KR20210064802A - Lane space keeping apparatus and method - Google Patents

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KR20210064802A KR1020190153423A KR20190153423A KR20210064802A KR 20210064802 A KR20210064802 A KR 20210064802A KR 1020190153423 A KR1020190153423 A KR 1020190153423A KR 20190153423 A KR20190153423 A KR 20190153423A KR 20210064802 A KR20210064802 A KR 20210064802A
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Abstract

The present disclosure relates to a device and a method for maintaining a lane interval. More specifically, according to the present disclosure, the device for maintaining a lane interval comprises: a sensor unit obtaining information by sensing a driving lane and an adjacent lane of a vehicle and the first other vehicle driving on the adjacent lane; and a control unit computing a first offset value which is a transverse deviation between a first interval reference line and the first other vehicle by setting the first interval reference line at a center of the adjacent lane when lane width of the driving lane is not larger than a preset interval, resetting a control reference line set as a center of the driving lane based on the first offset value when the first offset value exceeds a predetermined value, and controlling the vehicle to drive along the control reference line.

Description

차선 간격 유지 장치 및 방법{LANE SPACE KEEPING APPARATUS AND METHOD}Lane spacing device and method {LANE SPACE KEEPING APPARATUS AND METHOD}

본 개시는 차선 간격 유지 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 인접 차선에서 진행 차선 방향으로 접근하는 접근차량을 감지하고 자차량의 차선 간격을 조정하는 차선 간격 유지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to an apparatus and method for maintaining a lane spacing, and more particularly, to an apparatus and method for maintaining a lane spacing for detecting an approaching vehicle approaching in the direction of a traveling lane from an adjacent lane and adjusting the lane spacing of the own vehicle.

차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. For the convenience of a user using a vehicle, various sensors and electronic devices are being provided. In particular, research on an advanced driver assistance system (ADAS) is being actively conducted for user's driving convenience.

이러한 연구의 결과로 각종 센서를 이용해 전방 차량을 감지하여 전방 차량의 속도와 전방 차량과의 거리를 계산해 운전자가 가속 페달이나 브레이크 페달을 조작하지 않아도 자동으로 차량 가감속을 제어해 전방차량과의 안전 거리를 유지시켜주는 기능을 포함하는 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 및 카메라의 차선 정보를 활용한 주행 중 차선 이탈 시, 보조 조향력을 발생시켜 운전의 편의를 돕는 차선 유지 지원 시스템(LKAS : Lane Keeping Assist System)이 장착되는 차량이 많아지고 있다.As a result of this research, it detects the vehicle in front using various sensors, calculates the speed of the vehicle ahead and the distance to the vehicle in front, and automatically controls the vehicle acceleration/deceleration without the driver operating the accelerator or brake pedal to ensure safety with the vehicle ahead Lane Keeping Support System (LKAS: Lane Keeping) that helps driving convenience by generating auxiliary steering force when driving away from the lane while driving using the vehicle's SCC (Smart Cruise Control), which includes a function to keep the distance, and lane information from the camera An increasing number of vehicles are equipped with assist systems.

그러나 인접 차선에서 자차량의 진행 차선으로 접근하는 타차량에 인해 SCC 기능으로 주행중인 자차량과 타차량의 접촉 가능성에 대한 대처 방안이 필요한 실정이다.However, due to other vehicles approaching from the adjacent lane to the traveling lane of the own vehicle, a countermeasure against the possibility of contact between the own vehicle and other vehicles running with the SCC function is required.

이러한 배경에서, 본 개시는 자차량의 진행 차선과 인접 차선에 주행중인 타차량이 자차량과 가까워지는 방향으로 인접 차선과 밀착하며 주행하는 경우, 타차량의 밀착 정도에 따라 자차량의 차선 간격을 조정하는 차선 간격 유지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Against this background, the present disclosure relates to a case in which another vehicle driving in the traveling lane of the own vehicle and an adjacent lane travels in close contact with the adjacent lane in a direction closer to the own vehicle, the lane spacing of the host vehicle according to the degree of close contact with the other vehicle. An object of the present invention is to provide an apparatus and method for maintaining a lane spacing for adjusting.

전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 자차량의 진행 차선, 인접 차선 및 인접 차선에 주행중인 제1 타차량을 감지하여 정보를 획득하는 센서부 및 진행 차선의 차선폭이 미리 설정된 간격 이하인 경우, 인접 차선의 중앙에 제1 간격 기준선을 설정하여 제1 간격 기준선과 제1 타차량의 횡방향 편차인 제1 오프셋 값을 산출하고, 제1 오프셋 값이 미리 정해진 값을 초과하면 제1 오프셋 값을 기초로 진행 차선의 중앙으로 설정된 제어 기준선을 재설정하고, 자차량이 제어 기준선을 따라 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량 간격 유지 장치를 제공한다.In order to solve the above problems, in one aspect, the present disclosure provides a sensor unit for acquiring information by detecting a first other vehicle driving in a traveling lane, an adjacent lane, and an adjacent lane of the own vehicle and a lane width of the traveling lane in advance If the distance is less than or equal to the set distance, a first offset value that is a lateral deviation between the first distance reference line and the first other vehicle is calculated by setting a first distance reference line in the center of the adjacent lane, and when the first offset value exceeds a predetermined value Provided is an apparatus for maintaining a vehicle distance including a controller configured to reset a control reference line set to a center of a traveling lane based on a first offset value and control the host vehicle to travel along the control reference line.

다른 측면에서, 본 개시는 자차량의 진행 차선, 인접 차선 및 인접 차선에 주행중인 제1 타차량을 감지하여 정보를 획득하는 차선 정보 획득 단계, 상기 진행 차선이 미리 설정된 간격 이하인 것을 감지하는 차선폭 감지 단계, 인접 차선의 중앙에 제1 간격 기준선을 설정하여 제1 간격 기준선과 제1 타차량의 횡방향 편차인 제1 오프셋 값을 산출하고, 제1 오프셋 값이 미리 정해진 값을 초과하면 제1 오프셋 값을 기초로 진행 차선의 중앙으로 설정된 제어 기준선을 재설정하는 제어 기준선 설정 단계 및 자차량이 제어 기준선을 따라 주행하도록 제어하는 자차량 제어 단계를 포함하는 차선 간격 유지 방법을 제공한다.In another aspect, the present disclosure provides a lane information acquisition step of acquiring information by detecting a traveling lane of the own vehicle, an adjacent lane, and a first other vehicle driving in an adjacent lane, and a lane width detecting that the traveling lane is less than or equal to a preset interval In the sensing step, a first interval reference line is set in the center of an adjacent lane to calculate a first offset value that is a lateral deviation between the first interval reference line and the first other vehicle, and when the first offset value exceeds a predetermined value, the first Provided is a lane spacing maintenance method comprising: a control reference line setting step of resetting a control reference line set to the center of a traveling lane based on an offset value; and an own vehicle control step of controlling the own vehicle to travel along the control reference line.

본 개시에 의하면, 인접 차선에서 자차량의 진행 차선으로 타차량이 접근하는 경우, 타차량의 오프셋 값을 산출하여 제어 기준선을 설정하고, 자차량이 제어 기준선을 따라 주행하도록 제어하여 타차량과의 충돌을 회피하고 운전자에게 안정감을 주는 차선 간격 유지 장치 및 방법을 제공할 수 있다. According to the present disclosure, when another vehicle approaches from an adjacent lane to the traveling lane of the host vehicle, an offset value of the other vehicle is calculated to set a control reference line, and the host vehicle is controlled to travel along the control reference line to communicate with other vehicles. It is possible to provide an apparatus and method for maintaining a lane spacing that avoids a collision and gives a driver a sense of stability.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차선 간격 유지 장치가 미리 정해진 차선 간격 이하에서 제1 오프셋 값을 기초로 설정된 제어 기준선에 따라 자차량이 주행하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차선 간격 유지 장치의 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 오프셋 값만큼 중앙에서 이격되어 설정된 제어 기준선을 따라 주행하는 자차량의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 6은 일 실시예에 따른 제1 오프셋 값 및 제2 오프셋 값을 기초로 설정된 제어기준선을 따라 주행하는 자차량의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 자차량이 주행하는 도로가 커브인 경우, 제1 오프셋 값을 기초로 설정된 제어 기준선에 따라 자차량이 주행하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 인접 차선이 한 개일 때, 제1 오프셋 값을 기초로 설정된 제어 기준선에 따라 주행하는 자차량의 제어를 설명하는 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 차선 간격유지 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 10은 일 실시예에 따른 좌우 인접 차선 각각에 제1 타차량 및 제2 타차량이 주행중인 경우, 자차량을 제어하는 방법을 설명하는 흐름도이다.1 is a diagram exemplarily illustrating that the host vehicle travels according to a control reference line set based on a first offset value in a lane distance maintaining apparatus according to an embodiment of the present disclosure in a predetermined lane spacing or less.
2 is a block diagram of an apparatus for maintaining a lane spacing according to an exemplary embodiment.
FIG. 3 is a diagram for explaining control of a host vehicle traveling along a control reference line set apart from the center by a first offset value according to an exemplary embodiment;
4 to 6 are diagrams for explaining control of a host vehicle traveling along a control reference line set based on a first offset value and a second offset value, according to an exemplary embodiment.
7 is a diagram exemplarily illustrating that the host vehicle travels according to a control reference line set based on a first offset value when the road on which the host vehicle travels is a curve according to an exemplary embodiment.
8 is a view for explaining control of a host vehicle traveling according to a control reference line set based on a first offset value when there is one adjacent lane according to an exemplary embodiment;
9 is a flowchart illustrating a method for maintaining a distance between lanes according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a flowchart illustrating a method of controlling a host vehicle when a first other vehicle and a second other vehicle are driving in each of left and right adjacent lanes, according to an exemplary embodiment.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure in detail with reference to exemplary drawings, hereinafter in detail with reference to exemplary drawings, some embodiments of the present disclosure in detail with reference to exemplary drawings to be described in detail. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present embodiments, when it is determined that a detailed description of a related well-known configuration or function may obscure the gist of the present technical idea, the detailed description may be omitted. When "includes", "has", "consisting of", etc. mentioned in this specification are used, other parts may be added unless "only" is used. When a component is expressed in a singular, it may include a case in which the plural is included unless otherwise explicitly stated.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. In addition, in describing the components of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, order, or number of the elements are not limited by the terms.

구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다. In the description of the positional relationship of the components, when it is described that two or more components are "connected", "coupled" or "connected", two or more components are directly "connected", "coupled" or "connected" ", but it will be understood that two or more components and other components may be further "interposed" and "connected," "coupled," or "connected." Here, other components may be included in one or more of two or more components that are “connected”, “coupled” or “connected” to each other.

구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the description of the temporal flow relation related to the components, the operation method, the manufacturing method, etc., for example, the temporal precedence relationship such as "after", "after", "after", "before", etc. Or, when a flow precedence relationship is described, it may include a case where it is not continuous unless "immediately" or "directly" is used.

한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.On the other hand, when numerical values or corresponding information (eg, level, etc.) for a component are mentioned, even if there is no explicit description, the numerical value or the corresponding information is based on various factors (eg, process factors, internal or external shock, Noise, etc.) may be interpreted as including an error range that may occur.

이하에서는 도 1을 참조하여 본 개시에 따른 차선 간격 유지 장치(10)를 설명하기로 한다.Hereinafter, the lane distance maintaining apparatus 10 according to the present disclosure will be described with reference to FIG. 1 .

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차선 간격 유지 장치(10)가 미리 정해진 차선 간격 이하에서 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 설정된 제어 기준선(20)에 따라 자차량(11)이 주행하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다. 도 1의 차선폭은 자차량이 차선 중앙으로 주행 중인 경우에도 인접 차선에 주행중인 타차량이 자차량의 진행 차선으로 근접해서 주행하면 자차량에 탑승한 운전자가 불안을 느낄 수 있을 정도의 간격일 수 있다. 설명의 편의상 이하 도면은 차선폭을 다소 넓게 도시하였다.1 is a diagram in which the host vehicle 11 travels along a control reference line 20 set based on a first offset d1 value at or below a predetermined lane spacing by the lane spacing apparatus 10 according to an embodiment of the present disclosure. It is a drawing showing by way of example what to do. The lane width in FIG. 1 is an interval enough to make the driver in the own vehicle feel anxious when another vehicle driving in the adjacent lane travels close to the traveling lane of the own vehicle even when the own vehicle is driving in the center of the lane can For convenience of explanation, the following drawings illustrate the lane width somewhat wider.

도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차선 간격 유지 장치(10)는 자차량(11)의 진행 차선, 인접 차선 및 인접 차선에 주행중인 제1 타차량(12) 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the lane spacing apparatus 10 according to the present disclosure may detect at least one of the traveling lane of the own vehicle 11 , the adjacent lane, and the first other vehicle 12 driving in the adjacent lane. .

차선 간격 유지 장치(10)는 감지된 인접 차선에서 설정한 제1 간격 기준선(21)을 기준으로 제1 타차량(12)과의 횡방향 편차인 제1 오프셋(d1) 값을 산출하고, 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 제어 기준선(20)을 재설정할 수 있다. 여기서 인접 차선은 자차량(11)의 진행 차선과 같은 방향인 차선으로, 진행 차선의 좌 또는 우측에 형성될 수 있다. 또한, 진행 차선 및 인접 차선은 자차량(11)에 마운트된 센서를 통해 감지될 수 있고, 이미지 센서 등으로 감지되지 않는 경우, 가상의 차선을 생성하여 진행 차선과 인접 차선으로 구분할 수 있다.The lane spacing device 10 calculates a first offset d1 value that is a lateral deviation from the first other vehicle 12 based on the first interval reference line 21 set in the detected adjacent lane, and The control reference line 20 may be reset based on the 1 offset d1 value. Here, the adjacent lane is a lane in the same direction as the traveling lane of the host vehicle 11 , and may be formed on the left or right side of the traveling lane. In addition, the traveling lane and the adjacent lane may be detected through a sensor mounted on the own vehicle 11 , and when not detected by an image sensor, a virtual lane may be created and divided into the traveling lane and the adjacent lane.

차선 간격 유지 장치(10)는 설정된 제어 기준선(20)을 따라 주행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어 기준선(20)은 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 재설정되기 전에 자차량(11)의 진행 차선의 중앙으로 설정될 수 있다.The lane spacing apparatus 10 may generate a control signal to drive along the set control reference line 20 . The control reference line 20 may be set to the center of the traveling lane of the host vehicle 11 before being reset based on the first offset d1 value.

자차량(11)은 일 예에 따라 자율주행차량일 수 있다. 여기서 자율주행차량이란 주행시 외부정보 감지 및 처리기능을 가지고 주변환경을 인식하여 주행경로를 자체적으로 결정하며 자체의 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다. 자차량(11)은 차선 간격 유지 장치(10)를 구비할 수 있으며, 이를 통해 자차량(11)에 대한 제어 신호를 전송받을 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 이하에서는, 자차량(11)이 자율주행차량인 것을 전제로 설명하나, 이하에서 설명하는 기술적 사상이 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다면, 자차량(11)은 차선 간격 유지 장치(10)를 포함하는 운전자 보조 시스템이 장착된 차량일 수도 있다.The own vehicle 11 may be an autonomous vehicle according to an example. Here, the autonomous vehicle refers to a vehicle that has the function of detecting and processing external information while driving, recognizing the surrounding environment, determining the driving route, and driving independently using its own power. The own vehicle 11 may include the lane spacing device 10 , and through this, a control signal for the own vehicle 11 may be transmitted. However, this is an example and is not limited thereto. That is, in the following description, it is assumed that the own vehicle 11 is an autonomous vehicle, but if the technical idea described below can be applied substantially in the same way, the own vehicle 11 includes the lane spacing device 10 . It may also be a vehicle equipped with a driver assistance system that includes

자차량(11)은 SCC(Smart Cruise Control) 기능을 활성화시킬 수 있고, 자차량(11)의 진행 차선의 중앙으로 주행할 수 있다.The own vehicle 11 may activate a smart cruise control (SCC) function, and may drive in the center of a traveling lane of the own vehicle 11 .

제1 타차량(12)은 자차량(11)의 인접 차선에 주행중인 차량으로, 자율주행차량일 수 있다. 그리고 제1 타차량(12)은 자차량(11)의 옆에서 주행중인 차량일 수 있고, 자차량(11)이 주행할 도로를 먼저 주행중인 선행차량일 수 있다. The first other vehicle 12 is a vehicle driving in a lane adjacent to the own vehicle 11 and may be an autonomous vehicle. In addition, the first other vehicle 12 may be a vehicle driving next to the own vehicle 11 , or may be a preceding vehicle driving the road on which the own vehicle 11 is to travel first.

이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 차선 간격 유지 장치(10)의 동작에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the related drawings, the operation of the lane spacing maintaining device 10 will be described in detail.

도 2는 일 실시예에 따른 차선 간격 유지 장치(10)의 블록도이다.2 is a block diagram of a lane spacing apparatus 10 according to an exemplary embodiment.

도 2를 참조하면, 차선 간격 유지 장치(10)는 센서부(210) 및 제어부(220) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the lane spacing apparatus 10 may include a sensor unit 210 , a control unit 220 , and the like.

센서부(210)는 자차량(11)의 진행 차선, 인접 차선 및 인접 차선에 주행중인 제1 타차량(12) 중 적어도 하나를 감지하여 정보를 획득할 수 있다. The sensor unit 210 may acquire information by detecting at least one of the traveling lane of the own vehicle 11 , the adjacent lane, and the first other vehicle 12 driving in the adjacent lane.

센서부(210)는 전술한 자차량(11)의 진행 차선, 인접 차선 및 인접 차선에 주행중인 제1 타차량(12)을 감지하기 위해 카메라와 같은 이미지 센서, GPS 센서, 주변을 3D 모델로 구현하기 위한 라이다 시스템, 거리를 측정할 수 있는 레이저 센서 또는 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensor unit 210 uses an image sensor such as a camera, a GPS sensor, and the surroundings as a 3D model to detect the first other vehicle 12 driving in the traveling lane, the adjacent lane, and the adjacent lane of the own vehicle 11 described above. It may include at least one of a lidar system for implementing, a laser sensor capable of measuring a distance, or an infrared sensor.

본 개시에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.The radar sensor or radar system used in the present disclosure includes at least one radar sensor unit, for example, a front detection radar sensor mounted on the front of a vehicle, a rear radar sensor mounted on the rear of the vehicle, and a side mounted on each side of the vehicle. It may include one or more of a direction or a rear-facing detection radar sensor. Such a radar sensor or radar system analyzes a transmitted signal and a received signal to process data, and thus may detect information about an object, and may include an electronic or control unit (ECU) or processor for this. Data transmission or signal communication from the radar sensor to the ECU may use a communication link such as a suitable vehicle network bus or the like.

센서부(210)는 제1 타차량(12)을 감지하여 자차량(11)과의 차간거리, 제1 타차량(12)과의 상대속도 및 절대속도, 차선간격 및 제1 타챠량과 인접 차량 등의 정보를 획득할 수 있다. 또한, 센서부(210)는 자차량(11)이 주행중인 진행 차선을 감지하여 차선 간격, 차선의 곡률 등의 정보를 획득할 수 있다.The sensor unit 210 detects the first other vehicle 12 and is adjacent to the inter-vehicle distance with the own vehicle 11, the relative speed and absolute speed with the first other vehicle 12, the lane spacing, and the first other vehicle amount. Vehicle information can be obtained. Also, the sensor unit 210 may acquire information such as a lane interval and a curvature of a lane by detecting a traveling lane in which the host vehicle 11 is traveling.

제어부(220)는 진행 차선의 차선폭이 미리 설정된 간격 이하인 경우, 인접 차선의 중앙에 제1 간격 기준선(21)을 설정하여 제1 간격 기준선(21)과 제1 타차량(12)의 횡방향 편차인 제1 오프셋(d1) 값을 산출하고, 제1 오프셋(d1) 값이 미리 정해진 값을 초과하면 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 진행 차선의 중앙으로 설정된 제어 기준선(20)을 재설정하고, 자차량(11)이 제어 기준선(20)을 따라 주행하도록 제어할 수 있다.When the lane width of the traveling lane is less than or equal to a preset interval, the controller 220 sets the first interval reference line 21 in the center of the adjacent lane in the lateral direction between the first interval reference line 21 and the first other vehicle 12 . A first offset (d1) value that is a deviation is calculated, and when the first offset (d1) value exceeds a predetermined value, the control reference line 20 set as the center of the traveling lane is reset based on the first offset (d1) value and the host vehicle 11 may be controlled to travel along the control reference line 20 .

제어부(220)는 센서부(210)로부터 진행 차선의 차선폭에 대한 정보를 수신할 수 있으며. 미리 설정된 간격을 설정하여 좁은 간격을 가진 차선에 대해 차선 간격을 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서 좁은 간격을 가진 차선은 도로의 종류에 따라 달라질 수 있으며, 바람직하게는 도로의 구조 시설 기준에 관한 규칙에 따라 고속도로는 3.5m, 일반 도로에서는 3m 이상 3.5m 이하로 설정될 수 있다.The control unit 220 may receive information about the lane width of the traveling lane from the sensor unit 210 . By setting a preset interval, it is possible to control the lane spacing to be maintained for the narrowly spaced lanes. Here, the lanes having a narrow interval may vary depending on the type of road, and preferably, according to the rules for road structure facility standards, the highway may be set to 3.5 m, and in the general road, 3 m or more and 3.5 m or less.

제어부(220)는 인접 차선에 인접 차선의 주행 방향으로 가상의 선인 제1 간격 기준선(21)을 설정할 수 있다. 여기서 제1 간격 기준선(21)은 인접 차선에서 주행중인 제1 타차량(12)이 인접 차선에서 얼만큼 횡방향으로 편중되어 주행하는지 판단하는 기준일 수 있다. The controller 220 may set the first interval reference line 21 that is a virtual line in the driving direction of the adjacent lane to the adjacent lane. Here, the first interval reference line 21 may be a reference for determining how much the first other vehicle 12 traveling in the adjacent lane is laterally biased in the adjacent lane.

제어부(220)는 제1 타차량(12)의 위치에 관한 정보를 수신하여 제1 타차량(12)과 제1 간격 기준선(21)의 횡방향 편차인 제1 오프셋(d1) 값을 산출할 수 있다. 여기서 제1 오프셋(d1) 값은 인접 차선을 주행중인 제1 타차량(12)의 중심에서 제1 간격 기준선(21)까지 수직되는 선의 길이 값일 수 있으며, 제1 타차량(12)의 위치에 따라 양수와 음수가 될 수 있다. 예를 들면, 제어부(220)는 각 간격 기준선을 기준으로 왼쪽에 타차량이 위치하면 음수로, 오른쪽에 타차량이 위치하면 양수로 설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어부(220)는 제1 타차량(12)이 제1 간격 기준선(21)을 기준으로 자차량(11)과 가까워지는 방향에 위치하고 있으면 양수로, 자차량(11)과 멀어지는 방향에 위치하고 있으면 음수로 설정할 수 있다. 또한, 제어부(220)는 미리 정해진 제1 오프셋(d1) 값을 정해놓음으로써, 보다 정확한 타차량의 접근을 파악할 수 있다.The control unit 220 receives information about the position of the first other vehicle 12 to calculate a first offset d1 value that is a lateral deviation between the first other vehicle 12 and the first interval reference line 21 . can Here, the first offset (d1) value may be a length value of a line perpendicular to the first interval reference line 21 from the center of the first other vehicle 12 traveling in the adjacent lane, and is located at the position of the first other vehicle 12. It can be positive or negative. For example, the controller 220 may set a negative number when another vehicle is located on the left, and a positive number when another vehicle is located on the right, based on each interval reference line. For another example, if the first other vehicle 12 is located in a direction close to the host vehicle 11 with respect to the first interval reference line 21 , the control unit 220 may set a positive number to move away from the host vehicle 11 . If it is located in the direction, it can be set to a negative number. In addition, the controller 220 may determine the approach of the other vehicle more accurately by setting a predetermined first offset d1 value.

도 3은 일 실시예에 따른 제1 오프셋(d1) 값만큼 중앙에서 이격되어 설정된 제어 기준선(20)을 따라 주행하는 자차량(11)의 제어를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining control of the own vehicle 11 traveling along the control reference line 20 set apart from the center by a first offset d1 value according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 제어부(220)는 제1 오프셋(d1) 값만큼 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 상기 제어 기준선(20)을 설정할 수 있다. 여기서 제어부(220)는 제1 간격 기준선(21)을 인접 차선의 중앙으로 설정하여 제1 오프셋(d1) 값을 산출할 수 있다. 이에 따라, 제어부(220)는 제1 오프셋(d1) 값만큼 제어 기준선(20)을 진행 차선의 중앙으로부터 이격함으로써 자차량(11)과 제1 타차량(12)의 간격을 유지할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the controller 220 may set the control reference line 20 by being spaced apart from the center of the traveling lane by a first offset d1 value. Here, the controller 220 may calculate the first offset d1 by setting the first interval reference line 21 as the center of the adjacent lane. Accordingly, the controller 220 may maintain the distance between the host vehicle 11 and the first other vehicle 12 by separating the control reference line 20 from the center of the traveling lane by the first offset d1 value.

도 4 내지 6은 일 실시예에 따른 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값을 기초로 설정된 제어기준선을 따라 주행하는 자차량(11)의 제어를 설명하기 위한 도면이다.4 to 6 are diagrams for explaining control of the host vehicle 11 traveling along a control reference line set based on a first offset (d1) value and a second offset (d2) value according to an exemplary embodiment.

도 4를 참조하면, 제어부(220)는 자차량(11)의 제1 타차량(12)이 주행중인 차선의 반대편 인접 차선에서 제2 타차량(13)이 주행중인 경우, 좌우 인접 차선의 중앙에 각각 위치하는 제1 간격 기준선(21) 및 제2 간격 기준선(22)을 설정하고, 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 간격 기준선(22)과 제2 타차량(13)의 횡방향 편차인 제2 오프셋(d2) 값들을 기초로 제어 기준선(20)을 설정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(220)는 자차량(11)의 진행 차선과 맞닿는 좌우 인접 차선에 대해 각각 제1 타차량(12) 및 제2 타차량(13)이 주행 중인 경우, 좌우 인접 차선의 중앙에 각각 제1 간격 기준선(21) 및 제2 간격 기준선(22)을 설정할 수 있다. 여기서 인접 차선에 주행중인 제2 타차량(13)은 자차량(11)의 인접 차선에 주행중인 차량으로 자율주행차량일 수 있다. 또한, 센서부(210)는 제2 타차량 및 좌우 인접 차선을 감지하고 이에 대한 정보를 획득하여 제어부(220)에 제공할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the controller 220 controls the center of the left and right adjacent lanes when the second other vehicle 13 is driving in an adjacent lane opposite to the lane in which the first other vehicle 12 of the own vehicle 11 is traveling. Set the first interval reference line 21 and the second interval reference line 22 respectively located in , the first offset (d1) value and the lateral deviation of the second interval reference line 22 and the second rudder vehicle 13 The control reference line 20 may be set based on the values of the second offset d2 . Specifically, when the first other vehicle 12 and the second other vehicle 13 are driving with respect to the left and right adjacent lanes in contact with the traveling lane of the own vehicle 11, the control unit 220 is located at the center of the left and right adjacent lanes, respectively. A first interval reference line 21 and a second interval reference line 22 may be set, respectively. Here, the second other vehicle 13 driving in the adjacent lane is a vehicle driving in the adjacent lane of the own vehicle 11 and may be an autonomous vehicle. Also, the sensor unit 210 may detect the second other vehicle and the left and right adjacent lanes, obtain information therefor, and provide it to the control unit 220 .

제어부(220)는 좌우 인접 차선에 각각 제1 간격 기준선(21) 및 제2 간격 기준선(22)을 설정함으로써, 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 타차량(13)과의 횡방향 편차인 제2 오프셋(d2) 값을 산출할 수 있다. 제어부(220)는 산출된 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값을 기초로 차선 간격을 유지하기 위한 제어 기준선(20)을 설정할 수 있다.The control unit 220 sets the first interval reference line 21 and the second interval reference line 22 in the left and right adjacent lanes, respectively, so that the first offset d1 value and the lateral deviation from the second other vehicle 13 are A value of the second offset d2 may be calculated. The controller 220 may set the control reference line 20 for maintaining the lane spacing based on the calculated first offset d1 and second offset d2 values.

도 5를 참조하면, 제어부(220)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값들의 합만큼 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 제어 기준선(20)을 설정할 수 있다. 제어부(220)는 산출된 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값들이 자차량(11)에 근접하는 방향으로 산출된 값인 경우에만 제어 기준선(20) 설정에 적용할 수 있다. 또한, 제어부(220)는 산출된 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값 중 어느 한 오프셋 값이 자차량(11)과 멀어지는 방향으로 산출된 값인 경우, 자차량(11)과 멀어지는 방향으로 산출된 오프셋 값을 0으로 설정하여 제어 기준선(20) 설정에 적용할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the controller 220 may set the control reference line 20 by being spaced apart from the center of the traveling lane by the sum of the values of the first offset d1 and the second offset d2 . The controller 220 may apply to the setting of the control reference line 20 only when the calculated first offset d1 and second offset d2 values are values calculated in a direction approaching the host vehicle 11 . Also, when any one of the calculated first offset d1 and second offset d2 values is a value calculated in a direction away from the host vehicle 11 , the control unit 220 and the host vehicle 11 and The offset value calculated in the away direction may be set to 0 and applied to the setting of the control reference line 20 .

전술한 바에 의하면, 차선 간격 유지 장치(10)는 자차량이 좌우 인접 차선에서 주행중인 타차량들과 적절한 거리를 유지할 수 있다. As described above, the lane spacing device 10 may maintain an appropriate distance between the host vehicle and other vehicles traveling in the left and right adjacent lanes.

도 6을 참조하면, 제어부(220)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값들의 절대합이 임계점 이상이면, 자차량(11)을 감속할 수 있다. 이 경우, 일 예에 따라, 제어부(220)는 오프셋 값들이 자차량(11)에 근접하는 방향으로 산출된 경우에만 자차량(11)을 감속할 수 있다. 제어부(220)는 자차량(11)에 근접하는 방향으로 산출된 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값을 합이 임계점을 넘어가게 되면, 제1 타차량(12)과 제2 타차량(13) 사이의 간격이 좁아지므로, 자차량(11)이 주행할 공간이 협소해지게 된다. 이러한 경우, 자차량(11)에 탑승한 운전자 및 탑승객은 자차량(11)과 근접한 타차량들에 대해 불안을 느낄 수 있다. 따라서, 차선 간격 유지 장치(10)는 자차량(11)을 감속하여 타차량들과 거리를 벌림으로써 자차량(11)과 타차량들의 접속 가능성을 낮춤과 동시에 자차량(11)에 탑승한 운전자 및 탑승객의 불안을 줄일 수 있다.Referring to FIG. 6 , when the absolute sum of the values of the first offset d1 and the second offset d2 is equal to or greater than a critical point, the controller 220 may decelerate the host vehicle 11 . In this case, according to an example, the controller 220 may decelerate the own vehicle 11 only when the offset values are calculated in a direction close to the own vehicle 11 . When the sum of the first offset (d1) value and the second offset (d2) value calculated in the direction close to the host vehicle 11 exceeds a threshold, the control unit 220 determines the first other vehicle 12 and the second offset value. Since the distance between the two other vehicles 13 is narrowed, the space in which the host vehicle 11 travels becomes narrow. In this case, the driver and passengers riding in the own vehicle 11 may feel anxious about other vehicles close to the own vehicle 11 . Accordingly, the lane spacing device 10 decelerates the own vehicle 11 to increase the distance from other vehicles, thereby lowering the possibility of connection between the own vehicle 11 and other vehicles, and at the same time, the driver riding in the own vehicle 11 . And it is possible to reduce the anxiety of the passengers.

제어부(220)는 진행 차선의 간격 및 절대합의 임계점은 운전자 별로 달리 설정될 수 있다. 제어부(220)는 설정된 차선의 간격 및 절대합의 임계점을 운전자 별로 저장할 수 있다. 또한, 제어부(220)는 운전자 별 설정을 적용하기 위해 자차량(11)이 주행하기 전 운전자를 인증하여 해당 운전자로 적용된 설정 데이터를 불러올 수 있다. 제어부(220)는 운전자 뿐만아니라 자차량(11)에 탑승하는 탑승객 별로 진행 차선의 간격 및 절대합의 임계점을 달리 저장할 수 있다. 예를 들면, 자차량에 탑승한 운전자가 1m 안에서 불안감을 느끼고, 탑승객이 50cm 안에서 불안감을 느낀다면, 제어부(220)는 자차량의 탑승 인원 중 가장 먼 거리에서 불안감을 느끼는 운전자를 기준으로 진행 차선의 간격 및 임계점을 설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 자차량에 탑승한 운전자가 1m 안에서 불안감을 느끼고, 탑승객이 50cm 안에서 불안감을 느끼고, 탑승객은 자차량의 조수석에 앉은 경우, 제어부(220)는 좌측 인접 차선에 대해서는 운전자 기준으로, 우측 인접 차선에 대해서는 탑승객을 기준으로 진행 차선의 간격 및 임계점을 설정할 수 있다.The controller 220 may set the interval of the traveling lane and the threshold of the absolute sum differently for each driver. The controller 220 may store the set interval of the lane and the threshold of the absolute sum for each driver. In addition, in order to apply the settings for each driver, the controller 220 may authenticate the driver before the host vehicle 11 drives and call the setting data applied to the driver. The controller 220 may differently store the distance between the traveling lanes and the absolute sum threshold for each passenger riding in the own vehicle 11 as well as the driver. For example, if the driver riding in the own vehicle feels anxious within 1 m and the passenger feels anxious within 50 cm, the controller 220 controls the driving lane based on the driver who feels anxious at the furthest distance among the number of passengers in the own vehicle. interval and threshold can be set. For another example, if the driver in the own vehicle feels anxious within 1 m, the passenger feels anxious within 50 cm, and the passenger sits in the passenger seat of the own vehicle, the controller 220 controls the left adjacent lane based on the driver, For the right adjacent lane, the interval and critical point of the traveling lane may be set based on the passengers.

도 7은 일 실시예에 따른 자차량(11)이 주행하는 도로가 커브인 경우, 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 설정된 제어 기준선(20)에 따라 자차량(11)이 주행하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.7 illustrates that the own vehicle 11 travels along the control reference line 20 set based on the first offset d1 value when the road on which the own vehicle 11 travels according to an embodiment is a curve. It is a schematic drawing.

도 7을 참조하면, 제어부(220)는 자차량(11)이 주행하는 도로가 커브인 경우, 도로의 이미지에서 곡률을 산출하고 곡률에 대응하는 가중치를 제1 오프셋(d1) 값에 적용할 수 있다. 제어부(220)는 커브길 도로에서 센서 범위나 운전자의 시야를 보다 넓게 확보하기 위해 제어 기준선(20)을 직선 도로에서 설정된 제어 기준선(20)보다 커브의 바깥쪽으로 설정할 수 있다. 이에 따라, 제어부(220)는 커브길 도로의 곡률이 클수록 자차량(11)이 커브길 도로의 바깥쪽으로 주행하도록 가중치를 설정할 수 있고, 곡률이 작아질수록 자차량(11)이 직선 도로에 가깝게 주행하도록 가중치를 설정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(220)는 자차량(11)이 주행하는 도로가 커브인 경우, 제1 오프셋(d1) 값만큼 진행 차선의 중앙에서 이격하여 제어 기준선을 설정해야 하지만, 도로의 곡률에 따른 가중치를 제1 오프셋(d1) 값에 적용하여 d3만큼 이격하여 제어 기준선을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 7 , when the road on which the host vehicle 11 travels is a curve, the controller 220 may calculate a curvature from the image of the road and apply a weight corresponding to the curvature to the first offset d1 value. have. The controller 220 may set the control reference line 20 to the outside of the curve than the control reference line 20 set on a straight road in order to secure a wider sensor range or a driver's field of view on a curved road. Accordingly, as the curvature of the curved road increases, the controller 220 may set the weight so that the own vehicle 11 travels outside the curved road, and as the curvature decreases, the own vehicle 11 moves closer to the straight road. Weights can be set to drive. For example, when the road on which the host vehicle 11 travels is a curve, the controller 220 should set the control reference line by being spaced apart from the center of the traveling lane by the first offset d1 value, but according to the curvature of the road. The control reference line may be set by applying a weight to the value of the first offset d1 and spaced apart by d3.

제어부(220)는 자차량(11)이 주행하는 도로가 커브인 경우, 곡률에 따라 설정되는 가중치를 운전자 별로 달리 설정할 수 있다. 자차량(11)에 탑승하는 운전자 또는 탑승객은 커브길 도로를 주행함에 있어 보다 안쪽으로 주행하는 것에 안정감을 느낀다면, 제어부(220)는 해당 운전자 또는 탑승객에 대해 곡률이 클수록 자차량(11)이 커브길 도로의 안쪽으로 주행하는 가중치를 설정하고 저장할 수 있다.When the road on which the host vehicle 11 travels is a curve, the controller 220 may set different weights for each driver according to the curvature. If the driver or passenger riding in the own vehicle 11 feels a sense of stability in driving more inward while driving on a curved road, the controller 220 controls the own vehicle 11 as the curvature increases with respect to the corresponding driver or passenger. You can set and save the weight for driving inside the curve road.

도 8은 일 실시예에 따른 인접 차선이 한 개일 때, 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 설정된 제어 기준선(20)에 따라 주행하는 자차량(11)의 제어를 설명하는 도면이다.8 is a view for explaining control of the own vehicle 11 traveling along the control reference line 20 set based on the first offset d1 value when there is one adjacent lane according to an exemplary embodiment.

도 8을 참조하면, 제어부(220)는 자차량(11)의 인접 차선이 한 개인 경우, 제1 오프셋(d1)의 두 배 값이 임계점 이상이면 자차량(11)을 감속하도록 제어하고, 제1 오프셋(d1)의 두 배 값이 임계점 미만이면, 제1 오프셋(d1)의 절반 값을 기초로 제어 기준선(20)을 설정할 수 있다. 여기서 임계점은 전술한 절대합의 임계점과 동일한 값일 수 있다. 또한, 제어부(220)는 제1 오프셋(d1) 값이 자차량(11)과 근접하는 방향으로 산출된 제1 오프셋(d1) 값만 적용하여 자차량(11)을 감속하도록 제어할 수 있다. 제어부(220)는 제1 오프셋(d1)의 두 배값이 임계점을 넘어가게 되면, 자차량(11)이 주행할 공간이 협소해진 것으로 판단하고 자차량(11)을 감속하도록 제어할 수 있다.Referring to FIG. 8 , when there is one adjacent lane of the own vehicle 11 , the controller 220 controls to decelerate the own vehicle 11 when the double value of the first offset d1 is equal to or greater than a critical point, If the double value of the 1 offset d1 is less than the threshold, the control reference line 20 may be set based on the half value of the first offset d1. Here, the threshold may be the same value as the threshold of the absolute sum. Also, the controller 220 may control to decelerate the host vehicle 11 by applying only the first offset d1 value calculated in a direction in which the first offset d1 value approaches the host vehicle 11 . When the double value of the first offset d1 exceeds the critical point, the controller 220 may determine that the space in which the host vehicle 11 travels is narrowed and control the host vehicle 11 to decelerate.

전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차선 간격 유지 장치(10)는 인접 차선이 한 개인 경우에 차선 간격을 유지하는 공간이 협소하다고 판단되면 차량을 감속함으로써 인접 차선의 타차량과 거리를 유지할 수 있다.As described above, the lane spacing apparatus 10 according to the present disclosure can maintain a distance from another vehicle in an adjacent lane by decelerating the vehicle when it is determined that the space for maintaining the lane spacing is narrow when there is only one adjacent lane. .

본 개시의 차선 간격 유지 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다. The lane spacing apparatus 10 of the present disclosure may be implemented as an electronic control unit (ECU). The electronic control unit may include at least one or more elements of one or more processors, memories, storage, user interface inputs and user interface outputs, which may communicate with each other via a bus. Furthermore, the electronic control unit may also comprise a network interface for connecting to the network. The processor may be a CPU or a semiconductor device that executes processing instructions stored in memory and/or storage. Memory and storage may include various types of volatile/non-volatile storage media. For example, memory may include ROM and RAM.

이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 차선 간격 유지 장치(10)를 이용하는 차선 간격 유지 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for maintaining a lane spacing using the lane spacing maintaining apparatus 10 capable of performing all of the above-described present disclosure will be described.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 차선 간격유지 방법을 설명하는 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a method for maintaining a distance between lanes according to an embodiment of the present disclosure.

도 9를 참조하면, 본 개시에 따른 차선 간격 유지 방법은 자차량(11)의 진행 차선, 인접 차선 및 인접 차선에 주행중인 제1 타차량을 감지하여 정보를 획득하는 차선 정보 획득 단계(S910)와, 진행 차선이 미리 설정된 간격 이하인 것을 감지하는 차선폭 감지단계(S920)와, 인접 차선에 제1 간격 기준선(21)을 설정하여 제1 간격 기준선(21)과 제1 타차량(12)의 횡방향 편차인 제1 오프셋(d1) 값을 산출하고, 제1 오프셋(d1) 값이 미리 정해진 값을 초과하면 제1 오프셋(d1) 값을 기초로 진행 차선의 중앙으로 설정된 제어 기준선(20)을 재설정하는 제어 기준선 설정 단계(S930) 및 자차량(11)이 제어 기준선(20)을 따라 주행하도록 제어하는 자차량 제어 단계(S940)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the lane distance maintaining method according to the present disclosure includes a lane information acquisition step of acquiring information by detecting a first other vehicle driving in a traveling lane, an adjacent lane, and an adjacent lane of the own vehicle 11 ( S910 ) And, a lane width detection step (S920) of detecting that the traveling lane is less than or equal to a preset interval, and a first interval reference line 21 by setting a first interval reference line 21 in an adjacent lane between the first interval reference line 21 and the first other vehicle 12 A first offset d1 value that is a lateral deviation is calculated, and when the first offset d1 value exceeds a predetermined value, the control reference line 20 is set as the center of the traveling lane based on the first offset d1 value. It may include a control reference line setting step (S930) of resetting , and a host vehicle control step (S940) of controlling the host vehicle 11 to travel along the control reference line (20).

제어 기준선 설정 단계(S930)는 제1 오프셋(d1) 값만큼 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 제어 기준선(20)을 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 이 경우, 차선 간격 유지 장치(10)는 제1 오프셋(d1) 값을 자차량(11)에 근접하는 방향으로 산출된 값만 적용할 수 있다.Setting the control reference line ( S930 ) may include setting the control reference line 20 to be spaced apart from the center of the traveling lane by a first offset ( d1 ) value. In this case, the lane spacing apparatus 10 may apply only a value calculated in a direction approaching the host vehicle 11 for the first offset d1 .

제어 기준선 설정 단계(S930)는 자차량(11)의 제1 타차량(12)이 주행중인 차선의 반대편 인접 차선에서 제2 타차량(13)이 주행중인 경우, 좌우 인접 차선의 중앙에 각각 위치하는 제1 간격 기준선(21) 및 제2 간격 기준선(22)을 설정하고, 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 간격 기준선(22)과 제2 타차량(13)의 횡방향 편차인 제2 오프셋(d2) 값들을 기초로 제어 기준선(20)을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In the control reference line setting step ( S930 ), when the second other vehicle 13 is driving in an adjacent lane opposite to the lane in which the first other vehicle 12 of the own vehicle 11 is traveling, each is located at the center of the left and right adjacent lanes A first interval reference line 21 and a second interval reference line 22 are set, and a second offset (d1) value and a lateral deviation between the second interval reference line 22 and the second rudder vehicle 13 are set. and setting the control reference line 20 based on the offset d2 values.

제어 기준선 설정 단계(S930)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값들의 합만큼 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 제어 기준선(20)을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Setting the control reference line ( S930 ) may include setting the control reference line 20 by being spaced apart from the center of the traveling lane by the sum of the first offset ( d1 ) value and the second offset ( d2 ) value.

제어 기준선 설정 단계(S930)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값의 절대합이 임계점 이상이면, 자차량(11)을 감속하도록 제어하는 단계를 포함하되, 오프셋 값들은 자차량(11)에 근접하는 방향으로 산출된 값만 적용하는 것일 수 있다.The control reference line setting step S930 includes controlling to decelerate the host vehicle 11 when the absolute sum of the first offset d1 value and the second offset d2 value is equal to or greater than a threshold, but the offset values are Only the value calculated in the direction close to the vehicle 11 may be applied.

제어 기준선 설정 단계(S930)는 진행 차선의 간격 및 절대합의 임계점은 운전자 별로 달리 설정되는 단계를 포함할 수 있다.The step of setting the control reference line ( S930 ) may include a step in which the interval of the traveling lanes and the threshold point of the absolute sum are differently set for each driver.

제어 기준선 설정 단계(S930)는 자차량(11)이 주행하는 도로가 커브인 경우, 도로의 이미지에서 곡률을 산출하고 곡률에 대응하는 가중치를 제1 오프셋(d1) 값에 적용하는 단계를 포함할 수 있다.The control baseline setting step (S930) may include calculating a curvature from an image of the road and applying a weight corresponding to the curvature to the first offset (d1) value when the road on which the host vehicle 11 travels is a curve. can

제어 기준선 설정 단계(S930)는 자차량(11)의 인접 차선이 한 개인 경우, 제1 오프셋(d1) 값의 두 배 값이 임계점 이상이면 자차량(11)을 감속하도록 제어하고, 제1 오프셋(d1)의 두 배 값이 임계점 미만이면 제1 오프셋(d1) 절반 값을 기초로 제어 기준선(20)을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In the control reference line setting step S930 , when there is one adjacent lane of the own vehicle 11 , if the double value of the first offset d1 is equal to or greater than a critical point, the host vehicle 11 is controlled to be decelerated, and the first offset If the double value of (d1) is less than the threshold, setting the control reference line 20 based on the half value of the first offset d1 may be included.

도 10은 일 실시예에 따른 좌우 인접 차선 각각에 제1 타차량(12) 및 제2 타차량(13)이 주행중인 경우, 자차량(11)을 제어하는 방법을 설명하는 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a method of controlling the own vehicle 11 when the first other vehicle 12 and the second other vehicle 13 are driving in each of left and right adjacent lanes, according to an exemplary embodiment.

도 10을 참조하면, 차선 간격 유지 장치(10)는 좌우 인접 차선 각각에 제1 간격 기준선(21) 및 제2 간격 기준선(22)을 설정하여 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값을 산출할 수 있다(S1010). 차선 간격 유지 장치(10)는 인접 차선에 주행중인 차량을 감지한 경우, 해당 차선에 간격 기준선을 설정할 수 있고, 인접 차선에 주행중인 타차량이 자차량(11)과 소정의 간격 이내로 접근한 경우, 해당 차선에 간격 기준선을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 10 , the lane spacing apparatus 10 sets a first interval reference line 21 and a second interval reference line 22 in left and right adjacent lanes, respectively, to obtain a first offset d1 value and a second offset d2 ) can be calculated (S1010). When the lane spacing device 10 detects a vehicle driving in an adjacent lane, it can set an interval reference line in the corresponding lane, and when another vehicle driving in the adjacent lane approaches the own vehicle 11 within a predetermined distance , it is possible to set an interval baseline for the corresponding lane.

차선 간격 유지 장치(10)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값이 자차량(11)과 근접하는 방향으로 산출된 값인지 판단할 수 있다(S1020). The lane spacing apparatus 10 may determine whether the first offset d1 and the second offset d2 are values calculated in a direction close to the host vehicle 11 ( S1020 ).

제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값이 자차량(11)과 근접하는 방향으로 산출된 값인 경우(S1020의 Yes), 차선 간격 유지 장치(10)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값의 절대합이 임계점 이상인지 판단할 수 있다(S1030).When the first offset (d1) value and the second offset (d2) value are values calculated in a direction approaching the host vehicle 11 (Yes in S1020), the lane spacing device 10 performs the first offset (d1) It may be determined whether the absolute sum of the value and the value of the second offset d2 is equal to or greater than a threshold (S1030).

제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값 모두 자차량(11)과 멀어지는 방향으로 산출된 값인 경우(S1020의 No), 차선 간격 유지 장치(10)는 제어 기준선(20)을 설정하지 않고 기존의 차선 간격을 유지하며 자차량(11)이 주행하도록 제어할 수 있다(S1040). 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값 중 어느 하나가 자차량(11)과 근접하는 방향으로 산출된 값인 경우, 차선 간격 유지 장치(10)는 자차량(11)과 멀어지는 방향으로 산출된 오프셋 값을 0으로 설정하고 나머지 오프셋 값으로 제어 기준선(20)을 설정하여 자차량(11)이 주행하도록 제어할 수 있다.When both the first offset d1 value and the second offset d2 value are values calculated in a direction away from the host vehicle 11 (No in S1020), the lane spacing device 10 sets the control reference line 20 It is possible to control the host vehicle 11 to run while maintaining the existing lane spacing without doing so (S1040). When any one of the first offset d1 value and the second offset d2 value is a value calculated in a direction proximate to the host vehicle 11 , the lane spacing apparatus 10 moves in a direction away from the host vehicle 11 . By setting the calculated offset value to 0 and setting the control reference line 20 as the remaining offset values, the host vehicle 11 may be controlled to travel.

제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값의 절대합이 임계점 이상인 경우(S1030의 Yes), 차선 간격 유지 장치(10)는 자차량(11)을 감속하도록 제어할 수 있다(S1050).When the absolute sum of the first offset d1 and the second offset d2 is equal to or greater than the threshold (Yes in S1030), the lane spacing apparatus 10 may control the host vehicle 11 to decelerate (S1050). ).

제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값의 절대합이 임계점 미만인 경우(S1030의 No), 차선 간격 유지 장치(10)는 제1 오프셋(d1) 값 및 제2 오프셋(d2) 값의 합만큼 진행 차선의 중앙에서 이격하여 제어 기준선(20)을 설정하고, 자차량(11)을 제어 기준선(20)을 따라 주행하도록 제어할 수 있다(S1060).When the absolute sum of the first offset (d1) value and the second offset (d2) value is less than the threshold (No in S1030), the lane spacing device 10 sets the first offset (d1) value and the second offset (d2) value. The control reference line 20 may be set by being spaced apart from the center of the traveling lane by the sum of the values, and the host vehicle 11 may be controlled to travel along the control reference line 20 ( S1060 ).

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차선 간격 유지 장치(10)는 주변의 타차량이 자차량(11) 방향으로 간격을 좁혀올 때, 타차량의 오프셋 값을 산출하여 상황에 따라 제어 기준선(20)을 설정하여 자차량(11)과 타차량의 간격을 유지하도록 제어하는 차선 간격 유지 장치 및 방법을 제공할 수 있다. As described above, according to the present disclosure, the lane spacing device 10 calculates the offset value of the other vehicle when the adjacent vehicle narrows the distance in the direction of the host vehicle 11 and controls the reference line according to the situation. It is possible to provide an apparatus and method for maintaining a lane spacing for controlling to maintain a distance between the host vehicle 11 and another vehicle by setting (20).

이와 같은, 차선 간격 유지 장치 및 방법을 제공하는 기술은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.The technology for providing the apparatus and method for maintaining the lane spacing as described above may be implemented in the form of program instructions that may be executed through various computer components and recorded in a computer-readable recording medium. The above-described computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination.

전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The program instructions recorded in the above-described computer-readable recording medium are specially designed and configured for the present invention, and may be known and used by those skilled in the computer software field.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.Examples of the computer-readable recording medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as a CD-ROM and DVD, and a magneto-optical medium such as a floppy disk. media), and hardware devices specially configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present disclosure, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present disclosure by those skilled in the art to which the present disclosure pertains. In addition, since the present embodiments are for explanation rather than limiting the technical spirit of the present disclosure, the scope of the present technical spirit is not limited by these embodiments. The protection scope of the present disclosure should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present disclosure.

10: 차선 간격 유지 장치 11: 자차량
12: 제1 타차량 13: 제2 타차량
20: 제어 기준선 21: 제1 간격 기준선
22: 제2 간격 기준선 210: 센서부
220: 제어부10: lane spacing device 11: own vehicle
12: the first other vehicle 13: the second other vehicle
20: control reference line 21: first interval reference line
22: second interval reference line 210: sensor unit
220: control unit

Claims (16)

자차량의 진행 차선, 인접 차선 및 상기 인접 차선에 주행중인 제1 타차량 을 감지하여 정보를 획득하는 센서부; 및
상기 진행 차선의 차선폭이 미리 설정된 간격 이하인 경우, 상기 인접 차선의 중앙에 제1 간격 기준선을 설정하여 상기 제1 간격 기준선과 제1 타차량의 횡방향 편차인 제1 오프셋 값을 산출하고, 상기 제1 오프셋 값이 미리 정해진 값을 초과하면 제1 오프셋 값을 기초로 상기 진행 차선의 중앙으로 설정된 제어 기준선을 재설정하고, 자차량이 제어 기준선을 따라 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량 간격 유지 장치. a sensor unit configured to acquire information by detecting a traveling lane of the own vehicle, an adjacent lane, and a first other vehicle driving in the adjacent lane; and
When the lane width of the traveling lane is less than or equal to a preset interval, a first interval reference line is set in the center of the adjacent lane to calculate a first offset value that is a lateral deviation between the first interval reference line and the first other vehicle, and When the first offset value exceeds a predetermined value, the vehicle distance maintaining device including a controller to reset the control reference line set to the center of the traveling lane based on the first offset value, and control the host vehicle to travel along the control reference line . 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 오프셋 값만큼 상기 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 상기 제어 기준선을 설정하되, 상기 제1 오프셋 값은 자차량에 근접하는 방향으로 산출된 값만 적용하는 것인 차량 간격 유지 장치.According to claim 1,
The control unit is
The control reference line is set by being spaced apart from the center of the traveling lane by the first offset value, and the first offset value is applied only to a value calculated in a direction close to the host vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자차량의 제1 타차량이 주행중인 차선의 반대편 인접 차선에서 제2 타차량이 주행중인 경우, 상기 좌우 인접 차선의 중앙에 각각 위치하는 제1 간격 기준선 및 제2 간격 기준선을 설정하고, 상기 제1 오프셋 값 및 제2 간격 기준선과 제2 타차량의 횡방향 편차인 제2 오프셋 값들을 기초로 제어 기준선을 설정하는 차량 간격 유지 장치.According to claim 1,
The control unit is
When a second other vehicle is driving in an adjacent lane opposite to the lane in which the first other vehicle of the host vehicle is traveling, a first interval reference line and a second interval reference line respectively positioned at the center of the left and right adjacent lanes are set, and the A vehicle distance maintaining apparatus for setting a control reference line based on a first offset value and a second offset value that is a lateral deviation between a second interval reference line and a second other vehicle. 제3항에 있어서,
상기 제어부는
상기 제1 오프셋 값 및 제2 오프셋 값들의 합만큼 상기 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 상기 제어 기준선을 설정하는 차량 간격 유지 장치.4. The method of claim 3,
the control unit
The vehicle distance maintaining apparatus for setting the control reference line by being spaced apart from the center of the traveling lane by the sum of the first offset value and the second offset value. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 오프셋 값 및 제2 오프셋 값의 절대합이 임계점 이상이면, 상기 자차량을 감속하되, 상기 오프셋 값들은 자차량에 근접하는 방향으로 산출된 값만 적용하는 것인 제어하는 차량 간격 유지 장치4. The method of claim 3,
The control unit is
When the absolute sum of the first offset value and the second offset value is equal to or greater than a critical point, the host vehicle is decelerated, and the offset values are applied only to values calculated in a direction close to the own vehicle. 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 진행 차선의 간격 및 절대합의 임계점은 운전자 별로 달리 설정되는 차량 간격 유지 장치.6. The method of claim 5,
The control unit is
A vehicle distance maintaining apparatus in which the critical point of the absolute sum and the interval of the traveling lanes is set differently for each driver. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자차량이 주행하는 도로가 커브인 경우, 상기 도로의 이미지에서 곡률을 산출하고 상기 곡률에 대응하는 가중치를 제1 오프셋 값에 적용하는 차량 간격 유지 장치.According to claim 1,
The control unit is
When the road on which the host vehicle travels is a curve, the vehicle distance maintaining apparatus calculates a curvature from the image of the road and applies a weight corresponding to the curvature to a first offset value. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자차량의 인접 차선이 한 개인 경우, 상기 제1 오프셋의 두 배 값이 임계점 이상이면 자차량을 감속하도록 제어하고, 상기 제1 오프셋의 두 배 값이 임계점 미만이면, 제1 오프셋의 절반 값을 기초로 제어 기준선을 설정하는 차량 간격 유지 장치.According to claim 1,
The control unit is
When there is one adjacent lane of the host vehicle, control is performed to decelerate the host vehicle when the double value of the first offset is equal to or greater than a threshold point, and when the double value of the first offset is less than the threshold point, a half value of the first offset A vehicle spacing device that establishes a control baseline based on 자차량의 진행 차선, 인접 차선 및 상기 인접 차선에 주행중인 제1 타차량을 감지하여 정보를 획득하는 차선 정보 획득 단계;
상기 진행 차선이 미리 설정된 간격 이하인 것을 감지하는 차선폭 감지 단계;
상기 인접 차선의 중앙에 제1 간격 기준선을 설정하여 상기 제1 간격 기준선과 제1 타차량의 횡방향 편차인 제1 오프셋 값을 산출하고, 상기 제1 오프셋 값이 미리 정해진 값을 초과하면 제1 오프셋 값을 기초로 상기 진행 차선의 중앙으로 설정된 제어 기준선을 재설정하는 제어 기준선 설정 단계; 및
상기 자차량이 제어 기준선을 따라 주행하도록 제어하는 자차량 제어 단계를 포함하는 차량 간격 유지 방법.a lane information acquisition step of acquiring information by detecting a traveling lane of the own vehicle, an adjacent lane, and a first other vehicle driving in the adjacent lane;
a lane width detection step of detecting that the traveling lane is less than or equal to a preset interval;
A first interval reference line is set in the center of the adjacent lane to calculate a first offset value that is a lateral deviation between the first interval reference line and a first other vehicle, and when the first offset value exceeds a predetermined value, the first a control reference line setting step of resetting a control reference line set as a center of the traveling lane based on an offset value; and
and controlling the host vehicle to drive the host vehicle along a control reference line. 제9항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 제1 오프셋 값만큼 상기 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 상기 제어 기준선을 설정하는 단계를 포함하되, 상기 제1 오프셋 값은 자차량에 근접하는 방향으로 산출된 값만 적용하는 것인 차선 간격 유지 방법.10. The method of claim 9,
The control baseline setting step includes:
and setting the control reference line by being spaced apart from the center of the traveling lane by the first offset value, wherein the first offset value applies only a value calculated in a direction close to the own vehicle. 제9항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 자차량의 제1 타차량이 주행중인 차선의 반대편 인접 차선에서 제2 타차량이 주행중인 경우, 상기 좌우 인접 차선의 중앙에 각각 위치하는 제1 간격 기준선 및 제2 간격 기준선을 설정하고, 상기 제1 오프셋 값 및 제2 간격 기준선과 제2 타차량의 횡방향 편차인 제2 오프셋 값들을 기초로 제어 기준선을 설정하는 단계를 포함하는 차량 간격 유지 방법.10. The method of claim 9,
The control baseline setting step includes:
When a second other vehicle is driving in an adjacent lane opposite to the lane in which the first other vehicle of the host vehicle is traveling, a first interval reference line and a second interval reference line respectively positioned at the center of the left and right adjacent lanes are set, and the A method for maintaining a vehicle distance, comprising: setting a control reference line based on a first offset value and a second offset value that is a lateral deviation between a second distance reference line and a second other vehicle. 제11항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 제1 오프셋 값 및 제2 오프셋 값들의 합만큼 상기 진행 차선의 중앙으로부터 이격하여 상기 제어 기준선을 설정하는 단계를 포함하는 차량 간격 유지 방법.12. The method of claim 11,
The control baseline setting step includes:
and setting the control reference line apart from the center of the traveling lane by a sum of the first offset value and the second offset value. 제11항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 제1 오프셋 값 및 제2 오프셋 값의 절대합이 임계점 이상이면, 상기 자차량을 감속하도록 제어하는 단계를 포함하되, 상기 오프셋 값들은 자차량에 근접하는 방향으로 산출된 값만 적용하는 것인 차량 간격 유지 방법.12. The method of claim 11,
The control baseline setting step includes:
and controlling to decelerate the host vehicle when the absolute sum of the first offset value and the second offset value is equal to or greater than a critical point, wherein the offset values apply only values calculated in a direction close to the own vehicle How to keep spacing. 제11항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 진행 차선의 간격 및 절대합의 임계점은 운전자 별로 달리 설정되는 단계를 포함하는 차량 간격 유지 방법.12. The method of claim 11,
The control baseline setting step includes:
and setting the critical point of the absolute sum of the distance between the traveling lanes differently for each driver. 제9항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 자차량이 주행하는 도로가 커브인 경우, 상기 도로의 이미지에서 곡률을 산출하고 상기 곡률에 대응하는 가중치를 제1 오프셋 값에 적용하는 단계를 포함하는 차량 간격 유지 방법.10. The method of claim 9,
The control baseline setting step includes:
When the road on which the host vehicle travels is a curve, calculating a curvature from the image of the road and applying a weight corresponding to the curvature to a first offset value. 제9항에 있어서,
상기 제어 기준선 설정 단계는,
상기 자차량의 인접 차선이 한 개인 경우, 상기 제1 오프셋의 두 배 값이 임계점 이상이면 자차량을 감속하도록 제어하고, 상기 제1 오프셋의 두 배 값이 임계점 미만이면, 제1 오프셋의 절반 값을 기초로 제어 기준선을 설정하는 단계를 포함하는 차량 간격 유지 방법.10. The method of claim 9,
The control baseline setting step includes:
When there is one adjacent lane of the host vehicle, control is performed to decelerate the host vehicle when the double value of the first offset is equal to or greater than a threshold point, and when the double value of the first offset is less than the threshold point, a half value of the first offset A method of maintaining vehicle spacing comprising the step of setting a control baseline based on
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