KR20210060693A - Hybrid vehicle and method of controlling driving mode for the same - Google Patents

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조윤성
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Abstract

The present invention relates to a hybrid vehicle capable of determining a driving mode in consideration of an atmospheric environment, and a driving mode control method therefor. In accordance with an embodiment of the present invention, a driving mode control method for a hybrid vehicle comprises the steps of: determining whether a hybrid vehicle can completely travel a driving route without starting the engine based on the current battery state; allocating, to a driving path, a first driving mode for exhausting the state of charge of a battery in the driving path within a distance which the hybrid vehicle can travel without starting the engine, based on information on the concentration of fine dust in the driving path, if the hybrid vehicle cannot completely travel the driving route; and allocating a second driving mode for maintaining the state of charge of the battery to the remaining driving paths excluding the driving path to which the first driving mode is allocated, among the driving paths.

Description

하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법{HYBRID VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING DRIVING MODE FOR THE SAME}Hybrid vehicle and its driving mode control method {HYBRID VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING DRIVING MODE FOR THE SAME}

본 발명은 대기 환경을 고려하여 주행 모드를 결정할 수 있는 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hybrid vehicle capable of determining a driving mode in consideration of an atmospheric environment, and a driving mode control method therefor.

하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle)란 일반적으로 두 가지 동력원을 함께 사용하는 차를 말하며, 두 가지 동력원은 주로 엔진과 전기모터가 된다. 이러한 하이브리드 자동차는 내연기관만을 구비한 차량에 비해 연비가 우수하고 동력성능이 뛰어날 뿐만 아니라 배기가스 저감에도 유리하기 때문에 최근 많은 개발이 이루어지고 있다.A hybrid electric vehicle (HEV) generally refers to a car that uses two power sources together, and the two power sources are mainly an engine and an electric motor. These hybrid vehicles have been developed in recent years because they have superior fuel economy, superior power performance, and are advantageous in reducing exhaust gas compared to vehicles having only an internal combustion engine.

이러한 하이브리드 자동차는 어떠한 동력계통(Power Train)을 구동하느냐에 따라 두 가지 주행 모드로 동작할 수 있다. 그 중 하나는 전기모터만으로 주행하는 전기차(EV) 모드이고, 다른 하나는 전기모터와 엔진을 함께 가동하는 하이브리드 전기차(HEV) 모드이다. 하이브리드 자동차는 주행 중 조건에 따라 두 모드 간의 전환을 수행한다. This hybrid vehicle can operate in two driving modes depending on which power train is driven. One of them is an electric vehicle (EV) mode that runs only with an electric motor, and the other is a hybrid electric vehicle (HEV) mode that runs an electric motor and an engine together. Hybrid vehicles perform switching between the two modes depending on conditions while driving.

상술한 동력계통에 따른 주행 모드의 구분 외에, 특히 플러그인 하이브리드 자동차(PHEV: Plug-in Hybrid Electric Vehicle)인 경우 배터리의 충전 상태(SOC: State Of Charge)의 변동을 기준으로, 방전(CD: Charge Depleting) 모드와 충전 유지(CS: Charge Sustaining) 모드로 주행 모드를 구분할 수도 있다. 일반적으로 CD 모드에서는 엔진의 동력 없이 배터리의 전력으로 전기 모터를 구동하여 주행하게 되며, CS 모드에서는 배터리 SOC가 더 낮아지지 않도록 엔진의 동력을 이용하게 된다.In addition to the classification of driving modes according to the power system described above, in particular, in the case of a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV), based on the change in the state of charge (SOC) of the battery, discharge (CD: Charge The driving mode can also be classified into a depleting) mode and a charge sustaining (CS) mode. In general, in the CD mode, the electric motor is driven by the power of the battery without the power of the engine, and in the CS mode, the power of the engine is used so that the SOC of the battery is not lowered further.

도 1은 일반적인 플러그인 하이브리드 차량의 모드 전환이 수행되는 형태의 일례를 나타낸다.1 shows an example of mode switching of a typical plug-in hybrid vehicle.

도 1에서 가로축은 공통적으로 거리를, 상단 그래프의 세로축은 배터리 충전 상태(SOC)를, 하단 그래프의 세로축은 주행 모드를 각각 나타낸다. In FIG. 1, the horizontal axis represents a distance in common, the vertical axis of the upper graph represents the battery charge state (SOC), and the vertical axis of the lower graph represents the driving mode.

도 1을 참조하면, 출발시 SOC가 CD/CS 모드간의 전환 기준이 되는 CD/CS 기준 SOC보다 높을 경우 주행 모드는 CD 모드가 되며, CD 모드가 유지되는 동안은 SOC를 지속적으로 감소시키는 제어가 수행된다. Referring to FIG. 1, when the SOC at the start is higher than the CD/CS standard SOC, which is the standard for switching between CD/CS modes, the driving mode becomes the CD mode, and the control to continuously decrease the SOC while the CD mode is maintained. Performed.

주행 중 SOC가 CD/CS 기준 SOC 밑으로 내려가게 되면, CD 모드에서 CS 모드로 모드 천이가 발생하며, CS 모드에서는 기 설정된 중심 SOC(즉, CS Center SOC)를 유지하는 수준으로 파워트레인 제어가 수행된다. If the SOC falls below the CD/CS standard SOC while driving, the mode transition occurs from CD mode to CS mode, and in CS mode, powertrain control is maintained at a level that maintains a preset center SOC (i.e., CS Center SOC). Performed.

한편, 최근 미세먼지 문제가 심각해지면서 미세먼지의 큰 원인 중 하나로 자동차의 배기 가스가 거론되고 있다. 그런데, 전술한 바와 같이 일반적인 PHEV는 SOC 값에만 기반하여 주행 모드를 변경하기 때문에 대기 환경에 대응하지 못하고 있다.On the other hand, as the problem of fine dust becomes serious in recent years, exhaust gas from automobiles is being discussed as one of the major causes of fine dust. However, as described above, since the general PHEV changes the driving mode based only on the SOC value, it cannot cope with the atmospheric environment.

본 발명은 주행 경로 상의 대기 환경을 고려하여 보다 모드 전환을 수행할 수 있는 하이브리드 자동차 및 그 주행 모드 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a hybrid vehicle capable of performing mode switching more in consideration of an atmospheric environment on a driving route, and a driving mode control method thereof.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. I will be able to.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법은, 현재 배터리 상태를 기반으로 주행 경로를 엔진 기동 없이 완주 가능한지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 완주가 불가한 경우, 상기 주행 경로의 미세먼지 농도 정보를 기반으로, 엔진 기동 없이 주행 가능한 거리 이내에서 상기 주행 경로 중 배터리의 충전 상태를 소진시키는 제1 주행 모드를 할당하는 단계; 및 상기 주행 경로 중 상기 제1 주행 모드가 할당된 경로를 제외한 나머지 경로에 상기 배터리의 충전 상태를 유지시키는 제2 주행 모드를 할당하는 단계를 포함할 수 있다.In order to solve the above technical problem, a method for controlling a driving mode of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes determining whether a driving route can be completed without starting an engine based on a current battery state; Allocating a first driving mode for exhausting the state of charge of the battery in the driving path within a range that can be driven without starting the engine, based on information on the concentration of fine dust of the driving path as a result of the determination; And allocating a second driving mode for maintaining a state of charge of the battery to a path other than a path to which the first driving mode is assigned among the driving paths.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 자동차는, 주행 경로를 판단하는 네비게이션 시스템; 상기 주행 경로의 미세먼지 농도 정보를 획득하는 통신 모듈; 및 현재 배터리 상태를 기반으로 상기 주행 경로를 엔진 기동 없이 완주 가능한지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 완주가 불가한 경우, 상기 미세먼지 농도 정보를 기반으로, 엔진 기동 없이 주행 가능한 거리 이내에서 상기 주행 경로 중 배터리의 충전 상태를 소진시키는 제1 주행 모드를 할당하고, 상기 주행 경로 중 상기 제1 주행 모드가 할당된 경로를 제외한 나머지 경로에 상기 배터리의 충전 상태를 유지시키는 제2 주행 모드를 할당하는 제어기를 포함할 수 있다.In addition, a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention includes a navigation system for determining a driving route; A communication module for obtaining fine dust concentration information of the driving route; And determining whether the driving route can be completed without starting the engine based on the current battery state, and if the determination result is impossible to complete, the driving route within a distance capable of driving without starting the engine based on the fine dust concentration information. Controller for allocating a first driving mode for exhausting the state of charge of the battery, and for allocating a second driving mode for maintaining the charged state of the battery to the remaining paths of the driving paths except for the path to which the first driving mode is assigned It may include.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 하이브리드 자동차는 주변 환경을 고려하여 모드 전환 제어를 수행할 수 있다.The hybrid vehicle according to at least one embodiment of the present invention configured as described above may perform mode switching control in consideration of the surrounding environment.

특히, 본 발명에서는 주행 경로 상의 미세먼저 농도에 따라 주행 모드의 전환을 수행하므로 대기 환경이 나쁜 곳에서 추가적인 배기 가스 배출을 최소화할 수 있다.In particular, in the present invention, since the driving mode is switched according to the fine first concentration on the driving route, it is possible to minimize additional exhaust gas emission in a place where the atmospheric environment is bad.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects that can be obtained in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description. will be.

도 1은 일반적인 하이브리드 자동차의 모드 전환이 수행되는 형태의 일례를 나타낸다.
도 2은 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 병렬형 하이브리드 자동차의 파워 트레인 구조의 일례를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 제어 계통의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 변경 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구간별 미세먼지 농도에 따른 주행 모드 할당 형태의 일례를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 변경 제어 과정의 일례를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 변경 제어가 수행됨을 출력하는 형태의 일례를 나타낸다.1 shows an example of a mode change in a typical hybrid vehicle.
2 shows an example of a power train structure of a parallel hybrid vehicle to which embodiments of the present invention can be applied.
3 is a block diagram showing an example of a control system of a hybrid vehicle to which embodiments of the present invention can be applied.
4 is a diagram for explaining the concept of mode change control according to an embodiment of the present invention.
5 shows an example of a driving mode allocation form according to the fine dust concentration for each section according to an embodiment of the present invention.
6 shows an example of a mode change control process according to an embodiment of the present invention.
7 shows an example of outputting that mode change control is performed according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary. In addition, parts denoted by the same reference numerals throughout the specification refer to the same components.

본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 자동차 및 그의 주행 모드 제어 방법을 설명하기 앞서, 실시예들에 적용 가능한 하이브리드 자동차의 구조 및 제어 계통을 먼저 설명한다. Prior to describing a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention and a method for controlling a driving mode thereof, a structure and a control system of a hybrid vehicle applicable to the embodiments will be described first.

도 2는 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 병렬형 하이브리드 자동차의 파워 트레인 구조의 일례를 나타낸다.2 shows an example of a power train structure of a parallel hybrid vehicle to which embodiments of the present invention can be applied.

도 2를 참조하면, 내연기관 엔진(ICE, 110)과 변속기(150) 사이에 구동 모터(140)와 엔진클러치(EC: Engine Clutch, 130)를 장착한 병렬형(Parallel Type) 하이브리드 시스템을 채용한 하이브리드 자동차의 파워 트레인이 도시된다. Referring to FIG. 2, a parallel type hybrid system equipped with a drive motor 140 and an engine clutch (EC) between an internal combustion engine (ICE, 110) and a transmission 150 is adopted. The power train of one hybrid car is shown.

이러한 자동차에서는 일반적으로 시동 후 운전자가 엑셀레이터를 밟는 경우, 엔진 클러치(130)가 오픈된 상태에서 먼저 배터리의 전력을 이용하여 모터(140)가 구동되고, 모터의 동력이 변속기(150) 및 종감속기(FD: Final Drive, 160)를 거쳐 바퀴가 움직이게 된다(즉, EV 모드). 차량이 서서히 가속되면서 점차 더 큰 구동력이 필요하게 되면, 시동발전 모터(120)가 동작하여 엔진(110)을 구동할 수 있다.In such a vehicle, in general, when the driver steps on the accelerator after starting, the motor 140 is first driven using the power of the battery while the engine clutch 130 is open, and the power of the motor is the transmission 150 and the longitudinal reducer. (FD: Final Drive, 160) to move the wheel (ie, EV mode). When the vehicle is gradually accelerated and gradually greater driving force is required, the starter generation motor 120 may operate to drive the engine 110.

그에 따라 엔진(110)과 모터(140)의 회전속도가 동일해 지면 비로소 엔진 클러치(130)가 맞물려 엔진(110)과 모터(140)가 함께, 또는 엔진(110)이 차량을 구동하게 된다(즉, EV 모드에서 HEV 모드 천이). 차량이 감속되는 등 기 설정된 엔진 오프 조건이 만족되면, 엔진 클러치(130)가 오픈되고 엔진(110)은 정지된다(즉, HEV 모드에서 EV 모드 천이). 또한, 하이브리드 자동차에서는 제동시 휠의 구동력을 전기 에너지로 변환하여 배터리를 충전할 수 있으며, 이를 제동에너지 회생, 또는 회생 제동이라 한다. Accordingly, when the rotational speeds of the engine 110 and the motor 140 become the same, the engine clutch 130 is engaged to enable the engine 110 and the motor 140 to operate together or the engine 110 to drive the vehicle ( That is, transition from EV mode to HEV mode). When a preset engine off condition such as a vehicle deceleration is satisfied, the engine clutch 130 is opened and the engine 110 is stopped (ie, transition from the HEV mode to the EV mode). In addition, in a hybrid vehicle, a battery can be charged by converting a driving force of a wheel into electric energy during braking, which is referred to as braking energy regeneration or regenerative braking.

시동발전 모터(120)는 엔진에 시동이 걸릴 때에는 스타트 모터의 역할을 수행하며, 시동이 걸린 후 또는 시동 오프시 엔진의 회전 에너지 회수시에는 발전기로 동작하기 때문에 "하이브리드 스타터 제너레이터(HSG: Hybrid Starter Generator)"라 칭할 수 있으며, 경우에 따라 "보조 모터"라 칭할 수도 있다.The starting power generation motor 120 functions as a start motor when the engine is started, and operates as a generator when the rotational energy of the engine is recovered after starting or when the engine is turned off, so "Hybrid Starter Generator (HSG) Generator)", and in some cases, it can also be referred to as "auxiliary motor".

이러한 파워 트레인이 적용되는 자동차에서 제어기 간의 상호관계가 도 3에 도시된다.In a vehicle to which such a power train is applied, the interrelationship between the controllers is shown in FIG. 3.

도 3은 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 제어 계통의 일례를 나타내는 블럭도이다.3 is a block diagram showing an example of a control system of a hybrid vehicle to which embodiments of the present invention can be applied.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차에서 내연기관(110)은 엔진 제어기(210)가 제어하고, 시동발전 모터(120) 및 구동 모터(140)는 모터 제어기(MCU: Motor Control Unit, 220)에 의해 토크가 제어될 수 있으며, 엔진 클러치(130)는 클러치 제어기(230)가 각각 제어할 수 있다. 여기서 엔진 제어기(210)는 엔진 제어 시스템(EMS: Engine Management System)이라도 한다. 또한, 변속기(150)는 변속기 제어기(250)가 제어하게 된다. 3, in a hybrid vehicle to which embodiments of the present invention can be applied, the internal combustion engine 110 is controlled by the engine controller 210, and the starter generation motor 120 and the drive motor 140 are motor controllers (MCUs). : The torque may be controlled by the Motor Control Unit 220, and the engine clutch 130 may be controlled by the clutch controller 230, respectively. Here, the engine controller 210 may be an engine control system (EMS). In addition, the transmission 150 is controlled by the transmission controller 250.

각 제어기는 그 상위 제어기로서 모드 전환 과정 전반을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU: Hybrid Controller Unit, 240)와 연결되어, 하이브리드 제어기(240)의 제어에 따라 주행 모드 변경, 기어 변속시 엔진 클러치 제어에 필요한 정보, 및/또는 엔진 정지 제어에 필요한 정보를 그(240)에 제공하거나 제어 신호에 따른 동작을 수행할 수 있다.Each controller is connected to a hybrid controller (HCU: Hybrid Controller Unit) 240 that controls the overall mode switching process as its host controller, and is necessary for changing the driving mode according to the control of the hybrid controller 240 and controlling the engine clutch during gear shifting. Information and/or information necessary for engine stop control may be provided to the 240 or may perform an operation according to a control signal.

보다 구체적으로, 하이브리드 제어기(240)는 차량의 운행 상태에 따라 EV-HEV 모드간 전환 수행 여부를 결정한다. 일례로, 하이브리드 제어기는 엔진 클러치(130)의 해제(Open) 시점을 판단하고, 해제시에 유압(습식 EC인 경우)제어나 토크 용량 제어(건식 EC인 경우)를 수행한다. 또한, 하이브리드 제어기(240)는 엔진 클러치(130)의 상태(Lock-up, Slip, Open 등)를 판단하고, 엔진(110)의 연료분사 중단 시점을 제어할 수 있다. 또한, 하이브리드 제어기는 엔진 정지 제어를 위해 시동발전 모터(120)의 토크를 제어하기 위한 토크 지령을 모터 제어기(220)로 전달하여 엔진 회전 에너지 회수를 제어할 수 있다. 아울러, 하이브리드 제어기(240)는 주행 모드 전환 제어시 모드 전환 조건의 판단 및 전환을 위한 하위 제어기의 제어가 가능하다. More specifically, the hybrid controller 240 determines whether to perform switching between EV-HEV modes according to the driving state of the vehicle. For example, the hybrid controller determines when the engine clutch 130 is released (open), and performs hydraulic pressure (in the case of wet EC) control or torque capacity control (in the case of dry EC) upon release. In addition, the hybrid controller 240 may determine a state (lock-up, slip, open, etc.) of the engine clutch 130 and control a timing of stopping fuel injection of the engine 110. In addition, the hybrid controller may control the recovery of engine rotation energy by transmitting a torque command for controlling the torque of the starting power generation motor 120 to the motor controller 220 for engine stop control. In addition, the hybrid controller 240 may control a lower controller for determining and switching a mode switching condition during driving mode switching control.

물론, 상술한 제어기간 연결관계 및 각 제어기의 기능/구분은 예시적인 것으로 그 명칭에도 제한되지 아니함은 당업자에 자명하다. 예를 들어, 하이브리드 제어기(240)는 그를 제외한 다른 제어기들 중 어느 하나에서 해당 기능이 대체되어 제공되도록 구현될 수도 있고, 다른 제어기들 중 둘 이상에서 해당 기능이 분산되어 제공될 수도 있다. Of course, it is obvious to those skilled in the art that the above-described connection relationship between the control periods and the function/classification of each controller are exemplary and are not limited to their names. For example, the hybrid controller 240 may be implemented so that a corresponding function is replaced and provided in any one of the other controllers except for it, or a corresponding function may be distributed and provided in two or more of the other controllers.

상술한 도 2 및 도 3의 구성은 하이브리드 자동차의 일 구성례일 뿐, 실시예에 적용 가능한 하이브리드 자동차는 이러한 구조에 한정되지 아니함은 당업자에 자명하다 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that the above-described configurations of FIGS. 2 and 3 are only examples of the configuration of a hybrid vehicle, and the hybrid vehicle applicable to the embodiment is not limited to such a structure.

이하, 상술한 하이브리드 자동차의 구성을 바탕으로, 본 발명의 실시예들에 따른 주행 모드 제어를 설명한다.Hereinafter, based on the configuration of the hybrid vehicle described above, a driving mode control according to embodiments of the present invention will be described.

본 발명의 일 실시예에서는, 본 발명은 주행 경로 상의 외부 미세먼지 정보에 따라 CD/CS 제어를 통해, 미세먼지 농도가 높은 지역에서 CD 모드 주행으로 배기 가스 배출을 제한할 것을 제안한다.In an embodiment of the present invention, the present invention proposes to limit exhaust gas emission by driving in the CD mode in an area having a high concentration of fine dust through CD/CS control according to external fine dust information on a driving route.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 변경 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining the concept of mode change control according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 실시예에 따른 하이브리드 제어기(240)는 미세먼지 농도 정보와 네비게이션 정보를 기반으로, 차량의 CD/CS 모드 전환 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 하이브리드 제어기(240)는 네비게이션 정보를 기반으로 주행 경로를 판단하고, 주행 경로에 해당하는 지역별 미세먼저 농도 정보를 획득하여 미세먼지 농도가 높은 곳에서 최대한 CD 모드 주행이 수행되도록 제어할 수 있다. Referring to FIG. 4, the hybrid controller 240 according to an embodiment may perform CD/CS mode switching control of a vehicle based on fine dust concentration information and navigation information. For example, the hybrid controller 240 determines a driving route based on the navigation information, obtains fine first concentration information for each region corresponding to the driving route, and controls the CD mode driving to be performed as much as possible in a place with a high fine dust concentration. I can.

여기서, 주행 경로는 현재 위치에서 목적지 사이의 경로를 의미할 수 있으며, 목적지는 네비게이션 시스템에 명시적으로 목적지로 설정된 장소를 의미할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 목적지는 요일별, 시간대별 운전자의 과거 주행 이력이나 빅데이터 분석에 따라 운전자의 입력 없이도 판단될 수 있다. 또한, 주행 경로에 해당하는 지역별 미세먼지 농도 정보는 해당 정보를 제공하는 외부 개체로부터 무선 통신을 통해 획득될 수 있다. 예를 들어, 지역별 미세먼지 농도 정보는 차량에 구비된 무선 통신 모듈을 통해 날씨 정보 서버에 경로에 해당하는 지역에 대한 정보를 요청하여 획득하는 형태가 될 수 있다. 다른 예로, 지역별 미세먼지 농도 정보는 텔레매틱스 모듈을 통해 텔레매틱스 센터에 요청하여 획득하는 형태가 될 수도 있다. 텔레매틱스 모듈을 이용할 경우, 목적지에 대한 경로 정보가 미세먼저 농도 정보와 함께 제공될 수도 있다.Here, the driving route may mean a route between a current location and a destination, and the destination may mean a place explicitly set as a destination in the navigation system, but is not limited thereto. For example, the destination may be determined without the driver's input according to the driver's past driving history or big data analysis by day of the week and time slot. In addition, information on the concentration of fine dust by region corresponding to the driving route may be obtained through wireless communication from an external entity providing the corresponding information. For example, the area-specific fine dust concentration information may be obtained by requesting information on an area corresponding to a route from a weather information server through a wireless communication module provided in a vehicle. As another example, the information on the concentration of fine dust by region may be obtained by requesting a telematics center through a telematics module. In the case of using the telematics module, route information for a destination may be provided along with fine first density information.

한편, 하이브리드 제어기(240)는 설명의 편의를 위한 가정으로, 지역별 미세먼지 농도 정보에 따른 주행 모드 제어를 수행하는 제어기는 하이브리드 제어기(240)가 아닌 다른 제어기일 수도 있으며, 둘 이상의 제어기를 통해 분산 구현될 수도 있다. 다만, 설명의 편의를 위해 이하의 기재에서 지역별 미세먼지 농도 정보에 따른 주행 모드 제어를 수행하는 제어기는 하이브리드 제어기(240)인 것으로 가정한다.On the other hand, the hybrid controller 240 is an assumption for convenience of explanation, and the controller performing the driving mode control according to the information on the concentration of fine dust per region may be a controller other than the hybrid controller 240, and distributed through two or more controllers. It can also be implemented. However, for convenience of explanation, in the following description, it is assumed that the controller performing the driving mode control according to the information on the concentration of fine dust for each region is the hybrid controller 240.

목적지까지 거리가 'x'km이고, CD 모드로 주행 가능한 거리가 'y'km라 하면, y가 x 이상일 경우에는 CD 모드만으로 목적지까지 도달이 가능하다. 이와 달리, y<x인 경우 하이브리드 제어기(240)는 미세먼지 농도가 상대적으로 높은 구간에 최대한 CD 모드를 할당할 수 있다. 이를 도 5를 참조하여 설명한다.If the distance to the destination is'x'km and the distance that can be driven in the CD mode is'y'km, when y is greater than x, the destination can be reached only in the CD mode. In contrast, when y<x, the hybrid controller 240 may allocate the CD mode as much as possible to a section in which the fine dust concentration is relatively high. This will be described with reference to FIG. 5.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구간별 미세먼지 농도에 따른 주행 모드 할당 형태의 일례를 나타낸다.5 shows an example of a driving mode allocation form according to the fine dust concentration for each section according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 하이브리드 제어기(240)는 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 미세먼지 농도에 따라 복수의 구간(즉, a 내지 f)으로 구분할 수 있다. 이때, y<x인 경우, 전 구간을 CD 모드로 주행할 수는 없다. 따라서, 하이브리드 제어기는 복수의 구간 중 미세먼지 농도가 높은 순으로 하나 이상의 구간에 CD 모드를 먼저 할당한다. 예를 들어, 하이브리드 제어기는 미세먼지 농도가 가장 높은 b 구간과 f 구간에 먼저 CD 모드를 할당한다. 이러한 방식으로 순차적으로 CD 모드 주행 구간의 합이 y를 초과하기 전까지 CD 모드가 할당될 구간이 결정될 수 있다. 구간 결정 중, CD 모드 주행 구간의 합이 y를 초과하는 경우 해당 구간부터는 CS 모드가 할당된다. Referring to FIG. 5, the hybrid controller 240 may divide a path from a current location to a destination into a plurality of sections (ie, a to f) according to the concentration of fine dust. In this case, when y<x, the entire section cannot be driven in the CD mode. Accordingly, the hybrid controller first allocates the CD mode to one or more sections in the order of the highest concentration of fine dust among the plurality of sections. For example, the hybrid controller first allocates the CD mode to the section b and section f where the fine dust concentration is the highest. In this manner, a section to which the CD mode is to be allocated may be determined in sequence until the sum of the CD mode driving sections exceeds y. During section determination, when the sum of the CD mode driving sections exceeds y, the CS mode is allocated from the section.

예컨대, 도 5에서는 b구간과 f구간에 먼저 CD 모드가 할당되고, 다음으로 미세먼지 농도가 높은 d구간에 CD 모드가 할당되나, e 구간에 CD 모드를 할당할 경우 b,f,d,e 구간의 길이 합이 y를 초과하게 되면, e 구간부터는 CS 모드가 할당된다. f 구간 이후로는 SOC가 CD/CS 기준 SOC에 도달하게 되므로 CS 모드로 전환될 수 있다. 물론, e 구간 중 CD 모드가 기 할당된 구간 거리의 총합과 y의 차이 만큼에는 CD 구간이 부분적으로 할당될 수도 있다.For example, in FIG. 5, the CD mode is first assigned to the b section and the f section, and then the CD mode is assigned to the d section where the fine dust concentration is high, but when the CD mode is assigned to the e section, b, f, d, e When the sum of the lengths of the sections exceeds y, the CS mode is allocated from the e section. After section f, since the SOC reaches the CD/CS standard SOC, it can be switched to the CS mode. Of course, the CD section may be partially allocated as much as the difference between y and the sum of the section distances to which the CD mode is pre-allocated in the e section.

전술한 방식을 통해, 미세먼지 농도가 상대적으로 높은 구간에서는 최대한 CD 모드로 주행하여 해당 구간에 배기 가스 배출을 통한 추가적인 대기 오염이 방지될 수 있다.Through the above-described method, it is possible to prevent additional air pollution through exhaust gas discharge in the section by driving in the CD mode as much as possible in the section where the fine dust concentration is relatively high.

지금까지 설명한 주행 모드 전환 제어 과정을 순서도로 설명하면 도 6과 같다.A flowchart of the driving mode switching control process described so far is illustrated in FIG. 6.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 변경 제어 과정의 일례를 나타낸다.6 shows an example of a mode change control process according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 먼저 하이브리드 제어기는 전방의 (예상) 주행 경로를 엔진 기동 없이 완주 가능한지, 즉, 주행 경로의 길이가 CD 모드로 주행 가능한 거리보다 큰지 여부를 판단할 수 있다(S610). Referring to FIG. 6, first, the hybrid controller may determine whether the (expected) driving path in front can be completed without starting the engine, that is, whether the length of the driving path is greater than the distance that can be driven in the CD mode (S610).

만일, 경로의 길이가 더 큰 경우(S610의 Yes), 하이브리드 제어기는 전체 경로를 CD 모드로 주행할 수는 없기 때문에 주행 경로 주변의 미세먼지 농도 정보를 획득하여(S620), CD 모드로 주행 가능한 거리 이내에서 미세먼지 농도가 높은 순으로 하나 이상의 구간에 CD 모드를 할당할 수 있다(S630). 이때의 구간은, 전체 경로를 미세먼지 농도에 따라 하나 이상으로 구분한 것일 수 있으며, 구간 내에서도 CD 모드와 CS 모드가 할당될 수 있음은 전술한 바와 같다.If the length of the path is larger (Yes in S610), since the hybrid controller cannot drive the entire path in the CD mode, it acquires information on the concentration of fine dust around the driving path (S620), and can run in the CD mode. The CD mode may be allocated to one or more sections in the order of the highest fine dust concentration within the distance (S630). As described above, the section at this time may be divided into one or more of the entire path according to the concentration of fine dust, and the CD mode and the CS mode may be allocated even within the section.

CD 모드의 할당이 완료되면, 하이브리드 제어기는 CD 모드가 할당된 구간을 제외한 나머지 경로에 CS 모드를 할당할 수 있다(S640). When the allocation of the CD mode is completed, the hybrid controller may allocate the CS mode to the remaining paths except for the section to which the CD mode is allocated (S640).

이와 달리, 경로 길이가 CD 모드로 주행 가능한 거리 이하인 경우(S610의 No) 하이브리드 제어기는 전체 경로에 CD 모드를 할당할 수 있다(S650).In contrast, when the path length is less than the distance that can be driven in the CD mode (No in S610), the hybrid controller may allocate the CD mode to the entire path (S650).

도 6에 도시된 바와 같이 전체 경로에 대한 모드 할당이 완료되면, 하이브리드 제어기는 주행이 진행됨에 따라 현재 경로에 해당하는 주행 모드에 대응되도록 파워트레인 제어를 수행할 수 있다.As illustrated in FIG. 6, when the mode assignment for the entire route is completed, the hybrid controller may perform powertrain control to correspond to the driving mode corresponding to the current route as driving progresses.

상술한 기재는 단위 주행 거리당 SOC 소모량은 일정한 것으로 보아 CD 모드 주행 가능 거리와 구간별 길이를 직접 대응시키는 것으로 가정하여 기술되었다. 본 발명은 이에 그치지 않고, 구간별 구배나 평균 차속 등에 따른 평균 주행 부하에 따라 구간별 소모 에너지를 구하고, 이를 현재 SOC에서 CD/CS 기준 SOC에 도달할 때까지 미세먼지 농도가 나쁜 구간의 소모 에너지를 차감해가는 방식으로 CD 모드로 주행할 구간을 할당할 수도 있다. 이러한 경우, 구배나 평균 차속 등 주행 부하에 영향을 미치는 인자에 대한 정보는 네비게이션 시스템을 통해 획득될 수 있고, CD 모드 주행 가능 거리는 CD 모드 총 주행 가능 에너지(즉, 현재 SOC와 CD/CS 기준 SOC의 차분)로 대체될 수 있다.The above description has been described assuming that the amount of SOC consumption per unit driving distance is constant, and thus the CD mode driving distance and the length of each section are directly correlated. The present invention is not limited to this, and calculates the energy consumed for each section according to the average driving load according to the slope for each section or the average vehicle speed, and this is the energy consumed in the section with a bad fine dust concentration until the current SOC reaches the CD/CS standard SOC It is also possible to allocate the section to be driven in the CD mode by subtracting. In this case, information on factors affecting the driving load, such as gradient and average vehicle speed, can be obtained through the navigation system, and the CD mode driving distance is the total driving energy in the CD mode (i.e., the current SOC and the CD/CS-based SOC Difference).

한편, 전술한 주행 모드의 결정 결과는 운전자가 인지할 수 있는 형태로 출력될 수 있다. 구체적으로, 실시예에 따른 하이브리드 자동차는 클러스터, 헤드유닛이나 AVN(Audio/Video/Navigation) 시스템의 디스플레이, 헤드업 디스플레이(HUD) 등의 디스플레이 장치를 구비할 수 있다. 이러한 디스플레이 장치에 하이브리드 제어기로부터 결정된 주행 모드에 대한 신호가 수신되면, 해당 정보가 디스플레이 장치를 통해 표시될 수 있다. 이를 도 7을 참조하여 설명한다.Meanwhile, the determination result of the above-described driving mode may be output in a form that the driver can recognize. Specifically, the hybrid vehicle according to the embodiment may include a display device such as a cluster, a display of a head unit or an audio/video/navigation (AVN) system, and a head-up display (HUD). When a signal for the determined driving mode is received from the hybrid controller in such a display device, corresponding information may be displayed through the display device. This will be described with reference to FIG. 7.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 변경 제어가 수행됨을 출력하는 형태의 일례를 나타낸다.7 shows an example of outputting that mode change control is performed according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 실시예에 따른 하이브리드 자동차는 클러스터(700)에서 임의의 텍스트 표시를 허용하는 일 영역(710)에 미세먼지 농도에 따른 주행 모드의 결정 결과가 텍스트 형태로 출력될 수 있다. Referring to FIG. 7, in the hybrid vehicle according to the exemplary embodiment, a determination result of a driving mode according to a concentration of fine dust may be output in a text form in an area 710 allowing arbitrary text display in the cluster 700.

물론, 이러한 표시 형태는 예시적인 것으로, 텍스트는 고정 위치에서 점멸되는 경고등 형태로 대체되거나, 아이콘 형태로 디스플레이될 수도 있다.Of course, such a display form is exemplary, and the text may be replaced with a warning light flashing at a fixed position or may be displayed in the form of an icon.

또한, 표시형태 뿐 아니라 표시되는 위치도 클러스터 내의 다른 위치나 AVN 시스템 또는 헤드유닛의 디스플레이, 헤드업 디스플레이 등으로 변경될 수 있음은 물론이다.In addition, it goes without saying that not only the display type but also the displayed position can be changed to another position in the cluster, the display of the AVN system or the head unit, the head-up display, and the like.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. The present invention described above can be implemented as a computer-readable code on a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAM, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, etc. There is this.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (17)

현재 배터리 상태를 기반으로 주행 경로를 엔진 기동 없이 완주 가능한지 여부를 판단하는 단계;
상기 판단 결과 완주가 불가한 경우, 상기 주행 경로의 미세먼지 농도 정보를 기반으로, 엔진 기동 없이 주행 가능한 거리 이내에서 상기 주행 경로 중 배터리의 충전 상태를 소진시키는 제1 주행 모드를 할당하는 단계; 및
상기 주행 경로 중 상기 제1 주행 모드가 할당된 경로를 제외한 나머지 경로에 상기 배터리의 충전 상태를 유지시키는 제2 주행 모드를 할당하는 단계를 포함하는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. Determining whether the driving route can be completed without starting the engine based on the current battery condition;
Allocating a first driving mode for exhausting the state of charge of the battery in the driving path within a range that can be driven without starting the engine, based on information on the concentration of fine dust of the driving path as a result of the determination; And
And allocating a second driving mode for maintaining a charged state of the battery to a path other than the path to which the first driving mode is assigned among the driving paths. 제1 항에 있어서,
상기 제1 주행 모드를 할당하는 단계는,
상기 주행 경로 중 미세먼지 농도가 상대적으로 높은 경로에 상기 제1 주행 모드를 우선 할당하는 단계를 포함하는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 1,
Allocating the first driving mode,
And first allocating the first driving mode to a path having a relatively high concentration of fine dust among the driving paths. 제2 항에 있어서,
상기 제1 주행 모드를 할당하는 단계는,
상기 주행 경로를 상기 미세먼지 농도 정보에 따라 복수의 구간으로 구분하는 단계;
상기 복수의 구간 중 상기 미세먼지 농도가 높은 순서대로 적어도 하나의 구간에 상기 제1 주행 모드를 순차적으로 할당하는 단계를 포함하는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 2,
Allocating the first driving mode,
Dividing the driving route into a plurality of sections according to the fine dust concentration information;
And sequentially allocating the first driving mode to at least one of the plurality of sections in an order in which the fine dust concentration is high. 제3 항에 있어서,
상기 순차적으로 할당하는 단계는,
상기 제1 주행 모드가 순차적으로 할당되는 적어도 하나의 구간 길이의 합이 상기 엔진 기동 없이 주행할 수 있는 거리 이내가 되도록 수행되는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 3,
The step of sequentially allocating,
A method for controlling a driving mode of a hybrid vehicle, wherein the sum of the lengths of at least one section to which the first driving mode is sequentially allocated is within a distance that can be driven without starting the engine. 제3 항에 있어서,
상기 순차적으로 할당하는 단계는,
상기 제1 주행 모드가 순차적으로 할당되는 적어도 하나의 구간 주행 에너지의 합이 현재 배터리 상태와 기 설정된 모드 전환 기준 사이에 해당하는 에너지 이내가 되도록 수행되는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 3,
The step of sequentially allocating,
A method of controlling a driving mode of a hybrid vehicle, wherein the sum of driving energy in at least one section to which the first driving mode is sequentially allocated is within an energy corresponding to a current battery state and a preset mode switching criterion. 제1 항에 있어서,
상기 판단 결과, 상기 완주가 가능한 경우 상기 주행 경로 전체에 상기 제2 모드를 할당하는 단계를 더 포함하는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 1,
As a result of the determination, if the complete race is possible, allocating the second mode to the entire driving route. 제1 항에 있어서,
상기 제1 주행 모드 및 상기 제2 주행 모드의 할당 결과 중 적어도 일부에 해당하는 정보가 디스플레이 수단을 통해 출력되는 단계를 더 포함하는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 1,
And outputting information corresponding to at least a part of the allocation result of the first driving mode and the second driving mode through a display means. 제1 항에 있어서,
상기 제1 모드는 충전 소진(CD) 모드를 포함하고.
상기 제2 모드는 충전 유지(CS) 모드를 포함하는, 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법. The method of claim 1,
The first mode includes a charge exhaustion (CD) mode.
The second mode includes a charge maintenance (CS) mode, a driving mode control method of a hybrid vehicle. 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 따른 하이브리드 자동차의 주행 모드 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.A computer-readable recording medium in which a program for executing the driving mode control method of a hybrid vehicle according to any one of claims 1 to 8 is recorded. 주행 경로를 판단하는 네비게이션 시스템;
상기 주행 경로의 미세먼지 농도 정보를 획득하는 통신 모듈; 및
현재 배터리 상태를 기반으로 상기 주행 경로를 엔진 기동 없이 완주 가능한지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 완주가 불가한 경우, 상기 미세먼지 농도 정보를 기반으로, 엔진 기동 없이 주행 가능한 거리 이내에서 상기 주행 경로 중 배터리의 충전 상태를 소진시키는 제1 주행 모드를 할당하고, 상기 주행 경로 중 상기 제1 주행 모드가 할당된 경로를 제외한 나머지 경로에 상기 배터리의 충전 상태를 유지시키는 제2 주행 모드를 할당하는 제어기를 포함하는, 하이브리드 자동차.A navigation system for determining a driving route;
A communication module for obtaining fine dust concentration information of the driving route; And
Based on the current battery condition, it is determined whether the driving route can be completed without starting the engine, and if the determination result is not possible to complete, based on the fine dust concentration information, among the driving routes within a distance that can be driven without starting the engine. A controller for allocating a first driving mode for exhausting the state of charge of the battery, and for allocating a second driving mode for maintaining the charged state of the battery to the remaining paths of the driving paths except for the path to which the first driving mode is assigned. Including, hybrid vehicles. 제10 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 주행 경로 중 미세먼지 농도가 상대적으로 높은 경로에 상기 제1 주행 모드를 우선 할당하는, 하이브리드 자동차.The method of claim 10,
The controller,
The hybrid vehicle, wherein the first driving mode is prioritized to a path having a relatively high concentration of fine dust among the driving paths. 제11 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 주행 경로를 상기 미세먼지 농도 정보에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 미세먼지 농도가 높은 순서대로 적어도 하나의 구간에 상기 제1 주행 모드를 순차적으로 할당하는, 하이브리드 자동차.The method of claim 11,
The controller,
The driving route is divided into a plurality of sections according to the fine dust concentration information, and the first driving mode is sequentially allocated to at least one section of the plurality of sections in an order in which the fine dust concentration is high. 제12 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 제1 주행 모드가 순차적으로 할당되는 적어도 하나의 구간 길이의 합이 상기 엔진 기동 없이 주행할 수 있는 거리 이내가 되도록 상기 제1 주행 모드를 순차적으로 할당하는, 하이브리드 자동차. The method of claim 12,
The controller,
The hybrid vehicle, wherein the first driving mode is sequentially allocated so that the sum of the lengths of at least one section to which the first driving mode is sequentially allocated is within a distance capable of driving without starting the engine. 제12 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 제1 주행 모드가 순차적으로 할당되는 적어도 하나의 구간 주행 에너지의 합이 현재 배터리 상태와 기 설정된 모드 전환 기준 사이에 해당하는 에너지 이내가 되도록 상기 제1 주행 모드의 순차적 할당을 수행하는, 하이브리드 자동차.The method of claim 12,
The controller,
A hybrid vehicle that sequentially allocates the first driving mode so that the sum of the driving energy in at least one section to which the first driving mode is sequentially allocated is within the energy corresponding to between the current battery state and a preset mode conversion criterion . 제10 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 판단 결과, 상기 완주가 가능한 경우 상기 주행 경로 전체에 상기 제2 모드를 할당하는, 하이브리드 자동차.The method of claim 10,
The controller,
As a result of the determination, when the completion of the race is possible, the second mode is allocated to the entire driving route. 제10 항에 있어서,
상기 제1 주행 모드 및 상기 제2 주행 모드의 할당 결과 중 적어도 일부에 해당하는 정보를 출력하는 디스플레이 수단을 더 포함하는, 하이브리드 자동차.The method of claim 10,
The hybrid vehicle further comprising a display means for outputting information corresponding to at least a part of an allocation result of the first driving mode and the second driving mode. 제10 항에 있어서,
상기 제1 모드는 충전 소진(CD) 모드를 포함하고.
상기 제2 모드는 충전 유지(CS) 모드를 포함하는, 하이브리드 자동차.The method of claim 10,
The first mode includes a charge exhaustion (CD) mode.
The second mode comprises a charge maintenance (CS) mode.
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