KR20210063523A - Apparatus for controlling a vehicle emergency bracking in autonomous driving system - Google Patents
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Abstract
Description
본 실시예들은 자율 주행 차량에서 긴급 제동을 제어하기 위한 장치에 관한 것이다. The present embodiments relate to an apparatus for controlling emergency braking in an autonomous vehicle.
차량에 탑재되는 긴급 제동 시스템(AEBS; Autonomous Emergency Braking System)은 차량을 긴급 제동시켜 충돌에 대한 사고를 예방하는 시스템으로서, 다음 순서에 따라 작동한다.An Autonomous Emergency Braking System (AEBS) mounted on a vehicle is a system for preventing an accident due to a collision by emergency braking the vehicle, and operates according to the following sequence.
먼저 긴급 제동 시스템은 카메라 센서와 레이더 센서를 이용하여 전방에 위치하는 오브젝트를 인식한다. 이후 긴급 제동 시스템은 이 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 측정하여 오브젝트와의 충돌 위험성을 판단한다. 이후 긴급 제동 시스템은 충돌 위험성이 있는 것으로 판단되면 충돌이 회피되도록 제동 장치를 작동한다.First, the emergency braking system recognizes an object located in front using a camera sensor and a radar sensor. Then, the emergency braking system measures the distance and relative speed to the object to determine the risk of collision with the object. Then, when the emergency braking system determines that there is a risk of collision, the emergency braking system operates the braking system to avoid the collision.
그런데, 반 자율주행 또는 자율주행 차량이 등장하면서 운전자가 운전에 집중하지 않을 확률이 증가되고 있다. 이러한 상황에서 긴급 제동 시스템에 의해서 차량이 제동하는 경우에 감속도에 따라 운전자가 이질감을 느끼거나 승차감이 불만이 발생할 수 있다. However, with the advent of semi-autonomous driving or autonomous driving vehicles, the probability that the driver does not concentrate on driving is increasing. In such a situation, when the vehicle is braked by the emergency braking system, the driver may feel a sense of alienation or dissatisfaction with riding comfort may occur depending on the deceleration.
또한, 운전자 별로 또는 운전자의 상황에 따라 긴급 제동 시스템에서 느끼는 이질감과 승차감의 불만은 상이하게 발생할 수 있으며, 이러한 문제점으로 인해서 운전자가 긴급 제동 시스템을 신뢰하지 않거나 끄는 문제점이 발생될 수 있다. In addition, dissatisfaction with the sense of heterogeneity and ride comfort may occur differently for each driver or driver's situation, and the driver may not trust the emergency braking system or turn off the emergency braking system due to these problems.
본 실시예들은 자율 주행 차량에서 긴급 제동을 제어하기 위한 장치를 제공할 수 있다.The present embodiments may provide an apparatus for controlling emergency braking in an autonomous vehicle.
또한, 본 실시예들은 다양한 환경에서 동적으로 적용할 수 있는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. In addition, the present embodiments provide an emergency braking control device that can be dynamically applied in various environments.
일 측면에서, 본 실시예들은 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 어느 하나의 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 모드 선택부와 선택된 상기 긴급 제동 제어 모드에 설정된 감속도 파라미터를 적용하는 파라미터 설정부와 차량의 충돌 위험도를 판단하는 충돌 위험도 산출부와 충돌 위험도가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 파라미터를 적용하여 필요 감속도를 산출하는 감속도 산출부 및 감속도에 따라 차량의 제동장치를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. In one aspect, the present embodiments provide a collision between a mode selector for selecting one emergency braking control mode from among a plurality of emergency braking control modes, and a parameter setting unit for applying a deceleration parameter set to the selected emergency braking control mode, and a vehicle A collision risk calculator that determines the degree of risk, and a deceleration calculator that calculates the required deceleration by applying the parameter when the risk of collision is greater than or equal to a preset threshold, and a control signal for controlling the brake system of the vehicle according to the deceleration Provided is an emergency braking control device including a control signal generator for generating the control signal.
또한, 모드 선택부는 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 운전자 입력신호에 따라 선택된 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. In addition, the emergency braking control apparatus is provided, wherein the mode selector selects the emergency braking control mode selected according to a driver input signal from among a plurality of emergency braking control modes.
또한, 모드 선택부는 운전자의 운전 집중도에 따라 상기 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. 여기서, 운전 집중도는 운전자의 심박수 정보, 운전자 시선 정보, 주행시간 정보, 운전자 스티어링 휠 파지 정보 및 운전자 피로드 정보 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. In addition, there is provided an emergency braking control device, wherein the mode selector selects the emergency braking control mode according to the driver's driving concentration. Here, the emergency braking control apparatus is provided, wherein the driving concentration is determined based on at least one of heart rate information, driver's gaze information, driving time information, driver's steering wheel grip information, and driver's fatigue information.
또한, 모드 선택부는 차량 외부 환경 정보에 기초하여 상기 긴급 제동 제어 모드를 선택하되, 차량 외부 환경 정보는 기상상태 정보, 노면상태 정보 및 주행시간 정보 및 도로 종류 정보 중 적어도 하나를 포함하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. In addition, the mode selector selects the emergency braking control mode based on vehicle external environment information, wherein the vehicle external environment information includes at least one of weather condition information, road surface condition information, driving time information, and road type information. provide the device.
또한, 충돌 위험도 산출부는 차량과 타켓의 상대속도 정보 및 이격거리 정보에 기초하여 산출되는 예상 충돌 시간 정보에 기초하여 충돌 위험도를 결정하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다.In addition, the collision risk calculation unit provides an emergency braking control device, characterized in that the collision risk is determined based on the expected collision time information calculated based on the relative speed information and the separation distance information between the vehicle and the target.
또한, 충돌 위험도 산출부는 예상 충돌 시간 정보가 복수의 범위로 구분되는 위험도 구간 중 어느 구간에 포함되는지 판단하여, 충돌 위험도를 산출하는 긴급 제동 제어 장치를 제공한다. 여기서, 파라미터는 긴급 제동 제어 모드에 따라 서로 다르게 설정되며, 제동시작 거리설정 인자, 제동력 인자 및 타켓과 차량과의 최종 이격 거리 인자를 포함한다. In addition, the collision risk calculation unit provides an emergency braking control device that calculates the collision risk by determining which section of the risk section divided into a plurality of ranges includes the expected collision time information. Here, the parameters are set differently according to the emergency braking control mode, and include a braking start distance setting factor, a braking force factor, and a final separation distance factor between the target and the vehicle.
본 실시예들은 자율 주행 차량에서 긴급 제동을 제어하기 위한 장치를 제공하는 효과가 있다. The present embodiments have an effect of providing an apparatus for controlling emergency braking in an autonomous vehicle.
또한, 본 실시예들은 다양한 환경에서 동적으로 적용할 수 있는 긴급 제동 제어 장치를 제공하는 효과가 있다. In addition, the present embodiments have an effect of providing an emergency braking control device that can be dynamically applied in various environments.
도 1은 긴급 제동 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 모드 선택부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 충돌 위험도 산출부의 위험도 산출 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 최소 정지거리 정보를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram for explaining the configuration of an emergency braking control device.
2 is a diagram for describing an operation of a mode selector according to an exemplary embodiment.
3 is a view for explaining a risk calculating operation of a collision risk calculator according to an exemplary embodiment.
4 is a diagram for describing information on minimum stopping distance according to an exemplary embodiment.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing, the same elements may have the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiments, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present technical idea, a detailed description thereof may be omitted. When "include", "have", "consists of" and the like mentioned in the present specification are used, other parts may be added unless "only" is used. In the case of expressing the constituent elements in the singular, the case including the plural may be included unless there is a specific explicit description.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. In addition, in describing the constituent elements of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a) and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, order, or number of the component is not limited by the term.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다. In the description of the positional relationship of components, when two or more components are described as being "connected", "coupled" or "connected", the two or more components are directly "connected", "coupled" or "connected" "It may be, but it should be understood that two or more components and other components may be further "interposed" to be "connected", "coupled" or "connected". Here, the other constituent elements may be included in one or more of two or more constituent elements “connected”, “coupled” or “connected” to each other.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the description of the temporal flow relationship related to the components, the operation method or the manufacturing method, for example, the temporal precedence relationship such as "after", "after", "after", "before", etc. Alternatively, a case where a flow forward and backward relationship is described may also include a case that is not continuous unless “directly” or “directly” is used.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.On the other hand, when a numerical value for a component or its corresponding information (e.g., level, etc.) is mentioned, the numerical value or its corresponding information is related to various factors (e.g., process factors, internal or external impacts, etc.) It can be interpreted as including an error range that can be caused by noise, etc.).
긴급 제동 시스템(AEB)은 첨단 주행보조장치의 일종으로 전방추돌상황이 감지되는 상황에서 운전자가 부주의나 반응을 못해서 브레이크를 잡지 않아도 차량이 경고를 울리며 직접 감속시켜주거나 브레이크를 잡아주는 시스템을 의미한다. The Emergency Braking System (AEB) is a type of advanced driving assistance system, and it means a system that directly decelerates or applies the brake by sounding a warning even if the driver does not apply the brake because the driver is negligent or unresponsive when a forward collision situation is detected .
이를 위해서 긴급 제동 제어 장치는 전방의 장애물과 차량의 거리 등을 계산하여 충돌 위험이 발생하면 차량의 제동 장치를 자동으로 제어한다. To this end, the emergency braking control device calculates the distance between the obstacle in front and the vehicle and automatically controls the vehicle's braking system when a collision risk occurs.
그러나, 충돌 위험이 발생하여 긴급 제동 제어 장치가 차량의 제동 장치를 제어하는 경우에 감속력에 따라 운전자의 승차감에 문제가 발생할 수 있다. 이와 달리, 너무 일찍 제동 장치를 제어한다면, 운전자는 이질감을 느끼게 되고 차량의 긴급 제동 제어 장치의 동작에 따른 불편을 호소할 가능성이 있다. However, when a collision risk occurs and the emergency braking control device controls the vehicle's braking system, a problem may occur in the driver's riding comfort according to the deceleration force. On the other hand, if the braking device is controlled too early, the driver may feel a sense of alienation and may complain of inconvenience according to the operation of the emergency braking control device of the vehicle.
또한, 운전자 별로 느끼는 승차감과 이질감은 상이한 바, 일률적인 긴급 제동 제어 장치의 감속력 설정에 따른 문제점은 쉽게 해결하기에 어려움이 있In addition, since the riding comfort and heterogeneity felt by each driver is different, it is difficult to easily solve the problem caused by the uniform deceleration force setting of the emergency braking control device.
차량의 자율주행에 있어서 승차감은 자율주행시스템의 안정성과 마찬가지로 개발자가 고려해야할 중요한 요소로 구분된다. 탑승자의 개입이 최소한으로 제한되는 자율주행 특성상 탑승자가 예상하지 못한 차량의 움직임은 탑승자로 하여금 위화감 또는 불안감을 유발할 수 있다. 결과적으로 탑승자는 자율주행시스템의 안정성이 확보되었음에도 이를 신뢰하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.In autonomous driving of a vehicle, ride comfort is classified as an important factor that developers should consider, just like the stability of the autonomous driving system. Due to the nature of autonomous driving, where the intervention of the occupant is limited to a minimum, the unexpected movement of the vehicle may cause the occupant to feel uncomfortable or anxious. As a result, passengers may not trust the safety of the autonomous driving system even though it has been secured.
차량의 자율주행에 있어서 승차감은 자율주행시스템의 안정성과 마찬가지로 개발자가 고려해야할 중요한 요소로 구분된다. 탑승자의 개입이 최소한으로 제한되는 자율주행 특성상 탑승자가 예상하지 못한 차량의 움직임은 탑승자로 하여금 위화감 또는 불안감을 유발할 수 있다. 결과적으로 탑승자는 자율주행시스템의 안정성이 확보되었음에도 이를 신뢰하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.In autonomous driving of a vehicle, ride comfort is classified as an important factor that developers should consider, just like the stability of the autonomous driving system. Due to the nature of autonomous driving, where the intervention of the occupant is limited to a minimum, the unexpected movement of the vehicle may cause the occupant to feel uncomfortable or anxious. As a result, passengers may not trust the safety of the autonomous driving system even though it has been secured.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 본 개시는 운전자 별 특성, 차량 특성, 주행 환경 특성 등을 고려하여 맞춤형 제동 동작을 제어할 수 있다. The present disclosure devised to solve this problem may control a customized braking operation in consideration of characteristics of each driver, vehicle characteristics, driving environment characteristics, and the like.
도 1은 긴급 제동 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram for explaining the configuration of an emergency braking control device.
도 1을 참조하면, 긴급 제동 제어 장치(100)는 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 어느 하나의 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 모드 선택부(110)와 선택된 긴급 제동 제어 모드에 설정된 감속도 파라미터를 적용하는 파라미터 설정부(120)와 차량의 충돌 위험도를 판단하는 충돌 위험도 산출부(130)와 충돌 위험도가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 파라미터를 적용하여 필요 감속도를 산출하는 감속도 산출부(140) 및 감속도에 따라 차량의 제동장치를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부(150)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the emergency
예를 들어, 긴급 제동 제어 모드는 둘 이상으로 설정될 수 있으며, 각 긴급 제동 제어 모드는 긴급 제동 제어를 수행하기 위해서 필요한 다양한 파라미터의 설정 값이 상이하게 구성될 수 있다. For example, two or more emergency braking control modes may be set, and each emergency braking control mode may have different set values of various parameters required to perform emergency braking control.
예를 들어, 파라미터는 긴급 제동 제어 모드에 따라 서로 다르게 설정되며, 제동시작 거리설정 인자, 제동력 인자 및 타켓과 차량과의 최종 이격 거리 인자를 포함할 수 있다. For example, the parameter is set differently according to the emergency braking control mode, and may include a braking start distance setting factor, a braking force factor, and a final separation distance factor between the target and the vehicle.
일 예로, 제1 긴급 제동 제어 모드는 상대적으로 먼 거리에서부터 긴급 제동을 수행하되, 감속력은 상대적으로 적게 설정되도록 파라미터가 설정될 수 있다. For example, in the first emergency braking control mode, the parameter may be set such that emergency braking is performed from a relatively long distance, but the deceleration force is set to be relatively small.
다른 예로, 제2 긴급 제동 제어 모드는 제1 긴급 제동 제어 모드의 파라미터 대비하여 가까운 거리에서 긴급 제동이 개시되고, 감속력은 보다 크게 되도록 파라미터가 설정될 수 있다. As another example, in the second emergency braking control mode, the parameter may be set such that emergency braking is started at a short distance compared to the parameter of the first emergency braking control mode, and the deceleration force is greater.
이를 통해서, 동일한 긴급 제동 동작이 트리거되는 경우에도 운전자가 느끼는 감속력은 다르게 제공될 수 있으며, 맞춤형 긴급 제동 시스템이 제공될 수 있다. Through this, even when the same emergency braking operation is triggered, the deceleration force felt by the driver may be provided differently, and a customized emergency braking system may be provided.
한편, 모드 선택부(110)는 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 운전자 입력신호에 따라 선택된 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다. 즉, 둘 이상의 긴급 제동 제어 모드가 설정된 경우에 운전자가 특정 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다. Meanwhile, the
도 2는 일 실시예에 따른 모드 선택부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for describing an operation of a mode selector according to an exemplary embodiment.
도 2를 참조하여 설명하면, 탑승자는 AEB 선택 스위치를 조작하여 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다(200). 예를 들어, 탑승자는 차량 내에 설치되는 터치 또는 버튼 또는 음성입력 등에 따라 입력신호를 제공하여 자신에게 맞는 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the passenger may select the emergency braking control mode by operating the AEB selection switch ( 200 ). For example, the occupant may select an emergency braking control mode suitable for himself/herself by providing an input signal according to a touch or button installed in the vehicle or a voice input.
예를 들어, 두 가지 타입의 AEB 모드가 있는 경우, 운전자가 특정 AEB 모드를 선택하지 않는 경우에 디폴트로 설정되는 제1 타입 AEB 모드가 선택된다(210). 이와 달리, 운전자가 다양한 입력 수단을 통해서 제2 타입 AEB 모드를 선택하면, 제2 타입 AEB 모드가 모드 선택부(110)에 의해서 선택된다(220). For example, when there are two types of AEB modes, the first type AEB mode set as a default is selected when the driver does not select a specific AEB mode ( 210 ). In contrast, when the driver selects the second type AEB mode through various input means, the second type AEB mode is selected by the mode selection unit 110 ( 220 ).
긴급 제동 제어 모드가 선택되면, 해당 제어 모드에 따른 파라미터를 이용하여 긴급 제동을 위한 감속력이 산출된다(S230). 전술한 바와 같이 긴급 제동 제어 모드 별로 파라미터가 상이하게 저장되기 때문에 감속력도 모드에 따라 다르게 설정된다. When the emergency braking control mode is selected, a deceleration force for emergency braking is calculated using parameters according to the corresponding control mode ( S230 ). As described above, since parameters are stored differently for each emergency braking control mode, the deceleration force is also set differently depending on the mode.
선택된 모드에 따른 감속도와 파라미터가 설정되면, AEB 로직을 적용하여 긴급 제동 제어를 수행할 조건이 만족되는지 판단한다(240). 긴급 제동 제어를 수행하기 위한 조건은 다양하게 설정될 수 있으며, 그 제한은 없다. When the deceleration and parameters according to the selected mode are set, it is determined whether a condition for performing emergency braking control is satisfied by applying the AEB logic ( 240 ). Conditions for performing emergency braking control may be variously set, and there is no limitation thereto.
일반적으로, 차량과 타켓의 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 아래 수학식 1에 따라 TTC가 산출되고, TTC가 미리 설정된 임계값 미만으로 나타나면 긴급 제동 제어가 트리거된다. In general, TTC is calculated according to Equation 1 below using the relative distance and relative speed between the vehicle and the target, and when the TTC is less than a preset threshold, emergency braking control is triggered.
긴급 제동 제어를 위한 조건이 만족되어, 동작이 트리거되면 긴급 제동 제어 장치(100)는 차량 제어를 위한 제어 신호를 생성한다(250). 제어 신호는 차량의 제동장치 또는 조향장치로 전달되어, 차량의 동작을 제어한다. When the condition for emergency braking control is satisfied and an operation is triggered, the emergency
예를 들어, 제어신호는 차량의 전동 제동장치로 전달되고, 전동 제동장치는 제어신호에 따라 브레이크 압력을 제어하여 차량이 타켓과 충돌하기 전에 정지하도록 제어할 수 있다(260). For example, the control signal is transmitted to the electric brake of the vehicle, and the electric brake may control the brake pressure according to the control signal to stop the vehicle before colliding with the target ( 260 ).
이와 같이, 본 개시에 따른 긴급 제동 제어 장치(100)는 복수의 AEB 타입/모드를 구성하고, 운전자의 입력에 따라 선택적인 파라미터를 제공하여 운전자에게 최적화된 승차감을 제공할 수 있다. As described above, the emergency
한편, 전술한 운전자 입력신호 대신에 다른 요인을 적용하여 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수도 있다. Meanwhile, the emergency braking control mode may be selected by applying another factor instead of the above-described driver input signal.
예를 들어, 모드 선택부(110)는 운전자의 운전 집중도에 따라 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다. 즉, 운전자의 별도의 입력신호가 없더라도 운전자의 상태를 자동으로 판단하여 긴급 제동 제어 모드를 선택함으로써, 보다 동적으로 맞춤형 긴급 제동 제어에 따른 승차감을 제공할 수 있다. For example, the
운전 집중도는 운전자의 심박수 정보, 운전자 시선 정보, 주행시간 정보, 운전자 스티어링 휠 파지 정보 및 운전자 피로드 정보 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다. The driving concentration may be determined based on at least one of heart rate information, driver's gaze information, driving time information, driver's steering wheel grip information, and driver's fatigue information.
일 예로, 모드 선택부(110)는 차량의 시트에 설치되는 심박수 센서에 의해서 운전자 심박수 정보를 수신하고, 운전자의 심박수가 미리 설정된 임계값 미만으로 내려가거나 그 이상으로 올라가는 경우에 특정 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다. 또는, 모드 선택부(110)는 운전자의 심박수 또는 심박수 범위에 대응되어 저장된 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수도 있다. For example, the
다른 예로, 모드 선택부(110)는 운전자의 시선 정보를 내부 카메라를 통해서 수신하고, 운전자가 운전에 얼마나 집중하고 있는지를 산출하여 운전 집중도를 산출할 수 있다. As another example, the
또 다른 예로, 모드 선택부(110)는 운전자가 스티어링 휠을 파지하고 있는지를 압력센서를 통해서 수신하고, 이를 통해서 운전자가 운전을 수행하고 있는지 판단하여 운전 집중도를 산출할 수 있다. As another example, the
또 다른 예로, 모드 선택부(110)는 운전자의 피로도 정보를 전술한 각 정보 중 적어도 하나를 이용하여 산출하고, 이를 이용하여 운전 집중도를 결정할 수도 있다. As another example, the
또 다른 예로, 모드 선택부(110)는 차량의 운행 시간 정보를 수신하여, 운행 시간이 장시간인 경우에 운전자의 운전 집중도가 떨어진 것으로 판단할 수 있다. 즉, 운행 시간 정보에 기초하여 운전 집중도를 산출할 수도 있다. As another example, the
위에서 설명한 각 정보는 임의의 조합으로 둘 이상 조합되어 운전 집중도가 산출될 수 있으며, 운전 집중도를 산출하는 로직에 제한은 없다. 즉, 특정 인자에 가중치를 인가할 수도 있고, 점수 또는 등급 등으로 운전 집중도가 설정될 수도 있다. Each of the information described above may be combined with two or more in any combination to calculate the driving concentration, and there is no limitation in the logic for calculating the driving concentration. That is, a weight may be applied to a specific factor, or the driving concentration may be set by a score or grade.
한편, 모드 선택부(110)는 차량 외부 환경 정보에 기초하여 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수도 있다. 위에서는 운전자의 입력신호 또는 운전자 상태를 이용하여 긴급 제동 제어 모드를 선택하였으나, 그와 결합되어 또는 독립적으로 차량 외부 환경 정보가 고려될 수 있다. Meanwhile, the
차량 외부 환경 정보는 기상상태 정보, 노면상태 정보 및 주행시간 정보 및 도로 종류 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The vehicle external environment information may include at least one of weather condition information, road surface condition information, driving time information, and road type information.
일 예로, 모드 선택부(110)는 기상상태 정보에 기초하여 강우, 강설 등의 조건에 따라 매칭되는 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수 있다. For example, the
다른 예로, 모드 선택부(110)는 노면상태 정보에 기초하여, 비포장 도로 등을 확인하여 매칭되는 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수도 있다. As another example, the
또 다른 예로, 모드 선택부(110)는 도로 종류 정보에 기초하여 고속도로, 이면도로 등을 구분하여 긴급 제동 제어 모드를 선택할 수도 있다. As another example, the
이상에서 설명한 모드 선택부(110)의 동작은 전술한 운전자 입력신호, 운전 집중도, 외부 환경정보 등 각 인자를 통해서 독립적으로 제어될 수도 있고, 둘 이상의 인자를 임의의 조합으로 조합하여 제어될 수도 있다. 또한, 둘 이상의 인자를 조합하는 구체적인 로직에 제한은 없다. The operation of the
한편, 파라미터 설정부(120)는 각 긴급 제동 제어 모드 별로 설정되는 파라미터를 확인하여 긴급 제동 제어에 활용될 수 있도록 저장한다. 즉, AEB 로직에 해당 파라미터를 적용한다. Meanwhile, the
도 3은 일 실시예에 따른 충돌 위험도 산출부의 위험도 산출 동작을 설명하기 위한 도면이다. 3 is a view for explaining a risk calculating operation of a collision risk calculator according to an exemplary embodiment.
도 3을 참조하면, 충돌 위험도 산출부(130)는 차량과 타켓의 상대속도 정보 및 이격거리 정보에 기초하여 산출되는 예상 충돌 시간 정보에 기초하여 충돌 위험도를 산출한다. 전술한 바와 같이 충돌 위험도는 TTC 정보에 기초하여 산출될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the collision
예를 들어, TTC는 수학식 1을 통해서 산출될 수 있으며, 상대속도 및 상대거리는 차량 내에 구성되는 레이더 센서, 카메라 센서, 라이다 센서 등 다양한 센서로 부터 얻어지는 정보의 가공에 의해서 구해질 수 있다. For example, the TTC may be calculated through Equation 1, and the relative speed and the relative distance may be obtained by processing information obtained from various sensors such as a radar sensor, a camera sensor, and a lidar sensor configured in the vehicle.
충돌 위험도는 다양한 형태로 산출될 수 있다. 예를 들어, 충돌 위험도 산출부(130)는 예상 충돌 시간 정보가 복수의 범위로 구분되는 위험도 구간 중 어느 구간에 포함되는지 판단하여, 충돌 위험도를 산출할 수 있다. 도 3과 같이, 충돌 위험도는 TTC 시간 구간에 매핑되어 5개로 구분되어 저장될 수 있으며, 산출된 TTC 값에 대응되는 위험도 구간이 해당 충돌 위험도로 산출될 수 있다. The collision risk may be calculated in various forms. For example, the
도 4는 일 실시예에 따른 최소 정지거리 정보를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for describing information on minimum stopping distance according to an exemplary embodiment.
도 4를 참조하면, 감속도 산출부(140)는 충돌 위험도가 미리 설정된 임계값 이상인 경우 파라미터를 적용하여 필요 감속도를 산출할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the
예를 들어, 선택된 긴급 제동 제어 모드에 따라 임계값이 상이하게 설정될 수 있다. 감속도가 낮게 설정되는 제1 긴급 제동 제어 모드의 경우에 임계값이 위험도 구간 2로 설정될 수 있다. 이 경우, TTC 값이 8초 이상인 경우에 긴급 제동 제어가 트리거되어 감속도가 산출되며, 차량이 제동을 수행하게 된다. 다만, 제1 긴급 제동 제어 모드의 파라미터가 적용됨에 따라 감속도는 적게 산출될 수 있다. 따라서, 운전자는 보다 편안한 승차감을 유지할 수 있ㄷ. For example, the threshold value may be set differently according to the selected emergency braking control mode. In the case of the first emergency braking control mode in which the deceleration is set to be low, the threshold value may be set to the risk section 2 . In this case, when the TTC value is 8 seconds or more, emergency braking control is triggered to calculate the deceleration, and the vehicle performs braking. However, as the parameter of the first emergency braking control mode is applied, the deceleration may be less calculated. Therefore, the driver can maintain a more comfortable ride.
이와 달리, 제2 긴급 제동 제어 모드가 선택되는 경우에 임계값은 위험도 구간 4가 설정될 수 있다. 이 경우, TTC가 5초 이상인 경우에 감속도 산출이 트리거되지 않아서 긴급 제동 동작이 시행되지 않는다. 만약, TTC가 4초 미만으로 계산되면, 감속도 산출이 트리거되고, 제2 긴급 제동 제어 모드에 포함되는 파라미터가 적용되어 감속도가 산출됨으로써, 보다 큰 감속도가 산출된다. 따라서, 운전자는 보다 하드한 승차감을 얻게되나, 긴급 제동 제어 트리거의 빈도는 보다 낮다. Contrary to this, when the second emergency braking control mode is selected, the critical value may be set to the risk section 4 . In this case, if the TTC is more than 5 seconds, the deceleration calculation is not triggered and the emergency braking operation is not executed. If the TTC is calculated to be less than 4 seconds, the deceleration calculation is triggered, the parameter included in the second emergency braking control mode is applied to calculate the deceleration, so that a larger deceleration is calculated. Thus, the driver gets a harder ride, but the frequency of emergency braking control triggers is lower.
이와 같이 동적인 긴급 제동 제어 모드를 제공하기 위해서 모드 별로 파라미터가 다양한 값으로 설정될 수 있다. In order to provide the dynamic emergency braking control mode as described above, parameters may be set to various values for each mode.
예를 들어, 파라미터는 긴급 제동 제어 모드에 따라 서로 다르게 설정되며, 제동시작 거리설정 인자, 제동력 인자 및 타켓과 차량과의 최종 이격 거리 인자(도 4의 최소 정지거리 인자)를 포함할 수 있다. For example, the parameter is set differently according to the emergency braking control mode, and may include a braking start distance setting factor, a braking force factor, and a final separation distance factor between the target and the vehicle (the minimum stopping distance factor of FIG. 4 ).
도 4와 같이, 최종 이격 거리 인자는 차량을 타켓과 얼마만큼의 거리를 유지하여 최종 정지시킬 것인지에 대한 인자로 반응성이 높은 긴급 제동 제어 모드일 수록 넓게 설정되도록 파라미터가 구성될 수 있ㄷ. 즉, 제1 긴급 제동 제어 모드의 최종 이격 거리 인자의 값은 제2 긴급 제동 제어 모드의 동일한 인자의 값 보다 크게 설정될 수 있다. As shown in FIG. 4 , the final separation distance factor is a factor for how much distance the vehicle is maintained from the target to finally stop, and the parameter can be configured to be wider in the emergency braking control mode with high responsiveness. That is, the value of the final separation distance factor of the first emergency braking control mode may be set to be greater than the value of the same factor of the second emergency braking control mode.
또한, 제동시작 거리 설정인자 및 제동력 인자도 서로 다르게 구성되어 긴급 제동이 개시되는 시점과 긴급 제동이 개시되어 최종 이격 거리를 유지하면서 차량이 멈출 수 있는 제동력 인자도 별도로 설정될 수 있다. In addition, since the braking start distance setting factor and the braking force factor are configured differently, the braking force factor for stopping the vehicle while maintaining the final separation distance when the emergency braking is started and the emergency braking is started may be separately set.
이상에서 설명한 바와 같이, 긴급 제동 제어 장치(100)는 운전자 입력신호, 운전 집중도 정보 및 외부 환경정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 어느 하나의 모드를 선택한다. 선택된 모드에 설정되는 파라미터를 이용하여 차량은 감속도를 산출하고, 긴급 제동 제어의 개시여부를 판단한다. As described above, the emergency
전술한 동작을 통해서, 운전자 별로 또는 상황 별로 서로 다른 감속도를 인가하여 운전자 맞춤형 승차감 및 예상 가능한 승차감을 제공할 수 이다. Through the above-described operation, by applying different deceleration rates for each driver or for each situation, it is possible to provide a driver-customized ride comfort and predictable ride comfort.
도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 동작은 시계열적으로 수행될 수 있다.The operations described with reference to FIGS. 1 to 4 may be performed in time series.
예를 들어, 긴급 제동 제어 장치(100)는 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 어느 하나의 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 모드 선택단계를 수행할 수 있다. For example, the emergency
또한, 긴급 제동 제어 장치(100)는 선택된 긴급 제동 제어 모드에 설정된 감속도 파라미터를 적용하는 파라미터 설정단계를 수행할 수 있다. Also, the emergency
또한, 긴급 제동 제어 장치(100)는 차량의 충돌 위험도를 판단하는 충돌 위험도 산출단계를 수행하고, 충돌 위험도가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 파라미터를 적용하여 필요 감속도를 산출하는 감속도 산출단계를 수행할 수 있다. In addition, the emergency
긴급 제동 제어 장치(100)는 감속도에 따라 차량의 제동장치를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성단계를 수행할 수 있다. The emergency
예를 들어, 긴급 제동 제어 모드는 둘 이상으로 설정될 수 있으며, 각 긴급 제동 제어 모드는 긴급 제동 제어를 수행하기 위해서 필요한 다양한 파라미터의 설정 값이 상이하게 구성될 수 있다. For example, two or more emergency braking control modes may be set, and each emergency braking control mode may have different set values of various parameters required to perform emergency braking control.
예를 들어, 파라미터는 긴급 제동 제어 모드에 따라 서로 다르게 설정되며, 제동시작 거리설정 인자, 제동력 인자 및 타켓과 차량과의 최종 이격 거리 인자를 포함할 수 있다. For example, the parameter is set differently according to the emergency braking control mode, and may include a braking start distance setting factor, a braking force factor, and a final separation distance factor between the target and the vehicle.
일 예로, 제1 긴급 제동 제어 모드는 상대적으로 먼 거리에서부터 긴급 제동을 수행하되, 감속력은 상대적으로 적게 설정되도록 파라미터가 설정될 수 있다. For example, in the first emergency braking control mode, the parameter may be set such that emergency braking is performed from a relatively long distance, but the deceleration force is set to be relatively small.
다른 예로, 제2 긴급 제동 제어 모드는 제1 긴급 제동 제어 모드의 파라미터 대비하여 가까운 거리에서 긴급 제동이 개시되고, 감속력은 보다 크게 되도록 파라미터가 설정될 수 있다. As another example, in the second emergency braking control mode, the parameter may be set such that emergency braking is started at a short distance compared to the parameter of the first emergency braking control mode, and the deceleration force is greater.
이 외에도, 전술한 각 부의 동작을 시계열적으로 수행할 수 있다. In addition to this, the above-described operation of each unit may be performed in time series.
이를 통해서, 동일한 긴급 제동 동작이 트리거되는 경우에도 운전자가 느끼는 감속력은 다르게 제공될 수 있으며, 맞춤형 긴급 제동 시스템이 제공될 수 있다. Through this, even when the same emergency braking operation is triggered, the deceleration force felt by the driver may be provided differently, and a customized emergency braking system may be provided.
긴급 제동 제어 장치의 각 부의 구성은 하나의 프로세서 또는 둘 이상의 프로세서의 조합으로 이루어진 장치에 의해서 동작될 수 있다. 또한, 필요한 정보를 저장 및 불러오기 위해서 별도의 메모리 및 저장장치가 구성될 수도 있다. Each component of the emergency braking control device may be operated by a device comprising one processor or a combination of two or more processors. In addition, a separate memory and storage device may be configured to store and retrieve necessary information.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present disclosure, and those of ordinary skill in the technical field to which the present disclosure pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the technical idea. In addition, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present disclosure, but to describe the present disclosure, and thus the scope of the present technical idea is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present disclosure should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present disclosure.
Claims (8)
선택된 상기 긴급 제동 제어 모드에 설정된 감속도 파라미터를 적용하는 파라미터 설정부;
차량의 충돌 위험도를 판단하는 충돌 위험도 산출부;
상기 충돌 충돌 위험도가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 파라미터를 적용하여 필요 감속도를 산출하는 감속도 산출부; 및
상기 감속도에 따라 차량의 제동장치를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는 긴급 제동 제어 장치.a mode selection unit for selecting one emergency braking control mode from among a plurality of emergency braking control modes;
a parameter setting unit for applying a deceleration parameter set to the selected emergency braking control mode;
a collision risk calculation unit for determining the collision risk of the vehicle;
a deceleration calculator configured to calculate a required deceleration by applying the parameter when the collision risk is greater than or equal to a preset threshold; and
and a control signal generator configured to generate a control signal for controlling a vehicle braking system according to the deceleration.
상기 모드 선택부는,
상기 복수의 긴급 제동 제어 모드 중 운전자 입력신호에 따라 선택된 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The mode selection unit,
and selecting an emergency braking control mode selected according to a driver input signal from among the plurality of emergency braking control modes.
상기 모드 선택부는,
운전자의 운전 집중도에 따라 상기 긴급 제동 제어 모드를 선택하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The mode selection unit,
The emergency braking control apparatus according to claim 1, wherein the emergency braking control mode is selected according to the driver's driving concentration.
상기 운전 집중도는,
운전자의 심박수 정보, 운전자 시선 정보, 주행시간 정보, 운전자 스티어링 휠 파지 정보 및 운전자 피로드 정보 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 3,
The driving concentration is
The emergency braking control apparatus according to claim 1, wherein the determination is made based on at least one of heart rate information, driver gaze information, driving time information, driver steering wheel grip information, and driver fatigue information.
상기 모드 선택부는,
차량 외부 환경 정보에 기초하여 상기 긴급 제동 제어 모드를 선택하되,
상기 차량 외부 환경 정보는 기상상태 정보, 노면상태 정보 및 주행시간 정보 및 도로 종류 정보 중 적어도 하나를 포함하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The mode selection unit,
Select the emergency braking control mode based on the vehicle external environment information,
The vehicle external environment information includes at least one of weather condition information, road surface condition information, driving time information, and road type information.
상기 충돌 위험도 산출부는,
상기 차량과 타켓의 상대속도 정보 및 이격거리 정보에 기초하여 산출되는 예상 충돌 시간 정보에 기초하여 상기 충돌 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The collision risk calculation unit,
The emergency braking control apparatus of claim 1, wherein the collision risk is calculated based on expected collision time information calculated based on relative speed information and separation distance information between the vehicle and the target.
상기 충돌 위험도 산출부는,
상기 예상 충돌 시간 정보가 복수의 범위로 구분되는 위험도 구간 중 어느 구간에 포함되는지 판단하여, 상기 충돌 위험도를 산출하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 6,
The collision risk calculation unit,
The emergency braking control apparatus calculates the collision risk by determining which section of the risk section divided into a plurality of ranges is included in the expected collision time information.
상기 파라미터는,
상기 긴급 제동 제어 모드에 따라 서로 다르게 설정되며, 제동시작 거리설정 인자, 제동력 인자 및 타켓과 차량과의 최소 정지 거리 인자를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 제어 장치.The method of claim 1,
The parameter is
The emergency braking control apparatus according to claim 1 , which is set differently according to the emergency braking control mode, and includes a braking start distance setting factor, a braking force factor, and a minimum stopping distance factor between the target and the vehicle.
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KR1020190151557A KR20210063523A (en) | 2019-11-22 | 2019-11-22 | Apparatus for controlling a vehicle emergency bracking in autonomous driving system |
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CN114347985A (en) * | 2022-01-14 | 2022-04-15 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Automatic emergency braking architecture with two-stage verification and operation method |
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2019
- 2019-11-22 KR KR1020190151557A patent/KR20210063523A/en unknown
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