KR20210123458A - Inclined member welding device - Google Patents

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KR20210123458A
KR20210123458A KR1020200040493A KR20200040493A KR20210123458A KR 20210123458 A KR20210123458 A KR 20210123458A KR 1020200040493 A KR1020200040493 A KR 1020200040493A KR 20200040493 A KR20200040493 A KR 20200040493A KR 20210123458 A KR20210123458 A KR 20210123458A
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inclined member
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welding
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support
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KR1020200040493A
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김태우
박주신
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed is an inclined member welding apparatus. The inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention comprises: a support frame disposed to be spaced apart on a base plate; a plurality of support legs for supporting the support frame; a plurality of sensors installed on the support frame and sensing the position and angle of the inclined member welded on the base plate; a support member installed on the support frame, maintaining the set inclination by supporting the upper side of the inclined member, and having a magnet to which the upper side of the inclined member is attached; and a welding machine for welding the welding line of the base plate and the inclined member while moving along a rail provided on the support frame. An embodiment of the present invention is to provide the inclined member welding apparatus capable of easily adjusting and supporting the inclined member and welding the inclined member while supporting the inclined member.

Description

경사부재 용접장치{INCLINED MEMBER WELDING DEVICE}Inclined member welding device {INCLINED MEMBER WELDING DEVICE}

본 발명은 경사부재의 경사각을 쉽게 조절하여 지지할 수 있고, 경사부재를 지지한 상태에서 용접할 수 있는 경사부재 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to an inclined member welding apparatus capable of supporting the inclined member by easily adjusting the inclination angle thereof, and capable of welding the inclined member while supporting the inclined member.

선박을 제조할 때는 소부재들을 용접하여 작은 블록을 만들고, 작은 블록들을 용접하여 대형블록을 만들며, 대형블록들을 도크에서 용접하여 선체를 완성한다.When manufacturing a ship, small blocks are made by welding small members, small blocks are welded to make large blocks, and large blocks are welded in a dock to complete the hull.

블록들을 제조할 때는 베이스판 표면에 대하여 경사를 유지하는 보강부재(이하 “경사부재”라 함)를 용접하여 강성을 보강하는 경우가 많다. 이때는 베이스판 위에 경사부재를 설정한 각도로 지지할 수 있는 지그를 설치하고, 지그에서 경사부재를 설치한 상태에서 베이스판과 경사부재를 용접한다.When manufacturing blocks, in many cases, rigidity is reinforced by welding a reinforcing member (hereinafter referred to as an “inclined member”) that maintains an inclination with respect to the surface of the base plate. In this case, a jig capable of supporting the inclined member at a set angle is installed on the base plate, and the base plate and the inclined member are welded while the inclined member is installed in the jig.

그러나 이러한 경사부재의 용접방식은 각도가 고정된 지그를 사용하기 때문에 경사부재를 용접각도를 달리하고자 할 경우 지그를 새로 제작해야 하는 번거로움이 있었다. 예를 들어 선체의 곡면부분에 다수의 경사부재(보강부재)를 용접할 경우에는 각 경사부재마다 용접각도를 달리해야 하는데, 이럴 경우 각 경사부재를 용접할 때마다 새로 지그를 제작해야 하는 번거로움이 었었다.However, since the welding method of the inclined member uses a jig having a fixed angle, it is inconvenient to newly manufacture the jig when the inclined member is to be welded at a different welding angle. For example, when welding a number of inclined members (reinforcing members) to the curved surface of the hull, the welding angle must be different for each inclined member. It had been

본 발명의 실시 예는 경사부재의 경사각을 쉽게 조절하여 지지할 수 있고, 경사부재를 지지한 상태에서 용접할 수 있는 경사부재 용접장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an inclined member welding apparatus capable of supporting by easily adjusting the inclination angle of the inclined member and welding the inclined member while supporting the inclined member.

본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스판 위에 이격 상태로 배치되는 지지프레임; 상기 지지프레임에 설치되며 높이 조절을 통해 상기 지지프레임을 지지하는 복수의 지지다리; 상기 지지프레임에 설치되며 상기 베이스판 위에 용접되는 경사부재의 위치 및 각도를 감지하는 복수의 센서; 상기 지지프레임에 설치되고, 상기 경사부재의 상측을 지지하여 설정한 경사를 유지시키며, 상기 경사부재의 상측이 부착되는 자석을 갖춘 지지부재; 및 상기 지지프레임에 마련된 레일을 따라 이동하면서 상기 베이스판과 상기 경사부재의 용접라인을 용접하는 용접기;를 포함하는 경사부재 용접장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a support frame disposed on the base plate in a spaced apart state; a plurality of support legs installed on the support frame and supporting the support frame through height adjustment; a plurality of sensors installed on the support frame and detecting positions and angles of inclined members welded on the base plate; a support member installed on the support frame, maintaining a set inclination by supporting the upper side of the inclined member, and having a magnet to which the upper side of the inclined member is attached; and a welding machine configured to weld a welding line between the base plate and the inclined member while moving along the rail provided on the support frame.

상기 복수의 지지다리는 상기 지지프레임의 높이 및 기울기를 조절할 수 있다.The plurality of support legs may adjust the height and inclination of the support frame.

상기 경사부재 용접장치는 상기 베이스판에 대한 상기 지지프레임의 기울기를 측정하는 복수의 기울기센서; 및 상기 지지프레임을 상기 베이스판과 평행하게 유지시키기 위해 상기 복수의 기울기센서의 감지를 토대로 상기 복수의 지지다리의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.The inclined member welding apparatus includes a plurality of inclination sensors for measuring the inclination of the support frame with respect to the base plate; and a control unit for controlling the operation of the plurality of support legs based on detection of the plurality of inclination sensors in order to maintain the support frame parallel to the base plate.

상기 경사부재 용접장치는 상기 경사부재의 각도조절을 위해 상기 지지부재를 회전시키는 회전구동부;를 더 포함할 수 있다.The inclined member welding apparatus may further include a rotation driving unit for rotating the support member to adjust the angle of the inclined member.

상기 복수의 지지다리는 이동을 위한 휠과, 상기 지지프레임의 고정을 위해 상기 휠을 정지시키는 브레이크를 각각 포함할 수 있다.The plurality of support legs may each include a wheel for movement and a brake for stopping the wheel for fixing the support frame.

상기 경사부재 용접장치는 상기 지지프레임에 설치되며, 상기 베이스판 쪽으로 신장되어 상기 베이스판에 지지되는 복수의 스토퍼를 더 포함할 수 있다.The inclined member welding apparatus may further include a plurality of stoppers installed on the support frame and extended toward the base plate to be supported by the base plate.

상기 복수의 센서는 상기 경사부재의 하단이 상기 용접라인에 위치하는지 여부 및 경사부재의 상단이 설정된 곳에 위치하는지 여부를 감지하는 비젼센서(Vision Sensor)를 포함할 수 있다.The plurality of sensors may include a vision sensor that detects whether a lower end of the inclined member is positioned on the welding line and whether an upper end of the inclined member is positioned at a set position.

본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치는 지지프레임의 기울기를 조절한 상태에서 복수의 센서의 감지를 통해 경사부재의 위치 및 각도를 감지할 수 있고, 지지부재가 경사부재의 상측을 지지한 상태에서 회전하기 때문에 경사부재의 경사각을 용이하게 조절할 수 있다.The inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention can detect the position and angle of the inclined member through sensing of a plurality of sensors in a state in which the inclination of the support frame is adjusted, and the support member supports the upper side of the inclined member. Since it rotates in the state, it is possible to easily adjust the inclination angle of the inclined member.

본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치는 경사부재의 상측이 지지부재의 자력에 의해 지지부재에 부착된 상태를 유지하기 때문에 경사부재를 설정한 각도로 안정적으로 지지한 상태에서 용접할 수 있다.In the inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention, since the upper side of the inclined member maintains a state attached to the support member by the magnetic force of the support member, it can be welded while stably supporting the inclined member at a set angle. .

본 발명의 실시 예에 다른 경사부재 용접장치는 지지부재가 회전하기 때문에 필요에 따라 경사부재의 경사각을 쉽게 변경할 수 있다. In the inclined member welding apparatus according to the embodiment of the present invention, the inclination angle of the inclined member can be easily changed as necessary because the supporting member rotates.

도 1은 베이스판 위에 복수의 경사부재가 용접된 상태를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치의 측면도로, 용접 전 상태를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치의 측면도로, 경사부재를 지지한 상태에서 용접을 진행하는 상태를 나타낸다.1 shows a state in which a plurality of inclined members are welded on a base plate.
2 is a perspective view of an inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of an inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention, showing a state before welding.
4 is a side view of an inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention, illustrating a state in which welding is performed in a state in which the inclined member is supported.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are presented in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited to the embodiments presented herein and may be embodied in other forms. The drawings may omit the illustration of parts irrelevant to the description in order to clarify the present invention, and may slightly exaggerate the size of the components to help understanding.

도 1은 선박의 선체와 같은 구조물을 제조하는 과정에서 베이스판 위에 복수의 경사부재가 용접된 상태를 나타낸다. 복수의 경사부재(20)는 베이스판(10) 위에 설정한 경사각(θ)를 유지한 상태로 용접될 수 있다. 도 1은 복수의 경사부재(20)의 경사각(θ)이 동일한 경우를 예시하고 있지만, 각 경사부재(20)는 필요에 따르 경사각(θ)이 상호 다르게 설정될 수도 있다.1 shows a state in which a plurality of inclined members are welded on a base plate in the process of manufacturing a structure such as a hull of a ship. The plurality of inclined members 20 may be welded while maintaining the set inclination angle θ on the base plate 10 . 1 illustrates a case where the inclination angles θ of the plurality of inclination members 20 are the same, but the inclination angles θ of each of the inclination members 20 may be set to be different from each other as necessary.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치의 사시도이고, 도 3과 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 경사부재 용접장치의 측면도로, 도 3은 용접 전 상태, 도 4는 경사부재를 지지한 상태에서 용접을 진행하는 상태를 나타낸다.2 is a perspective view of an inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention, FIGS. 3 and 4 are side views of the inclined member welding apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a state before welding, and FIG. 4 is an inclined It shows the state in which welding proceeds while the member is supported.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 경사부재 용접장치(100)는 지지프레임(110), 복수의 지지다리(120), 복수의 센서(131,132), 지지부재(140), 회전구동부(150), 용접기(160), 복수의 기울기센서(170), 복수의 스토퍼(180), 제어부(190), 조작부(195)를 포함할 수 있다.2 to 4, the inclined member welding apparatus 100 includes a support frame 110, a plurality of support legs 120, a plurality of sensors 131 and 132, a support member 140, a rotation driving unit 150, It may include a welding machine 160 , a plurality of inclination sensors 170 , a plurality of stoppers 180 , a control unit 190 , and an operation unit 195 .

지지프레임(110)은 대략 사각틀 또는 사각패널의 형태로 마련될 수 있고, 베이스판(10)의 상부에 베이스판(10)과 이격 상태로 배치될 수 있다.The support frame 110 may be provided in the form of a substantially rectangular frame or a rectangular panel, and may be disposed on the upper portion of the base plate 10 to be spaced apart from the base plate 10 .

복수의 지지다리(120)는 상단이 지지프레임(110)의 네 모서리 쪽에 장착될 수 있고, 지지프레임(110)으로부터 하방으로 연장된다. 각 지지다리(120)는 지지프레임(110)의 높이 및 기울기를 조절할 수 있도록 높이 조절기능을 가진다. 예를 들어 각 지지다리(120)는 길이방향으로 신축될 수 있도록 공압실린더방식 또는 이송나사방식의 길이조절수단을 포함할 수 있다.The plurality of support legs 120 may have upper ends mounted on the four corners of the support frame 110 , and extend downward from the support frame 110 . Each support leg 120 has a height adjustment function so that the height and inclination of the support frame 110 can be adjusted. For example, each support leg 120 may include a length adjusting means of a pneumatic cylinder method or a transfer screw method so that it can be expanded and contracted in the longitudinal direction.

복수의 지지다리(120) 하부에는 경사부재 용접장치(100)의 이동을 위한 휠(121)이 각각 설치된다. 각 휠(121)은 방향전환이 가능한 형태로 구성될 수 있다. 각 휠(121)에는 경사부재 용접장치(100)를 원하는 위치에 고정시킬 수 있도록 휠(121)의 회전을 정지시키는 브레이크(미도시)가 설치될 수 있다. 본 실시 예는 경사부재 용접장치(100)를 작업자가 밀어서 이동시킬 수 있으나, 각 휠(121)에 구동모터(미도시)를 채용할 경우 자동으로 이동시킬 수도 있다.Wheels 121 for moving the inclined member welding apparatus 100 are installed under the plurality of support legs 120 , respectively. Each wheel 121 may be configured in a form in which a direction change is possible. A brake (not shown) for stopping the rotation of the wheel 121 so as to fix the inclined member welding apparatus 100 to a desired position may be installed on each wheel 121 . In this embodiment, an operator can move the inclined member welding apparatus 100 by pushing it, but when a driving motor (not shown) is employed for each wheel 121 , it can also be moved automatically.

각 지지다리(120)와 인접한 위치에는 스토퍼(180)가 설치될 수 있다. 스토퍼(180)는 상단이 지지프레임(110)에 고정된 상태에서 하방으로 연장될 수 있고, 신축 가능한 공압실린더 등으로 구성될 수 있다. 각 스토퍼(180)의 하단에는 베이스판(10) 상면에 접한 상태에서 미끌리지 않도록 고무패드와 같은 마찰부재(181)가 설치될 수 있다. A stopper 180 may be installed at a position adjacent to each support leg 120 . The stopper 180 may extend downward while the upper end is fixed to the support frame 110 , and may be composed of a stretchable pneumatic cylinder or the like. A friction member 181 such as a rubber pad may be installed at the lower end of each stopper 180 so as not to slip while in contact with the upper surface of the base plate 10 .

복수의 스토퍼(180)는 도 4에 도시한 바와 같이, 경사부재 용접장치(100)가 작업위치로 이동하여 지지프레임(110)의 높이 및 기울기를 조절한 상태에서 마찰부재(181)가 베이스판(10) 상면에 접하도록 하방으로 신장될 수 있다. 이렇게 하면, 용접과정에서 경사부재 용접장치(100)의 이동이 제한되고, 지지프레임(110)이 흔들림 없이 안정적으로 지지될 수 있다. As shown in FIG. 4 , the plurality of stoppers 180 is a friction member 181 is a base plate in a state in which the inclined member welding apparatus 100 is moved to the working position to adjust the height and inclination of the support frame 110 , as shown in FIG. 4 . (10) It can be extended downward so as to be in contact with the upper surface. In this way, the movement of the inclined member welding apparatus 100 is limited during the welding process, and the support frame 110 can be stably supported without shaking.

복수의 센서(131,132)는 베이스판(10)에 용접할 경사부재(20)가 위치하는 영역 상부의 지지프레임(110) 하부에 설치될 수 있다. 복수의 센서(131,132)는 경사부재(20)의 위치와 경사각(θ)을 감지할 수 있다. 복수의 센서 중 일부(131)는 경사부재(20)의 하단이 베이스판(10)에 표시된 용접라인(WL)에 위치하는지 여부를 감지할 수 있고, 다른 일부(132)는 경사부재(20)의 상단이 설정된 곳에 위치하는 여부를 감지할 수 있다. The plurality of sensors 131 and 132 may be installed under the support frame 110 above the region in which the inclined member 20 to be welded to the base plate 10 is located. The plurality of sensors 131 and 132 may detect the position and the inclination angle θ of the inclination member 20 . Some of the plurality of sensors 131 may detect whether the lower end of the inclined member 20 is located on the welding line WL marked on the base plate 10 , and the other part 132 is the inclined member 20 . It is possible to detect whether the top of the is located in the set place.

제어부(190)는 복수의 센서(131,132)의 감지정보를 통하여 경사부재(20)가 설정한 경사각(θ)을 유지하는지 여부를 판단할 수 있다. 복수의 센서(131,132)는 색상, 모양, 윤곽 등을 검출하여 경사부재(20)의 위치를 판독할 수 있는 비젼센서(Vision Sensor)로 구성될 수 있다.The controller 190 may determine whether the inclination member 20 maintains the set inclination angle θ based on the detection information of the plurality of sensors 131 and 132 . The plurality of sensors 131 and 132 may be configured as a vision sensor capable of reading the position of the inclined member 20 by detecting color, shape, outline, and the like.

복수의 기울기센서(170)는 베이스판(10)에 대한 지지프레임(110)의 기울기를 측정할 수 있다. 기울기센서(170)는 지지프레임(110)의 복수 개소에 설치된 상태에서 베이스판(10)과 지지프레임(110)의 이격거리를 감지하는 거리센서일 수 있다. 제어부(190)는 각 기울기센서(170)의 감지를 토대로 지지프레임(110)의 기울기를 판단할 수 있고, 이를 토대로 복수의 지지다리(120)의 동작을 제어해 높이를 조절함으로써 지지프레임(110)이 베이스판(10)과 평행한 상태를 유지하도록 할 수 있다.The plurality of inclination sensors 170 may measure the inclination of the support frame 110 with respect to the base plate 10 . The inclination sensor 170 may be a distance sensor that detects a separation distance between the base plate 10 and the support frame 110 in a state in which it is installed at a plurality of locations of the support frame 110 . The control unit 190 may determine the inclination of the support frame 110 based on the detection of each inclination sensor 170, and based on this, the support frame 110 by controlling the operation of the plurality of support legs 120 to adjust the height. ) can be maintained in a state parallel to the base plate 10 .

지지부재(140)는 경사부재(20)의 상측을 지지할 수 있도록 지지프레임(110)의 하부에 설치된다. 지지부재(140)는 경사부재(20)의 길이방향(용접라인 방향)으로 길게 연장될 수 있고, 상단이 지지프레임(110)의 하부에 회전 가능하게 설치된다. 그리고 지지부재(140)의 상부 일측에는 경사부재(20)의 각도조절을 위해 지지부재(140)를 회전시키는 회전구동부(150)가 마련된다. 회전구동부(150)는 지지프레임(110) 상부에 장착된 구동모터(151), 구동모터(151)와 지지부재(140)의 축을 동력전달 가능하게 연결하는 복수의 기어(152)를 포함할 수 있다.The support member 140 is installed under the support frame 110 to support the upper side of the inclined member 20 . The support member 140 may extend long in the longitudinal direction (the direction of the welding line) of the inclined member 20 , and an upper end thereof is rotatably installed under the support frame 110 . In addition, a rotation driving unit 150 for rotating the support member 140 to adjust the angle of the inclined member 20 is provided on one upper side of the support member 140 . The rotation driving unit 150 may include a driving motor 151 mounted on the support frame 110 , and a plurality of gears 152 connecting the driving motor 151 and the shaft of the supporting member 140 to transmit power. have.

지지부재(140)는 경사부재(20)의 상측을 부착시켜 지지할 수 있도록 영구자석이나 전자석을 포함할 수 있다. 따라서 경사부재(20)는 도 4에 도시한 바와 같이, 상단이 지지부재(140)의 측면에 부착된 상태로 지지될 수 있고, 지지부재(140)의 회전에 의해 경사각(θ)이 조절될 수 있다. The support member 140 may include a permanent magnet or an electromagnet to attach and support the upper side of the inclined member 20 . Therefore, as shown in FIG. 4 , the inclined member 20 may be supported with the upper end attached to the side surface of the support member 140 , and the inclination angle θ may be adjusted by the rotation of the support member 140 . can

용접기(160)는 지지프레임(110)에 마련된 레일(111)을 따라 이동하면서 베이스판(10)과 경사부재(20)의 용접라인(WL)을 용접할 수 있다. 지지프레임(110)에 설치된 레일(111)은 지지프레임(110)의 기울기 조절을 통해 용접라인(WL)과 평행하게 유지될 수 있고, 용접기(160)는 내장된 구동수단에 의해 레일(111)을 따라 용접속도로 이동할 수 있다. 용접기(160)는 도 4에 도시한 바와 같이, 신축이나 회전을 통해 용접헤드(163)의 위치나 자세를 조절할 수 있는 작동암(161)을 포함할 수 있다.The welding machine 160 can weld the welding line WL of the base plate 10 and the inclined member 20 while moving along the rail 111 provided on the support frame 110 . The rail 111 installed on the support frame 110 may be maintained in parallel with the welding line WL by adjusting the inclination of the support frame 110 , and the welding machine 160 is installed on the rail 111 by a built-in driving means. can move with the welding speed. As shown in FIG. 4 , the welding machine 160 may include an operating arm 161 that can adjust the position or posture of the welding head 163 through expansion and contraction or rotation.

제어부(190)는 복수의 센서(131,132)의 감지정보를 토대로 경사부재(20)의 경사각(θ), 위치 등을 판단할 수 있고, 경사부재(20)가 설정한 경사각(θ)을 유지할 수 있도록 회전구동부(150)를 제어하여 지지부재(140)를 회전시킬 수 있다. 제어부(190)는 복수의 기울기센서(170)의 감지정보를 토대로 베이스판(10)에 대한 지지프레임(110)의 기울기를 판단할 수 있고, 복수의 지지다리(120) 동작을 제어하여 지지프레임(110)의 기울기를 조절할 수 있다. 즉 지지프레임(110)이 베이스판(10)과 평행한 상태를 유지하도록 할 수 있다. 또 제어부(190)는 설정된 프로그램 또는 조작부(195)의 지령에 따라 복수의 지지다리(120), 복수의 스토퍼(180), 회전구동부(150), 용접기(160)의 동작을 제어할 수 있다.The controller 190 may determine the inclination angle θ, the position, etc. of the inclination member 20 based on the sensing information of the plurality of sensors 131 and 132, and maintain the inclination angle θ set by the inclination member 20 The support member 140 may be rotated by controlling the rotation driving unit 150 so as to be able to do so. The controller 190 may determine the inclination of the support frame 110 with respect to the base plate 10 based on the detection information of the plurality of inclination sensors 170 , and control the operation of the plurality of support legs 120 to control the support frame The inclination of (110) can be adjusted. That is, the support frame 110 can be maintained in a state parallel to the base plate 10 . In addition, the control unit 190 may control the operation of the plurality of support legs 120 , the plurality of stoppers 180 , the rotation driving unit 150 , and the welding machine 160 according to a set program or a command of the operation unit 195 .

다음은 본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)의 동작 및 사용법을 설명한다.Next, the operation and usage of the inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment will be described.

베이스판(10) 상부에 경사부재(20)를 용접하고자 할 때는 도 3에 도시한 바와 같이, 경사부재 용접장치(100)를 베이스판(10) 상부로 이동시키고, 경사부재(20)를 설치하기 전에 지지프레임(110)의 높이 및 기울기를 조절한다. When the inclined member 20 is to be welded on the base plate 10, as shown in FIG. 3, the inclined member welding apparatus 100 is moved to the upper part of the base plate 10, and the inclined member 20 is installed. Adjust the height and inclination of the support frame 110 before doing.

경사부재 용접장치(100)는 작업자가 밀어서 이동시킬 수 있다. 물론, 지지다리(120) 하부에 전동식 휠이 장착된 경우에는 작업자가 조작부(195)를 조작하여 자동으로 이동시킬 수도 있다.The inclined member welding apparatus 100 may be moved by a worker pushing it. Of course, when the electric wheel is mounted on the lower part of the support leg 120 , the operator may automatically move it by manipulating the manipulation unit 195 .

경사부재 용접장치(100)를 용접위치로 이동시킨 후에는 작업자가 조작부(195)를 조작하여 지지프레임(110)의 높이 및 기울기를 조절하도록 지령할 수 있다. 이때 제어부(190)는 복수의 기울기센서(170) 감지정보를 통해로 베이스판(10)에 대한 지지프레임(110)의 기울기를 판단하고, 복수의 지지다리(120)를 제어하여 기울기를 조절할 수 있다. After moving the inclined member welding apparatus 100 to the welding position, the operator may instruct the operator to manipulate the manipulation unit 195 to adjust the height and inclination of the support frame 110 . At this time, the controller 190 determines the inclination of the support frame 110 with respect to the base plate 10 through the detection information of the plurality of inclination sensors 170 , and controls the plurality of support legs 120 to adjust the inclination. have.

지지프레임(110)의 기울기 조절이 완료된 후에는 도 4에 도시한 바와 같이, 경사부재(20)를 베이스판(10) 상부의 용접위치에 올린 상태에서 지지부재(140)를 동작시켜 경사부재(20)의 경사각(θ)을 조절할 수 있다. After the inclination adjustment of the support frame 110 is completed, as shown in FIG. 4 , the support member 140 is operated in a state where the inclined member 20 is placed on the welding position on the upper portion of the base plate 10 to operate the inclined member ( 20) of the inclination angle θ can be adjusted.

제어부(190)는 복수의 센서(131,132)의 감지정보를 토대로 경사부재(20)가 용접위치에 정확히 일치하여 위치하는지 여부, 경사부재(20)의 경사각(θ)이 설정한 정보와 일치하는지 여부를 판단할 수 있다. The control unit 190 determines whether the inclined member 20 is positioned exactly in accordance with the welding position based on the detection information of the plurality of sensors 131 and 132, and whether the inclination angle θ of the inclined member 20 matches the set information. can be judged

경사부재(20)의 위치가 어긋난 경우에는 작업자가 지지프레임(110)의 자세를 변경시킬 수 있고, 변경 후 다시 기울기를 조절할 수 있다. 이때 경사부재(20)의 상측은 지지부재(140)에 부착된 상태이므로 지지프레임(110)을 따라 이동할 수 있다. When the position of the inclined member 20 is shifted, the operator may change the posture of the support frame 110 , and may adjust the inclination again after the change. At this time, since the upper side of the inclined member 20 is attached to the support member 140 , it can move along the support frame 110 .

경사부재(20)의 경사각(θ)이 설정한 정보와 일치하지 않을 경우, 제어부(190)는 지지부재(140)를 회전시켜 경사각(θ)을 자동으로 조절할 수 있다.When the inclination angle θ of the inclination member 20 does not match the set information, the controller 190 may rotate the support member 140 to automatically adjust the inclination angle θ.

경사부재(20)의 용접위치 및 경사각(θ) 조절이 완료된 후, 제어부(190)는 설정한 프로그램에 따라 용접기(160)를 동작시켜 베이스판(10)과 경사부재(20)의 용접라인(WL)을 용접할 수 있다. 용접기(160)는 용접헤드(163)가 용접라인(WL)에 접근한 상태에서 레일(111)을 따라 용접속도로 이동하면서 용접할 수 있다. 물론, 이러한 용접기(160)의 동작은 작업자가 조작부(195)를 이용하여 지령할 수도 있다.After the adjustment of the welding position and the inclination angle θ of the inclined member 20 is completed, the control unit 190 operates the welding machine 160 according to a set program to operate the welding line between the base plate 10 and the inclined member 20 ( WL) can be welded. The welding machine 160 may perform welding while moving at a welding speed along the rail 111 in a state in which the welding head 163 approaches the welding line WL. Of course, the operation of the welding machine 160 may be commanded by the operator using the operation unit 195 .

이처럼 본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)는 지지프레임(110)의 기울기를 조절한 상태에서 복수의 센서(131,132)의 감지를 통해 경사부재(20)의 위치 및 경사각(θ)를 감지할 수 있고, 지지부재(140)가 경사부재(20)의 상측을 지지한 상태에서 회전하기 때문에 경사부재(20)의 경사각(θ)을 용이하게 조절할 수 있다.As described above, the inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment detects the position and inclination angle θ of the inclined member 20 through the detection of a plurality of sensors 131 and 132 in a state in which the inclination of the support frame 110 is adjusted. Since the support member 140 rotates while supporting the upper side of the inclined member 20 , the inclination angle θ of the inclined member 20 can be easily adjusted.

본 실시 예에 따른 경사부재 용접장치(100)는 경사부재(20)의 상측이 지지부재(140)의 자력에 의해 지지부재(140)에 부착된 상태를 유지하기 때문에 경사부재(20)를 설정한 각도로 안정적으로 지지한 상태에서 용접할 수 있다.The inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment sets the inclined member 20 because the upper side of the inclined member 20 maintains a state attached to the support member 140 by the magnetic force of the support member 140 . It can be welded while stably supported at one angle.

본 실시 예에 다른 경사부재 용접장치(100)는 지지부재(140)가 회전하기 때문에 필요에 따라 경사부재(20)의 경사각(θ)을 쉽게 변경할 수 있다. In the inclined member welding apparatus 100 according to the present embodiment, since the supporting member 140 rotates, the inclination angle θ of the inclined member 20 can be easily changed as needed.

10: 베이스판, 20: 경사부재,
100: 경사부재 용접장치, 110: 지지프레임,
111: 레일, 120: 지지다리,
121: 휠, 131,132: 센서,
140: 지지부재, 150: 회전구동부,
160: 용접기, 170: 기울기센서,
180: 스토퍼, 190: 제어부,
195: 조작부.10: base plate, 20: inclined member,
100: inclined member welding device, 110: support frame,
111: rail, 120: support leg,
121: wheel, 131,132: sensor,
140: a support member, 150: a rotation driving unit,
160: welding machine, 170: tilt sensor,
180: stopper, 190: control unit,
195: control panel.

Claims (7)

베이스판 위에 이격 상태로 배치되는 지지프레임;
상기 지지프레임을 지지하는 복수의 지지다리;
상기 지지프레임에 설치되며 상기 베이스판 위에 용접되는 경사부재의 위치 및 각도를 감지하는 복수의 센서;
상기 지지프레임에 설치되고, 상기 경사부재의 상측을 지지하여 설정한 경사를 유지시키며, 상기 경사부재의 상측이 부착되는 자석을 갖춘 지지부재; 및
상기 지지프레임에 마련된 레일을 따라 이동하면서 상기 베이스판과 상기 경사부재의 용접라인을 용접하는 용접기;를 포함하는 경사부재 용접장치.a support frame disposed to be spaced apart on the base plate;
a plurality of support legs for supporting the support frame;
a plurality of sensors installed on the support frame and sensing the position and angle of the inclined member welded on the base plate;
a support member installed on the support frame, maintaining a set inclination by supporting the upper side of the inclined member, and having a magnet to which the upper side of the inclined member is attached; and
The inclined member welding apparatus including a; a welding machine for welding the welding line of the base plate and the inclined member while moving along the rail provided on the support frame. 제1항에 있어서,
상기 복수의 지지다리는 상기 지지프레임의 높이 및 기울기를 조절할 수 있는 경사부재 용접장치.According to claim 1,
The plurality of support legs are inclined member welding device capable of adjusting the height and inclination of the support frame. 제1항에 있어서,
상기 베이스판에 대한 상기 지지프레임의 기울기를 측정하는 복수의 기울기센서; 및
상기 지지프레임을 상기 베이스판과 평행하게 유지시키기 위해 상기 복수의 기울기센서의 감지를 토대로 상기 복수의 지지다리의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 경사부재 용접장치.According to claim 1,
a plurality of inclination sensors for measuring the inclination of the support frame with respect to the base plate; and
The inclined member welding apparatus further comprising a; control unit for controlling the operation of the plurality of support legs based on the detection of the plurality of inclination sensors to keep the support frame parallel to the base plate. 제1항에 있어서,
상기 경사부재의 각도조절을 위해 상기 지지부재를 회전시키는 회전구동부;를 더 포함하는 경사부재 용접장치.According to claim 1,
The inclined member welding apparatus further comprising a; rotation driving unit for rotating the support member to adjust the angle of the inclined member. 제1항에 있어서,
상기 복수의 지지다리는 이동을 위한 휠과, 상기 지지프레임의 고정을 위해 상기 휠을 정지시키는 브레이크를 각각 포함하는 경사부재 용접장치.According to claim 1,
The plurality of support legs includes a wheel for moving and a brake for stopping the wheel for fixing the support frame, respectively. 제1항에 있어서,
상기 지지프레임에 설치되며, 상기 베이스판 쪽으로 신장되어 상기 베이스판에 지지되는 복수의 스토퍼를 더 포함하는 경사부재 용접장치.According to claim 1,
The inclined member welding apparatus further comprising a plurality of stoppers installed on the support frame, extended toward the base plate and supported by the base plate. 제1항에 있어서,
상기 복수의 센서는 상기 경사부재의 하단이 상기 용접라인에 위치하는지 여부 및 경사부재의 상단이 설정된 곳에 위치하는지 여부를 감지하는 비젼센서(Vision Sensor)를 포함하는 경사부재 용접장치.
According to claim 1,
The plurality of sensors includes a vision sensor for detecting whether a lower end of the inclined member is located in the welding line and whether an upper end of the inclined member is located at a set position.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102682360B1 (en) * 2023-06-12 2024-07-04 장상훈 welding table

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