spaced apart from the first radar sensor 21 by a predetermined distance. The detection target information shown in FIG. 2 is only an example, and may be implemented in the form of a polygon, a circle, or an ellipse.

판단부(120)는 제1 감지 타겟 정보(220)가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)가 존재하는지 판단할 수 있다.When the first detection target information 220 is received, the determination unit 120 determines whether the second detection target information 230 exists in the similar target monitoring area 210 set including the first detection target information 220 . can judge

유사 타겟 모니터링 영역(210)은 미리 설정된 영역을 외부로부터 수신하여 설정될 수 있고, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 기초하여 판단부(120)에 의해 설정될 수 있다.The similar target monitoring area 210 may be set by receiving a preset area from the outside, and may be set by the determination unit 120 based on the first detection target information 220 and the second detection target information 230 . can

도 3을 참조하면, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 레이더 센서(21)의 감지 범위와 제2 레이더 센서(22)의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정될 수 있다. 구체적으로, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 동일성 여부를 판단하기 위해, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 감지 범위의 중첩 범위 내로 설정될 수 있다. 또한, 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 타겟 모니터링 영역(210) 밖에서 검출되면, 제어부(130)는 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부 검출을 중단할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the similar target monitoring area 210 may be set within an overlapping range of the detection range of the first radar sensor 21 and the detection range of the second radar sensor 22 . Specifically, the similar target monitoring area 210 includes the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 to determine whether the first detection target information 220 and the second detection target information 230 are identical. ) can be set within the overlapping range of the detection range. In addition, when the second detection target information 230 is detected outside the similar target monitoring area 210 , the control unit 130 stops detecting whether the alignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is misaligned. can

도 4를 참조하면, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)에 의해서 감지된 감지 타겟(30)이 이동체인 경우, 감지 타겟(30)이 위치한 차선을 기준으로 설정될 수 있다. 구체적으로, 판단부(120)는 제1 감지 타겟 정보(220)를 포함하는 유사 타겟 모니터링 영역(210)을 설정할 수 있고, 제1 감지 타겟 정보(220)에 포함된 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 자차량(20) 기준 감지 타겟(30)의 각도 등을 기초로 감지 타겟(30)이 이동체인지 판단할 수 있다. 그리고, 판단부(120)는 제1 감지 타겟 정보(220)를 기초로 감지 타겟이 차량이라고 판단된 경우, 감지 타겟(30)의 진행 차선을 유사 타겟 모니터링 영역(210)으로 설정할 수 있다. Referring to FIG. 4 , when the detection target 30 detected by the first detection target information 220 is a moving object, the similar target monitoring area 210 may be set based on the lane in which the detection target 30 is located. have. Specifically, the determination unit 120 may set the similar target monitoring area 210 including the first detection target information 220 , and may set the detection target 30 included in the first detection target information 220 . The reflected power parameter, the reflected area parameter, the relative distance parameter between the detection target 30 and the own vehicle 20 , the relative speed parameter between the detection target 30 and the own vehicle 20 and the reference detection target 30 of the own vehicle 20 . ) based on the angle of the detection target 30 may be determined whether the moving object. Further, when it is determined that the detection target is a vehicle based on the first detection target information 220 , the determination unit 120 may set the traveling lane of the detection target 30 as the similar target monitoring area 210 .

도 5를 참조하면, 판단부(120)는 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 포함되면, 제2 감지 타겟 정보(230)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 구체적으로, 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)의 소정의 부분이 포함되고, 이러한 소정의 부분에 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 포함되는 경우, 판단부(120)는 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 타겟 모니터링 영역(210)에 포함된다고 판단할 수 있다. 여기서 임계점은 유사 타겟 모니터링 영역(210)에 포함된 제2 감지 타겟 정보(230)에 대한 면적의 50%일 수 있다. 일 실시예서, 판단부(120)는 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 모니터링 영역에 포함된다고 판단한 경우, 제2 감지 타겟 정보(230)를 전부 포함할 수 있는 새로운 유사 모니터링 영역(215)을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 5 , when a portion of the second detection target information 230 equal to or greater than the threshold is included in the similar target monitoring area 210 , the second detection target information 230 is configured to generate the similar target monitoring area ( 210) can be determined to exist. Specifically, when a predetermined portion of the second detection target information 230 is included in the similar target monitoring area 210 , and the predetermined portion includes a portion greater than or equal to the threshold of the second detection target information 230 , a determination is made The unit 120 may determine that the second detection target information 230 is included in the similar target monitoring area 210 . Here, the threshold may be 50% of an area of the second detection target information 230 included in the similar target monitoring area 210 . In an embodiment, when determining that the second detection target information 230 is included in the similar monitoring area, the determination unit 120 selects a new similarity monitoring area 215 that may include all of the second detection target information 230 . can be set.

전술한 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 사각형에 한정되지 않고, 다각형, 타원형, 원형 등으로 표현될 수 있으며, 일정 영역을 포함할 수 있으면 특정 모양에 한정되지 않는다.The aforementioned similar target monitoring area 210 is not limited to a quadrangle, but may be expressed in polygons, ovals, circles, etc., and is not limited to a specific shape as long as it can include a predetermined area.

전술한 바에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 움직이는 객체를 감지하고, 그 주변을 유사 타겟 모니터링 영역(210)으로 설정함으로써, 두 레이더 센서 간에 보다 정확한 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.As described above, the radar sensor control apparatus 1 detects a moving object and sets the periphery thereof as the similar target monitoring area 210, thereby more accurately detecting whether there is a misalignment between the two radar sensors.

제어부(130)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 이용하여 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출하는 제어부(130)를 포함할 수 있다.When the first detection target information 220 and the second detection target information 230 are included in the similar target monitoring area 210 , the controller 130 controls the first detection target information 220 and the second detection target information ( It may include a control unit 130 that detects whether the alignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is misaligned using the 230 .

제어부(130)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다. The controller 130 includes the first detection target information 220 and the second detection target information 230 in the similar target monitoring area 210 , and the first detection target information 220 and the second detection target information 230 . ) It is possible to detect whether the alignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is misaligned according to a similar determination result of determining whether the detection target 30 detected by each is for the same object.

도 6은 일 실시예에 따른 레이더 센서에 의해 검출된 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출된 동일 객체에 대한 정보 간에 동일성을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 6 is a diagram for explaining determination of identity between information on the same object detected by a radar sensor and information on the same object detected by target image information, according to an embodiment.

도 6을 참조하면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)에 의해서 검출되는 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다. 이를 위해, 수신부(110)는 이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보(240)를 더 수신할 수 있다. Referring to FIG. 6 , the controller 130 determines that the detected target detected by each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is for the same object, and the first detection target information ( 220) and the second detection target information 230 compare information on the same object detected by the target image information and compare the information on the same object detected by the target image information, and if it is determined that there is the sameness, the first radar sensor 21 and the second detection target information 230 2 It is possible to detect whether the radar sensor 22 is misaligned. To this end, the receiver 110 may further receive the detection target image information 240 from the image sensor.

전술한 바에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 이미지 센서의 타겟 이미지 정보에 의해 동일 객체에 대한 동일성 판단을 한 번 더 수행함으로써, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부 검출에 대한 정확성을 도모할 수 있다.As described above, the radar sensor control device 1 determines the identity of the same object once more based on the target image information of the image sensor, so that the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 are It is possible to increase the accuracy of the detection of misalignment.

제어부(130)는 감지 타겟 이미지 정보(240)가 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내 존재하는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)와 감지 타겟 이미지 간에 동일성 여부를 판단할 수 있다. When the detection target image information 240 exists in the similar target monitoring area 210 , the controller 130 determines whether the first detection target information 220 and the second detection target information 230 and the detection target image are identical. can judge

제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출하고, 유사 판단 결과 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 판단하는 동작을 수행할 수 있다.The control unit 130 compares the similarity for each one or more parameters included in the first detection target information 220 and the second detection target information 230 to derive a similarity determination result, and the target detected as a similarity determination result is applied to the same object. If it is determined that there is a misalignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 , an operation of determining whether the alignment is misaligned may be performed.

예를 들면, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟과 자차량(20)의 상대거리 파라미터를 각각 비교하여 각각의 파라미터가 미리 설정된 오차 범위 이내라면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에서 비교된 복수의 파라미터 중 과반수의 파라미터가 미리 설정된 오차범위 이내라면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.For example, by comparing the reflected power parameter, the reflected area parameter, and the relative distance parameter of the detection target and the host vehicle 20 of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 to the detection target, respectively, If each parameter is within a preset error range, the controller 130 may determine that the detection target of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is for the same object. As another example, if a majority of parameters among a plurality of parameters compared in the first detection target information 220 and the second detection target information 230 are within a preset error range, the controller 130 may control the first detection target information It may be determined that the detection targets 220 and the second detection target information 230 are for the same object.

제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출할 수 있다.The controller 130 may derive a similarity determination result by comparing similarities by applying a preset weight to each of one or more parameters included in the first detection target information 220 and the second detection target information 230 .

예를 들면, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터를 각각 비교하여 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터와 반사 면적 파라미터가 오차 범위를 초과하였고, 감지 타겟(30)과 자차량(20)과의 상대 속도 파라미터가 오차 범위 이내인 경우, 감지 타겟(30)과 자차량(20)과의 상대 속도 파라미터 가중치가 적용되었다면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.For example, the first detection target information 220 and the second detection target information 230 have a reflected power parameter for the detection target 30 , a reflection area parameter, and a relationship between the detection target 30 and the host vehicle 20 . When the distance parameters are compared, the reflected power parameter and the reflected area parameter for the detection target 30 exceed the error range, and the relative speed parameter between the detection target 30 and the host vehicle 20 is within the error range, If the relative speed parameter weight between the detection target 30 and the own vehicle 20 is applied, the controller 130 determines that the detection target 30 of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is It can be judged to be about the same object.

제어부(130)는 가중치가 적용된 파라미터의 오차 범위에 따라 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 유사 판단을 할 수 있다. 그리고, 가중치가 적용된 파라미터가 다수인 경우, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 파라미터 비교 결과 오차 범위 이내인 가중치 적용 파라미터가 과반수 이상이면, 제어부(130)는 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다. The controller 130 may determine similarity between the first detection target information 220 and the second detection target information 230 according to the error range of the parameter to which the weight is applied. And, when there are a plurality of parameters to which weights are applied, if the weighted parameters within the error range as a result of the parameter comparison between the first detection target information 220 and the second detection target information 230 are more than half, the controller 130 controls A reference numeral 130 may determine that the detection target 30 of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is for the same object.

제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)에 대한 각각의 파라미터를 비교하여 오차 범위 이내인지 판단하고, 오차 범위 이내인 경우, 해당 파라미터에 대해 1을 산출하고, 오차 범위를 초과한 경우, -1을 산출하여, 모든 파라미터가 비교된 이후 산출된 값이 미리 정해진 값 이상이면, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(130)는 전술한 각각의 파라미터를 비교하여 산출된 값에 미리 설정된 가중치를 적용하고, 모든 파라미터가 비교된 이후 산출된 값이 미리 정해진 값 이상이면, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.The control unit 130 compares each parameter of the detection target 30 of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 to determine whether it is within an error range, and if it is within the error range, the corresponding parameter 1 is calculated for the parameter, and when the error range is exceeded, -1 is calculated. If the calculated value after all parameters are compared is equal to or greater than a predetermined value, the first detection target information 220 and the second detection target It may be determined that the detection target of the information 230 is for the same object. Then, the control unit 130 applies a preset weight to a value calculated by comparing each of the above-described parameters, and if the value calculated after all parameters are compared is equal to or greater than a predetermined value, the first detection target information 220 and the detection target of the second detection target information 230 may be determined to be of the same object.

전술한 바에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 각 파라미터에 가중치를 둠으로써, 센서 주변의 환경에 따라 환경적 요소를 반영하여 보다 정확하게 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 감지한 감지 타겟(30)의 동일성 여부를 판단할 수 있다.As described above, by weighting each parameter, the radar sensor control apparatus 1 reflects the environmental factors according to the environment around the sensor to more accurately the first detection target information 220 and the second detection target information ( It may be determined whether the detection target 30 detected by the 230 is identical.

도 7은 일 실시예에 따른 정렬불량을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.7 is a diagram for explaining the determination of misalignment according to an exemplary embodiment.

도 7을 참조하면, 제어부(130)는 제2 레이더 센서(22)와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량인 것으로 판단할 수 있다. 전술한 사잇각은 제1 레이더 센서(21)와 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량의 정도를 나타낼 수 있다. 제2 레이더 센서(22)와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선은 제2 레이더 센서(22)의 중심과 제1 감지 타겟 정보(220)의 중심을 연결하는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출하는 것은 제2 레이더 센서(22)를 기준으로 생성되는 사잇각만으로 검출되는 것이 아닌, 제1 레이더 센서(21), 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)가 이루는 사잇각으로도 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the controller 130 connects a straight line connecting the second radar sensor 22 and the first detection target information 220 to the second radar sensor 22 and the second detection target information 230 . When the angle between the straight lines is greater than or equal to a predetermined angle, it may be determined that the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 are misaligned. The above-described angle between the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 may indicate the degree of misalignment. It may be preferable that a straight line connecting the second radar sensor 22 and the first detection target information 220 connects the center of the second radar sensor 22 and the center of the first detection target information 220 . In addition, the detection of the misalignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is not detected only by the angle between the second radar sensors 22 and the first radar sensor 21 . ), the first detection target information 220 and the angle between the second detection target information 230 may also detect whether the alignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is misaligned.

제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 미리 정해진 간격 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량인 것으로 판단할 수 있다.When the first detection target information 220 and the second detection target information 230 are more than a predetermined interval, the controller 130 determines that the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 are misaligned. can do.

제어부(130)는 제1 레이더 센서(21)와 감지 타겟 이미지 정보(240)를 연결하는 직선과 제1 레이더센서와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선의 사잇각과 제2 레이더 센서(22)와 감지 타겟 이미지 정보(240)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각의 합이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량인 것으로 판단할 수 있다.The control unit 130 includes an angle between the straight line connecting the first radar sensor 21 and the detection target image information 240 and the straight line connecting the first radar sensor and the first detection target information 220 and the second radar sensor ( When the sum of the angle between the straight line connecting 22) and the detection target image information 240 and the straight line connecting the second radar sensor 22 and the second detection target information 230 is equal to or greater than a predetermined angle, the first radar sensor (21) and the second radar sensor 22 may be determined to be misaligned.

송신부(140)는 정렬불량에 대한 정보를 자차량(20) 내에 구비된 출력장치로 전송할 수 있다. 출력장치는 오디오, 네비게이션, 디스플레이를 포함할 수 있다. The transmitter 140 may transmit information on the misalignment to an output device provided in the own vehicle 20 . The output device may include audio, navigation, and display.

본 개시의 레이더 센서 제어 장치(1)는 전자 제어 유닛(Electric Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다. The radar sensor control apparatus 1 of the present disclosure may be implemented as an Electronic Control Unit (ECU). The electronic control unit may include at least one or more elements of one or more processors, memories, storage, user interface inputs and user interface outputs, which may communicate with each other via a bus. Furthermore, the electronic control unit may also comprise a network interface for connecting to the network. The processor may be a CPU or a semiconductor device that executes processing instructions stored in memory and/or storage. Memory and storage may include various types of volatile/non-volatile storage media. For example, memory may include ROM and RAM.

이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 센서 제어 장치(1)를 이용하는 레이더 센서 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a radar sensor control method using the radar sensor control apparatus 1 capable of performing all of the above-described present disclosure will be described.

도 8는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a radar sensor control method according to an embodiment of the present disclosure.

도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 센서 제어 방법은 제1 레이더 센서(21)로부터 제1 감지 타겟 정보(220)를 수신하고, 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서(22)로부터 제2 감지 타겟 정보(230)를 수신하는 감지 타겟 정보 수신 단계(S810)와, 제1 감지 타겟 정보(220)가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)가 존재하는지 판단하는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 판단 단계(S820) 및 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 이용하여 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출하는 정렬불량 검출 단계(S830)를 포함할 수 있다. 그리고, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230) 각각은 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 자차량(20) 기준 감지 타겟(30)의 각도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , in the radar sensor control method according to the present disclosure, the first detection target information 220 is received from the first radar sensor 21 , and the first radar sensor 21 is spaced apart from the first radar sensor 21 by a predetermined distance. 2 The detection target information receiving step of receiving the second detection target information 230 from the radar sensor 22 (S810), and when the first detection target information 220 is received, the first detection target information 220 is included A similar target monitoring area 210 determination step ( S820 ) of determining whether the second detection target information 230 exists in the similar target monitoring area 210 that is set as a similar target monitoring area 210 , and the first detection target information in the similar target monitoring area 210 . When 220 and the second detection target information 230 are included, the first radar sensor 21 and the second radar sensor ( 22) may include a misalignment detection step (S830) of detecting whether there is a misalignment. In addition, each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 includes a reflection power parameter for the detection target 30 , a reflection area parameter, and a relative distance between the detection target 30 and the host vehicle 20 . It may include at least one of a parameter, a relative speed parameter of the detection target 30 and the own vehicle 20 , and an angle of the reference detection target 30 of the own vehicle 20 .

정렬불량 검출 단계(S830)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.In the misalignment detection step ( S830 ), the first detection target information 220 and the second detection target information 230 are included in the similar target monitoring area 210 , and the first detection target information 220 and the second detection target information are included. It is possible to detect whether the alignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is misaligned according to a similar determination result of determining whether the detection target 30 detected by each of the information 230 is for the same object. .

정렬불량 검출 단계(S830)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출하고, 유사 판단 결과 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 판단하는 동작을 수행할 수 있다.In the misalignment detection step (S830), a similarity determination result is derived by comparing the similarity for each one or more parameters included in the first detection target information 220 and the second detection target information 230, and the target detected as a result of the similarity determination is If it is determined that the object is the same, an operation of determining whether the alignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 is misaligned may be performed.

정렬불량 검출 단계(S830)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출할 수 있다.In the misalignment detection step (S830), a similarity determination result can be derived by comparing the similarity by applying a preset weight to each of one or more parameters included in the first detection target information 220 and the second detection target information 230 . have.

정렬불량 검출 단계(S830)는 제2 레이더 센서(22)와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량으로 판단할 수 있다.The misalignment detection step (S830) includes a straight line connecting the second radar sensor 22 and the first detection target information 220 and a straight line connecting the second radar sensor 22 and the second detection target information 230. When the angle between the angles is greater than or equal to a predetermined angle, the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 may determine that the alignment is misaligned.

정렬불량 검출 단계(S830)는, 이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보(240)를 더 수신하고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)에 의해서 산출되는 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.In the misalignment detection step (S830), the detection target image information 240 is further received from the image sensor, and the detected target detected by each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is the same It is determined that it relates to an object, and the information on the same object calculated by the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is compared with information on the same object detected by the target image information to determine the identity. If it is determined that there is, it is possible to detect whether there is a misalignment of the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 .

유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 레이더 센서(21)의 감지 범위와 제2 레이더 센서(22)의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정할 수 있다.The similar target monitoring area 210 may be set within an overlapping range of the detection range of the first radar sensor 21 and the detection range of the second radar sensor 22 .

유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)에 의해서 감지된 감지 타겟(30)이 이동체인 경우, 감지 타겟(30)이 위치한 차선을 기준으로 설정되고, 유사 타겟 모니터링 영역(210) 판단 단계(S820)는 제1 감지 타겟 정보(220)를 기초로 감지 타겟(30)이 차량이라고 판단된 경우, 감지 타겟(30)의 진행 차선을 유사 타겟 모니터링 영역(210)으로 설정할 수 있다. The similar target monitoring area 210 is set based on the lane in which the detection target 30 is located when the detection target 30 detected by the first detection target information 220 is a moving object, and the similar target monitoring area 210 ) In the determination step S820 , when it is determined that the detection target 30 is a vehicle based on the first detection target information 220 , the traveling lane of the detection target 30 may be set as the similar target monitoring area 210 . .

유사 타겟 모니터링 영역(210) 판단 단계(S820)는 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 포함되면, 제2 감지 타겟 정보(230)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 존재하는 것으로 판단할 수 있다.In the determining of the similar target monitoring area 210 ( S820 ), if a portion of the second detection target information 230 or higher is included in the similar target monitoring area 210 , the second detection target information 230 is the similar target monitoring area It can be determined that it exists in 210 .

도 9는 일 실시예에 따른 S830 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.9 is a flowchart for describing step S830 in more detail according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 모니터링 영역 내에 존재하는지 판단할 수 있다(S910). 예를 들면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 포함되면, 제2 감지 타겟 정보(230)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 존재하는 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the radar sensor control apparatus 1 may determine whether the second detection target information 230 exists in the similar monitoring area ( S910 ). For example, when a portion of the second detection target information 230 equal to or greater than a threshold is included in the similar target monitoring area 210, the radar sensor control apparatus 1 transmits the second detection target information 230 to the similar target monitoring area ( 210) can be determined to exist.

레이더 센서 제어 장치(1)는 유사 모니터링 영역 내에 존재하는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지 유사 여부를 판단할 수 있다(S920). 레이더 센서 제어 장치(1)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230) 각각에 포함된 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 상기 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 상기 자차량(20) 기준 상기 감지 타겟(30)의 각도 등을 비교하여 유사 여부를 판단할 수 있다. 또한, 레이더 센서 제어 장치(1)는 각각의 파라미터에 가중치를 부여하여 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지 유사 여부를 판단할 수 있다.The radar sensor control apparatus 1 determines whether the detection target 30 detected by each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 existing in the similar monitoring area is for the same object or not. It can be done (S920). The radar sensor control apparatus 1 includes a reflection power parameter, a reflection area parameter, and a detection target 30 for the detection target 30 included in each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 . A similarity is determined by comparing the relative distance parameter of the own vehicle 20 , the relative speed parameter of the detection target 30 and the own vehicle 20 , and the angle of the detection target 30 based on the own vehicle 20 . can do. In addition, the radar sensor control device 1 assigns a weight to each parameter to determine whether the detection target 30 detected by each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is for the same object. similarity can be determined.

레이더 센서 제어 장치(1)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체라고 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 정보를 검출할 수 있다(S930). 레이더 센서 제어 장치(1)는 정렬불량 정보를 검출하는데 있어, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 파라미터들을 비교하여 검출할 수 있다. 그리고, 레이더 센서 제어 장치(1)는 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량으로 판단할 수 있다.The radar sensor control apparatus 1 determines that the detection target 30 detected by each of the first detection target information 220 and the second detection target information 230 is the same object, the first radar sensor 21 and the second detection target information 2 It is possible to detect misalignment information of the radar sensor 22 (S930). In detecting the misalignment information, the radar sensor control apparatus 1 may compare and detect parameters included in the first detection target information 220 and the second detection target information 230 . In addition, the radar sensor control device 1 connects a straight line connecting the second radar sensor 22 and the second detection target information 230 and the second radar sensor 22 and the second detection target information 230 . When the angle between the straight lines is equal to or greater than a predetermined angle, the first radar sensor 21 and the second radar sensor 22 may determine that the alignment is bad.

레이더 센서 제어 장치(1)는 정렬불량 검출 결과를 사용자에게 경고하기 위해 정렬불량 검출에 대한 정보를 출력장치로 전송할 수 있다.The radar sensor control device 1 may transmit information on the misalignment detection to an output device in order to warn the user of the misalignment detection result.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(10)는 2 개의 레이더 센서로부터 움직이는 감지 타겟에 대한 유사 여부를 판단하고 감지된 각 파라미터를 통해 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서에 대한 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.As described above, according to the present disclosure, the radar sensor control apparatus 10 determines whether a detection target moving from two radar sensors is similar to each other, and sends the first radar sensor and the second radar sensor through the detected parameters. It is possible to detect whether there is a misalignment or not.

이와 같은, 모터 제어 장치 및 방법을 제공하는 기술은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.Such a technique for providing a motor control apparatus and method may be implemented in the form of program instructions that may be executed through various computer components and recorded in a computer-readable recording medium. The above-described computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination.

전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The program instructions recorded in the above-described computer-readable recording medium are specially designed and configured for the present invention, and may be known and used by those skilled in the computer software field.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.Examples of the computer-readable recording medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as a CD-ROM and DVD, and a magneto-optical medium such as a floppy disk. media), and hardware devices specially configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present disclosure, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present disclosure by those skilled in the art to which the present disclosure belongs. In addition, the present embodiments are not intended to limit the technical spirit of the present disclosure, but rather to explain, so the scope of the present technical spirit is not limited by these embodiments. The protection scope of the present disclosure should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present disclosure.

10: 레이더 센서 제어 장치 20: 자차량
21: 제1 레이더 센서 22: 제2 레이더 센서
30: 감지 타겟 110: 수신부
120: 판단부 130: 제어부
140: 송신부10: radar sensor control device 20: own vehicle
21: first radar sensor 22: second radar sensor
30: detection target 110: receiver
120: determination unit 130: control unit
140: transmitter

Claims (20)

제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 수신부;
상기 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 상기 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 판단부; 및
상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 제어부를 포함하는 레이더 센서 제어 장치.a receiver configured to receive first detection target information from the first radar sensor and receive second detection target information from a second radar sensor configured to be spaced apart from the first radar sensor by a predetermined distance;
a determination unit that, when the first detection target information is received, determines whether the second detection target information exists in a similar target monitoring area set including the first detection target information; and
When the first detection target information and the second detection target information are included in the similar target monitoring area, the first radar sensor and the second radar using the first detection target information and the second detection target information A radar sensor control device including a control unit for detecting whether the sensor is misaligned. 제1항에 있어서,
상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보 각각은,
감지 타겟에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 상기 감지 타겟과 자차량의 상대거리 파라미터, 상기 감지 타겟과 상기 자차량의 상대속도 파라미터 및 상기 자차량 기준 상기 감지 타겟의 각도 중 적어도 하나를 포함하는 레이더 센서 제어 장치.According to claim 1,
Each of the first detection target information and the second detection target information,
At least one of a reflection power parameter for a detection target, a reflection area parameter, a relative distance parameter between the detection target and the own vehicle, a relative speed parameter between the detection target and the own vehicle, and an angle of the detection target based on the own vehicle Radar sensor control unit. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되고, 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어 장치.3. The method of claim 2,
The control unit is
The first detection target information and the second detection target information are included in the similar target monitoring area, and it is determined whether the detection target detected by each of the first detection target information and the second detection target information is for the same object. A radar sensor control device for detecting whether the alignment of the first radar sensor and the second radar sensor is misaligned according to the determined similarity determination result. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하고,
상기 유사 판단 결과 상기 감지된 타겟이 상기 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 동작을 수행하는 레이더 센서 제어장치.4. The method of claim 3,
The control unit is
comparing the similarity for each one or more parameters included in the first detection target information and the second detection target information to derive the similarity determination result;
When it is determined that the detected target is for the same object as a result of the similarity determination, the radar sensor control apparatus performs an operation of detecting whether the alignment of the first radar sensor and the second radar sensor is misaligned. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 상기 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하는 레이더 센서 장치.5. The method of claim 4,
The control unit is
A radar sensor device for deriving the similarity determination result by comparing the similarity by applying a preset weight to each of one or more parameters included in the first detection target information and the second detection target information. 제3항에 있어서
상기 제어부는,
상기 제2 레이더 센서와 상기 제1 감지 타겟 정보를 연결하는 직선과 상기 제2 레이더 센서와 상기 제2 감지 타겟 정보를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서가 정렬불량으로 판단하는 레이더 센서 제어 장치4. The method of claim 3
The control unit is
When the angle between the straight line connecting the second radar sensor and the first detection target information and the straight line connecting the second radar sensor and the second detection target information is equal to or greater than a predetermined angle, the first radar sensor and the first detection target information 2 Radar sensor control device that the radar sensor judges as misalignment 제3항에 있어서,
상기 수신부는,
이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보를 더 수신하고,
상기 제어부는,
상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고,
상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체에 대한 정보와 상기 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어장치. 4. The method of claim 3,
The receiving unit,
Receive further detection target image information from the image sensor,
The control unit is
It is determined that the detected target detected by each of the first detection target information and the second detection target information is for the same object,
When it is determined that there is the sameness by comparing the information on the same object detected by the first detection target information and the second detection target information with the information on the same object detected by the target image information, the first radar A radar sensor control device for detecting whether a sensor and the second radar sensor are misaligned. 제1항에 있어서,
상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
상기 제1 레이더 센서의 감지 범위와 상기 제2 레이더 센서의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정되는 레이더 센서 장치.According to claim 1,
The similar target monitoring area is
A radar sensor device set within an overlapping range of a detection range of the first radar sensor and a detection range of the second radar sensor. 제1항에 있어서,
상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
상기 제1 감지 타겟 정보에 의해서 감지된 감지 타겟이 이동체인 경우, 상기 감지 타겟이 위치한 차선을 기준으로 는 레이더 센서 제어장치.According to claim 1,
The similar target monitoring area is
When the detection target detected by the first detection target information is a moving object, the radar sensor control apparatus is based on a lane in which the detection target is located. 제1항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제2 감지 타겟 정보의 임계점 이상의 부분이 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 포함되면, 상기 제2 감지 타겟 정보는 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 존재하는 것으로 판단하는 레이더 센서 제어 장치.According to claim 1,
The judging unit,
When a portion of the second detection target information equal to or greater than a threshold is included in the similar target monitoring area, the radar sensor control apparatus determines that the second detection target information exists in the similar target monitoring area. 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 감지 타겟 정보 수신 단계;
상기 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 상기 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 유사 타겟 모니터링 영역 판단 단계; 및
상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 정렬불량 검출 단계를 포함하는 레이더 센서 제어 방법.A detection target information receiving step of receiving first detection target information from the first radar sensor and receiving second detection target information from a second radar sensor configured to be spaced apart from the first radar sensor by a predetermined distance;
a similar target monitoring area determining step of determining whether the second detection target information exists in a similar target monitoring area configured to include the first detection target information when the first detection target information is received; and
When the first detection target information and the second detection target information are included in the similar target monitoring area, the first radar sensor and the second radar using the first detection target information and the second detection target information A radar sensor control method comprising a misalignment detection step of detecting whether the sensor is misaligned. 제11항에 있어서,
상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보 각각은,
감지 타겟에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 상기 감지 타겟과 자차량의 상대거리 파라미터, 상기 감지 타겟과 상기 자차량의 상대속도 파라미터 및 상기 자차량 기준 상기 감지 타겟의 각도 중 적어도 하나를 포함하는 레이더 센서 제어 방법.12. The method of claim 11,
Each of the first detection target information and the second detection target information,
At least one of a reflection power parameter for a detection target, a reflection area parameter, a relative distance parameter between the detection target and the own vehicle, a relative speed parameter between the detection target and the own vehicle, and an angle of the detection target based on the own vehicle Radar sensor control method. 제12항에 있어서,
상기 정렬불량 검출 단계는,
상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되고, 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어 방법.13. The method of claim 12,
The misalignment detection step is,
The first detection target information and the second detection target information are included in the similar target monitoring area, and it is determined whether the detection target detected by each of the first detection target information and the second detection target information is for the same object. A radar sensor control method for detecting whether the alignment of the first radar sensor and the second radar sensor is misaligned according to the determined similarity determination result. 제13항에 있어서,
상기 정렬불량 검출 단계는,
상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하고,
상기 유사 판단 결과 상기 감지된 타겟이 상기 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 판단하는 동작을 수행하는 레이더 센서 제어 방법.14. The method of claim 13,
The misalignment detection step is,
comparing the similarity for each one or more parameters included in the first detection target information and the second detection target information to derive the similarity determination result;
When it is determined that the detected target is for the same object as a result of the similarity determination, determining whether the first radar sensor and the second radar sensor are misaligned. 제14항에 있어서,
상기 정렬불량 검출 단계는,
상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 상기 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하는 레이더 센서 제어 방법.15. The method of claim 14,
The misalignment detection step is,
A radar sensor control method for deriving the similarity determination result by comparing the similarity by applying a preset weight to each of one or more parameters included in the first detection target information and the second detection target information. 제13항에 있어서,
상기 정렬불량 검출 단계는,
상기 제2 레이더 센서와 상기 제1 감지 타겟 정보를 연결하는 직선과 상기 제2 레이더 센서와 상기 제2 감지 타겟 정보를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서가 정렬불량으로 판단하는 레이더 센서 제어 방법.14. The method of claim 13,
The misalignment detection step is,
When the angle between the straight line connecting the second radar sensor and the first detection target information and the straight line connecting the second radar sensor and the second detection target information is equal to or greater than a predetermined angle, the first radar sensor and the first detection target information 2 A radar sensor control method in which the radar sensor determines that it is misaligned. 제13항에 있어서,
상기 정렬불량 검출 단계는,
이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보를 더 수신하고, 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고,
상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체에 대한 정보와 상기 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어 방법.14. The method of claim 13,
The misalignment detection step is,
further receiving detection target image information from an image sensor, and determining that the detected target detected by each of the first detection target information and the second detection target information is for the same object,
When it is determined that there is the sameness by comparing the information on the same object detected by the first detection target information and the second detection target information with the information on the same object detected by the target image information, the first radar A radar sensor control method for detecting whether a sensor and the second radar sensor are misaligned. 제11항에 있어서,
상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
상기 제1 레이더 센서의 감지 범위와 상기 제2 레이더 센서의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정되는 레이더 센서 제어 방법.12. The method of claim 11,
The similar target monitoring area is
A radar sensor control method set within an overlapping range of a detection range of the first radar sensor and a detection range of the second radar sensor. 제11항에 있어서,
상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
상기 제1 감지 타겟 정보에 의해서 감지된 감지 타겟이 이동체인 경우, 상기 감지 타겟이 위치한 차선을 기준으로 설정되는 레이더 센서 제어 방법.12. The method of claim 11,
The similar target monitoring area is
When the detection target detected by the first detection target information is a moving object, the radar sensor control method is set based on a lane in which the detection target is located. 제11항에 있어서,
상기 유사 타겟 모니터링 영역 판단 단계는,
상기 제2 감지 타겟 정보의 임계점 이상의 부분이 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 포함되면, 상기 제2 감지 타겟 정보는 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 존재하는 것으로 판단하는 레이더 센서 제어장치.12. The method of claim 11,
The step of determining the similar target monitoring area includes:
When a portion of the second detection target information equal to or greater than a critical point is included in the similar target monitoring area, the radar sensor controller determines that the second detection target information exists in the similar target monitoring area.
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