KR20210078087A - Action Robot - Google Patents

Abstract

An action robot includes: a figure; a driving module on which a motor for operating the figure and a board for controlling the motor are installed; a main PCB spaced apart from the board and connected to the board by a cable; and a speaker partially disposed between the driving module and the main PCB, and formed with a cable through-portion through which a cable passes.

Description

액션 로봇{Action Robot}Action Robot {Action Robot}

본 발명은 액션 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an action robot.

로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적, 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.As robot technology develops, a method of building a robot by modularizing joints or wheels is being used. For example, by electrically and mechanically connecting and assembling a plurality of actuator modules constituting the robot, various types of robots such as dogs, dinosaurs, humans, and spiders can be made.

이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 각 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)이 실행된다. 이러한 로봇의 모션은 동작, 춤 등과 같은 로봇의 움직임을 통칭하는 개념이다.A robot that can be manufactured by assembling a plurality of actuator modules is generally referred to as a modular robot. Each actuator module constituting the modular robot is provided with a motor inside, so that the motion of the robot is executed according to the rotation of the motor. The robot motion is a concept that collectively refers to the robot's movements, such as motion and dance.

최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 사람의 흥미를 돋우기 위한 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 예컨대 음악에 맞춰 춤을 추거나 이야기(동화 등)에 맞춰 모션이나 표정을 취하도록 하는 기술들이 개발되고 있다. Recently, as entertainment robots stand out, interest in robots for entertainment or people's interest is increasing. For example, technologies are being developed that allow people to dance to music or to take motions or facial expressions according to stories (such as fairy tales).

이는 음악이나 동화에 맞는 다수의 모션들을 미리 설정해 두고 외부장치에서 음악이나 동화가 재생되면 그에 맞게 미리 설정된 모션을 실행시킴으로써 액션 로봇이 모션을 수행하는 것이다.In this case, the action robot performs the motion by presetting a number of motions suitable for music or fairy tales, and executing the preset motions when music or a fairy tale is played back from an external device.

본 발명은 컴팩트화가 가능하고, 스피커 크기를 최대화할 수 있는 액션 로봇을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an action robot capable of being compact and maximizing the size of the speaker.

본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇은 피규어와; 피규어를 작동시키는 모터 및 모터를 제어하는 기판이 설치된 구동 모듈과; 기판과 이격되고 기판과 케이블로 연결된 메인 피시비와; 일부가 구동모듈 및 메인 피시비의 사이에 배치되고, 케이블이 관통되는 케이블 관통부가 형성된 스피커를 포함한다.An action robot according to an embodiment of the present invention includes a figure; a driving module installed with a motor for operating the figure and a board for controlling the motor; a main PCB spaced apart from the substrate and connected to the substrate by a cable; Part of the speaker is disposed between the driving module and the main PCB, and includes a speaker in which a cable through-portion is formed.

스피커는 스피커 유닛과; 스피커 유닛과 이격된 패시브 라디에이터와; 스피커 유닛과 패시브 라디에이터 사이에 배치된 울림통을 포함할 수 있다.The speaker includes a speaker unit; a passive radiator spaced apart from the speaker unit; It may include an echo box disposed between the speaker unit and the passive radiator.

케이블 관통부는 울림통에 상하 방향으로 관통되게 형성될 수 있다. The cable penetrating portion may be formed to penetrate through the Ulrimtong in the vertical direction.

케이블 관통부는 울림통의 하판에서 울림통의 상판을 이을 수 있다. 케이블 관통부의 내부에는 케이블이 관통되는 통로가 형성될 수 있다.The cable penetration part may connect the upper plate of the Woollimtong from the lower plate of the Woollimtong. A passage through which the cable passes may be formed inside the cable penetrating part.

울림통의 상판과 울림통의 하판 사이에는 울림 공간이 형성될 수 있다. 케이블 관통부는 통로와 울림 공간을 구획할 수 있다.An echo space may be formed between the upper plate of the Ullimtong and the lower plate of the Ullimtong. The cable penetration portion may partition the passage and the echo space.

액션 로봇은 베이스와; 베이스의 상측에 배치된 하우징을 포함할 수 있다. 하우징의 상부에는 구동모듈이 수용되는 공간이 형성될 수 있고, 하우징의 하부에는 스피커가 수용되는 스피커 공간이 형성될 수 있으며, 공간과 스피커 공간은 하우징에 구획되게 형성될 수 있다. The action robot includes a base; It may include a housing disposed on the upper side of the base. A space in which the driving module is accommodated may be formed in the upper portion of the housing, and a speaker space in which the speaker is accommodated may be formed in the lower portion of the housing, and the space and the speaker space may be partitioned into the housing.

하우징은 스피커 공간이 형성된 로어 하우징과; 로어 하우징의 상측에 배치되고 공간이 형성된 어퍼 하우징과; 로어 하우징의 외둘레 및 어퍼 하우징의 외둘레를 둘러싸는 아우터 하우징을 포함할 수 있다. The housing includes a lower housing in which a speaker space is formed; an upper housing disposed on an upper side of the lower housing and having a space formed therein; It may include an outer housing surrounding the outer circumference of the lower housing and the outer circumference of the upper housing.

아우터 하우징에는 스피커 유닛을 향하는 음향 홀과, 패시브 라디에이터를 향하는 음향 홀이 각각 형성될 수 있다.A sound hole facing the speaker unit and a sound hole facing the passive radiator may be formed in the outer housing, respectively.

구동 모듈의 하부에는 스피커를 향하는 중공 바디가 돌출될 수 있다. 케이블 관통부의 내부는 상하 방향으로 중공 바디의 내부 및 메인 피시비의 일면 각각을 향할 수 있다. A hollow body facing the speaker may protrude from the lower portion of the driving module. The inside of the cable penetration part may face each of the inside of the hollow body and one surface of the main PCB in the vertical direction.

메인 피시비는 베이스와 스피커 사이에 배치될 수 있다. The main PCB may be disposed between the base and the speaker.

메인 피시비에는 전원 케이블이 연결될 수 있다. A power cable may be connected to the main PCB.

본 발명의 실시 예에 따르면, 스피커의 크기를 최대화할 수 있고, 메인 피시비와 구동 모듈을 잇는 케이블의 길이를 최소화할 수 있으며, 케이블을 안정감 높게 유지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the size of the speaker can be maximized, the length of the cable connecting the main PCB and the driving module can be minimized, and the cable can be maintained with high stability.

또한, 케이블이 스피커에 의해 보호될 수 있고, 하우징 내부가 간결해질 수 있다. Also, the cable can be protected by the speaker, and the interior of the housing can be simplified.

또한, 울림통 내부에 형성된 울림 공간을 최대화할 수 있다.In addition, it is possible to maximize the reverberation space formed inside the reverberation tube.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 장치가 도시된 도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템과 연결되는 AI 서버가 도시된 도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 시스템이 도시된 도,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇의 사시도,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도,
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 피규어의 분해 사시도,
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도,
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 와이어가 상승되었을 때의 도,
도 9는 도 8에 도시된 와이어가 하강되었을 때의 도,
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 음향 모듈의 분해 사시도,
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 음향 모듈 및 구동 모듈이 도시된 단면도,
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 음향 모듈의 일부 절결 사시도,
도 13은 본 발명의 실시예 에 따른 스피커의 사시도이다.1 is a diagram showing an AI device including a robot system according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram showing an AI server connected to a robot system according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram showing an AI system including a robot system according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention;
5 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention;
6 is an exploded perspective view of a figure according to an embodiment of the present invention;
7 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention;
8 is a view when the wire is raised according to an embodiment of the present invention;
9 is a view when the wire shown in FIG. 8 is lowered;
10 is an exploded perspective view of an acoustic module according to an embodiment of the present invention;
11 is a cross-sectional view showing an acoustic module and a driving module according to an embodiment of the present invention;
12 is a partially cut-away perspective view of an acoustic module according to an embodiment of the present invention;
13 is a perspective view of a speaker according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with drawings.

<로봇(Robot)><Robot>

로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미할 수 있다. 특히, 환경을 인식하고 스스로 판단하여 동작을 수행하는 기능을 갖는 로봇을 지능형 로봇이라 칭할 수 있다.A robot can mean a machine that automatically handles or operates a task given by its own capabilities. In particular, a robot having a function of recognizing an environment and performing an operation by self-judgment may be referred to as an intelligent robot.

로봇은 사용 목적이나 분야에 따라 산업용, 의료용, 가정용, 군사용 등으로 분류할 수 있다.Robots can be classified into industrial, medical, home, military, etc. depending on the purpose or field of use.

로봇은 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다. 또한, 이동 가능한 로봇은 구동부에 휠, 브레이크, 프로펠러 등이 포함되어, 구동부를 통해 지상에서 주행하거나 공중에서 비행할 수 있다.The robot may be provided with a driving unit including an actuator or a motor to perform various physical operations such as moving the robot joints. In addition, the movable robot includes a wheel, a brake, a propeller, and the like in the driving unit, and can travel on the ground or fly in the air through the driving unit.

<인공 지능(AI: Artificial Intelligence)><Artificial Intelligence (AI)>

인공 지능은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.Artificial intelligence refers to a field that studies artificial intelligence or methodologies that can make it, and machine learning refers to a field that defines various problems dealt with in the field of artificial intelligence and studies methodologies to solve them. do. Machine learning is also defined as an algorithm that improves the performance of a certain task through constant experience.

인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.An artificial neural network (ANN) is a model used in machine learning, and may refer to an overall model having problem-solving ability, which is composed of artificial neurons (nodes) that form a network by combining synapses. An artificial neural network may be defined by a connection pattern between neurons of different layers, a learning process that updates model parameters, and an activation function that generates an output value.

인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)를 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다. 인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함숫값을 출력할 수 있다. The artificial neural network may include an input layer, an output layer, and optionally one or more hidden layers. Each layer includes one or more neurons, and the artificial neural network may include neurons and synapses connecting neurons. In the artificial neural network, each neuron may output a function value of an activation function for input signals, weights, and biases input through synapses.

모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.Model parameters refer to parameters determined through learning, and include the weight of synaptic connections and the bias of neurons. In addition, the hyperparameter refers to a parameter that must be set before learning in a machine learning algorithm, and includes a learning rate, the number of iterations, a mini-batch size, an initialization function, and the like.

인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.The purpose of learning the artificial neural network can be seen as determining the model parameters that minimize the loss function. The loss function may be used as an index for determining optimal model parameters in the learning process of the artificial neural network.

머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.Machine learning can be classified into supervised learning, unsupervised learning, and reinforcement learning according to a learning method.

지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.Supervised learning refers to a method of training an artificial neural network in a state where a label for training data is given, and the label is the correct answer (or result value) that the artificial neural network should infer when the training data is input to the artificial neural network. can mean Unsupervised learning may refer to a method of training an artificial neural network in a state where no labels are given for training data. Reinforcement learning can refer to a learning method in which an agent defined in an environment learns to select an action or sequence of actions that maximizes the cumulative reward in each state.

인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥 러닝을 포함하는 의미로 사용된다.Among artificial neural networks, machine learning implemented as a deep neural network (DNN) including a plurality of hidden layers is also called deep learning, and deep learning is a part of machine learning. Hereinafter, machine learning is used in a sense including deep learning.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇을 포함하는 AI 장치(100)를 나타낸다.1 shows an AI device 100 including a robot according to an embodiment of the present invention.

AI 장치(100)는 TV, 프로젝터, 휴대폰, 스마트폰, 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 태블릿 PC, 웨어러블 장치, 셋톱박스(STB), DMB 수신기, 라디오, 세탁기, 냉장고, 데스크탑 컴퓨터, 디지털 사이니지, 로봇, 차량 등과 같은, 고정형 기기 또는 이동 가능한 기기 등으로 구현될 수 있다. The AI device 100 is a TV, a projector, a mobile phone, a smart phone, a desktop computer, a notebook computer, a digital broadcasting terminal, a personal digital assistant (PDA), a portable multimedia player (PMP), a navigation system, a tablet PC, a wearable device, a set-top box (STB) ), a DMB receiver, a radio, a washing machine, a refrigerator, a desktop computer, a digital signage, a robot, a vehicle, etc., may be implemented as a fixed device or a movable device.

도 1을 참조하면, AI 장치(100)는 커뮤니케이터(110), 입력 인터페이스(120), 러닝 프로세서(130), 센서(140), 출력 인터페이스(150), 메모리(170) 및 프로세서(180) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the AI device 100 includes a communicator 110 , an input interface 120 , a learning processor 130 , a sensor 140 , an output interface 150 , a memory 170 and a processor 180 , etc. may include.

커뮤니케이터(110)는 유무선 통신 기술을 이용하여 다른 AI 장치(100a 내지 100e)나 AI 서버(500) 등의 외부 장치들과 데이터를 송수신할 수 있다. 예컨대, 커뮤니케이터(110)는 외부 장치들과 센서 정보, 사용자 입력, 학습 모델, 제어 신호 등을 송수신할 수 있다.The communicator 110 may transmit/receive data to and from external devices such as other AI devices 100a to 100e or the AI server 500 using wired/wireless communication technology. For example, the communicator 110 may transmit and receive sensor information, a user input, a learning model, a control signal, and the like with external devices.

이때, 커뮤니케이터(110)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth??), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다.At this time, the communication technology used by the communicator 110 includes GSM (Global System for Mobile communication), CDMA (Code Division Multi Access), LTE (Long Term Evolution), 5G, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless-Fidelity) ), Bluetooth??, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), ZigBee, NFC (Near Field Communication), and the like.

입력 인터페이스(120)는 다양한 종류의 데이터를 획득할 수 있다.The input interface 120 may acquire various types of data.

이때, 입력 인터페이스(120)는 영상 신호 입력을 위한 카메라, 오디오 신호를 수신하기 위한 마이크로폰, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 입력 인터페이스 등을 포함할 수 있다. 여기서, 카메라나 마이크로폰을 센서로 취급하여, 카메라나 마이크로폰으로부터 획득한 신호를 센싱 데이터 또는 센서 정보라고 할 수도 있다.In this case, the input interface 120 may include a camera for inputting an image signal, a microphone for receiving an audio signal, a user input interface for receiving information from a user, and the like. Here, the camera or microphone may be treated as a sensor, and a signal obtained from the camera or microphone may be referred to as sensing data or sensor information.

입력 인터페이스(120)는 모델 학습을 위한 학습 데이터 및 학습 모델을 이용하여 출력을 획득할 때 사용될 입력 데이터 등을 획득할 수 있다. 입력 인터페이스(120)는 가공되지 않은 입력 데이터를 획득할 수도 있으며, 이 경우 프로세서(180) 또는 러닝 프로세서(130)는 입력 데이터에 대하여 전처리로써 입력 특징점(input feature)을 추출할 수 있다.The input interface 120 may acquire training data for model training and input data to be used when acquiring an output using the training model. The input interface 120 may acquire raw input data, and in this case, the processor 180 or the learning processor 130 may extract an input feature by preprocessing the input data.

러닝 프로세서(130)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망으로 구성된 모델을 학습시킬 수 있다. 여기서, 학습된 인공 신경망을 학습 모델이라 칭할 수 있다. 학습 모델은 학습 데이터가 아닌 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론해 내는데 사용될 수 있고, 추론된 값은 어떠한 동작을 수행하기 위한 판단의 기초로 이용될 수 있다.The learning processor 130 may train a model composed of an artificial neural network by using the training data. Here, the learned artificial neural network may be referred to as a learning model. The learning model may be used to infer a result value with respect to new input data other than the training data, and the inferred value may be used as a basis for a decision to perform a certain operation.

이때, 러닝 프로세서(130)는 AI 서버(500)의 러닝 프로세서(540)과 함께 AI 프로세싱을 수행할 수 있다.At this time, the learning processor 130 may perform AI processing together with the learning processor 540 of the AI server 500 .

이때, 러닝 프로세서(130)는 AI 장치(100)에 통합되거나 구현된 메모리를 포함할 수 있다. 또는, 러닝 프로세서(130)는 메모리(170), AI 장치(100)에 직접 결합된 외부 메모리 또는 외부 장치에서 유지되는 메모리를 사용하여 구현될 수도 있다.In this case, the learning processor 130 may include a memory integrated or implemented in the AI device 100 . Alternatively, the learning processor 130 may be implemented using the memory 170 , an external memory directly coupled to the AI device 100 , or a memory maintained in an external device.

센서(140)는 다양한 센서들을 이용하여 AI 장치(100) 내부 정보, AI 장치(100)의 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.The sensor 140 may acquire at least one of internal information of the AI device 100 , surrounding environment information of the AI device 100 , and user information by using various sensors.

이때, 센서(140)에 포함되는 센서에는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 등이 있다.At this time, sensors included in the sensor 140 include a proximity sensor, an illuminance sensor, an acceleration sensor, a magnetic sensor, a gyro sensor, an inertial sensor, an RGB sensor, an IR sensor, a fingerprint recognition sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a microphone, a lidar, radar, etc.

출력 인터페이스(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. The output interface 150 may generate an output related to visual, auditory, tactile, or the like.

이때, 출력 인터페이스(150)에는 시각 정보를 출력하는 디스플레이부, 청각 정보를 출력하는 스피커, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다.In this case, the output interface 150 may include a display unit that outputs visual information, a speaker that outputs auditory information, and a haptic module that outputs tactile information.

메모리(170)는 AI 장치(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(170)는 입력 인터페이스(120)에서 획득한 입력 데이터, 학습 데이터, 학습 모델, 학습 히스토리 등을 저장할 수 있다.The memory 170 may store data supporting various functions of the AI device 100 . For example, the memory 170 may store input data obtained from the input interface 120 , learning data, a learning model, a learning history, and the like.

프로세서(180)는 데이터 분석 알고리즘 또는 머신 러닝 알고리즘을 사용하여 결정되거나 생성된 정보에 기초하여, AI 장치(100)의 적어도 하나의 실행 가능한 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(180)는 AI 장치(100)의 구성 요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다.The processor 180 may determine at least one executable operation of the AI device 100 based on information determined or generated using a data analysis algorithm or a machine learning algorithm. In addition, the processor 180 may control the components of the AI device 100 to perform the determined operation.

이를 위해, 프로세서(180)는 러닝 프로세서(130) 또는 메모리(170)의 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 상기 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 AI 장치(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있다.To this end, the processor 180 may request, search, receive, or utilize the data of the learning processor 130 or the memory 170, and may perform a predicted operation or an operation determined to be desirable among the at least one executable operation. It is possible to control the components of the AI device 100 to execute.

이때, 프로세서(180)는 결정된 동작을 수행하기 위하여 외부 장치의 연계가 필요한 경우, 해당 외부 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 해당 외부 장치에 전송할 수 있다.In this case, when the connection of the external device is required to perform the determined operation, the processor 180 may generate a control signal for controlling the corresponding external device and transmit the generated control signal to the corresponding external device.

프로세서(180)는 사용자 입력에 대하여 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 사용자의 요구 사항을 결정할 수 있다.The processor 180 may obtain intention information with respect to a user input and determine a user's requirement based on the obtained intention information.

이때, 프로세서(180)는 음성 입력을 문자열로 변환하기 위한 STT(Speech To Text) 엔진 또는 자연어의 의도 정보를 획득하기 위한 자연어 처리(NLP: Natural Language Processing) 엔진 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여, 사용자 입력에 상응하는 의도 정보를 획득할 수 있다. In this case, the processor 180 uses at least one of a speech to text (STT) engine for converting a voice input into a character string or a natural language processing (NLP) engine for obtaining intention information of a natural language. Intention information corresponding to the input may be obtained.

이때, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 적어도 일부가 머신 러닝 알고리즘에 따라 학습된 인공 신경망으로 구성될 수 있다. 그리고, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 러닝 프로세서(130)에 의해 학습된 것이나, AI 서버(500)의 러닝 프로세서(540)에 의해 학습된 것이거나, 또는 이들의 분산 처리에 의해 학습된 것일 수 있다.At this time, at least one of the STT engine and the NLP engine may be configured as an artificial neural network, at least a part of which is learned according to a machine learning algorithm. And, at least one of the STT engine or the NLP engine is learned by the learning processor 130 or learned by the learning processor 540 of the AI server 500, or learned by distributed processing thereof. it could be

프로세서(180)는 AI 장치(100)의 동작 내용이나 동작에 대한 사용자의 피드백 등을 포함하는 이력 정보를 수집하여 메모리(170) 또는 러닝 프로세서(130)에 저장하거나, AI 서버(500) 등의 외부 장치에 전송할 수 있다. 수집된 이력 정보는 학습 모델을 갱신하는데 이용될 수 있다.The processor 180 collects history information including the user's feedback on the operation contents or operation of the AI device 100 and stores it in the memory 170 or the learning processor 130, or the AI server 500 It can be transmitted to an external device. The collected historical information may be used to update the learning model.

프로세서(180)는 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, AI 장치(100)의 구성 요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, AI 장치(100)에 포함된 구성 요소들 중 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.The processor 180 may control at least some of the components of the AI device 100 in order to drive an application program stored in the memory 170 . Furthermore, in order to drive the application program, the processor 180 may operate two or more of the components included in the AI device 100 in combination with each other.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇과 연결되는 AI 서버(500)를 나타낸다.2 shows an AI server 500 connected to a robot according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, AI 서버(500)는 머신 러닝 알고리즘을 이용하여 인공 신경망을 학습시키거나 학습된 인공 신경망을 이용하는 장치를 의미할 수 있다. 여기서, AI 서버(500)는 복수의 서버들로 구성되어 분산 처리를 수행할 수도 있고, 5G 네트워크로 정의될 수 있다. 이때, AI 서버(500)는 AI 장치(100)의 일부의 구성으로 포함되어, AI 프로세싱 중 적어도 일부를 함께 수행할 수도 있다.Referring to FIG. 2 , the AI server 500 may refer to a device that trains an artificial neural network using a machine learning algorithm or uses a learned artificial neural network. Here, the AI server 500 may be configured with a plurality of servers to perform distributed processing, and may be defined as a 5G network. In this case, the AI server 500 may be included as a part of the AI device 100 to perform at least a part of AI processing together.

AI 서버(500)는 커뮤니케이터(510), 메모리(530), 러닝 프로세서(540) 및 프로세서(520) 등을 포함할 수 있다.The AI server 500 may include a communicator 510 , a memory 530 , a learning processor 540 , and a processor 520 .

커뮤니케이터(510)는 AI 장치(100) 등의 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다.The communicator 510 may transmit/receive data to and from an external device such as the AI device 100 .

메모리(530)는 모델 저장부(531)를 포함할 수 있다. 모델 저장부(531)는 러닝 프로세서(540)을 통하여 학습 중인 또는 학습된 모델(또는 인공 신경망, 531a)을 저장할 수 있다.The memory 530 may include a model storage unit 531 . The model storage unit 531 may store a model (or artificial neural network, 531a) being trained or learned through the learning processor 540 .

러닝 프로세서(540)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망(531a)을 학습시킬 수 있다. 학습 모델은 인공 신경망의 AI 서버(500)에 탑재된 상태에서 이용되거나, AI 장치(100) 등의 외부 장치에 탑재되어 이용될 수도 있다.The learning processor 540 may train the artificial neural network 531a using the training data. The learning model may be used while being mounted on the AI server 500 of the artificial neural network, or may be used while being mounted on an external device such as the AI device 100 .

학습 모델은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 학습 모델의 일부 또는 전부가 소프트웨어로 구현되는 경우 학습 모델을 구성하는 하나 이상의 명령어(instruction)는 메모리(530)에 저장될 수 있다.The learning model may be implemented in hardware, software, or a combination of hardware and software. When a part or all of the learning model is implemented in software, one or more instructions constituting the learning model may be stored in the memory 530 .

프로세서(520)는 학습 모델을 이용하여 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수 있다.The processor 520 may infer a result value with respect to new input data using the learning model, and may generate a response or a control command based on the inferred result value.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 AI 시스템(1)을 나타낸다.3 shows an AI system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, AI 시스템(1)은 AI 서버(500), 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 중에서 적어도 하나 이상이 클라우드 네트워크(10)와 연결된다. 여기서, AI 기술이 적용된 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 등을 AI 장치(100a 내지 100e)라 칭할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the AI system 1 includes at least one of an AI server 500 , a robot 100a , an autonomous vehicle 100b , an XR device 100c , a smartphone 100d , or a home appliance 100e . It is connected to the cloud network 10 . Here, the robot 100a to which the AI technology is applied, the autonomous driving vehicle 100b, the XR device 100c, the smart phone 100d, or the home appliance 100e may be referred to as AI devices 100a to 100e.

클라우드 네트워크(10)는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 여기서, 클라우드 네트워크(10)는 3G 네트워크, 4G 또는 LTE(Long Term Evolution) 네트워크 또는 5G 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다.The cloud network 10 may constitute a part of the cloud computing infrastructure or may refer to a network existing in the cloud computing infrastructure. Here, the cloud network 10 may be configured using a 3G network, a 4G or Long Term Evolution (LTE) network, or a 5G network.

즉, AI 시스템(1)을 구성하는 각 장치들(100a 내지 100e, 500)은 클라우드 네트워크(10)를 통해 서로 연결될 수 있다. 특히, 각 장치들(100a 내지 100e, 500)은 기지국을 통해서 서로 통신할 수도 있지만, 기지국을 통하지 않고 직접 서로 통신할 수도 있다.That is, each of the devices 100a to 100e and 500 constituting the AI system 1 may be connected to each other through the cloud network 10 . In particular, each of the devices 100a to 100e and 500 may communicate with each other through the base station, but may also directly communicate with each other without passing through the base station.

AI 서버(500)는 AI 프로세싱을 수행하는 서버와 빅 데이터에 대한 연산을 수행하는 서버를 포함할 수 있다.The AI server 500 may include a server performing AI processing and a server performing an operation on big data.

AI 서버(500)는 AI 시스템(1)을 구성하는 AI 장치들인 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 중에서 적어도 하나 이상과 클라우드 네트워크(10)을 통하여 연결되고, 연결된 AI 장치들(100a 내지 100e)의 AI 프로세싱을 적어도 일부를 도울 수 있다.The AI server 500 includes at least one of the AI devices constituting the AI system 1, such as a robot 100a, an autonomous vehicle 100b, an XR device 100c, a smartphone 100d, or a home appliance 100e, and It is connected through the cloud network 10 and may help at least a part of AI processing of the connected AI devices 100a to 100e.

이때, AI 서버(500)는 AI 장치(100a 내지 100e)를 대신하여 머신 러닝 알고리즘에 따라 인공 신경망을 학습시킬 수 있고, 학습 모델을 직접 저장하거나 AI 장치(100a 내지 100e)에 전송할 수 있다. In this case, the AI server 500 may train the artificial neural network according to a machine learning algorithm on behalf of the AI devices 100a to 100e, and directly store the learning model or transmit it to the AI devices 100a to 100e.

이때, AI 서버(500)는 AI 장치(100a 내지 100e)로부터 입력 데이터를 수신하고, 학습 모델을 이용하여 수신한 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성하여 AI 장치(100a 내지 100e)로 전송할 수 있다.At this time, the AI server 500 receives input data from the AI devices 100a to 100e, infers a result value with respect to the received input data using a learning model, and provides a response or control command based on the inferred result value. It can be generated and transmitted to the AI devices 100a to 100e.

또는, AI 장치(100a 내지 100e)는 직접 학습 모델을 이용하여 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수도 있다.Alternatively, the AI devices 100a to 100e may infer a result value with respect to input data using a direct learning model, and generate a response or a control command based on the inferred result value.

이하에서는, 상술한 기술이 적용되는 AI 장치(100a 내지 100e)의 다양한 실시 예들을 설명한다. 여기서, 도 3에 도시된 AI 장치(100a 내지 100e)는 도 1에 도시된 AI 장치(100)의 구체적인 실시 예로 볼 수 있다.Hereinafter, various embodiments of the AI devices 100a to 100e to which the above-described technology is applied will be described. Here, the AI devices 100a to 100e shown in FIG. 3 can be viewed as specific examples of the AI device 100 shown in FIG. 1 .

<AI+로봇><AI+Robot>

로봇(100a)은 AI 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.The robot 100a may be implemented as a guide robot, a transport robot, a cleaning robot, a wearable robot, an entertainment robot, a pet robot, an unmanned flying robot, etc. to which AI technology is applied.

로봇(100a)은 동작을 제어하기 위한 로봇 제어 모듈을 포함할 수 있고, 로봇 제어 모듈은 소프트웨어 모듈 또는 이를 하드웨어로 구현한 칩을 의미할 수 있다.The robot 100a may include a robot control module for controlling an operation, and the robot control module may mean a software module or a chip implemented as hardware.

로봇(100a)은 다양한 종류의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 로봇(100a)의 상태 정보를 획득하거나, 주변 환경 및 객체를 검출(인식)하거나, 맵 데이터를 생성하거나, 이동 경로 및 주행 계획을 결정하거나, 사용자 상호작용에 대한 응답을 결정하거나, 동작을 결정할 수 있다.The robot 100a obtains state information of the robot 100a by using sensor information obtained from various types of sensors, detects (recognizes) the surrounding environment and objects, generates map data, moves path and travels A plan may be determined, a response to a user interaction may be determined, or an action may be determined.

여기서, 로봇(100a)은 이동 경로 및 주행 계획을 결정하기 위하여, 라이다, 레이더, 카메라 중에서 적어도 하나 이상의 센서에서 획득한 센서 정보를 이용할 수 있다.Here, the robot 100a may use sensor information obtained from at least one sensor among LiDAR, radar, and camera to determine a movement path and a travel plan.

로봇(100a)은 적어도 하나 이상의 인공 신경망으로 구성된 학습 모델을 이용하여 상기한 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 로봇(100a)은 학습 모델을 이용하여 주변 환경 및 객체를 인식할 수 있고, 인식된 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 이용하여 동작을 결정할 수 있다. 여기서, 학습 모델은 로봇(100a)에서 직접 학습되거나, AI 서버(500) 등의 외부 장치에서 학습된 것일 수 있다. The robot 100a may perform the above-described operations using a learning model composed of at least one artificial neural network. For example, the robot 100a may recognize a surrounding environment and an object using a learning model, and may determine an operation using the recognized surrounding environment information or object information. Here, the learning model may be directly learned from the robot 100a or learned from an external device such as the AI server 500 .

이때, 로봇(100a)은 직접 학습 모델을 이용하여 결과를 생성하여 동작을 수행할 수도 있지만, AI 서버(500) 등의 외부 장치에 센서 정보를 전송하고 그에 따라 생성된 결과를 수신하여 동작을 수행할 수도 있다.At this time, the robot 100a may perform an operation by generating a result using the direct learning model, but transmits sensor information to an external device such as the AI server 500 and receives the result generated accordingly to perform the operation You may.

로봇(100a)은 맵 데이터, 센서 정보로부터 검출한 객체 정보 또는 외부 장치로부터 획득한 객체 정보 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여 이동 경로와 주행 계획을 결정하고, 구동부를 제어하여 결정된 이동 경로와 주행 계획에 따라 로봇(100a)을 주행시킬 수 있다. The robot 100a determines a movement path and travel plan using at least one of map data, object information detected from sensor information, or object information obtained from an external device, and controls the driving unit to apply the determined movement path and travel plan. Accordingly, the robot 100a may be driven.

맵 데이터에는 로봇(100a)이 이동하는 공간에 배치된 다양한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, 맵 데이터에는 벽, 문 등의 고정 객체들과 화분, 책상 등의 이동 가능한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 객체 식별 정보에는 명칭, 종류, 거리, 위치 등이 포함될 수 있다.The map data may include object identification information for various objects disposed in a space in which the robot 100a moves. For example, the map data may include object identification information for fixed objects such as walls and doors and movable objects such as flowerpots and desks. And, the object identification information may include a name, a type, a distance, a location, and the like.

또한, 로봇(100a)은 사용자의 제어/상호작용에 기초하여 구동부를 제어함으로써, 동작을 수행하거나 주행할 수 있다. 이때, 로봇(100a)은 사용자의 동작이나 음성 발화에 따른 상호작용의 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 응답을 결정하여 동작을 수행할 수 있다.In addition, the robot 100a may perform an operation or drive by controlling the driving unit based on the user's control/interaction. In this case, the robot 100a may acquire intention information of an interaction according to a user's motion or voice utterance, determine a response based on the acquired intention information, and perform the operation.

이하, 로봇(100a)은 음악이 발생되는 동안, 피규어가 모션을 생성할 수 있는 액션 로봇을 예로 들어 설명한다.Hereinafter, the robot 100a will be described as an example of an action robot in which a figure can generate motion while music is being generated.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이다.4 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.

액션 로봇(100a)은 내부에 공간(S1)이 형성된 하우징(200)과; 공간(S1)에 회전 가능하게 수용된 구동모듈(300)과; 구동모듈(300)에 연결되고 구동모듈(300)에 의해 작동되는 피규어(400)를 포함할 수 있다.The action robot 100a includes a housing 200 having a space S1 therein; a driving module 300 rotatably accommodated in the space S1; It may include a figure 400 connected to the driving module 300 and operated by the driving module 300 .

여기서, 피규어(400)의 작동은 피규어(400)의 일부가 회전되거나 꺽이는 등의 동작을 수행하는 것으로 정의될 수 있다.Here, the operation of the figure 400 may be defined as performing an operation in which a part of the figure 400 is rotated or bent.

액션 로봇은 음악을 발생할 수 있는 음향모듈(201; 스피커 모듈)을 포함할 수 있고, 하우징(200)은 음향모듈(201)의 일부를 구성할 수 있다. The action robot may include a sound module 201 (speaker module) capable of generating music, and the housing 200 may constitute a part of the sound module 201 .

구동모듈(300)은 하우징(200) 내부로 삽입되어 하우징(200) 내부에 배치될 수 있고, 구동모듈(300)은 하우징(200)에 의해 보호될 수 있다. 구동모듈(300)은 음향모듈(201)과 함께 베이스 모듈(202)을 구성할 수 있다. The driving module 300 may be inserted into the housing 200 to be disposed inside the housing 200 , and the driving module 300 may be protected by the housing 200 . The driving module 300 may constitute the base module 202 together with the sound module 201 .

베이스 모듈(202)은 액션 로봇(100a)의 본체를 구성할 수 있고, 피규어(400)는 베이스 모듈(202) 위에서 작동될 수 있다.The base module 202 may constitute a main body of the action robot 100a, and the figure 400 may be operated on the base module 202 .

피규어(400)는 베이스 모듈(202) 특히, 구동모듈(300)의 위에 배치될 수 있고, 구동모듈(300)의 회전시 구동모듈(300)과 함께 회전될 수 있고, 구동모듈(300)에 의해 그 일부(예를 들면, 암 어셈블리(430))가 회전되거나 꺽일 수 있다. The figure 400 may be disposed on the base module 202 , in particular, the driving module 300 , may be rotated together with the driving module 300 when the driving module 300 is rotated, and to the driving module 300 . A portion (eg, the arm assembly 430 ) may be rotated or bent by this.

액션 로봇(100a)은 구동모듈(300)을 회전시키는 것에 의해 피규어(400)를 회전시킬 수 있고, 구동모듈(300)은 피규어(400)의 일부를 회전시키거나 꺽을 수 있다.The action robot 100a may rotate the figure 400 by rotating the driving module 300 , and the driving module 300 may rotate or bend a part of the figure 400 .

피규어 모듈(400)은 구동모듈(300)에 의해 작동되는 피규어 바디(401)와, 피규어 바디(401)의 하측에서 피규어 바디(401)을 지지하는 피규어 베이스(402)를 포함할 수 있다.The figure module 400 may include a figure body 401 operated by the driving module 300 and a figure base 402 supporting the figure body 401 from the lower side of the figure body 401 .

피규어 바디(401)는 사람이나 동물의 신체와 유사한 형상을 가질 수 있다. 다만, 피규어 바디(401)의 형상에 한정되는 것은 아니며 그 외의 형상을 갖는 것도 가능하다 The figure body 401 may have a shape similar to that of a human or animal body. However, it is not limited to the shape of the figure body 401 and it is also possible to have other shapes.

피규어 바디(401)는 헤드 유닛(410)와, 몸체(420)와, 가동 어셈블리(430)와, 발(440)을 포함할 수 있다. 이하, 피규어 바디(401)는 사람 형상이나 동물 형상과 같이, 한 쌍의 암을 갖는 경우를 예로 들어 설명하고, 가동 어셈블리(430)를 암 어셈블리(430)로 명명한다. 그러나, 피규어 바디(401)가 아암 어셈블리(430)를 갖는 것에 한정되지 않고, 몸체(420)를 기준으로 회전되거나 꺽이는 구성이면, 그 종류에 한정되지 않음은 물론이다.The figure body 401 may include a head unit 410 , a body 420 , a movable assembly 430 , and a foot 440 . Hereinafter, a case in which the figure body 401 has a pair of arms, such as a human shape or an animal shape, will be described as an example, and the movable assembly 430 will be referred to as an arm assembly 430 . However, the figure body 401 is not limited to having the arm assembly 430 , and if it is configured to be rotated or bent based on the body 420 , it is of course not limited to the type thereof.

헤드 유닛(410)는 사람의 머리 또는 동물의 머리와 대응되는 형상을 가질 수 있다. 헤드 유닛(410)는 몸체(420)의 상측에서 연결될 수 있다. The head unit 410 may have a shape corresponding to a human head or an animal head. The head unit 410 may be connected from the upper side of the body 420 .

몸체(420)는 사람의 몸에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 몸체(420)는 고정되어 움직이지 않을 수 있다. 몸체(420)의 내부에는 각종 부품이 내장되는 공간이 형성될 수 있다.The body 420 may have a shape corresponding to a human body. The body 420 is fixed and may not move. A space in which various parts are embedded may be formed inside the body 420 .

몸체(420)는 상체(422)와 하체(444)를 포함할 수 있다. 상체(422)의 내부공간과 하체(444)의 내부공간은 서로 연통될 수 있다.The body 420 may include an upper body 422 and a lower body 444 . The inner space of the upper body 422 and the inner space of the lower body 444 may communicate with each other.

상체(422)는 사람의 상반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 상체(422)에는 암 어셈블리(430)가 연결될 수 있다. 상체(422)의 양측에는 암 어셈블리(430)가 연결되는 암 어셈블리 연결홀이 형성될 수 있다. 상체(4220)의 상부에는 헤드 유닛(410)가 연결되는 헤드 연결홀이 형성될 수 있다.The upper body 422 may have a shape corresponding to the upper body of a person. An arm assembly 430 may be connected to the upper body 422 . Arm assembly connection holes to which the arm assembly 430 is connected may be formed on both sides of the upper body 422 . A head connection hole to which the head unit 410 is connected may be formed in an upper portion of the upper body 4220 .

하체(424)는 사람의 하반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 하체(424)는 한 쌍의 다리(424A)(424B)를 포함할 수 있다.The lower body 424 may have a shape corresponding to a human lower body. The lower body 424 may include a pair of legs 424A and 424B.

상체(422)와 하체(424)는 서로 분리 가능하게 체결될 수 있다. 이로써, 몸체(420)의 조립이 간편해질 뿐만 아니라, 몸체(420)의 내부에 배치된 부품들이 용이하게 유지 보수될 수 있다.The upper body 422 and the lower body 424 may be detachably fastened to each other. Accordingly, not only the assembly of the body 420 is simplified, but also the parts disposed inside the body 420 can be easily maintained.

몸체(420)의 양측에는 암 어셈블리(arm assembly)(430)가 연결될 수 있다. 암 어셈블리(430)는 몸체(420)에 대해 회동 가능할 수 있다. 암 어셈블리(430)는 상체(420)의 양측에 각각 연결될 수 있다. Arm assemblies 430 may be connected to both sides of the body 420 . The arm assembly 430 may be rotatable with respect to the body 420 . The arm assembly 430 may be respectively connected to both sides of the upper body 420 .

한 쌍의 암 어셈블리(430)는 왼팔에 대응되는 레프트암 어셈블리(430A)와, 오른팔에 대응되는 라이트암 어셈블리(430B)를 포함할 수 있다. 레프트암 어셈블리(430A)과, 라이트암 어셈블리(430B) 각각은 독립적으로 움직일 수 있다.The pair of arm assemblies 430 may include a left arm assembly 430A corresponding to a left arm and a right arm assembly 430B corresponding to a right arm. Each of the left arm assembly 430A and the light arm assembly 430B may move independently.

발(440)은 하체(424)의 하부, 즉 다리(424A)(424B)의 하부에 연결될 수 있다. 발(440)은 피규어 베이스(402)에 올려질 수 있고, 피규어 베이스(402)에 의해 지지될 수 있다.The foot 440 may be connected to a lower portion of the lower body 424 , that is, lower portions of the legs 424A and 424B. The foot 440 may be mounted on the figure base 402 and may be supported by the figure base 402 .

피규어 베이스(402)는 발(440)을 하측에서 지지할 수 있다. 피규어 베이스(402)는 내부에 공간이 형성될 수 있고, 대략 원형 중공통 형상일 수 있다. 피규어 베이스(402)는 구동모듈(300)과 분리 가능하게 체결될 수 있다. 피규어 베이스(402)는 구동모듈(300)의 회전시 구동모듈(300)과 함께 회전될 수 있다.The figure base 402 can support the foot 440 from the lower side. The figure base 402 may have a space formed therein, and may have an approximately circular hollow shape. The figure base 402 may be detachably coupled to the driving module 300 . The figure base 402 may be rotated together with the driving module 300 when the driving module 300 is rotated.

구동 모듈(300)은 피규어 (400)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러와, 피규어(400)을 동작시키는 구동 메커니즘이 내장될 수 있다.The driving module 300 may include a controller for controlling the overall operation of the figure 400 and a driving mechanism for operating the figure 400 .

음향모듈(201)은 하우징(200)와, 탑 커버(210)와, 베이스(220) 및 스피커를 포함할 수 있다.The sound module 201 may include a housing 200 , a top cover 210 , a base 220 , and a speaker.

하우징(200)은 대략 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다.The housing 200 may have a substantially open box shape.

탑 커버(210)는 하우징(200)의 개방된 상면을 커버할 수 있다. 탑 커버(210)에는 상하 관통된 개방공(212)이 형성될 수 있다. 피규어 베이스(402)는 개방공(212)에 위치할 수 있다.The top cover 210 may cover the open upper surface of the housing 200 . The top cover 210 may have upper and lower opening holes 212 formed therein. The figure base 402 may be located in the opening 212 .

스피커는 하우징(200)에 내장될 수 있다. 하우징(200)에는 스피커의 사운드가 방출되는 다수의 음향홀(203)이 형성될 수 있다.The speaker may be built into the housing 200 . A plurality of sound holes 203 through which the sound of the speaker is emitted may be formed in the housing 200 .

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 피규어의 분해 사시도이다.6 is an exploded perspective view of a figure according to an embodiment of the present invention.

피규어 바디(401)는 이너 프레임(450)을 더 포함할 수 있다. 이너 프레임(450)은 몸체(420)의 내부에 위치할 수 있고, 몸체(420)는 이너 프레임(450)을 둘러 쌀 수 있다.The figure body 401 may further include an inner frame 450 . The inner frame 450 may be located inside the body 420 , and the body 420 may surround the inner frame 450 .

피규어 바디(401)는 이너 프레임(450)의 상부에 연결된 지지바(452)을 더 포함할 수 있다. 지지바(452)는 헤드 유닛(410)과 연결될 수 있고, 지지바(452)는 사람의 목에 대응될 수 있다. The figure body 401 may further include a support bar 452 connected to an upper portion of the inner frame 450 . The support bar 452 may be connected to the head unit 410 , and the support bar 452 may correspond to a person's neck.

상체(422)는 이너 프레임(450)의 상부에 결합된 프론트 상체(425) 및 리어 상체(426)을 포함할 수 있고, 프론트 상체(425) 및 리어 상체(426)는 이너 프레임(450)의 상부를 둘러싸도록 결합될 수 있다. The upper body 422 may include a front upper body 425 and a rear upper body 426 coupled to an upper portion of the inner frame 450 , and the front upper body 425 and the rear upper body 426 are formed of the inner frame 450 . It may be coupled to surround the upper portion.

하체(424)는 이너 프레임(450)의 하부에 결합된 프론트 하체(427) 및 리어 하체(428)을 포함할 수 있고, 프론트 하체(427) 및 리어 하체(428)는 이너 프레임(450)의 하부를 둘러싸도록 결합될 수 있다. The lower body 424 may include a front lower body 427 and a lower rear body 428 coupled to a lower portion of the inner frame 450 , and the front lower body 427 and the rear lower body 428 are the inner frame 450 . It may be coupled to surround the lower portion.

암 어셈블리(430)은 상체(422)에 회전 가능하게 지지된 커넥터(431)와, 커넥터(431)에 회전되게 연결된 상완(432)과, 상완(432)에 연결된 하완(433)과, 하완(433)에 연결된 핸드(434)를 포함할 수 있다.The arm assembly 430 includes a connector 431 rotatably supported on the upper body 422 , an upper arm 432 rotatably connected to the connector 431 , a lower arm 433 connected to the upper arm 432 , and a lower arm ( and a hand 434 coupled to 433 .

암 어세블리(430)를 구성하는 상완(432) 및 하완(433) 각각은 한 쌍의 아암 바디(435)(436)의 결합체로 구성될 수 있다. Each of the upper arm 432 and the lower arm 433 constituting the arm assembly 430 may be configured as a combined body of a pair of arm bodies 435 and 436 .

암 어셈블리(430)에는 한 쌍의 와이어(437)(438)이 연결될 수 있다. 한 쌍의 와이어(437)(438) 중 어느 하나(437)은 커넥터(431)에 연결되어 커넥터(431)를 회전시킬 수 있다. 한 쌍의 와이어(437)(438) 중 다른 하나(438)은 상완(432) 또는 하완(433)에 연결되어 상완(432) 또는 하완(433)을 회전시킬 수 있다.A pair of wires 437 and 438 may be connected to the arm assembly 430 . Any one 437 of the pair of wires 437 and 438 may be connected to the connector 431 to rotate the connector 431 . The other 438 of the pair of wires 437 and 438 may be connected to the upper arm 432 or the lower arm 433 to rotate the upper arm 432 or the lower arm 433 .

로봇(100a)이 2개의 암 어셈블리(430)을 포함할 경우, 총 4개의 와이어가 구비될 수 있고, 4개의 와이어는 피규어 바디(401)을 관통하여 피규어 베이스(402)의 내부로 연장될 수 있다.When the robot 100a includes two arm assemblies 430 , a total of four wires may be provided, and the four wires may penetrate the figure body 401 and extend into the figure base 402 . have.

발(440)은 이너 프레임(450)의 하부에 연결될 수 있다. 한 쌍의 발(440) 중 적어도 하나는 이너 프레임(450)의 하부에 회전 가능하게 연결될 수 있다. The foot 440 may be connected to a lower portion of the inner frame 450 . At least one of the pair of feet 440 may be rotatably connected to a lower portion of the inner frame 450 .

피규어 베이스(402)는 하판(460) 및 베이스 커버(470)를 포함할 수 있다. The figure base 402 may include a lower plate 460 and a base cover 470 .

하판(460)은 대략 원판 형상일 수 있다. 하판(460)은 피규어 베이스(402)의 저면을 형성할 수 있다.The lower plate 460 may have a substantially disk shape. The lower plate 460 may form a bottom surface of the figure base 402 .

베이스 커버(470)는 내부 공간이 형성되고 저면이 개방될 수 있다. 베이스 커버(470)는 하판(460)을 상측에서 커버할 수 있다. 베이스 커버(470)는 피규어 베이스(402)의 둘레면 및 상면을 형성할 수 있다.The base cover 470 may have an internal space and an open bottom surface. The base cover 470 may cover the lower plate 460 from the upper side. The base cover 470 may form a circumferential surface and an upper surface of the figure base 402 .

베이스 커버(470)의 상면에는 이너 프레임(150의 하단부가 체결되는 체결홈(471)이 형성될 수 있다. 체결홈(471)은 베이스 커버(470)의 상면이 하방으로 함몰되어 형성될 수 있다.A fastening groove 471 to which the lower end of the inner frame 150 is fastened may be formed on the upper surface of the base cover 470. The fastening groove 471 may be formed by recessing the upper surface of the base cover 470 downward. .

피규어 베이스(402)에는 동력 전달부재(480)가 내장될 수 있다. 동력 전달부재(480)는 구동 모듈(300)의 구동력을 피규어 바디(401) 특히, 와이어(437)(438)로 전달할 수 있다. A power transmission member 480 may be built in the figure base 402 . The power transmission member 480 may transmit the driving force of the driving module 300 to the figure body 401 , in particular, the wires 437 and 438 .

동력 전달부재(480)는 와이어(437)(438)가 연결된 시소레버를 포함할 수 있고, 이하, 시소레버에 대해서는 동력 전달부재와 동일 부호를 칭하여 설명한다.The power transmission member 480 may include a seesaw lever to which the wires 437 and 438 are connected. Hereinafter, the seesaw lever will be described with the same reference numerals as the power transmission member.

시소레버(480)는 와이어와 1:1 대응될 수 있고, 피규어 베이스(402)에는 복수개 시소레버(480)가 배치될 수 있다. 피규어 바디(401)에 4개의 와이어가 연결될 경우, 시소레버(480)는 피규어 베이스(402)에 4개 제공될 수 있다.The seesaw lever 480 may correspond to a wire 1:1, and a plurality of seesaw levers 480 may be disposed on the figure base 402 . When four wires are connected to the figure body 401 , four seesaw levers 480 may be provided to the figure base 402 .

복수개 시소레버(480)는 하판(460)의 상측에 배치되고 베이스 커버(470)에 의해 커버될 수 있다.The plurality of seesaw levers 480 may be disposed on the upper side of the lower plate 460 and covered by the base cover 470 .

각 시소레버(480)는 시소처럼 동작할 수 있다. 시소레버(480)의 일 단부와 타 단부 사이는 피규어 베이스(402)에 제공된 힌지 바디에 회전 가능하게 연결될 수 있고, 시소레버(480)의 일 단부가 하강하면 타 단부는 상승하고, 시소레버(480)의 일 단부가 상승하면 타 단부는 하강할 수 있다.Each seesaw lever 480 may operate like a seesaw. Between one end and the other end of the seesaw lever 480 may be rotatably connected to a hinge body provided on the figure base 402, and when one end of the seesaw lever 480 descends, the other end rises, and the seesaw lever ( 480), when one end rises, the other end may descend.

시소레버(480)의 일 단부에는 와이어(437,438; 도 8 및 도 9 참조)가 연결될 수 있다. 시소레버(480)의 타 단부는 앞서 설명한 구동 모듈(300)에 의해 밀어 올려질 수 있다. 따라서, 와이어(437,438)가 연결된 시소레버(480)의 일 단부가 하강하며 와이어(437,438)가 당겨질 수 있고, 이로써 피규어 바디(401)를 작동시킬 수 있다. Wires 437 and 438 (refer to FIGS. 8 and 9 ) may be connected to one end of the seesaw lever 480 . The other end of the seesaw lever 480 may be pushed up by the driving module 300 described above. Accordingly, one end of the seesaw lever 480 to which the wires 437 and 438 are connected descends and the wires 437 and 438 can be pulled, thereby operating the figure body 401 .

베이스 커버(470)의 상면에는 시소레버(480)의 일 단부에 연결된 와이어(437,438)가 통과하는 와이어 통과홀(472)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(472)은 체결홈(471) 내에 형성될 수 있다.A wire through hole 472 through which the wires 437 and 438 connected to one end of the seesaw lever 480 pass may be formed on the upper surface of the base cover 470 . The wire through hole 472 may be formed in the fastening groove 471 .

시소레버(480)에 연결된 와이어(437,438)는 와이어 통과홀(472)을 통과하여 이너 프레임(450)에 장착된 튜브(453)의 내부로 연장될 수 있고, 암 어셈블리(430)에 연결될 수 있다.The wires 437 and 438 connected to the seesaw lever 480 may pass through the wire through hole 472 to extend into the tube 453 mounted on the inner frame 450 and may be connected to the arm assembly 430 . .

피규어 베이스(402)에는 발(440)을 상측으로 미는 푸셔(490)가 내장될 수 있다. 푸셔(490)는 시소레버(480)와 같이, 일 단부와 타 단부 사이가 피규어 베이스(402)에 제공된 힌지 바디에 회전 가능하게 연결될 수 있고, 푸셔(490)의 일 단부가 하강하면 타 단부는 상승하고, 푸셔(490)의 일 단부가 상승하면 타 단부는 하강할 수 있다.A pusher 490 for pushing the foot 440 upward may be built in the figure base 402 . The pusher 490 may be rotatably connected to a hinge body provided in the figure base 402 between one end and the other end, such as the seesaw lever 480, and when one end of the pusher 490 is lowered, the other end is It rises, and when one end of the pusher 490 rises, the other end may descend.

푸셔(490)는 하판(460)의 상측에 배치될 수 있고, 베이스 커버(470)에 의해 커버될 수 있다. 푸셔(490)의 상부에는 발(400)의 저면에 접촉되는 접촉 바디가 형성될 수 있다. The pusher 490 may be disposed on the upper side of the lower plate 460 , and may be covered by the base cover 470 . A contact body in contact with the bottom surface of the foot 400 may be formed on the upper portion of the pusher 490 .

푸셔(490)는 앞서 설명한 구동 모듈(300)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 또한, 피규어 베이스(402)의 내부에는 푸셔(490)에 하방 탄성력을 제공하는 이너 탄성 부재가 구비될 수 있다.The pusher 490 may be pressed upward by the driving module 300 described above. In addition, an inner elastic member that provides a downward elastic force to the pusher 490 may be provided inside the figure base 402 .

베이스 커버(470)의 상면에는 푸셔(490)가 상측으로 관통되는 통공(473)이 형성될 수 있다. 푸셔(490)의 일부는 통공(473)을 통해 상측으로 돌출되어 발(440)을 밀 수 있다. 이로써, 피규어 바디(401)는 발(440)을 까딱거리는 움직임이 구현 가능하다. A through hole 473 through which the pusher 490 passes upward may be formed in the upper surface of the base cover 470 . A portion of the pusher 490 may protrude upward through the through hole 473 to push the foot 440 . Accordingly, the figure body 401 can implement the movement of the foot 440 ticking.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 와이어가 상승되었을 때의 도이며, 도 9는 도 8에 도시된 와이어가 하강되었을 때의 도이다. 7 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention, FIG. 8 is a diagram when a wire according to an embodiment of the present invention is raised, and FIG. 9 is a view when the wire shown in FIG. 8 is lowered It is also

구동 모듈(300)은 구동 베이스(310)와, 리프터(330)와, 마운터(321)(322)과, 로드(339)와, 어퍼 바디(340)와, 탑 커버(350)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(400)은 측벽(361)(362)를 더 포함할 수 있다.The driving module 300 may include a driving base 310 , a lifter 330 , mounters 321 and 322 , a rod 339 , an upper body 340 , and a top cover 350 . have. The driving module 400 may further include sidewalls 361 and 362 .

구동 베이스(310)는 구동 모듈(300)의 저면을 형성할 수 있다. 구동 베이스(310)는 하판(312)과, 하판(312)을 상측에서 커버하는 베이스 커버(311)를 포함할 수 있다. The driving base 310 may form a bottom surface of the driving module 300 . The driving base 310 may include a lower plate 312 and a base cover 311 covering the lower plate 312 from the upper side.

구동 베이스(310)에는 기판(315)이 내장될 수 있다. 기판(315)은 하판(312)와 베이스 커버(311)의 사이에 위치할 수 있다. 기판(315)은 구동모듈(300)에 설치된 모터를 제어할 수 있다. 기판(315)은 리프터(330) 및 서브 리프터(360)를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다. A substrate 315 may be embedded in the driving base 310 . The substrate 315 may be positioned between the lower plate 312 and the base cover 311 . The substrate 315 may control a motor installed in the driving module 300 . The substrate 315 may include a processor that controls the lifter 330 and the sub-lifter 360 .

리프터(330)는 로드(339)를 상승시킬 수 있다. 로드(339)는 상하방향으로 길게 형성될 수 있다. 로드(339)는 시소레버(480)를 상측으로 가압할 수 있다.The lifter 330 may raise the rod 339 . The rod 339 may be elongated in the vertical direction. The rod 339 may press the seesaw lever 480 upward.

리프터(330)는 모터(331)와, 모터(331)에 연결되어 모터(331)의 구동시 회전하며 로드(339)를 상측으로 가압하는 레버(332)를 포함할 수 있다.The lifter 330 may include a motor 331 and a lever 332 connected to the motor 331 to rotate when the motor 331 is driven and press the rod 339 upward.

리프터(330)의 모터(331)는 피규어(400)을 작동시키는 구동원으로 기능할 수 있다. The motor 331 of the lifter 330 may function as a driving source for operating the figure 400 .

리프터(330) 및 로드(339) 각각은 액션 로봇(100a)에 복수개가 구비될 수 있다. 리프터(330)와 로드(339)는 1:1 대응될 수 있고, 로드(339)는 시소레버(480)와 1:1 대응될 수 있다.A plurality of each of the lifters 330 and the rods 339 may be provided in the action robot 100a. The lifter 330 and the rod 339 may have a 1:1 correspondence, and the rod 339 may have a 1:1 correspondence with the seesaw lever 480 .

구동모듈(300)은 서브 리프터(360) 및 로드(338)를 더 포함할 수 있다. 서브 리프터(360) 및 로드(338)는 도 6에 도시된 푸셔(490)를 작동시키도록 배치될 수 있다. The driving module 300 may further include a sub-lifter 360 and a rod 338 . The sub-lifter 360 and rod 338 may be arranged to actuate the pusher 490 shown in FIG. 6 .

서브 리프터(360)는 리프터(330)과 동일 구조일 수 있고, 모터(363) 및 모터(363)에 연결되어 모터(363)의 구동시 회전하며 로드(338)을 상측으로 가압하는 레버(364)를 포함할 수 있다.The sub-lifter 360 may have the same structure as the lifter 330 , and the motor 363 and the lever 364 connected to the motor 363 rotate when the motor 363 is driven and press the rod 338 upward. ) may be included.

서브 리프터(360)의 모터(363)는 피규어(400)를 작동시키는 구동원으로 기능할 수 있다. The motor 363 of the sub-lifter 360 may function as a driving source for operating the figure 400 .

로드(338)는 서브 리프터(360)의 레버(364)와 푸셔(490) 사이에 상하 방향으로 길게 배치될 수 있다.The rod 338 may be vertically disposed between the lever 364 and the pusher 490 of the sub-lifter 360 .

복수개 리프터(330) 중 하나와 서브 리프터(360)는 제1마운터(321)에 장착될 수 있다. 복수개 리프터(330) 중 복수개는 제2마운터(322)에 장착될 수 있다.One of the plurality of lifters 330 and the sub-lifter 360 may be mounted on the first mounter 321 . A plurality of the plurality of lifters 330 may be mounted on the second mounter 322 .

측벽(361)(362)은 수평 방향으로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 측벽(361)(362)은 제1마운터(321)의 외측에 위치한 제1측벽(361)과, 제2마운터(322)의 외측에 위치한 제2측벽(362)을 포함할 수 있다.A pair of sidewalls 361 and 362 may be provided in a horizontal direction. The pair of sidewalls 361 and 362 may include a first sidewall 361 positioned outside the first mounter 321 and a second sidewall 362 positioned outside the second mounter 322 . .

어퍼 바디(340)는 마운터(321)(322)의 상측에 위치할 수 있다. 어퍼 바디(340)는 제1마운터(321)와 제2마운터(322) 사이의 틈을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(340)는 제1마운터(321)와 제1측벽(361) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(340)는 제2마운터(322)와 제2측벽(362) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다. The upper body 340 may be positioned above the mounters 321 and 322 . The upper body 340 may cover a gap between the first mounter 321 and the second mounter 322 . The upper body 340 may cover the motor space between the first mounter 321 and the first sidewall 361 . The upper body 340 may cover the motor space between the second mounter 322 and the second sidewall 362 .

어퍼 바디(340)는 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다. The upper body 340 may have a box shape with an open top surface.

어퍼 바디(340)에는 내부 공간(342)이 형성될 수 있다. 내부 공간(342)에는 피규어(401) 의 장착 여부를 감지하는 센서(343)가 배치될 수 있다.An inner space 342 may be formed in the upper body 340 . A sensor 343 for detecting whether the figure 401 is mounted may be disposed in the inner space 342 .

어퍼 바디(340)에는 로드(339)를 상하 가이드하는 로드 가이드부(341)가 형성될 수 있다. 로드 가이드부(341)는 어퍼 바디(340)의 저면에서 내부 공간(342)으로 돌출된 중공부일 수 있다. 로드(339)는 로드 가이드부(341)를 관통할 수 있다. A rod guide part 341 for guiding the rod 339 up and down may be formed in the upper body 340 . The rod guide part 341 may be a hollow part protruding from the bottom surface of the upper body 340 into the inner space 342 . The rod 339 may pass through the rod guide part 341 .

탑 커버(350)는 어퍼 바디(340)의 상측에 위치할 수 있다. 탑 커버(350)는 어퍼 바디(340)의 내부 공간(342)을 상측에서 커버할 수 있다. 피규어 베이스(402) 는 탑 커버(350)에 분리 가능하게 체결될 수 있다.The top cover 350 may be positioned above the upper body 340 . The top cover 350 may cover the inner space 342 of the upper body 340 from the upper side. The figure base 402 may be detachably fastened to the top cover 350 .

탑 커버(350)는 커버 본체(351) 및 가장자리부(352)를 포함할 수 있다. 커버 본체(351)는 원판 형상일 수 있고, 가장자리부(352)는 원형 고리 형상일 수 있다.The top cover 350 may include a cover body 351 and an edge portion 352 . The cover body 351 may have a disk shape, and the edge portion 352 may have a circular ring shape.

커버 본체(351)는 피규어 베이스(402)의 하측에 위치할 수 있다. 가장자리부(352)는 커버 본체(351)의 가장자리에 형성될 수 있다. 가장자리부(352)는 커버 본체(351)에 대해 상측으로 단턱지게 형성될 수 있다. 가장자리부(352)는 피규어 베이스(402)의 외둘레 하부를 감쌀 수 있다.The cover body 351 may be located below the figure base 402 . The edge portion 352 may be formed on the edge of the cover body 351 . The edge portion 352 may be formed to be stepped upward with respect to the cover body 351 . The edge portion 352 may wrap the lower portion of the outer circumference of the figure base 402 .

탑 커버(350)에는 로드(338)(339)가 통과하는 커버 관통공(353)이 형성될 수 있다. A cover through hole 353 through which the rods 338 and 339 pass may be formed in the top cover 350 .

액션로봇(100a)는 구동모듈(300)을 회전시키는 회전기구(390)를 더 포함할 수 있다.The action robot 100a may further include a rotating mechanism 390 for rotating the driving module 300 .

회전기구(390)는 모터(392) 및 구동기어(394)를 포함할 수 있다. 회전기구(390)는 구동기어(394)가 치합된 고정기어(396, 도 11 참조)을 더 포함할 수 있다.The rotating mechanism 390 may include a motor 392 and a driving gear 394 . The rotating mechanism 390 may further include a fixed gear 396 (refer to FIG. 11 ) to which the driving gear 394 is meshed.

모터(392)는 구동 모듈(300)에 설치될 수 있고, 구동 기어(392)를 회전시킬 수 있다.The motor 392 may be installed in the driving module 300 and may rotate the driving gear 392 .

모터(392)는 구동 베이스(310) 특히, 구동 베이스(310)의 하판(312)에 설치될 수 있다. 모터(392)의 회전축은 구동 베이스(310)에 형성된 관통공을 관통할 수 있고, 모터(392)의 회전축은 구동 베이스(310)의 하측으로 돌출되게 배치될 수 있다.The motor 392 may be installed on the driving base 310 , in particular, the lower plate 312 of the driving base 310 . The rotating shaft of the motor 392 may pass through a through hole formed in the driving base 310 , and the rotating shaft of the motor 392 may be disposed to protrude downward of the driving base 310 .

구동기어(394)는 구동 베이스(310)의 하측에서 모터(392)의 회전축에 연결될 수 있다. 구동기어(394)의 외둘레에는 고정 기어(396, 도 11 참조)에 치합된 기어가 형성될 수 있다. 구동기어(394)는 구동 베이스(310)의 하측에서 고정기어(396)의 외둘레를 따라 회전될 수 있고, 구동기어(394)의 회전시, 모터(392) 및 구동 모듈(300)은 고정기어(396)의 중심축을 중심으로 회전될 수 있다. The driving gear 394 may be connected to the rotation shaft of the motor 392 at the lower side of the driving base 310 . A gear meshed with the fixed gear 396 (refer to FIG. 11 ) may be formed on the outer periphery of the driving gear 394 . The driving gear 394 may be rotated along the outer circumference of the fixed gear 396 at the lower side of the driving base 310 , and when the driving gear 394 rotates, the motor 392 and the driving module 300 are fixed. It may be rotated about a central axis of the gear 396 .

도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 음향 모듈의 분해 사시도이고, 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 음향 모듈 및 구동 모듈이 도시된 단면도이며, 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 음향 모듈의 일부 절결 사시도, 도 13은 본 발명의 실시예 에 따른 스피커의 사시도이다.10 is an exploded perspective view of a sound module according to an embodiment of the present invention, FIG. 11 is a cross-sectional view showing a sound module and a driving module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a perspective view of a speaker according to an embodiment of the present invention.

하우징(200)은 탑 커버(210)과 베이스(220) 사이에 배치될 수 있고, 탑 커버(210)과 베이스(220) 사이를 둘러쌀 수 있다. 하우징(200)은 베이스(220)의 상측에 배치될 수 있다. 하우징(200)의 상부에는 구동모듈(300)이 수용되는 공간(S1)이 형성될 수 있다. 하우징(200)의 하부에는 스피커(260)가 수용되는 스피커 공간(S2)이 형성될 수 있다. 하우징(200)은 공간(S1)과 스피커 공간(S2)을 구획할 수 있다.The housing 200 may be disposed between the top cover 210 and the base 220 , and may surround between the top cover 210 and the base 220 . The housing 200 may be disposed above the base 220 . A space S1 in which the driving module 300 is accommodated may be formed in the upper portion of the housing 200 . A speaker space S2 in which the speaker 260 is accommodated may be formed in a lower portion of the housing 200 . The housing 200 may partition a space S1 and a speaker space S2 .

탑 커버(210)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 탑 커버(210)는 어퍼 커버(214)와, 로어 커버(218)을 포함할 수 있고, 로어 커버(218)에는 버튼이 형성된 조작 바디(216)가 배치될 수 있다. The top cover 210 may be configured as a combination of a plurality of members. The top cover 210 may include an upper cover 214 and a lower cover 218 , and an operation body 216 having a button formed thereon may be disposed on the lower cover 218 .

어퍼 커버(214)는 음향모듈(201)의 상면 외관을 형성할 수 있고, 어퍼 커버(214)에는 개방공(212)가 형성될 수 있다. 어퍼 커버(214)에는 버튼이 관통되는 버튼 관통공(215)이 형성될 수 있다. The upper cover 214 may form an external appearance of the upper surface of the sound module 201 , and an open hole 212 may be formed in the upper cover 214 . A button through hole 215 through which a button passes may be formed in the upper cover 214 .

로어 커버(218)는 어퍼 커버(214)의 개방공(212)의 하측에 어퍼 커버의 개방공(212)과 같은 개방공(219)가 형성될 수 있다. In the lower cover 218 , an opening 219 such as the opening 212 of the upper cover may be formed below the opening 212 of the upper cover 214 .

베이스(220)에는 메인 피시비(222)가 배치될 수 있다. 메인 피시비(222)는 기판(315)과 이격될 수 있다. 메인 피시비(222)는 베이스(220)와 후술하는 스피커(260) 사이에 위치되게 배치될 수 있다. 메인 피시비(222)에는 전원 케이블(223)이 연결될 수 있고, 구동모듈(300)의 기판(315)과 전선 등의 케이블(224, 도 11 참조)로 연결될 수 있다. 메인 피시비(222)는 전원 케이블(223)로 공급된 전원을 기판(315)으로 인가할 수 있다. A main PCB 222 may be disposed on the base 220 . The main PCB 222 may be spaced apart from the substrate 315 . The main PCB 222 may be disposed to be positioned between the base 220 and a speaker 260 to be described later. A power cable 223 may be connected to the main PCB 222 , and may be connected to the board 315 of the driving module 300 by a cable 224 (refer to FIG. 11 ) such as an electric wire. The main PCB 222 may apply power supplied through the power cable 223 to the substrate 315 .

하우징(200)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 하우징(200)은 어퍼 하우징(230)과, 로어 하우징(240)을 포함할 수 있다. The housing 200 may be configured as a combination of a plurality of members. The housing 200 may include an upper housing 230 and a lower housing 240 .

어퍼 하우징(230)은 로어 하우징(240)의 상측에 배치될 수 있다. 어퍼 하우징(230)의 내부에는 구동모듈(300)이 수용되는 공간(S1)이 형성될 수 있다. 어퍼 하우징(230)은 상하 방향으로 개방된 중공 형상일 수 있다. The upper housing 230 may be disposed above the lower housing 240 . A space S1 in which the driving module 300 is accommodated may be formed in the upper housing 230 . The upper housing 230 may have a hollow shape that is opened in the vertical direction.

로어 하우징(240)은 어퍼 하우징(230)의 하부에서 어퍼 하우징(230)을 지지할 수 있다. The lower housing 240 may support the upper housing 230 under the upper housing 230 .

로어 하우징(240)은 베이스(220)에 배치될 수 있다.The lower housing 240 may be disposed on the base 220 .

로어 하우징(240)의 내부에는 스피커(260)가 수용되는 스피커 공간(S2)이 형성될 수 있다.A speaker space S2 in which the speaker 260 is accommodated may be formed in the lower housing 240 .

로어 하우징(240)에는 도 11에 도시된 바와 같이, 구동모듈(300)에서 돌출된 중공 바디(313)가 관통되는 통공(242)이 형성될 수 있다. 통공(242)는 로어 하우징(240)의 상부에 상하 방향으로 개방되게 형성될 수 있다. 11 , a through hole 242 through which the hollow body 313 protruding from the driving module 300 passes may be formed in the lower housing 240 . The through hole 242 may be formed in an upper portion of the lower housing 240 to be opened in the vertical direction.

하우징(200)은 아우터 하우징(250)을 더 포함할 수 있다. 아우터 하우징(250)은 어퍼 하우징(230)의 외둘레와 아우터 하우징(240)의 외둘레를 둘러싸게 배치될 수 있다. 아우터 하우징(250)은 음향 모듈(201)의 외둘레면 외관을 형성하는 아우터 케이스일 수 있다. 음향홀(203)은 아우터 하우징(250)에 형성될 수 있다. 아우터 하우징(250)에는 스피커(260)의 후술하는 스피커 유닛(262)을 향하는 음향홀(203)과, 스피커(260)의 후술하는 패시브 라디에이터(266)을 향하는 음향홀(203)이 각각 형성될 수 있다.The housing 200 may further include an outer housing 250 . The outer housing 250 may be disposed to surround the outer circumference of the upper housing 230 and the outer circumference of the outer housing 240 . The outer housing 250 may be an outer case that forms the outer peripheral surface of the sound module 201 . The sound hole 203 may be formed in the outer housing 250 . The outer housing 250 has a sound hole 203 facing a speaker unit 262 to be described later of the speaker 260 and a sound hole 203 facing a passive radiator 266 to be described later of the speaker 260, respectively. can

스피커(260)는 로어 하우징(240)의 내부에 배치될 수 있다. 스피커(260)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. The speaker 260 may be disposed inside the lower housing 240 . The speaker 260 may be configured as a combination of a plurality of members.

스피커(260)는 스피커 유닛(262)와, 울림통(264)와, 패시브 라디에이터(266)을 포함할 수 있다. The speaker 260 may include a speaker unit 262 , a sound box 264 , and a passive radiator 266 .

스피커(260)는 스피커 유닛(262)과 울림통(264) 사이를 실링하는 제1실링부재(263)과, 울림통(264)와 패시브 라디에이터(266) 사이를 실링하는 제2실링부재(265)를 포함할 수 있다. The speaker 260 includes a first sealing member 263 for sealing between the speaker unit 262 and the woollimtong 264, and a second sealing member 265 for sealing between the woollimtong 264 and the passive radiator 266. may include

울림통(264)는 스피커 유닛(262)과 패시브 라디에이터(266) 사이에 배치될 수 있다. 울림통(264)는 수평 방향으로 길게 배치될 수 있다. 울림통(264)에는 스피커 유닛(262)에서 발생된 진동이 패시브 라디에이터(266)로 전달되는 공간이 형성할 수 있다.The sound box 264 may be disposed between the speaker unit 262 and the passive radiator 266 . Woollimtong 264 may be arranged to be long in the horizontal direction. A space in which vibration generated from the speaker unit 262 is transmitted to the passive radiator 266 may be formed in the woollimtong 264 .

패시브 라디에이터(266)는 스피커 유닛(262)과 이격될 수 있다. 패시브 라디에이터(266)는 울림통(264) 내 에어의 진동에 의해 떨릴 수 있는 진동판의 일 예일 수 있다. 패시브 라디에이터(266)는 스피커 공진대역 범위 아래의 주파수를 증폭시킬 수 있다. The passive radiator 266 may be spaced apart from the speaker unit 262 . The passive radiator 266 may be an example of a diaphragm that may vibrate by vibration of air in the woollimtong 264 . The passive radiator 266 may amplify frequencies below the speaker resonance band range.

스피커(260)는 로어 하우징(240)과, 베이스(220)의 사이에 수용될 수 있고, 스피커(260)는 메인 피시비(222) 위에 배치될 수 있다. 스피커(260)는 그 일부가 구동모듈(300)과 메인 피시비(222)의 사이에 배치될 수 있다.The speaker 260 may be accommodated between the lower housing 240 and the base 220 , and the speaker 260 may be disposed on the main PCB 222 . A part of the speaker 260 may be disposed between the driving module 300 and the main PCB 222 .

액션 로봇(100a)은 구동모듈(300)의 하부를 지지하는 로어 베어링(270)을 포함할 수 있고, 구동모듈(300)의 하부는 도 11에 도시된 바와 같이, 로어 베어링(270)의 위에 올려질 수 있다.The action robot 100a may include a lower bearing 270 supporting the lower portion of the drive module 300 , and the lower portion of the drive module 300 is on the lower bearing 270 as shown in FIG. 11 . can be raised

구동 모듈(300)에는 로어 하우징(240)의 통공(242)을 관통하는 중공 바디(313)가 돌출될 수 있다. 중공 바디(313)는 구동모듈(300)의 구동 베이스(310) 하판(312)에서 하측 방향으로 돌출될 수 있다. 중공 바디(313)의 내부에는 전선 등의 케이블(224)이 관통되는 통공(S3)이 형성될 수 있다. 중공 바디(313)는 구동모듈(300)의 구동 베이스(310) 하판(312)에서 스피커(260)을 향해 돌출될 수 있다.A hollow body 313 penetrating through the through hole 242 of the lower housing 240 may protrude from the driving module 300 . The hollow body 313 may protrude downward from the lower plate 312 of the driving base 310 of the driving module 300 . A through hole S3 through which a cable 224 such as an electric wire passes may be formed in the hollow body 313 . The hollow body 313 may protrude from the lower plate 312 of the driving base 310 of the driving module 300 toward the speaker 260 .

로어 베어링(270)은 로어 하우징(240)의 통공(242) 주변에 올려진 외륜(272)과; 구동 모듈(300)의 중공 바디(313) 외둘레에 접촉된 내륜(274)과; 외륜(272)과 내륜(274) 사이에 배치된 구름 부재(276)를 포함할 수 있다. The lower bearing 270 includes an outer ring 272 mounted around the through hole 242 of the lower housing 240; The inner ring 274 in contact with the outer periphery of the hollow body 313 of the driving module 300 and; It may include a rolling member 276 disposed between the outer ring 272 and the inner ring 274 .

로어 베어링(270)은 회전기구(390)의 고정 기어(396)에 의해 고정될 수 있다. The lower bearing 270 may be fixed by the fixed gear 396 of the rotating mechanism 390 .

고정 기어(396)는 로어 하우징(240)에 체결될 수 있고, 외륜(272)의 외둘레를 둘러싸게 배치될 수 있다. The fixed gear 396 may be fastened to the lower housing 240 , and may be disposed to surround the outer circumference of the outer ring 272 .

고정 기어(396)에는 로어 베어링(270)이 수용되는 중공부(397)가 형성될 수 있고, 중공 원통 형상으로 형성될 수 있다. 고정 기어(396)의 외둘레에는 구동 기어(394, 도 7 참조)에 치합되는 기어(398)가 형성될 수 있다.A hollow part 397 in which the lower bearing 270 is accommodated may be formed in the fixed gear 396 and may be formed in a hollow cylindrical shape. A gear 398 meshed with the driving gear 394 (see FIG. 7 ) may be formed on the outer periphery of the fixed gear 396 .

고정 기어(396)의 내경은 로어 베어링(270)의 외경과 일치될 수 있다. 로어 베어링(270)은 고정 기어(396)의 내측으로 삽입될 수 있고, 로어 베어링(270)의 외륜(272)은 고정 기어(396)에 고정될 수 있다.The inner diameter of the fixed gear 396 may coincide with the outer diameter of the lower bearing 270 . The lower bearing 270 may be inserted into the fixed gear 396 , and the outer ring 272 of the lower bearing 270 may be fixed to the fixed gear 396 .

고정 기어(396)의 상부 내둘레에는 외륜(272)의 위에 올려지는 안착 바디(399)가 돌출될 수 있다.A seating body 399 mounted on the outer ring 272 may protrude from the upper inner circumference of the fixed gear 396 .

고정 기어(396) 중 내둘레와 외둘레의 사이에는 스크류 등의 체결부재(B)가 관통되는 통공이 형성될 수 있고, 체결부재(B)에 의해 로어 하우징(240)에 체결될 수 있다. A through hole through which a fastening member B such as a screw passes may be formed between the inner circumference and the outer circumference of the fixed gear 396 , and may be fastened to the lower housing 240 by the fastening member B.

한편, 구동모듈(300)에는 내륜(274) 위에 올려지는 안착 바디(314)가 돌출될 수 있다. 안착바디(314)는 중공 바디(313)의 외둘레 상부에서 반경 방향으로 돌출될 수 있다. 구동모듈(300)은 안착 바디(314)에 의해 외륜(274)에 올려질 수 있고, 외륜(274)과 함께 회전될 수 있다.Meanwhile, a seating body 314 mounted on the inner ring 274 may protrude from the driving module 300 . The seating body 314 may protrude radially from the upper portion of the outer circumference of the hollow body 313 . The driving module 300 may be mounted on the outer ring 274 by the seating body 314 and may be rotated together with the outer ring 274 .

즉, 로어 베어링(270)은 고정 기어(396)와, 로어 하우징(240) 및 중공 바디(313)의 사이에 배치될 수 있고, 중공 바디(313)를 포함하는 구동모듈(300)의 하부를 회전 가능하게 지지할 수 있다. That is, the lower bearing 270 may be disposed between the fixed gear 396 , the lower housing 240 and the hollow body 313 , and the lower part of the driving module 300 including the hollow body 313 . It can be rotatably supported.

한편, 스피커(260)에는 메인 피시비(222)와 기판(315)을 잇는 케이블(224)이 관통되는 케이블 관통부(267)가 형성될 수 있다.On the other hand, the speaker 260 may be formed with a cable through portion 267 through which the cable 224 connecting the main PCB 222 and the substrate 315 passes.

케이블(224)이 스피커(260)을 관통하지 않을 경우, 케이블(224)은 울림통(266)의 외면 주변을 돌아 상측으로 연장되어 기판(315)에 연결될 수 있다. 이 경우, 케이블(224)의 꺽이는 횟수는 증대될 수 있다.When the cable 224 does not pass through the speaker 260 , the cable 224 may be extended upwardly around the outer surface of the woollimtong 266 to be connected to the board 315 . In this case, the number of times the cable 224 is bent may be increased.

반면에, 케이블(224)가 스피커(260)를 관통할 경우, 케이블(224)은 울림통(226)의 외면 주변에 위치될 필요 없고, 케이블 관통부(267)를 관통하여 상측으로 연장될 수 있다.On the other hand, when the cable 224 passes through the speaker 260 , the cable 224 does not need to be located around the outer surface of the woollimtong 226 , and may extend upward through the cable penetrating portion 267 . .

케이블 관통부(267)는 스피커(260) 중 중공 바디(313)와 메인 피시비(222)의 사이에 위치하는 구성에 형성될 수 있다. The cable penetration part 267 may be formed in a configuration positioned between the hollow body 313 and the main PCB 222 of the speaker 260 .

스피커(260) 중 울림통(266)는 스피커 유닛(262) 및 패시브 라디에이터(264) 보다 크게 형성될 수 있고, 울림통(266)의 일부는 중공 바디(313)와 메인 피시비(222)의 사이에 위치될 수 있다. Woollimtong 266 of the speaker 260 may be formed to be larger than the speaker unit 262 and the passive radiator 264 , and a part of the Woollimtong 266 is located between the hollow body 313 and the main PCB 222 . can be

케이블 관통부(267)는 울림통(266)에 상하 방향(Z)으로 관통되게 형성될 수 있다.The cable penetrating portion 267 may be formed to penetrate through the Ulrimtong 266 in the vertical direction (Z).

케이블 관통부(267)는 울림통(264)의 하판(268)에서 울림통(264)의 상판(269)을 잇게 형성될 수 있다. 케이블 관통부(267)는 중공 통 형상일 수 있다.The cable through portion 267 may be formed to connect the upper plate 269 of the woollimtong 264 to the lower plate 268 of the woollimtong 264 . The cable through portion 267 may have a hollow cylindrical shape.

울림통(264)의 하판(268)과 울림통(264)의 상판(269) 사이에는 울림 공간(S5)이 형성될 수 있고, 케이블 관통부(267)는 통로(S4)와 울림 공간(S5)을 구획하게 형성될 수 있다. A ringing space S5 may be formed between the lower plate 268 of the Ullimtong 264 and the upper plate 269 of the Ullimtong 264, and the cable through portion 267 connects the passage S4 and the ringing space S5. It can be formed to be partitioned.

케이블 관통부(267)의 내부에는 케이블(224)이 관통되는 통로(S4)가 형성될 수 있다. A passage S4 through which the cable 224 passes may be formed in the cable penetration part 267 .

케이블 관통부(267)의 내부에 형성된 통로(S4)는 상하 방향(Z)으로 중공 바디(2)의 내부(S3) 및 메인 피시비(222)의 일면 각각을 향할 수 있다.The passage S4 formed inside the cable penetration part 267 may face each of the interior S3 of the hollow body 2 and one surface of the main PCB 222 in the vertical direction Z.

통로(S4)는 중공 바디(313)의 통공(S3) 아래에 위치될 수 있고, 메인 피시비(222)의 상면 위에 위치될 수 있다.The passage S4 may be located below the through hole S3 of the hollow body 313 , and may be located above the upper surface of the main PCB 222 .

케이블(224)의 하부는 메인 피시비(222)에 연결될 수 있다. 케이블(224)은 울림통(264)의 케이블 관통부(267)와, 구동모듈(300)의 중공 바디(313) 각각을 관통할 수 있다. 케이블(224)의 상부는 기판(315)에 연결될 수 있다.A lower portion of the cable 224 may be connected to the main PCB 222 . The cable 224 may pass through each of the cable penetrating portion 267 of the woollimtong 264 and the hollow body 313 of the driving module 300 . An upper portion of the cable 224 may be connected to the substrate 315 .

울림통(264)의 케이블 관통부(267)와, 구동모듈(300)의 중공 바디(313) 각각은 케이블(224)를 보호할 수 있고, 케이블(224)은 울림 공간(S5)에 영향 받지 않은 상태를 유지할 수 있다.Each of the cable penetrating portion 267 of the reverberation tube 264 and the hollow body 313 of the driving module 300 can protect the cable 224, and the cable 224 is not affected by the reverberation space S5. state can be maintained.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

222: 메인 피시비 224: 케이블
260: 스피커 267: 케이블 관통부
300: 구동 모듈 315: 기판
400: 피규어222: main pcb 224: cable
260: speaker 267: cable penetration
300: driving module 315: substrate
400: figure

Claims (10)

피규어와;
상기 피규어를 작동시키는 모터 및 상기 모터를 제어하는 기판이 설치된 구동 모듈과;
상기 기판과 이격되고 상기 기판과 케이블로 연결된 메인 피시비와;
일부가 상기 구동모듈 및 메인 피시비의 사이에 배치되고, 상기 케이블이 관통되는 케이블 관통부가 형성된 스피커를 포함하는 액션 로봇. figure and;
a driving module on which a motor for operating the figure and a board for controlling the motor are installed;
a main PCB spaced apart from the substrate and connected to the substrate by a cable;
An action robot comprising a speaker partially disposed between the driving module and the main PCB, and having a cable penetrating portion through which the cable passes. 제 1 항에 있어서,
상기 스피커는
스피커 유닛과;
상기 스피커 유닛과 이격된 패시브 라디에이터와;
상기 시피커 유닛과 패시브 라디에이터 사이에 배치된 울림통을 포함하고,
상기 케이블 관통부는 상기 울림통에 상하 방향으로 관통되게 형성된 액션 로봇.The method of claim 1,
the speaker is
a speaker unit;
a passive radiator spaced apart from the speaker unit;
Including an woollimtong disposed between the speaker unit and the passive radiator,
The action robot is formed to penetrate the cable penetrating portion in the vertical direction through the sound box. 제 2 항에 있어서,
상기 스피커 유닛을 향하는 음향 홀과,
상기 패시브 라디에이터을 향하는 음향 홀이 각각 형성된 아우터 하우징을 포함하는 액션 로봇.3. The method of claim 2,
a sound hole facing the speaker unit;
Action robot comprising an outer housing each having acoustic holes facing the passive radiator. 제 1 항에 있어서,
상기 케이블 관통부는 상기 울림통의 하판에서 상기 울림통의 상판을 잇고,
상기 케이블 관통부의 내부에는 상기 케이블이 관통되는 통로가 형성된 액션 로봇.The method of claim 1,
The cable through portion connects the upper plate of the woollimtong from the lower plate of the woollimtong,
An action robot in which a passage through the cable is formed inside the cable penetrating part. 제 4 항에 있어서,
상기 울림통의 상판과 상기 울림통의 하판 사이에는 울림 공간이 형성되고,
상기 케이블 관통부는 상기 통로와 상기 울림 공간을 구획하는 액션 로봇.5. The method of claim 4,
An echo space is formed between the upper plate of the woollimtong and the lower plate of the woollimtong,
The cable penetrating part divides the passage and the resonant space in an action robot. 제 1 항에 있어서,
베이스와;
상기 베이스의 상측에 배치되고, 상부에 상기 구동모듈이 수용되는 공간이 형성되며, 하부에 상기 스피커가 수용되는 스피커 공간이 구획된 하우징을 더 포함하는 액션 로봇.The method of claim 1,
base;
The action robot further comprising a housing disposed on the upper side of the base, the space in which the driving module is accommodated in the upper part, and the speaker space in which the speaker is accommodated in the lower part is partitioned. 제 6 항에 있어서,
상기 하우징은
상기 스피커 공간이 형성된 로어 하우징과,
상기 로어 하우징의 상측에 배치되고 상기 공간이 형성된 어퍼 하우징과;
상기 로어 하우징의 외둘레 및 어퍼 하우징의 외둘레를 둘러싸는 아우터 하우징을 포함하는 액션 로봇.7. The method of claim 6,
the housing is
a lower housing in which the speaker space is formed;
an upper housing disposed above the lower housing and having the space formed therein;
An action robot comprising an outer housing surrounding the outer circumference of the lower housing and the outer circumference of the upper housing. 제 6 항에 있어서,
상기 구동 모듈의 하부에는 상기 스피커를 향하는 중공 바디가 돌출되고,
상기 케이블 관통부의 내부는 상하 방향으로 상기 중공 바디의 내부 및 상기 메인 피시비의 일면 각각을 향하는 액션 로봇.7. The method of claim 6,
A hollow body facing the speaker protrudes from the lower portion of the driving module,
The inside of the cable penetration part is directed toward the inside of the hollow body and one surface of the main PCB in the vertical direction. 제 6 항에 있어서,
상기 메인 피시비는 상기 베이스와 상기 스피커 사이에 배치된 액션 로봇. 7. The method of claim 6,
The main PCB is an action robot disposed between the base and the speaker. 제 6 항에 있어서,
상기 메인 피시비에는 전원 케이블이 연결된 액션 로봇.7. The method of claim 6,
An action robot connected to the main PCB with a power cable.

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