KR20210103885A - A auxiliary control method for drive multiplexing control - Google Patents

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KR20210103885A
KR20210103885A KR1020200018615A KR20200018615A KR20210103885A KR 20210103885 A KR20210103885 A KR 20210103885A KR 1020200018615 A KR1020200018615 A KR 1020200018615A KR 20200018615 A KR20200018615 A KR 20200018615A KR 20210103885 A KR20210103885 A KR 20210103885A
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Abstract

The present invention relates to an auxiliary control method for driving multiplexing control. The auxiliary control method for driving multiplexing control comprises the following steps of: transmitting, by a main controller (110), a main control command for motor driving control to a plurality of motor controllers (120); receiving, by the main controller (110), motor controller state information of each from the plurality of motor controllers (120); and transmitting, by the main controller (110), an auxiliary control command to the plurality of motor controllers (120). Therefore, the method can eliminate imbalance phenomena of a motor output.

Description

구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법{A AUXILIARY CONTROL METHOD FOR DRIVE MULTIPLEXING CONTROL}Auxiliary control method for drive multiplexing control

본 발명은 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유무인항공기의 복수의 모터가 기구물에 기구적 구속으로 고정되어 있는 상태에서 다중화 모터의 구동 제어 시, 각 모터 출력의 기구적 구속에 따른 편차에 대응하여 모터 출력의 불균형 현상이 제거될 수 있도록 하는 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an auxiliary control method for multiplexing driving control, and more particularly, when controlling the driving of a multiplexed motor in a state in which a plurality of motors of an unmanned aerial vehicle are fixed to a mechanism by mechanical restraint, the mechanism of each motor output The present invention relates to an auxiliary control method for driving multiplexing control that enables an imbalance in motor output to be eliminated in response to a deviation caused by an enemy constraint.

일반적으로, 항공기는 조종사의 조종력에 의하여 비행이 이루어지는 유인 항공기와, 조종사의 조종력에 의존하지 않는 무인 항공기로 구분될 수 있으며, 무인 항공기는 지상국, 항공, 선박 등의 이동국에서 보내는 무선신호로 제어되게 된다. 높은 신뢰성이 요구되는 유무인 항공기에는 작동기에 대한 고장 여유를 갖도록 설계되고 있는 추세에 있다.In general, an aircraft can be divided into a manned aircraft whose flight is performed by the pilot's control power and an unmanned aerial vehicle that does not depend on the pilot's control power. will be controlled There is a trend of being designed to have a failure margin for actuators in unmanned and unmanned aircraft that require high reliability.

특히, 항공기의 구동장치(Actuation System)는 항공기 날개의 조종면인 에일러론(aileron), 러더(rudder), 및 플래퍼론(flaperon) 등을 동작시키기 위해 사용되고 있으며, 주로 유압식 구동장치가 사용되고 있다. 이러한 유압식 구동장치는 작동을 위하여 유압유, 유압펌프, 유압탱크, 유압실린더 및 배관 등과 같은 다수의 구성 품이 필요하게 됨에 따라 비행장치의 설계 시에는 이러한 구성 품을 안치시킬 공간 확보와 장치들의 무게에 따른 하중의 증가를 고려해야 한다.In particular, the actuation system of the aircraft is used to operate the aileron, the rudder, and the flaperon, which are the control surfaces of the aircraft wing, and the hydraulic actuator is mainly used. As these hydraulic actuators require a number of components such as hydraulic oil, hydraulic pumps, hydraulic tanks, hydraulic cylinders and pipes for operation, it is important to secure a space to place these components in the design of the flight device and the weight of the devices. The increase in load should be taken into account.

최근 기술이 발전함에 따라 유압식 구동장치는 미래항공기의 MEA(More Electric Aircraft)화와 중량 절감 및 시스템 신뢰도 향상에 기여할 수 있는 전기식 구동장치(Electric actuator)로 대체되어 사용되고 있으며, 전기식 구동장치는 무인항공기에서 특히 각광받고 있다.With the recent development of technology, hydraulic actuators are being replaced with electric actuators, which can contribute to MEA (More Electric Aircraft) of future aircraft, weight reduction, and system reliability improvement. is particularly popular in

종래의 유무인항공기에 적용되는 전기식 구동장치는 항공기의 운행과 관련한 안정성과 신뢰성이 확보된 전기식 구동장치가 요구되어 지고 있다. 즉, 유무인항공기의 구동장치는 항공기의 조종면이나 전력 구동장치 등에 널리 사용이 되어 지고 있으며, 유무인항공기의 조정면은 측면, 꼬리날개에 부착되어 꼬리의 상하 좌우로 움직여서 방향을 조정하기 위한 장치이다. 이러한 측면에서 종래의 유무인항공기의 전기식 구동장치의 신뢰성 및 안정성은 절실히 확보가 되어야 하고, 매우 중요하게 요구되어지고 있는 사항으로, 이러한 전기식 구동장치의 신뢰성 및 안정성의 저하는 전기식 구동장치의 오작동이나 해당 부품의 손상에 따른 이상 발생 시에는 항공기의 추락과 같은 치명적인 문제를 발생시킬 수 있게 된다.The electric drive device applied to the conventional unmanned aerial vehicle requires an electric drive device that secures stability and reliability related to the operation of the aircraft. That is, the driving device of the unmanned aerial vehicle is widely used for the control surface of the aircraft or the electric power driving device, and the control surface of the unmanned aerial vehicle is attached to the side and the tail wing and is a device for adjusting the direction by moving the tail up, down, left and right. am. In this respect, the reliability and stability of the electric drive device of the conventional unmanned aerial vehicle must be secured, and it is a matter that is very importantly requested. When an abnormality occurs due to damage to the corresponding part, it can cause fatal problems such as a crash of an aircraft.

도 1은 종래의 구동다중화 제어 장치의 구성을 기능블록으로 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 구동다중화 제어 장치(10)는 주 제어기(11)와, 복수의 모터 제어기(12)와, 복수의 모터(13), 및 기구물(14)을 포함하여 구성될 수 있다. 이러한 종래의 구동다중화 제어 장치(10)는 유무인항공기의 다중화 제어를 위해 주 제어기(11)가 위치 또는 속도 제어명령을 복수의 모터 제어기(12)로 전송하고, 주 제어기(11)로부터 위치 또는 속도 제어명령을 받은 복수의 모터 제어기(12) 각각은 자신의 제어를 받는 모터(13)에 주 제어기(11)로부터 받은 위치 또는 속도 제어명령에 전송하여 복수의 모터(13)의 구동이 이루어지도록 한다. 이때, 주 제어기(11)에서 전송되는 위치 또는 속도 제어명령에는 각 모터에 대한 편차가 고려되지 않은 명령이 전송됨으로써, 모터 출력에 기구적 구속이 있을 경우 모터 출력이 균등하게 분배되지 않고, 특정 모터에 과부하가 걸리게 되는 문제가 있었으며, 이러한 문제는 유무인항공기의 구동다중화 제어 시에 신뢰성 및 안정성을 저해하는 요인으로 오작동이나 해당 부품의 손상에 따른 이상 발생 시에는 항공기의 추락과 같은 치명적인 문제를 발생시킬 수 있게 된다. 대한민국 등록특허공보 제1640489호가 선행기술 문헌으로 개시되고 있다.1 is a diagram showing the configuration of a conventional driving multiplexing control device as a functional block. As shown in FIG. 1 , the conventional drive multiplexing control device 10 includes a main controller 11 , a plurality of motor controllers 12 , a plurality of motors 13 , and a mechanism 14 . can be In this conventional drive multiplexing control device 10, the main controller 11 transmits a position or speed control command to a plurality of motor controllers 12 for multiplexing control of an unmanned aerial vehicle, and the main controller 11 sends the position or Each of the plurality of motor controllers 12 receiving the speed control command transmits the position or speed control command received from the main controller 11 to the motor 13 under its control to drive the plurality of motors 13 . do. At this time, the position or speed control command transmitted from the main controller 11 transmits a command that does not consider the deviation for each motor, so that when there is a mechanical constraint on the motor output, the motor output is not evenly distributed, and a specific motor There was a problem that overload is applied to the aircraft, and this problem is a factor that hinders the reliability and stability of driving multiplexing control of unmanned aerial vehicles. be able to do Korean Patent Publication No. 1640489 is disclosed as a prior art document.

본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 주 제어기가 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 복수의 모터 제어기로 전송하는 단계와, 주 제어기가 복수의 모터 제어기로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계와, 주 제어기가 각각의 모터제어기 상태정보에 기초하여 모터 출력의 불균형이 해소될 수 있도록 복수의 모터 제어기로 보조 제어 명령을 전송하는 단계를 포함하여 구성함으로써, 유무인항공기의 복수의 모터가 기구물에 기구적 구속으로 고정되어 있는 상태에서 다중화 모터의 구동 제어 시, 각 모터 출력의 기구적 구속에 따른 편차에 대응하여 모터 출력의 불균형 현상이 제거될 수 있도록 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems of the previously proposed methods, comprising the steps of: a main controller transmitting a main control command for motor driving control to a plurality of motor controllers; Receiving each motor controller status information, and the main controller transmitting auxiliary control commands to the plurality of motor controllers so that the imbalance of motor output can be resolved based on the respective motor controller status information. , to eliminate the imbalance of motor output in response to deviations due to mechanical restraints of each motor output when controlling the driving of multiplexed motors in a state in which a plurality of motors of an unmanned aerial vehicle are fixed to the equipment by mechanical restraints. An object of the present invention is to provide an auxiliary control method for driving multiplexing control.

또한, 본 발명은, 유무인항공기의 다중화 모터의 구동 제어 시 모터제어기 상태정보에 기초하여 생성한 보조 제어 명령을 통해 각 모터 출력이 균등하게 분배될 수 있도록 제어함으로써, 모터 출력 불균형의 해소를 통한 특정 모터에 과부하가 발생되는 문제를 최소화하고, 그에 따른 유무인항공기의 구동다중화 제어의 신뢰성 및 안정성이 더욱 확보될 수 있도록 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention provides control so that each motor output can be evenly distributed through an auxiliary control command generated based on the motor controller status information during driving control of the multiplexed motor of an unmanned aerial vehicle, thereby resolving the motor output imbalance. Another object of the present invention is to provide an auxiliary control method for driving multiplexing control, which minimizes the problem of overloading a specific motor and thereby further secures reliability and stability of driving multiplexing control of an unmanned aerial vehicle. .

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법은,Auxiliary control method for driving multiplexing control according to a feature of the present invention for achieving the above object,

구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법으로서,An auxiliary control method for driving multiplexing control, comprising:

(1) 주 제어기가 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 복수의 모터 제어기로 전송하는 단계;(1) transmitting, by the main controller, a main control command for motor driving control to a plurality of motor controllers;

(2) 상기 주 제어기가 상기 단계 (1) 이후, 상기 복수의 모터 제어기로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계; 및(2) the main controller receiving each motor controller status information from the plurality of motor controllers after the step (1); and

(3) 상기 주 제어기가 상기 단계 (2)를 통해 복수의 모터 제어기로부터 수신되는 각각의 모터제어기 상태정보에 기초하여 모터 출력의 불균형이 해소될 수 있도록 복수의 모터 제어기로 보조 제어 명령을 전송하는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.(3) the main controller transmits auxiliary control commands to the plurality of motor controllers so that the imbalance of the motor output can be resolved based on the respective motor controller status information received from the plurality of motor controllers through the step (2) It is characterized in its configuration to include a step.

바람직하게는, 상기 단계 (1)에서는,Preferably, in step (1),

상기 주 제어기가 상기 복수의 모터 제어기로 주제어 명령을 전송하되, 상기 주제어 명령은 모터의 위치 또는 속도를 제어하는 명령이다.The main controller transmits a main control command to the plurality of motor controllers, wherein the main control command is a command for controlling a position or speed of a motor.

더욱 바람직하게는, 상기 단계 (1)에서는,More preferably, in step (1),

상기 주 제어기가 상기 복수의 모터 제어기로 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 전송하되, 상기 주제어 명령은 펄스 출력 또는 통신으로 주제어 명령을 전달할 수 있다.The main controller may transmit a main control command for motor driving control to the plurality of motor controllers, and the main control command may transmit a main control command through pulse output or communication.

바람직하게는, 상기 단계 (2)에서는,Preferably, in step (2),

상기 주 제어기가 상기 복수의 모터 제어기로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하고, 수신된 각각의 모터제어기 상태정보를 분석하여 각각의 모터 및 기구적 편차를 축소하는 방향으로 보조 제어 명령을 생성할 수 있다.The main controller receives the respective motor controller status information from the plurality of motor controllers, and analyzes the received respective motor controller status information to generate an auxiliary control command in the direction of reducing each motor and mechanical deviation. have.

더욱 바람직하게는, 상기 단계 (2)에서는,More preferably, in step (2),

상기 복수의 모터 제어기 각각이 주제어 명령을 수신하고, 자신의 모터제어기 상태정보를 아날로그 신호로 상기 주 제어기로 전송할 수 있다.Each of the plurality of motor controllers may receive a main control command and transmit its own motor controller status information as an analog signal to the main controller.

더욱 더 바람직하게는, 상기 복수의 모터 제어기 각각은,Even more preferably, each of the plurality of motor controllers,

아날로그 신호로 자신의 모터제어기 상태정보를 주 제어기로 전송하되, 위치 제어 시에는 속도 또는 전류 신호를 전송하고, 속도 제어 시에는 전류 신호를 전송할 수 있다.It transmits its own motor controller status information to the main controller as an analog signal, but transmits a speed or current signal during position control, and transmits a current signal during speed control.

더욱 더 바람직하게는, 상기 단계 (3)에서는,Even more preferably, in step (3),

상기 주 제어기가 복수의 모터 제어기 각각의 모터제어기 상태정보에 대응하여 생성된 보조 제어 명령을 아날로그 신호로 해당하는 모터 제어기에만 전송할 수 있다.The main controller may transmit the auxiliary control command generated in response to the motor controller status information of each of the plurality of motor controllers as an analog signal only to the corresponding motor controller.

더더욱 바람직하게는, 상기 주 제어기는,Even more preferably, the main controller comprises:

아날로그 신호로 해당하는 모터 제어기에만 보조 제어 명령을 전송하여 모터 출력 상태의 불균형이 해소되고, 특정 모터에 과부하가 걸리지 않도록 제어하되, 보조 제어 명령은 위치 제어 시에는 속도 또는 전류 신호를 전송하고, 속도 제어 시에는 전류 신호를 전송할 수 있다.By sending the auxiliary control command only to the corresponding motor controller as an analog signal, the imbalance in the motor output status is eliminated and a specific motor is controlled not to be overloaded, but the auxiliary control command transmits a speed or current signal during position control and A current signal can be transmitted during control.

본 발명에서 제안하고 있는 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법에 따르면, 주 제어기가 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 복수의 모터 제어기로 전송하는 단계와, 주 제어기가 복수의 모터 제어기로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계와, 주 제어기가 각각의 모터제어기 상태정보에 기초하여 모터 출력의 불균형이 해소될 수 있도록 복수의 모터 제어기로 보조 제어 명령을 전송하는 단계를 포함하여 구성함으로써, 유무인항공기의 복수의 모터가 기구물에 기구적 구속으로 고정되어 있는 상태에서 다중화 모터의 구동 제어 시, 각 모터 출력의 기구적 구속에 따른 편차에 대응하여 모터 출력의 불균형 현상이 제거될 수 있도록 할 수 있다.According to the auxiliary control method for driving multiplexing control proposed in the present invention, the main controller transmits a main control command for motor driving control to a plurality of motor controllers, and the main controller receives each of the motor controllers from the plurality of motor controllers. By configuring including the step of receiving status information, and the main controller transmitting auxiliary control commands to the plurality of motor controllers so that the imbalance of motor output can be resolved based on the respective motor controller status information, the unmanned aerial vehicle When controlling the driving of the multiplexed motor in a state in which a plurality of motors are fixed to the device by mechanical restraints, it is possible to eliminate the imbalance in the motor output in response to the deviation due to the mechanical restraint of each motor output.

또한, 본 발명의 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법에 따르면, 유무인항공기의 다중화 모터의 구동 제어 시 모터제어기 상태정보에 기초하여 생성한 보조 제어 명령을 통해 각 모터 출력이 균등하게 분배될 수 있도록 제어함으로써, 모터 출력 불균형의 해소를 통한 특정 모터에 과부하가 발생되는 문제를 최소화하고, 그에 따른 유무인항공기의 구동다중화 제어의 신뢰성 및 안정성이 더욱 확보될 수 있도록 할 수 있다.In addition, according to the auxiliary control method for driving multiplexing control of the present invention, each motor output can be equally distributed through auxiliary control commands generated based on the state information of the motor controller during driving control of the multiplexed motor of an unmanned aerial vehicle. By controlling, it is possible to minimize the problem of overloading a specific motor by resolving the motor output imbalance, and thus, the reliability and stability of driving multiplexing control of the unmanned aerial vehicle can be further secured.

도 1은 종래의 구동다중화 제어 장치의 구성을 기능블록으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법이 수행되는 구동다중화 제어 장치의 개념 구성을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법이 수행되는 구동다중화 제어 장치의 구성을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법의 흐름을 도시한 도면.1 is a diagram showing the configuration of a conventional driving multiplexing control device as a functional block.
2 is a diagram illustrating a conceptual configuration of a driving multiplexing control apparatus in which an auxiliary control method for driving multiplexing control is performed according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating the configuration of a driving multiplexing control apparatus in which an auxiliary control method for driving multiplexing control is performed according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a flow of an auxiliary control method for driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.Hereinafter, preferred embodiments will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily practice the present invention with reference to the accompanying drawings. However, in describing a preferred embodiment of the present invention in detail, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the same reference numerals are used throughout the drawings for parts having similar functions and functions.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’ 되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’ 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’ 되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’ 한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.In addition, throughout the specification, when a part is 'connected' with another part, it is not only 'directly connected' but also 'indirectly connected' with another element interposed therebetween. include In addition, "including" a certain component means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법이 수행되는 구동다중화 제어 장치의 개념 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법이 수행되는 구동다중화 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다. 도 2 및 도 3에 각각 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법이 수행되는 구동다중화 제어 장치(100)는, 주 제어기(110)와, 복수의 모터 제어기(120)와, 복수의 모터(130), 및 기구물(140)을 포함하여 구성될 수 있다.2 is a diagram illustrating a conceptual configuration of a driving multiplexing control apparatus in which an auxiliary control method for driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention is performed, and FIG. 3 is a driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing the configuration of a driving multiplexing control device in which the auxiliary control method is performed. As shown in FIGS. 2 and 3 , the driving multiplexing control apparatus 100 in which the auxiliary control method for driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention is performed includes a main controller 110 and a plurality of motors. It may be configured to include a controller 120 , a plurality of motors 130 , and a mechanism 140 .

주 제어기(110)는, 유무인항공기의 구동다중화 제어를 위한 메인 제어부로서, 복수의 모터(130)의 구동 제어를 위한 위치 및 속도 제어 명령을 주제어 명령으로 복수의 모터 제어기(120)로 전송하는 구성이다. 이러한 주 제어기(110)는 복수의 모터 제어기(120)로부터 수신 받은 모터제어기 상태정보를 분석하여 보조 제어 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 보조 제어 명령은 모터 출력 불균형을 해소할 수 있는 보조 명령으로, 복수의 모터(130)가 기구물(140)에 기구적 구속으로 구속되어 있는 상태에 따른 각 모터(130)들의 편차를 고려한 신호이다.The main controller 110 is a main controller for driving multiplexing control of the unmanned aerial vehicle, and transmits position and speed control commands for driving control of the plurality of motors 130 to the plurality of motor controllers 120 as main control commands. is the composition The main controller 110 may generate an auxiliary control command by analyzing the motor controller state information received from the plurality of motor controllers 120 . Here, the auxiliary control command is an auxiliary command capable of resolving the motor output imbalance, and a signal considering the deviation of each motor 130 according to the state in which the plurality of motors 130 are restrained by the mechanical restraint on the device 140 . am.

복수의 모터 제어기(120)는 주 제어기(110)로부터 위치 및 속도 제어 명령의 주제어 명령을 수신하고, 자신의 모터제어기 상태정보를 주 제어기(110)로 전송하는 모터 구동 제어를 위한 구성이다. 이러한 복수의 모터 제어기(120)는 주 제어기(110)로부터 자신의 모터제어기 상태정보를 전송한 후 선택적으로 보조 제어 명령을 수신하여 자신에게 연결되는 모터(130)를 구동시키게 된다. 여기서, 복수의 모터 제어기(120)는 주 제어기(110)로부터 보조 제어 명령을 선택적으로 전달받아 모터 출력이 균등하게 분배되어 특정 모터에 과부하가 걸리지 않도록 모터(130)를 구동시키게 된다.The plurality of motor controllers 120 are configured for motor driving control by receiving a main control command of a position and speed control command from the main controller 110 and transmitting their own motor controller status information to the main controller 110 . The plurality of motor controllers 120 transmit their own motor controller status information from the main controller 110 and then selectively receive an auxiliary control command to drive the motor 130 connected thereto. Here, the plurality of motor controllers 120 selectively receive an auxiliary control command from the main controller 110 so that the motor output is evenly distributed to drive the motor 130 so that a specific motor is not overloaded.

복수의 모터(130)는 유무인항공기의 기구물(140)에 기구적 구속으로 결합되는 구성이다. 이러한 복수의 모터(130)는 기구물(140)과의 기구적 구속의 결합 상태에 따라 보조 제어 명령이 반영되거나 또는 반영되지 않은 복수의 모터 제어기(120)의 제어를 통해 구동될 수 있다. 여기서, 복수의 모터(130)는 유무인항공기의 구동다중화를 위한 위치 및 속도 제어를 위해 구동될 수 있다.The plurality of motors 130 are configured to be coupled to the mechanism 140 of the unmanned aerial vehicle by mechanical restraint. The plurality of motors 130 may be driven through the control of the plurality of motor controllers 120 to which the auxiliary control command is reflected or not, depending on the coupling state of the mechanical restraint with the mechanism 140 . Here, the plurality of motors 130 may be driven for position and speed control for driving multiplexing of the unmanned aerial vehicle.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법의 흐름을 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법은, 주 제어기가 주제어 명령을 복수의 모터 제어기로 전송하는 단계(S110), 주 제어기가 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계(S120), 및 주 제어기가 모터제어기 상태정보에 기초하여 보조 제어 명령을 전송하는 단계(S130)를 포함하여 구현될 수 있다.4 is a diagram illustrating a flow of an auxiliary control method for driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4 , in the auxiliary control method for driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention, the main controller transmits a main control command to a plurality of motor controllers ( S110 ), and the main controller sets the motor controller state It may be implemented including the step of receiving the information (S120), and the step of the main controller transmitting the auxiliary control command based on the motor controller status information (S130).

단계 S110에서는, 주 제어기(110)가 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 복수의 모터 제어기(120)로 전송한다. 이러한 단계 S110에서는 주 제어기(110)가 복수의 모터 제어기(120)로 주제어 명령을 전송하되, 주제어 명령은 모터(130)의 위치 또는 속도를 제어하는 명령이다.In step S110 , the main controller 110 transmits a main control command for motor driving control to the plurality of motor controllers 120 . In this step S110 , the main controller 110 transmits a main control command to the plurality of motor controllers 120 , but the main control command is a command for controlling the position or speed of the motor 130 .

또한, 단계 S110에서는 주 제어기(110)가 복수의 모터 제어기(120)로 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 전송하되, 주제어 명령은 펄스 출력 또는 통신으로 주제어 명령을 전달할 수 있다.In addition, in step S110 , the main controller 110 transmits a main control command for motor driving control to the plurality of motor controllers 120 , and the main control command may transmit the main control command through pulse output or communication.

단계 S120에서는, 주 제어기(110)가 단계 S110 이후, 복수의 모터 제어기(120)로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신할 수 있다. 이러한 단계 S120에서는 주 제어기(110)가 복수의 모터 제어기(120)로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하고, 수신된 각각의 모터제어기 상태정보를 분석하여 각각의 모터 및 기구적 편차를 축소하는 방향으로 보조 제어 명령을 생성할 수 있다.In step S120 , the main controller 110 may receive the respective motor controller status information from the plurality of motor controllers 120 after step S110 . In this step S120, the main controller 110 receives the respective motor controller status information from the plurality of motor controllers 120, and analyzes the received respective motor controller status information to reduce each motor and mechanical deviation. to generate auxiliary control commands.

또한, 단계 S120에서는 복수의 모터 제어기(120) 각각이 주제어 명령을 수신하고, 자신의 모터제어기 상태정보를 아날로그 신호로 주 제어기(110)로 전송할 수 있다. 이러한 복수의 모터 제어기(120) 각각은 아날로그 신호로 자신의 모터제어기 상태정보를 주 제어기(110)로 전송하되, 위치 제어 시에는 속도 또는 전류 신호를 전송하고, 속도 제어 시에는 전류 신호를 전송할 수 있다.In addition, in step S120 , each of the plurality of motor controllers 120 may receive a main control command, and may transmit their own motor controller status information to the main controller 110 as an analog signal. Each of these plurality of motor controllers 120 transmits their own motor controller status information to the main controller 110 as an analog signal, but transmits a speed or current signal during position control, and transmits a current signal during speed control. have.

단계 S130에서는, 주 제어기(110)가 단계 S120을 통해 복수의 모터 제어기(120)로부터 수신되는 각각의 모터제어기 상태정보에 기초하여 모터 출력의 불균형이 해소될 수 있도록 복수의 모터 제어기(120)로 보조 제어 명령을 전송할 수 있다. 이러한 단계 S130에서는 주 제어기(110)가 복수의 모터 제어기(120) 각각의 모터제어기 상태정보에 대응하여 생성된 보조 제어 명령을 아날로그 신호로 해당하는 모터 제어기(120)에만 전송할 수 있다. 여기서, 주 제어기(110)는 각각의 모터제어기 상태정보, 즉 각 모터(130)에 대한 편차를 고려한 모터 출력에 기구적 구속이 있는 경우에 해당하는 모터 제어기(120)로 보조 제어 명령을 선택적으로 전송하여 모터 출력이 균등하게 분배되고, 그에 따른 특정 모터에 과부하가 걸리지 않도록 보조 제어하게 된다.In step S130 , the main controller 110 sends the plurality of motor controllers 120 to the plurality of motor controllers 120 so that the imbalance of the motor output can be resolved based on the respective motor controller status information received from the plurality of motor controllers 120 through step S120 . Auxiliary control commands can be sent. In this step S130 , the main controller 110 may transmit the auxiliary control command generated in response to the motor controller status information of each of the plurality of motor controllers 120 as an analog signal only to the corresponding motor controller 120 . Here, the main controller 110 selectively transmits the auxiliary control command to the motor controller 120 corresponding to the case where there is a mechanical constraint on the motor output in consideration of the respective motor controller status information, that is, the deviation for each motor 130 . The motor output is evenly distributed by transmitting, and auxiliary control is performed to prevent overloading of a specific motor accordingly.

또한, 주 제어기(110)는 아날로그 신호로 해당하는 모터 제어기(120)에만 보조 제어 명령을 전송하여 모터 출력 상태의 불균형이 해소되고, 특정 모터에 과부하가 걸리지 않도록 제어하되, 보조 제어 명령은 위치 제어 시에는 속도 또는 전류 신호를 전송하고, 속도 제어 시에는 전류 신호를 전송할 수 있다.In addition, the main controller 110 transmits the auxiliary control command only to the motor controller 120 corresponding to the analog signal to eliminate the imbalance of the motor output state and control the specific motor not to be overloaded, but the auxiliary control command is position control A speed or current signal may be transmitted during speed control, and a current signal may be transmitted during speed control.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법은, 주 제어기가 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 복수의 모터 제어기로 전송하는 단계와, 주 제어기가 복수의 모터 제어기로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계와, 주 제어기가 각각의 모터제어기 상태정보에 기초하여 모터 출력의 불균형이 해소될 수 있도록 복수의 모터 제어기로 보조 제어 명령을 전송하는 단계를 포함하여 구성함으로써, 유무인항공기의 복수의 모터가 기구물에 기구적 구속으로 고정되어 있는 상태에서 다중화 모터의 구동 제어 시, 각 모터 출력의 기구적 구속에 따른 편차에 대응하여 모터 출력의 불균형 현상이 제거될 수 있도록 할 수 있으며, 특히, 유무인항공기의 다중화 모터의 구동 제어 시 모터제어기 상태정보에 기초하여 생성한 보조 제어 명령을 통해 각 모터 출력이 균등하게 분배될 수 있도록 제어함으로써, 모터 출력 불균형의 해소를 통한 특정 모터에 과부하가 발생되는 문제를 최소화하고, 그에 따른 유무인항공기의 구동다중화 제어의 신뢰성 및 안정성이 더욱 확보될 수 있도록 할 수 있게 된다.As described above, in the auxiliary control method for driving multiplexing control according to an embodiment of the present invention, the main controller transmits a main control command for motor driving control to a plurality of motor controllers; Receiving each motor controller status information from the controller, and the main controller transmitting auxiliary control commands to the plurality of motor controllers so that the imbalance in motor output can be resolved based on the respective motor controller status information. By configuring, when a plurality of motors of an unmanned aerial vehicle are fixed to a mechanism by mechanical restraints, when controlling the driving of a multiplexed motor, the imbalance of motor output can be eliminated in response to deviations due to mechanical restraints of each motor output. In particular, when controlling the driving of the multiplexed motor of an unmanned aerial vehicle, the motor output imbalance is eliminated by controlling the output of each motor to be equally distributed through the auxiliary control command generated based on the motor controller status information. It is possible to minimize the problem of overload on a specific motor through the

이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.Various modifications and applications of the present invention described above are possible by those skilled in the art to which the present invention pertains, and the scope of the technical idea according to the present invention should be defined by the following claims.

10: 종래의 구동다중화 제어 장치
11: 주 제어기
12: 모터 제어기
13: 모터
14: 기구물
100: 본 발명의 일실시예에 따른 구동다중화 제어 장치
110: 주 제어기
120: 모터 제어기
130: 모터
140: 기구물
S110: 주 제어기가 주제어 명령을 복수의 모터 제어기로 전송하는 단계
S120: 주 제어기가 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계
S130: 주 제어기가 모터제어기 상태정보에 기초하여 보조 제어 명령을 전송하는 단계10: Conventional drive multiplexing control device
11: main controller
12: motor controller
13: motor
14: equipment
100: Driving multiplexing control device according to an embodiment of the present invention
110: main controller
120: motor controller
130: motor
140: equipment
S110: the main controller transmits the main control command to the plurality of motor controllers
S120: step of the main controller receiving the motor controller status information
S130: the step of the main controller transmitting an auxiliary control command based on the motor controller status information

Claims (8)

구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법으로서,
(1) 주 제어기(110)가 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 복수의 모터 제어기(120)로 전송하는 단계;
(2) 상기 주 제어기(110)가 상기 단계 (1) 이후, 상기 복수의 모터 제어기(120)로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하는 단계; 및
(3) 상기 주 제어기(110)가 상기 단계 (2)를 통해 복수의 모터 제어기(120)로부터 수신되는 각각의 모터제어기 상태정보에 기초하여 모터 출력의 불균형이 해소될 수 있도록 복수의 모터 제어기(120)로 보조 제어 명령을 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
An auxiliary control method for driving multiplexing control, comprising:
(1) transmitting, by the main controller 110, a main control command for motor driving control to the plurality of motor controllers 120;
(2) receiving, by the main controller 110, status information of each motor controller from the plurality of motor controllers 120 after the step (1); and
(3) a plurality of motor controller ( 120), the auxiliary control method for driving multiplexing control comprising the step of transmitting the auxiliary control command.
 제1항에 있어서, 상기 단계 (1)에서는,
상기 주 제어기(110)가 상기 복수의 모터 제어기(120)로 주제어 명령을 전송하되, 상기 주제어 명령은 모터(130)의 위치 또는 속도를 제어하는 명령인 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
The method of claim 1, wherein in step (1),
The main controller 110 transmits a main control command to the plurality of motor controllers 120, wherein the main control command is a command for controlling the position or speed of the motor 130. Auxiliary for driving multiplexing control control method.
 제2항에 있어서, 상기 단계 (1)에서는,
상기 주 제어기(110)가 상기 복수의 모터 제어기(120)로 모터 구동 제어를 위한 주제어 명령을 전송하되, 상기 주제어 명령은 펄스 출력 또는 통신으로 주제어 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
The method of claim 2, wherein in step (1),
The main controller 110 transmits a main control command for motor driving control to the plurality of motor controllers 120, wherein the main control command transmits the main control command through pulse output or communication. for auxiliary control methods.
 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 (2)에서는,
상기 주 제어기(110)가 상기 복수의 모터 제어기(120)로부터 각각의 모터제어기 상태정보를 수신하고, 수신된 각각의 모터제어기 상태정보를 분석하여 각각의 모터 및 기구적 편차를 축소하는 방향으로 보조 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
The method according to any one of claims 1 to 3, wherein in step (2),
The main controller 110 receives the respective motor controller status information from the plurality of motor controllers 120, and analyzes the received respective motor controller status information to assist in the direction of reducing each motor and mechanical deviation. Auxiliary control method for driving multiplexing control, characterized in that generating a control command.
 제4항에 있어서, 상기 단계 (2)에서는,
상기 복수의 모터 제어기(120) 각각이 주제어 명령을 수신하고, 자신의 모터제어기 상태정보를 아날로그 신호로 상기 주 제어기(110)로 전송하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
The method of claim 4, wherein in step (2),
The auxiliary control method for driving multiplexing control, characterized in that each of the plurality of motor controllers (120) receives a main control command and transmits its own motor controller status information as an analog signal to the main controller (110).
 제5항에 있어서, 상기 복수의 모터 제어기(120) 각각은,
아날로그 신호로 자신의 모터제어기 상태정보를 주 제어기(110)로 전송하되, 위치 제어 시에는 속도 또는 전류 신호를 전송하고, 속도 제어 시에는 전류 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
According to claim 5, wherein each of the plurality of motor controllers 120,
It transmits its own motor controller status information to the main controller 110 as an analog signal, but transmits a speed or current signal during position control, and transmits a current signal during speed control, for driving multiplexing control Auxiliary control method.
 제5항에 있어서, 상기 단계 (3)에서는,
상기 주 제어기(110)가 복수의 모터 제어기(120) 각각의 모터제어기 상태정보에 대응하여 생성된 보조 제어 명령을 아날로그 신호로 해당하는 모터 제어기(120)에만 전송하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.
The method of claim 5, wherein in step (3),
Driving multiplexing control, characterized in that the main controller 110 transmits the auxiliary control command generated in response to the motor controller status information of each of the plurality of motor controllers 120 as an analog signal only to the corresponding motor controller 120 Auxiliary control method for
 제7항에 있어서, 상기 주 제어기(110)는,
아날로그 신호로 해당하는 모터 제어기(120)에만 보조 제어 명령을 전송하여 모터 출력 상태의 불균형이 해소되고, 특정 모터에 과부하가 걸리지 않도록 제어하되, 보조 제어 명령은 위치 제어 시에는 속도 또는 전류 신호를 전송하고, 속도 제어 시에는 전류 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는, 구동 다중화 제어를 위한 보조 제어 방법.According to claim 7, wherein the main controller 110,
By transmitting the auxiliary control command only to the motor controller 120 corresponding to the analog signal, the imbalance in the motor output state is eliminated and the specific motor is controlled not to be overloaded, but the auxiliary control command transmits a speed or current signal during position control. and transmitting a current signal during speed control, an auxiliary control method for driving multiplexing control.
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