KR20210056016A - Fish robot - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a shell structure of a fish robot, including a scale layer arranged to protrude convexly on the upper surface of a base layer and a spacing groove spaced between the scale layers. A fluorescent material layer or a pigment layer may be selectively applied to the scale layer in response to a shell pattern of the fish robot. In addition, a mesh is disposed on the base layer to form one body with the base layer. A fabric layer having a mesh structure may be embedded in the base layer, and the fabric layer may be configured as a multi-layer structure.

Description

물고기 로봇{Fish robot}Fish robot

본 발명은 물고기 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물고기 로봇의 비늘을 형성하는 외피의 피로 균열을 방지 할 수 있도록 한 물고기 로봇의 외피구조에 관한 것이다.The present invention relates to a fish robot, and more particularly, to a shell structure of a fish robot capable of preventing fatigue cracking of the shell forming the scales of the fish robot.

종래의 물고기 형태의 수중 로봇(이하, 물고기 로봇이라고 함)은, 몸체에 적어도 2개 이상의 관절부를 구비한다. 관절부를 구동시켜 몸체 및 꼬리부를 좌우로 흔들어 추진력을 발생시킨다. A conventional fish-shaped underwater robot (hereinafter referred to as a fish robot) includes at least two joints on a body. By driving the joints, the body and tail are shaken left and right to generate propulsion.

상기와 같이 관절부를 구비한 물고기 로봇의 초기 모델에서는, 관절부의 좌우 회동 운동이 이루어지기 때문에 관절부를 노출시켜 구성하였다. 이러한 관절부를 노출시켜 구성한 구조는, 물고기로서의 실물감이 떨어지고, 외부 충격이 내부 장치로 전달되어 충격 스트레스가 가해진다는 문제점이 있었다. 이에 따라 외관상 실물 물고기를 모방할 수 있도록 물고기 로봇 몸체를 감싸는 표피를 구성하게 되었다.In the initial model of the fish robot having joints as described above, since the joints rotate left and right, the joints are exposed. The structure constituted by exposing the joints has a problem in that the sense of realism as a fish is deteriorated, and an external shock is transmitted to the internal device, so that shock stress is applied. Accordingly, the skin surrounding the body of the fish robot was constructed so as to mimic a real fish in appearance.

그런데, 물고기 로봇은 수중 유영시 몸체와 꼬리를 좌우로 흔들면서 추진력을 발생시키므로, 표피의 일부분에는 좌우 회동에 따른 피로 균열이 발생되어 손상될 수 있고, 단순한 형태의 표피 구성만으로는 외부 장애물과의 부딪힘등으로 인하여 손상될 수 있는 우려가 많았다.However, since the fish robot generates propulsion by shaking the body and tail from side to side when swimming underwater, a part of the epidermis may be damaged by fatigue cracks due to left and right rotation, and a simple structure of the epidermis can be used to collide with external obstacles. There were many concerns that could be damaged due to the like.

선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2010-0087500호(로봇용 외피)Prior Art 1: Korean Patent Application Publication No. 10-2010-0087500 (robot shell) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2009-0009675호 (인조 피부)Prior Art 2: Korean Patent Application Publication No. 10-2009-0009675 (artificial skin)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 물고기 로봇의 표피의 형상과 구조를 개선하여 외부 충격 흡수율을 향상시키고, 좌우 요동에 대한 피로 균열을 방지할 수 있도록 한 물고기 로봇의 외피 구조를 제공하기 위한 것이다.The present invention has been proposed to solve the above-described conventional problems, and the outer shock absorption rate is improved by improving the shape and structure of the skin of the fish robot, and the outer shell of the fish robot is capable of preventing fatigue cracking due to left-right swing. It is to provide structure.

또 다른 목적은, 물고기 로봇의 외피 비늘에 형광층을 형성하여 조명에 반응하여 발광되게 함으로써 시각적인 효과를 향상시킬 수 있도록 한 물고기 로봇의 외피 구조를 제공하기 위한 것이다.Another object is to provide an outer shell structure of a fish robot capable of improving visual effects by forming a fluorescent layer on the outer shell scales of the fish robot to emit light in response to lighting.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 물고기 로봇의 외피 구조는, 기저층의 상면에 볼록 형상으로 돌출된 비늘층이 서로 이격되게 배열형성되고, 상기 기저층의 하면과 바탕층 사이에 삽입되는 고탄성 재질로 이루어진 그물망을 매립되어 기저층과 바탕층이 한몸으로 형성된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the outer shell structure of the fish robot according to the preferred embodiment of the present invention includes a convexly protruding scale layer formed on the upper surface of the base layer to be spaced apart from each other, and between the lower surface and the base layer of the base layer. It is characterized in that the base layer and the base layer are formed as one body by filling a net made of a high elastic material inserted into the body.

상기 기저층과, 비늘층 및 바탕층은, 탄성을 가진 합성수지, 합성고무, 실리콘중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The base layer, the scale layer, and the base layer may be made of any one of elastic synthetic resin, synthetic rubber, and silicone.

상기 그물망은, 메쉬구조가 직사각형, 정사각형, 마름모형 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The mesh is characterized in that the mesh structure is any one of a rectangle, a square, and a rhombus.

상기 기저층의 하면에 제1그물망, 제1바탕층, 제2그물망, 제2바탕층이 차례로 배열되고, 그물망이 서로 이격되게 2층으로 매립되어 한몸으로 형성된 것을 특징으로 한다.A first net, a first base layer, a second net, and a second base layer are sequentially arranged on the lower surface of the base layer, and the net is buried in two layers spaced apart from each other to form one body.

상기 제1그물망과, 제2그물망의 메쉬구조는, 서로 동일한 메쉬구조이거나, 서로 다른 메쉬구조인 것을 특징으로 한다.The mesh structures of the first and second nets are the same or different from each other.

상기 비늘층은, 물고기의 외표면 무늬에 대응되는 칼라의 형광물질이 도포된 형광 비늘층이 포함되는 것을 특징으로 한다.The scale layer is characterized in that it includes a fluorescent scale layer coated with a fluorescent material of a color corresponding to the outer surface pattern of the fish.

상기 비늘층은, 비늘층를 형성하기 소재에 형광 비드 물질을 혼합하여 성형된 것을 특징으로 한다.The scale layer is formed by mixing a fluorescent bead material with a material for forming the scale layer.

한편 또 다른 실시예로서,Meanwhile, as another embodiment,

본 발명은, 상기 기저층과 비늘층은, 투명 합성수지 또는 투명 실리콘으로 이루어지고, 상기 기저층의 하면에는, 콘트롤러에 제어되는 LED 및 전극패턴이 형성된 제1바탕층, 그물망, 제2바탕층이 배열되어 한몸으로 성형되고,In the present invention, the base layer and the scale layer are made of transparent synthetic resin or transparent silicon, and on the lower surface of the base layer, a first base layer, a mesh, and a second base layer on which an LED and an electrode pattern controlled by a controller are formed are arranged. Is formed in one body,

상기 콘트롤러에 의해 상기 LED의 칼라 및 점등을 제어하는 발광 표피로 구성된 것을 특징으로 한다.It characterized in that it consists of a light-emitting skin for controlling the color and lighting of the LED by the controller.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 물고기 로봇의 외피는, 돌출된 엠보싱 형태의 비늘층이 구성되어 있어서 외부 충격을 완충시킬 수 있다. 또한 비늘층의 하면 기저층에 그물망이 일체형으로 매립 형성된 구조로서, 좌우 구브러짐에 의핸 피로 균열을 줄일 수 있다. 또한 물고기 로봇의 외피 구조에 복수층의 그물망을 일체형으로 삽입하여 대형 물고기 로봇등의 크가 강한 움직임에도 탄력 대응하여 안정성을 유지할 수 있다. 또한, 비늘층들의 표면에 설계된 패턴으로 형광물질을 도포하거나 형광 비드를 혼합시켜 성형함으로써, 조명에 대해 형광물질이 반응하여 형광 무늬를 형성할 수 있다. 또한 내부에 LED패턴 삽입 형성하고, LED 패턴을 제어함으로 특정무늬나 발광하는 외피 구조를 제공할 수 있다. 이와 같은 본 발명의 물고기 로봇의 외피 구조는 외부 충격 스트레스를 감소시킬 수 있고, 좌유 흔들림에 따른 피로 누적을 줄여 안정성 및 수명연장에 도움이 되고, 비늘의 형성과 형광물질 또는 LED를 이용한 발광 구조등을 제공할 수 있어서 시각적으로 화려하고 다양한 무늬 표현이 가능해 질 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having this configuration, the outer shell of the fish robot is formed with a protruding embossed scale layer, so that external shocks can be buffered. In addition, the bottom surface of the scale layer is a structure in which the net is integrally embedded in the base layer, and fatigue cracking caused by left and right bends can be reduced. In addition, by inserting a plurality of layers of net into the outer shell structure of the fish robot, stability can be maintained by responding elastically to strong movements such as large fish robots. In addition, by applying a fluorescent material in a pattern designed on the surface of the scale layers or mixing and molding fluorescent beads, the fluorescent material reacts to lighting to form a fluorescent pattern. In addition, by inserting and forming an LED pattern inside and controlling the LED pattern, it is possible to provide a specific pattern or a skin structure that emits light. The outer shell structure of the fish robot of the present invention can reduce external impact stress, reduce fatigue due to shaking of the left oil, help to extend stability and life, and form scales and light-emitting structures using fluorescent materials or LEDs. It is possible to provide visually colorful and various pattern expressions.

도 1은 1 is

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, in order to facilitate an overall understanding, the same reference numerals are used for the same elements in the drawings, and duplicate descriptions for the same elements are omitted.

도 1은 본 발명에 의한 물고기 로봇의 외피 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명에 의한 물고기 로봇의 외피 구조의 단면을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the shell structure of the fish robot according to the present invention, Figure 2 is a view for explaining a cross-section of the shell structure of the fish robot according to the present invention.

물고기 로봇의 외피는, 내부 몸체(10)의 머리부에 결합되는 머리부외피(20) 및 비늘 구성을 포함하는 몸체 외피(100) 및 몸체 외피(100)에 일체로 연결되는 지느러미 및 꼬리부등을 포함하여 구성된다. The outer shell of the fish robot includes a head shell 20 coupled to the head of the inner body 10, a body shell 100 including a scale configuration, and a fin and a tail integrally connected to the body shell 100. It consists of including.

상기 몸체 외피(100)는, 기저층(130)의 상면에 볼록하게 돌출되어 배열형성되는 비늘층(110) 및 비늘층(110)들 사이를 이격시킨 간격홈(120)을 포함하여 이루어진다. 비늘층(110)의 형상은, 실물 물고기의 비늘 형상을 모방한 것으로서, 도면에서와 같이 부채꼴 형상을 이루도록 구성할 수 있다. 부채꼴 형상이 아니더라도 원형 돔형이나 볼록형 삼각돔형하고, 사각돔형등 그 형상은 물고기의 종류나 크기 등에 따라 다양하게 적용하여 설계할 수있다.The body shell 100 includes a scale layer 110 that is convexly protruding from the upper surface of the base layer 130 to be arranged and a spacing groove 120 spaced apart between the scale layers 110. The shape of the scale layer 110 is imitating the scale shape of a real fish, and may be configured to form a fan shape as shown in the drawing. Even if it is not a fan shape, it is a circular dome type or a convex triangular dome type, and the shape such as a square dome type can be designed by applying variously according to the type or size of fish.

상기와 같은 물고기 로봇의 외피(100)는, 합성고무나 실리콘등과 같은 재질로 이루어지고, 좌우 회동운동시 플렉시블하게 휘어질 수 있도록 구성된다. The outer shell 100 of the fish robot as described above is made of a material such as synthetic rubber or silicone, and is configured to be flexibly bent during left and right rotation.

또한, 기저층(130) 위에 돌출되는 비늘층(110)을 형성하고, 비늘층(110) 사이에 일정간격의 간격홈(120)이 형성된 구조이다. 따라서 외부 충돌 등이 발생할때 비늘층(110)이 눌리거나 비틀림이 발생될 수 있는 여유공간(간격홈(120))이 구비되어 완충 작용을 할 수 있다. 따라서 추진력 발생시의 좌우 회동운동시 비늘층(110)이 간격홈(120)의 공간을 좁히면서 쉽게 좌우 움직임에 대응할 수 있다. 또한 물의 저항력이나 장애물과의 충돌등으로 인한 충격을 비늘층이 흡수할 수 있어서 내부 부품으로 전달되는 충격 스트레스를 줄이고, 손상을 방지할 수 있다. In addition, a scale layer 110 that protrudes on the base layer 130 is formed, and spacing grooves 120 at predetermined intervals are formed between the scale layers 110. Therefore, when an external collision or the like occurs, a free space (interval groove 120) in which the scale layer 110 may be pressed or twisted may be provided to act as a buffer. Accordingly, the scale layer 110 can easily cope with the left and right movements while narrowing the space of the spacing groove 120 during the left and right rotational movement when the driving force is generated. In addition, since the scale layer can absorb the impact caused by water resistance or collision with an obstacle, impact stress transmitted to internal parts can be reduced and damage can be prevented.

또한 비늘층(110)의 형상을 물고기의 비늘 형상으로 모방하고, 물고기의 외피 무늬나 칼라를 모방하여 도색하게 되면 시각적으로도 실물 물고기와 유사하게 보여질 수 있다.In addition, if the shape of the scale layer 110 is imitated as a fish scale shape, and painted by imitating the skin pattern or color of the fish, it can be visually displayed similar to a real fish.

도 3은 본 발명에 의한 물고기 로봇의 외피의 피로 균열을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the fatigue crack of the shell of the fish robot according to the present invention.

물고기 로봇은, 몸체를 복수 관절부로 분할구성하여 외피(100)로 감싸서 구성하게 된다. 도 3의 (A)의 같이 똑바로 있을때는 물고기 로봇의 좌우측 외피(스킨)은 휘어짐 없이 직선형으로 있다. 도 3의 (B) 및 도 3의 (C)와 같이 추진력 발생을 위해 좌우 방향으로 회전운동을 하여 꼬리칠 때 구브러지는 위치의 간격홈(120)은 좌우방향으로 반복하여 압축력과 인장력이 가해지므로 해당 부분에서 피로 균열이 발생할 수 있다. The fish robot is configured by dividing the body into a plurality of joints and enclosing the shell 100. When it is upright as shown in Fig. 3A, the left and right outer skins (skin) of the fish robot are in a straight line without bending. 3(B) and 3(C), the spacing groove 120 at the position where it bends when the tail is bent by rotating in the left and right directions to generate the propulsion force is repeatedly applied in the left and right direction, and compressive force and tensile force are applied. Therefore, fatigue cracking may occur in that part.

본 발명은, 상기와 같은 피로 균열을 줄이거나 방지하기 위하여 기저층에 그물망 직물층을 매립시킨다.The present invention embeds a mesh fabric layer in the base layer in order to reduce or prevent fatigue cracking as described above.

도 4는 본 발명에 의한 직물층이 매립된 로봇 물고기의 외피 구조를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the outer shell structure of the robot fish in which the fabric layer is embedded according to the present invention.

기저층(130)의 상면에 볼록 형상으로 돌출된 비늘층(110), 상기 비늘층(110)의 둘레에 간격으로 형성되어 비늘층(110)들을 서로 이격시키는 간격홈(120), 상기 기저층(130)의 하면에 배치되는 고탄성 재질로 이루어진 그물망(140) 및 상기 그물망(140)의 하면에 배치되는 바탕층(150)으로 이루어지고, 상기 기저층(130)과 상기 바탕층(150)은 상기 그물망(140)을 내부에 매립시켜 한몸으로 형성된 것을 특징으로 한다.The scale layer 110 protruding in a convex shape on the upper surface of the base layer 130, the gap groove 120 formed at intervals around the scale layer 110 to separate the scale layers 110 from each other, the base layer 130 ) Consisting of a mesh 140 made of a highly elastic material disposed on the lower surface of the net 140 and a base layer 150 disposed on the lower surface of the net 140, and the base layer 130 and the base layer 150 are formed of the mesh ( 140) is embedded in the interior to form one body.

상기 기저층(130)과, 비늘층(110) 및 바탕층(150)은, 인장력과 탄성력을 가진 합성수지, 합성고무, 실리콘중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The base layer 130, the scale layer 110, and the base layer 150 may be made of any one of synthetic resin, synthetic rubber, and silicone having tensile force and elasticity.

상기 그물망(140)은, 메쉬구조가 직사각형, 정사각형, 마름모형 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다. 그물망(140)은, 고탄성 재질의 실을 메쉬 구조로 직조한 직물 구조로 구성될 수 있다.The mesh 140 is characterized in that the mesh structure is any one of a rectangle, a square, and a rhombus. The net 140 may be composed of a fabric structure in which threads of a high elastic material are woven in a mesh structure.

상기와 같은 그물망(140)을 기저층(130)과 바탕층(150) 사이에 삽입하고, 열을 가해 기저층(130)과 바탕층(150)을 한몸으로 융착시킨다. 이에 따라 메쉬구조 사이로 기저층 및 바탕층 재료가 서로 한몸으로 일체화시킨다.The net 140 as described above is inserted between the base layer 130 and the base layer 150, and heat is applied to fuse the base layer 130 and the base layer 150 with one body. Accordingly, the base layer and the base layer materials are integrated into one body with each other between the mesh structures.

따라서 추진력을 발생시키기 위해서 좌우로 왕복하면서 회전운동을 할때, 간격홈(120)의 기저층(130)에 가해지는 압축력 및 인장력에 대해 피로 균열없이 견딜수 있게 된다. 즉 그물망(140)의 직물이 기저층과 바탕층의 피로균열을 방지할 수 있게 된다.Therefore, when performing a rotational movement while reciprocating left and right in order to generate a propulsion force, it is possible to withstand the compressive force and tensile force applied to the base layer 130 of the spacing groove 120 without fatigue cracking. That is, the fabric of the net 140 can prevent fatigue cracking of the base layer and the base layer.

한편, 그물망(140)은 한층만 매립할수도 있으나, 대형 로봇물고기(예; 길이 1m급 이상) 등에서는 추진력을 얻기 위해서는 매우 강한 좌우 회전운동이 요구되므로, 그물망(140)을 다층으로 매립하여 좀더 강도를 향상시킬 필요가 있게 된다.On the other hand, the net 140 may be buried only one floor, but since a very strong left and right rotational motion is required to obtain propulsion in a large robot fish (eg, 1m in length or more), the net 140 may be buried in multiple layers. There is a need to improve the strength.

도 5는 본 발명에 의한 다층 직물층이 매립된 로봇 물고기의 외피 구조 설명도이다.5 is an explanatory view of the outer shell structure of a robot fish in which a multilayer fabric layer is embedded according to the present invention.

도 5를 참조하면, 기저층(130)의 상면에 서로 분리되어 돌출형성되는 다수의 비늘층(110), 비늘층과 비늘층 사이의 분리 공간을 형성하는 간격홈(120)이 형성되고, 상기 기저층(130)의 하면에 제1그물망(140), 제1바탕층(150), 제2그물망(160), 제2바탕층(170)이 차례로 배열되고, 그물망이 서로 이격되게 2층으로 매립되어 한몸으로 형성된 것을 특징으로 한다.5, a plurality of scale layers 110 separated from each other and protruding from each other on the upper surface of the base layer 130, and a gap groove 120 forming a separation space between the scale layer and the scale layer are formed, and the base layer The first net 140, the first base layer 150, the second net 160, and the second base layer 170 are sequentially arranged on the lower surface of 130, and the net is buried in two layers spaced apart from each other. It is characterized by being formed in one body.

도 6은 본 발명에 의한 로봇 물고기 외피속에 매립되는 그물망 구조의 예시도이다.6 is an exemplary diagram of a network structure embedded in the outer shell of a robot fish according to the present invention.

도 6의 (가)와 같이, 제1, 제2그물망(140)(160)의 메쉬 구조는 서로 동일한 메쉬구조로서, 직사각형 또는 정사각형 구조의 A타입구조나, 마름모형 메쉬구조의 B타입 구조로 구성될 수 있다.As shown in (a) of FIG. 6, the mesh structures of the first and second nets 140 and 160 are the same as each other, and the A-type structure of a rectangular or square structure, or the B-type structure of a rhombus-shaped mesh structure. Can be configured.

또 다른 방법으로는, 도 6의 (나)와 같이, 제1,제2그물망(140)(160)의 메쉬구조는 서로 다른 메쉬구조로서, 제1그물망(140)은 마름모형 메쉬구조(B타입), 제2그물망(160)은 직사각형 또는 정사각형 메쉬구조(A타입)로 1층과 2층 그물망의 메쉬구조가 서로 다르게 배치하여 매립할 수 있다.In another method, as shown in (B) of FIG. 6, the mesh structures of the first and second nets 140 and 160 are different from each other, and the first net 140 is a rhombic mesh structure (B). Type), the second net 160 may have a rectangular or square mesh structure (A type), and may be buried by disposing different mesh structures of the first and second layers of the net.

한편, 도 7의 (가)는 본 발명에 의한 로봇 물고기 외피의 형광무늬 예시도이고, 도 7의 (나)는 본 발명에 의한 로봇 물고기 외피의 형광무늬 제조 설명도이다.On the other hand, Figure 7 (a) is an exemplary view of the fluorescent pattern of the outer shell of a robot fish according to the present invention, and Figure 7 (b) is an explanatory diagram of manufacturing the fluorescent pattern of the outer shell of the robot according to the present invention.

본 발명에 의한 로봇 물고기의 외피의 비늘층(110)에는 형광물질(180)을 도도포하여 도 7의 (가)와 같이 형광물질 무늬를 형성할 수 있다. 이는 도 7의 (나)와 같이 비늘층(110)을 성형하는 하부 몰드(32)의 비늘층 형성 홀의 바닥면에 원하는 형광물질(180)층을 먼저 형성한 후, 비늘층(110) 형성을 위한 합성고무층을 채우고, 상부 몰드(31)로 열압착하여 비늘층(110)에 형광물질(180) 층이 형성되 구조로 구성할 수 있다.The fluorescent material 180 may be coated on the scale layer 110 of the outer shell of the robot fish according to the present invention to form a fluorescent material pattern as shown in (a) of FIG. 7. This is followed by first forming a desired phosphor 180 layer on the bottom surface of the scale layer formation hole of the lower mold 32 for molding the scale layer 110 as shown in (B) of FIG. 7, and then forming the scale layer 110. Filling the synthetic rubber layer for, and thermocompressing with the upper mold 31 to form a layer of the fluorescent material 180 on the scale layer 110 can be configured in a structure.

물고기 로봇의 외피 무늬에 따라 설계된 배열로 형광물질을 형성함으로써, 무늬형성이 가능해진다. 물론 형광물질을 외표면에 도포할 수도 있지만, 합성고무속에 형광물질 비드를 포함시켜 합성고무를 성형함으로써, 언뜻언뜻 형광물질이 비늘층에 노출되게 구성할 수도 있다.Pattern formation is possible by forming fluorescent materials in an arrangement designed according to the outer shell pattern of the fish robot. Of course, a fluorescent material may be applied to the outer surface, but by forming a synthetic rubber by including a fluorescent material bead in the synthetic rubber, the fluorescent material may be exposed to the scale layer at first glance.

또한 형광물질 이외에도 도색을 위한 안료들을 원하는 무늬에 대응하여 몰드에 도포후 비늘층을 성형함으로써 무늬형성을 할 수도 있다.In addition, in addition to fluorescent materials, a pattern may be formed by applying pigments for painting to a mold corresponding to a desired pattern, and then forming a scale layer.

한편 또 다른 실시예로서, 본 발명은, 상기 비늘층은, 투명 합성수지 또는 투명 실리콘으로 이루어지고, 상기 기저층과 상기 그물망 사이에는 바탕층에 상기 비늘층의 위치에 대응한 LED 및 LED 점등제어를 위하여 외부 콘트롤러에 연결되는 도전층으로 이루어지는 회로패턴을 포함하는 LED회로층이 더 포함되어, 기저층, LED회로층, 그물망 및 바탕층이 한몸으로 성형되어 발광현 외피로 구성될 수도 있다. 상기 회로패턴은 외부 콘트롤러에 연결되어 콘트롤러의 제어에 의해 상기 LED의 칼라 및 점등을 제어할 수 있다. 도면을 참조하여 설명하지는 않았으나, 본 발명의 외피 구조와 같이 비늘층(110)을 돔형으로 돌출 형성하고, 투명재질로 성형하여 하부의 기저층에 LED를 설치하여 발광시키면, 비늘층(110)으로 빛이 투과되면서 빛이 발광될 수 있다. 따라서 각 비늘층의 배열구조에 대응하여 LED들의 칼라를 조정하면 다양한 칼라 무늬의 빛을 발산하는 물고기 로봇으로 구현할 수 있다. On the other hand, as another embodiment, in the present invention, the scale layer is made of a transparent synthetic resin or transparent silicon, and between the base layer and the net, for controlling the LED and LED lighting corresponding to the position of the scale layer on the base layer An LED circuit layer including a circuit pattern made of a conductive layer connected to an external controller may be further included, and the base layer, the LED circuit layer, the mesh and the base layer may be formed into one body to form a light emitting outer shell. The circuit pattern may be connected to an external controller to control the color and lighting of the LED under the control of the controller. Although not described with reference to the drawings, when the scale layer 110 is formed protruding in a dome shape like the outer shell structure of the present invention, molded with a transparent material, and an LED is installed on the lower base layer to emit light, the light as the scale layer 110 As the light is transmitted, light can be emitted. Therefore, by adjusting the color of the LEDs corresponding to the arrangement structure of each scale layer, it can be implemented as a fish robot that emits light of various colored patterns.

필요에 따라, 상술한 외피의 비늘층 구조의 형태 변경, 무늬 디자인 및 색상을 다양하게 하여 다양한 어종을 구현할 수가 있다. If necessary, it is possible to implement various fish species by changing the shape of the scale layer structure of the above-described shell, and varying the pattern design and color.

즉, 본 발명의 실시예에서는 물고기 로봇의 외부 프레임의 외부에 바깥으로 볼록한 탄성을 가진 비늘층이 구비된 외피를 부착함으로써, 충돌에 의한 충격 완화, 외부 프레임의 수분 흡수 방지 및 물고기의 형상을 완성시킨다. 또한, 외피의 색상, 무늬 등을 다양하게 하여 물고기의 완성도를 극대화할 수 있다. That is, in the embodiment of the present invention, by attaching an outer shell with a scale layer having a convex elasticity to the outside of the outer frame of the fish robot, shock mitigation due to collision, water absorption of the outer frame, and the shape of the fish are completed. Let it. In addition, the completeness of the fish can be maximized by varying the color and pattern of the outer skin.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, an optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specifications. Although specific terms have been used herein, these are only used for the purpose of describing the present invention, and are not used to limit the meaning or the scope of the present invention described in the claims. Therefore, those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100 : 외피 110 : 비늘층
120 : 간격홈 130 : 기저층
140 : 제1그물망 150 : 제1바탕층
160 : 제2그물망 170 : 제2바탕층
180 : 형광물질층100: shell 110: scale layer
120: gap groove 130: base layer
140: first net 150: first base layer
160: second net 170: second base layer
180: fluorescent material layer

Claims (6)

물고기 로봇의 외피 구조에 있어서,
기저층(130)의 상면에 볼록하게 돌출되어 배열형성되는 비늘층(110) 및 비늘층(110)들 사이를 이격시킨 간격홈(120)을 포함하는
로봇 물고기의 외피 구조.
In the shell structure of the fish robot,
Convexly protruding from the upper surface of the base layer 130, including a scale layer 110 and a spacing groove 120 spaced apart between the scale layers 110
The structure of the outer shell of a robotic fish.
제 1 항에 있어서,
상기 비늘층(110)의 상면 형상은, 부채꼴 형상, 사각형 형상, 반원형 형상, 마름모형 형상중 어느 하나인
로봇 물고기의 외피 구조.
The method of claim 1,
The top shape of the scale layer 110 is any one of a fan shape, a square shape, a semicircular shape, and a rhombus shape.
The structure of the outer shell of a robotic fish.
제 1 항에 있어서,
상기 기저층과, 비늘층 및 바탕층은, 탄성을 가진 합성수지, 합성고무, 실리콘중 어느 하나인 것을 특징으로 하는
로봇 물고기의 외피 구조.
The method of claim 1,
The base layer, the scale layer and the base layer are any one of elastic synthetic resin, synthetic rubber, and silicone.
The structure of the outer shell of a robotic fish.
제 1 항에 있어서,
상기 비늘층은, 물고기의 외표면 무늬에 대응하여 선택되는 비늘층의 외표면에 칼라의 형광물질이 도포된 형광 비늘층이 포함되는
로봇 물고기의 외피 구조.
The method of claim 1,
The scale layer includes a fluorescent scale layer coated with a colored fluorescent material on the outer surface of the scale layer selected corresponding to the outer surface pattern of the fish.
The structure of the outer shell of a robotic fish.
제 1 항에 있어서,
상기 비늘층은, 비늘층를 형성하기 소재에 형광 비드 물질을 혼합하여 성형된
로봇 물고기의 외피 구조.
The method of claim 1,
The scale layer is formed by mixing a fluorescent bead material with a material to form the scale layer.
The structure of the outer shell of a robotic fish.
제 1 항에 있어서,
상기 기저층과 비늘층은, 투명 합성수지 또는 투명 실리콘으로 이루어지고, 상기 기저층의 하면에는, 콘트롤러에 제어되는 LED 및 전극패턴이 형성된 제1바탕층이 배열되어 한몸으로 성형되고,
상기 콘트롤러에 의해 상기 LED의 칼라 및 점등을 제어하는 발광 표피로 구성된
로봇 물고기의 외피 구조.The method of claim 1,
The base layer and the scale layer are made of transparent synthetic resin or transparent silicon, and on the lower surface of the base layer, a first base layer on which an LED controlled by a controller and an electrode pattern are formed is arranged to be formed into one body,
Consisting of a luminous skin that controls the color and lighting of the LED by the controller
The structure of the outer shell of a robotic fish.

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