KR20210123894A - Stack type module robot - Google Patents

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KR20210123894A
KR20210123894A KR1020200041692A KR20200041692A KR20210123894A KR 20210123894 A KR20210123894 A KR 20210123894A KR 1020200041692 A KR1020200041692 A KR 1020200041692A KR 20200041692 A KR20200041692 A KR 20200041692A KR 20210123894 A KR20210123894 A KR 20210123894A
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신영식
하창완
안병태
정성호
신병천
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Abstract

A stacking type modular robot comprises: a driving module having a moving means; a processor module mounted in an upper portion of the driving module and connected to the driving module; a lift module stacked in an upper portion of the processor module and having a lift panel connected to the processor module to be lifted in a vertical direction; and a forklift module stacked in an upper portion of the lift panel and connected to the processor module through the lift module. The present invention easily loads an object regardless of a position of the object, and at the same time, stably transfers the loaded object.

Description

적층형 모듈 로봇{STACK TYPE MODULE ROBOT}Stacked modular robot {STACK TYPE MODULE ROBOT}

본 기재는 적층형 모듈 로봇에 관한 것이다.The present disclosure relates to a stacked modular robot.

일반적으로 로봇은 제조, 생산, 유통, 물류 등을 포함한 다양한 산업 분야에서 널리 활용되고 있다.In general, robots are widely used in various industries including manufacturing, production, distribution, and logistics.

최근, 산업 분야의 자동화 추세에 따라, 물류 작업에서 물건을 이송하는 로봇에 대한 관심이 증가하고 있다.Recently, according to the trend of automation in the industrial field, interest in robots for transporting goods in logistics operations is increasing.

종래의 물건을 이송하는 로봇은 이송하는 물건을 적재하는 적재 수단 및 로봇을 이동시키는 이동 수단을 포함한다.A conventional robot for transporting an object includes a loading means for loading the object to be transported and a moving means for moving the robot.

그런데, 종래의 로봇의 경우 적재 수단 및 이동 수단이 하나의 스탠드 얼론(standalone) 장치로 개발되어, 변화한 작업 환경에 따라 로봇의 기능을 교체하거나 변경하는 등의 적응성 및 확장성이 부족한 문제가 있다.However, in the case of the conventional robot, the loading means and the moving means are developed as a single standalone device, so there is a problem in adaptability and expandability such as replacing or changing the functions of the robot according to the changed work environment. .

또한, 스탠드 얼론 장치로 개발된 로봇의 경우, 특정 기능을 가지는 로봇의 일부를 유지 및 보수하기 위해 상당한 비용 및 시간이 소요되는 문제가 있다.In addition, in the case of a robot developed as a stand-alone device, there is a problem in that considerable cost and time are required to maintain and repair a part of the robot having a specific function.

또한, 종래의 로봇의 경우 로봇 자체의 높이로 인해 적재 수단을 이용해 지면에 위치한 물건을 적재하기 어렵고, 사용자 또는 다른 장비를 이용해 로봇의 적재 수단이 위치한 로봇의 상부로 물건을 적재하기 위한 추가 작업이 필요한 문제가 있다.In addition, in the case of a conventional robot, it is difficult to load an object located on the ground using a loading means due to the height of the robot itself, and an additional operation for loading an object on the upper part of the robot where the loading means of the robot is located using a user or other equipment is required. There is a necessary problem.

일 실시예는, 물건의 위치와 상관없이 물건을 용이하게 적재하는 동시에 적재된 물건을 안정적으로 이송하는 적층형 모듈 로봇을 제공하고자 한다.One embodiment is to provide a stacked-type module robot that easily loads an object regardless of the location of the object and at the same time stably transports the loaded object.

또한, 모듈들 간의 조립, 체결 및 결합이 용이하여 적응성 및 확장성이 향상되는 동시에 유지 보수 비용 및 유지 보수 비용이 절감된 적층형 모듈 로봇을 제공하고자 한다.In addition, it is an object of the present invention to provide a stacked module robot with reduced maintenance costs and reduced maintenance costs while improving adaptability and scalability due to easy assembly, fastening, and coupling between modules.

일 측면은 이동 수단을 포함하는 주행 모듈, 상기 주행 모듈 상부에 적층되며, 상기 주행 모듈과 연결된 프로세서 모듈, 상기 프로세서 모듈 상부에 적층되며, 상기 프로세서 모듈과 연결되어 수직 방향으로 리프트(lift)되는 리프트 패널을 포함하는 리프트 모듈, 및 상기 리프트 패널 상부에 적층되며, 상기 리프트 모듈을 통해 상기 프로세서 모듈과 연결된 지게차 모듈을 포함하며, 상기 지게차 모듈은, 상기 리프트 패널 상에 위치하는 지게차 모듈 본체, 및 상기 지게차 모듈 본체의 전면, 후면, 및 측면 중 적어도 하나의 일 부분에 장착된 포크 유닛을 포함하는 적층형 모듈 로봇을 제공한다.One side is a driving module including a moving means, stacked on the driving module, a processor module connected to the driving module, stacked on the processor module, and connected to the processor module to be lifted in a vertical direction a lift module including a panel, and a forklift module stacked on the lift panel and connected to the processor module through the lift module, wherein the forklift module includes: a forklift module body positioned on the lift panel; and Provided is a stacked module robot including a fork unit mounted on at least one part of a front side, a rear side, and a side surface of a forklift module body.

상기 포크 유닛은, 상기 지게차 모듈 본체의 상기 일 부분에 장착되며, 상기 지게차 모듈 본체의 상면 대비 상측 방향으로 돌출된 포크 캐리지, 및 상기 포크 캐리지에 장착되어 하측 방향으로 연장된 L자 형태의 복수의 포크들를 포함할 수 있다.The fork unit includes a fork carriage mounted on the part of the forklift module body, protruding upward relative to the top surface of the forklift module body, and a plurality of L-shaped pieces mounted on the fork carriage and extending downward. It may include forks.

상기 포크 캐리지는 상기 복수의 포크들 사이의 거리 및 상기 복수의 포크들의 높이를 변경하는 구동부를 포함할 수 있다.The fork carriage may include a driving unit for changing a distance between the plurality of forks and a height of the plurality of forks.

상기 지게차 모듈은 상기 포크 캐리지와 이웃하는 액츄에이터를 더 포함하며, 상기 액츄에이터는 상기 포크 캐리지를 틸트(tilt)시킬 수 있다.The forklift module further includes an actuator adjacent to the fork carriage, and the actuator may tilt the fork carriage.

상기 지게차 모듈은 상기 포크 유닛이 장착된 상기 일 부분과 이격된 타 부분에 위치하는 카운터 웨이트(counter weight)를 더 포함할 수 있다.The forklift module may further include a counter weight positioned at the other part spaced apart from the one part on which the fork unit is mounted.

상기 카운터 웨이트는 상기 타 부분에 장착된 다른 포크 유닛일 수 있다.The counter weight may be another fork unit mounted on the other part.

상기 리프트 모듈은, 수납 공간을 형성하는 리프트 모듈 본체, 상기 수납 공간에서 상기 리프트 모듈 본체의 하부에 장착되며 상기 프로세서 모듈과 연결된 제1 커넥터, 상기 수납 공간에 위치하며 상기 리프트 모듈 본체에 지지되어 상기 리프트 패널을 상기 리프트 모듈 본체로부터 리프트시키는 시저스 링크(scissors link), 상기 리프트 패널의 상부에 장착되며 상기 지게차 모듈과 연결된 제2 커넥터, 및 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터 사이를 연결하며 상기 제1 커넥터로부터 상기 시저스 링크의 내부를 통해 상기 제2 커넥터로 연장된 와이어 하니스(wire harness)를 더 포함할 수 있다.The lift module includes a lift module body forming an accommodation space, a first connector mounted on a lower portion of the lift module body in the accommodation space and connected to the processor module, and located in the accommodation space and supported by the lift module body. A scissors link for lifting a lift panel from the lift module body, a second connector mounted on the lift panel and connected to the forklift module, and the first connector and the second connector connecting the second connector A wire harness extending from the first connector to the second connector through the inside of the scissor link may be further included.

일 실시예에 따르면, 물건의 위치와 상관없이 물건을 용이하게 적재하는 동시에 적재된 물건을 안정적으로 이송하는 적층형 모듈 로봇이 제공된다.According to one embodiment, there is provided a stacked module robot that easily loads an object and stably transports the loaded object regardless of the location of the object.

또한, 모듈들 간의 조립, 체결 및 결합이 용이하여 적응성 및 확장성이 향상되는 동시에 유지 보수 비용 및 유지 보수 비용이 절감된 적층형 모듈 로봇이 제공된다.In addition, there is provided a stacked module robot with improved adaptability and scalability due to easy assembly, fastening, and coupling between modules, while reducing maintenance costs and maintenance costs.

도 1은 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 리프트 모듈의 리프트 패널이 상승한 것을 나타낸 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈의 포크들의 사이의 거리 및 포크들의 높이가 변경되는 것을 나타낸 정면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈의 액츄에이터가 포크 캐리지를 틸트시키는 것을 나타낸 측면도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈에 물건이 적재된 것을 나타낸 측면도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 효과를 설명하기 위한 측면도이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 정면도이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 효과를 설명하기 위한 평면도이다.
도 9는 또 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 측면도이다.1 is a side view showing a stacked module robot according to an embodiment.
FIG. 2 is a side view showing that the lift panel of the lift module of the multilayer module robot according to the embodiment shown in FIG. 1 is raised.
3 is a front view illustrating that the distance between the forks and the height of the forks of the forklift module of the stacked module robot according to the embodiment shown in FIG. 1 are changed.
4 is a side view illustrating that the actuator of the forklift module of the stacked module robot according to the embodiment shown in FIG. 1 tilts the fork carriage.
5 is a side view showing that an object is loaded in the forklift module of the stacked module robot according to an embodiment.
6 is a side view for explaining the effect of the stacked module robot according to an embodiment.
7 is a front view showing a stacked module robot according to another embodiment.
8 is a plan view for explaining the effect of the stacked module robot according to another embodiment.
9 is a side view showing a stacked module robot according to another embodiment.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, throughout the specification, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 설명한다. 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 물건을 적재 및 이송하는 이송 로봇이나, 이에 한정되지 않고 리프트 모듈 또는 지게차 모듈을 다른 기능을 수행하는 모듈로 교체하여 다른 기능을 수행하는 로봇으로 용이하게 변경될 수 있다.Hereinafter, a stacked module robot according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6 . The multilayer module robot according to an embodiment is a transfer robot that loads and transports objects, but is not limited thereto, and can be easily changed to a robot that performs other functions by replacing a lift module or a forklift module with a module that performs other functions have.

도 1은 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 측면도이다. 1 is a side view showing a stacked module robot according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)은 주행 모듈(100), 프로세서 모듈(200), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)을 포함한다. 주행 모듈(100), 프로세서 모듈(200), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)은 수직 방향으로 순차적으로 적층되나, 이에 한정되지 않고 다양한 순서로 적층될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the stacked module robot 1000 according to an embodiment includes a traveling module 100 , a processor module 200 , a lift module 300 , and a forklift module 400 . The driving module 100 , the processor module 200 , the lift module 300 , and the forklift module 400 are sequentially stacked in the vertical direction, but are not limited thereto and may be stacked in various orders.

또한, 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇은 지게차 모듈(400) 상에 다른 구성을 가진 다른 모듈이 더 적층될 수 있다.In addition, in the stacked module robot according to another embodiment, other modules having different configurations may be further stacked on the forklift module 400 .

주행 모듈(100)은 적층형 모듈 로봇(1000)의 주행 기능을 수행하며, 이동 수단(110)을 포함한다. 주행 모듈(100)은 프로세서 모듈(200)과 연결되며, 프로세서 모듈(200)로부터 신호를 전달받아 이동 수단(110)을 이용해 주행 기능을 수행할 수 있다.The traveling module 100 performs a traveling function of the stacked module robot 1000 and includes a moving means 110 . The driving module 100 is connected to the processor module 200 , and may receive a signal from the processor module 200 to perform a driving function using the moving means 110 .

이동 수단(110)은 복수의 바퀴들을 포함할 수 있다. 이동 수단(110)은 프로세서 모듈(200)로부터 전달된 신호에 의해 움직임이 제어될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.The moving means 110 may include a plurality of wheels. Movement of the moving means 110 may be controlled by a signal transmitted from the processor module 200 , but is not limited thereto.

일례로, 이동 수단(110)은, 프로세서 모듈(200)이 센서를 이용해 주변 상태를 감지한 결과, 적층형 모듈 로봇(1000)의 주행 경로 상에 장애물이 있는 경우 이를 회피하도록 제어되거나, 또는 다른 모듈 로봇과의 결속을 위해 위치 조정하도록 제어될 수 있다.For example, as a result of the processor module 200 detecting the surrounding state using the sensor, the moving means 110 is controlled to avoid it when there is an obstacle on the travel path of the stacked module robot 1000, or another module It can be controlled to adjust the position for binding with the robot.

프로세서 모듈(200)은 주행 모듈(100) 상부에 적층되며, 주행 모듈(100), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)과 연결된다. 프로세서 모듈(200)은 주행 모듈(100), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)에 전원을 공급하고, 각 모듈들과 신호를 송수신하여 각 모듈들의 작동을 제어할 수 있다.The processor module 200 is stacked on the driving module 100 , and is connected to the driving module 100 , the lift module 300 , and the forklift module 400 . The processor module 200 may supply power to the driving module 100 , the lift module 300 , and the forklift module 400 , and transmit/receive signals to/from each module to control the operation of each module.

일례로, 프로세서 모듈(200)은 주행 모듈(100), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400) 각각에 형성된 커낵터와 와이어 하니스(wire harness) 등의 전선을 통해 연결될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.For example, the processor module 200 may be connected through wires such as a connector formed in each of the driving module 100 , the lift module 300 , and the forklift module 400 and a wire harness, but is not limited thereto. does not

프로세서 모듈(200)은 다른 모듈 로봇이나 외부기기와 유선 또는 무선으로 연결되어 통신이 가능하며, 이에 따라 상호 간에 각종 제어 신호 및 명령 신호를 송수신할 수 있다.The processor module 200 is connected to another module robot or an external device by wire or wirelessly to enable communication, and thus can transmit and receive various control signals and command signals to and from each other.

프로세서 모듈(200)은 센서를 포함할 수 있다. 프로세서 모듈(200)에 포함된 센서는 적층형 모듈 로봇(1000) 주변의 환경 및 상태를 센싱할 수 있으며, 적층형 모듈 로봇(1000)의 작동 상태를 센싱할 수 있다.The processor module 200 may include a sensor. The sensor included in the processor module 200 may sense an environment and a state around the stacked module robot 1000 , and sense an operating state of the stacked module robot 1000 .

프로세서 모듈(200)의 센서는 복수이며, 복수의 센서들은 프로세서 모듈(200)의 전면, 후면, 좌우 측면 각각에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.There are a plurality of sensors of the processor module 200 , and the plurality of sensors may be located on the front, rear, and left and right sides of the processor module 200 , but is not limited thereto.

프로세서 모듈(200)의 센서는 초음파, 적외선, 자외선, 및 레이저 빔 등 중 적어도 하나의 센싱 수단을 이용할 수 있으나, 이에 한정되지 않고 공지된 다양한 센싱 수단을 이용할 수 있다.The sensor of the processor module 200 may use at least one sensing means among ultrasonic waves, infrared rays, ultraviolet rays, and laser beams, but is not limited thereto, and various known sensing means may be used.

일례로, 프로세서 모듈(200)은 센서를 이용해 적층형 모듈 로봇(1000)의 주변 또는 이동 경로 상에 장애물 및 적재할 물건이 존재하는지, 장애물에 충돌할 가능성이 있는지 등을 센싱하고, 다른 모듈 로봇과의 결속을 위해 모듈 로봇들 간의 상대적인 위치를 조정하는 과정에서 모듈 로봇들의 작동 상태를 센싱할 수 있다.For example, the processor module 200 uses a sensor to sense whether there are obstacles and objects to be loaded around or on the movement path of the stacked module robot 1000, whether there is a possibility of colliding with the obstacle, and the like with other module robots. In the process of adjusting the relative positions between the module robots for the binding of the module robots, the operating state of the module robots can be sensed.

다른 예로, 프로세서 모듈(200)은 센서가 센싱한 센싱 신호를 수신하고, 이를 기초하여 주행 모듈(100), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)의 작동을 제어할 수 있다.As another example, the processor module 200 may receive a sensing signal sensed by the sensor, and control the operation of the driving module 100 , the lift module 300 , and the forklift module 400 based on the received signal.

리프트 모듈(300)은 프로세서 모듈(200)의 상부에 적층되며, 프로세서 모듈(200)과 연결된다. 리프트 모듈(300)의 작동은 프로세서 모듈(200)에 의해 제어될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.The lift module 300 is stacked on the processor module 200 and is connected to the processor module 200 . The operation of the lift module 300 may be controlled by the processor module 200 , but is not limited thereto.

도 2는 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 리프트 모듈의 리프트 패널이 상승한 것을 나타낸 측면도이다.FIG. 2 is a side view showing that the lift panel of the lift module of the multilayer module robot according to the embodiment shown in FIG. 1 is raised.

도 2를 참조하면, 리프트 모듈(300)은 리프트 모듈 본체(310), 제1 커넥터(320), 시저스 링크(330), 리프트 패널(340), 제2 커넥터(350), 와이어 하니스(360)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the lift module 300 includes a lift module body 310 , a first connector 320 , a scissor link 330 , a lift panel 340 , a second connector 350 , and a wire harness 360 . includes

리프트 모듈 본체(310)는 내부에 수납 공간(311)을 형성한다. 한편, 리프트 모듈 본체(310)는 삼각 기둥, 사각 기둥, 오각 기둥, 원 기둥, 루프형 기둥 등의 다양한 형태를 가질 수 있다. 리프트 모듈 본체(310)의 수납 공간(311)에는 제1 커넥터(320) 및 시저스 링크(330)가 위치한다.The lift module body 310 forms a receiving space 311 therein. Meanwhile, the lift module body 310 may have various shapes such as a triangular pole, a square pole, a pentagonal pole, a circular pole, and a loop-type pole. The first connector 320 and the scissor link 330 are positioned in the receiving space 311 of the lift module body 310 .

제1 커넥터(320)는 수납 공간(311)에서 리프트 모듈 본체(310)의 하부에 장착된다. 제1 커넥터(320)는 서로 연통된 상부 커넥터 및 하부 커넥터를 포함한다. 제1 커넥터(320)의 상부 커넥터는 리프트 패널(340)을 향하며, 하부 커넥터는 프로세서 모듈(200)을 향한다. 제1 커넥터(320)의 하부 커넥터는 전선을 통해 프로세서 모듈(200)과 연결될 수 있다. 제1 커넥터(320)의 상부 커넥터는 와이어 하니스(360)를 통해 리프트 패널(340)과 연결될 수 있다. 제1 커넥터(320)는 공지된 다양한 형태를 가질 수 있으며, 프로세서 모듈(200)과 리프트 모듈(300)의 사이를 연결할 수 있다.The first connector 320 is mounted on the lower portion of the lift module body 310 in the receiving space 311 . The first connector 320 includes an upper connector and a lower connector communicating with each other. The upper connector of the first connector 320 faces the lift panel 340 , and the lower connector faces the processor module 200 . A lower connector of the first connector 320 may be connected to the processor module 200 through an electric wire. The upper connector of the first connector 320 may be connected to the lift panel 340 through the wire harness 360 . The first connector 320 may have various well-known shapes, and may connect between the processor module 200 and the lift module 300 .

시저스 링크(330)는 수납 공간(311)에 위치한다. 시저스 링크(330)는 리프트 패널(340)을 수직 방향으로 리프트(lift)한다. The scissor link 330 is located in the storage space 311 . The scissor link 330 lifts the lift panel 340 in a vertical direction.

시저스 링크(330)는 리프트 모듈 본체(310)에 지지되어 리프트 패널(340)을 수직 방향으로 리프트한다. 시저스 링크(330)는 내부 공간(311)을 포함한다. 시저스 링크(330)의 내부 공간(311)을 통해 와이어 하니스(360)가 제1 커넥터(320)로부터 제2 커넥터(350)로 연장된다. 시저스 링크(330)는 시저스 링크(330)를 구동하는 구동 유닛과 연결될 수 있으며, 구동 유닛은 제1 커넥터(320)를 통해 프로세서 모듈(200)과 연결되어 프로세서 모듈(200)에 의해 제어될 수 있다. 프로세서 모듈(200)에 의해 구동 유닛이 시저스 링크(330)를 구동하면 시저스 링크(330)가 리프트 패널(340)을 수직 방향으로 리프트할 수 있다.The scissor link 330 is supported by the lift module body 310 to vertically lift the lift panel 340 . The scissor link 330 includes an interior space 311 . The wire harness 360 extends from the first connector 320 to the second connector 350 through the inner space 311 of the scissor link 330 . The scissor link 330 may be connected to a driving unit for driving the scissor link 330 , and the driving unit may be connected to the processor module 200 through the first connector 320 to be controlled by the processor module 200 . have. When the driving unit drives the scissor link 330 by the processor module 200 , the scissor link 330 may lift the lift panel 340 in a vertical direction.

리프트 패널(340)은 리프트 모듈 본체(310)의 수납 공간(311)을 커버하며, 시저스 링크(330)에 지지되어 리프트 모듈 본체(310)로부터 리프트(lift)된다.The lift panel 340 covers the receiving space 311 of the lift module body 310 , and is supported by the scissor link 330 to be lifted from the lift module body 310 .

리프트 패널(340)은 평면적으로 사각형이며, 리프트 패널(340)은 시저스 링크(330)에 의해 수직 방향으로 리프트(lift)된다. 리프트 패널(340)이 수직 방향으로 리프트됨으로써, 리프트 패널(340) 상부에 적층된 지게차 모듈(400)이 수직 방향으로 리프트된다.The lift panel 340 is rectangular in plan view, and the lift panel 340 is lifted in a vertical direction by the scissor link 330 . As the lift panel 340 is lifted in the vertical direction, the forklift module 400 stacked on the lift panel 340 is lifted in the vertical direction.

리프트 패널(340)은 지게차 모듈(400)의 상부에 적층되는 물건에 의한 충격을 흡수하는 충격 흡수 댐퍼 및 지게차 모듈(400)에 적층되는 물건의 무게 분포를 측정하는 힘 센서를 포함할 수 있다. 리프트 패널(340)의 힘 센서가 측정한 물건의 무게 분포 값은 프로세서 모듈(200)로 전달될 수 있다.The lift panel 340 may include a shock absorbing damper that absorbs an impact from an object stacked on the forklift module 400 and a force sensor that measures a weight distribution of an object stacked on the forklift module 400 . The weight distribution value of the object measured by the force sensor of the lift panel 340 may be transmitted to the processor module 200 .

제2 커넥터(350)는 리프트 패널(340)의 상부에 장착된다. 제2 커넥터(350)는 서로 연통된 상부 커넥터 및 하부 커넥터를 포함한다. 제2 커넥터(350)의 상부 커넥터는 지게차 모듈(400)을 향하며, 하부 커넥터는 리프트 모듈 본체(310)의 수납 공간(311)을 향한다. 제2 커넥터(350)의 하부 커넥터는 와이어 하니스(360)를 통해 제1 커넥터(320)와 연결되어 프로세서 모듈(200)과 연결될 수 있다. 제2 커넥터(350)의 상부 커넥터는 전선을 통해 리프트 모듈(300)의 리프트 패널(340) 상부에 적층된 지게차 모듈(400)과 연결된다. 제2 커넥터(350)의 상부 커넥터 또는 하부 커넥터는 전선을 통해 리프트 패널(340)과 연결될 수 있다. 제2 커넥터(350)는 공지된 다양한 형태를 가질 수 있으며, 리프트 패널(340)과 제1 커넥터(320)를 통한 프로세서 모듈(200) 사이 및 리프트 모듈(300)과 리프트 모듈(300) 상부에 적층된 지게차 모듈(400) 사이를 연결할 수 있다.The second connector 350 is mounted on the lift panel 340 . The second connector 350 includes an upper connector and a lower connector communicating with each other. The upper connector of the second connector 350 faces the forklift module 400 , and the lower connector faces the receiving space 311 of the lift module body 310 . The lower connector of the second connector 350 may be connected to the first connector 320 through the wire harness 360 to be connected to the processor module 200 . The upper connector of the second connector 350 is connected to the forklift module 400 stacked on the lift panel 340 of the lift module 300 through an electric wire. An upper connector or a lower connector of the second connector 350 may be connected to the lift panel 340 through an electric wire. The second connector 350 may have various well-known forms, between the processor module 200 through the lift panel 340 and the first connector 320 and between the lift module 300 and the lift module 300 . The stacked forklift modules 400 may be connected.

와이어 하니스(360)는 제1 커넥터(320)와 제2 커넥터(350) 사이를 연결한다. 와이어 하니스(360)는 제1 커넥터(320)로부터 시저스 링크(330)의 내부 공간(311)을 통해 제2 커넥터(350)로 연장된다. 와이어 하니스(360)는 제1 커넥터(320)에 연결되어 제1 커넥터(320)로부터 시저스 링크(330)의 내부 공간(311)을 통과해 제2 커넥터(350)로 연장되어 제2 커넥터(350)에 연결된다.The wire harness 360 connects between the first connector 320 and the second connector 350 . The wire harness 360 extends from the first connector 320 to the second connector 350 through the inner space 311 of the scissor link 330 . The wire harness 360 is connected to the first connector 320 and extends from the first connector 320 to the second connector 350 through the inner space 311 of the scissor link 330 to the second connector 350 . ) is connected to

와이어 하니스(360)가 시저스 링크(330)의 내부 공간(311)을 통해 연장되어 리프트 모듈 본체(310)에 장착된 제1 커넥터(320)와 리프트 패널(340)에 장착된 제2 커넥터(350) 사이를 연결함으로써, 시저스 링크(330)의 구동에 의해 리프트 패널(340)이 수직 방향으로 리프트(lift)되더라도, 와이어 하니스(360)의 배선 길이가 최소화되는 동시에 시저스 링크(330)의 간섭에 의한 와이어 하니스(360)의 단선 및 꼬임이 방지된다. The wire harness 360 extends through the inner space 311 of the scissor link 330 to the first connector 320 mounted on the lift module body 310 and the second connector 350 mounted on the lift panel 340 . ), even if the lift panel 340 is lifted in the vertical direction by the driving of the scissor link 330, the wiring length of the wire harness 360 is minimized and the interference of the scissor link 330 is reduced. Disconnection and twisting of the wire harness 360 are prevented.

한편, 다른 실시예에서, 와이어 하니스(360) 외에도 공지된 구조의 배선이 시저스 링크(330)의 내부 공간(311)을 통해 연장되어 리프트 모듈 본체(310)에 장착된 제1 커넥터(320)와 리프트 패널(340)에 장착된 제2 커넥터(350) 사이를 연결할 수 있다.On the other hand, in another embodiment, in addition to the wire harness 360, a wiring of a known structure extends through the internal space 311 of the scissor link 330 and is mounted on the lift module body 310 with the first connector 320 and A connection may be made between the second connectors 350 mounted on the lift panel 340 .

리프트 모듈(300)은 크기 및 무게가 작은 반면, 높은 위치까지 리프트 패널(340) 상부에 적층된 지게차 모듈(400)을 상승시키기 위한 시저 리프트 타입이나, 이에 한정되지 않고 공지된 다양한 형태를 가질 수 있다.While the lift module 300 has a small size and weight, it is a scissor lift type for raising the forklift module 400 stacked on the lift panel 340 to a high position, but is not limited thereto, and may have various known shapes. have.

지게차 모듈(400)은 리프트 모듈(300)의 리프트 패널(340) 상부에 적층된다. 지게차 모듈(400)은 리프트 모듈(300)의 리프트 패널(340) 상부에 장착된 제2 커넥터(350)와 연결된다. 지게차 모듈(400)은 제2 커넥터(350)와 연결되어 와이어 하니스(360)를 통해 제1 커넥터(320)와 연결된 프로세서 모듈(200)과 연결된다. 지게차 모듈(400)의 작동은 프로세서 모듈(200)에 의해 제어될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.The forklift module 400 is stacked on the lift panel 340 of the lift module 300 . The forklift module 400 is connected to the second connector 350 mounted on the lift panel 340 of the lift module 300 . The forklift module 400 is connected to the second connector 350 and is connected to the processor module 200 connected to the first connector 320 through the wire harness 360 . The operation of the forklift module 400 may be controlled by the processor module 200 , but is not limited thereto.

도 1을 참조하면, 지게차 모듈(400)은 지게차 모듈 본체(410), 포크 유닛(420), 액츄에이터(430), 카운터 웨이트(440)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , the forklift module 400 includes a forklift module body 410 , a fork unit 420 , an actuator 430 , and a counter weight 440 .

지게차 모듈 본체(410)는 리프트 패널(340) 상에 위치한다. 지게차 모듈 본체(410)의 상부에는 이송하고자 하는 물건이 적재될 수 있다.The forklift module body 410 is positioned on the lift panel 340 . An object to be transported may be loaded on the upper portion of the forklift module body 410 .

포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 전면의 일 부분에 장착된다.The fork unit 420 is mounted on a portion of the front surface of the forklift module body 410 .

다른 실시예에서, 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 전면, 후면, 및 측면 중 적어도 하나의 일 부분에 장착될 수 있다.In another embodiment, the fork unit 420 may be mounted on a portion of at least one of the front, rear, and side surfaces of the forklift module body 410 .

일례로, 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 전면 및 후면 각각의 일 부분에 장착될 수 있다.For example, the fork unit 420 may be mounted on a portion of each of the front and rear surfaces of the forklift module body 410 .

다른 예로, 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 전면, 후면, 및 양측면 각각의 일 부분에 장착될 수 있다.As another example, the fork unit 420 may be mounted on a portion of each of the front, rear, and both sides of the forklift module body 410 .

포크 유닛(420)은 포크 캐리지(421) 및 복수의 포크(422)들을 포함한다.The fork unit 420 includes a fork carriage 421 and a plurality of forks 422 .

포크 캐리지(421)는 지게차 모듈 본체(410)의 전면의 일 부분에 장착되며, 물건이 적재될 수 있는 지게차 모듈 본체(410)의 상면 대비 상측 방향으로 돌출된다. The fork carriage 421 is mounted on a portion of the front surface of the forklift module body 410 and protrudes upward relative to the top surface of the forklift module body 410 on which items can be loaded.

포크 캐리지(421)가 지게차 모듈 본체(410)의 상면 대비 상측 방향으로 돌출됨으로써, 지게차 모듈 본체(410)의 상면에 적재된 물건이 전면 방향으로 이탈되는 것이 억제된다.As the fork carriage 421 protrudes upward compared to the upper surface of the forklift module body 410 , it is suppressed that items loaded on the upper surface of the forklift module body 410 are separated from the front direction.

도 3은 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈의 포크들 사이의 거리 및 포크들의 높이가 변경되는 것을 나타낸 정면도이다. 도 3의 (A)는 포크들 사이의 거리가 변경되는 것을 나타낸 정면도이다. 도 3의 (B)는 포크들의 높이가 변경되는 것을 나타낸 정면도이다.3 is a front view illustrating that the distance between the forks and the height of the forks of the forklift module of the stacked module robot according to the embodiment shown in FIG. 1 are changed. 3A is a front view showing that the distance between the forks is changed. 3B is a front view showing that the height of the forks is changed.

도 3의 (A) 및 (B)를 참조하면, 포크 캐리지(421)는 복수의 포크(422)들 사이의 거리 및 복수의 포크(422)들의 높이를 변경하는 구동부(421a)를 포함한다. 구동부(421a)는 레일, 기어, 모터 등의 공지된 다양한 구성을 포함하며, 복수의 포크(422)들 사이의 거리 및 복수의 포크(422)들의 높이를 변경한다.Referring to FIGS. 3A and 3B , the fork carriage 421 includes a driving unit 421a for changing the distance between the plurality of forks 422 and the height of the plurality of forks 422 . The driving unit 421a includes various known configurations such as rails, gears, and motors, and changes the distance between the plurality of forks 422 and the height of the plurality of forks 422 .

복수의 포크(422)들은 포크 캐리지(421)에 장착되어 하측 방향으로 연장된 L자 형태를 가진다. 복수의 포크(422)들에는 물건들이 적재될 수 있다.The plurality of forks 422 are mounted on the fork carriage 421 and have an L-shape extending downward. Items may be loaded on the plurality of forks 422 .

도 4는 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈의 액츄에이터가 포크 캐리지를 틸트시키는 것을 나타낸 측면도이다. 도 4의 (A)는 포크 캐리지와 이웃하는 액츄에이터의 일례를 나타낸 측면도이며, 도 4의 (B)는 액츄에이터에 의해 포크 캐리지가 틸트된 것을 나타낸 측면도이다.4 is a side view illustrating that the actuator of the forklift module of the stacked module robot according to the embodiment shown in FIG. 1 tilts the fork carriage. Figure 4 (A) is a side view showing an example of the actuator adjacent to the fork carriage, Figure 4 (B) is a side view showing that the fork carriage is tilted by the actuator.

도 4의 (A) 및 (B)를 참조하면, 액츄에이터(430)는 포크 캐리지(421)와 이웃하여 지게차 모듈 본체(410)의 내부 또는 외부에 장착된다. 액츄에이터(430)는 포크 캐리지(421)의 하부를 가압하여 복수의 포크(422)들이 장착된 포크 캐리지(421)를 틸트(tilt)시킨다. 액츄에이터(430)는 포크 캐리지(421)의 하부를 가압할 수 있는 유압 실린더 등의 공지된 다양한 가압 수단들을 포함할 수 있으며, 포크 캐리지(421)는 액츄에이터(430)에 의해 틸트될 수 있도록 힌지(hinge) 등의 틸트 수단을 이용해 지게차 모듈 본체(410)에 장착될 수 있다.Referring to FIGS. 4A and 4B , the actuator 430 is mounted on the inside or outside of the forklift module body 410 adjacent to the fork carriage 421 . The actuator 430 tilts the fork carriage 421 on which the plurality of forks 422 are mounted by pressing the lower portion of the fork carriage 421 . The actuator 430 may include a variety of known pressing means such as a hydraulic cylinder capable of pressing the lower portion of the fork carriage 421, and the fork carriage 421 may be tilted by the actuator 430 by a hinge ( hinge) may be mounted on the forklift module main body 410 using a tilt means such as a hinge.

포크 캐리지(421)가 액츄에이터(430)에 의해 틸트됨으로써, 복수의 포크(422)들이 틸트되기 때문에, 복수의 포크(422)들에 적재될 물건이 안정적으로 적재되는 동시에 적층형 모듈 로봇(1000)의 주행 시 적재된 물건이 포크(422)들로부터 이탈되는 것이 억제되어 안정적으로 이송된다.As the fork carriage 421 is tilted by the actuator 430, the plurality of forks 422 are tilted, so that the object to be loaded on the plurality of forks 422 is stably loaded and at the same time as the stacked module robot 1000. It is suppressed that the loaded object is separated from the forks 422 during driving and is stably transported.

즉, 액츄에이터(430)를 포함함으로써, 물건을 안정적으로 이송하는 적층형 모듈 로봇(1000)이 제공된다.That is, by including the actuator 430, the stacked module robot 1000 for stably transporting objects is provided.

도 1을 참조하면, 카운터 웨이트(440)는 포크 유닛(420)이 장착된 지게차 모듈 본체(410)의 일 부분과 이격된 지게차 모듈 본체(410)의 타 부분에 위치한다. 카운터 웨이트(440)는 포크 유닛(420) 자체의 무게 및 포크 유닛(420)의 복수의 포크(422)들에 적재될 물건들의 무게에 의해 적층형 모듈 로봇(1000)이 기울어지는 것을 방지한다.Referring to FIG. 1 , the counter weight 440 is positioned at a portion of the forklift module body 410 on which the fork unit 420 is mounted and the other part of the forklift module body 410 spaced apart. The counter weight 440 prevents the stacked module robot 1000 from being tilted by the weight of the fork unit 420 itself and the weight of objects to be loaded on the plurality of forks 422 of the fork unit 420 .

도 5는 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈에 물건이 적재된 것을 나타낸 측면도이다. 도 5의 (A)는 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈에 물건이 적재된 것을 나타낸 측면도이며, 도 5의 (B)는 물건이 적재된 적층형 모듈 로봇의 지게차 모듈이 리프트 모듈에 의해 수직 방향으로 리프트된 것을 나타낸 측면도이다.5 is a side view showing that an object is loaded on the forklift module of the stacked module robot according to an embodiment. Figure 5 (A) is a side view showing that an object is loaded on the forklift module of the stacked module robot, and Figure 5 (B) is a forklift module of the stacked module robot loaded with the object lifted in the vertical direction by the lift module. It is a side view showing

도 5의 (A)를 참조하면, 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)은 지게차 모듈(400)의 지게차 모듈 본체(410)의 상부에 물건(10)이 적재되는 동시에 포크 유닛(420)의 복수의 포크(422)들에 물건(10)이 적재됨으로써, 보다 많은 양의 물건(10)을 동시에 적재 및 이송할 수 있다.Referring to FIG. 5A , in the stacked module robot 1000 according to an embodiment, the object 10 is loaded on the forklift module body 410 of the forklift module 400 and the fork unit 420 is loaded at the same time. By loading the object 10 on the plurality of forks 422 of the , a larger amount of the object 10 can be simultaneously loaded and transported.

도 5의 (B)를 참조하면, 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)은 물건(10)이 적재된 지게차 모듈(400)이 리프트 모듈(300)에 의해 수직 방향으로 리프트됨으로써, 다양한 높이에 대응하여 물건(10)을 적재 및 이송할 수 있다.Referring to FIG. 5B , in the stacked module robot 1000 according to an embodiment, the forklift module 400 on which the object 10 is loaded is lifted in the vertical direction by the lift module 300 , so that various heights In response, the object 10 can be loaded and transported.

도 6은 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 효과를 설명하기 위한 측면도이다. 도 6의 (A)는 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 측면도이며, 도 6의 (B)는 주행 모듈, 프로세서 모듈, 리프트 모듈만을 포함하는 모듈 로봇을 나타낸 측면도이다.6 is a side view for explaining the effect of the stacked module robot according to an embodiment. Figure 6 (A) is a side view showing a stacked module robot according to an embodiment, Figure 6 (B) is a side view showing a module robot including only a driving module, a processor module, and a lift module.

도 6의 (B)를 참조하면, 주행 모듈, 프로세서 모듈, 리프트 모듈만을 포함하는 모듈 로봇(50)은 물건(10)을 모듈 로봇(50)의 상부에만 적재함으로써, 선반(20)에 물건(10)을 적재 및 이송할 때 모듈 로봇(50) 자체의 높이로 인해 선반(20)의 하부(21)에 위치한 물건(10)을 적재하기 어려워 사용자 또는 다른 장비를 이용해 모듈 로봇(50)의 상부로 물건(10)을 적재하기 위한 추가 작업이 필요하다.Referring to FIG. 6B , the module robot 50 including only the traveling module, the processor module, and the lift module loads the object 10 only on the upper part of the module robot 50, thereby placing the object on the shelf 20 ( 10) When loading and transporting, it is difficult to load the object 10 located on the lower part 21 of the shelf 20 due to the height of the module robot 50 itself, so the upper part of the module robot 50 using a user or other equipment. Additional work is required to load the items 10 into the furnace.

이와 다르게, 도 6의 (A)를 참조하면, 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)은 리프트 모듈(300) 및 지게차 모듈(400)을 포함하여 지게차 모듈(400)의 상부 및 지게차 모듈(400)의 포크(422)들에 물건(10)을 적재함으로써, 선반(20)에 물건(10)을 적재 및 이송할 때 선반(20)의 하부(21)를 포함한 선반(20)의 모든 부분에 물건을 용이하게 적재 및 이송할 수 있다. 즉, 선반(20)의 적재 효율을 향상시키는 적층형 모듈 로봇(1000)이 제공된다.Alternatively, referring to FIG. 6A , the stacked module robot 1000 according to an embodiment includes the lift module 300 and the forklift module 400, and the upper part of the forklift module 400 and the forklift module ( By loading the object 10 on the forks 422 of 400 , all parts of the shelf 20 including the lower part 21 of the shelf 20 when loading and transporting the object 10 on the shelf 20 . Items can be easily loaded and transported. That is, the stacked module robot 1000 that improves the loading efficiency of the shelf 20 is provided.

이와 같이, 물건(10)의 위치와 상관없이 물건(10)을 용이하게 적재하는 동시에 적재된 물건(10)을 안정적으로 이송하는 적층형 모듈 로봇(1000)이 제공된다.As such, there is provided a multilayer module robot 1000 that easily loads the object 10 irrespective of the position of the object 10 and stably transports the loaded object 10 .

또한, 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)은 적층형 모듈 로봇(1000)을 이동시키는 주행 모듈(100), 물건을 적재 및 이송하는 지게차 모듈(400), 지게차 모듈(400)을 리프트하는 리프트 모듈(300), 주행 모듈(100)과 리프트 모듈(300) 사이에 적층되어 주행 모듈(100), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)을 제어하는 프로세서 모듈(200)을 포함함으로써, 지게차 모듈(400) 상부에 다른 구성을 가지는 모듈을 추가하거나, 지게차 모듈(400), 리프트 모듈(300) 또는 주행 모듈(100)을 다른 지게차 모듈, 다른 리프트 모듈, 다른 주행 모듈, 또는 다른 구성을 가지는 모듈로 교체하는 것이 용이하기 때문에, 변화한 작업 환경에 따라 로봇의 기능을 교체하거나 변경하는 등의 적응성 및 확장성이 향상되는 동시에 로봇의 일부인 모듈의 유지 보수 비용 및 유지 보수 비용이 절감된다.In addition, the stacked module robot 1000 according to an embodiment includes a traveling module 100 that moves the stacked module robot 1000 , a forklift module 400 that loads and transports objects, and a lift that lifts the forklift module 400 . By including a processor module 200 stacked between the module 300 , the driving module 100 and the lift module 300 to control the driving module 100 , the lift module 300 , and the forklift module 400 , the forklift Adding a module having a different configuration to the module 400, or adding the forklift module 400, the lift module 300, or the driving module 100 to another forklift module, another lift module, another driving module, or having a different configuration Because it is easy to replace with a module, adaptability and scalability, such as replacing or changing functions of the robot according to a changed working environment, are improved, while the maintenance cost and maintenance cost of a module that is a part of the robot is reduced.

즉, 모듈들 간의 조립, 체결 및 결합이 용이하여 적응성 및 확장성이 향상되는 동시에 유지 보수 비용 및 유지 보수 비용이 절감된 적층형 모듈 로봇(1000)이 제공된다.That is, assembling, fastening, and coupling between modules is easy, so that adaptability and scalability are improved, and at the same time, maintenance cost and maintenance cost are reduced, the stacked module robot 1000 is provided.

이하, 도 7 및 도 8을 참조하여 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 설명한다.Hereinafter, a stacked module robot according to another embodiment will be described with reference to FIGS. 7 and 8 .

이하에서는 상술한 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)과 다른 부분에 대해서 설명한다.Hereinafter, parts different from the stacked module robot 1000 according to the above-described embodiment will be described.

도 7은 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 정면도이다.7 is a front view showing a stacked module robot according to another embodiment.

도 7을 참조하면, 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1002)은 주행 모듈(100), 프로세서 모듈(200), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)을 포함한다.Referring to FIG. 7 , the stacked module robot 1002 according to another embodiment includes a traveling module 100 , a processor module 200 , a lift module 300 , and a forklift module 400 .

지게차 모듈(400)의 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 측면의 일 부분에 장착된다.The fork unit 420 of the forklift module 400 is mounted on a portion of a side surface of the forklift module body 410 .

지게차 모듈 본체(410)는 평면적으로 직사각형 형태를 가지며, 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 직사각형의 장변에 대응하는 측면의 일 부분에 장착된다.The forklift module body 410 has a planar rectangular shape, and the fork unit 420 is mounted on a portion of a side of the forklift module body 410 corresponding to the long side of the rectangle.

도 8은 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇의 효과를 설명하기 위한 평면도이다.8 is a plan view for explaining the effect of the stacked module robot according to another embodiment.

도 8을 참조하면, 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1002)은 지게차 모듈(400)의 포크 유닛(420)이 지게차 모듈 본체(410)의 장변에 대응하는 측면의 일 부분에 장착됨으로써, 포크 유닛(420)이 지게차 모듈 본체(410)의 단변에 대응하는 전면의 일 부분에 장착된 것과 대비하여 종횡비가 큰 물건(10)을 복수의 포크(422)들을 이용해 용이하게 적재 및 이송할 수 있다.Referring to FIG. 8 , in the stacked module robot 1002 according to another embodiment, the fork unit 420 of the forklift module 400 is mounted on a portion of the side corresponding to the long side of the forklift module body 410, so that the fork Compared to that the unit 420 is mounted on a portion of the front corresponding to the short side of the forklift module body 410, the object 10 having a large aspect ratio can be easily loaded and transported using a plurality of forks 422. .

이하, 도 9를 참조하여 또 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 설명한다.Hereinafter, a stacked module robot according to another embodiment will be described with reference to FIG. 9 .

이하에서는 상술한 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1000)과 다른 부분에 대해서 설명한다.Hereinafter, parts different from the stacked module robot 1000 according to the above-described embodiment will be described.

도 9는 또 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇을 나타낸 측면도이다.9 is a side view showing a stacked module robot according to another embodiment.

도 9를 참조하면, 또 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1003)은 주행 모듈(100), 프로세서 모듈(200), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400)을 포함한다.Referring to FIG. 9 , the stacked module robot 1003 according to another embodiment includes a traveling module 100 , a processor module 200 , a lift module 300 , and a forklift module 400 .

지게차 모듈(400)은 복수의 포크 유닛(420)들을 포함한다. 복수의 포크 유닛(420)들 각각은 지게차 모듈 본체(410)의 전면 및 후면 각각에 장착된다.The forklift module 400 includes a plurality of fork units 420 . Each of the plurality of fork units 420 is mounted on each of the front and rear surfaces of the forklift module body 410 .

복수의 포크 유닛(420)들 중 일 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 전면의 일부분에 장착되며, 다른 포크 유닛(420)은 지게차 모듈 본체(410)의 전면의 일 부분과 이격된 지게차 모듈 본체(410)의 후면의 타 부분에 장착된다. 다른 포크 유닛(420)은 카운터 웨이트 역할을 수행할 수 있다.Among the plurality of fork units 420 , one fork unit 420 is mounted on a portion of the front surface of the forklift module body 410 , and the other fork unit 420 is spaced apart from a portion of the front surface of the forklift module body 410 . It is mounted on the other part of the rear of the forklift module body 410 . Another fork unit 420 may serve as a counter weight.

또 다른 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇(1003)은 지게차 모듈(400)의 복수의 포크 유닛(420)들이 지게차 모듈 본체(410)의 전면 및 후면 각각에 장착됨으로써, 상술한 일 실시예에 따른 적층형 모듈 로봇 대비 보다 많은 물건(10)을 적재 및 이송할 수 있다.In the stacked module robot 1003 according to another embodiment, a plurality of fork units 420 of the forklift module 400 are mounted on the front and rear surfaces of the forklift module body 410, respectively, so that the stacked module robot 1003 according to the above-described embodiment It is possible to load and transport more objects 10 than a modular robot.

이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims are also provided. is within the scope of the

주행 모듈(100), 프로세서 모듈(200), 리프트 모듈(300), 지게차 모듈(400), 지게차 모듈 본체(410), 포크 유닛(420)Driving module 100 , processor module 200 , lift module 300 , forklift module 400 , forklift module body 410 , fork unit 420 .

Claims (7)

이동 수단을 포함하는 주행 모듈;
상기 주행 모듈 상부에 적층되며, 상기 주행 모듈과 연결된 프로세서 모듈;
상기 프로세서 모듈 상부에 적층되며, 상기 프로세서 모듈과 연결되어 수직 방향으로 리프트(lift)되는 리프트 패널을 포함하는 리프트 모듈; 및
상기 리프트 패널 상부에 적층되며, 상기 리프트 모듈을 통해 상기 프로세서 모듈과 연결된 지게차 모듈
을 포함하며,
상기 지게차 모듈은,
상기 리프트 패널 상에 위치하는 지게차 모듈 본체; 및
상기 지게차 모듈 본체의 전면, 후면, 및 측면 중 적어도 하나의 일 부분에 장착된 포크 유닛
을 포함하는 적층형 모듈 로봇.a driving module including a moving means;
a processor module stacked on the driving module and connected to the driving module;
a lift module stacked on the processor module and including a lift panel connected to the processor module and lifted in a vertical direction; and
A forklift module stacked on the lift panel and connected to the processor module through the lift module
includes,
The forklift module is
a forklift module body positioned on the lift panel; and
a fork unit mounted on at least one part of the front, rear, and side surfaces of the forklift module body
A stacked modular robot comprising a. 제1항에서,
상기 포크 유닛은,
상기 지게차 모듈 본체의 상기 일 부분에 장착되며, 상기 지게차 모듈 본체의 상면 대비 상측 방향으로 돌출된 포크 캐리지; 및
상기 포크 캐리지에 장착되어 하측 방향으로 연장된 L자 형태의 복수의 포크들
를 포함하는 적층형 모듈 로봇.In claim 1,
The fork unit is
a fork carriage mounted on the part of the forklift module body and protruding upward from a top surface of the forklift module body; and
A plurality of L-shaped forks mounted on the fork carriage and extending downward
A stacked modular robot comprising a. 제2항에서,
상기 포크 캐리지는 상기 복수의 포크들 사이의 거리 및 상기 복수의 포크들의 높이를 변경하는 구동부를 포함하는 적층형 모듈 로봇.In claim 2,
The fork carriage includes a driving unit for changing a distance between the plurality of forks and a height of the plurality of forks. 제2항에서,
상기 지게차 모듈은 상기 포크 캐리지와 이웃하는 액츄에이터를 더 포함하며,
상기 액츄에이터는 상기 포크 캐리지를 틸트(tilt)시키는 적층형 모듈 로봇.In claim 2,
The forklift module further includes an actuator adjacent to the fork carriage,
The actuator is a stacked module robot for tilting the fork carriage. 제1항에서,
상기 지게차 모듈은 상기 포크 유닛이 장착된 상기 일 부분과 이격된 타 부분에 위치하는 카운터 웨이트(counter weight)를 더 포함하는 적층형 모듈 로봇.In claim 1,
The forklift module further includes a counter weight positioned in the other part spaced apart from the one part on which the fork unit is mounted. 제5항에서,
상기 카운터 웨이트는 상기 타 부분에 장착된 다른 포크 유닛인 적층형 모듈 로봇.In claim 5,
The counter weight is another fork unit mounted on the other part of the stacked module robot. 제1항에서,
상기 리프트 모듈은,
수납 공간을 형성하는 리프트 모듈 본체;
상기 수납 공간에서 상기 리프트 모듈 본체의 하부에 장착되며, 상기 프로세서 모듈과 연결된 제1 커넥터;
상기 수납 공간에 위치하며, 상기 리프트 모듈 본체에 지지되어 상기 리프트 패널을 상기 리프트 모듈 본체로부터 리프트시키는 시저스 링크(scissors link);
상기 리프트 패널의 상부에 장착되며, 상기 지게차 모듈과 연결된 제2 커넥터; 및
상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터 사이를 연결하며, 상기 제1 커넥터로부터 상기 시저스 링크의 내부를 통해 상기 제2 커넥터로 연장된 와이어 하니스(wire harness)
를 더 포함하는 적층형 모듈 로봇.In claim 1,
The lift module is
a lift module body forming a storage space;
a first connector mounted on a lower portion of the lift module body in the receiving space and connected to the processor module;
a scissors link positioned in the receiving space and supported by the lift module body to lift the lift panel from the lift module body;
a second connector mounted on the lift panel and connected to the forklift module; and
A wire harness connecting the first connector and the second connector and extending from the first connector to the second connector through the inside of the scissor link
A stacked module robot further comprising a.
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