KR20210115128A - 공장 내 차량 무인주행 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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KR20210115128A
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driving
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김진석
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현대자동차주식회사
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Abstract

공장 내 차량 무인주행 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른, 자율주행기능이 탑재되지 않은 차량의 무인 이송을 위한 공장 내 차량 무인주행 시스템은, 차량의 자율주행기능을 지원하기 위한 자율주행 센서부가 모듈화된 착탈식 단말기로써, 부착된 차량의 차량 통신부를 통해 해당 차량에 적용된 각종 제어기와 각종 센서를 포함하는 차량 시스템을 파악하고, 상기 차량 시스템과 상기 자율주행 센서부의 협조제어를 통해 차량 별 다차종 및 다옵션에 적응된 자율주행을 제어하는 자율주행키트 및 상기 자율주행키트가 부착된 상기 차량을 인식하여 상기 차량의 이동경로를 제공하고, 공장 내 배치된 카메라의 영상정보를 토대로 상기 차량의 이동상태와 주변상황을 수집하여 상기 자율주행키트로 전송하는 관제 서버를 포함한다.

Description

공장 내 차량 무인주행 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED DRIVING OF VEHICLE IN FACTORY}
본 발명은 공장 내 차량 무인주행 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공장에서 생산되는 다차종 다옵션 일반 차량에 일시적으로 자율주행기능을 부여하는 공장 내 차량 무인주행 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량공장에서는 양산이 완료된 차량을 특정 장소로 이송하기 위해 주/야로 다수의 작업자가 투입되어 차량을 이송하는 생산 물류 작업이 진행되고 있다. 예컨대, 양산된 차량은 대규모 주차장으로 이송되어 보관 후 다시 출고를 위해 인도장으로 이송된다. 또한, 수출 차량의 경우 선착장으로 이송된 후 화물선 내로 이송될 수 있다.
이러한 생산 물류 작업은 다수의 작업자가 개별 차량을 직접 운행하여 출발지에서 목적지까지 이송한 후 다시 출발지로 돌아와 이송을 반복하는 작업으로 이루어진다.
그러나, 대량으로 양산되는 차량의 빠른 이송을 위해서는 많은 인력이 필요하여 생산 물류 비용이 증가되는 문제가 있으며, 작업자 수를 줄이면 차량 이송이 지연되는 문제가 있다. 또한, 작업자가 직접 차량을 운전하여 이송하는 특성상 운전부주의로 인한 차량 손상이 발생될 수 있는 문제가 있다.
이러한 문제를 개선하기 위해 최근에는 자율주행차량의 자율주행기능을 활용하여 무인 주행으로 차량을 이송하는 방안이 제안되어 있다.
그러나, 이는 일부 자율주행차량의 경우에는 가능하지만 대다수의 일반 차량의 경우 자율주행기능이 없어 불가능하므로 생산 물류 작업에 있어서의 근본적인 문제를 해결하는데 한계가 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
발명의 실시 예는 차량공장에서 양산된 일반 차량에 자율주행키트를 부착하여 차량 시스템과의 협조제어를 통해 다차종 및 다옵션에 적응된 자율주행기능을 지원하는 공장 내 차량 무인 주행 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자율주행기능이 탑재되지 않은 차량의 무인 이송을 위한 공장 내 차량 무인주행 시스템은, 차량의 자율주행기능을 지원하기 위한 자율주행 센서부가 모듈화된 착탈식 단말기로써, 부착된 차량의 차량 통신부를 통해 해당 차량에 적용된 각종 제어기와 각종 센서를 포함하는 차량 시스템을 파악하고, 상기 차량 시스템과 상기 자율주행 센서부의 협조제어를 통해 차량 별 다차종 및 다옵션에 적응된 자율주행을 제어하는 자율주행키트; 및 상기 자율주행키트가 부착된 상기 차량을 인식하여 상기 차량의 이동경로를 제공하고, 공장 내 배치된 카메라의 영상정보를 토대로 상기 차량의 이동상태와 주변상황을 수집하여 상기 자율주행키트로 전송하는 관제 서버를 포함한다.
또한, 상기 자율주행키트는 상기 차량 차량 통신부와 차량 통신을 연결하는 차량 연결부; 상기 관제 서버와 연결되어 데이터를 송수신하는 서버 연결부; 상기 차량의 자율주행 시 발생되는 이벤트 상황을 작업자에게 표출하는 알람부; 상기 차량 시스템의 옵션을 파악하고 자율주행제어에 부족한 추가 기능을 상기 자율주행 센서부에서 선택하여 활성화시키는 상태정보 검출부; 및 상기 각부의 동작을 제어하여 상기 차량의 차종 및 옵션에 따른 자율주행기능을 제공하는 자율주행 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 자율주행키트는 상기 각부의 구성이 실장 되는 하우징; 차종 별 후드 곡면에 맞게 제작된 브라켓으로 복수의 자석을 통해 상기 후드의 상면에 부착되고 그 위에 상기 하우징이 안착되는 부착부; 및 상기 하우징 내부의 모터와 기어가 연결된 액추에이터를 통해 내장된 카메라 모듈의 각도를 좌우로 조절하는 각도 조절부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량 통신부는 차량 내 각종 센서의 상태정보를 수집하여 상기 상기 자율주행키트로 전송하고, 상기 자율주행키트에서 수신되는 자율주행 제어신호를 MDPS(Motor Driven Power Steering), ECS(Electronic Control Suspension), ESC(Electronic Stability Control) 및 전자식 TCU(Transmission Control Unit) 중 적어도 하나의 제어기로 전달할 수 있다.
또한, 상기 서버 연결부는 상기 차량 통신부에서 획득된 상기 차량의 무선 OBD ID를 상기 관제 서버로 전송하고 상기 무선 OBD ID에 매칭된 차량의 차종 및 옵션을 수신할 수 있다.
또한, 상기 자율주행 센서부는 자율주행제어를 위한 차량간 통신(V2V), 차량과 인프라간 통신(V2I), 차량과 모바일 기기가 통신(V2N) 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 모듈; 영상인식기술을 통해 전방의 장애물과 도로환경을 인식하는 카메라 모듈; 레이저를 방사하여 차량 주변의 장애물과 그 거리를 측정하는 라이다 모듈; 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 및 UWB (Ultra-Wideband) 중 적어도 하나를 이용하여 실내 및 실외의 차량 위치를 측정하는 위치인식 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 상태정보 검출부는 자율주행제어에 활용 가능한 각종 센서가 차량 시스템에 존재하면 이를 적극활용 하되, 부족한 기능은 자율주행 센서부의 각 모듈을 선택적으로 활용할 수 있다.
또한, 상기 상태정보 검출부는 상기 차량 시스템의 각종 센서에서 수집된 차량 상태정보와 상기 자율주행 센서부의 선택된 모듈 구동으로 감지된 정보를 취합하여 상기 자율주행 제어부로 전달할 수 있다.
또한, 상기 자율주행 제어부는 상기 자율주행키트가 차량에 부착되면 차종 및 옵션을 고려한 카메라 모듈의 각도를 차체의 영점에 맞추는 부착상태 캘리브레이션을 수행하되, 상기 카메라 모듈을 통해 차량의 좌우 헤드램프 인식하고 그 중심을 차체의 기준 영점에 맞게 보정할 수 있다.
또한, 상기 관제 서버는 사전 주행 테스트를 위해 상기 자율주행키트로 전송된 차량 제어 명령과 상기 카메라의 영상정보로 측정된 상기 차량의 이동상태를 비교하여 상기 차량 제어 명령의 오차를 보정하는 제어상태 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
또한, 상기 자율주행 제어부는 상기 관제 서버로부터 이동경로가 수신되면 상기 차량 시스템과의 협조제어를 통한 자율주행제어를 개시하여 상기 이동경로로 정해진 목적지까지 차량을 이송하고, 상기 목적지에 도달하면 이송완료정보를 상기 관제 서버로 전송할 수 있다.
또한, 상기 관제 서버는 공장 내 배치된 안테나를 통해 상기 자율주행키트 및 상기 차량 통신부와 무선통신을 연결하는 송수신부; 상기 카메라 및 공장 내 설비와 연결되어 인프라 정보를 수집하는 인터페이스부; 생산된 차량의 차대번호(VIN)에 기초한 차종, 옵션정보 및 OBD ID를 매칭하여 저장하고, 상기 자율주행키트의 운용에 다라 생성되는 정보를 저장하는 데이터베이스(DB); 및 상기 자율주행키트와의 통신으로 부착된 차량을 인식하고, 해당 차량의 현재위치정보와 공정단계에 따른 이동경로를 생성하여 상기 자율주행키트로 전송하는 중앙 처리부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 중앙 처리부는 상기 공장 내 탑뷰를 촬영하는 상기 카메라의 영상정보를 수집하여 이미지 센싱 기반으로 상기 차량의 이동상태를 모니터링 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 공장 내 생산된 일반 차량의 무인 이송을 위한 자율주행키트의 차량 무인주행 방법은, a) 차량에 부착되어 차량 통신부를 통해 차량 시스템 옵션을 파악하고 자율주행 센서부에서 자율주행제어에 부족한 추가 기능을 설정하는 단계; b) 관제 서버로부터 이동경로를 수신하고 상기 차량 시스템에 전자식 TCU(Transmission Control Unit)가 존재하면 주행신호를 인가하여 D단 변속으로 제어하는 단계; c) 브레이크를 해제하고 상기 차량 시스템과 상기 자율주행 센서부의 협조제어를 통한 자율주행제어를 개시하는 단계; 및 d) 상기 이동경로로 정해진 목적지에 도달하면 상기 전자식 TCU에 파킹신호를 인가하여 P단 변속으로 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 a) 단계는, 상기 추가 기능으로 V2X 모듈, 카메라 모듈, 라이다 모듈 및 위치인식 모듈 중 적어도 하나를 선택적으로 활성화하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 a) 단계와 b) 단계 사이에, 상기 카메라 모듈을 통해 차량의 좌우 헤드램프 인식하고 그 중심을 차체의 기준 영점에 맞게 보정하는 부착상태 캘리브레이션 수행 단계; 및 상기 관제 서버와의 사전 주행 테스트를 통해 차량 제어 명령과 실제 차량의 이동상태를 비교하여 상기 차량 제어 명령의 오차를 보정하는 제어상태 캘리브레이션 수행단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 공장 내 고정밀 지도데이터(MAP)와 DGPS(Differential Global Positioning System) 또는 UWB(Ultra-Wideband)를 포함하는 상기 위치인식 모듈을 통해 획득된 실내외 차량 위치를 측정하여 상기 목적지에 도달한 것을 파악하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 전자식 TCU가 존재하지 않아 전자식 변속 제어가 불가능하면 알람부를 작동하여 작업자에게 D단 변속을 알람하는 단계; 및 차량 상태정보에서 차량 변속기의 D단 변속을 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 알람부를 작동하여 작업자에게 P단 변속을 알람하는 단계; 및 상기 차량 상태정보에서 차량 변속기의 P단 변속을 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계 이후에, 차량 이송완료 정보를 상기 관제 서버로 송신하고 상기 관제 서버의 차량 이동상태 모니터링으로 확인된 응답 메시지를 수신하면 차량 이송을 완료하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 일반 차량에 자율주행키트를 부착하여 다차종 및 다옵션에 적응된 무인 자율주행을 통해 정해진 목적지까지 이송하도록 함으로써 생산 물류 작업에 투입되는 인력 및 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 자율주행키트를 통한 차량의 무인 주행과 관제 서버에서 차량의 이동상태를 모니터링하고 비상상황 시 긴급 제동을 제어함으로써 기존 작업자의 운전부주의로 인한 차량 손상을 예방할 수 있는 효과가 잇다.
또한, 다수의 자율주행키트를 운용하여 기존보다 적은 인력으로도 차량 이송이 지연되는 문제를 해결할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 공장 내 차량 무인 주행 시스템의 네트워크 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량에 자율주행키트가 부착된 상태를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 무인 주행 시스템의 각 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트의 부착상태 캘리브레이션 방법을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트의 차량제어 캘리브레이션 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트를 이용한 공장 내 차량 무인주행 방법을 나타낸다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 공장 내 차량 무인 주행 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 공장 내 차량 무인 주행 시스템의 네트워크 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량에 자율주행키트가 부착된 상태를 나타낸다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 공장 내 차량 무인 주행 시스템은 차량(10), 자율주행키트(20) 및 관제 서버(30)를 포함한다.
차량(10)은 차량공장에서 조립이 완료된 완성품으로 자율주행기능이 탑재되지 않은 일반 차량을 의미한다.
자율주행키트(20)는 자율주행기능을 지원하는 각종 센서류가 모듈화된 착탈식 단말기이며, 차량(10)에 부착(장착)되어 차량 통신부(OBD-Ⅱ, 11)를 통한 차량 시스템과의 협조제어를 통해 다차종 및 다옵션에 적응된 자율주행기능을 제공한다. 여기서, 상기 차량 시스템은 차량 내 구비되는 차량 통신부(11)와 주행에 필요한 각종 차량 제어기, 주행을 보조하는 각종 센서(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)를 통칭한다. 또한, 상기 다차종은 차종이나 차량모델을 의미하고, 다옵션은 동일한 차종/모델에서도 사양에 따라 다르게 적용된 옵션이나 그 기능을 의미한다.
관제 서버(30)는 공장 내 배치된 송수신 안테나(31)와 카메라(32) 등의 인프라 설비를 통해 자율주행키트(20)의 운용 및 그에 따른 차량(10)의 생산 물류 이동을 중앙에서 관리하는 관제 시스템이다.
관제 서버(30)는 자율주행키트(20)가 부착된 차량(10)을 인식하여 이동 경로를 결정하고, 카메라(32) 등의 인프라 설비를 통해 이동중인 차량(10)의 주변 상황을 수집하여 자율주행키트(20)로 전송할 수 있다.
이하, 도 3을 통해 차량(10), 자율주행키트(20) 및 관제 서버(30)의 각 구성을 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 무인 주행 시스템의 각 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(10)은 차량공장에서 다차종 및 다옵션의 다양한 차종이 생산되는 바 필수 구성은 실선으로 표시하고 옵션 구성은 점선으로 표시하였다.
차량(10)은 차량 통신부(11)와 조향 제어를 위한 MDPS(Motor Driven Power Steering), 가감속 제어를 위한 ECS(Electronic Control Suspension), 제동제어를 위한 ESC(Electronic Stability Control), 초음파 센서를 포함한다. 또한, 차량(10)은 옵션 사양으로 전자식 변속 제어를 위한 TCU(Transmission Control Unit), 카메라 센서, 레이더 센서 및 V2X(vehicle to everything) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
상기 TCU는 기계식 변속 제어가 아닌 인가되는 제어신호에 따라 변속이 가능한 전자식 TCU를 의미하며, 이러한 전자식 TCU의 구성 여부에 따라 후술되는 무인 주행제어 방식이 달라질 수 있다.
또한, 카메라 센서, 레이더 센서 및 V2X는 LKAS(Lane Keeping Assist System), AEB(Autonomous Emergency Braking System) 및 첨단주행보조(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) 등의 다양한 옵션 기능을 지원하기 위해 차량마다 선택적으로 적용될 수 있다. 상기 V2X는 일반적으로 자율주행을 위한 무선통신을 의미하지만, 상기 ADAS 기능이 적용된 일반 차량에도 탑재될 수 있다.
차량 통신부(11)는 무선 OBD(OBD-Ⅱ)로 구성될 수 있으며, 상기한 세부구성을 포함하여 통칭되는 차량 시스템과 자율주행키트(20)의 근거리 무선통신(차량 통신이라고도 함)을 연결하는 역할을 한다.
차량 통신부(11)는 상기 차량 시스템과 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), FlexRay 및 이더넷(Ethernet) 중 적어도 하나의 통신라인으로 연결될 수 있다.
차량 통신부(11)는 자율주행 기능이 없는 일반 차량을 자율주행키트(20)가 주변의 장애물 및 도로 환경 등을 파악하여 무인 주행제어(자율주행제어)를 통해 정해진 위치까지 무인 이송 할 수 있도록 각종 센서의 상태정보를 전송할 수 있다. 그리고, 차량 통신부(11)는 자율주행키트(20)에서 수신되는 자율주행 제어신호를 MDPS, ECS, ESC 및 TCU 등의 각종 제어기로 전달하여 각 기능을 수행하도록 한다. 이를 통해, 자율주행기능이 없는 일반 차량(10)이 자율주행키트(20)의 무인 주행제어를 통해 정해진 목적지까지 이송될 수 있다.
자율주행키트(20)는 상기 일반 차량(10)에 무인 자율주행기능을 지원하기 위한 다양한 센서 및 통신기능을 탑재한다. 자율주행키트(20)는 상기 일반 차량(10)에 착탈식으로 부착되어 차량의 다차종 다옵션에 적응된 무인 주행제어를 한다. 이를 본 발명의 실시 예에서는 자율주행키트(20)가 일반 차량(10)의 무인 이송을 위해 일시적인 자율주행기능을 부여 및 지원한다고 표현한다.
자율주행키트(20)는 차량 연결부(21), 서버 연결부(22), 알람부(23), 상태정보 검출부(24), 자율주행 센서부(25) 및 자율주행 제어부(26)를 포함한다. 여기에, 자율주행키트(20)는 본체를 이루는 하우징(27), 각도 조절부(28) 및 부착부(29)를 더 포함할 수 있다.
차량 연결부(21)는 차량 통신부(11)와 차량 통신을 연결하여 차량 내 각종 센서에서 측정된 상태정보를 수신하고, 차량 내 각종 제어기로 자율주행 제어신호를 전송한다.
서버 연결부(22)는 차량공장 내 배치된 안테나(31#1)를 통해 관제 서버(30)와 연결되어 데이터를 송수신한다.
서버 연결부(22)는 무선통신이 연결된 차량(10)의 무선 OBD ID를 관제 서버(30)로 전송하고, 상기 무선 OBD ID에 매칭된 차량 ID(예; VIN)에 따른 차종 및 옵션을 수신할 수 있다.
서버 연결부(22)는 차량 시스템과 자율주행키트(20)간의 연동체크가 완료된 자율주행준비완료 메시지를 관제 서버(30)로 전송하고, 관제 서버(30)로부터 자율주행 제어를 위한 이동경로, 카메라기반 차량 이동상태 정보 및 관제명령을 수신할 수 있다. 상기 관제명령은 차량의 이송상태를 모니터링 하여 비상 이벤트 발생시 차량을 정지시키기 위한 지령일 수 있다.
서버 연결부(22)는 차량(10)의 무인 자율주행에 따른 위치정보와 운전상태정보를 전송할 수 있다.
알람부(23)는 차량(10)의 자율주행 시 발생되는 비상이벤트 상황을 작업자에게 시각적 및 청각적으로 표출할 수 있다. 이를 위해, 알람부(23)에는 경광등과 스피커가 구비될 수 있다.
한편, 자율주행키트(20)는 다차종 및 다옵션 차량(10)에 부착될 수 있기 때문에 해당 부착 차량의 차종 및 옵션을 고려한 자율주행제어를 수행하도록 구현하는 것이 매우 중요하다.
이에, 상태정보 검출부(24)는 부착된 일반 차량(10)에서 먼저 차량 시스템의 옵션(기능)을 파악하고, 자율주행제어에 부족한 추가 기능을 자율주행 센서부(25)에서 선택하여 활성화시킨다.
자율주행 센서부(25)는 자율주행기능을 지원하기 위하여 위치인식 기반 주변 환경을 탐지하는 각종 센서와 통신수단이 집적된 상태로 모듈화된 장비이다. 예컨대, 자율주행 센서부(25)는 V2X 모듈(251), 카메라 모듈(252), 라이다 모듈(253) 및 위치인식 모듈(254) 등을 포함할 수 있다.
V2X 모듈(251)은 도로상의 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신 기술을 의미하며, 차량간 통신(Vehicle-to-Vehicle, V2V), 차량과 인프라간 통신(Vehicle-to-Infra, V2I), 차량과 모바일 기기가 통신(Vehicle-to- Nomadic Devices, V2N)을 포함한다.
카메라 모듈(252)은 영상인식기술을 통해 전방의 장애물 및 도로환경을 인식한다.
라이다 모듈(253)은 레이저를 방사하여 차량 주변의 장애물과 그 거리를 측정한다.
위치인식 모듈(254)은 DGPS(Differential Global Positioning System)/UWB (Ultra-Wideband) 기반 기술을 이용하여 실내 및 실외의 정밀위치를 측정 한다.
상태정보 검출부(24)는 자율주행제어에 활용 가능한 각종 센서가 차량 시스템에 존재하면 이를 적극활용 하되, 부족한 기능은 자율주행 센서부(25)의 각 모듈을 선택적으로 활용하여 각각의 감지된 정보를 수집한다. 여기서, 상태정보 검출부(24)가 차량 시스템의 각종 센서를 적극 활용하는 이유는 완성 차량(10)에 조립된 상기 각종 센서들은 조립공정에서 이미 최적화 검사가 완료되어 신뢰성이 검증된 상태이기 때문이다.
이러한 내용을 종합할 때, 상태정보 검출부(24)는 차량의 각종 센서에서 수집된 차량 상태정보와 자율주행 센서부(25)의 선택적 모듈 구동으로 감지된 정보를 취합하여 자율주행 제어부(26)로 전달할 수 있다.
자율주행 제어부(26)는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트(20)가 다차종 및 다옵션에 적응된 자율주행기능을 제공하는 상기 각부의 전반적인 동작을 제어한다.
자율주행 제어부(26)는 다차종 및 다옵션 차량(10)의 자율주행제어를 위한 각종 프로그램 및 데이터를 메모리에 저장하고 이를 토대로 자율주행키트(20)가 부착된 차량의 자율주행을 제어하는 적어도 하나의 프로세서로 구성될 수 있다.
자율주행 제어부(26)는 자율주행키트(20)가 차량(10)에 부착되면 차량(10) 및 관제 서버(30)와 각각 무선 통신을 연결한다. 이 때, 자율주행 제어부(26)는 차량(10)의 차대번호(VIN)에 기초한 차량종류, 옵션정보 및 OBD ID를 관제 서버(30)로부터 조회하고, 상기 OBD ID를 통한 차량 통신을 연결할 수 있다.
자율주행 제어부(26)는 상태정보 검출부(24)를 통해 차량 시스템에서 자율주행제어에 활용 가능한 기능을 체크하고 자율주행 센서부(25)의 지원이 필요한 모듈(기능)을 활성화한다.
예컨대, 자율주행 제어부(26)는 상기 차량 시스템의 각종 센서 및 제어기에 테스트신호를 전송하고 그에 따른 모든 응답신호가 수신되면 자율주행준비가 완료된 대기신호를 관제 서버(30)로 전송한다. 이 때, 자율주행 제어부(26)는 자율주행키트(20)의 부착상태 캘리브레이션 및 제어상태 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
예컨대, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트의 부착상태 캘리브레이션 방법을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 자율주행키트(20)의 하우징(27)은 상기 각부의 구성을 실장하고 부착부(29)에 의해 차량(10)의 후드 중앙에 부착된다.
부착부(29)는 다양한 차종 별 후드 곡면에 맞게 제작된 브라켓으로 복수의 자석을 통해 상기 후드의 상면에 부착되고, 그 위에 하우징(27)이 안착되어 체결된다.
각도 조절부(28)는 하우징(27) 내부의 모터와 기어가 연결된 액추에이터 구조를 통해 카메라 모듈(252)의 각도를 좌우로 조절할 수 있다.
자율주행 제어부(26)는 차량(10)에 자율주행키트(20)가 부착되면 차량(10)의 차종 및 옵션을 고려한 카메라 모듈(252)의 각도를 차체의 영점에 맞추는 캘리브레이션을 수행한다.
자율주행 제어부(26)는 차량(10)에 자율주행키트(20)가 부착된 상태에서 카메라 모듈(252)을 통해 차량의 좌우 헤드램프 인식하고 그 중심을 차체의 기준 영점에 맞게 보정한다.
이상의 설명에서는 자율주행키트(20)가 차량의 후드에 부착되는 것으로 설명하였으나 본 발명의 실시 예는 이에 한정되는 것은 아니며, 차량 내부 운전자 헤드레스트, 클래시패드 상단 및 윈드글라스 중 어느 하나에 부착될 수 있다. 따라서 그 부착부위에 따라 흡착판이나 마운팅 브라켓 등의 부착부가 절절히 변경 적용될 수 있다.
한편, 자율주행키트(20)는 차량공장에서 생산되는 다차종 및 다옵션 차량(10)에 부착될 수 있으므로 그 변화 대하여 제어적으로 적응할 수 있는 보정 방안이 필요하다. 예컨대, 차량(10)은 차종 및 옵션에 따른 무게와 부품의 성능 등에 차이가 있어 조향, 구동, 제동 등의 차량 시스템이 다르게 적용될 수 있다. 그러므로, 자율주행키트(20)가 단순히 차량의 제원(예; 차체크기, 타이어 사이즈)만으로 캘리브레이션을 할 경우 차량 시스템간 연동 과정에서 미세한 제어 오차가 발생될 수 있다.
이를 해결하기 위하여, 자율주행키트(20)는 도 4의 부착상태 캘리브레이션이 수행된 이후에 부착된 차량(10)의 직접적인 자율주행제어와 실제 이동상태를 비교하여 보정하는 제어상태 캘리브레이션 공정을 수행한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트의 제어상태 캘리브레이션 방법을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트(20)의 제어상태 캘리브레이션은 관제 서버(30)와의 연동으로 차량공장 내 카메라(32)가 배치된 어느 장소에서든 실시할 수 있다.
관제 서버(30)는 차량(10)에 부착된 자율주행키트(20)와 무선통신을 연결하고, 카메라(32)에서 촬영된 영상을 분석하여 차량위치를 파악한다.
관제 서버(30)는 상기 차량위치를 기준으로 사전에 차량 주행 테스트를 위해 계산된 조향, 구동 및 제동을 포함하는 차량 제어 명령을 자율주행키트(20)로 전송하고, 카메라(32)의 영상을 토대로 차량(10)의 주행 상태를 측정한다. 관제 서버(30)는 상기 주행 상태 측정에 따른 차량의 조향각, 이동경로 및 이동거리를 계산할 수 있다.
관제 서버(30)는 상기 차량 제어 명령과 차량의 주행 상태에 따른 오차를 계산하여 상기 차량 제어 명령의 오차를 보정한다. 따라서, 자율주행키트(20)가 다양한 차종에 부착되더라도 이에 최적화된 차량 제어 명령으로 보정되어 정밀한 자율주행제어를 수행할 수 있는 이점이 있다.
자율주행 제어부(26)는 모든 캘리브레이션이 완료되면 대기신호를 관제 서버(30)로 전송한다.
이후, 자율주행 제어부(26)는 관제 서버(30)로부터 이동경로가 수신되면, 상기 차량 시스템과의 협조제어를 통한 자율주행제어를 개시하여 상기 이동경로로 정해진 목적지까지 차량(10)을 이송한다.
이후, 자율주행 제어부(26)는 차량(10)의 위치정보가 상기 목적지에 도달하면 이송완료정보를 관제 서버(30)로 전송한다.
한편, 관제 서버(30)는 공장 내 배치된 송수신 안테나(31)와 카메라(32) 등의 인프라 설비를 통해 자율주행키트(20)의 운용에 따른 차량(10)의 생산 물류 이동을 중앙에서 관리한다.
관제 서버(30)는 송수신부(33), 인터페이스부(34), DB(35) 및 중앙 처리부(36)를 포함할 수 있다.
송수신부(33)는 공장 내 배치된 송수신 안테나(31)를 통해 자율주행키트(20)의 서버 연결부(22)와 무선통신을 연결한다.
또한, 송수신부(33)는 송수신 안테나(31)를 통해 차량(10)에 탑재된 OBD를 인식하여 통신할 수 있다.
인터페이스부(34)는 공장 내 배치된 카메라(32)에서 촬영된 차량(10)의 영상정보를 수집한다. 이 밖에 인터페이스부(34)는 공장 내 다양한 설비 및 인프라 시스템과 관제 서버(30)를 연결할 수 있다.
DB(35)는 자율주행키트(20)를 활용한 차량공장 내 차량 무인주행 시스템의 운용을 위한 각종 프로그램 및 데이터를 저장하고, 그 운용에 따라 생성되는 데이터를 저장한다.
DB(35)는 차량공장에서 생산되는 차량(10)의 차대번호(VIN)에 기초한 차량종류, 옵션정보 및 OBD ID를 매칭하여 저장한다. 또한, 자율주행키트(20)가 부착된 차량(10)을 식별하고 그 운용에 따라 생성되는 정보를 저장한다.
중앙 처리부(36)는 관제 서버(30)의 CPU(Central Processing Unit)로써, 차량 무인주행 시스템의 운용을 위한 자율주행키트(20)의 운용상태 및 그 부착된 차량(10)의 이동상태를 중앙에서 관제한다.
중앙 처리부(36)는 자율주행키트(20)와의 통신으로 부착된 차량(10)을 인식하고, 해당 차량(10)의 현재위치정보와 공정단계에 따른 이동경로를 생성하여 자율주행키트(20)로 전송한다. 상기 이동경로는 차량의 선행공정과 후행공정 사이의 이송경로 및 상기 생산 물류 작업 이송경로 등을 포함할 수 있다.
중앙 처리부(36)는 차량공장 내 탑뷰를 촬영하는 카메라(32)의 영상정보를 수집하여 이미지 센싱 기반 차량(10)의 이동상태를 모니터링하고, 상기 이동정보를 측정하여 차량제어 캘리브레이션 수행 및 자율주행키트(20)로 제공할 수 있다. 상기 이동정보는 자율주행키트(20)의 자율주행제어를 위한 인프라 정보로 활용될 수 있다.
한편, 전술한 본 발명의 실시 예에 따른 공장 내 차량 무인주행 시스템을 기반으로 공장 내 차량 무인주행 방법을 아래의 도 6을 통해 설명하되, 그 주체를 자율주행키트(20)로 한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행키트를 이용한 공장 내 차량 무인주행 방법을 나타낸다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 공장 내 차량 무인주행 방법은 자율주행키트(20)가 차량(10)에 부착되고, 차량 통신부(11)와의 차량 통신 및 관제 서버(30)의 통신이 각각 연결된 상태에서 시작된다.
자율주행키트(20)는 차량 통신부(11)를 통해 부착된 차량(10)의 차량 시스템 옵션을 파악하고 자율주행 센서부(25)에서 자율주행제어에 부족한 추가 기능을 설정한다(S1). 이 때, 자율주행키트(20)은 상기 차량 시스템의 추가 기능으로 V2X 모듈(251), 카메라 모듈(252), 라이다 모듈(253) 및 위치인식 모듈(254) 중 적어도 하나를 선택적으로 활성화할 수 있다. 또한, 자율주행 제어부(26)는 자율주행키트(20)의 부착상태 캘리브레이션 및 제어상태 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
자율주행키트(20)는 상기 차량 시스템과 추가 기능 설정이 완료되면 관제 서버(30)로 대기신호를 전송하고, 관제 서버(30)로부터 이동경로를 수신한다(S2).
여기서부터, 자율주행키트(20)는 상기 파악된 상기 차량 시스템에 전자식 TCU의 존재 여부에 따라 무인 주행제어 방식을 다르게 적용한다.
예컨대, 상기 전자식 TCU가 적용된 차량의 무인 주행 제어 방식에 대해 설명한다.
자율주행키트(20)는 상기 차량 시스템에 전자식 TCU가 존재하여 전자식 변속 제어가 가능하면(S3; 예), 주행신호를 인가하여 자동 D단 변속으로 제어한다(S4)
자율주행키트(20)는 브레이크를 해제하고, 상기 차량 시스템과의 협조제어를 통한 자율주행제어를 개시하여 상기 이동경로로 정해진 목적지까지 차량(10)을 이송한다(S5). 자율주행키트(20)는 차량 시스템과 추가 기능의 협조제어를 통해 차량(10)을 자율주행제어하며 이는 공지된 무인 자율주행제어의 매커니즘을 활용할 수 있다.
자율주행키트(20)는 공장 내 고정밀 지도데이터(MAP)와 위치인식 모듈(254)을 통해 획득된 실내외 고정밀 위치정보를 통해 차량 위치를 측정하여 상기 목적지에 도달한 것을 파악한다(S6). 이 때, 자율주행키트(20)는 공장 내 카메라(32) 인프라를 통해 차량(10)의 이동상태를 모니터링 하는 관제 서버(30)로부터 수신된 위치정보를 참조할 수 있다.
자율주행키트(20)는 상기 차량 시스템에 전자식 TCU가 존재하여 전자식 변속 제어가 가능하면(S7; 예), 파킹신호를 인가하여 자동 P단 변속으로 제어한다(S8).
자율주행키트(20)는 차량 이송완료 정보를 관제 서버(30)로 송신하고, 관제 서버(30)로부터 모니터링으로 확인된 응답 메시지를 수신한다(S9). 이후, 차량 이송완료에 따른 자율주행키트(20)가 차량으로부터 탈착된다.
한편, 상기 S2 단계 이후에, 상기 전자식 TCU가 적용되지 않은 일반 기계식 변속기 제어 차량의 무인 주행 제어 방식에 대해 설명한다.
자율주행키트(20)는 전자식 변속 제어가 불가능하면(S3; 아니오), 알람부(23)를 작동하여 작업자에게 D단 변속을 알람 한다(S3-1).
자율주행키트(20)는 수집된 상태정보에서 차량 변속기의 D단 변속이 확인되면(S3-2; 예), 상기 자율주행제어를 개시하여 상기 이동경로로 정해진 목적지까지 차량(10)을 이송한다(S5).
자율주행키트(20)는 차량(10)이 목적지에 도달하고(S6), 전자식 변속 제어가 불가능하면(S7; 아니오), 알람부(23)를 작동하여 작업자에게 P단 변속을 알람 한다(S7-1).
자율주행키트(20)는 수집된 상태정보에서 차량 변속기의 P단 변속이 확인되면(S7-2; 예), 차량 이송완료 정보를 관제 서버(30)로 송신하고 응답 메시지를 수신하면 차량이 이송을 완료한다(S9).
상기 차량 이송이 완료된 이후에, 자율주행키트(20)는 후행 공정을 위한 차량 이송을 더 수행할 수 있으며 모든 공정이 종료된 최종 이송 목적지에 도착되면 차량으로부터 탈착 및 수거된다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 일반 차량에 자율주행키트를 부착하여 다차종 및 다옵션에 적응된 무인 자율주행을 통해 정해진 목적지까지 이송하도록 함으로써 생산 물류 작업에 투입되는 인력 및 비용을 줄일 수 있다.
또한, 자율주행키트를 통한 차량의 무인 주행과 관제 서버에서 차량의 이동상태를 모니터링하고 비상상황 시 긴급 제동을 제어함으로써 기존 작업자의 운전부주의로 인한 차량 손상을 예방할 수 있다.
또한, 다수의 자율주행키트를 운용하여 기존보다 적은 인력으로도 차량 이송이 지연되는 문제를 해결할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 차량 11: 차량 통신부
20: 자율주행키트 21: 차량 연결부
22: 서버 연결부 23: 알람부
24: 상태정보 검출부 25: 자율주행 센서부
251: V2X 모듈 252: 카메라 모듈
253: 라이다 모듈 254: 위치인식 모듈
26: 자율주행 제어부 27: 하우징
28: 각도 조절부 29: 부착부
30: 관제 서버 31: 안테나
32: 카메라 33: 송수신부
34: 인터페이스부 35: DB
26: 중앙 처리부

Claims (20)

  1. 자율주행기능이 탑재되지 않은 차량의 무인 이송을 위한 공장 내 차량 무인주행 시스템에 있어서,
    차량의 자율주행기능을 지원하기 위한 자율주행 센서가 모듈화된 착탈식 단말기로써, 부착된 차량의 차량 통신부를 통해 해당 차량에 적용된 각종 제어기와 각종 센서를 포함하는 차량 시스템을 파악하고, 상기 차량 시스템과 상기 자율주행 센서부의 협조제어를 통해 차량 별 다차종 및 다옵션에 적응된 자율주행을 제어하는 자율주행키트; 및
    상기 자율주행키트가 부착된 상기 차량을 인식하여 상기 차량의 이동경로를 제공하고, 공장 내 배치된 카메라의 영상정보를 토대로 상기 차량의 이동상태와 주변상황을 수집하여 상기 자율주행키트로 전송하는 관제 서버;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자율주행키트는
    상기 차량 차량 통신부와 차량 통신을 연결하는 차량 연결부;
    상기 관제 서버와 연결되어 데이터를 송수신하는 서버 연결부;
    상기 차량의 자율주행 시 발생되는 이벤트 상황을 작업자에게 표출하는 알람부;
    상기 차량 시스템의 옵션을 파악하고 자율주행제어에 부족한 추가 기능을 상기 자율주행 센서부에서 선택하여 활성화시키는 상태정보 검출부; 및
    상기 각부의 동작을 제어하여 상기 차량의 차종 및 옵션에 따른 자율주행기능을 제공하는 자율주행 제어부;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자율주행키트는
    상기 각부의 구성이 실장 되는 하우징;
    차종 별 후드 곡면에 맞게 제작된 브라켓으로 복수의 자석을 통해 상기 후드의 상면에 부착되고 그 위에 상기 하우징이 안착되는 부착부; 및
    상기 하우징 내부의 모터와 기어가 연결된 액추에이터를 통해 내장된 카메라 모듈의 각도를 좌우로 조절하는 각도 조절부;
    를 더 포함하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 차량 통신부는
    차량 내 각종 센서의 상태정보를 수집하여 상기 상기 자율주행키트로 전송하고, 상기 자율주행키트에서 수신되는 자율주행 제어신호를 MDPS(Motor Driven Power Steering), ECS(Electronic Control Suspension), ESC(Electronic Stability Control) 및 전자식 TCU(Transmission Control Unit) 중 적어도 하나의 제어기로 전달하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 서버 연결부는
    상기 차량 통신부에서 획득된 상기 차량의 무선 OBD ID를 상기 관제 서버로 전송하고 상기 무선 OBD ID에 매칭된 차량의 차종 및 옵션을 수신하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 자율주행 센서부는
    자율주행제어를 위한 차량간 통신(V2V), 차량과 인프라간 통신(V2I), 차량과 모바일 기기가 통신(V2N) 중 적어도 하나를 포함하는 V2X 모듈;
    영상인식기술을 통해 전방의 장애물과 도로환경을 인식하는 카메라 모듈;
    레이저를 방사하여 차량 주변의 장애물과 그 거리를 측정하는 라이다 모듈; 및
    DGPS(Differential Global Positioning System) 및 UWB (Ultra-Wideband) 중 적어도 하나를 이용하여 실내 및 실외의 차량 위치를 측정하는 위치인식 모듈;
    을 포함하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 상태정보 검출부는
    자율주행제어에 활용 가능한 각종 센서가 차량 시스템에 존재하면 이를 적극활용 하되, 부족한 기능은 자율주행 센서부의 각 모듈을 선택적으로 활용하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 상태정보 검출부는
    상기 차량 시스템의 각종 센서에서 수집된 차량 상태정보와 상기 자율주행 센서부의 선택된 모듈 구동으로 감지된 정보를 취합하여 상기 자율주행 제어부로 전달하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  9. 제1항 및 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자율주행 제어부는
    상기 자율주행키트가 차량에 부착되면 차종 및 옵션을 고려한 카메라 모듈의 각도를 차체의 영점에 맞추는 부착상태 캘리브레이션을 수행하되, 상기 카메라 모듈을 통해 차량의 좌우 헤드램프 인식하고 그 중심을 차체의 기준 영점에 맞게 보정하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 관제 서버는
    사전 주행 테스트를 위해 상기 자율주행키트로 전송된 차량 제어 명령과 상기 카메라의 영상정보로 측정된 상기 차량의 이동상태를 비교하여 상기 차량 제어 명령의 오차를 보정하는 제어상태 캘리브레이션을 수행하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 자율주행 제어부는
    상기 관제 서버로부터 이동경로가 수신되면 상기 차량 시스템과의 협조제어를 통한 자율주행제어를 개시하여 상기 이동경로로 정해진 목적지까지 차량을 이송하고, 상기 목적지에 도달하면 이송완료정보를 상기 관제 서버로 전송하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 관제 서버는
    공장 내 배치된 안테나를 통해 상기 자율주행키트 및 상기 차량 통신부와 무선통신을 연결하는 송수신부;
    상기 카메라 및 공장 내 설비와 연결되어 인프라 정보를 수집하는 인터페이스부;
    생산된 차량의 차대번호(VIN)에 기초한 차종, 옵션정보 및 OBD ID를 매칭하여 저장하고, 상기 자율주행키트의 운용에 다라 생성되는 정보를 저장하는 데이터베이스(DB); 및
    상기 자율주행키트와의 통신으로 부착된 차량을 인식하고, 해당 차량의 현재위치정보와 공정단계에 따른 이동경로를 생성하여 상기 자율주행키트로 전송하는 중앙 처리부;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 중앙 처리부는
    상기 공장 내 탑뷰를 촬영하는 상기 카메라의 영상정보를 수집하여 이미지 센싱 기반으로 상기 차량의 이동상태를 모니터링 하는 공장 내 차량 무인주행 시스템.
  14. 공장 내 생산된 일반 차량의 무인 이송을 위한 자율주행키트의 차량 무인주행 방법에 있어서,
    a) 차량에 부착되어 차량 통신부를 통해 차량 시스템 옵션을 파악하고 자율주행 센서부에서 자율주행제어에 부족한 추가 기능을 설정하는 단계;
    b) 관제 서버로부터 이동경로를 수신하고 상기 차량 시스템에 전자식 TCU(Transmission Control Unit)가 존재하면 주행신호를 인가하여 D단 변속으로 제어하는 단계;
    c) 브레이크를 해제하고 상기 차량 시스템과 상기 자율주행 센서부의 협조제어를 통한 자율주행제어를 개시하는 단계; 및
    d) 상기 이동경로로 정해진 목적지에 도달하면 상기 전자식 TCU에 파킹신호를 인가하여 P단 변속으로 제어하는 단계;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    상기 추가 기능으로 V2X 모듈, 카메라 모듈, 라이다 모듈 및 위치인식 모듈 중 적어도 하나를 선택적으로 활성화하는 단계를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 a) 단계와 b) 단계 사이에,
    상기 카메라 모듈을 통해 차량의 좌우 헤드램프 인식하고 그 중심을 차체의 기준 영점에 맞게 보정하는 부착상태 캘리브레이션 수행 단계; 및
    상기 관제 서버와의 사전 주행 테스트를 통해 차량 제어 명령과 실제 차량의 이동상태를 비교하여 상기 차량 제어 명령의 오차를 보정하는 제어상태 캘리브레이션 수행단계;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 공장 내 고정밀 지도데이터(MAP)와 DGPS(Differential Global Positioning System) 또는 UWB(Ultra-Wideband)를 포함하는 상기 위치인식 모듈을 통해 획득된 실내외 차량 위치를 측정하여 상기 목적지에 도달한 것을 파악하는 단계를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 b) 단계는,
    상기 전자식 TCU가 존재하지 않아 전자식 변속 제어가 불가능하면 알람부를 작동하여 작업자에게 D단 변속을 알람하는 단계; 및
    차량 상태정보에서 차량 변속기의 D단 변속을 확인하는 단계;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 알람부를 작동하여 작업자에게 P단 변속을 알람하는 단계; 및
    상기 차량 상태정보에서 차량 변속기의 P단 변속을 확인하는 단계;
    를 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
  20. 제14항 또는 제19항에 있어서,
    상기 d) 단계 이후에,
    차량 이송완료 정보를 상기 관제 서버로 송신하고 상기 관제 서버의 차량 이동상태 모니터링으로 확인된 응답 메시지를 수신하면 차량 이송을 완료하는 단계를 더 포함하는 공장 내 차량 무인주행 방법.
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