KR20210087576A - Lane recommendation method and lane recommendation device for autonomous driving - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 고정밀 지도 데이터를 이용한 자율 주행을 위한 차선 추천 방법 및 차선 추천 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for a vehicle, and more particularly, to a lane recommendation method and a lane recommendation apparatus for autonomous driving using high-precision map data.
최근, 운전자가 직접 운전하지 않고 차량이 스스로 주행하는 자율 주행 기술에 대한 개발이 활발히 진행되고 있다. 이러한 자율 주행에서는, 차선을 인지하고, 주행 경로에 적합한 차선에서 주행하는 것이 필수적이다. 종래의 자율 주행 기술에서는, 이러한 차선의 인지 및 적합한 차선의 결정에 있어서, 카메라, 레이다 및 라이다와 같은 센서로부터의 센서 데이터만을 이용하였다.Recently, the development of autonomous driving technology in which a vehicle drives itself without a driver directly driving has been actively conducted. In such autonomous driving, it is essential to recognize a lane and drive in a lane suitable for a driving route. In the conventional autonomous driving technology, only sensor data from sensors such as a camera, radar, and lidar are used in recognizing such a lane and determining an appropriate lane.
한편, 한국공개특허 제10-2019-0103093호에는, 주행 예정 차선의 정체 상황을 미리 예측하여 무리 없이 정상적인 경로로 차선을 변경할 수 있는 자율주행 차량의 차선 변경 장치 및 방법이 개시되어 있다.Meanwhile, Korean Patent Laid-Open No. 10-2019-0103093 discloses an apparatus and method for changing a lane of an autonomous vehicle capable of changing a lane to a normal route without unreasonableness by predicting the congestion situation of a driving lane in advance.
그러한, 이러한 한국공개특허 제10-2019-0103093호에서는 정체 상황을 예측하여 차선을 변경하는 것이 개시되어 있을 뿐, 공사 중, 사고, 집회 등의 동적으로 변경되는 다양한 교통 상황, 차선이 끊겨 있거나, 인지되지 않는 차선 연결성이 보장되지 않는 상황 등을 고려하지 못하고, 또한 고정밀 지도 데이터가 활용되지 못하는 문제가 있다.Such, Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2019-0103093 discloses only changing the lane by predicting the congestion situation, various traffic situations dynamically changing during construction, accidents, assemblies, etc., lanes are cut off, There is a problem in that the unrecognized lane connectivity is not guaranteed, and the high-precision map data cannot be utilized.
본 발명의 일 목적은 자율 주행에 적합한 차선 추천 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION One object of the present invention is to provide a lane recommendation method suitable for autonomous driving.
본 발명의 다른 목적은 자율 주행에 적합한 차선 추천 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a lane recommendation apparatus suitable for autonomous driving.
다만, 본 발명의 목적은 상술한 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-described objects, and may be variously expanded without departing from the spirit and scope of the present invention.
본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 방법에서, 측위 장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보가 획득되고, 상기 측위 정보에 기초하여 고정밀 지도 데이터베이스로부터 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 차선 데이터가 획득되며, 상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보가 생성되고, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보가 획득되고, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보가 생성되고, 상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨이 결정된다.In order to achieve an object of the present invention, in the lane recommendation method for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present invention, positioning information indicating the location of the vehicle is obtained using a positioning device, and the positioning information is lane data adjacent to the location of the vehicle among high-precision map data is obtained from the high-precision map database based on, and for each of a plurality of lanes indicated by the lane data, map accuracy information indicating the accuracy of the high-precision map data is generated, , for each of the plurality of lanes, dynamic information indicating a dynamically changed lane state is obtained, and for each of the plurality of lanes, lane connectivity information indicating lane connectivity according to the driving path of the vehicle is generated, and , one recommendation level among a plurality of recommendation levels is determined for each of the plurality of lanes based on the map accuracy information, the dynamic information, and the lane connectivity information.
일 실시예에서, 상기 맵 정확도 정보는 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점에 기초하여 생성될 수 있다.In an embodiment, the map accuracy information may be generated based on an update time point of the high-precision map data.
일 실시예에서, 상기 맵 정확도 정보는, 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점으로부터 현재 시점까지의 시간이 짧을수록 상기 고정밀 지도 데이터가 높은 정확도를 가지는 것을 나타내는 맵 정확도 레벨을 가질 수 있다.In an embodiment, the map accuracy information may have a map accuracy level indicating that the high-precision map data has higher accuracy as a time from the update time of the high-precision map data to the current time is shorter.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 맵 정확도 정보는, 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점으로부터 현재 시점까지의 시간이 제1 시간 이하인 경우, 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제1 시간 초과 및 제2 시간 이하인 경우, 제2 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제2 시간 초과 및 제3 시간 이하인 경우, 제3 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제3 시간 초과이거나, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점이 확인되지 않는 경우, 제4 맵 정확도 레벨을 가질 수 있다.In an embodiment, the map accuracy information for each of the plurality of lanes has a first map accuracy level when a time from the update time of the high-precision map data to the current time is less than or equal to a first time, the high-precision map If the time from the update time of the data to the current time is greater than the first time and less than or equal to the second time, with a second map accuracy level, the time from the update time of the high-precision map data to the current time is the If the second time exceeds and is equal to or less than the third time, with a third map accuracy level, the time from the update time of the high-precision map data to the current time exceeds the third time, or the update time of the high-precision map data If this is not confirmed, it may have a fourth map accuracy level.
일 실시예에서, 상기 동적 정보는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 주의 구간인지 여부, 차로 식별 불가 구간인지 여부, 및 차단 구간인지 여부를 나타낼 수 있다.In an embodiment, the dynamic information may indicate, for each of the plurality of lanes, whether it is a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 블랙 아이스 구간, 침수 구간 또는 결빙 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 주의 구간인 것을 나타낼 수 있다.In an embodiment, when one of the plurality of lanes is a lane within a black ice section, a flooded section or an icing section, the dynamic information for the one lane indicates that the one lane is a caution section can
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 폭설 구간 도는 안개 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 차로 식별 불가 구간인 것을 나타낼 수 있다.In an embodiment, when one of the plurality of lanes is a lane in a heavy snow section or a foggy section, the dynamic information about the one lane may indicate that the one lane is a lane indistinguishable section. .
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 공사 구간, 사고 구간 또는 집회 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 차단 구간인 것을 나타낼 수 있다.In one embodiment, when one of the plurality of lanes is a lane within a construction section, an accident section, or an assembly section, the dynamic information for the one lane may indicate that the one lane is a blocked section have.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 좌회전 경로인 경우, 상기 제1 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타내고, 상기 제2 내지 제N 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다.In one embodiment, when the driving path of the vehicle is a left turn path at the intersection with respect to first to Nth lanes immediately before entering the intersection among the plurality of lanes (N is an integer greater than or equal to 2), the first to Nth lanes The lane connectivity information for the first lane may indicate that a lane is connectable, and the lane connectivity information for the second to Nth lanes may indicate that a lane cannot be connected.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 우회전 경로인 경우, 상기 제N 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타내고, 상기 제1 내지 제N-1 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다.In one embodiment, when the driving path of the vehicle is a right turn path at the intersection with respect to first to Nth lanes immediately before entering the intersection among the plurality of lanes (N is an integer greater than or equal to 2), the first to Nth lanes The lane connectivity information for the N lane may indicate that lane connection is possible, and the lane connectivity information for the first to N-1th lanes may indicate that the lane connection is not possible.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보의 맵 정확도 레벨이 높고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 높을 수 있다.In one embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes indicates that the map accuracy level of the map accuracy information is high, and the dynamic information is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section, When the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible, it may be high.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 주행 추천을 나타내는 제1 추천 레벨, 상기 제1 추천 레벨보다 낮고, 주행 가능을 나타내는 제2 추천 레벨, 상기 제2 추천 레벨보다 낮고, 주행 주의를 나타내는 제3 추천 레벨, 및 상기 제3 추천 레벨보다 낮고, 주행 불가를 나타내는 제4 추천 레벨 중 하나일 수 있다.In an embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes includes a first recommendation level indicating a driving recommendation, a second recommendation level lower than the first recommendation level and indicating drivability, and the second recommendation It may be one of a third recommendation level that is lower than the level and indicates driving attention, and a fourth recommendation level that is lower than the third recommendation level and indicates that driving is impossible.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 상기 제1 추천 레벨로 결정될 수 있다.In an embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes indicates that the map accuracy information has a first map accuracy level, and that the dynamic information is not a cautionary section, a lane indistinguishable section, and a blocking section and, when the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible, the first recommendation level may be determined.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제2 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 또는 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 상기 주의 구간을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 상기 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 상기 제2 추천 레벨로 결정될 수 있다.In an embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes indicates that the map accuracy information has a second map accuracy level, and that the dynamic information is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section and, when the lane connectivity information indicates lane connection possibility, or when the map accuracy information has a first map accuracy level, the dynamic information indicates the attention section, and the lane connectivity information indicates the lane connection possibility , may be determined as the second recommendation level.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제3 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 또는 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 상기 차로 식별 불가 구간을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 상기 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 상기 제3 추천 레벨로 결정될 수 있다.In an embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes indicates that the map accuracy information has a third map accuracy level, and that the dynamic information is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section and when the lane connectivity information indicates lane connection possibility, or the map accuracy information has a first map accuracy level, the dynamic information indicates the lane unidentifiable section, and the lane connectivity information indicates the lane connection possibility If indicated, it may be determined as the third recommendation level.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제4 맵 정확도 레벨을 가지는 경우, 상기 동적 정보가 차단 구간을 나타내는 경우, 또는 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 불가를 나타내는 경우, 상기 제4 추천 레벨로 결정될 수 있다.In an embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes is determined when the map accuracy information has a fourth map accuracy level, when the dynamic information indicates a blocked section, or when the lane connectivity information is When it indicates that the lane connection is impossible, the fourth recommendation level may be determined.
본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 장치는, 상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보를 획득하는 측위 장치, 차선 데이터를 포함하는 고정밀 지도 데이터를 저장하는 고정밀 지도 데이터베이스, 상기 측위 정보에 기초하여 상기 고정밀 지도 데이터베이스로부터 상기 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터를 획득하는 차선 데이터 획득부, 상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보를 생성하는 맵 정확도 정보 생성부, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보를 획득하는 동적 정보 획득부, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보를 생성하는 차선 연결성 정보 생성부, 및 상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨을 결정하는 추천 레벨 결정부를 포함한다.In order to achieve another object of the present invention, the apparatus for recommending a lane for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present invention includes a positioning device for acquiring positioning information indicating a location of the vehicle, and a high-precision map including lane data A high-precision map database for storing data, a lane data acquisition unit for acquiring the lane data adjacent to the position of the vehicle among the high-precision map data from the high-precision map database on the basis of the positioning information, a plurality of lanes indicated by the lane data a map accuracy information generator that generates map accuracy information indicating the accuracy of the high-precision map data for each of the traffic lanes, and obtains dynamic information that acquires dynamic information indicating a dynamically changed lane state for each of the plurality of lanes unit, for each of the plurality of lanes, a lane connectivity information generating unit that generates lane connectivity information indicating lane connectivity according to the driving path of the vehicle, and based on the map accuracy information, the dynamic information, and the lane connectivity information and a recommendation level determiner configured to determine one recommendation level from among a plurality of recommendation levels for each of the plurality of lanes.
일 실시예에서, 상기 맵 정확도 정보는 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점에 기초하여 생성될 수 있다.In an embodiment, the map accuracy information may be generated based on an update time point of the high-precision map data.
일 실시예에서, 상기 동적 정보는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 주의 구간인지 여부, 차로 식별 불가 구간인지 여부, 및 차단 구간인지 여부를 나타낼 수 있다.In an embodiment, the dynamic information may indicate, for each of the plurality of lanes, whether it is a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section.
일 실시예에서, 상기 차선 연결성 정보는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 차선 연결 가능 또는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다.In an embodiment, the lane connectivity information may indicate whether lane connection is possible or not lane connection is possible with respect to each of the plurality of lanes.
본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 방법 및 차선 추천 장치에서, 측위 장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보가 획득되고, 상기 측위 정보에 기초하여 고정밀 지도 데이터베이스로부터 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 차선 데이터가 획득되고, 상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보가 생성되고, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보가 획득되고, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보가 생성되고, 상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨이 결정될 수 있다. 이에 따라, 고정밀 지도 데이터, 동적 정보 및 차선 연결성을 모두 고려하여 자율 주행에 보다 적합한 차선이 추천될 수 있다.In the lane recommendation method and lane recommendation apparatus for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present invention, positioning information indicating the location of the vehicle is obtained using a positioning device, and based on the positioning information, from a high-precision map database Lane data adjacent to the location of the vehicle among high-precision map data is obtained, and for each of a plurality of lanes indicated by the lane data, map accuracy information indicating accuracy of the high-precision map data is generated, and the plurality of lanes For each, dynamic information indicating a dynamically changed lane state is obtained, for each of the plurality of lanes, lane connectivity information indicating lane connectivity according to the driving path of the vehicle is generated, the map accuracy information; One recommendation level among a plurality of recommendation levels may be determined for each of the plurality of lanes based on the dynamic information and the lane connectivity information. Accordingly, a lane more suitable for autonomous driving may be recommended in consideration of high-precision map data, dynamic information, and lane connectivity.
다만, 본 발명의 효과는 상술한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and may be variously expanded without departing from the spirit and scope of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2는 맵 정확도 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 동적 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 차선 연결성 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 차선 연결성 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 차선 연결성 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 맵 정확도 정보, 동적 정보 및 차선 연결성 정보에 기초하여 각 차선에 대한 추천 레벨을 결정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 장치를 포함하는 자율 주행 시스템을 나타내는 블록도이다.1 is a flowchart illustrating a lane recommendation method for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining an example of recommendation levels for lanes according to map accuracy information.
3 is a diagram for explaining an example of recommendation levels for lanes according to dynamic information.
4 is a diagram for describing an example of recommendation levels for lanes according to lane connectivity information.
5 is a diagram for explaining another example of recommendation levels for lanes according to lane connectivity information.
6 is a diagram for explaining another example of recommendation levels for lanes according to lane connectivity information.
7 is a diagram for explaining an example of determining a recommendation level for each lane based on map accuracy information, dynamic information, and lane connectivity information;
8 is a block diagram illustrating an autonomous driving system including an apparatus for recommending a lane for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure;
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.With respect to the embodiments of the present invention disclosed in the text, specific structural or functional descriptions are only exemplified for the purpose of describing the embodiments of the present invention, and the embodiments of the present invention may be embodied in various forms. It should not be construed as being limited to the embodiments described in .
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms may be used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that no other element is present in the middle. Other expressions describing the relationship between components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, and includes one or more other features or numbers. , it is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
또한, 본문에 기재된 "~부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In addition, terms such as "~ unit" described in the text mean a unit for processing at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as meanings consistent with the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they are not to be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. .
또한, 본 발명의 상세한 설명 및 특허청구범위에 사용된 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과, 이의 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the terms used in the detailed description and claims of the present invention should be understood to include those commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, and equivalents or substitutes thereof.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호를 사용한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The same or similar reference numerals are used for the same components in the drawings.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 방법을 나타내는 순서도이고, 도 2는 맵 정확도 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 일 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 동적 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 일 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 차선 연결성 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 일 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 차선 연결성 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 다른 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 차선 연결성 정보에 따른 차선들에 대한 추천 레벨들의 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 맵 정확도 정보, 동적 정보 및 차선 연결성 정보에 기초하여 각 차선에 대한 추천 레벨을 결정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a flowchart illustrating a lane recommendation method for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining an example of recommendation levels for lanes according to map accuracy information, FIG. 3 is a diagram for explaining an example of recommendation levels for lanes according to dynamic information, FIG. 4 is a diagram for explaining an example of recommendation levels for lanes according to lane connectivity information, and FIG. 5 is a diagram for explaining a lane It is a diagram for explaining another example of recommendation levels for lanes according to connectivity information, FIG. 6 is a diagram for explaining another example of recommendation levels for lanes according to lane connectivity information, and FIG. 7 is map accuracy A diagram for describing an example of determining a recommendation level for each lane based on information, dynamic information, and lane connectivity information.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 방법에서, 상기 차량에 장착된 측위 장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보가 획득될 수 있다(S110). 일 실시예에서, 상기 측위 장치는 GPS(Global Positioning System) 장치, GNSS(Global Navigation Satellite System) 장치, IMU(Inertial Measurement Unit) 장치, DR(Dead Reckoning) 장치 등을 포함할 수 있고, 상기 측위 정보는 GPS 정보, GNSS 정보, IMU 정보, DR 정보 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , in the method for recommending a lane for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present invention, positioning indicating the location of the vehicle using a positioning device mounted on the vehicle Information may be obtained (S110). In an embodiment, the positioning device may include a Global Positioning System (GPS) device, a Global Navigation Satellite System (GNSS) device, an Inertial Measurement Unit (IMU) device, a Dead Reckoning (DR) device, and the like, and the positioning information may include GPS information, GNSS information, IMU information, DR information, and the like.
상기 측위 정보에 기초하여 고정밀 지도 데이터베이스로부터 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 차선 데이터가 획득될 수 있다(S120). 일 실시예에서, 상기 측위 정보가 나타내는 상기 위치로부터 일정 거리 내의 차선 데이터가 획득될 수 있다. 또한, 일 실시예에서, 상기 차선 데이터는 상기 차량의 주행 경로 상의 메인 도로 및/또는 상기 메인 도로에 연결된 부-도로의 차선들에 대한 데이터일 수 있다.Lane data adjacent to the location of the vehicle among high-precision map data may be obtained from a high-precision map database based on the positioning information ( S120 ). In an embodiment, lane data within a predetermined distance from the location indicated by the positioning information may be acquired. Also, in an embodiment, the lane data may be data on lanes of a main road on a driving path of the vehicle and/or a sub-road connected to the main road.
상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보가 생성될 수 있다(S130). 일 실시예에서, 상기 맵 정확도 정보는 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점에 기초하여 생성될 수 있다. 즉, 상기 맵 정확도 정보는, 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점으로부터 현재 시점까지의 시간이 짧을수록 상기 고정밀 지도 데이터가 높은 정확도를 가지는 것으로 판단될 수 있고, 따라서, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 짧을수록 상기 고정밀 지도 데이터가 높은 정확도를 가지는 것을 나타내도록 높은 맵 정확도 레벨을 가질 수 있다.For each of the plurality of lanes indicated by the lane data, map accuracy information indicating the accuracy of the high-precision map data may be generated ( S130 ). In an embodiment, the map accuracy information may be generated based on an update time point of the high-precision map data. That is, in the map accuracy information, it can be determined that the high-precision map data has higher accuracy as the time from the update time of the high-precision map data to the current time is shorter. The shorter the time to the current time point, the higher the map accuracy level may be to indicate that the high-precision map data has high accuracy.
예를 들어, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 맵 정확도 정보는, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 제1 시간(예를 들어, 3일) 이하인 경우, 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제1 시간 초과(예를 들어, 3일) 및 제2 시간(예를 들어, 1주일) 이하인 경우, 제2 맵 정확도 레벨(v2)을 가지고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제2 시간(예를 들어, 1주일) 초과 및 제3 시간(예를 들어, 1개월) 이하인 경우, 제3 맵 정확도 레벨(v3)을 가지고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제3 시간(예를 들어, 1개월) 초과이거나, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점이 확인되지 않는 경우, 제4 맵 정확도 레벨(v4)을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 2에는, 좌측 구간에 대한 차선 데이터를 포함하는 고정밀 지도 데이터는 상기 현재 시점으로부터 상기 제1 시간(예를 들어, 3일) 이하의 시간 전에 업데이트되고, 중간 구간에 대한 차선 데이터를 포함하는 고정밀 지도 데이터는 상기 현재 시점으로부터 상기 제1 시간(예를 들어, 3일) 초과 및 상기 제2 시간(예를 들어, 1주일) 이하의 시간 전에 업데이트되고, 우측 구간에 대한 차선 데이터를 포함하는 고정밀 지도 데이터는 상기 현재 시점으로부터 상기 제2 시간(예를 들어, 1주일) 초과 및 상기 제3 시간(예를 들어, 1개월) 이하의 시간 전에 업데이트된 예가 도시되어 있다.For example, the map accuracy information for each of the plurality of lanes may include a first time point (eg, 3 days) or less when a time from the update time point of the high-precision map data to the current time point is less than or equal to a first time (eg, 3 days). With a map accuracy level v1, the time from the update time of the high-precision map data to the current time point exceeds the first time (eg, 3 days) and a second time (eg, 1 week) or less, with the second map accuracy level v2, the time from the update time of the high-precision map data to the current time exceeds the second time (eg, one week) and a third time (eg, for example, 1 month) or less, with a third map accuracy level v3, the time from the update time point of the high-precision map data to the current time point exceeds the third time time (for example, 1 month), When the update time of the high-precision map data is not confirmed, a fourth map accuracy level v4 may be obtained. For example, in FIG. 2 , high-precision map data including lane data for the left section is updated before the first time (eg, 3 days) or less from the current time point, and lane data for the middle section High-precision map data comprising: is updated before the first time (eg, 3 days) and less than the first time (eg, 3 days) and less than or equal to the second time (eg, 1 week) from the current time, and lane data for the right section An example of the high-precision map data including the updated time before the second time (eg, one week) and the third time (eg, one month) or less is shown from the current time point.
상기 차선 데이터가 나타내는 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보가 획득될 수 있다(S140). 일 실시예에서, 상기 동적 정보는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 주의 구간인지 여부, 차로 식별 불가 구간인지 여부, 및 차단 구간인지 여부를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 상기 동적 정보는 현재 차량 주변 또는 경로 상의 도로 상태를 확인할 수 있는 사고, 공사, 집회 등의 유고 정보 및/또는 날씨 등을 포함하는 교통 정보를 포함할 수 있다.For each of the plurality of lanes indicated by the lane data, dynamic information indicating a dynamically changed lane state may be obtained ( S140 ). In an embodiment, the dynamic information may indicate, for each of the plurality of lanes, whether it is a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section. For example, the dynamic information may include information about an accident, construction, assembly, etc. and/or traffic information including weather, etc. that can check the current state of a road around or on a path of the vehicle.
예를 들어, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 블랙 아이스 구간, 침수 구간 또는 결빙 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 주의 구간인 것을 나타낼 수 있다. 도 3의 예에서, 미끄럼방지 표지가 표시된 구간의 제1 내지 제3 차선들은 상기 블랙 아이스 구간 내의 차선들일 수 있고, 상기 제1 내지 제3 차선들에 대한 상기 동적 정보는 상기 차선들이 상기 주의 구간인 것을 나타낼 수 있다.For example, when one of the plurality of lanes is a lane within a black ice section, a flooded section, or an icing section, the dynamic information about the single lane may indicate that the one lane is a caution section. have. In the example of FIG. 3 , the first to third lanes of the section on which the non-skid mark is displayed may be lanes within the black ice section, and the dynamic information for the first to third lanes indicates that the lanes are the caution section. can indicate that
또한, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 폭설 구간 도는 안개 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 차로 식별 불가 구간인 것을 나타낼 수 있다.In addition, when one of the plurality of lanes is a lane within a heavy snow section or a foggy section, the dynamic information on the one lane may indicate that the one lane is a lane indistinguishable section.
또한, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 공사 구간, 사고 구간 또는 집회 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 차단 구간인 것을 나타낼 수 있다. 도 3의 예에서, 공사중 표지가 표시된 구간의 제2 및 제3 차선들은 상기 공사 구간 내의 차선들일 수 있고, 상기 제2 및 제3 차선들에 대한 상기 동적 정보는 상기 차선들이 상기 공사 구간인 것을 나타낼 수 있다.In addition, when one of the plurality of lanes is a lane within a construction section, an accident section, or an assembly section, the dynamic information for the one lane may indicate that the one lane is a blocked section. In the example of FIG. 3 , the second and third lanes of the section marked with a construction mark may be lanes within the construction section, and the dynamic information for the second and third lanes indicates that the lanes are the construction section. can indicate
상기 차선 데이터가 나타내는 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보가 생성될 수 있다(S150). 일 실시예에서, 상기 차선 연결성 정보는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 차선 연결 가능 또는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다.For each of the plurality of lanes indicated by the lane data, lane connectivity information indicating lane connectivity according to the driving path of the vehicle may be generated ( S150 ). In an embodiment, the lane connectivity information may indicate whether lane connection is possible or not lane connection is possible with respect to each of the plurality of lanes.
예를 들어, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 좌회전 경로인 경우, 상기 제1 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타내고, 상기 제2 내지 제N 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 주행 경로가 상기 좌회전 경로인 경우, 교차로 진입 직전의 제1 내지 제3 차선들 중 제1 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 가능을 나타내고, 제2 및 제3 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 또한, 교차로 진출 직후의 직진 및 우회전 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 또한, 교차로 진출 직후의 좌회전 차선들에 대한 제1 및 제2 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 가능을 나타내거나, 상기 제1 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보 및 상기 제2 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 가능 및 낮은 추천도의 차선 연결 가능(차선 연결 가능이나, 낮은 추천도를 가지는 것)을 나타낼 수 있다.For example, when the driving path of the vehicle is a left turn path at the intersection with respect to first to Nth lanes immediately before entering the intersection among the plurality of lanes (N is an integer greater than or equal to 2), the first The lane connectivity information on the lane may indicate that a lane is connectable, and the lane connectivity information on the second to Nth lanes may indicate that the lane connection is impossible. For example, as shown in FIG. 4 , when the driving path is the left turn path, the lane connectivity information on the first lane among the first to third lanes immediately before entering the intersection indicates that the lane connection is possible. , and the lane connectivity information for the second and third lanes may indicate that the lane connection is impossible. Also, the lane connectivity information for the straight ahead and right turn lanes immediately after entering the intersection may indicate that the lane connection is impossible. In addition, the lane connectivity information for the first and second lanes for left-turning lanes immediately after entering the intersection indicates that the lane connection is possible, or the lane connectivity information for the first lane and the second lane The lane connectivity information may indicate that the lane connection is possible and the lane connection possibility of a low recommendation level is possible (a lane connection is possible but has a low recommendation level).
예를 들어, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 직진 경로이고, 제1 차선이 직진 및 좌회전이 가능하고, 제N 차선이 우회전만 가능한 경우, 상기 제1 내지 제N-1 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타내고, 상기 제N 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 주행 경로가 상기 직진 경로인 경우, 제1 차선이 직진 및 좌회전이 가능하고, 제3 차선이 우회전만 가능한 경우, 교차로 진입 직전의 제1 내지 제3 차선들 중 제1 및 제2 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 가능을 나타내고, 제3 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 또한, 교차로 진출 직후의 좌회선 및 우회전 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 한편, 제1 차선이 직진 및 좌회전이 가능하고, 제3 차선이 우회전만 가능한 것에 대한 정보는, 상기 고정밀 지도 데이터베이스에 저장된 상기 고정밀 지도 데이터 또는 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 차선 데이터에 포함된 정보일 수 있다.For example, among the plurality of lanes, for first to Nth lanes immediately before entering the intersection (N is an integer greater than or equal to 2), the driving path of the vehicle is a straight path at the intersection, and the first lane is When straight and left turns are possible and only right turns are possible in the Nth lane, the lane connectivity information for the first to N-1th lanes indicates that lanes can be connected, and the lane connectivity information for the Nth lane is a lane It may indicate that the connection is not possible. For example, as shown in FIG. 5 , when the driving path is the straight path, straight and left turns are possible in the first lane, and only right turns are possible in the third lane, the first to first lanes immediately before entering the intersection. The lane connectivity information on first and second lanes among the three lanes may indicate that the lane connection is possible, and the lane connectivity information on the third lane may indicate that the lane connection is not possible. Also, the lane connectivity information for left and right turn lanes immediately after entering the intersection may indicate that the lane connection is impossible. On the other hand, the information about that the first lane can go straight ahead and turn left and that the third lane can only turn right may be information contained in the high-precision map data stored in the high-precision map database or the lane data of the high-precision map data. have.
예를 들어, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 우회전 경로인 경우, 상기 제1 내지 제N-1 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타내고, 상기 제N 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 주행 경로가 상기 우회전 경로인 경우, 교차로 진입 직전의 제1 내지 제3 차선들 중 제1 및 제2 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 불가를 나타내고, 제3 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 가능을 나타낼 수 있다. 또한, 교차로 진출 직후의 좌회전 및 직진 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 또한, 교차로 진출 직후의 우회전 차선들에 대한 제1 및 제2 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 상기 차선 연결 가능을 나타낼 수 있다.For example, when the driving path of the vehicle is a right turn path at the intersection with respect to first to Nth lanes immediately before entering the intersection among the plurality of lanes (N is an integer greater than or equal to 2), the first to N-1 th lanes may indicate that lane connection is impossible, and the lane connectivity information of the N th lane may indicate that lane connection is possible. For example, as shown in FIG. 6 , when the driving path is the right turn path, the lane connectivity information for the first and second lanes among the first to third lanes immediately before entering the intersection is the lane It may indicate connection impossible, and the lane connectivity information for the third lane may indicate that the lane connection is possible. Also, the lane connectivity information for left turn and straight lanes immediately after entering the intersection may indicate that the lane connection is impossible. In addition, the lane connectivity information for first and second lanes for right-turning lanes immediately after entering the intersection may indicate that the lane is connectable.
상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨이 결정될 수 있다(S160). 일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보의 맵 정확도 레벨이 높고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 높을 수 있다.One recommendation level among a plurality of recommendation levels may be determined for each of the plurality of lanes based on the map accuracy information, the dynamic information, and the lane connectivity information ( S160 ). In one embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes indicates that the map accuracy level of the map accuracy information is high, and the dynamic information is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section, When the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible, it may be high.
일 실시예에서, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 주행 추천을 나타내는 제1 추천 레벨(R-Lv A), 상기 제1 추천 레벨(R-Lv A)보다 낮고, 주행 가능을 나타내는 제2 추천 레벨(R-Lv B), 상기 제2 추천 레벨(R-Lv B)보다 낮고, 주행 주의를 나타내는 제3 추천 레벨(R-Lv C), 및 상기 제3 추천 레벨(R-Lv C)보다 낮고, 주행 불가를 나타내는 제4 추천 레벨(R-Lv D) 중 하나일 수 있다.In an embodiment, the one recommendation level for each of the plurality of lanes is lower than a first recommendation level R-Lv A indicating a driving recommendation and the first recommendation level R-Lv A, and A second recommendation level (R-Lv B) indicating possible, a third recommendation level (R-Lv C) lower than the second recommendation level (R-Lv B) and indicating driving caution, and the third recommendation level ( R-Lv C) and may be one of the fourth recommendation levels R-Lv D indicating that driving is impossible.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것(X)을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 상기 제1 추천 레벨(R-Lv A)로 결정될 수 있다.For example, as shown in FIG. 7 , the one recommendation level for each of the plurality of lanes is that the map accuracy information has a first map accuracy level v1, and the dynamic information includes a caution section; When the lane unidentifiable section and the non-blocking section are indicated (X), and the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible, the first recommendation level (R-Lv A) may be determined.
또한, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제2 맵 정확도 레벨(v2)을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것(X)을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 또는 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지고, 상기 동적 정보가 상기 주의 구간을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 상기 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 상기 제2 추천 레벨(R-Lv B)로 결정될 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 블랙 아이스 구간의 제1 내지 제3 차선들에 대한 추천 레벨들은, 이에 대한 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지더라도, 상기 제2 추천 레벨(R-Lv B)로 결정될 수 있다.In addition, the one recommendation level for each of the plurality of lanes is that the map accuracy information has a second map accuracy level v2, and the dynamic information is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section (X), when the lane connectivity information indicates lane connection possible, or the map accuracy information has a first map accuracy level v1, the dynamic information indicates the attention section, and the lane connectivity information When the lane connection possibility is indicated, the second recommendation level R-Lv B may be determined. For example, as shown in FIG. 3 , the recommended levels for the first to third lanes of the black ice section are the first to third lanes, even if the map accuracy information for this has the first map accuracy level v1. 2 may be determined as the recommendation level (R-Lv B).
또한, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제3 맵 정확도 레벨(v3)을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것(X)을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 또는 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지고, 상기 동적 정보가 상기 차로 식별 불가 구간을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 상기 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 상기 제3 추천 레벨(R-Lv C)로 결정될 수 있다.In addition, the one recommendation level for each of the plurality of lanes is that the map accuracy information has a third map accuracy level v3, and the dynamic information is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocking section (X), when the lane connectivity information indicates lane connection possible, or the map accuracy information has a first map accuracy level v1, the dynamic information indicates the lane unidentifiable section, and the lane connectivity information When the information indicates that the lane connection is possible, the third recommendation level R-Lv C may be determined.
또한, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨은, 상기 맵 정확도 정보가 제4 맵 정확도 레벨(v4)을 가지는 경우, 상기 동적 정보가 차단 구간을 나타내는 경우, 또는 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 불가를 나타내는 경우, 상기 제4 추천 레벨(R-Lv D)로 결정될 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 공사 구간에 있는 제2 및 제3 차선들에 대한 추천 레벨들은, 이에 대한 상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지더라도, 상기 제4 추천 레벨(R-Lv D)로 결정될 수 있다. 또한, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 차선들에 대한 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨(v1)을 가지더라도, 상기 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 불가를 나타내는 경우, 상기 차선들에 대한 추천 레벨들은 상기 제4 추천 레벨(R-Lv D)로 결정될 수 있다.In addition, the one recommendation level for each of the plurality of lanes is determined when the map accuracy information has a fourth map accuracy level v4, when the dynamic information indicates a blocked section, or when the lane connectivity information is When the lane connection impossibility is indicated, the fourth recommendation level R-Lv D may be determined. For example, as shown in FIG. 3 , the recommended levels for the second and third lanes in the construction section are, even if the map accuracy information for this has a first map accuracy level (v1), the second It may be determined as 4 recommendation levels (R-Lv D). In addition, as shown in FIGS. 5 to 7 , even if the map accuracy information for lanes has a first map accuracy level v1, when the lane connectivity information for the lanes indicates that lane connection is impossible, The recommendation levels for the lanes may be determined as the fourth recommendation level R-Lv D.
이와 같이 결정된 추천 레벨들은, 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터, 및/또는 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터를 포함하는 상기 고정밀 지도 데이터와 함께, 자율 주행 제어 장치에 제공될 수 있다. 상기 자율 주행 제어 장치는, 카메라, 레이다 및 라이다와 같은 센서로부터의 센서 데이터와 함께, 각각의 차선들에 대하여 결정된 추천 레벨들에 따라 주행할 차선을 결정할 수 있다. 이와 같이 결정된 차선은 자율 주행에 적합할 수 있다.The recommendation levels determined in this way may be provided to the autonomous driving control device together with the high-precision map data including the data of the lane adjacent to the location and/or the data of the lane adjacent to the location. The autonomous driving control device may determine a lane in which to travel according to the recommendation levels determined for each lane together with sensor data from sensors such as a camera, radar, and lidar. The lane determined in this way may be suitable for autonomous driving.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 차선 추천 방법에서, 고정밀 지도 데이터, 동적 정보 및 차선 연결성을 모두 고려하여 차선들 각각에 대한 차선 추천 레벨이 결정되므로, 자율 주행에 보다 적합한 차선이 추천될 수 있다.As described above, in the lane recommendation method according to embodiments of the present invention, since the lane recommendation level for each lane is determined in consideration of all high-precision map data, dynamic information, and lane connectivity, a lane more suitable for autonomous driving is selected. can be recommended.
도 8은 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 장치를 포함하는 자율 주행 시스템을 나타내는 블록도이다.8 is a block diagram illustrating an autonomous driving system including an apparatus for recommending a lane for autonomous driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure;
도 8을 참조하면, 자율 주행 시스템(200)은 차량에 장착되어 상기 차량에 대한 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템(200)은 차선 추천 장치(300) 및 자율 주행 제어 장치(390)를 포함할 수 있다. 한편, 도 8에는 차선 추천 장치(300) 및 자율 주행 제어 장치(390)가 별개의 장치들(예를 들어, 별개의 ECU(Electronic Control Unit)들)로 구현된 예가 개시되어 있으나, 실시예들에 따라, 차선 추천 장치(300) 및 자율 주행 제어 장치(390)는 단일한 장치(예를 들어, 단일한 ECU)로 구현될 수 있다.Referring to FIG. 8 , the
차량의 자율 주행을 위한 차선 추천 장치(300)는 측위 장치(310), 고정밀 지도 데이터베이스(320), 차선 데이터 획득부(330), 맵 정확도 정보 생성부(340), 동적 정보 획득부(350), 차선 연결성 정보 생성부(360), 추천 레벨 결정부(370) 및 고정밀 지도 업데이트부(380)를 포함할 수 있다.The
측위 장치(310)는 상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 측위 장치(310)는 GPS(Global Positioning System) 장치, GNSS(Global Navigation Satellite System) 장치, IMU(Inertial Measurement Unit) 장치, DR(Dead Reckoning) 장치 등을 포함할 수 있고, 상기 측위 정보는 GPS 정보, GNSS 정보, IMU 정보, DR 정보 등을 포함할 수 있다.The
고정밀 지도 데이터베이스(320)는 차선 데이터를 포함하는 고정밀 지도 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시예에서, 고정밀 지도 서비스(또는 서버)(385)로부터 새로 업데이트된 고정밀 지도 데이터가 고정밀 지도 업데이트부(380)에 의해 수신되고, 고정밀 지도 업데이트부(380)에 의해 수신된 상기 새로 업데이트된 고정밀 지도 데이터가 고정밀 지도 데이터베이스(320)에 저장됨으로써, 고정밀 지도 데이터베이스(320)에 저장된 상기 고정밀 지도 데이터가 업데이트될 수 있다. 한편, 이러한 고정밀 지도 데이터의 업데이트는, 고정밀 지도 데이터의 전체가 아닌, 구역 단위 또는 타일 단위 등의 셀 단위 등으로 수행될 수 있다.The high-
차선 데이터 획득부(330)는 측위 장치(310)에 의해 획득된 상기 측위 정보에 기초하여 고정밀 지도 데이터베이스(320)로부터 상기 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터(또는 상기 차선 데이터를 포함하는 상기 고정밀 지도 데이터)를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 차선 데이터 획득부(330)는 상기 측위 정보가 나타내는 상기 위치로부터 일정 거리 내의 차선 데이터가 획득될 수 있고, 예를 들어, 상기 위치로부터 일정 거리 내의 메인 도로 및/또는 상기 메인 도로에 연결된 부-도로에 대한 차선 데이터를 획득할 수 있다.The lane
맵 정확도 정보 생성부(340)는 상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 맵 정확도 정보는 상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점에 기초하여 생성될 수 있다. 예를 들어, 맵 정확도 정보 생성부(340)는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 제1 시간(예를 들어, 3일) 이하인 경우 제1 맵 정확도 레벨을 가지는 상기 맵 정확도 정보를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제1 시간 초과(예를 들어, 3일) 및 제2 시간(예를 들어, 1주일) 이하인 경우 제2 맵 정확도 레벨을 가지는 상기 맵 정확도 정보를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제2 시간(예를 들어, 1주일) 초과 및 제3 시간(예를 들어, 1개월) 이하인 경우 제3 맵 정확도 레벨을 가지는 상기 맵 정확도 정보를 생성하고, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제3 시간(예를 들어, 1개월) 초과이거나, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점이 확인되지 않는 경우, 제4 맵 정확도 레벨을 가지는 상기 맵 정확도 정보를 생성할 수 있다.The map
동적 정보 획득부(350)는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 동적 정보 획득부(350)는 동적 정보 서비스(또는 서버)(355)로부터, 상기 동적 정보로서, 현재 차량 주변 또는 경로 상의 도로 상태를 확인할 수 있는 사고, 공사, 집회 등의 유고 정보 및/또는 날씨 등을 포함하는 교통 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 동적 정보는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 주의 구간인지 여부, 차로 식별 불가 구간인지 여부, 및 차단 구간인지 여부를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 블랙 아이스 구간, 침수 구간 또는 결빙 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 주의 구간인 것을 나타낼 수 있다. 또한, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 폭설 구간 도는 안개 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 차로 식별 불가 구간인 것을 나타낼 수 있다. 또한, 상기 복수의 차선들 중 하나의 차선이 공사 구간, 사고 구간 또는 집회 구간 내에 있는 차선인 경우, 상기 하나의 차선에 대한 상기 동적 정보는 상기 하나의 차선이 차단 구간인 것을 나타낼 수 있다.The dynamic
차선 연결성 정보 생성부(360)는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 차선 연결성 정보 생성부(360)는, 상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 차선 연결 가능 또는 차선 연결 불가를 나타내는 상기 차선 연결성 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 좌회전 경로인 경우, 상기 제1 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타내고, 상기 제2 내지 제N 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타낼 수 있다. 다른 예에서, 상기 복수의 차선들 중 교차로의 진입 직전의 제1 내지 제N 차선들에 대하여(N은 2 이상의 정수), 상기 차량의 상기 주행 경로가 상기 교차로에서 우회전 경로인 경우, 상기 제1 내지 제N-1 차선들에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 불가를 나타내고, 상기 제N 차선에 대한 상기 차선 연결성 정보는 차선 연결 가능을 나타낼 수 있다.The lane
추천 레벨 결정부(370)는 상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨을 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 추천 레벨 결정부(370)는 상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여, 상기 복수의 차선들 각각에 대한 상기 하나의 추천 레벨로서, 주행 추천을 나타내는 제1 추천 레벨, 상기 제1 추천 레벨보다 낮고 주행 가능을 나타내는 제2 추천 레벨, 상기 제2 추천 레벨보다 낮고 주행 주의를 나타내는 제3 추천 레벨, 및 상기 제3 추천 레벨보다 낮고 주행 불가를 나타내는 제4 추천 레벨 중 하나의 추천 레벨을 결정할 수 있다.The
이와 같이 결정된 추천 레벨들은, 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터, 및/또는 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터를 포함하는 상기 고정밀 지도 데이터와 함께, 자율 주행 제어 장치(390)에 제공될 수 있다. 상기 자율 주행 제어 장치(390)는, 카메라, 레이다 및 라이다와 같은 센서로부터의 센서 데이터와 함께, 각각의 차선들에 대하여 결정된 추천 레벨들에 따라 주행할 차선을 결정할 수 있다. 이와 같이 결정된 차선은 자율 주행에 적합할 수 있다.The recommendation levels determined as described above may be provided to the autonomous
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 차선 추천 장치(300)에서, 고정밀 지도 데이터, 동적 정보 및 차선 연결성을 모두 고려하여 차선들 각각에 대한 차선 추천 레벨이 결정되므로, 자율 주행에 보다 적합한 차선이 추천될 수 있다.As described above, in the
이상, 본 발명의 실시예들에 따른 차선 추천 방법 및 차선 추천 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것으로서 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 수정 및 변경될 수 있을 것이다.In the above, the lane recommendation method and the lane recommendation apparatus according to the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, but the above description is exemplary and common knowledge in the technical field is applied without departing from the spirit of the present invention. It may be modified and changed by those who have it.
본 발명은 차량용 방법 및 장치에 적용될 수 있다. 이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.The present invention can be applied to a method and apparatus for a vehicle. Although the above has been described with reference to the embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. You will understand that you can.
200: 자율 주행 시스템
300: 차선 추천 장치
310: 측위 장치
320: 고정밀 지도 데이터베이스
330: 차선 데이터 획득부
340: 맵 정확도 정보 생성부
350: 동적 정보 획득부
360: 차선 연결성 정보 생성부
370: 추천 레벨 결정부
380: 고정밀 지도 업데이트부
390: 자율 주행 제어 장치200: autonomous driving system
300: lane recommendation device
310: positioning device
320: high-precision map database
330: lane data acquisition unit
340: map accuracy information generation unit
350: dynamic information acquisition unit
360: lane connectivity information generating unit
370: Recommended level decision unit
380: high-precision map update unit
390: autonomous driving control device
Claims (20)
측위 장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보를 획득하는 단계;
상기 측위 정보에 기초하여 고정밀 지도 데이터베이스로부터 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 차선 데이터를 획득하는 단계;
상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보를 생성하는 단계;
상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보를 획득하는 단계;
상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보를 생성하는 단계; 및
상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨을 결정하는 단계를 포함하는 차선 추천 방법.A lane recommendation method for autonomous driving of a vehicle, the method comprising:
obtaining positioning information indicating the location of the vehicle by using a positioning device;
acquiring lane data adjacent to the location of the vehicle from among high-precision map data from a high-precision map database based on the positioning information;
generating map accuracy information indicating the accuracy of the high-precision map data for each of the plurality of lanes indicated by the lane data;
obtaining, for each of the plurality of lanes, dynamic information indicating a dynamically changed lane state;
generating, for each of the plurality of lanes, lane connectivity information indicating lane connectivity according to the driving path of the vehicle; and
and determining one of a plurality of recommendation levels for each of the plurality of lanes based on the map accuracy information, the dynamic information, and the lane connectivity information.
상기 고정밀 지도 데이터의 업데이트 시점으로부터 현재 시점까지의 시간이 제1 시간 이하인 경우, 제1 맵 정확도 레벨을 가지고,
상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제1 시간 초과 및 제2 시간 이하인 경우, 제2 맵 정확도 레벨을 가지고,
상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제2 시간 초과 및 제3 시간 이하인 경우, 제3 맵 정확도 레벨을 가지고,
상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점으로부터 상기 현재 시점까지의 시간이 상기 제3 시간 초과이거나, 상기 고정밀 지도 데이터의 상기 업데이트 시점이 확인되지 않는 경우, 제4 맵 정확도 레벨을 가지는 것을 특징으로 하는 차선 추천 방법.The method of claim 1, wherein the map accuracy information for each of the plurality of lanes,
When the time from the update point of the high-precision map data to the current time point is equal to or less than the first time, the first map accuracy level is obtained;
When the time from the update time point of the high-precision map data to the current time point is greater than the first time and less than or equal to the second time, it has a second map accuracy level;
when the time from the update time point of the high-precision map data to the current time point exceeds the second time and equal to or less than the third time, a third map accuracy level;
When the time from the update time of the high-precision map data to the current time exceeds the third time or the update time of the high-precision map data is not confirmed, the lane recommendation has a fourth map accuracy level Way.
주행 추천을 나타내는 제1 추천 레벨,
상기 제1 추천 레벨보다 낮고, 주행 가능을 나타내는 제2 추천 레벨,
상기 제2 추천 레벨보다 낮고, 주행 주의를 나타내는 제3 추천 레벨, 및
상기 제3 추천 레벨보다 낮고, 주행 불가를 나타내는 제4 추천 레벨 중 하나인 것을 특징으로 하는 차선 추천 방법.The method of claim 1 , wherein the one recommendation level for each of the plurality of lanes comprises:
a first recommendation level indicating a driving recommendation;
a second recommendation level lower than the first recommendation level and indicating drivability;
a third recommendation level lower than the second recommendation level and indicating driving attention; and
The lane recommendation method, characterized in that it is one of a fourth recommendation level that is lower than the third recommendation level and indicates that driving is impossible.
상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우,
상기 제1 추천 레벨로 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 추천 방법.The method of claim 12 , wherein the one recommendation level for each of the plurality of lanes comprises:
When the map accuracy information has a first map accuracy level, the dynamic information indicates that it is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocked section, and the lane connectivity information indicates that a lane connection is possible,
The lane recommendation method, characterized in that it is determined by the first recommendation level.
상기 맵 정확도 정보가 제2 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 또는
상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 상기 주의 구간을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 상기 차선 연결 가능을 나타내는 경우,
상기 제2 추천 레벨로 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 추천 방법.The method of claim 12 , wherein the one recommendation level for each of the plurality of lanes comprises:
When the map accuracy information has a second map accuracy level, the dynamic information indicates that the caution section, the lane indistinguishable section, and the blocked section are not, and the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible, or
When the map accuracy information has a first map accuracy level, the dynamic information indicates the attention section, and the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible,
The lane recommendation method, characterized in that it is determined by the second recommendation level.
상기 맵 정확도 정보가 제3 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 주의 구간, 차로 식별 불가 구간 및 차단 구간이 아닌 것을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 가능을 나타내는 경우, 또는
상기 맵 정확도 정보가 제1 맵 정확도 레벨을 가지고, 상기 동적 정보가 상기 차로 식별 불가 구간을 나타내고, 상기 차선 연결성 정보가 상기 차선 연결 가능을 나타내는 경우,
상기 제3 추천 레벨로 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 추천 방법.The method of claim 12 , wherein the one recommendation level for each of the plurality of lanes comprises:
When the map accuracy information has a third map accuracy level, the dynamic information indicates that it is not a caution section, a lane indistinguishable section, and a blocked section, and the lane connectivity information indicates that a lane connection is possible, or
When the map accuracy information has a first map accuracy level, the dynamic information indicates the lane unidentifiable section, and the lane connectivity information indicates that the lane connection is possible,
The lane recommendation method, characterized in that it is determined by the third recommendation level.
상기 맵 정확도 정보가 제4 맵 정확도 레벨을 가지는 경우,
상기 동적 정보가 차단 구간을 나타내는 경우, 또는
상기 차선 연결성 정보가 차선 연결 불가를 나타내는 경우,
상기 제4 추천 레벨로 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 추천 방법.The method of claim 12 , wherein the one recommendation level for each of the plurality of lanes comprises:
When the map accuracy information has a fourth map accuracy level,
When the dynamic information indicates a blocking section, or
When the lane connectivity information indicates that the lane connection is impossible,
The lane recommendation method, characterized in that it is determined by the fourth recommendation level.
상기 차량의 위치를 나타내는 측위 정보를 획득하는 측위 장치;
차선 데이터를 포함하는 고정밀 지도 데이터를 저장하는 고정밀 지도 데이터베이스;
상기 측위 정보에 기초하여 상기 고정밀 지도 데이터베이스로부터 상기 고정밀 지도 데이터 중 상기 차량의 상기 위치에 인접한 상기 차선 데이터를 획득하는 차선 데이터 획득부;
상기 차선 데이터가 나타내는 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 고정밀 지도 데이터의 정확도를 나타내는 맵 정확도 정보를 생성하는 맵 정확도 정보 생성부;
상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 동적으로 변경되는 차선 상태를 나타내는 동적 정보를 획득하는 동적 정보 획득부;
상기 복수의 차선들 각각에 대하여, 상기 차량의 주행 경로에 따른 차선 연결성을 나타내는 차선 연결성 정보를 생성하는 차선 연결성 정보 생성부; 및
상기 맵 정확도 정보, 상기 동적 정보 및 상기 차선 연결성 정보에 기초하여 상기 복수의 차선들 각각에 대하여 복수의 추천 레벨들 중 하나의 추천 레벨을 결정하는 추천 레벨 결정부를 포함하는 차선 추천 장치.A lane recommendation device for autonomous driving of a vehicle, comprising:
a positioning device for acquiring positioning information indicating the location of the vehicle;
a high-precision map database storing high-precision map data including lane data;
a lane data acquisition unit configured to acquire the lane data adjacent to the location of the vehicle among the high-precision map data from the high-precision map database based on the positioning information;
a map accuracy information generator configured to generate map accuracy information indicating accuracy of the high-precision map data for each of the plurality of lanes indicated by the lane data;
a dynamic information acquisition unit configured to acquire dynamic information indicating a dynamically changed lane state with respect to each of the plurality of lanes;
a lane connectivity information generator configured to generate lane connectivity information indicating lane connectivity according to the driving path of the vehicle, for each of the plurality of lanes; and
and a recommendation level determiner configured to determine one of a plurality of recommendation levels for each of the plurality of lanes based on the map accuracy information, the dynamic information, and the lane connectivity information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190176538A KR20210087576A (en) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | Lane recommendation method and lane recommendation device for autonomous driving |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190176538A KR20210087576A (en) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | Lane recommendation method and lane recommendation device for autonomous driving |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210087576A true KR20210087576A (en) | 2021-07-13 |
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ID=76858817
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| KR1020190176538A KR20210087576A (en) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | Lane recommendation method and lane recommendation device for autonomous driving |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20210087576A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190103093A (en) | 2019-08-16 | 2019-09-04 | 엘지전자 주식회사 | Apparatus and method for changing traffic line of autonomous vehicle |
-
2019
- 2019-12-27 KR KR1020190176538A patent/KR20210087576A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190103093A (en) | 2019-08-16 | 2019-09-04 | 엘지전자 주식회사 | Apparatus and method for changing traffic line of autonomous vehicle |
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