KR20210123131A

KR20210123131A - Method for vessel collision avoidance

Info

Publication number: KR20210123131A
Application number: KR1020200040490A
Authority: KR
Inventors: 진은석
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2020-04-02
Filing date: 2020-04-02
Publication date: 2021-10-13

Abstract

The present invention relates to a method for avoiding the collision of a vessel. In accordance with the present invention, the method for avoiding the collision of the vessel comprises the following steps of: comparing a vessel's preset reference path with collected moving paths of another vessel while moving the vessel, and calculating and storing a risk level of collision of the vessel with the other vessel and the change rate in risk level of collision in real time; a step of drawing the vessel's evasive navigation entrance angle of the vessel for the evasive navigation of the vessel to the other vessel based on the risk level of collision and the change rate in risk level of collision in accordance with the relative movement of the vessel and the other vessel; and a step of executing a differential control corresponding to the change rate in risk level of collision as well as a proportional control corresponding to the risk level of collision to the vessel's rudder so that the vessel can make evasive navigation corresponding to the evasive navigation entrance angle. Accordingly, the present invention is able to consider the change rate in risk level of collision, which changes in real time, as well as the risk level between the vessel and the other vessel in the determination of collision evasive navigation, perform a safe, efficient evasive navigation, and provide an economical evasive path for the evasive navigation.

Description

선박의 충돌 회피방법{METHOD FOR VESSEL COLLISION AVOIDANCE}Method for avoiding collision of ships

본 발명은 선박의 충돌 회피방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실시간으로 변화하는 충돌 위험도의 변화율을 고려하여 선박의 회피 경로를 설정하는 선박의 충돌 회피방법에 관한 것이다.The present invention relates to a collision avoidance method for a vessel, and more particularly, to a vessel collision avoidance method for setting an avoidance route of a vessel in consideration of a change rate of a collision risk varying in real time.

종래에는 선박의 충돌을 회피하기 위한 연구로서, DCPA(Distance of the Closest Point Approach)와 TCPA(Time of the Closest Point Approach)를 입력 정보로 하여 퍼지(Fuzzy) 추론으로 충돌 위험도를 추정하는 방법이 제안되었고 이를 기반으로 한 연구들이 진행되고 있다.Conventionally, as a study for avoiding collision of ships, a method of estimating the risk of collision through fuzzy inference using DCPA (Distance of the Closest Point Approach) and TCPA (Time of the Closest Point Approach) as input information is proposed. and studies based on it are in progress.

종래의 선박 충돌 회피 시스템과 관련되는 장치로는, ECDIS, AIS, 선박 항해 시뮬레이터 등이 있다. 상기 ECDIS와 관련된 장치는 Furuno, JRC, Kelvin Hughes 등에서 개발되고 있으며, 이는 경로 계획이나 경로 감시, AIS와 연계한 타선 정보 파악이나 선박에 대한 예측 정보를 표시해주는 기능을 갖는다.As the apparatus related to the conventional ship collision avoidance system, there are ECDIS, AIS, ship navigation simulator, and the like. The ECDIS-related device is being developed by Furuno, JRC, Kelvin Hughes, and the like, and has a function of route planning, route monitoring, identification of other ship information in connection with AIS, or display of ship prediction information.

상기 AIS는 충돌 회피 시스템 내에서 타선에 대한 위치를 포함한 정보를 파악하는 기본적인 장치이다. 상기 충돌 회피 시스템은 상기 AIS 장비를 사용하여 타선에 대한 암호화된 정보를 수신하고, 이를 복호화하여 표적 선박에 대한 항행 정보를 분석할 수 있다.The AIS is a basic device for identifying information including the location of other ships in the collision avoidance system. The collision avoidance system may receive encrypted information about another ship using the AIS equipment, and decrypt it to analyze navigation information about the target ship.

근래에 'Kongsberg'에서는 Dynamic Positioning 시스템과 시뮬레이터를 연계하여 충돌 회피를 위해 긴급 회피에 대한 훈련을 수행하는 목적으로 사용 가능함을 기술하고 있고, 통합 자동화 시스템 K-chief를 이용한 안전 관리에 대해 언급하고 있다.Recently, 'Kongsberg' describes that it can be used for the purpose of conducting emergency avoidance training for collision avoidance by linking the dynamic positioning system and the simulator, and mentions safety management using the integrated automation system K-chief. .

한편, 선박의 충돌 회피와 관련된 기술로는, 한국 특허출원 제10-2009-0067467(선행문헌 1)에 개시된 '선박용 충돌 회피 시스템'이 있다. 선행문헌 1은, 레이더 검출부 및 선박 자동 식별부(AIS) 전송받은 데이터가 기 설정된 충돌위험 범위에 포함되면, 충돌 회피 제어부에 의해 선박을 제어하는 것을 개시하고 있다.On the other hand, as a technology related to collision avoidance of a ship, there is a 'collision avoidance system for ships' disclosed in Korean Patent Application No. 10-2009-0067467 (Prior Document 1). Prior Document 1 discloses that when data transmitted from a radar detection unit and an automatic vessel identification unit (AIS) is included in a preset collision risk range, the vessel is controlled by the collision avoidance control unit.

또한, 한국 특허출원 제10-2010-0033501호(선행문헌 2)에는 선박용 충돌회피 시스템을 위한 항해 장비 시뮬레이터가 개시되어 있다. 선행문헌 2는, 자선박의 기준항해 정보들을 생성하며, 충돌회피 시스템의 모의시험을 실시하는 시뮬레이터 시스템부를 포함하는 장비 시뮬레이터를 개시하고 있다.In addition, Korean Patent Application No. 10-2010-0033501 (Prior Document 2) discloses a navigation equipment simulator for a collision avoidance system for a ship. Prior Document 2 discloses an equipment simulator including a simulator system unit that generates reference navigation information of own ship and performs a simulation test of a collision avoidance system.

또한, 한국 특허출원 제10-2015-0060879호(선행문헌 3)에는 '선박의 충돌 회피 방법 및 장치'가 개시되어 있다. 선행문헌 3은 선박이 충돌할 가능성이 있는 해상 구조물은 적어도 하나 이상의 충돌 위험률을 인식하고 선박의 상기 충돌 위험률을 계산하여, 계산된 충돌 위험률이 기 설정된 임계값을 초과할 경우, 선박의 자선 정보(항해 정보, 선박의 제원)를 기초로 충돌 위험물을 회피하기 위해 회피 경로를 생성하는 것을 개시하고 있다.In addition, Korean Patent Application No. 10-2015-0060879 (Prior Document 3) discloses 'a method and apparatus for avoiding collision of a ship'. Prior Document 3 recognizes at least one or more collision risk rates of offshore structures that are likely to collide with ships, calculates the collision risk rate of the vessel, and when the calculated collision risk rate exceeds a preset threshold value, the ship's own ship information ( It discloses generating an avoidance route to avoid collision hazards based on navigation information and ship specifications).

또한, 특허출원 제10-2015-0060881호(선행문헌 4)에도 다른 '선박의 충돌 회피 방법 및 장치'가 개시되어 있다. 선행문헌 4는 국제 해상 충돌 예방 규칙에 따른 피항선 결정 및 회피 경로 설정을 수행하는 것을 개시하고 있다.In addition, Patent Application No. 10-2015-0060881 (Prior Document 4) also discloses another 'a method and apparatus for avoiding collision of a ship'. Prior Document 4 discloses that the target vessel is determined and the avoidance route is set according to the international maritime collision prevention rules.

기존의 선박의 충돌 회피기술들은, 자선과 타선의 조우 상황에 따른 충돌 위험도를 계산하고, 이에 따라 충돌회피 기동을 판단 시 충돌 위험도만을 고려하기 때문에, 경우에 따라서는 자선이 지나친 회피 기동을 취하게 되어 자선이 기준 경로로부터 벗어나는 구간이 길어지거나, 선박 운항의 경제성 측면에서 손해를 볼 수 있었다.Existing ship collision avoidance technologies calculate the collision risk according to the encounter situation between own ship and other ships, and only consider the collision risk when judging the collision avoidance maneuver. As a result, the section in which the own ship deviated from the standard route could be lengthened, or damage could be suffered in terms of the economic feasibility of ship operation.

본 발명은, 자선과 타선 간의 충돌 위험도뿐만 아니라, 실시간으로 변화하는 충돌 위험도의 변화율을 충돌회피 기동판단에 고려함으로써 안전하고 효율적인 회피기동을 수행할 수 있으며, 회피기동을 위한 경제적인 회피 경로를 제공할 수 있는 선박의 충돌 회피방법을 제공하는 것이다.The present invention can perform safe and efficient avoidance maneuvers by considering not only the risk of collision between own ship and other ships, but also the rate of change of the real-time changing collision risk in the collision avoidance maneuver decision, and provides an economical avoidance route for avoidance maneuver It is to provide a method of avoiding collisions of ships that can do this.

본 발명에 따른 선박의 충돌 회피방법은, 자선의 이동 중에 타선의 수집된 이동 경로에 대해 상기 자선의 설정된 기준 경로를 비교함으로써 상기 타선에 대한 상기 자선의 충돌 위험도 및 충돌 위험도 변화율을 실시간 산출하여 저장하는 단계; 상기 타선과 상기 자선의 상대 이동에 따른 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 타선에 대한 상기 자선의 회피기동을 위해 상기 충돌 위험도에 대응한 비례 제어분을 반영한 회피기동 초기선수각을 도출하는 단계; 상기 회피기동 초기선수각에, 상기 충돌 위험도 변화율에 대응한 차동 제어분을 반영한 회피기동 최종선수각을 도출하는 단계; 및 상기 도출된 회피기동 최종선수각에 따라 상기 자선의 방향타에 실행하는 단계를 포함한다.The collision avoidance method of a vessel according to the present invention calculates and stores the collision risk and collision risk change rate of the own vessel with respect to the other vessel in real time by comparing the set reference path of the own vessel with the collected movement paths of the other vessel during the movement of the own vessel to do; Deriving the initial evasion maneuvering angle reflecting the proportional control corresponding to the collision risk for the avoidance maneuver of the own ship with respect to the other ship based on the collision risk according to the relative movement of the other ship and the own ship; deriving the final evasion maneuvering bow angle in which the differential control corresponding to the collision risk change rate is reflected in the evasive maneuver initial bow angle; and executing the rudder of the own ship according to the derived evasion maneuver final bow angle.

여기서, 상기 자선의 회피기동 초기에는, 상기 충돌 위험도 변화율이 양의 값을 가짐에 따라 상기 차동 제어분이 양의 값을 가지며, 상기 자선의 회피기동 진행 중에는, 상기 충돌 위험도 변화율이 음의 값을 가짐에 따라 상기 차동 제어분이 음의 값을 가질 수 있다.Here, at the initial stage of the avoidance maneuver of the own ship, the differential control component has a positive value as the collision risk change rate has a positive value, and during the avoidance maneuver of the own ship, the collision risk change rate has a negative value Accordingly, the differential control component may have a negative value.

이때, 상기 최종선수각을 도출하는 단계는 아래의 식을 통해 산출될 수 있다.In this case, the step of deriving the final bow angle can be calculated through the following equation.

(여기서,

는 기준 경로에서 회피기동을 위한 선수각 변화량, R_collision은 충돌위험도, K_P는 비례제어 게인, K_D는 차동제어 상수임)(here,

is the amount of change in the bow angle for evasive maneuvers on the reference path, R _collision is the collision risk, K _P is the proportional control gain, and K _D is the differential control constant)

또한, 상기 자선의 방향타를 실행하는 단계는, 오토파일럿을 통해 실행할 수 있다.In addition, the step of executing the rudder of the own ship may be performed through an autopilot.

또한, 상기 기준 경로는 설정된 기준 운항 데이터로 상기 자선을 운항하도록 제어하는 전자해도에 포함되며, 상기 회피기동은 외부로부터 타선의 운항상태 데이터를 전송받는 회피 제어시스템부에 의해 실행되되, 상기 회피 제어시스템부는, 상기 타선의 운항상태 데이터와 상기 기준운항 데이터와의 충돌 위험도가 설정된 범위에 포함되면, 기준 운항 조건을 정지하고 상기 회피기동에 따른 상기 자선의 방향타 제어를 수행할 수 있다.In addition, the reference route is included in the electronic chart for controlling the navigation of the own ship with the set reference navigation data, and the avoidance maneuver is executed by the avoidance control system unit receiving the operation status data of the other ship from the outside, the avoidance control The system unit may stop the reference operation condition and perform rudder control of the own ship according to the avoidance maneuver when the collision risk between the operation state data of the other ship and the reference operation data is included in a set range.

여기서, 상기 회피 제어시스템부는, 상기 타선의 운항상태 데이터를 레이더를 사용하여 검출하는 레이더 검출부와, 상기 자선 및 상기 타선에 장착되어 상기 자선 및 상기 타선의 고유 정보와 운항상태 데이터를 서로 송수신하는 선박 자동 식별부에 연결되되, 상기 레이더 검출부와 상기 선박 자동 식별부로부터 전송받은 타선의 운항상태 데이터들 중 적어도 어느 하나가 상기 기준 운항 데이터와의 충돌 위험도가 설정된 범위에 포함되면, 상기 기준 운항 조건을 정지하고 상기 위험 범위를 벗어날 수 있는 상기 회피기동에 의해 상기 자선의 방향타 제어를 수행할 수 있다.Here, the avoidance control system unit includes a radar detection unit that detects the operation state data of the other vessel using a radar, and a vessel mounted on the own vessel and the other vessel to transmit and receive unique information and operation state data of the own vessel and the other vessel with each other Connected to the automatic identification unit, when at least one of the operating state data of other ships received from the radar detection unit and the automatic vessel identification unit is included in the range in which the risk of collision with the reference operation data is within a set range, the reference operation condition is determined. The rudder control of the own ship can be performed by the avoidance maneuver that can stop and deviate from the danger range.

또한, 상기 충돌 위험도가 설정된 임계값을 초과하는 경우, 항해 정보 및 제원 정보를 포함한 상기 자선의 선박 정보를 상기 회피기동의 제어에 반영할 수 있다.In addition, when the collision risk exceeds a set threshold, the vessel information of the own vessel including navigation information and specification information may be reflected in the control of the avoidance maneuver.

여기서, 상기 항해 정보는, 항해 시 측정되는 변동 가능한 값으로 선박의 현위치, 속도, 풍속, 흘수 및 프로펠러 RPM 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 제원 정보는, 선박이 고정적으로 갖는 값으로 선박의 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 및 유체력 미계수 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.Here, the navigation information includes at least any one of the current position, speed, wind speed, draft, and propeller RPM of the ship as a variable value measured during navigation, and the specification information is a value that the ship has in a fixed manner. Length, width, speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction coefficient, rebound ratio, forward ratio-thrust coefficient curve, rudder shape information, and fluid force differential coefficient may include at least one of.

이때, 상기 회피기동은, 상기 자선이 진행하는 경로에서 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 초과하지 않도록 생성될 수 있다.In this case, the avoidance maneuver may be generated so as not to exceed a cross track distance (XTD) set in the path of the own ship.

또한, 상기 타선을 포함한 충돌 위험물이 복수 개인 경우, 계산된 충돌 위험도가 높은 순서대로 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, when there are a plurality of collision hazards including the other ship, the method may further include displaying the calculated collision risk in the order of highest.

본 발명은, 충돌 위험도에 대응한 비례 제어분과 충돌 위험도 변화율에 대응한 차동 제어분을 충돌회피 기동판단에 반영함으로써, 자선과 타선이 접근하여 충돌 위험도가 증가하는 구간에서는 충돌회피 기동을 더 빠르게 하고, 반대로 자선과 타선이 멀어져 충돌위험도가 감소하는 구간에서는 과도한 회피 기동을 줄임으로써 충돌회피 및 경로(항로) 추적 성능을 더 우수하게 만들 수 있다.The present invention reflects the proportional control component corresponding to the collision risk and the differential control component corresponding to the collision risk change rate in the collision avoidance maneuver decision, so that the collision avoidance maneuver is faster in the section where the collision risk increases as the own ship and the other ship approach, and Conversely, in the section where the risk of collision decreases due to the distance between the own ship and the other ship, the collision avoidance and route (passage) tracking performance can be made better by reducing excessive evasive maneuvers.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 회피방법에 따른 회피 경로를 설정한 상태도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 회피방법의 충돌 회피 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 회피방법을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a state diagram of setting an avoidance route according to a method for avoiding collision of a ship according to an embodiment of the present invention.
2 is a collision avoidance flowchart of a method for avoiding collision of a ship according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram for explaining a method for avoiding collision of a ship according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 선박의 충돌 회피방법은, 자선(100)의 이동 중에 타선(110)의 수집된 이동 경로(111)에 대해 자선(100)의 설정된 기준 경로(101)를 비교함으로써 타선(110)에 대한 자선(100)의 충돌 위험도 및 충돌 위험도 변화율을 실시간 산출하여 저장하는 단계, 타선(110)과 자선(100)의 상대 이동에 따른 충돌 위험도를 기초로 타선(110)에 대한 자선(100)의 회피기동을 위해 충돌 위험도에 대응한 비례 제어분을 반영한 회피기동 초기선수각을 도출하는 단계, 이러한 회피기동 초기선수각에, 충돌 위험도 변화율에 대응한 차동 제어분을 반영한 회피기동 최종 선수각을 도출하는 단계, 및 도출된 회피기동 최종선수각에 따라 자선(100)의 방향타(120)를 실행하는 단계를 포함한다.1 to 3, in the collision avoidance method of the ship according to the present invention, the set reference path ( 101), calculating and storing the collision risk and collision risk change rate of the own vessel 100 with respect to the other vessel 110 in real time by comparing the other vessel 110, and the other vessel based on the collision risk according to the relative movement of the other vessel 110 and the own vessel 100 Step of deriving the initial evasion maneuvering angle reflecting the proportional control amount corresponding to the collision risk for the avoidance maneuver of the own vessel 100 for 110, differential control corresponding to the collision risk change rate at this evasion maneuver initial bow angle It includes the steps of deriving the final evasion maneuver final bow angle reflecting the minute, and executing the rudder 120 of the own ship 100 according to the derived evasion maneuver final bow angle.

본 실시예에 따르면, 충돌 위험도에 대응한 비례 제어분(되먹임 제어 성분)과 충돌 위험도 변화율에 대응한 차동 제어분(댐핑 성분)을 충돌회피 기동판단에 반영함으로써, 자선과 타선이 접근하여 충돌 위험도가 증가하는 구간에서는 충돌회피 기동을 더 빠르게 하고, 반대로 자선과 타선이 멀어져 충돌위험도가 감소하는 구간에서는 과도한 회피 기동을 줄임으로써 충돌회피 및 경로(항로) 추적 성능을 더 우수하게 만들 수 있다.According to this embodiment, by reflecting the proportional control component (feedback control component) corresponding to the collision risk and the differential control component (damping component) corresponding to the collision risk change rate in the collision avoidance start determination, the own ship and the other ship approach and the collision risk Collision avoidance maneuvers can be made faster in the section where α is increased, and by reducing excessive avoidance maneuvers in sections where the risk of collision decreases due to the distance between the own ship and the other ship, collision avoidance and route (passage) tracking performance can be made better.

자선(100)의 회피기동 초기에는, 충돌 위험도가 증가하게 되고, 충돌 위험도가 증가함에 따라 충돌 위험도 변화율이 양의 값을 가지게 된다. 이에 따라 차동 제어분이 양의 값을 가지게 되며, 도출된 회피기동 최종선수각은 초기선수각보다 증가한 값을 가진다. 이는 자선(100)과 타선(110)이 접근하여 충돌 위험도가 증가하는 구간에서는 충돌회피 기동을 더 빠르게 할 수 있음을 의미한다.At the initial stage of the avoidance maneuver of the own ship 100 , the collision risk increases, and as the collision risk increases, the collision risk change rate has a positive value. Accordingly, the differential control component has a positive value, and the derived evasive maneuver final bow angle has an increased value than the initial bow angle. This means that the collision avoidance maneuver can be performed faster in the section where the collision risk increases as the own vessel 100 and the other vessel 110 approach.

반대로, 자선(100)의 회피기동 중에는 혹은 회피기동이 끝나가는 시점에는, 충돌 위험도가 감소하게 되고, 충돌 위험도가 감소함에 따라 충돌 위험도 변화율이 음의 값을 가지게 된다. 이에 따라 차동 제어분이 음의 값을 가지게 되며, 도출된 회피기동 최종선수각은 초기선수각보다 감소한 값을 가진다. 이는 자선(100)과 타선(110)이 멀어져 충돌위험도가 감소하는 구간에서는 과도한 회피 기동을 줄이면서 기준 경로(101)로 복귀할 수 있음을 의미한다.Conversely, during the avoidance maneuver of the own ship 100 or when the avoidance maneuver ends, the collision risk decreases, and as the collision risk decreases, the collision risk change rate has a negative value. Accordingly, the differential control component has a negative value, and the derived evasive maneuver final bow angle has a reduced value than the initial bow angle. This means that it is possible to return to the reference path 101 while reducing excessive evasive maneuvers in a section where the risk of collision is reduced due to the distance between the own vessel 100 and the other vessel 110 .

본 실시예에 따른, 최종선수각을 도출하는 단계는 아래의 식을 통해 산출될 수 있다.According to this embodiment, the step of deriving the final bow angle can be calculated through the following equation.

(여기서,

구체적으로, 본 실시예에서는 비례 제어에 차동 제어를 더하는데, 충돌 위험도 변화율은 충돌 위험도의 시간 변화율에 해당하므로, 충돌 위험도가 증가하는 경우 양의 값을 가지게 되어 선수각의 변동이 더 커지게 되고, 반대로 충돌 위험도가 감소하는 경우 음의 값을 가지게 되어 과도한 회피 기동이 줄어든다.Specifically, in this embodiment, differential control is added to proportional control, and since the rate of change of the collision risk corresponds to the rate of change of the collision risk with time, when the risk of collision increases, it has a positive value, and the change of the bow angle becomes larger. , conversely, when the risk of collision decreases, it has a negative value, reducing excessive avoidance maneuvers.

이렇게 도출된 회피기동 최종선수각에 따라 자선의 방향타를 실행하여 회피기동을 수행하며, 이러한 회피기동은 회피기동을 위한 가이드를 선원에게 제안하거나 오토파일럿 등에 의해 자동으로 회피기동을 수행하게 할 수도 있다.According to the evasion maneuver final heading angle derived in this way, the ship's rudder is executed to perform the evasion maneuver, and the evasion maneuver may suggest a guide for the evasion maneuver to the crew or automatically perform the evasion maneuver by an autopilot. .

한편, 충돌 위험도의 계산은 위험도 퍼지 함수가 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 충돌 위험도를 계산하는 다양한 알고리즘이 사용될 수 있음은 물론이다.Meanwhile, a risk fuzzy function may be used to calculate the risk of collision, but the present invention is not limited thereto, and various algorithms for calculating the risk of collision may be used.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 자선(100)의 기준 경로(101)는 설정된 기준 운항 데이터로 자선(100)을 운항하도록 제어하는 전자해도에 포함된 것이다.1 to 3 , the reference route 101 of the own ship 100 is included in the electronic chart that controls the navigation of the own ship 100 with the set reference navigation data.

전자해도는 선박의 항해와 관련된 해상 관련 정보를 포함하는 것이다. 해상 관련 정보는 해상지도, 위치정보, 선박의 침로, 속력 또는 수심자료 중 적어도 어느 하나를 포함한다.The electronic chart includes maritime-related information related to the navigation of the vessel. The maritime-related information includes at least one of a sea map, location information, vessel course, speed, or depth data.

전자해도는 해상 관련 정보를 항해용 컴퓨터 화면상에 표시하는 시스템을 포함하며, 수로 업무를 책임지는 국가기관에서 전자해도표시시스템(ECDIS)에 사용할 수 있도록 내용, 구조 또는 서식을 표준화한 디지털 해도일 수 있다.An electronic chart includes a system that displays maritime-related information on a computer screen for navigation, and a digital chart whose content, structure, or format is standardized for use in the Electronic Chart Display System (ECDIS) by the national agency in charge of the waterway business. can

자선(100)의 회피기동은 외부로부터 타선(110)의 운항상태 데이터를 전송받아 실질적으로 회피기동을 위한 회피 경로(102) 및 방향타(120)의 제어를 위한 신호를 생성하는 회피 제어시스템부(140)에 의해 실행된다.The avoidance maneuver of the own ship 100 receives the operation state data of the other ship 110 from the outside, and an avoidance control system unit ( 140) is executed.

회피 제어시스템부(140)는 해상 구조물의 위치를 판단하고, 선박의 상태를 측정하여 선박과 충돌할 수 있는 충돌 위험물을 인식할 수 있다. 회피 제어시스템부(140)의 충돌 위험 인식부(141)는 인식한 충돌 위험물에 관한 정보를 제어부(142)로 전달한다.The avoidance control system unit 140 may determine the position of the offshore structure, measure the state of the vessel, and recognize a collision risk material that may collide with the vessel. The collision risk recognition unit 141 of the avoidance control system unit 140 transmits information about the recognized collision risk material to the control unit 142 .

충돌 위험 인식부(141)는 선박에 포함된 전자해도, 선박 자동 식별부(150), 레이더 검출부(160), 및 자선(100) 상태 측정부(170) 등의 여러 가지 장비를 통해 선박의 충돌 위험물을 인식할 수 있다. 선박 자동 식별부(150)는 선박의 위치, 침로, 속력 등 항해 정보를 실시간으로 제공하는 첨단 장치로, 해상에서 선박의 충돌을 방지하기 위한 장치이다.The collision risk recognizing unit 141 includes an electronic chart included in the vessel, the vessel automatic identification unit 150 , the radar detection unit 160 , and the own vessel 100 state measurement unit 170 through various equipment such as the collision of the vessel. Able to recognize dangerous goods. The automatic ship identification unit 150 is a high-tech device that provides navigation information such as the location, course, and speed of a ship in real time, and is a device for preventing collision of ships at sea.

제어부(142)는 회피 제어시스템의 전반적인 동작을 제어하는 것이다.The control unit 142 controls the overall operation of the avoidance control system.

제어부(142)는 충돌 위험 인식부(141)로부터 충돌 위험물이 인식된 경우 충돌 위험물에 관한 정보를 입력 받아 충돌 위험도 및 충돌 위험도 변화율을 계산할 수 있다.When the collision risk recognizing unit 141 recognizes the collision hazardous material, the control unit 142 may receive information on the collision hazardous material and calculate the collision risk and the collision risk change rate.

레이더 검출부(160)(ARPA, automatic radar plotting aids)는 종래의 레이더 기능에, 여러 첨단 전자장치의 기능들을 추가하여 내장된 CPU의 계산 기능으로 물표의 정보들을 통합하여 항해사에게 제공해주는 장치이다.The radar detection unit 160 (ARPA, automatic radar plotting aids) is a device that integrates target information with a calculation function of a built-in CPU by adding functions of various advanced electronic devices to the conventional radar function and provides it to a navigator.

회피 제어시스템부(140)는, 타선(110)의 운항상태 데이터와 기준운항 데이터와의 충돌 위험도가 설정된 범위에 포함되면, 기준 운항 조건을 정지하고 회피기동에 따른 자선(100)의 방향타(120) 제어를 수행한다.The avoidance control system unit 140 stops the reference operation condition and the rudder 120 of the own ship 100 according to the avoidance maneuver when the collision risk between the operation state data of the other ship 110 and the reference operation data is included in the set range. ) control.

회피 제어시스템부(140)는, 자선(100)의 기준 경로(101) 상에서 타선(110)과 간섭이 있는 경우, 충돌 위험도 및 충돌 위험도 변화율을 계산하고, 그 충돌 위험도가 미리 저장되어 있는 범위에 포함되면, 자선(100)이 기준 경로(101)를 벗어나도록 방향타(120)를 제어하여 회피기동을 시작한다.The avoidance control system unit 140, when there is interference with the other vessel 110 on the reference path 101 of the own vessel 100, calculates the collision risk and the collision risk change rate, and the collision risk is stored in a range in advance. When included, the evasion maneuver is started by controlling the rudder 120 so that the own ship 100 deviates from the reference path 101 .

회피 제어시스템부(140)는, 실질적으로 방향타(120)의 모터제어를 수행하는 외부인터페이스(180)인 하드웨어에 연결되며, 하드웨어 측으로 방향타(120)의 각도가 변동될 수 있는 제어신호를 보낸다.The avoidance control system unit 140 is connected to hardware, which is an external interface 180 that substantially performs motor control of the rudder 120 , and sends a control signal through which the angle of the rudder 120 can be changed to the hardware side.

회피기동을 위한 회피 경로(102)를 생성함에 있어, 자선(100)의 회피기동 초기에는, 충돌 위험도가 증가함에 따라 차동 제어분이 양의 값을 가져 회피기동 초기선수각보다 더 큰 각도로 방향타(120)가 돌려지도록 경로를 설정하고, 일정시간의 회피기동 후에는 반대로 충돌 위험도가 감소하면서 차동 제어분이 음의 값을 가져 회피기동 초기선수각보다 더 작은 각도로 방향타(120)가 돌려지도록 경로를 설정하여 과도한 회피기동을 피하면서 기준 경로(101)로 복귀할 수 있다.In generating the avoidance path 102 for the avoidance maneuver, at the beginning of the avoidance maneuver of the own ship 100, the differential control component has a positive value as the collision risk increases, and the rudder ( 120) is set to turn, and after the avoidance maneuver for a certain period of time, on the contrary, the risk of collision is reduced and the differential control component has a negative value so that the rudder 120 is turned at an angle smaller than the initial heading angle of the avoidance maneuver. By setting it, it is possible to return to the reference path 101 while avoiding excessive evasive maneuvers.

회피 제어시스템부(140)는, 타선(110)의 운항상태 데이터를 레이더를 사용하여 검출하는 레이더 검출부(160)와, 자선(100) 및 타선(110)에 장착되어 자선(100) 및 타선(110)의 고유 정보와 운항상태 데이터를 서로 송수신하는 선박 자동 식별부(150)에 연결된다.The avoidance control system unit 140 includes a radar detection unit 160 that detects the operation state data of the other vessel 110 using radar, and is mounted on the own vessel 100 and the other vessel 110 and includes the own vessel 100 and the other vessel ( 110) is connected to the automatic ship identification unit 150 that transmits and receives the unique information and operation state data with each other.

회피 제어시스템부(140)는, 레이더 검출부(160)와 선박 자동 식별부(150)로부터 전송받은 타선(110)의 운항상태 데이터들 중 적어도 어느 하나가 기준 운항 데이터와의 충돌 위험도가 설정된 범위에 포함되면, 기준 운항 조건을 정지하고 위험 범위를 벗어날 수 있는 회피기동에 의해 자선(100)의 방향타(120) 제어를 수행할 수 있다.The avoidance control system unit 140, at least one of the operation state data of the other vessel 110 received from the radar detection unit 160 and the automatic vessel identification unit 150 is within a range in which the collision risk with the reference operation data is set. If included, the control of the rudder 120 of the own ship 100 can be performed by evasive maneuver that can stop the reference operating conditions and deviate from the danger range.

이처럼 회피 제어시스템부(140)는, 레이더 검출부(160)와 선박 자동 식별부(150)의 타선(110)의 운항 데이터들을 참조하여, 회피기동을 수행할 수 있다.As such, the avoidance control system unit 140 may perform an avoidance maneuver with reference to the operation data of the other vessel 110 of the radar detection unit 160 and the automatic vessel identification unit 150 .

본 실시예에서 회피 제어시스템부(140)는, 충돌 위험도가 설정된 임계값을 초과하는 경우, 항해 정보 및 제원 정보를 포함한 자선(100)의 선박 정보를 회피기동의 제어에 반영할 수 있다.In the present embodiment, the avoidance control system unit 140 may reflect the vessel information of the own vessel 100 including the navigation information and the specification information to the control of the avoidance maneuver when the collision risk exceeds a set threshold value.

항해 정보는, 항해 시 측정되는 변동 가능한 값으로 선박의 현위치, 속도, 풍속, 흘수 및 프로펠러 RPM 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 제원 정보는, 선박이 고정적으로 갖는 값으로 선박의 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 및 유체력 미계수 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것이다.The navigation information is a variable value measured during navigation and includes at least any one of the current position, speed, wind speed, draft, and propeller RPM of the ship, and the specification information is a value that the ship has fixedly, and the length, width, It includes at least one of speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction coefficient, rebound ratio, forward ratio-thrust coefficient curve, rudder shape information, and fluid force differential coefficient.

자선 정보는 선박의 조종성능을 추정하는데 사용되는 최소한의 정보로, 자선 정보는 배 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 또는 유체력 미계수 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 또한 유체력 미계수는 흘수, 방형계수, 배수량, 선미형상 계수 등의 정보를 반영할 수 있다.Own ship information is the minimum information used to estimate the maneuverability of a ship. Own ship information includes ship length, width, speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction coefficient, rebound ratio, forward ratio-thrust coefficient curve, and rudder shape information. or at least one of the fluid force differential coefficients. In addition, the hydrodynamic coefficient may reflect information such as draft, square coefficient, displacement, and stern shape coefficient.

상기와 같은 자선 정보는 선박의 조종 성능을 나타내는 다양한 정보가 저장된 자선 정보 저장부(190)로부터 전달되는 것이다.The own ship information as described above is transmitted from the own ship information storage unit 190 in which various information indicating the steering performance of the ship is stored.

본 실시예에 따른 선박의 충돌 회피방법은, 타선(110)을 포함한 충돌 위험물이 복수 개인 경우, 계산된 충돌 위험도가 높은 순서대로 표시할 수 있다.In the collision avoidance method of a ship according to the present embodiment, when there are a plurality of collision hazards including the other vessel 110 , the calculated collision risk may be displayed in the order of highest.

제어부(142)는 계산된 충돌 위험도 및 충돌 위험도 변화율을 디스플레이부(195)에 전달하고, 충돌 위험물이 복수 개인 경우에는 충돌 위험도가 높은 순서대로 디스플레이부(195)에 표시할 수 있다.The controller 142 may transmit the calculated collision risk and collision risk change rate to the display unit 195 , and when there are a plurality of collision hazards, they may be displayed on the display unit 195 in order of increasing collision risk.

제어부(142)는 충돌 위험물이 복수 개인 경우 회피 우선순위를 결정할 수 있다. 제어부(142)는 결정한 복수의 충돌 위험물에 대한 회피우선 순위를 디스플레이부(195)에 전달할 수 있다.The control unit 142 may determine the avoidance priority when there are a plurality of collision hazards. The control unit 142 may transmit the determined priority of avoidance to the plurality of collision dangerous objects to the display unit 195 .

외부인터페이스(180)는 회피제어 시스템부가 충돌 위험 인식부(141)에서 충돌 위험물을 인식하거나, 제어부(142)에서 충돌 위험물에 대한 회피 경로(102)를 생성하는 경우 충돌 회피를 위해 방향타(120)와 같은 외부 장치를 제어할 수 있다.The external interface 180 is a rudder 120 for collision avoidance when the avoidance control system unit recognizes a collision hazard in the collision risk recognition unit 141 or generates an avoidance path 102 for a collision hazard material in the control unit 142 You can control external devices such as

회피 제어시스템부(140)에는 자선 상태 측정부(170)가 연결되어 있다.The evasion control system unit 140 is connected to the own ship state measurement unit 170 .

자선 상태 측정부(170)는 선박에 구비된 센서 또는 계측 장비로부터 선박의 상태를 나타내는 선박 정보를 수신하여 선박의 상태를 측정하는 것으로서, 위성 항법 장치(global positioning system, GPS), 유속계(speed log), 풍속계(anemometer), 로딩 컴퓨터(loading computer) 또는 RPM센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The own ship status measuring unit 170 receives ship information indicating the ship's status from a sensor or measuring equipment provided in the ship to measure the ship's status, a global positioning system (GPS), a speed log ), an anemometer, may include at least one or more of a loading computer (loading computer) or an RPM sensor.

제어부(142)는 계산된 충돌 위험도가 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 충돌 위험물을 회피하기 위한 항로인 회피 경로(102)를 생성할 수 있다.When the calculated collision risk exceeds a preset threshold, the control unit 142 may generate an avoidance path 102 that is a route for avoiding a collision hazard.

회피 경로(102)는 충돌 위험 인식부(141)의 선박 자동 식별부(150)(AIS)에서 획득한 상대 선박의 제원과 움직임을 통해 상대 선박의 움직임을 기계 학습하고 상대방 선박의 조종성을 추정하여 마련된다.The avoidance path 102 machine learns the movement of the opponent ship through the specifications and movement of the opponent ship obtained from the automatic ship identification unit 150 (AIS) of the collision risk recognition unit 141, and estimates the maneuverability of the opponent ship. will be prepared

회피 경로(102)는 선박에 대한 풍향 또는 조류 등의 환경 정보를 고려하여 산출된다.The avoidance route 102 is calculated in consideration of environmental information such as wind direction or current for the vessel.

제어부(142)는 충돌 위험 인식부(141)의 자선(100)상태 측정부에서 측정한 흘수의 변화에 따른 조종성능 변화를 자가 학습을 통해 습득하고 오토 튜닝(auto tuning)하여 조종성능 정확도를 높일 수 있다.The control unit 142 acquires a change in steering performance according to a change in the draft measured by the state measurement unit of the own ship 100 of the collision risk recognition unit 141 through self-learning, and increases the steering performance accuracy by auto-tuning. can

한편, 회피기동은 탑재된 선박들 간의 사물 통신을 수행하는 충돌 회피 장치가 탑재된 선박 간의 자동 생성되는 회피 경로(102)를 따를 수 있다.On the other hand, the avoidance maneuver may follow the avoidance path 102 automatically generated between ships on which the collision avoidance device for performing the communication between the mounted ships is mounted.

제어부(142)는 회피기동이 생성한 회피 경로(102)를 디스플레이 전달하여 표시하도록 할 수 있다. 이때, 충돌 위험물이 복수 개인경우 각각의 충돌 위험물에 대한 회피 경로(102)를 표시할 수 있다.The control unit 142 may transmit and display the avoidance path 102 generated by the avoidance maneuver to the display. In this case, when there are a plurality of collision hazards, the avoidance path 102 for each collision hazard may be displayed.

회피기동의 회피 경로(102)는, 자선(100)이 진행하는 경로에서 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 초과하지 않도록 생성될 수 있다.The avoidance route 102 of the evasive maneuver may be generated so as not to exceed a cross track distance (XTD) set in the route on which the own ship 100 travels.

제어부(142)는 선박이 진행하는 경로에서 기 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 벗어나지 않는 회피 경로(102)를 생성하기 위해 선박에 설정된 XTD를 벽으로 인식할 수 있다.The controller 142 may recognize the XTD set in the ship as a wall in order to generate the avoidance route 102 that does not deviate from a preset cross track distance (XTD) in the route the ship travels.

크로스 트랙 거리(XTD)는 선박이 진행하는 경로에서 좌(L) 또는 우(R)로 벗어난 거리이다.The cross track distance (XTD) is the distance left (L) or right (R) deviated from the course of the vessel.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.In the above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments within the scope equivalent to the present invention are possible by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

100: 자선 101: 기준 경로
102: 회피 경로 110: 타선
111: 이동 경로 120: 방향타
140: 회피 제어시스템부 141: 충돌 위험 인식부
142: 제어부 150: 선박 자동 식별부
160: 레이더 검출부 170: 자선 상태 측정부
180: 외부인터페이스 190: 자선 정보 저장부
195: 디스플레이부100: charity 101: reference route
102: avoidance path 110: other ship
111: movement path 120: rudder
140: avoidance control system unit 141: collision risk recognition unit
142: control unit 150: automatic vessel identification unit
160: radar detection unit 170: own ship state measurement unit
180: External interface 190: Charity information storage unit
195: display unit

Claims

자선의 이동 중에 타선의 수집된 이동 경로에 대해 상기 자선의 설정된 기준 경로를 비교함으로써 상기 타선에 대한 상기 자선의 충돌 위험도 및 충돌 위험도 변화율을 실시간 산출하여 저장하는 단계;
상기 타선과 상기 자선의 상대 이동에 따른 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 타선에 대한 상기 자선의 회피기동을 위해 상기 충돌 위험도에 대응한 비례 제어분을 반영한 회피기동 초기선수각을 도출하는 단계;
상기 회피기동 초기선수각에, 상기 충돌 위험도 변화율에 대응한 차동 제어분을 반영한 회피기동 최종선수각을 도출하는 단계; 및
상기 도출된 회피기동 최종선수각에 따라 상기 자선의 방향타에 실행하는 단계를 포함하는, 선박의 충돌 회피방법.Calculating and storing the collision risk and collision risk change rate of the own ship with respect to the other ship in real time by comparing the set reference route of the own ship with the collected moving routes of the other ship during the movement of the own ship;
Deriving the initial evasion maneuvering angle reflecting the proportional control corresponding to the collision risk for the avoidance maneuver of the own ship with respect to the other ship based on the collision risk according to the relative movement of the other ship and the own ship;
deriving the final evasion maneuvering bow angle in which the differential control corresponding to the collision risk change rate is reflected in the evasive maneuver initial bow angle; and
A collision avoidance method of a ship, comprising the step of executing the rudder of the own ship according to the derived evasion maneuver final bow angle.

제 1 항에 있어서,
상기 자선의 회피기동 초기에는, 상기 충돌 위험도 변화율이 양의 값을 가짐에 따라 상기 차동 제어분이 양의 값을 가지며,
상기 자선의 회피기동 진행 중에는, 상기 충돌 위험도 변화율이 음의 값을 가짐에 따라 상기 차동 제어분이 음의 값을 가지는, 선박의 충돌 회피방법.The method of claim 1,
At the beginning of the avoidance maneuver of the own ship, the differential control component has a positive value as the collision risk change rate has a positive value,
During the avoidance maneuver of the own ship, the differential control component has a negative value as the collision risk change rate has a negative value.

제 2 항에 있어서,
상기 최종선수각을 도출하는 단계는 아래의 식을 통해 산출되는, 선박의 충돌 회피방법.

(여기서,

는 기준 경로에서 회피기동을 위한 선수각 변화량, R_collision은 충돌위험도, K_P는 비례제어 게인, K_D는 차동제어 상수임)3. The method of claim 2,
The step of deriving the final bow angle is calculated through the following equation, the collision avoidance method of the ship.

(here,

제 1 항에 있어서,
상기 자선의 방향타를 실행하는 단계는, 오토파일럿을 통해 실행하는, 선박의 충돌 회피방법.The method of claim 1,
The step of executing the rudder of the own ship is performed through an autopilot, a collision avoidance method of a ship.

제 1 항에 있어서,
상기 기준 경로는 설정된 기준 운항 데이터로 상기 자선을 운항하도록 제어하는 전자해도에 포함되며, 상기 회피기동은 외부로부터 타선의 운항상태 데이터를 전송받는 회피 제어시스템부에 의해 실행되되,
상기 회피 제어시스템부는, 상기 타선의 운항상태 데이터와 상기 기준운항 데이터와의 충돌 위험도가 설정된 범위에 포함되면, 기준 운항 조건을 정지하고 상기 회피기동에 따른 상기 자선의 방향타 제어를 수행하는, 선박의 충돌 회피방법.The method of claim 1,
The reference route is included in the electronic chart for controlling the navigation of the own ship with the set reference navigation data, and the avoidance maneuver is executed by the avoidance control system unit receiving the operation status data of the other ship from the outside,
The avoidance control system unit, when the collision risk between the operation state data of the other ship and the reference operation data is included in a set range, stops the reference operation condition and performs rudder control of the own ship according to the avoidance maneuver of the ship Collision avoidance method.

제 5 항에 있어서,
상기 회피 제어시스템부는, 상기 타선의 운항상태 데이터를 레이더를 사용하여 검출하는 레이더 검출부와, 상기 자선 및 상기 타선에 장착되어 상기 자선 및 상기 타선의 고유 정보와 운항상태 데이터를 서로 송수신하는 선박 자동 식별부에 연결되되,
상기 레이더 검출부와 상기 선박 자동 식별부로부터 전송받은 타선의 운항상태 데이터들 중 적어도 어느 하나가 상기 기준 운항 데이터와의 충돌 위험도가 설정된 범위에 포함되면, 상기 기준 운항 조건을 정지하고 상기 위험 범위를 벗어날 수 있는 상기 회피기동에 의해 상기 자선의 방향타 제어를 수행하는, 선박의 충돌 회피방법.6. The method of claim 5,
The avoidance control system unit includes: a radar detection unit that detects the operation state data of the other vessel using radar; connected to wealth,
When at least one of the operating state data of other ships received from the radar detection unit and the automatic vessel identification unit is included in the range in which the risk of collision with the reference navigation data is within a set range, the reference operation condition is stopped and the vehicle is out of the danger range. A method of avoiding collision of a ship to perform rudder control of the own ship by the avoidance maneuver that can be performed.

제 5 항에 있어서,
상기 충돌 위험도가 설정된 임계값을 초과하는 경우, 항해 정보 및 제원 정보를 포함한 상기 자선의 선박 정보를 상기 회피기동의 제어에 반영하는, 선박의 충돌 회피방법.6. The method of claim 5,
When the collision risk exceeds a set threshold, the vessel information of the own vessel including navigation information and specification information is reflected in the control of the avoidance maneuver, the collision avoidance method of the vessel.

제 7 항에 있어서,
상기 항해 정보는, 항해 시 측정되는 변동 가능한 값으로 선박의 현위치, 속도, 풍속, 흘수 및 프로펠러 RPM 중 적어도 어느 하나를 포함하며,
상기 제원 정보는, 선박이 고정적으로 갖는 값으로 선박의 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 및 유체력 미계수 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 선박의 충돌 회피방법.8. The method of claim 7,
The navigation information includes at least one of the current position, speed, wind speed, draft, and propeller RPM of the ship as a variable value measured during navigation,
The specification information is a value that the ship has fixedly, and at least among the length, width, speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction coefficient, rebound ratio, forward ratio-thrust coefficient curve, rudder shape information and fluid force differential coefficient A collision avoidance method of a ship, including any one.

제 8 항에 있어서,
상기 회피기동은, 상기 자선이 진행하는 경로에서 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 초과하지 않도록 생성되는, 선박의 충돌 회피방법.9. The method of claim 8,
The avoidance maneuver is generated so as not to exceed a cross track distance (XTD) set in the path of the own ship, the collision avoidance method of the ship.

제 5 항에 있어서,
상기 타선을 포함한 충돌 위험물이 복수 개인 경우, 계산된 충돌 위험도가 높은 순서대로 표시하는 단계를 더 포함하는, 선박의 충돌 회피방법.6. The method of claim 5,
When there are a plurality of collision hazardous materials including the other ship, the method further comprising the step of displaying the calculated collision risk in the order of high, collision avoidance method of the ship.