KR20210063195A - Planetary gear transmission and robot having the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는 유성기어장치를 이용하여 동력을 전달하는 유성기어 동력전달장치 및 이를 구비한 로봇에 관한 것이다.The present disclosure relates to a planetary gear power transmission device for transmitting power using a planetary gear device and a robot having the same.
일반적으로 유성기어장치는 변속장치로서 널리 사용되고 있다. In general, a planetary gear device is widely used as a transmission device.
유성기어장치는 링기어(Ring Gear), 링기어의 중심에 배치되는 선기어(Sun Gear), 링기어(Ring Gear)와 선기어(Sun Gear) 사이에 배치되며 링기어 및 선기어 맞물리는 복수의 유성기어(Planet Gear), 및 복수의 유성기어가 설치되는 캐리어(Carrier)를 포함한다.A planetary gear device is a ring gear, a sun gear disposed at the center of the ring gear, and a plurality of planetary gears disposed between the ring gear and the sun gear and meshing the ring gear and the sun gear. (Planet Gear), and a carrier (Carrier) on which a plurality of planetary gears are installed.
이러한 유성기어장치는 다양한 방식으로 동력을 전달할 수 있다. 예를 들면, 선기어를 입력으로 이용하는 경우, 캐리어를 고정시키면, 링기어에서 역방향 감속 출력이 구현된다. 반대로, 선기어를 입력으로 하고 링기어를 고정시키면, 캐리어에서 정방향 감속 출력이 구현된다.Such a planetary gear device may transmit power in various ways. For example, when using a sun gear as an input, if the carrier is fixed, a reverse deceleration output is implemented in the ring gear. Conversely, if the sun gear is input and the ring gear is fixed, the forward deceleration output is realized in the carrier.
또한, 캐리어를 입력으로 이용하는 경우, 선기어를 고정시키면, 정방향 가속 출력이 링기어에서 구현되며, 반대로 링기어를 고정시키면, 정방향 가속 출력이 선기어에서 구현된다.In addition, when a carrier is used as an input, when the sun gear is fixed, the forward acceleration output is implemented in the ring gear, and when the ring gear is fixed, the forward acceleration output is implemented in the sun gear.
또한, 링기어를 입력으로 이용하는 경우, 선기어를 고정시키면, 정방향 감속 출력이 캐리어에서 구현되며, 반대로 캐리어를 고정시키면, 역방향 가속 출력이 선기어에서 구현된다.In addition, when using the ring gear as an input, if the sun gear is fixed, the forward deceleration output is implemented in the carrier, and when the carrier is fixed, the reverse acceleration output is implemented in the sun gear.
이와 같이, 유성기어장치는 입력에 대해, 4가지 출력(정방향 가속 출력, 정방향 감속 출력, 역방향 가속 출력, 역방향 감속 출력)을 구현할 수 있다.As such, the planetary gear device may implement four outputs (forward acceleration output, forward deceleration output, reverse acceleration output, and reverse deceleration output) with respect to the input.
그러나, 종래의 유성기어장치는 입력부와 출력부가 서로 반대방향으로 동일 직선상에 설치되는 구조이므로, 유성기어장치의 자체는 크기가 작으나 입력부와 출력부를 포함하는 유성기어 동력전달장치의 크기가 커진다는 문제점이 있다. However, since the conventional planetary gear device has a structure in which the input unit and the output unit are installed on the same straight line in opposite directions, the size of the planetary gear unit itself is small, but the size of the planetary gear power transmission device including the input unit and the output unit increases. There is a problem.
본 개시는 상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 것으로서, 유성기어장치의 일측에 입력부와 출력부가 함께 배치되어 크기를 줄일 수 있는 유성기어 동력전달장치와 이를 구비한 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present disclosure has been made in view of the above problems, and an object of the present disclosure is to provide a planetary gear power transmission device capable of reducing the size by disposing an input unit and an output unit together on one side of the planetary gear device, and a robot having the same.
본 개시의 일 측면에 따르는 유성기어 동력전달장치는, 선기어, 링기어, 복수의 유성기어, 및 상기 복수의 유성기어를 지지하는 캐리어를 포함하는 유성기어장치; 상기 유성기어장치에 입력되는 회전력을 발생시키며, 모터 샤프트와 상기 모터 샤프트를 지지하는 모터 몸체를 포함하는 모터; 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 어느 하나를 회전하지 못하도록 고정하는 고정부재; 및 상기 모터가 설치되며, 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 상기 고정부재에 의해 고정되지 않은 어느 하나에 설치되는 재귀회전부재;를 포함하며, 상기 재귀회전부재는 상기 모터의 상기 모터 사프트가 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 상기 고정부재와 상기 재귀회전부재가 설치되지 않은 나머지 하나에 연결되도록 형성되며, 상기 모터 샤프트에 연결된 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 어느 하나가 상기 모터 샤프트에 의해 회전하면, 상기 재귀회전부재에 의해 상기 모터 몸체가 회전하고, 상기 모터 샤프트의 회전력은 상기 재귀회전부재를 통해 출력될 수 있다. A planetary gear power transmission device according to an aspect of the present disclosure includes: a planetary gear device including a sun gear, a ring gear, a plurality of planetary gears, and a carrier supporting the plurality of planetary gears; a motor that generates a rotational force input to the planetary gear device and includes a motor shaft and a motor body supporting the motor shaft; a fixing member for fixing any one of the sun gear, the ring gear, and the carrier of the planetary gear device so as not to rotate; and a recursive rotation member to which the motor is installed and which is installed on any one of the sun gear, the ring gear, and the carrier that is not fixed by the fixing member of the planetary gear device, wherein the recursive rotation member includes: the motor shaft of the motor is formed to be connected to the other one of the sun gear, the ring gear, and the carrier in which the fixing member and the recursive rotation member are not installed of the planetary gear device, and the planetary gear connected to the motor shaft When any one of the sun gear, the ring gear, and the carrier of the device rotates by the motor shaft, the motor body rotates by the recursive rotation member, and the rotational force of the motor shaft is output through the recursive rotation member can be
이때, 상기 유성기어장치의 상기 링기어는 상기 고정부재에 고정되고, 상기 재귀회전부재는 상기 캐리어에 고정되고, 상기 모터의 상기 모터 샤프트는 상기 선기어에 연결되며, 상기 모터의 회전력은 상기 캐리어에 고정된 상기 재귀회전부재를 통해 외부로 출력될 수 있다. At this time, the ring gear of the planetary gear device is fixed to the fixing member, the recursive rotation member is fixed to the carrier, the motor shaft of the motor is connected to the sun gear, and the rotational force of the motor is to the carrier It may be output to the outside through the fixed recursive rotation member.
또한, 상기 재귀회전부재는, 상기 캐리어에 고정되며, 상기 모터 샤프트가 통과하는 어댑터 구멍이 마련된 유성기어 고정부; 및 상기 유성기어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터를 고정하는 모터 고정부;를 포함할 수 있다.In addition, the recursive rotation member is fixed to the carrier, the planetary gear fixing portion provided with an adapter hole through which the motor shaft passes; and a motor fixing part extending vertically from the planetary gear fixing part and fixing the motor.
또한, 상기 모터는 일 측면에 형성된 복수의 암나사를 포함하며, 상기 모터 고정부는 상기 복수의 암나사에 대응하는 복수의 모터 고정구멍을 포함할 수 있다.In addition, the motor may include a plurality of female screws formed on one side, and the motor fixing unit may include a plurality of motor fixing holes corresponding to the plurality of female screws.
또한, 상기 유성기어장치의 링기어는 복수의 돌기를 포함하며, 상기 고정부재는 상기 링기어가 삽입되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 둘레에 형성되며 상기 복수의 돌기가 삽입되는 복수의 홈을 포함할 수 있다.In addition, the ring gear of the planetary gear device includes a plurality of projections, and the fixing member includes an insertion groove into which the ring gear is inserted and a plurality of grooves formed around the insertion groove and into which the plurality of projections are inserted. can do.
또한, 상기 유성기어장치의 상기 선기어가 상기 고정부재에 고정되고, 상기 재귀회전부재는 상기 캐리어에 고정되고, 상기 모터의 상기 모터 샤프트는 상기 링기어에 연결되며, 상기 모터의 회전력은 상기 캐리어에 고정된 상기 재귀회전부재를 통해 외부로 출력될 수 있다. In addition, the sun gear of the planetary gear device is fixed to the fixing member, the recursive rotation member is fixed to the carrier, the motor shaft of the motor is connected to the ring gear, and the rotational force of the motor is to the carrier It may be output to the outside through the fixed recursive rotation member.
또한, 상기 재귀회전부재는, 상기 캐리어에 고정되며, 상기 고정부재의 고정부가 통과하는 베어링 구멍이 마련된 캐리어 고정부; 및 상기 캐리어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터가 고정되는 모터 고정부;를 포함할 수 있다. In addition, the recursive rotation member is fixed to the carrier, the carrier fixing portion provided with a bearing hole through which the fixing portion of the fixing member passes; and a motor fixing part extending vertically from the carrier fixing part and to which the motor is fixed.
또한, 상기 유성기어장치의 상기 캐리어가 상기 고정부재에 고정되고, 상기 재귀회전부재는 상기 링기어에 고정되고, 상기 모터의 상기 모터 샤프트는 상기 선기어에 연결되며, 상기 모터의 회전력은 상기 링기어에 고정된 상기 재귀회전부재를 통해 외부로 출력될 수 있다.In addition, the carrier of the planetary gear device is fixed to the fixing member, the recursive rotation member is fixed to the ring gear, the motor shaft of the motor is connected to the sun gear, and the rotational force of the motor is the ring gear It may be output to the outside through the recursive rotation member fixed to the.
또한, 상기 재귀회전부재는, 상기 링기어가 고정되는 링기어 고정부; 및 상기 링기어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터가 고정되는 모터 고정부;를 포함할 수 있다.In addition, the recursive rotation member, a ring gear fixing portion to which the ring gear is fixed; and a motor fixing part extending vertically from the ring gear fixing part and to which the motor is fixed.
본 개시의 다른 측면에 따르는 로봇은, 본체; 상기 본체에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 설치되는 이동부재; 및 상기 본체와 상기 이동부재 사이에 설치되며, 상기 이동부재가 상기 본체에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 하는 유성기어 동력전달장치;를 포함하며, 상기 유성기어 동력전달장치는, 선기어, 링기어, 복수의 유성기어, 및 상기 복수의 유성기어를 지지하는 캐리어를 포함하며, 상기 링기어가 상기 본체에 고정되는 유성기어장치; 상기 유성기어장치의 상기 캐리어에 고정되는 재귀회전부재; 및 상기 재귀회전부재에 설치되며, 상기 유성기어장치의 상기 선기어와 연결되는 모터 샤프트를 포함하는 모터;를 포함하며, 상기 이동부재는 상기 모터와 상기 재귀회전부재 중 어느 하나에 고정되고, 상기 유성기어장치의 상기 선기어가 상기 모터 샤프트에 의해 회전하면, 상기 재귀회전부재에 의해 상기 모터가 선회하고 동시에 상기 이동부재가 선회할 수 있다.A robot according to another aspect of the present disclosure includes a main body; a moving member installed to pivot at a predetermined angle with respect to the body; and a planetary gear power transmission device installed between the main body and the moving member and configured to rotate the moving member at a predetermined angle with respect to the main body, wherein the planetary gear power transmission device includes a sun gear, a ring gear, a planetary gear device comprising a plurality of planetary gears and a carrier supporting the plurality of planetary gears, wherein the ring gear is fixed to the main body; a recursive rotation member fixed to the carrier of the planetary gear device; and a motor installed on the recursive rotation member and including a motor shaft connected to the sun gear of the planetary gear device, wherein the moving member is fixed to any one of the motor and the recursive rotation member, and the planetary When the sun gear of the gear device is rotated by the motor shaft, the motor may rotate by the recursive rotation member and the moving member may rotate at the same time.
이때, 상기 재귀회전부재는, 상기 캐리어에 고정되며, 상기 모터 샤프트가 통과하는 어댑터 구멍이 마련된 유성기어 고정부; 및 상기 유성기어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터를 고정하는 모터 고정부;를 포함할 수 있다. In this case, the recursive rotation member is fixed to the carrier, the planetary gear fixing portion provided with an adapter hole through which the motor shaft passes; and a motor fixing part extending vertically from the planetary gear fixing part and fixing the motor.
또한, 상기 모터는 상기 모터 고정부와 상기 이동부재가 고정되는 복수의 암나사를 포함할 수 있다. In addition, the motor may include a plurality of female screws to which the motor fixing unit and the moving member are fixed.
또한, 상기 본체는, 상기 유성기어장치의 링기어가 고정되는 고정부재; 및 상기 고정부재를 마주하며, 상기 모터의 타단을 회전 가능하게 지지하는 지지부재;를 포함할 수 있다. In addition, the main body, a fixing member to which the ring gear of the planetary gear device is fixed; and a support member facing the fixing member and rotatably supporting the other end of the motor.
도 1은 일반적인 유성기어를 나타내는 도면;
도 2는 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 사시도;
도 3은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도;
도 4는 도 3의 유성기어 동력전달장치를 선 Ⅰ-Ⅰ을 따라 절단한 단면도;
도 5는 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치에 사용되는 유성기어장치를 나타내는 사시도;
도 6은 도 3의 유성기어 동력전달장치의 재귀회전부재를 나타내는 사시도;
도 7은 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도;
도 8은 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 사시도;
도 9는 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도;
도 10은 도 9의 유성기어 동력전달장치를 선 Ⅱ-Ⅱ을 따라 절단한 단면도;
도 11은 도 9의 유성기어 동력전달장치를 나타내는 분해 사시도;
도 12는 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 사시도;
도 13은 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도;
도 14는 도 13의 유성기어 동력전달장치를 선 Ⅲ-Ⅲ을 따라 절단한 단면도;
도 15는 도 13의 유성기어 동력전달장치를 나타내는 분해 사시도;
도 16은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 사용된 로봇을 나타내는 사시도;
도 17은 도 16의 로봇의 본체와 머리를 연결하는 관절의 구조를 나타내는 사시도;
도 18은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 사용된 로봇 암 관절을 나타내는 사시도;
도 19는 도 18의 로봇 암 관절의 피치 회전축을 나타낸 분해 사시도;
도 20은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 사용된 로봇 허리 관절을 나타내는 사시도;이다.1 is a view showing a general planetary gear;
2 is a perspective view showing a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure;
3 is a cross-sectional view showing a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure;
4 is a cross-sectional view of the planetary gear power transmission device of FIG. 3 taken along line I-I;
5 is a perspective view illustrating a planetary gear device used in a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure;
Figure 6 is a perspective view showing a recursive rotation member of the planetary gear power transmission device of Figure 3;
7 is a cross-sectional view showing a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure;
8 is a perspective view showing a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure;
9 is a cross-sectional view showing a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure;
10 is a cross-sectional view of the planetary gear power transmission device of FIG. 9 taken along line II-II;
11 is an exploded perspective view showing the planetary gear power transmission device of FIG. 9;
12 is a perspective view showing a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure;
13 is a cross-sectional view showing a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure;
14 is a cross-sectional view of the planetary gear power transmission device of FIG. 13 taken along line III-III;
15 is an exploded perspective view showing the planetary gear power transmission device of FIG. 13;
16 is a perspective view illustrating a robot using a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure;
Figure 17 is a perspective view showing the structure of the joint connecting the head and the body of the robot of Figure 16;
18 is a perspective view showing a robot arm joint using a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure;
19 is an exploded perspective view showing a pitch rotation axis of the robot arm joint of FIG. 18;
20 is a perspective view showing a robot waist joint using a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure;
이하에서 설명되는 실시예는 본 개시의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 개시는 여기서 설명되는 실시예들과 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 이하에서 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 개시의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.The embodiments described below are illustratively shown to aid understanding of the present disclosure, and it should be understood that the present disclosure may be implemented with various modifications different from the embodiments described herein. However, in the following description of the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a related known function or component may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description and detailed illustration thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are not drawn to scale to aid understanding of the disclosure, but dimensions of some components may be exaggerated.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms may be used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present disclosure, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element.
본 개시의 실시예들에서 사용되는 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.Terms used in the embodiments of the present disclosure may be interpreted as meanings commonly known to those of ordinary skill in the art, unless otherwise defined.
또한, 본 개시에서 사용한 '선단', '후단', '상부', '하부', '상단', '하단' 등의 용어는 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의해 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.In addition, terms such as'front','rear','upper','lower','top', and'lower' used in the present disclosure are defined based on the drawings, and the shape and shape of each component and The location is not limited.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시에 의한 유성기어 동력전달장치의 실시예들에 대해 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the planetary gear power transmission device according to the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 종래 기술에 의한 유성기어장치를 나타내는 도면이다.1 is a view showing a planetary gear device according to the prior art.
도 1을 참조하면, 유성기어장치(1)는 중심에 회전을 할 수 있도록 설치된 선기어(sun gear)(2), 선기어(2) 주위를 행성처럼 회전하는 복수의 유성기어(planet gear)(3), 복수의 유성기어(3)의 외주에 설치되는 링기어(ring gear)(4), 및 복수의 유성기어(3)가 설치되는 캐리어(carrier)(5)를 포함한다. Referring to Figure 1, the planetary gear device (1) is a sun gear (2) installed so as to rotate in the center, a plurality of planet gears (planet gear) (3) rotating around the sun gear (2) like a planet ), and a ring gear (4) installed on the outer periphery of the plurality of planetary gears (3), and a carrier (carrier) (5) on which the plurality of planetary gears (3) are installed.
상기와 같은 유성기어장치(1)는 선기어(2), 링기어(4), 캐리어(5) 중 어느 하나를 고정시키고, 다른 하나에 회전력을 입력하면, 나머지 하나로 변속된 회전력을 출력할 수 있다. In the
예를 들어, 링기어(4)를 고정하고, 선기어(2)를 모터로 회전시키면, 캐리어(5)를 통해 유성기어장치(1)에 의해 감속된 회전이 출력된다. For example, when the
구체적으로, 선기어(2)를 모터의 모터 샤프트(미도시)에 결합하는 경우, 모터 샤프트가 회전하면 선기어(2)가 모터 샤프트와 일체로 회전한다. Specifically, when the
선기어(2)가 회전하면, 선기어(2)에 맞물린 복수의 유성기어(3), 도 1의 경우에는 4개의 유성기어(3)가 선기어(2)에 의해 회전한다. 이때, 복수의 유성기어(3)는 링기어(4)에 내접하고 있다. 따라서, 복수의 유성기어(3)는 선기어(2)에 의해 자전하면서 링기어(4)를 따라 선기어(2)를 중심으로 공전하게 된다. When the
복수의 유성기어(3)는 캐리어(5)에 설치되어 있으므로, 복수의 유성기어(3)가 공전하면 캐리어(5)가 선기어(2)를 중심으로 회전하게 된다. 캐리어(5)는 모터 샤프트의 회전수에 비해 일정 기어비로 감속되어 회전하게 된다. 이 경우, 유성기어장치(1)의 기어비는 S/(S+R)이 된다. 여기서, S는 선기어(2)의 잇수이고, R은 링기어(4)의 잇수이다. Since the plurality of
도 2는 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도이다. 도 4는 도 3의 유성기어 동력전달장치를 선 Ⅰ-Ⅰ을 따라 절단한 단면도이다. 도 5는 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치에 사용되는 유성기어 동력전달장치를 나타내는 분해 사시도이다. 도 6은 도 5의 유성기어 동력전달장치의 재귀회전부재를 나타내는 사시도이다.2 is a perspective view illustrating a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure, and FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure. 4 is a cross-sectional view of the planetary gear power transmission device of FIG. 3 taken along line I-I. 5 is an exploded perspective view illustrating a planetary gear power transmission device used in the planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure. 6 is a perspective view illustrating a recursive rotation member of the planetary gear power transmission device of FIG. 5 .
도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)는 유성기어장치(20), 모터(30), 고정부재(40), 재귀회전부재(50)를 포함할 수 있다.2 to 5 , the planetary gear
유성기어장치(20)는 선기어(22), 복수의 유성기어(23), 링기어(24), 및 복수의 유성기어(23)를 지지하는 캐리어(25)를 포함할 수 있다. 유성기어장치(20)는 도 1에 도시하고 설명한 종래 기술에 의한 유성기어장치(1)와 동일하거나 유사하므로 상세한 설명은 생략한다. The
다만, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어장치(20)는 도 5에 도시된 바와 같이 링기어(24)의 외주면에 마련된 복수의 돌기(26)를 포함하는 점에서 도 1에 도시된 종래의 유성기어장치(1)와 상이하다.However, the
모터(30)는 유성기어장치(20)에 입력되는 회전력을 발생시킬 수 있도록 형성된다. 모터(30)는 모터 샤프트(31)와 모터 몸체(33)를 포함할 수 있다.The
모터 몸체(33)는 모터 샤프트(31)의 회전을 지지할 수 있도록 형성된다. 모터 몸체(33)의 내부에는 모터 샤프트(31)를 회전 시킬 수 있도록 로터(미도시) 및 스테이터(미도시)가 마련될 수 있다. 모터 몸체(33)의 내부에는 감속기(미도시)가 설치될 수 있다. The
예를 들면, 모터(30)로서 감속기가 모터 몸체(33)에 내장된 감속기 일체형 모터가 사용될 수 있다. 예를 들면, 감속기는 모터(30)의 회전을 1/350로 감속할 수 있다. 본 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)의 경우에는 감속기 일체형 모터를 사용한다. 또한, 모터(30)는 서보 모터를 사용할 수 있다.For example, as the
고정부재(40)는 유성기어장치(20)를 고정할 수 있도록 형성된다. 구체적으로, 고정부재(40)는 유성기어장치(20)의 선기어(22), 링기어(24), 및 캐리어(25) 중 어느 하나가 회전하지 못하도록 고정한다. 따라서, 고정부재(40)에 의해 고정된 유성기어장치(20)의 일 부분은 모터 샤프트(31)가 회전하여도 회전하지 않는다. The fixing
예를 들어, 고정부재(40)에 유성기어장치(20)의 링기어(24)가 고정되면, 모터(30)의 모터 샤프트(31)가 회전하여도 링기어(24)는 회전하지 않고, 선기어(22)와 복수의 유성기어(23)만 회전한다.For example, when the
재귀회전부재(50)는 모터(30)에 설치되며, 유성기어장치(20)의 선기어(22), 링기어(24), 및 캐리어(25) 중 고정부재(40)에 의해 고정되지 않은 어느 하나가 고정되도록 형성된다. The
또한, 재귀회전부재(50)는 모터(30)의 모터 샤프트(31)가 유성기어장치(20)의 선기어(22), 링기어(24), 및 캐리어(25) 중 고정부재(40)와 재귀회전부재(50)에 고정되지 않은 나머지 하나에 회전력을 전달할 수 있도록 형성된다. In addition, the
따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하면, 모터 샤프트(31)에 연결된 유성기어장치(20)의 선기어(22), 링기어(24), 및 캐리어(25) 중 어느 하나가 회전하고, 이에 의해 재귀회전부재(50)가 설치된 유성기어장치(20)의 선기어(22), 링기어(24), 및 캐리어(25) 중 어느 하나가 회전하게 된다. Accordingly, when the
그러면, 재귀회전부재(50)가 회전하게 되므로, 재귀회전부재(50)에 설치된 모터(30)가 회전하게 된다. 즉, 재귀회전부재(50)는 모터 샤프트(31)의 회전에 의해 일정 각도 회전하게 되고, 이에 의해 모터(30)도 자기 자신이 일정 각도 회전하게 된다. Then, since the
한편, 모터 샤프트(31)의 회전력은 재귀회전부재(50)를 통해 출력된다. 즉, 재귀회전부재(50)에 출력부가 설치된다. 또는, 재귀회전부재(50)에 고정된 모터(30)에 출력부가 설치될 수 있다. Meanwhile, the rotational force of the
모터(30)는 재귀회전부재(50)에 고정되어 있으므로, 모터(30)는 재귀회전부재(50)와 동일하게 회전한다. Since the
이하, 유성기어장치(20)의 선기어(22), 링기어(24), 및 캐리어(25) 중 어느 하나를 유성기어장치(20)를 고정시키는 고정부, 모터(30)의 회전력이 입력되는 입력부, 및 유성기어장치(20)를 거친 회전력이 출력되는 출력부 중 어느 하나로 사용하는 다양한 예에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, a fixing part for fixing any one of the
먼저, 도 2 내지 도 5를 참조하여, 유성기어장치(20)의 링기어(24)가 고정되고, 선기어(22)가 입력부가 되며, 캐리어(25)가 출력부로 사용되는 경우에 대해 상세하게 설명한다. First, with reference to FIGS. 2 to 5 , the
고정부재(40)는 유성기어장치(20)의 링기어(24)를 고정할 수 있도록 형성된다. 따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하여도 고정부재(40)에 설치된 링기어(24)는 회전하지 않는다. 고정부재(40)는 수용부(41)와 연장부(46)를 포함할 수 있다. The fixing
수용부(41)는 유성기어장치(20)의 링기어(24)가 삽입될 수 있는 원형의 삽입홈(42)을 포함한다. 수용부(41)의 삽입홈(42)의 지름은 유성기어장치(20)의 외부 지름, 즉 링기어(24)의 바깥 지름과 대응하도록 형성된다. The receiving
유성기어장치(20)의 외주면, 즉 링기어(24)의 외주면에 복수의 돌기(26)가 형성된 경우에는, 삽입홈(42)의 둘레에는 유성기어장치(20)의 복수의 돌기(26)에 대응하는 복수의 홈(43)이 마련된다. When the plurality of
삽입홈(42)의 바닥에는 단차부(44)가 마련된다. 단차부(44)는 삽입홈(42)의 지름보다 적은 지름을 갖는 원형의 홈으로 형성될 수 있다. 단차부(44)의 폭은 링기어(24)를 안정적으로 지지하도록 정해질 수 있다. 단차부(44)의 깊이는 캐리어(25)의 외측으로 돌출된 복수의 샤프트(29)의 선단이 단차부(44)의 바닥에 닿지 않도록 여유롭게 정해질 수 있다. A
단차부(44)의 중앙에는 베어링 홈(45)이 마련될 수 있다. 베어링 홈(45)에는 선기어(22)가 설치된 어댑터(60)의 일단을 지지하는 베어링(67)이 설치될 수 있다.A bearing
연장부(46)는 수용부(41)의 외주면에서 연장되며, 고정부재(40)가 설치되는 다른 부품에 고정될 수 있도록 형성된다. 예를 들면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)가 로봇(도 16 참조)의 머리 관절에 적용되는 경우에는, 고정부재(40)의 연장부(46)는 로봇의 몸체에 고정될 수 있다. The
재귀회전부재(50)는 캐리어(25)와 일체로 회전할 수 있도록 설치된다. 본 실시예의 경우에는 재귀회전부재(50)는 캐리어(25)에 직접 고정되지 않고, 캐리어(25)에 설치된 복수의 유성기어(23)의 반대측에 고정되어 있다. 구체적으로, 캐리어(25)와 재귀회전부재(50)는 복수의 유성기어(23)의 양단을 지지하도록 설치된다. The
이를 위해, 캐리어(25)는 원판 형상으로 형성되며, 복수의 유성기어(23)에 대응하는 복수의 관통공(27)이 형성된다. 예를 들어, 유성기어장치가 4개의 유성기어를 포함하는 경우에는, 캐리어(25)에는 4개의 관통공(27)이 형성된다. To this end, the
캐리어(25)의 중심에는 후술하는 어댑터(60)가 관통하는 중심 구멍(28)이 형성된다. 복수의 관통공(27)은 캐리어(25)의 중심 구멍(28)의 둘레에 일정 간격으로 형성된다. A
복수의 유성기어(23) 각각의 중심에는 샤프트 구멍(23a)이 형성된다. A
모터(30)는 선기어(22)에 동력을 전달할 수 있도록 재귀회전부재(50)에 설치된다. The
재귀회전부재(50)는 유성기어 고정부(51)와 모터 고정부(55)를 포함한다. 유성기어 고정부(51)와 모터 고정부(55)는 직각을 이루도록 형성된다. 따라서, 재귀회전부재(50)는 대략 L자 형상으로 형성될 수 있다. The
유성기어 고정부(51)에는 복수의 유성기어(23)에 대응하는 복수의 고정구멍(52)과 모터 샤프트(31)에 연결된 어댑터(60)가 통과하는 어댑터 구멍(53)이 마련된다. 복수의 고정구멍(52)은 어댑터 구멍(53)의 둘레에 일정 간격으로 형성된다. The planetary
어댑터(60)는 선기어(23)와 모터 샤프트(31)를 연결하여 모터 샤프트(31)의 동력이 선기어(23)로 전달되도록 형성된다. The
모터 샤프트(31)의 선단에는 연결판(34)이 설치된다. 연결판(34)은 모터 샤프트(31)의 선단에 모터 샤프트(31)와 일체로 회전하도록 결합된다. 연결판(34)은 원판 형상으로 형성되며, 모터 샤프트(31)를 중심으로 복수의 체결구멍(35)이 마련된다. 복수의 체결구멍(35)에는 암나사가 형성되어 있다. A connecting
어댑터(60)는 선기어(22)에 결합되며, 모터 샤프트(31)에 결합된 연결판(34)에 고정된다. 어댑터(60)는 베이스부(61)와 베이스부(61)의 중심에서 수직하게 돌출되는 샤프트부(65)를 포함할 수 있다. The
베이스부(61)는 모터(30)의 연결판(34)에 대응되는 원판으로 형성되며, 샤프트부(65)를 중심으로 복수의 고정구멍(62)이 일정 간격으로 형성된다. 따라서, 복수의 볼트(64)를 복수의 고정구멍(62)을 통해 연결판(34)의 복수의 체결구멍(35)에 체결하면, 어댑터(60)가 연결판(34)에 고정된다.The
샤프트부(65)는 베이스부(61)의 중심에서 수직하게 연장되며, 선기어(22)가 결합된다. 선기어(22)의 중심에는 샤프트부(65)가 삽입될 수 있는 축구멍(22a)이 마련된다. 따라서, 선기어(22)는 샤프트부(65)와 일체로 회전할 수 있다. The
샤프트부(65)의 선단은 고정부재(40)의 수용부(41)의 바닥에 설치된 베어링(67)에 의해 지지될 수 있다. The tip of the
따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하면, 연결판(34)이 회전하게 되고, 연결판(34)이 회전하면 어댑터(60)가 일체로 회전한다. 어댑터(60)가 회전하면, 어댑터(60)의 샤프트부(65)에 고정된 선기어(22)가 일체로 회전한다. Accordingly, when the
복수의 샤프트(29)에 의해 재귀회전부재(50), 복수의 유성기어(23), 및 캐리어(25)가 일체로 고정된다. 이를 위해 복수의 샤프트(29)는 각각 일단에 형성된 머리부(29a)와 타단에 형성된 링홈(29b)을 포함한다. 머리부(29a)는 샤프트(29)의 지름보다 큰 지름을 갖도록 형성되며, 링홈(29b)은 스냅링(snap ring)(29c)이 삽입될 수 있도록 샤프트(29)의 외주면을 따라 일정 깊이의 홈으로 형성된다. The
따라서, 복수의 샤프트(29)를 재귀회전부재(50)의 유성기어 고정부(51)의 복수의 고정구멍(52), 복수의 유성기어(23)의 샤프트 구멍(23a), 및 캐리어(25)의 복수의 관통공(27)에 삽입하고, 캐리어(25)의 외측으로 돌출된 복수의 샤프트(29)의 선단의 링홈(29b)에 복수의 스냅링(29c)을 설치하면, 재귀회전부재(50), 복수의 유성기어(23), 및 캐리어(25)가 일체로 고정된다. Accordingly, the plurality of
따라서, 선기어(22)에 의해 복수의 유성기어(23)가 회전하면, 캐리어(25)와 재귀회전부재(50)가 일체로 회전하게 된다. 또한, 복수의 유성기어(23)는 각각 복수의 샤프트(29)에 대해 회전할 수 있다. Accordingly, when the plurality of
모터 고정부(55)에는 모터(30)를 고정하기 위한 복수의 모터 고정구멍(56)이 마련된다. 모터(30)의 일 측면에는 복수의 모터 고정구멍(56)에 대응하는 복수의 암나사가 마련된다. The
따라서, 복수의 볼트(57)를 재귀회전부재(50)의 모터 고정부(55)의 복수의 모터 고정구멍(56)을 통해 모터(30)의 복수의 암나사에 체결하면, 모터(30)가 재귀회전부재(50)에 고정된다. Accordingly, when the plurality of
또한, 유성기어 고정부(51)에도 복수의 서브 모터 고정부(58)가 마련될 수 있다. 복수의 서브 모터 고정부(58)에는 서브 고정구멍(58a)이 마련될 수 있다. 모터(30)의 전면에는 복수의 서브 고정구멍(58a)에 대응하는 복수의 전면 암나사가 마련된다. Also, a plurality of
따라서, 복수의 볼트(59)를 재귀회전부재(50)의 복수의 서브 모터 고정부(58)의 서브 고정구멍(58a)을 통해 모터(30)의 복수의 전면 암나사에 체결하면, 모터(30)가 재귀회전부재(50)에 고정된다. Therefore, when the plurality of
이와 같이 모터 고정부(55)와 복수의 서브 모터 고정부(58)로 재귀회전부재(50)를 모터(30)에 설치하면, 재귀회전부재(50)와 모터(30)가 견고하게 결합될 수 있다.When the
이상에서는 복수의 볼트를 이용하여 모터(30)와 재귀회전부재(50)를 결합하는 구조에 대해 설명하였으나, 모터(30)와 재귀회전부재(50)를 결합하는 방법은 이에 한정되는 것은 아니다. 도시하지는 않았지만, 모터(30)와 재귀회전부재(50)를 결합할 수 있는 한 다양한 결합 방법이 사용될 수 있다. In the above, the structure for coupling the
모터(30)를 재귀회전부재(50)에 고정하면, 모터 샤프트(31)의 선단에 설치된 어댑터(60)는 재귀회전부재(50)의 어댑터 구멍(53)을 통해 돌출된다. 어댑터(60)의 샤프트부(65)는 복수의 유성기어(23)의 중심에 설치된 선기어(22)와 결합된다. 따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하면, 연결판(34)과 어댑터(60)에 의해 선기어(22)가 모터 샤프트(31)와 일체로 회전한다. When the
선기어(22)가 회전하면, 선기어(22)와 맞물린 복수의 유성기어(23)가 회전한다. 복수의 유성기어(23)가 회전하면, 캐리어(25)와 재귀회전부재(50)가 선기어(22)의 회전축, 즉 모터 샤프트(31)의 중심축을 중심으로 회전하게 된다. 다시 말하면, 선기어(22)가 회전하면, 선기어(22)와 맞물린 복수의 유성기어(23)는 각각 샤프트(29)를 중심으로 자전하면서, 링기어(24)를 따라 공전을 하게 된다. When the
복수의 유성기어(23)의 공전에 의해 캐리어(25)와 재귀회전부재(50)가 선기어(22)의 중심축을 중심으로 회전하게 된다. Due to the revolution of the plurality of
재귀회전부재(50)에는 출력부재가 고정된다. 예를 들면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)가 로봇(도 16 참조)의 머리 관절에 적용되는 경우에는, 재귀회전부재(50)는 로봇의 머리에 고정될 수 있다. 이 경우, 재귀회전부재(50)가 회전하면, 로봇의 머리가 몸체에 대해 일정 각도 선회할 수 있다. The output member is fixed to the
한편, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)에서는, 재귀회전부재(50)가 회전하면, 재귀회전부재(50)에 고정된 모터(30)도 재귀회전부재(50)와 일체로 회전하게 된다. 따라서, 재귀회전부재(50)의 회전이 모터 샤프트(31)를 추가로 회전시킨다. 그 결과, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)의 기어비는 종래 기술에 의한 유성기어장치와 기어비와 상이하다. On the other hand, in the planetary gear
상술한 실시예와 같이, 링기어(24)를 고정하고, 선기어(22)를 입력부로 사용하고, 캐리어(25)를 출력부로 사용되는 경우, 종래기술에 의한 유성기어장치(1)의 기어비는 S/(S+R)이 된다. 여기서, S는 선기어의 잇수이고, R은 링기어의 잇수이다. As in the above embodiment, when the
따라서, 모터(30)가 선기어(22)를 N 회전시키면, 캐리어(25)는 {S/(S+R)}N=aN 회전하게 된다(a=S/(S+R)). Accordingly, when the
이때, 캐리어(25)에는 재귀회전부재(50)가 고정되어 있고, 재귀회전부재(50)에는 모터(30)가 고정되어 있으므로, 캐리어(25)의 회전이 모터(30)를 일정 각도 회전시키게 된다. 이에 의해 선기어(22)도 동일하게 일정 각도 추가로 회전하게 된다. 선기어(22)가 추가로 일정 각도 회전하게 되면, 다시 캐리어(25)도 추가로 회전하게 된다. 이러한 과정이 무한 반복하여 수렴된다. 이 결과를 수식으로 나타내면 다음과 같다.At this time, the
선기어: 
캐리어: 
즉, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)는 모터(30)로 선기어(22)를 N회전시키면, 캐리어(25)가 bN회전하게 된다. 캐리어(25)에는 재귀회전부재(50)가 설치되어 있으므로, 재귀회전부재(50)에 고정된 출력부재가 bN회전하게 된다. 따라서, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)에 의한 토크는 기어비에 의해 1/b배 증가하게 된다. That is, when the planetary gear
상기에서 설명한 바와 같이 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)는 동력을 입력하는 모터(30)와 동력이 출력되는 출력부재가 모두 유성기어장치(20)의 일측에 설치되는 재귀회전부재(50)에 설치되는 구조에 의해 기어비가 종래기술에 의한 유성기어장치(1)와 상이하다.As described above, in the planetary gear
이상에서는 재귀회전부재(50)가 복수의 유성기어(23)를 중심으로 캐리어(25)의 반대측에 설치된 경우에 대해 설명하였으나, 재귀회전부재(50)의 설치가 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 예로서, 도시하지는 않았지만, 재귀회전부재(50)는 캐리어(25)에 직접 고정될 수도 있다. In the above description, the case where the
또한, 이상에서는 모터 샤프트(31)와 선기어(22)를 어댑터(60)와 연결판(34)을 이용하여 연결하였으나, 모터 샤프트(31)와 선기어(22)의 결합이 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 예로서, 도 7에 도시된 바와 같이 선기어(22)는 모터 샤프트(31')의 선단에 직접 설치될 수 있다. 도 7은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치의 다른 예를 나타낸 단면도이다.In addition, in the above, the
도 7을 참조하면, 모터(30')를 재귀회전부재(50)에 고정하면, 모터 샤프트(31')는 재귀회전부재(50)의 중심 구멍(53)을 통해 돌출된다. 모터 샤프트(31')는 복수의 유성기어(23)의 중심에 설치된 선기어(22)와 결합된다. Referring to FIG. 7 , when the
따라서, 모터 샤프트(31')가 회전하면, 선기어(22)가 모터 샤프트(31')와 일체로 회전한다. Accordingly, when the
도 7에 도시된 유성기어 동력전달장치(10')는 모터 샤프트(31')와 선기어(22)의 연결 구조만 상술한 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)와 상이하므로 상세한 설명은 생략한다.Since the planetary gear
이상에서는 도 5에 도시된 바와 같이 링기어(24)의 외주면에 마련된 복수의 돌기(26)를 포함하는 유성기어장치(20)를 사용하는 유성기어 동력전달장치(10)에 대해 설명하였다. 그러나 다른 실시예로서, 도 1에 도시된 바와 같이 링기어의 외주면에 복수의 돌기가 없는 유성기어장치(1)를 사용하여 본 발명의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)를 구현할 수 있음은 당연하다.In the above, as shown in FIG. 5 , the planetary gear
다음으로, 도 8 내지 도 11을 참조하여, 유성기어장치(20)의 캐리어(25)가 고정되고, 선기어(22)가 입력부가 되며, 링기어(24)가 출력부로 사용되는 유성기어 동력전달장치(110)에 대해 상세하게 설명한다. Next, with reference to FIGS. 8 to 11 , the
도 8은 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 사시도이다. 도 9는 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도이다. 도 10은 도 9의 유성기어 동력전달장치를 선 Ⅱ-Ⅱ을 따라 절단한 단면도이다. 도 11은 도 9의 유성기어 동력전달장치의 분해 사시도이다.8 is a perspective view illustrating a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure. 9 is a cross-sectional view illustrating a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure. 10 is a cross-sectional view of the planetary gear power transmission device of FIG. 9 taken along the line II-II. 11 is an exploded perspective view of the planetary gear power transmission device of FIG. 9 .
도 8 내지 도 11을 참조하면, 고정부재(140)는 유성기어장치(120)의 캐리어(125)를 고정할 수 있도록 형성된다. 따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하여도 고정부재(140)에 설치된 캐리어(125)는 회전하지 않는다. 8 to 11 , the fixing
고정부재(140)는 고정부(141)와 연장부(146)를 포함할 수 있다. The fixing
고정부(141)는 유성기어장치(120)의 캐리어(125)를 고정할 수 있도록 원기둥 형상으로 형성된다. 따라서, 고정부(141)의 일단에는 캐리어(125)가 고정된다. 도 9 내지 도 11에 도시된 실시예의 경우에는 캐리어(125)가 고정부(141)의 상면과 일체로 형성되어 있다. 즉, 고정부(141)의 상면이 캐리어(125)의 역할을 하도록 형성될 수 있다.The fixing
원기둥 형상의 고정부(141) 내부에는 캐리어(125)의 복수의 관통공(127)과 중심 구멍(128)에 대응하는 복수의 구멍(142)이 형성된다. A plurality of through-
캐리어(125)는 원판 형상으로 형성되며, 복수의 유성기어(123)에 대응하는 복수의 관통공(127)이 형성된다. 예를 들어, 유성기어장치(120)가 4개의 유성기어(123)를 포함하는 경우에는, 캐리어(125)에는 4개의 관통공(127)이 형성된다. The
캐리어(25)의 중심에는 모터 샤프트(31)에 설치된 어댑터(160)가 관통하는 중심 구멍(128)이 형성된다. 복수의 관통공(127)은 캐리어(125)의 중심 구멍(128)의 둘레에 일정 간격으로 형성된다. A
복수의 유성기어(123) 각각의 중심에는 샤프트 구멍(123a)이 형성된다. A
복수의 샤프트(129)에 의해 복수의 유성기어(123)가 캐리어(125)에 고정된다. 이를 위해 복수의 샤프트(129)는 각각 일단에 형성된 머리부(129a)와 타단에 형성된 링홈(129b)을 포함한다. The plurality of
머리부(129a)는 샤프트(129)의 지름보다 큰 지름을 갖도록 형성되며, 링홈(129b)은 스냅링(snap ring)(129c)이 삽입될 수 있도록 샤프트(129)의 외주면을 따라 일정 깊이의 홈으로 형성된다. The
따라서, 복수의 샤프트(129)를 복수의 유성기어(123)의 샤프트 구멍(123a)과 캐리어(125)의 복수의 관통공(127)에 삽입하고, 캐리어(125)의 하측으로 돌출된 복수의 샤프트(129)의 선단의 링홈(129b)에 복수의 스냅링(129c)을 설치하면, 복수의 유성기어(123)가 캐리어(125)에 고정된다. Accordingly, the plurality of
따라서, 복수의 유성기어(123)는 캐리어(125)에 설치된 상태로 각각 복수의 샤프트(129)에 대해 회전할 수 있다. Accordingly, the plurality of
연장부(146)는 고정부(141)의 타단에서 연장되며, 고정부재(140)가 설치되는 다른 부품에 고정될 수 있도록 형성된다. 예를 들면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)가 로봇(도 16 참조)의 머리 관절에 적용되는 경우에는, 고정부재(140)의 연장부(146)는 로봇의 몸체에 고정될 수 있다. The
재귀회전부재(150)는 링기어(124)와 일체로 회전할 수 있도록 설치된다. 본 실시예의 경우에는 재귀회전부재(150)에 링기어(124)가 고정되어 있어, 링기어(124)가 회전하면 재귀회전부재(150)가 회전하도록 형성된다.The
모터(30)는 선기어(122)에 동력을 전달할 수 있도록 재귀회전부재(150)에 설치된다. The
재귀회전부재(150)는 링기어 고정부(151)와 모터 고정부(155)를 포함한다. 링기어 고정부(151)와 모터 고정부(155)는 직각을 이루도록 형성된다. 따라서, 재귀회전부재(150)는 대략 L자 형상으로 형성될 수 있다. The
링기어 고정부(151)는 링기어(124)와 일체로 형성된다. 예를 들면, 링기어 고정부(151)에 링기어(124)를 형성할 수 있다. 그러면, 링기어(124)가 회전하면 재귀회전부재(150)가 링기어(124)와 일체로 회전하게 된다. The ring
다른 예로서, 도시하지는 않았지만, 링기어 고정부(151)와 링기어(124)를 별도로 형성할 수 있다. 이 경우에는 링기어 고정부(151)에 도 5에 도시된 바와 같은 유성기어장치(20)의 링기어(24)가 삽입될 수 있는 링기어 구멍을 형성하고, 링기어 구멍에 링기어(24)를 결합할 수 있다. 이때, 링기어 구멍의 둘레에는 유성기어장치(20)의 복수의 돌기(26)에 대응하는 복수의 홈이 마련될 수 있다. As another example, although not shown, the ring
모터 고정부(155)에는 모터(30)를 고정하기 위한 복수의 모터 고정구멍(156)이 마련된다. 모터(30)의 일 측면에는 복수의 모터 고정구멍(156)에 대응하는 복수의 암나사가 마련된다. A plurality of
따라서, 복수의 볼트(157)를 재귀회전부재(150)의 모터 고정부(155)의 복수의 모터 고정구멍(156)을 통해 모터(30)의 복수의 암나사에 체결하면, 모터(30)가 재귀회전부재(150)에 고정된다. Therefore, when the plurality of
또한, 재귀회전부재(150)는 서브 모터 고정부(158)를 포함할 수 있다. 서브 모터 고정부(158)는 링기어 고정부(151)에 마련되며, 모터(30)의 전면에 고정될 수 있도록 형성될 수 있다. In addition, the
도 11에 도시된 실시예의 경우에는, 재귀회전부재는 2개의 서브 모터 고정부(158)를 포함한다. 서브 모터 고정부(158)의 전단에는 서브 고정구멍(158a)이 마련된다. In the case of the embodiment shown in FIG. 11 , the recursive rotation member includes two
또한, 모터(30)의 전면에는 서브 모터 고정부(158)의 서브 고정구멍(158a)에 대응하는 전면 암나사가 마련된다. 따라서, 볼트(159)를 서브 모터 고정부(158)의 서브 고정구멍(158a)을 통해 모터(30)의 전면 암나사에 체결하면, 모터(30)의 전면에 재귀회전부재를 고정할 수 있다. In addition, a front female screw corresponding to the
이와 같이 모터 고정부(155)와 복수의 서브 모터 고정부(158)로 재귀회전부재(150)를 모터(30)에 설치하면, 재귀회전부재(150)와 모터(30)가 견고하게 결합될 수 있다.When the
모터(30)의 모터 샤프트(31)와 유성기어장치(120)의 선기어(122)는 어댑터(60)와 연결판(34)에 의해 연결된다. 따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하면 선기어(122)가 일체로 회전한다. The
어댑터(60)와 연결판(34)의 구조는 상술한 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)의 어댑터(60) 및 연결판(34)과 동일하므로 상세한 설명은 생략한다. The structure of the
모터 샤프트(31)가 회전하면, 연결판(34)이 회전하게 되고, 연결판(34)이 회전하면 어댑터(60)가 일체로 회전한다. 어댑터(60)가 회전하면, 어댑터(60)의 샤프트부(65)에 고정된 선기어(122)가 일체로 회전한다. When the
선기어(122)가 회전하면, 선기어(122)와 맞물린 복수의 유성기어(123) 각각이 샤프트(129)를 중심으로 회전한다. When the
복수의 유성기어(123)가 회전하면, 복수의 유성기어(123)와 맞물린 링기어(124)가 선기어(122)의 중심축, 즉 모터 샤프트(31)의 중심축을 중심으로 회전하게 된다. When the plurality of
이때, 캐리어(125)는 고정부재(140)와 일체로 형성되어 있으므로, 선기어(122)가 회전하여도 캐리어(125)는 회전하지 않고, 선기어(122)와 맞물린 복수의 유성기어(123)가 각각 샤프트(129)를 중심으로 회전한다. 그러면, 링기어(124)가 복수의 유성기어(123)의 회전에 의해 선기어(122)의 중심축을 중심으로 회전하게 된다. At this time, since the
이때, 링기어(124)는 재귀회전부재(150)에 고정되어 있으므로, 링기어(124)가 회전하면 재귀회전부재(150)도 일체로 회전하게 된다. At this time, since the
재귀회전부재(150)에는 출력부재가 고정된다. 예를 들면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)가 로봇(도 16 참조)의 머리 관절에 적용되는 경우에는, 재귀회전부재(150)는 로봇의 머리에 고정될 수 있다. 이 경우, 재귀회전부재(150)가 회전하면, 로봇의 머리가 몸체에 대해 일정 각도 선회할 수 있다. The output member is fixed to the
한편, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)에서는, 재귀회전부재(150)가 회전하면, 재귀회전부재(150)에 고정된 모터(30)도 재귀회전부재(150)와 일체로 회전하게 된다. On the other hand, in the planetary gear
따라서, 재귀회전부재(150)의 회전이 모터 샤프트(31)를 추가로 일정 각도 회전시킨다. 그 결과, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)의 기어비는 종래 기술에 의한 유성기어장치와 기어비와 상이하다. Accordingly, the rotation of the
상술한 실시예와 같이, 캐리어(125)를 고정하고, 선기어(122)가 입력으로 사용되고, 링기어(124)가 출력으로 사용되는 경우, 종래기술에 의한 유성기어장치(1)의 기어비는 -S/R이 된다. 여기서, S는 선기어의 잇수이고, R은 링기어의 잇수이다. As in the above-described embodiment, when the
따라서, 모터(30)가 선기어(122)를 N 회전시키면, 링기어(124)는 (-S/R)N=-bN 회전하게 된다(b=S/R). Accordingly, when the
이때, 링기어(124)에는 재귀회전부재(150)가 설치되어 있고, 재귀회전부재(150)에는 모터(30)가 고정되어 있으므로, 링기어(124)의 회전이 모터(30)를 일정 각도 회전시키게 된다. 이에 의해 선기어(122)도 동일하게 일정 각도 추가로 회전하게 된다. At this time, since the
선기어(122)가 추가로 회전하게 되면, 다시 링기어(124)도 추가로 회전하게 된다. 이러한 과정이 무한 반복하여 수렴된다. 이 결과를 수식으로 나타내면 다음과 같다.When the
선기어: 
링기어: 
즉, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)는 모터(30)로 선기어(122)를 N 회전시키면, 링기어(124)가 -aN 회전하게 된다. 링기어(124)에는 재귀회전부재(150)가 설치되어 있으므로, 재귀회전부재(150)에 고정된 출력부재가 -aN 회전하게 된다. That is, when the planetary gear
따라서, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)에 의한 토크는 기어비에 의해 1/a배 증가하게 된다. Accordingly, the torque by the planetary gear
상기에서 설명한 바와 같이 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110)는 동력을 입력하는 모터(30)와 동력이 출력되는 출력부재가 모두 유성기어장치(120)의 일측에 설치되는 재귀회전부재(150)에 설치되는 구조에 의해 기어비가 종래기술에 의한 유성기어장치(1)와 상이하다.As described above, in the planetary gear
끝으로, 도 12 내지 도 15를 참조하여, 유성기어장치(220)의 선기어(222)가 고정되고, 링기어(224)가 입력부가 되며, 캐리어(225)가 출력부로 사용되는 유성기어 동력전달장치(210)에 대해 상세하게 설명한다. Finally, with reference to FIGS. 12 to 15 , the
도 12는 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 사시도이다. 도 13은 본 개시의 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 나타내는 단면도이다. 도 14는 도 13의 유성기어 동력전달장치를 선 Ⅲ-Ⅲ을 따라 절단한 단면도이다. 도 15는 도 13의 유성기어 동력전달장치를 나타내는 분해 사시도이다.12 is a perspective view illustrating a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure. 13 is a cross-sectional view illustrating a planetary gear power transmission device according to another embodiment of the present disclosure. 14 is a cross-sectional view of the planetary gear power transmission device of FIG. 13 taken along line III-III. 15 is an exploded perspective view illustrating the planetary gear power transmission device of FIG. 13 .
도 12 내지 도 15를 참조하면, 고정부재(240)는 유성기어장치(220)의 선기어(222)를 고정할 수 있도록 형성된다. 따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하여도 고정부재(240)에 설치된 선기어(222)는 회전하지 않는다. 12 to 15 , the fixing
고정부재(240)는 고정부(241)와 연장부(246)를 포함할 수 있다. The fixing
고정부(241)는 유성기어장치(220)의 선기어(222)를 고정할 수 있도록 원기둥 형상으로 형성된다. The fixing
예를 들면, 고정부(241)의 선단에는 베어링 지지부(243)가 형성되고, 베어링 지지부(243)의 선단에는 선기어 고정부(244)가 형성될 수 있다. 베어링 지지부(243)의 지름은 고정부(241)의 지름보다 작게 형성된다. 따라서, 고정부(241)와 베어링 지지부(243) 사이에는 베어링(267)을 지지할 수 있는 단차가 형성된다. For example, a
선기어 고정부(244)의 지름은 베어링 지지부(243)의 지름보다 작게 형성된다. 따라서, 베어링 지지부(243)와 선기어 고정부(244) 사이에는 선기어(222)를 지지할 수 있는 단차가 형성된다. The diameter of the sun
선기어(222)의 중심에는 선기어 고정부(244)가 삽입되는 선기어 구멍(222a)가 형성된다. 선기어(222)는 선기어 고정부(244)에 삽입되어 선기어 고정부(244)에 대해 회전하지 않도록 고정된다. A
연장부(246)는 고정부(241)의 타단에서 연장되며, 고정부재(240)가 설치되는 다른 부품에 고정될 수 있도록 형성된다. 예를 들면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(210)가 로봇(도 16 참조)의 머리 관절에 적용되는 경우에는, 고정부재(240)의 연장부(246)는 로봇의 몸체에 고정될 수 있다. The
재귀회전부재(250)는 캐리어(225)와 일체로 회전할 수 있도록 설치된다. 본 실시예의 경우에는 재귀회전부재(250)는 캐리어(225)에 직접 고정되도록 형성된다.The
모터(30)는 링기어(224)에 동력을 전달할 수 있도록 재귀회전부재(250)에 설치된다. The
재귀회전부재(250)는 캐리어 고정부(251)와 모터 고정부(255)를 포함한다. 캐리어 고정부(251)와 모터 고정부(155)는 직각을 이루도록 형성된다. 본 실시예의 경우에는 도 15에 도시된 바와 같이 재귀회전부재(150)는 바닥이 평평한 U자 형상으로 형성될 수 있다. The
캐리어 고정부(251)의 일면에는 캐리어(225)가 설치된다. 캐리어(225)는 캐리어 고정부(251)와 일체로 형성되거나 별도로 형성될 수 있다. 캐리어(225)가 캐리어 고정부(251)와 별개로 형성되는 경우에는 캐리어(225)는 볼트 등과 같은 체결요소로 캐리어 고정부(251)에 고정될 수 있다. 본 실시예의 경우에는 캐리어(225)가 캐리어 고정부(251)의 상면에 일체로 형성된다. A
캐리어(225)는 원판 형상으로 형성되며, 복수의 유성기어(223)에 대응하는 복수의 관통공(227)이 형성된다. 예를 들어, 유성기어장치(220)가 4개의 유성기어(223)를 포함하는 경우에는, 캐리어(225)에는 4개의 관통공(227)이 형성된다. 또한, 캐리어 고정부(251)에는 캐리어(225)의 4개의 관통공(227)에 대응하는 4개의 고정구멍(252)이 형성된다. The
본 실시예의 경우에는 캐리어(225)와 캐리어 고정부(251)가 일체로 형성되므로, 캐리어(225)의 4개의 관통공(227)과 캐리어 고정부(251)의 4개의 고정구멍(252)이 각각 일체로 형성된다. In this embodiment, since the
캐리어(225)의 중심에는 캐리어 고정부(251)의 선기어 고정부(244)가 관통하는 중심 구멍(228)이 형성된다. 복수의 관통공(227)은 캐리어(225)의 중심 구멍(228)의 둘레에 일정 간격으로 형성된다. A
캐리어 고정부(251)의 중심에는 캐리어(225)의 중심 구멍(228)에 대응하며, 고정부재(240)의 고정부(241)가 관통하는 베어링 구멍(253)이 형성된다. 복수의 고정구멍(252)은 캐리어 고정부(251)의 베어링 구멍(253)의 둘레에 일정 간격으로 형성된다. In the center of the
본 실시예의 경우에는 캐리어(225)와 캐리어 고정부(251)가 일체로 형성되므로, 캐리어(225)의 중심 구멍(228)과 캐리어 고정부(251)의 베어링 구멍(253)은 일체로 형성된다.In this embodiment, since the
캐리어 고정부(251)의 베어링 구멍(253)에는 베어링(267)이 설치되어 캐리어 고정부(251)가 고정부(241)에 대해 원활하게 회전할 수 있도록 지지한다. 따라서, 재귀회전부재(250)는 고정부재(240)의 고정부(241)를 중심으로 회전할 수 있다. A
복수의 유성기어(223) 각각의 중심에는 샤프트 구멍(223a)이 형성된다. A shaft hole 223a is formed in the center of each of the plurality of
복수의 샤프트(229)에 의해 복수의 유성기어(223), 캐리어(225), 및 캐리어 고정부(251)가 일체로 고정된다. 이를 위해 복수의 샤프트(229)는 각각 일단에 형성된 머리부(229a)와 타단에 형성된 링홈(229b)을 포함한다. The plurality of
머리부(229a)는 샤프트(229)의 지름보다 큰 지름을 갖도록 형성되며, 링홈(229b)은 스냅링(snap ring)(229c)이 삽입될 수 있도록 샤프트(229)의 외주면을 따라 일정 깊이의 홈으로 형성된다. The
따라서, 복수의 샤프트(229)를 복수의 유성기어(223)의 샤프트 구멍(223a)과 캐리어(225)의 복수의 관통공(227)에 삽입하고, 캐리어(225)의 외측으로 돌출된 복수의 샤프트(229)의 선단의 링홈(229b)에 복수의 스냅링(229c)을 설치하면, 복수의 유성기어(223), 캐리어(225), 및 재귀회전부재(250)의 캐리어 고정부(251)가 일체로 고정된다. Accordingly, the plurality of
따라서, 복수의 유성기어(223)가 회전하면, 캐리어(225)와 재귀회전부재(250)가 일체로 회전하게 된다. 또한, 복수의 유성기어(223)는 각각 복수의 샤프트(229)에 대해 회전할 수 있다. Accordingly, when the plurality of
모터 고정부(255)에는 모터(30)를 고정하기 위한 복수의 모터 고정구멍(256)이 마련된다. 모터 고정부(255)는 캐리어 고정부(251)의 양단에서 수직하게 연장된 2개의 평판으로 형성될 수 있다. A plurality of
모터(30)의 양 측면에는 모터 고정부(255)에 형성된 모터 고정구멍(256)에 대응하는 복수의 암나사(39)가 마련된다. A plurality of
따라서, 복수의 볼트(257)를 재귀회전부재(250)의 모터 고정부(255)의 복수의 모터 고정구멍(256)을 통해 모터(30)의 복수의 암나사(39)에 체결하면, 모터(30)가 재귀회전부재(250)에 고정된다. Therefore, when the plurality of
어댑터(260)는 링기어(224)와 모터 샤프트(31)를 연결하여 모터 샤프트(31)의 동력이 링기어(224)로 전달되도록 형성된다. The
모터 샤프트(31)의 선단에는 연결판(34)이 설치된다. 연결판(34)은 모터 샤프트(31)의 선단에 모터 샤프트(31)와 일체로 회전하도록 형성된다. A connecting
연결판(34)은 원판 형상으로 형성되며, 모터 샤프트(31)를 중심으로 복수의 체결구멍(35)이 마련된다. 복수의 체결구멍(35)에는 암나사가 형성되어 있다. The connecting
어댑터(260)는 링기어(224)와 결합되며, 모터 샤프트(31)에 결합된 연결판(34)에 고정된다. 어댑터(260)는 링기어(224)와 일체로 형성될 수도 있다. The
어댑터(260)는 베이스부(261), 연결부(263), 및 링기어판(265)을 포함할 수 있다. The
베이스부(261)는 모터(30)의 연결판(34)에 대응되는 원판으로 형성되며, 연결부(263)를 중심으로 복수의 고정구멍(262)이 일정 간격으로 형성된다. 따라서, 복수의 볼트(264)를 복수의 고정구멍(262)을 통해 연결판(34)의 복수의 체결구멍(35)에 체결하면, 어댑터(260)가 연결판(34)에 고정된다.The
연결부(263)는 베이스부(261)의 중심에서 수직하게 연장되며, 링기어판(265)과 연결된다. 연결부(263)는 베이스부(261) 및 링기어판(265)과 일체로 형성될 수 있다.The
링기어판(265)은 링기어(224)에 대응하는 원판으로 형성되며, 복수의 유성기어(223)와 선기어(222)와 이격되며, 링기어(224)와 결합되도록 형성된다. The
본 실시예의 경우에는 링기어판(265)은 링기어(224)와 일체로 형성된다. 도시하지는 않았지만, 다른 예로서, 링기어판(265)은 링기어(224)와 별도로 형성하여, 볼트와 같은 체결요소로 링기어(224)와 결합할 수 있다. In this embodiment, the
모터(30)를 재귀회전부재(250)에 고정하면, 모터 샤프트(31)의 선단에 설치된 연결판(34)이 링기어(224)에 결합된 어댑터(260)와 연결된다. 따라서, 모터 샤프트(31)가 회전하면, 연결판(34)이 회전하게 되고, 연결판(34)이 회전하면 어댑터(260)가 일체로 회전한다. When the
어댑터(260)가 회전하면, 어댑터(260)의 링기어판(265)에 고정된 링기어(224)가 모터 샤프트(31)와 일체로 회전한다. When the
링기어(224)가 회전하면, 링기어(224)와 맞물린 복수의 유성기어(223)가 회전한다. 복수의 유성기어(223)가 회전하면, 캐리어(225)와 재귀회전부재(250)가 선기어(222)의 중심축, 즉 모터 샤프트(31)의 중심축을 중심으로 회전하게 된다. When the
다시 말하면, 링기어(224)가 회전하면, 링기어(224)와 맞물린 복수의 유성기어(223)는 각각 샤프트(229)를 중심으로 자전하면서, 선기어(222)를 중심으로 링기어(224)를 따라 공전을 하게 된다. 복수의 유성기어(223)의 공전에 의해 캐리어(225)와 재귀회전부재(250)가 선기어(222)를 중심으로 회전하게 된다. In other words, when the
재귀회전부재(250)에는 출력부재가 고정된다. 예를 들면, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(210)가 로봇(도 16 참조)의 머리 관절에 적용되는 경우에는, 재귀회전부재(250)는 로봇의 머리에 고정될 수 있다. 이 경우, 재귀회전부재(250)가 회전하면, 로봇의 머리가 몸체에 대해 일정 각도 선회할 수 있다. The output member is fixed to the
한편, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(210)에서는, 재귀회전부재(250)가 회전하면, 재귀회전부재(250)에 고정된 모터(30)도 재귀회전부재(250)와 일체로 회전하게 된다. 따라서, 재귀회전부재(250)의 회전이 모터 샤프트(31)를 추가로 회전시킨다. 그 결과, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(200)의 기어비는 종래 기술에 의한 유성기어장치와 기어비와 상이하다. On the other hand, in the planetary gear
상술한 실시예와 같이, 선기어(222)를 고정하고, 링기어(224)가 입력으로 사용되고, 캐리어(225)가 출력으로 사용되는 경우, 종래기술에 의한 유성기어장치(1)의 기어비는 R/S+R이 된다. 여기서, S는 선기어의 잇수이고, R은 링기어의 잇수이다. As in the above embodiment, when the
따라서, 모터(30)가 링기어(224)를 N 회전시키면, 캐리어(225)는 (R/S+R)N=cN 회전하게 된다(c=R/S+R). Accordingly, when the
이때, 캐리어(225)에는 재귀회전부재(250)가 설치되어 있고, 재귀회전부재(250)에는 모터(30)가 고정되어 있으므로, 캐리어(225)의 회전이 모터(30)를 일정 각도 회전시키게 되고, 이에 의해 링기어(224)도 동일하게 일정 각도 추가로 회전하게 된다. At this time, the
링기어(224)가 추가로 회전하게 되면, 다시 캐리어(225)도 추가로 회전하게 된다. 이러한 과정이 무한 반복하여 수렴된다. 이 결과를 수식으로 나타내면 다음과 같다.When the
링기어: 
캐리어: 
즉, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(210)는 모터(30)로 링기어(224)를 N 회전시키면, 캐리어(225)가 (1/b)N 회전하게 된다. 캐리어(225)에는 재귀회전부재(250)가 설치되어 있으므로, 재귀회전부재(250)에 고정된 출력부재가 (1/b)N 회전하게 된다. That is, when the planetary gear
따라서, 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(210)에 의한 토크는 기어비에 의해 b배 증가하게 된다. Accordingly, the torque by the planetary gear
상기에서 설명한 바와 같이 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(210)는 동력을 입력하는 모터(30)와 동력이 출력되는 출력부재가 모두 유성기어장치(220)의 일측에 마련된 재귀회전부재(250)에 설치되는 구조에 의해 기어비가 종래기술에 의한 유성기어장치(1)와 상이하다.As described above, in the planetary gear
상술한 구조를 갖는 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10,110,210)와 같이 유성기어장치(20,120,220)의 일측에 입력부와 출력부를 모두 배치하면, 입력부와 출력부가 유성기어장치를 사이에 두고 양측에 설치되는 종래의 유성기어 동력전달장치에 비해 크기를 줄일 수 있다. When both the input unit and the output unit are disposed on one side of the
이하, 상기와 같은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치를 구비한 로봇에 대해 설명한다.Hereinafter, a robot having a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure as described above will be described.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 사용된 로봇을 나타내는 사시도이다. 참고로 도 16에 도시된 로봇(300)은 매장 등에서 사용 가능한 물건을 운반할 수 있도록 자율이동이 가능하며, 머리(320)가 일정 각도 선회 가능하도록 형성된 로봇을 나타낸다. 16 is a perspective view illustrating a robot using a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure. For reference, the
도 16을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 의한 로봇(300)은 본체(310)와 머리(320)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 16 , the
본체(310)는 하부에 복수의 바퀴(미도시)가 마련되어 있어, 자율 주행이 가능하다. 본체(310)의 후면에는 물건을 수용할 수 있는 선반(312)이 마련되어 있다. 선반(312)은 로봇(300)이 운반하는 물건의 종류에 따라 적절한 형태로 형성될 수 있다. The
머리(320)는 본체(310)의 상단에 설치되며, 본체(310)에 대해 수직방향과 수평방향으로 일정 각도 선회할 수 있도록 형성될 수 있다. 머리(320)와 본체(310)를 연결하는 관절(330)에 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10,110,210)가 사용될 수 있다. The
이하, 도 17을 참조하여, 도 16의 로봇(300)의 본체(310)와 머리(320)를 연결하는 관절(330)의 구조를 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 17 , the structure of the joint 330 connecting the
도 17은 도 16의 로봇의 본체와 머리를 연결하는 관절 구조를 나타내는 사시도이다. 참고로, 도 17은 도 16의 로봇(300)에서 본체(310)와 머리(320)를 덮고 있는 커버들을 제거한 상태를 나타낸다. 17 is a perspective view illustrating a joint structure connecting the body and the head of the robot of FIG. 16 . For reference, FIG. 17 shows a state in which the covers covering the
도 17을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 의한 로봇(300)의 본체(310)와 머리(320)를 연결하는 관절(330)은 본체 프레임(331), 머리 프레임(332), 유성기어 동력전달장치(10)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 17 , the joint 330 connecting the
본체 프레임(331)은 본체(310)의 상단에 설치되며, 유성기어 동력전달장치(10)는 본체 프레임(331)에 설치된다. The
본체 프레임(331)의 상면에는 본체 프레임(331)에 수직한 수직축(334)을 중심으로 머리 프레임(332)이 본체 프레임(331)에 대해 좌우 방향(화살표 A)으로 회전할 수 있도록 하는 수평 회전부(333)가 설치될 수 있다. On the upper surface of the
수평 회전부(333)의 상면에는 머리 프레임(332)을 지지하기 위한 한 쌍의 고정 브라켓(335)이 마련될 수 있다. 한 쌍의 고정 브라켓(335)은 수평 회전부(333)의 상면에 일정 거리 이격되어 설치된다. 한 쌍의 고정 브라켓(335) 각각에는 유성기어 동력전달장치(10)에 연결되는 고정부재(40)와 지지부재(90)가 설치된다. A pair of fixing
머리 프레임(332)은 본체(310), 즉 본체 프레임(331)에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 설치된다. 예를 들면, 머리 프레임(332)은 본체 프레임(331)의 상면에 평행한 수평축(336)을 중심으로 상하 방향(화살표 B)으로 일정 각도 선회할 수 있도록 설치된다. 따라서, 머리 프레임(332)은 본체(310)에 대해 일정 각도 선회할 수 있는 이동부재라 할 수 있다. The
유성기어 동력전달장치(10)는 본체(310)와 머리(320) 사이에 설치되며, 머리(320)가 본체(310)에 대해 상하 방향으로 일정 각도 선회할 수 있도록 한다. 예를 들면, 유성기어 동력전달장치(10)는 본체 프레임(331)과 머리 프레임(332) 사이에 설치되며, 머리 프레임(332)이 본체 프레임(331)에 대해 수직방향으로 일정 각도 선회할 수 있도록 한다. The planetary gear
구체적으로, 머리 프레임(332)이 유성기어 동력전달장치(10)의 출력부에 고정되어, 유성기어장치(20)의 출력에 의해 머리 프레임(332)이 일정 각도 선회할 수 있도록 설치된다. 이때, 유성기어장치(20)의 출력부에는 유성기어장치(20)로 동력을 입력하는 모터(30)가 설치된다. Specifically, the
상술한 바와 같이 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)는 유성기어장치(20)의 캐리어(25), 링기어(24), 및 선기어(22) 중 어느 하나를 통해 모터(30)의 동력을 출력할 수 있도록 형성될 수 있다. As described above, the planetary gear
따라서, 본체 프레임(331)과 머리 프레임(332) 사이에는 상술한 다양한 유성기어 동력전달장치(10,110,210)의 실시예들 중 어느 하나가 설치될 수 있다. Therefore, any one of the embodiments of the above-described various planetary gear
도 17은 도 2 내지 도 5에 도시된 모터(30)의 회전력이 선기어(22)로 입력되어 캐리어(25)로 출력되는 유성기어 동력전달장치(10)를 적용한 로봇(300)의 본체(310)와 머리(320)를 연결하는 관절(330)의 구조를 나타낸다. 17 is a
도 17을 참조하면, 유성기어 동력전달장치(10)는 유성기어장치(20), 재귀회전부재(50), 및 모터(30)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 17 , the planetary gear
유성기어장치(20)는 선기어(22), 링기어(24), 복수의 유성기어(23), 및 복수의 유성기어(23)를 지지하는 캐리어(25)를 포함하며, 링기어(24)는 본체(310)에 고정된다. The
구체적으로, 링기어(24)는 고정부재(40)에 고정되며, 고정부재(40)는 본체 프레임(331)에 설치된다. 즉, 고정부재(40)는 본체 프레임(331)의 수평 회전부(333)에 설치된 한 쌍의 고정 브라켓(335) 중 한 개에 설치된다. Specifically, the
지지부재(90)는 고정부재(40)를 마주하도록 수평 회전부(333)의 한 쌍의 고정 브라켓(335) 중 나머지 한 개에 설치된다. 지지부재(90)는 모터(30)의 타단을 회전 가능하게 지지할 수 있도록 설치된다. The
따라서, 모터(30)는 모터 샤프트(31)(도 3 참조)를 지나는 직선, 즉 수평축(336)을 중심으로 고정부재(40)와 지지부재(90)에 대해 회전할 수 있다.Accordingly, the
모터(30)는 머리 프레임(332)에 고정되어 있으므로, 모터(30)가 회전하면, 머리 프레임(332)도 회전한다. Since the
또한, 모터(30)에는 재귀회전부재(50)가 설치되어 있고, 모터(30)의 모터 샤프트(31)는 유성기어장치(20)의 선기어(22)와 연결되어 있다. 또한, 재귀회전부재(50)는 유성기어장치(20)의 캐리어(25)에 고정되어 있다. In addition, a
따라서, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 모터 샤프트(31)에 의해 회전하면, 재귀회전부재(50)에 의해 모터(30)가 선회하면서 동시에 머리 프레임(332)이 선회하게 된다. Accordingly, when the
구체적으로, 모터(30)가 온되어 모터 샤프트(31)가 회전하면, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 회전한다. 링기어(24)가 본체 프레임(331)에 설치된 고정부재(40)에 의해 고정되어 있으므로, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 회전하면 캐리어(25)가 회전한다. 즉, 선기어(22)로 입력된 모터의 회전이 캐리어(25)의 회전으로 출력된다. Specifically, when the
캐리어(25)에는 재귀회전부재(50)가 고정되어 있으므로, 캐리어(25)가 회전하면 재귀회전부재(50)가 일체로 회전한다. 재귀회전부재(50)에는 모터(30)가 고정되어 있으므로, 재귀회전부재(50)가 회전하면, 모터(30)가 재귀회전부재(50)와 일체로 회전한다. Since the
모터(30)는 머리 프레임(332)에 고정되어 있으므로, 모터(30)가 회전하면, 머리 프레임(332)이 모터(30)와 일체로 회전하게 된다. 즉, 모터 샤프트(31)가 회전하면, 유성기어장치(20)의 선기어(22)와 캐리어(25)를 통해 재귀회전부재(50)가 회전하여 머리 프레임(332)이 회전하게 된다. Since the
이하, 도 18과 도 19를 참조하여 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)가 로봇 암 관절(400)에 사용된 경우에 대해 설명한다. Hereinafter, a case in which the planetary gear
도 18은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 사용된 로봇 암 관절을 나타내는 사시도이다. 도 19는 도 18의 로봇 암 관절의 피치 회전축을 나타낸 분해 사시도이다. 18 is a perspective view illustrating a robot arm joint using a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure. 19 is an exploded perspective view illustrating a pitch rotation axis of the robot arm joint of FIG. 18 .
도 18을 참조하면, 로봇 암 관절(400)은 복수의 암부(401,402,403,404), 2개의 피치(pitch) 회전축(410,420), 및 1개의 롤(roll) 회전축(430)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 18 , the robot arm joint 400 may include a plurality of
제1피치 회전축(410)은 제1암부(401)과 제2암부(402) 사이에 설치되며, 제2암부(402)가 제1암부(401)에 대해 수직한 방향(화살표 C)으로 일정 각도 회전할 수 있도록 형성된다. 도시하지는 않았지만 제1암부(401)는 본체에 설치될 수 있다. 제1암부(401)는 본체에 대해 회전할 수 있도록 설치될 수 있다. The first
제2피치 회전축(420)은 제3암부(403)과 제4암부(404) 사이에 설치되며, 제4암부(404)가 제3암부(403)에 대해 수직한 방향(화살표 D)으로 일정 각도 회전할 수 있도록 형성된다. 도시하지는 않았지만 제4암부(404)의 선단에는 물건을 파지할 수 있는 핸드가 설치될 수 있다.The second
제1롤 회전축(430)은 제2암부(402)와 제3암부(403) 사이에 설치되며, 제3암부(403)가 제2암부(402)의 중심축을 중심으로 양 방향(화살표 E)으로 회전할 수 있도록 형성된다. The first
제1피치 회전축(410), 제2피치 회전축(420), 롤 회전축(430)은 상술한 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)를 사용할 수 있다.The first
이하, 제1피치 회전축(410)에 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(10)가 사용된 예를 도 19를 참조하여 설명한다.Hereinafter, an example in which the planetary gear
도 19는 도 2 내지 도 5에 도시된 모터(30)의 동력이 선기어(22)로 입력되어 캐리어(25)로 출력되는 유성기어 동력전달장치(10)가 적용된 로봇 암 관절(400)의 제1피치 회전축(410)을 나타낸다. 19 is a first view of the robot arm joint 400 to which the planetary gear
제2암부(402)의 일단은 제1암부(401)의 일단에 대해 수직 방향으로 일정 각도 선회할 수 있도록 결합된다. One end of the
유성기어 동력전달장치(10)는 제1암부(401)의 일단과 제2암부(402)의 일단 사이에 설치되어 제2암부(402)가 제1암부(401)의 일단에 대해 일정 각도 선회하도록 한다. The planetary gear
도 19를 참조하면, 유성기어 동력전달장치(10)는 유성기어장치(20), 재귀회전부재(50), 및 모터(30)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 19 , the planetary gear
유성기어장치(20)는 선기어(22), 링기어(24), 복수의 유성기어(23), 및 복수의 유성기어(23)를 지지하는 캐리어(25)를 포함하며, 링기어(24)는 제1암부(401)의 일단에 고정된다. The
구체적으로, 링기어(24)는 고정부재(40)에 고정되며, 고정부재(40)는 제1암부(401)의 일단에 설치된다. 제1암부(401)의 타단은 본체(미도시)에 설치되므로, 고정부재(40)는 본체에 설치된다. Specifically, the
모터(30)는 제2암부(402)의 일단에 설치된다. 구체적으로, 제2암부(402)의 일단에는 모터 브라켓(411)이 설치되고, 모터(30)는 모터 브라켓(411)에 고정된다. 따라서, 모터(30)가 회전하면, 제2암부(402)가 모터(30)와 일체로 회전한다. The
또한, 모터(30)에는 재귀회전부재(50)가 설치되어 있고, 모터(30)의 모터 샤프트(31)는 어댑터(60)를 통해 유성기어장치(20)의 선기어(22)와 연결되어 있다. 또한, 재귀회전부재(50)는 유성기어장치(20)의 캐리어(25)에 고정되어 있다.In addition, a
따라서, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 모터 샤프트(31)에 의해 회전하면, 재귀회전부재(50)에 의해 모터(30)가 선회하면서 동시에 제2암부(402)가 선회하게 된다. Accordingly, when the
구체적으로, 모터(30)의 모터 샤프트(31)가 회전하면, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 회전한다. 링기어(24)는 제1암부(401)의 일단에 설치된 고정부재(40)에 의해 고정되어 있으므로, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 회전하면 캐리어(25)가 회전한다. 즉, 선기어(22)로 입력된 모터(30)의 회전이 캐리어(25)의 회전으로 출력된다. Specifically, when the
캐리어(25)에는 재귀회전부재(50)가 고정되어 있으므로, 캐리어(25)가 회전하면 재귀회전부재(50)가 일체로 회전한다. 재귀회전부재(50)에는 모터(30)가 고정되어 있으므로, 재귀회전부재(50)가 회전하면, 모터(30)가 재귀회전부재(50)와 일체로 회전한다. Since the
모터(30)는 제2암부(402)의 모터 브라켓(411)에 고정되어 있으므로, 모터(30)가 회전하면, 제2암부(402)가 일체로 회전하게 된다. 즉, 모터 샤프트(301)가 회전하면, 유성기어장치(20)의 선기어(22)와 캐리어(25)를 통해 재귀회전부재(50)가 회전하여 제2암부(402)가 회전하게 된다. Since the
따라서, 도 19에 도시된 로봇 암 관절(400)의 실시예에서는 제1암부(401)가 유성기어 동력전달장치(10)를 고정하는 본체로서 기능하고, 제2암부(402)가 유성기어 동력전달장치(10)에 의해 회전하는 이동부재로서 기능한다. Therefore, in the embodiment of the robot arm joint 400 shown in FIG. 19 , the
이상에서는 제2암부(402)가 모터(30)에 고정된 경우에 대해 설명하였으나, 다른 실시예로서, 제2암부(402)는 모터(30)가 아니라 재귀회전부재(50)에 직접 고정될 수도 있다. 이 경우에도 재귀회전부재(50)가 회전하면 제2암부(402)가 회전하게 된다. In the above, the case in which the
한편, 도 19에서는 로봇 암 관절(400)에 모터(30)의 동력이 선기어(22)로 입력되어 캐리어(25)로 출력되는 유성기어 동력전달장치(10)가 적용된 경우에 대해 설명하였으나, 로봇 암 관절(400)에 적용되는 유성기어 동력전달장치는 이에 한정되는 것은 아니다. 상술한 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110,210)도 로봇 암 관절(400)에 적용할 수 있음은 당연하다.Meanwhile, in FIG. 19 , the case where the planetary gear
이하, 도 20을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 로봇 허리 관절(500)에 사용된 경우에 대해 설명한다. Hereinafter, a case in which the planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure is used for the robot waist joint 500 will be described with reference to FIG. 20 .
도 20은 본 개시의 일 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치가 사용된 로봇 허리 관절을 나타내는 사시도이다.20 is a perspective view illustrating a robot waist joint using a planetary gear power transmission device according to an embodiment of the present disclosure.
도 20을 참조하면, 로봇 허리 관절(500)은 하체부(501)와 상체부(502) 사이에 설치된다. 로봇 허리 관절(500)은 상체부(502)가 하체부(501)에 대해 전후 방향(화살표 F)으로 일정 각도 선회할 수 있도록 마련된다.Referring to FIG. 20 , the robot waist joint 500 is installed between the
로봇 허리 관절(500)은 고정판(510), 이동판(520), 및 고정판(510)과 이동판(520) 사이에 설치되는 유성기어 동력전달장치(10)를 포함할 수 있다.The robot waist joint 500 may include a
고정판(510)은 하체부(501)의 상단에 고정되며, 이동판(520)은 상체부(502)의 하단에 고정되며, 고정판(510)에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 마련된다. The fixed
유성기어 동력전달장치(10)는 이동판(520)이 고정판(510)에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 한다. The planetary gear
유성기어장치(20)는 선기어(22), 링기어(24), 복수의 유성기어(23), 및 복수의 유성기어(23)를 지지하는 캐리어(25)를 포함하며, 링기어(24)는 고정판(510)에 고정된다. The
구체적으로, 링기어(24)는 고정부재(40)에 고정되며, 고정부재(40)는 고정판(510)의 상면에 설치된다. 고정판(510)은 하체부(501)의 상단에 설치되므로, 고정부재(40)는 하체부(501)에 설치된다. Specifically, the
모터(30)는 이동판(520)의 하면에 설치된다. 따라서, 모터(30)가 회전하면, 이동판(520)이 모터(30)와 일체로 회전한다. 이동판(520)이 안정적으로 회전할 수 있도록 모터(30)의 타단은 지지부재(90)에 의해 지지될 수 있다. 즉, 지지부재(90)는 고정부재(40)의 반대쪽에 모터(30)를 회전 가능하게 지지하도록 설치될 수 있다.The
또한, 모터(30)에는 재귀회전부재(50)가 설치되어 있고, 모터(30)의 모터 샤프트(31)는 유성기어장치(20)의 선기어(22)와 연결되어 있다. 또한, 재귀회전부재(50)는 유성기어장치(20)의 캐리어(25)에 고정되어 있다. In addition, a
따라서, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 모터 샤프트(31)에 의해 회전하면, 재귀회전부재(50)에 의해 모터(30)가 선회하면서 동시에 이동판(520)이 선회하게 된다. Accordingly, when the
구체적으로, 모터(30)의 모터 샤프트(31)가 회전하면, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 회전한다. 링기어(24)는 고정판(510)에 설치된 고정부재(40)에 의해 고정되어 있으므로, 유성기어장치(20)의 선기어(22)가 회전하면 캐리어(25)가 회전한다. 즉, 선기어(22)로 입력된 모터(30)의 회전이 캐리어(25)의 회전으로 출력된다. Specifically, when the
캐리어(25)에는 재귀회전부재(50)가 고정되어 있으므로, 캐리어(25)가 회전하면 재귀회전부재(50)가 일체로 회전한다. 재귀회전부재(50)에는 모터(30)가 고정되어 있으므로, 재귀회전부재(50)가 회전하면, 모터(30)가 재귀회전부재(50)와 일체로 회전한다. Since the
모터(30)는 이동판(520)의 하면에 고정되어 있으므로, 모터(30)가 회전하면, 이동판(520)이 모터(30)와 일체로 회전하게 된다. 즉, 모터 샤프트(31)가 회전하면, 유성기어장치(20)의 선기어(22)와 캐리어(25)를 통해 재귀회전부재(50)가 회전하여 이동판(520)이 회전하게 된다. Since the
고정판(510)은 하체부(501)의 상단에 설치되고, 이동판(520)은 상체부(502)의 하단에 설치되어 있으므로, 이동판(520)이 고정판(510)에 대해 선회하면, 상체부(502)가 하체부(501)에 대해 일정 각도 선회하게 된다. The fixed
따라서, 도 20에 도시한 로봇 허리 관절(500)의 실시예에서는 하체부(501)가 유성기어 동력전달장치(10)를 고정하는 본체로서 기능하고, 상체부(502)가 유성기어 동력전달장치(10)에 의해 회전하는 이동부재로서 기능한다. Therefore, in the embodiment of the robot waist joint 500 shown in FIG. 20 , the
이상에서는 이동판(520)이 모터(30)에 고정된 경우에 대해 설명하였으나, 다른 실시예로서, 이동판(520)은 모터(30)가 아니라 재귀회전부재(50)에 직접 고정될 수도 있다. 이 경우에도 재귀회전부재(50)가 회전하면 이동판(520)이 회전하게 된다. In the above, the case in which the moving
한편, 도 20에서는 로봇 허리 관절(500)에 모터(30)의 회전이 선기어(22)로 입력되어 캐리어(25)의 회전으로 출력되는 유성기어 동력전달장치(10)가 적용된 경우에 대해 설명하였으나, 로봇 허리 관절(500)에 적용되는 유성기어 동력전달장치는 이에 한정되는 것은 아니다. 상술한 다른 실시예에 의한 유성기어 동력전달장치(110,210)도 로봇 허리 관절(500)에 적용할 수 있음은 당연하다.On the other hand, in FIG. 20 , the case where the rotation of the
상기에서 본 개시는 예시적인 방법으로 설명되었다. 여기서 사용된 용어들은 설명을 위한 것이며, 한정의 의미로 이해되어서는 안 될 것이다. 상기 내용에 따라 본 개시의 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서 따로 부가 언급하지 않는 한 본 개시는 청구범위의 범주 내에서 자유로이 실시될 수 있을 것이다.The present disclosure has been described above in an exemplary manner. The terms used herein are for the purpose of description and should not be construed in a limiting sense. Various modifications and variations of the present disclosure are possible according to the above contents. Accordingly, unless otherwise stated, the present disclosure may be practiced freely within the scope of the claims.
1,20,120,220; 유성기어장치
2,22,122,222; 선기어
3,23,123,223; 유성기어
4,24,124,224; 링기어
5,25,125,225; 캐리어
10,110,210; 유성기어 동력전달장치
30; 모터
31; 모터 샤프트
40,140,240; 고정부재
50,150,250; 재귀회전부재
60,260; 어댑터
90; 지지부재
300; 로봇
310; 본체
320; 머리
330; 관절
331; 본체 프레임
332; 머리 프레임
400; 로봇 암 관절
401; 제1암부
402; 제2암부
410; 제1피치 회전축
420; 제2피치 회전축
430; 롤 회전축
500; 로봇 허리 관절
501; 하체부
502; 상체부
510; 고정판
520; 이동판1,20,120,220;
3,23,123,223;
5,25,125,225; carrier 10,110,210; Planetary Gear Power Transmission
30;
40,140,240; fixing
60,260;
300;
320;
331;
400; robot arm joint 401; 1st arm
402; a
420; second
500; Robot waist joint 501; lower body
502;
520; moving plate
Claims (15)
상기 유성기어장치에 입력되는 회전력을 발생시키며, 모터 샤프트와 상기 모터 샤프트를 지지하는 모터 몸체를 포함하는 모터;
상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 어느 하나를 회전하지 못하도록 고정하는 고정부재; 및
상기 모터가 설치되며, 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 상기 고정부재에 의해 고정되지 않은 어느 하나에 설치되는 재귀회전부재;를 포함하며,
상기 재귀회전부재는 상기 모터의 상기 모터 샤프트가 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 상기 고정부재와 상기 재귀회전부재가 설치되지 않은 나머지 하나에 연결되도록 형성되며,
상기 모터 샤프트에 연결된 상기 유성기어장치의 상기 선기어, 상기 링기어, 및 상기 캐리어 중 어느 하나가 상기 모터 샤프트에 의해 회전하면, 상기 재귀회전부재에 의해 상기 모터 몸체가 회전하고, 상기 모터 샤프트의 회전력은 상기 재귀회전부재를 통해 출력되는, 유성기어 동력전달장치. a planetary gear device including a sun gear, a ring gear, a plurality of planetary gears, and a carrier supporting the plurality of planetary gears;
a motor that generates a rotational force input to the planetary gear device and includes a motor shaft and a motor body supporting the motor shaft;
a fixing member for fixing any one of the sun gear, the ring gear, and the carrier of the planetary gear device so as not to rotate; and
The motor is installed, and a recursive rotation member installed in any one of the sun gear, the ring gear, and the carrier not fixed by the fixing member of the planetary gear device;
The recursive rotation member is formed so that the motor shaft of the motor is connected to the other one of the sun gear, the ring gear, and the carrier in which the fixing member and the recursive rotation member are not installed,
When any one of the sun gear, the ring gear, and the carrier of the planetary gear device connected to the motor shaft rotates by the motor shaft, the motor body rotates by the recursive rotation member, and the rotational force of the motor shaft is outputted through the recursive rotation member, a planetary gear power transmission device.
상기 유성기어장치의 상기 링기어가 상기 고정부재에 고정되고,
상기 재귀회전부재는 상기 캐리어에 고정되고,
상기 모터의 상기 모터 샤프트는 상기 선기어에 연결되며,
상기 모터의 회전력은 상기 캐리어에 고정된 상기 재귀회전부재를 통해 외부로 출력되는, 유성기어 동력전달장치. The method of claim 1,
The ring gear of the planetary gear device is fixed to the fixing member,
The recursive rotation member is fixed to the carrier,
The motor shaft of the motor is connected to the sun gear,
The rotational force of the motor is output to the outside through the recursive rotation member fixed to the carrier, a planetary gear power transmission device.
상기 재귀회전부재는,
상기 캐리어에 고정되며, 상기 모터 샤프트가 통과하는 어댑터 구멍이 마련된 유성기어 고정부; 및
상기 유성기어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터를 고정하는 모터 고정부;를 포함하는, 유성기어 동력전달장치.The method of claim 2,
The recursive rotation member,
a planetary gear fixing part fixed to the carrier and having an adapter hole through which the motor shaft passes; and
A planetary gear power transmission device comprising a; extending vertically from the planetary gear fixing part, and fixing the motor.
상기 모터는 일 측면에 형성된 복수의 암나사를 포함하며,
상기 모터 고정부는 상기 복수의 암나사에 대응하는 복수의 모터 고정구멍을 포함하는, 유성기어 동력전달장치.The method of claim 3,
The motor includes a plurality of female screws formed on one side,
The motor fixing unit comprises a plurality of motor fixing holes corresponding to the plurality of female screws, the planetary gear power transmission device.
상기 유성기어장치의 링기어는 복수의 돌기를 포함하며,
상기 고정부재는 상기 링기어가 삽입되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 둘레에 형성되며 상기 복수의 돌기가 삽입되는 복수의 홈을 포함하는, 유성기어 동력전달장치.The method of claim 2,
The ring gear of the planetary gear device includes a plurality of projections,
The fixing member includes an insertion groove into which the ring gear is inserted and a plurality of grooves formed around the insertion groove and into which the plurality of projections are inserted.
상기 유성기어장치의 상기 선기어가 상기 고정부재에 고정되고,
상기 재귀회전부재는 상기 캐리어에 고정되고,
상기 모터의 상기 모터 샤프트는 상기 링기어에 연결되며,
상기 모터의 회전력은 상기 캐리어에 고정된 상기 재귀회전부재를 통해 외부로 출력되는, 유성기어 동력전달장치. The method of claim 1,
The sun gear of the planetary gear device is fixed to the fixing member,
The recursive rotation member is fixed to the carrier,
The motor shaft of the motor is connected to the ring gear,
The rotational force of the motor is output to the outside through the recursive rotation member fixed to the carrier, a planetary gear power transmission device.
상기 재귀회전부재는,
상기 캐리어에 고정되며, 상기 고정부재의 고정부가 통과하는 베어링 구멍이 마련된 캐리어 고정부; 및
상기 캐리어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터가 고정되는 모터 고정부;를 포함하는, 유성기어 동력전달장치.The method of claim 6,
The recursive rotation member,
a carrier fixing part fixed to the carrier and having a bearing hole through which the fixing part of the fixing member passes; and
A planetary gear power transmission device comprising a; extending vertically from the carrier fixing portion, the motor fixing portion to which the motor is fixed.
상기 유성기어장치의 상기 캐리어가 상기 고정부재에 고정되고,
상기 재귀회전부재는 상기 링기어에 고정되고,
상기 모터의 상기 모터 샤프트는 상기 선기어에 연결되며,
상기 모터의 회전력은 상기 링기어에 고정된 상기 재귀회전부재를 통해 외부로 출력되는, 유성기어 동력전달장치. The method of claim 1,
The carrier of the planetary gear device is fixed to the fixing member,
The recursive rotation member is fixed to the ring gear,
The motor shaft of the motor is connected to the sun gear,
The rotational force of the motor is output to the outside through the recursive rotation member fixed to the ring gear, planetary gear power transmission device.
상기 재귀회전부재는,
상기 링기어가 고정되는 링기어 고정부; 및
상기 링기어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터가 고정되는 모터 고정부;를 포함하는, 유성기어 동력전달장치.The method of claim 8,
The recursive rotation member,
a ring gear fixing part to which the ring gear is fixed; and
and a motor fixing part extending vertically from the ring gear fixing part and to which the motor is fixed.
상기 본체에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 설치되는 이동부재; 및
상기 본체와 상기 이동부재 사이에 설치되며, 상기 이동부재가 상기 본체에 대해 일정 각도 선회할 수 있도록 하는 유성기어 동력전달장치;를 포함하며,
상기 유성기어 동력전달장치는,
선기어, 링기어, 복수의 유성기어, 및 상기 복수의 유성기어를 지지하는 캐리어를 포함하며, 상기 링기어가 상기 본체에 고정되는 유성기어장치;
상기 유성기어장치의 상기 캐리어에 고정되는 재귀회전부재; 및
상기 재귀회전부재에 설치되며, 상기 유성기어장치의 상기 선기어와 연결되는 모터 샤프트를 포함하는 모터;를 포함하며,
상기 이동부재는 상기 모터와 상기 재귀회전부재 중 어느 하나에 고정되고,
상기 유성기어장치의 상기 선기어가 상기 모터 샤프트에 의해 회전하면, 상기 재귀회전부재에 의해 상기 모터가 선회하고 동시에 상기 이동부재가 선회하는, 로봇.main body;
a moving member installed to pivot at a predetermined angle with respect to the body; and
a planetary gear power transmission device installed between the main body and the moving member, and allowing the moving member to rotate at a predetermined angle with respect to the main body;
The planetary gear power transmission device,
a planetary gear device comprising a sun gear, a ring gear, a plurality of planetary gears, and a carrier supporting the plurality of planetary gears, the ring gear being fixed to the main body;
a recursive rotation member fixed to the carrier of the planetary gear device; and
a motor installed on the recursive rotation member and including a motor shaft connected to the sun gear of the planetary gear device; and
The moving member is fixed to any one of the motor and the recursive rotation member,
When the sun gear of the planetary gear device is rotated by the motor shaft, the motor rotates by the recursive rotation member and the moving member rotates at the same time.
상기 재귀회전부재는,
상기 캐리어에 고정되며, 상기 모터 샤프트가 통과하는 어댑터 구멍이 마련된 유성기어 고정부; 및
상기 유성기어 고정부에서 수직하게 연장되며, 상기 모터를 고정하는 모터 고정부;를 포함하는, 로봇.The method of claim 10,
The recursive rotation member,
a planetary gear fixing part fixed to the carrier and having an adapter hole through which the motor shaft passes; and
A robot comprising a; extending vertically from the planetary gear fixing portion, the motor fixing portion for fixing the motor.
상기 모터는 상기 모터 고정부와 상기 이동부재가 고정되는 복수의 암나사를 포함하는, 로봇.The method of claim 11,
The motor includes a plurality of female screws to which the motor fixing unit and the moving member are fixed, the robot.
상기 본체는,
상기 유성기어장치의 링기어가 고정되는 고정부재; 및
상기 고정부재를 마주하며, 상기 모터의 타단을 회전 가능하게 지지하는 지지부재;를 포함하는, 로봇.The method of claim 10,
The main body,
a fixing member to which the ring gear of the planetary gear device is fixed; and
and a support member facing the fixing member and rotatably supporting the other end of the motor.
상기 유성기어장치의 링기어는 복수의 돌기를 포함하며,
상기 고정부재는 상기 링기어가 삽입되는 삽입홈과 상기 삽입홈의 둘레에 형성되며 상기 복수의 돌기가 삽입되는 복수의 홈을 포함하는, 로봇.The method of claim 13,
The ring gear of the planetary gear device includes a plurality of projections,
The fixing member includes an insertion groove into which the ring gear is inserted and a plurality of grooves formed around the insertion groove and into which the plurality of projections are inserted.
상기 모터의 모터 샤프트와 상기 유성기어장치의 선기어는 어댑터에 의해 연결되는, 로봇.
The method of claim 10,
The motor shaft of the motor and the sun gear of the planetary gear device are connected by an adapter.
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