KR20210055231A - 자율주행시스템에서 차량의 공익미션 수행방법 - Google Patents
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Abstract
본 명세서는 자율주행시스템에서 차량의 미션을 수행하기 위한 방법에 있어서, 서버로부터, 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계; 상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인지 여부를 판단하는 단계; 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션의 타입에 근거하여, 상기 미션을 수행하는 단계; 및 상기 서버로, 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계; 를 포함하며, 이를 통해, 차량은 서버로부터 수신한 미션을 수행할 수 있다.
또한, 본 명세서의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론 (Unmmanned Aerial Vehicle, UAV) 로봇, 증강 현실 (Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.
또한, 본 명세서의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론 (Unmmanned Aerial Vehicle, UAV) 로봇, 증강 현실 (Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.
Description
본 명세서는 자율주행시스템에 관한 것으로서 관제센터를 통한 차량의 공익미션 수행방법 및 이를 위한 장치이다.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
자율주행자동차(Autonomous Vehicle)란 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차를 말하며, 자율주행시스템(Automated Vehicle & Highway Systems)은 이러한 자율주행자동차가 스스로 운행될 수 있도록 모니터링하고 제어하는 시스템을 말한다.
본 명세서의 목적은, 관제센터를 통한 차량의 공익미션 수행방법 제안한다.
또한, 본 명세서의 목적은, 차량의 공익미션 수행을 위해 다른 차량과의 공조방법을 제안한다.
본 명세서가 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하의 발명의 상세한 설명으로부터 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서의 일 양상은, 자율주행시스템에서 차량의 미션을 수행하기 위한 방법에 있어서, 버로부터, 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계; 기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인지 여부를 판단하는 단계; 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션의 타입에 근거하여, 상기 미션을 수행하는 단계; 및 상기 서버로, 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계; 를 포함하며, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 타입 정보를 포함하며, 상기 미션의 타입 정보는 상기 미션과 관련된 제보를 수행하는 제1 타입 또는 상기 차량의 제어권한의 이전을 허용하는 제2 타입을 포함할 수 있다.
또한, 상기 미션 프로파일 메시지는 문자 메시지 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송되며, 상기 문자 메시지 형식은 상기 미션과 관련된 세부정보를 상기 차량에게 제공하기 위한 URL(Uniform Resource Locator)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 미션 리포트 메시지는 상기 미션의 타입 정보, 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보 및 상기 차량의 식별자를 포함할 수 있다.
또한, 상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스를 예측하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스에 근거하여, 판단될 수 있다.
또한, 다른 차량들에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위해, V2X 메시지를 통해 상기 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 타입은 상기 미션과 관련된 타켓을 추적하고 상기 타켓과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하기 위한 타켓추적 타입, 상기 차량이 특정 대열을 형성하기 위한 대열형성 타입 및 상기 미션의 수행을 위해 다른 차량들과 협력동작을 수행하기 위한 협력동작 타입을 포함할 수 있다.
또한, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보를 더 포함하고, 상기 미션을 수행하는 단계는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보에 근거하여, 상기 미션과 관련된 타켓의 인식률을 높이기 위한 제어동작을 포함할 수 있다.
또한, 상기 미션 리포트 메시지는 이메일 형식, 전화 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송될 수 있다.
또한, 상기 서버로부터, 갱신된 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 타입이 협력동작 타입인 경우, 상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 수행을 위해 협력동작을 하기 위한, 신뢰할 수 있는 다른 차량들의 식별자 리스트를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 미션 프로파일 메시지를 수신한 경우, 상기 차량의 사용자로부터, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태를 설정하기 위한 설정값을 입력받는 단계; 를 더 포함하며, 상기 차량의 사용자가 상기 차량의 소유자가 아닌 경우, 상기 설정값은 상기 차량의 소유자의 단말을 통해 입력받을 수 있다.
또한, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 기설정된 설정값을 통해 설정될 수 있다.
또한, 상기 미션의 타입 정보가 제1 타입인 경우, 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 생성하는 단계; 및 상기 서버로 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 전송하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
본 명세서의 또 다른 일 양상은, 자율주행시스템에서 미션을 수행하기 위한 차량에 있어서, 센서; 송수신기(transceiver); 메모리; 및 상기 센서, 상기 송수신기 및 상기 메모리를 제어하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는 서버로부터, 상기 송수신기를 통해 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하고, 상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인지 여부를 판단하며, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션의 타입에 근거하여, 상기 미션을 수행하고, 상기 서버로, 상기 송수신기를 통해 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하며, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 타입 정보를 포함하며, 상기 미션의 타입 정보는 상기 미션과 관련된 제보를 수행하는 제1 타입 또는 상기 차량의 제어권한의 이전을 허용하는 제2 타입을 포함할 수 있다.
본 명세서의 일 실시예에 따르면, 차량은 관제센터를 통해 공익미션을 수행할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따르면, 차량은 공익미션 수행을 위해 다른 차량과 V2X 메시지를 통한 통신을 이용하여 공조할 수 있다.
본 명세서에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 명세서의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 명세서의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 8은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
도 9는 본 명세서의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10는 본 명세서가 적용될 수 있는 V2X 통신의 예시이다.
도 11은 V2X가 사용되는 사이드링크에서의 자원 할당 방법을 예시한다.
도 12는 PC5를 이용한 V2X 통신의 브로드캐스트 모드에 대한 절차를 예시하는 도면이다.
도 13은 본 명세서에서 적용될 수 있는 MEC 서버의 아키텍쳐를 예시한다.
도 14는 본 명세서가 적용될 수 있는 시스템의 예시이다.
도 15는 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 16은 본 명세서가 적용될 수 있는 프로세서 요구 이용율의 예시이다.
도 17은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 18은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 19는 본 명세서가 적용될 수 있는 장치 일반의 예시이다.
본 명세서에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 명세서에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 명세서의 기술적 특징을 설명한다.
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 명세서의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 명세서의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 8은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
도 9는 본 명세서의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10는 본 명세서가 적용될 수 있는 V2X 통신의 예시이다.
도 11은 V2X가 사용되는 사이드링크에서의 자원 할당 방법을 예시한다.
도 12는 PC5를 이용한 V2X 통신의 브로드캐스트 모드에 대한 절차를 예시하는 도면이다.
도 13은 본 명세서에서 적용될 수 있는 MEC 서버의 아키텍쳐를 예시한다.
도 14는 본 명세서가 적용될 수 있는 시스템의 예시이다.
도 15는 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 16은 본 명세서가 적용될 수 있는 프로세서 요구 이용율의 예시이다.
도 17은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 18은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 19는 본 명세서가 적용될 수 있는 장치 일반의 예시이다.
본 명세서에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 명세서에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 명세서의 기술적 특징을 설명한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 명세서의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
A. UE 및 5G 네트워크 블록도 예시
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 모듈을 포함하는 장치(자율 주행 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 1의 910)하고, 프로세서(911)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
자율 주행 장치와 통신하는 다른 차량을 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치로 정의(도 1의 920)하고, 프로세서(921)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
5G 네트워크가 제 1 통신 장치로, 자율 주행 장치가 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다.
예를 들어, 상기 제 1 통신 장치 또는 상기 제 2 통신 장치는 기지국, 네트워크 노드, 전송 단말, 수신 단말, 무선 장치, 무선 통신 장치, 자율 주행 장치 등일 수 있다.
예를 들어, 단말 또는 UE(User Equipment)는 차량(vehicle), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, HMD는 머리에 착용하는 형태의 디스플레이 장치일 수 있다. 예를 들어, HMD는 VR, AR 또는 MR을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 1을 참고하면, 제 1 통신 장치(910)와 제 2 통신 장치(920)은 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 각각의 Tx/Rx 모듈(915)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 전송한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 수신(RX) 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다.
UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.
B. 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 2를 참고하면, UE는 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, UE는 BS로부터 1차 동기 채널(primary synchronization channel, P-SCH) 및 2차 동기 채널(secondary synchronization channel, S-SCH)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. LTE 시스템과 NR 시스템에서 P-SCH와 S-SCH는 각각 1차 동기 신호(primary synchronization signal, PSS)와 2차 동기 신호(secondary synchronization signal, SSS)로 불린다. 초기 셀 탐색 후, UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 한편, UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다. 초기 셀 탐색을 마친 UE는 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared Channel, PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).
한편, BS에 최초로 접속하거나 신호 전송을 위한 무선 자원이 없는 경우 UE는 BS에 대해 임의 접속 과정(random access procedure, RACH)을 수행할 수 있다(단계 S203 내지 단계 S206). 이를 위해, UE는 물리 임의 접속 채널(physical random access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로서 전송하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지를 수신할 수 있다(S204 및 S206). 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH) 전송(S208)을 수행할 수 있다. 특히 UE는 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)를 수신한다. UE는 해당 탐색 공간 설정(configuration)들에 따라 서빙 셀 상의 하나 이상의 제어 요소 세트(control element set, CORESET)들에 설정된 모니터링 기회(occasion)들에서 PDCCH 후보(candidate)들의 세트를 모니터링한다. UE가 모니터할 PDCCH 후보들의 세트는 탐색 공간 세트들의 면에서 정의되며, 탐색 공간 세트는 공통 탐색 공간 세트 또는 UE-특정 탐색 공간 세트일 수 있다. CORESET은 1~3개 OFDM 심볼들의 시간 지속기간을 갖는 (물리) 자원 블록들의 세트로 구성된다. 네트워크는 UE가 복수의 CORESET들을 갖도록 설정할 수 있다. UE는 하나 이상의 탐색 공간 세트들 내 PDCCH 후보들을 모니터링한다. 여기서 모니터링이라 함은 탐색 공간 내 PDCCH 후보(들)에 대한 디코딩 시도하는 것을 의미한다. UE가 탐색 공간 내 PDCCH 후보들 중 하나에 대한 디코딩에 성공하면, 상기 UE는 해당 PDCCH 후보에서 PDCCH를 검출했다고 판단하고, 상기 검출된 PDCCH 내 DCI를 기반으로 PDSCH 수신 혹은 PUSCH 전송을 수행한다. PDCCH는 PDSCH 상의 DL 전송들 및 PUSCH 상의 UL 전송들을 스케줄링하는 데 사용될 수 있다. 여기서 PDCCH 상의 DCI는 하향링크 공유 채널과 관련된, 변조(modulation) 및 코딩 포맷과 자원 할당(resource allocation) 정보를 적어도 포함하는 하향링크 배정(assignment)(즉, downlink grant; DL grant), 또는 상향링크 공유 채널과 관련된, 변조 및 코딩 포맷과 자원 할당 정보를 포함하는 상향링크 그랜트(uplink grant; UL grant)를 포함한다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 초기 접속(Initial Access, IA) 절차에 대해 추가적으로 살펴본다.
UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.
SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다.
셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.
336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다
SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다.
다음으로, 시스템 정보 (system information; SI) 획득에 대해 살펴본다.
SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 임의 접속(Random Access, RA) 과정에 대해 추가적으로 살펴본다.
임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 경쟁 기반의 임의 접속 과정에 대한 구체적인 절차는 아래와 같다.
UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다. 서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.
BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 상기 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.
상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.
C. 5G 통신 시스템의 빔 관리(Beam Management, BM) 절차
BM 과정은 (1) SSB 또는 CSI-RS를 이용하는 DL BM 과정과, (2) SRS(sounding reference signal)을 이용하는 UL BM 과정으로 구분될 수 있다. 또한, 각 BM 과정은 Tx 빔을 결정하기 위한 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔을 결정하기 위한 Rx 빔 스위핑을 포함할 수 있다.
SSB를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
SSB를 이용한 빔 보고(beam report)에 대한 설정은 RRC_CONNECTED에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)/빔 설정 시에 수행된다.
- UE는 BM을 위해 사용되는 SSB 자원들에 대한 CSI-SSB-ResourceSetList를 포함하는 CSI-ResourceConfig IE를 BS로부터 수신한다. RRC 파라미터 csi-SSB-ResourceSetList는 하나의 자원 세트에서 빔 관리 및 보고을 위해 사용되는 SSB 자원들의 리스트를 나타낸다. 여기서, SSB 자원 세트는 {SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, ??}으로 설정될 수 있다. SSB 인덱스는 0부터 63까지 정의될 수 있다.
- UE는 상기 CSI-SSB-ResourceSetList에 기초하여 SSB 자원들 상의 신호들을 상기 BS로부터 수신한다.
- SSBRI 및 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)에 대한 보고와 관련된 CSI-RS reportConfig가 설정된 경우, 상기 UE는 최선(best) SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 BS에게 보고한다. 예를 들어, 상기 CSI-RS reportConfig IE의 reportQuantity가 'ssb-Index-RSRP'로 설정된 경우, UE는 BS으로 최선 SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 보고한다.
UE는 SSB와 동일한 OFDM 심볼(들)에 CSI-RS 자원이 설정되고, 'QCL-TypeD'가 적용 가능한 경우, 상기 UE는 CSI-RS와 SSB가 'QCL-TypeD' 관점에서 유사 동일 위치된(quasi co-located, QCL) 것으로 가정할 수 있다. 여기서, QCL-TypeD는 공간(spatial) Rx 파라미터 관점에서 안테나 포트들 간에 QCL되어 있음을 의미할 수 있다. UE가 QCL-TypeD 관계에 있는 복수의 DL 안테나 포트들의 신호들을 수신 시에는 동일한 수신 빔을 적용해도 무방하다.
다음으로, CSI-RS를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
CSI-RS를 이용한 UE의 Rx 빔 결정(또는 정제(refinement)) 과정과 BS의 Tx 빔 스위핑 과정에 대해 차례대로 살펴본다. UE의 Rx 빔 결정 과정은 반복 파라미터가 'ON'으로 설정되며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정은 반복 파라미터가 'OFF'로 설정된다.
먼저, UE의 Rx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 세팅되어 있다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원(들) 상에서의 신호들을 BS의 동일 Tx 빔(또는 DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 서로 다른 OFDM 심볼에서 반복 수신한다.
- UE는 자신의 Rx 빔을 결정한다.
- UE는 CSI 보고를 생략한다. 즉, UE는 상가 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 경우, CSI 보고를 생략할 수 있다.
다음으로, BS의 Tx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 세팅되어 있으며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원들 상에서의 신호들을 BS의 서로 다른 Tx 빔(DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 수신한다.
- UE는 최상의(best) 빔을 선택(또는 결정)한다.
- UE는 선택된 빔에 대한 ID(예, CRI) 및 관련 품질 정보(예, RSRP)를 BS으로 보고한다. 즉, UE는 CSI-RS가 BM을 위해 전송되는 경우 CRI와 이에 대한 RSRP를 BS으로 보고한다.
다음으로, SRS를 이용한 UL BM 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'beam management'로 설정된 (RRC 파라미터) 용도 파라미터를 포함하는 RRC 시그널링(예, SRS-Config IE)를 BS로부터 수신한다. SRS-Config IE는 SRS 전송 설정을 위해 사용된다. SRS-Config IE는 SRS-Resources의 리스트와 SRS-ResourceSet들의 리스트를 포함한다. 각 SRS 자원 세트는 SRS-resource들의 세트를 의미한다.
- UE는 상기 SRS-Config IE에 포함된 SRS-SpatialRelation Info에 기초하여 전송할 SRS 자원에 대한 Tx 빔포밍을 결정한다. 여기서, SRS-SpatialRelation Info는 SRS 자원별로 설정되고, SRS 자원별로 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용할지를 나타낸다.
- 만약 SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되면 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용하여 전송한다. 하지만, SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되지 않으면, 상기 UE는 임의로 Tx 빔포밍을 결정하여 결정된 Tx 빔포밍을 통해 SRS를 전송한다.
다음으로, 빔 실패 복구(beam failure recovery, BFR) 과정에 대해 살펴본다.
빔포밍된 시스템에서, RLF(Radio Link Failure)는 UE의 회전(rotation), 이동(movement) 또는 빔포밍 블로키지(blockage)로 인해 자주 발생할 수 있다. 따라서, 잦은 RLF가 발생하는 것을 방지하기 위해 BFR이 NR에서 지원된다. BFR은 무선 링크 실패 복구 과정과 유사하고, UE가 새로운 후보 빔(들)을 아는 경우에 지원될 수 있다. 빔 실패 검출을 위해, BS는 UE에게 빔 실패 검출 참조 신호들을 설정하고, 상기 UE는 상기 UE의 물리 계층으로부터의 빔 실패 지시(indication)들의 횟수가 BS의 RRC 시그널링에 의해 설정된 기간(period) 내에 RRC 시그널링에 의해 설정된 임계치(threshold)에 이르면(reach), 빔 실패를 선언(declare)한다. 빔 실패가 검출된 후, 상기 UE는 PCell 상의 임의 접속 과정을 개시(initiate)함으로써 빔 실패 복구를 트리거하고; 적절한(suitable) 빔을 선택하여 빔 실패 복구를 수행한다(BS가 어떤(certain) 빔들에 대해 전용 임의 접속 자원들을 제공한 경우, 이들이 상기 UE에 의해 우선화된다). 상기 임의 접속 절차의 완료(completion) 시, 빔 실패 복구가 완료된 것으로 간주된다.
D. URLLC (Ultra-Reliable and Low Latency Communication)
NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다. UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.
NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.
프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.
상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.
UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.
E. mMTC (massive MTC)
mMTC(massive Machine Type Communication)은 많은 수의 UE와 동시에 통신하는 초연결 서비스를 지원하기 위한 5G의 시나리오 중 하나이다. 이 환경에서, UE는 굉장히 낮은 전송 속도와 이동성을 가지고 간헐적으로 통신하게 된다. 따라서, mMTC는 UE를 얼마나 낮은 비용으로 오랫동안 구동할 수 있는지를 주요 목표로 하고 있다. mMTC 기술과 관련하여 3GPP에서는 MTC와 NB(NarrowBand)-IoT를 다루고 있다.
mMTC 기술은 PDCCH, PUCCH, PDSCH(physical downlink shared channel), PUSCH 등의 반복 전송, 주파수 호핑(hopping), 리튜닝(retuning), 가드 구간(guard period) 등의 특징을 가진다.
즉, 특정 정보를 포함하는 PUSCH(또는 PUCCH(특히, long PUCCH) 또는 PRACH) 및 특정 정보에 대한 응답을 포함하는 PDSCH(또는 PDCCH)가 반복 전송된다. 반복 전송은 주파수 호핑(frequency hopping)을 통해 수행되며, 반복 전송을 위해, 제 1 주파수 자원에서 제 2 주파수 자원으로 가드 구간(guard period)에서 (RF) 리튜닝(retuning)이 수행되고, 특정 정보 및 특정 정보에 대한 응답은 협대역(narrowband)(ex. 6 RB (resource block) or 1 RB)를 통해 송/수신될 수 있다.
F. 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 간 기본 동작
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1). 상기 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2). 여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
G. 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크 간의 응용 동작
이하, 도 1 및 도 2와 앞서 살핀 무선 통신 기술(BM 절차, URLLC, Mmtc 등)을 참고하여 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량의 동작에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
먼저, 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법과 5G 통신의 eMBB 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 S1 단계 및 S3 단계와 같이, 자율 주행 차량이 5G 네트워크와 신호, 정보 등을 송/수신하기 위해, 자율 주행 차량은 도 3의 S1 단계 이전에 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차 및 임의 접속(random access) 절차를 수행한다.
보다 구체적으로, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다. 상기 초기 접속 절차 과정에서 빔 관리(beam management, BM) 과정, 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, 자율 주행 차량이 5G 네트워크로부터 신호를 수신하는 과정에서 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있다.
또한, 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다.그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송할 수 있다. 따라서, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다. 따라서, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법과 5G 통신의 URLLC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속 절차 및/또는 임의 접속 절차를 수행한 후, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신할 수 있다. 그리고, 자율 주행 차량은 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시(pre-emption indication)을 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다. 그리고, 자율 주행 차량은 프리엠션 지시(pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다. 이후, 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송할 필요가 있는 경우 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법과 5G 통신의 mMTC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 단계들 중 mMTC 기술의 적용으로 달라지는 부분 위주로 설명하기로 한다.
도 3의 S1 단계에서, 자율 주행 차량은 특정 정보를 5G 네트워크로 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신한다. 여기서, 상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송될 수 있다. 즉, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다. 그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다. 상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
H. 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 자율 주행 동작
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
제1 차량은 특정 정보를 제2 차량으로 전송한다(S61). 제2 차량은 특정 정보에 대한 응답을 제1 차량으로 전송한다(S62).
한편, 5G 네트워크가 상기 특정 정보, 상기 특정 정보에 대한 응답의 자원 할당에 직접적(사이드 링크 통신 전송 모드 3) 또는 간접적으로(사이드링크 통신 전송 모드 4) 관여하는지에 따라 차량 대 차량 간 응용 동작의 구성이 달라질 수 있다.
다음으로, 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 응용 동작에 대해 살펴본다.
먼저, 5G 네트워크가 차량 대 차량 간의 신호 전송/수신의 자원 할당에 직접적으로 관여하는 방법을 설명한다.
5G 네트워크는, 모드 3 전송(PSCCH 및/또는 PSSCH 전송)의 스케줄링을 위해 DCI 포맷 5A를 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, PSCCH(physical sidelink control channel)는 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 5G 물리 채널이고, PSSCH(physical sidelink shared channel)는 특정 정보를 전송하는 5G 물리 채널이다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량이 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
다음으로, 5G 네트워크가 신호 전송/수신의 자원 할당에 간접적으로 관여하는 방법에 대해 살펴본다.
제1 차량은 모드 4 전송을 위한 자원을 제1 윈도우에서 센싱한다. 그리고, 제1 차량은, 상기 센싱 결과에 기초하여 제2 윈도우에서 모드 4 전송을 위한 자원을 선택한다. 여기서, 제1 윈도우는 센싱 윈도우(sensing window)를 의미하고, 제2 윈도우는 선택 윈도우(selection window)를 의미한다. 제1 차량은 상기 선택된 자원을 기초로 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
주행
(1) 차량 외관
도 5는 본 명세서의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 명세서의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은 개인이 소유한 차량일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다.
(2) 차량의 구성 요소
도 6은 본 명세서의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 6을 참조하면, 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.
1) 사용자 인터페이스 장치
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.
2) 오브젝트 검출 장치
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
2.1) 카메라
카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
2.2) 레이다
레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
2.3) 라이다
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
3) 통신 장치
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, C-V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. C-V2X와 관련된 내용은 후술한다.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC (또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 5.9GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 802.11p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.
본 명세서의 통신 장치는 C-V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 명세서의 통신 장치는 C-V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다.
4) 운전 조작 장치
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
5) 메인 ECU
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
6) 구동 제어 장치
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.
구종 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
7) 자율 주행 장치
자율 주행 장치(260)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성 할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(250)에 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), Target(1430) 추종 보조 시스템(TFA : Target(1430) Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(260)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량(10)의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
8) 센싱부
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.
9) 위치 데이터 생성 장치
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
(3) 자율 주행 장치의 구성 요소
도 7은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 7을 참조하면, 자율 주행 장치(260)는, 메모리(140), 프로세서(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 자율 주행 장치(260) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 자율 주행 장치(260)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 자율 주행 장치(260)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), 인터페이스부(280), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(140), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
(4) 자율 주행 장치의 동작
도 8은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
1) 수신 동작
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 수신 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터, 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 센싱부(270)로부터, 차량 상태 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 위치 데이터를 수신할 수 있다.
2) 처리/판단 동작
프로세서(170)는, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터, 차량 상태 데이터 및 위치 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다.
2.1) 드라이빙 플랜 데이터 생성 동작
프로세서(170)는, 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(1700는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 생성할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(10)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(10)이 위치한 지점에서부터 차량(10)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다.
2.1.1) 호라이즌 맵 데이터
호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), 도로 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, 도로 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
도로 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 도로 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다.
2.1.2) 호라이즌 패스 데이터
호라이즌 패스 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(10)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
3) 제어 신호 생성 동작
프로세서(170)는, 제어 신호 생성 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 파워트레인 제어 신호, 브라이크 장치 제어 신호 및 스티어링 장치 제어 신호 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 생성된 제어 신호를 구동 제어 장치(250)에 전송할 수 있다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인(251), 브레이크 장치(252) 및 스티어링 장치(253) 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 전송할 수 있다.
자율 주행 차량 이용 시나리오
도 9는 본 명세서의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
1) 목적지 예측 시나리오
제1 시나리오(S111)는, 사용자의 목적지 예측 시나리오이다. 사용자 단말기는 캐빈 시스템(300)과 연동 가능한 애플리케이션을 설치할 수 있다. 사용자 단말기는, 애플리케이션을 통해, 사용자의 컨텍스트추얼 정보(user's contextual information)를 기초로, 사용자의 목적지를 예측할 수 있다. 사용자 단말기는, 애플리케이션을 통해, 캐빈 내의 빈자리 정보를 제공할 수 있다.
2) 캐빈 인테리어 레이아웃 준비 시나리오
제2 시나리오(S112)는, 캐빈 인테리어 레이아웃 준비 시나리오이다. 캐빈 시스템(300)은, 차량(300) 외부에 위치하는 사용자에 대한 데이터를 획득하기 위한 스캐닝 장치를 더 포함할 수 있다. 스캐닝 장치는, 사용자를 스캐닝하여, 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터를 획득할 수 있다. 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터는, 레이아웃을 설정하는데 이용될 수 있다. 사용자의 신체 데이터는, 사용자 인증에 이용될 수 있다. 스캐닝 장치는, 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는, 가시광 대역 또는 적외선 대역의 광을 이용하여 사용자 이미지를 획득할 수 있다.
시트 시스템(360)은, 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 캐빈 내 레이아웃을 설정할 수 있다. 예를 들면, 시트 시스템(360)은, 수하물 적재 공간 또는 카시트 설치 공간을 마련할 수 있다.
3) 사용자 환영 시나리오
제3 시나리오(S113)는, 사용자 환영 시나리오이다. 캐빈 시스템(300)은, 적어도 하나의 가이드 라이트를 더 포함할 수 있다. 가이드 라이트는, 캐빈 내 바닥에 배치될 수 있다. 캐빈 시스템(300)은, 사용자의 탑승이 감지되는 경우, 복수의 시트 중 기 설정된 시트에 사용자가 착석하도록 가이드 라이트를 출력할 수 있다. 예를 들면, 메인 컨트롤러(370)는, 오픈된 도어에서부터 기 설정된 사용자 시트까지 시간에 따른 복수의 광원에 대한 순차 점등을 통해, 무빙 라이트를 구현할 수 있다.
4) 시트 조절 서비스 시나리오
제4 시나리오(S114)는, 시트 조절 서비스 시나리오이다. 시트 시스템(360)은, 획득된 신체 정보에 기초하여, 사용자와 매칭되는 시트의 적어도 하나의 요소를 조절할 수 있다.
5) 개인 컨텐츠 제공 시나리오
제5 시나리오(S115)는, 개인 컨텐츠 제공 시나리오이다. 디스플레이 시스템(350)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)를 통해, 사용자 개인 데이터를 수신할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 사용자 개인 데이터에 대응되는 컨텐츠를 제공할 수 있다.
6) 상품 제공 시나리오
제6 시나리오(S116)는, 상품 제공 시나리오이다. 카고 시스템(355)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)를 통해, 사용자 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 데이터는, 사용자의 선호도 데이터 및 사용자의 목적지 데이터 등을 포함할 수 있다. 카고 시스템(355)은, 사용자 데이터에 기초하여, 상품을 제공할 수 있다.
7) 페이먼트 시나리오
제7 시나리오(S117)는, 페이먼트 시나리오이다. 페이먼트 시스템(365)은, 입력 장치(310), 통신 장치(330) 및 카고 시스템(355) 중 적어도 어느 하나로부터 가격 산정을 위한 데이터를 수신할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 수신된 데이터에 기초하여, 사용자의 차량 이용 가격을 산정할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 산정된 가격으로 사용자(예를 들면, 사용자의 이동 단말기)에 요금 지불을 요청할 수 있다.
8) 사용자의 디스플레이 시스템 제어 시나리오
제8 시나리오(S118)는, 사용자의 디스플레이 시스템 제어 시나리오이다. 입력 장치(310)는, 적어도 어느 하나의 형태로 이루어진 사용자 입력을 수신하여, 전기적 신호로 전환할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 전기적 신호에 기초하여, 표시되는 컨텐츠를 제어할 수 있다.
9) AI 에이전트 시나리오
제9 시나리오(S119)는, 복수의 사용자를 위한 멀티 채널 인공지능(artificial intelligence, AI) 에이전트 시나리오이다. 인공 지능 에이전트(372)는, 복수의 사용자 별로 사용자 입력을 구분할 수 있다. 인공 지능 에이전트(372)는, 복수의 사용자 개별 사용자 입력이 전환된 전기적 신호에 기초하여, 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다.
10) 복수 사용자를 위한 멀티미디어 컨텐츠 제공 시나리오
제10 시나리오(S120)는, 복수의 사용자를 대상으로 하는 멀티미디어 컨텐츠 제공 시나리오이다. 디스플레이 시스템(350)은, 모든 사용자가 함께 시청할 수 있는 컨텐츠를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 시스템(350)은, 시트별로 구비된 스피커를 통해, 동일한 사운드를 복수의 사용자 개별적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 복수의 사용자가 개별적으로 시청할 수 있는 컨텐츠를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 시스템(350)는, 시트별로 구비된 스피커를 통해, 개별적 사운드를 제공할 수 있다.
11) 사용자 안전 확보 시나리오
제11 시나리오(S121)는, 사용자 안전 확보 시나리오이다. 사용자에게 위협이되는 차량 주변 오브젝트 정보를 획득하는 경우, 메인 컨트롤러(370)는, 디스플레이 시스템(350)을 통해, 차량 주변 오브젝트에 대한 알람이 출력되도록 제어할 수 있다.
12) 소지품 분실 예방 시나리오
제12 시나리오(S122)는, 사용자의 소지품 분실 예방 시나리오이다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 소지품에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 움직임 데이터를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 소지품에 대한 데이터 및 움직임 데이터에 기초하여, 사용자가 소지품을 두고 하차 하는지 여부를 판단할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 디스플레이 시스템(350)을 통해, 소지품에 관한 알람이 출력되도록 제어할 수 있다.
13) 하차 리포트 시나리오
제13 시나리오(S123)는, 하차 리포트 시나리오이다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 하차 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 하차 이후, 메인 컨트롤러(370)는, 통신 장치(330)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 하차에 따른 리포트 데이터를 제공할 수 있다. 리포트 데이터는, 차량(10) 전체 이용 요금 데이터를 포함할 수 있다.
V2X (Vehicle-to-Everything)
도 10는 본 명세서가 적용될 수 있는 V2X 통신의 예시이다.
V2X 통신은 차량 사이의 통신(communication between vehicles)을 지칭하는 V2V(Vehicle-to-Vehicle), 차량과 eNB 또는 RSU(Road Side Unit) 사이의 통신을 지칭하는 V2I(Vehicle to Infrastructure), 차량 및 개인(보행자, 자전거 운전자, 차량 운전자 또는 승객)이 소지하고 있는 UE 간 통신을 지칭하는 V2P(Vehicle-to-Pedestrian), V2N(vehicle-to-network) 등 차량과 모든 개체들 간 통신을 포함한다.
V2X 통신은 V2X 사이드링크 또는 NR V2X와 동일한 의미를 나타내거나 또는 V2X 사이드링크 또는 NR V2X를 포함하는 보다 넓은 의미를 나타낼 수 있다.
V2X 통신은 예를 들어, 전방 충돌 경고, 자동 주차 시스템, 협력 조정형 크루즈 컨트롤(Cooperative adaptive cruise control: CACC), 제어 상실 경고, 교통행렬 경고, 교통 취약자 안전 경고, 긴급 차량 경보, 굽은 도로 주행 시 속도 경고, 트래픽 흐름 제어 등 다양한 서비스에 적용 가능하다.
V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다. 이 경우, V2X 통신을 지원하는 무선 통신 시스템에는, 상기 차량과 모든 개체들 간의 통신을 지원하기 위한 특정 네트워크 개체(network entity)들이 존재할 수 있다. 예를 들어, 상기 네트워크 개체는, BS(eNB), RSU(road side unit), UE, 또는 어플리케이션 서버(application server)(예, 교통 안전 서버(traffic safety server)) 등일 수 있다.
또한, V2X 통신을 수행하는 UE는, 일반적인 휴대용 UE(handheld UE)뿐만 아니라, 차량 UE(V-UE(Vehicle UE)), 보행자 UE(pedestrian UE), BS 타입(eNB type)의 RSU, 또는 UE 타입(UE type)의 RSU, 통신 모듈을 구비한 로봇 등을 의미할 수 있다.
V2X 통신은 UE들 간에 직접 수행되거나, 상기 네트워크 개체(들)를 통해 수행될 수 있다. 이러한 V2X 통신의 수행 방식에 따라 V2X 동작 모드가 구분될 수 있다.
V2X 통신은, 사업자(operator) 또는 제3자가 V2X가 지원되는 지역 내에서 UE 식별자를 트랙킹할 수 없도록, V2X 어플리케이션의 사용 시에 UE의 익명성(pseudonymity) 및 개인보호(privacy)를 지원할 것이 요구된다.
V2X 통신에서 자주 사용되는 용어는 다음과 같이 정의된다.
- RSU (Road Side Unit): RSU는 V2I 서비스를 사용하여 이동 차량과 전송/수신 할 수 있는 V2X 서비스 가능 장치이다. 또한, RSU는 V2X 어플리케이션을 지원하는 고정 인프라 엔터티로서, V2X 어플리케이션을 지원하는 다른 엔터티와 메시지를 교환할 수 있다. RSU는 기존 ITS 스펙에서 자주 사용되는 용어이며, 3GPP 스펙에 이 용어를 도입한 이유는 ITS 산업에서 문서를 더 쉽게 읽을 수 있도록 하기 위해서이다. RSU는 V2X 어플리케이션 로직을 BS(BS-타입 RSU라고 함) 또는 UE(UE-타입 RSU라고 함)의 기능과 결합하는 논리적 엔티티이다.
- V2I 서비스: V2X 서비스의 일 타입으로, 한 쪽은 차량(vehicle)이고 다른 쪽은 기반시설(infrastructure)에 속하는 엔티티.
- V2P 서비스: V2X 서비스의 일 타입으로, 한 쪽은 차량이고, 다른 쪽은 개인이 휴대하는 기기(예, 보행자, 자전거 타는 사람, 운전자 또는 동승자가 휴대하는 휴대용 UE기).
- V2X 서비스: 차량에 전송 또는 수신 장치가 관계된 3GPP 통신 서비스 타입.
- V2X 가능(enabled) UE: V2X 서비스를 지원하는 UE.
- V2V 서비스: V2X 서비스의 타입으로, 통신의 양쪽 모두 차량이다.
- V2V 통신 범위: V2V 서비스에 참여하는 두 차량 간의 직접 통신 범위.
V2X(Vehicle-to-Everything)라고 불리는 V2X 어플리케이션은 살핀 것처럼, (1) 차량 대 차량 (V2V), (2) 차량 대 인프라 (V2I), (3) 차량 대 네트워크 (V2N), (4) 차량 대 보행자 (V2P)의 4가지 타입이 있다.
도 11은 V2X가 사용되는 사이드링크에서의 자원 할당 방법을 예시한다.
사이드링크에서는 서로 다른 사이드링크 제어 채널(physical sidelink control channel, PSCCH)들이 주파수 도메인에서 이격되어 할당되고 서로 다른 사이드링크 공유 채널(physical sidelink shared channel, PSSCH)들이 이격되어 할당될 수 있다. 또는, 서로 다른 PSCCH들이 주파수 도메인에서 연속하여 할당되고, PSSCH들도 주파수 도메인에서 연속하여 할당될 수도 있다.
NR V2X
3GPP 릴리즈 14 및 15 동안 자동차 산업으로 3GPP 플랫폼을 확장하기 위해, LTE에서 V2V 및 V2X 서비스에 대한 지원이 소개되었다.
개선된(enhanced) V2X 사용 예(use case)에 대한 지원을 위한 요구사항(requirement)들은 크게 4개의 사용 예 그룹들로 정리된다.
(1) 차량 플래투닝 (vehicle Platooning)은 차량들이 함께 움직이는 플래툰(platoon)을 동적으로 형성할 수 있게 한다. 플래툰의 모든 차량은 이 플래툰을 관리하기 위해 선두 차량으로부터 정보를 얻는다. 이러한 정보는 차량이 정상 방향보다 조화롭게 운전되고, 같은 방향으로 가고 함께 운행할 수 있게 한다.
(2) 확장된 센서(extended sensor)들은 차량, 도로 사이트 유닛(road site unit), 보행자 장치(pedestrian device) 및 V2X 어플리케이션 서버에서 로컬 센서 또는 동영상 이미지(live video image)를 통해 수집된 원시(raw) 또는 처리된 데이터를 교환할 수 있게 한다. 차량은 자신의 센서가 감지할 수 있는 것 이상으로 환경에 대한 인식을 높일 수 있으며, 지역 상황을 보다 광범위하고 총체적으로 파악할 수 있다. 높은 데이터 전송 레이트가 주요 특징 중 하나이다.
(3) 진화된 운전(advanced driving)은 반-자동 또는 완전-자동 운전을 가능하게 한다. 각 차량 및/또는 RSU는 로컬 센서에서 얻은 자체 인식 데이터를 근접 차량과 공유하고, 차량이 궤도(trajectory) 또는 기동(manoeuvre)을 동기화 및 조정할 수 있게 한다. 각 차량은 근접 운전 차량과 운전 의도를 공유한다.
(4) 원격 운전(remote driving)은 원격 운전자 또는 V2X 어플리케이션이 스스로 또는 위험한 환경에 있는 원격 차량으로 주행 할 수 없는 승객을 위해 원격 차량을 운전할 수 있게 한다. 변동이 제한적이고, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅을 기반으로 한 운전을 사용할 수 있다. 높은 신뢰성과 낮은 대기 시간이 주요 요구 사항이다.
PC5를 통해 V2X 통신을 하기위한 식별자
각 단말은 하나 이상의 PC5를 통해 V2통신을 하기 위한 Layer-2 식별자를 갖는다. 이는 소스(source) Layer-2 ID 와 목적지(Destination) Layer-2 ID를 포함한다.
소스 및 목적지 Layer-2 ID는 Layer-2 프레임에 포함되며, Layer-2 프레임은 프레임상의 Layer-2의 소스 및 목적지를 식별하는 PC5의 layer-2 링크를 통해 전송된다.
단말의 소스 및 목적지 Layer-2 ID 선택은 layer-2 링크의 PC5의 V2X 통신의 통신모드에 근거한다. 소스 Layer-2 ID는 다른 통신모드간에 다를 수 있다.
IP 기반의 V2X 통신이 허용되는 경우, 단말은 링크 로컬 IPv6 주소를 소스 IP 주소로 사용하도록 설정한다. 단말은 중복주소 탐색을 위한 Neighbor Solicitation and Neighbor Advertisement 메시지를 보내지 않고도, PC5의 V2X 통신을 위해 이 IP 주소를 사용할 수 있다.
일 단말이 현재 지리적 영역에서 지원되는 개인정보 보호가 요구되는 활성화 된 V2X application을 갖는다면, 소스 단말(예를 들어, 차량)이 추적당하거나 특정시간 동안만 다른 단말로부터 식별되기 위해, 소스 Layer-2 ID는 시간이 지남에 따라 변경되고, 무작위화 될 수 있다. IP 기반의 V2X 통신의 경우, 소스 IP 주소도 시간이 지남에 따라 변경되어야 하고, 무작위화 되어야 한다.
소스 단말의 식별자들의 변경은 PC5에 사용되는 계층에서 동기화되어야 한다. 즉, 어플리케이션 계층 식별자가 변경된다면, 소스 Layer-2 ID 와 소스 IP 주소의 변경도 요구된다.
브로드캐스트 모드(Broadcast mode)
도 12는 PC5를 이용한 V2X 통신의 브로드캐스트 모드에 대한 절차를 예시하는 도면이다.
1.
수신 단말은 브로드캐스트 수신을 위한 목적지(destination) Layer-2 ID를 결정한다. 목적지 Layer-2 ID는 수신을 위해, 수신 단말의 AS 계층으로 전달된다.
2.
송신 단말의 V2X application layer는 데이터 유닛을 제공하고, V2X 어플리케이션 요구사항(Application Requirements)을 제공할 수 있다.
3.
송신 단말은 브로드캐스트를 위한, 목적지 Layer-2 ID를 결정한다. 송신 단말은 소스(source) Layer-2 ID를 자체 할당한다.
4.
송신 단말이 전송하는 하나의 브로드캐스트 메시지는 소스 Layer-2 ID 와 목적지 Layer-2 ID를 이용하여, V2X 서비스 데이터를 전송한다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
MEC 서버
도 13은 본 명세서에서 적용될 수 있는 MEC(Mobile Edge Computing) 서버의 아키텍쳐를 예시한다.
MEC 서버는 일반적인 서버의 역할을 수행할 수 있음은 물론, 무선 액세스 네트워크(RAN : Radio Access Network)내에서 도로 옆에 있는 기지국(BS)과 연결되어, 유연한 차량 관련 서비스를 제공하고 네트워크를 효율적으로 운용할 수 있게 해준다. 특히 MEC 서버에서 지원되는 네트워크-슬라이싱(network-slicing)과 트래픽 스케줄링 정책은 네트워크의 최적화를 도와줄 수 있다.
당해 아키텍쳐 내에서 MEC 서버들은 RAN내에 통합되고, 3GPP 시스템에서 S1-User plane interface(예를 들어, 코어 네트워크(Core network)와 기지국 사이)에 위치할 수 있다. 각 MEC 서버는 각각 독립적인 네트워크 요소로 간주될 수 있으며, 기존에 존재하는 무선 네트워크의 연결에 영향을 미치지 않는다. 독립적인 MEC 서버는 전용 통신망을 통해 기지국에 연결되며, 당해 셀(cell)에 위치한, 여러 엔드-유저(end-user)들에게 특정 서비스들을 제공할 수 있다. 이러한 MEC 서버와 클라우드 서버는 인터넷-백본(internet-backbone)을 통해 서로 연결되고 정보를 공유할 수 있다. 당해 아키텍쳐에서 인터넷-백본은 유선을 통해 연결됨을 예시하고 있으나, 구성방식에 따라 무선으로 연결될 수 있음을 물론이다.
MEC 서버는 독립적으로 운용되고, 복수개의 기지국을 제어할 수 있다. 특히 자율주행차량을 위한 서비스, 가상머신(VM : virtual machine)과 같은 어플리케이션 동작과 가상화 플랫폼을 기반으로 하는 모바일 네트워크 엣지(edge)단에서의 동작을 수행한다.
기지국(BS : Base Station)은 MEC 서버들과 코어 네트워크 모두에 연결되어, 제공되는 서비스 수행에서 요구되는 유연한 유저 트래픽 스케쥴링을 가능하게 한다.
MEC 서버와 3G 무선 네트워크 컨트롤러(RNC : Radio Network Controller)는 비슷한 네트워크 레벨에 위치하나, 아래와 같은 차이점을 갖는다.
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RNC에 의해 제어되는 기지국의 수는 수십,수백 또는 그 이상으로 구성될 수 있으며, 구성되는 기지국의 수가 증가할수록 전송지연 발생이 증가한다. 그러나 MEC 서버는 일반적으로 10개 미만의 기지국과 직접 상호작용을 하므로 과도한 전송지연을 방지할 수 있다.
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또한, 당해 아키텍쳐의 MEC 서버는 기지국과 코어 네트워크 사이에서 효율적인 통신을 제공하는 것은 물론, 기존의 기지국간 통신 및 기지국과 코어네트워크 간의 통신도 허용하기 때문에 추가적인 통신 오버헤드(overhead) 발생 없이도, 당해 네트워크에서 사용될 수 있다.
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특정 셀에서 대용량의 유저 트래픽이 발생하는 경우, MEC 서버는 인접한 기지국 사이의 인터페이스에 근거하여, 테스크 오프로딩(offloading) 및 협업 프로세싱을 수행 할 수 있다.
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RNC는 무선 네트워크 제어를 위한 고정된 기능만 제공하는 반면, MEC 서버는 소프트웨어를 기반으로하는 개방형 동작환경을 갖으므로, 어플리케이션 제공 업체의 새로운 서비스들이 용이하게 제공될 수 있다.
MEC 서버가 포함된 당해 아키텍쳐는 다음과 같은 이점을 제공할 수 있다.
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서비스 대기 시간의 감소 : 엔드-유저(end-user) 가까이에서 서비스가 수행되므로, 데이터 왕복시간이 단축되며 서비스 제공 속도가 빠르다.
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유연한 서비스 제공 : MEC 어플리케이션과 가상 네트워크 기능(VNF : Virtual Network Functions)은 서비스 환경에 있어서, 유연성 및 지리적 분포성을 제공한다. 이러한 가상화 기술을 사용하여 다양한 어플리케이션과 네트워크 기능이 프로그래밍 될 수 있을뿐 아니라 특정 사용자 그룹만이 선택되거나 이들만을 위한 컴파일(compile)이 가능할 수 있다. 그러므로, 제공되는 서비스는 사용자 요구 사항에 보다 밀접하게 적용될 수 있다.
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기지국 간의 협업 : 중앙 통제 능력과 더불어 MEC 서버는 기지국간의 상호작용을 최소화할 수 있다. 이는 셀 간의 핸드오버(handover)와 같은 네트워크의 기본 기능 수행을 위한 프로세스를 간략하게 할 수 있다. 이러한 기능은 특히 이용자가 많은 자율주행시스템에서 유용할 수 있다.
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혼잡의 최소화 : 자율주행시스템에서 도로의 단말들은 다량의 작은 패킷을 주기적으로 생성한다. RAN에서 MEC 서버는 특정 서비스를 수행함으로써, 코어 네트워크로 전달되어야 하는 트래픽의 양을 감소시킬 수 있으며, 이를 통해 중앙 집중식 클라우드 시스템에서 클라우드의 프로세싱 부담을 줄일 수 있고, 네트워크의 혼잡을 최소화할 수 있다.
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운영비 절감 : MEC 서버는 네트워크 제어 기능과 개별적인 서비스들을 통합하며, 이를 통해 모바일 네트워크 운영자(MNOs : Mobile Network Operators)의 수익성을 높힐 수 있으며, 설치 밀도 조정을 통해 신속하고 효율적인 유지관리 및 업그레이드가 가능하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서의 다양한 실시 예들을 상세히 설명한다.
본 명세서는 자율주행 차량(10)이 보유한 컴퓨팅(computing) 관련 자원(resource)을 활용하여 공익을 위한 미션을 수행하는 방법을 제시한다. 이를 위해, 자율주행 차량(10)은 보유한 자원을 이용하여 활용 가능 범위 내에서 공익 미션을 수행하여 해결할 수 있다. 또한, 자율주행 차량(10)의 사용자는 미션 참여 여부를 사전에 설정하거나, 미션 수신 시 참여 여부를 결정할 수 있다. 또한, 관제센터(1410)는 미션 해결에 도움을 제공한 자율주행 차량(10)에게 포상 할 수 있다. 이를 통해, 자율주행 차량(10)이 공공의 이익을 목적으로 하는 미션 수행이 효율적으로 수행될 수 있다.
본 명세서의 자율주행 차량(10)은 예를 들어, 공익 미션 수신, 공익 미션 해석, 공익 미션 참여 여부 결정, 공익 미션 수행, 공익 미션 수행 결과 송신 , 전화 제보 또는 공익 미션 재배포와 같은 동작을 수행할 수 있다. 보다 자세하게, 차량(10)은 공익미션을 수신하기 위해, Wireless Emergency Alerts (WEA)을 이용할 수 있다. WEA는 휴대전화와 호출기 같은 모바일 기기에 비상 경보를 보급하기 위해 설계된 경보 네트워크이다. 경찰과 같은 조직들은 이러한 WEA 를 통해 비상 경보 또는 경고 메시지를 전파 할 수 있다.
본 명세서가 예시하는 공익 미션의 타입은 아래와 같을 수 있다.
- 자동 수행 미션: 차량(10)이 미션을 수신하지 않고도, 사전설정에 따라 자동으로 수행될 수 있는 미션을 의미한다. 차량(10)은 Passive Mission 으로서 Crime Scene을 자동으로 인식하여 관제센터(1410)에 제보할 수 있다(예: 뺑소니 차량). 또는, 차량(10)은 Active Mission 으로서 Crime Scene을 자동으로 인식하고, 이를 네트워크에 제보 후, 용의 차량 또는 용의자를 추적할 수 있다.
- 수동 수행 미션: 차량(10)이 네트워크를 통해 관제센터(1410)로부터 수신 받은 미션을 의미한다. 차량(10)은 Passive Mission 으로서 Target(1430) 발견 시 관련 정보를 제보만 할 수 있다. 이러한 제보는 차량 제보 및 사람 제보를 포함할 수 있다. 차량 제보를 위해. 차량(10)은 수배차량을 인식 후 수배차량과 관련된 이미지/동영상/위치정보 등을 관제센터(1410)로 전달할 수 있다. 또한, 사람 제보를 위해, 차량(10)은 사람(예를 들어, 미아 또는 지명수배자)을 인식한 후, 이러한 사람과 관련된 이미지/동영상/위치정보 등을 관제센터(1410)로 전달할 수 있다. 또는, 차량(10)은 Active Mission 으로서 관제센터(1410) 또는 주변 다른 차량들에게 차량(10) 제어의 권한을 부여할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)은 Target Chase를 위해, Target(1430)을 추적하면서 차량(10) 또는 Target(1430)의 위치 정보를 관제센터(1410)에 주기적으로 송신할 수 있다. 또한, 차량(10)은 도로 차단 등을 위해 다른 차량들과 특정 대열을 형성할 수 있다. 또한, 차량(10)은 V2X 메시지를 통해 주변의 다른 차량들과 미션수행을 공조할 수 있다.
차량(10)은 수신한 공익 미션을 해석하기 위해, 수신된 공익 미션을 자율주행 차량이 이용 가능한 형태로 변환할 수 있다.
차량(10)은 공익 미션에 참여 여부를 결정하기 위해, 다음과 같은 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)은 공익 미션의 참여를 사전 결정할 수 있다. 이를 위해, 차량(10)은 공익 미션 참여 여부 및 참여할 미션 타입을 미리 설정할 수 있다. 또는, 차량(10)은 미션을 수신할 때, 이러한 공익 미션에 참여 여부를 결정할 수 있다. 이를 위해, 차량(10)은 HMI(Human Machine Interface)를 통해 공익 미션을 수락 또는 거절할 수 있다. 또는, 차량(10)은 탑승객의 의사를 반영할 수 있다. 이를 위해, 차량(10)은 미션 수행 전에 탑승객의 동의를 구하는 절차를 수행 할 수 있다.
차량(10)은 공익 미션을 수행할 수 있다. 이를 위해 프로세서(170)는 미션 수행 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 자원 여유율이 공익 미션을 수행하는 데 요구되는 자원 점유율보다 클 경우, 당해 공익 미션을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는 공익 미션이 수행될 수 있는 것으로 판단되는 경우, 당해 공익 미션 수행을 위해 Background Task를 생성할 수 있다.
차량(10)은 공익 미션의 수행 결과를 전송하거나, 공익 미션과 관련된 내용을 전화로 제보할 수 있다. 예를 들어, 공익 미션의 수행 결과는 Mission ID, Target Evidence (예 : 이미지/동영상/위치정보 등), Vehicle ID (예 : 제보 차량 정보)를 포함할 수 있다. 또한, 차량(10)은 제보할 내용을 텍스트로 생성한 후, TTS(Text To Speech) 서비스를 통해, 전화로 제보할 수 있다.
차량(10)은 공익 미션을 재배포할 수 있다. 이를 위해, 차량은 갱신된 미션정보를 제공할 수 있다. 이러한 미션정보는 갱신된 Target(1430)의 정보, 믿을 수 있는 미션 참여 차량에 대한 Vehicle ID를 포함한다.
도 14는 본 명세서가 적용될 수 있는 시스템의 예시이다.
도 14를 참조하면, 본 명세서가 적용될 수 있는 시스템은 관제센터(1410), 자율주행 차량(1420) 및 Target(1430) 을 포함한다.
관제센터(1410)는 서버 또는 MEC 서버를 통해 구현될 수 있으며, 미국의 경우 911, 대한민국의 경우, 112 또는 119 와 같은 공익 목적을 가진 기관에 의해 운영될 수 있다.
관제센터(1410)는 기지국을 통해, 당해 기지국과 연결가능한 자율주행 차량(1420)에게 Mission Profile 메시지를 전달할 수 있다. 또는, 관제센터(1410)는 RSU(Road Side Unit)를 이용하여 차량(1420)과 연결될 수 있다. 자율주행 차량(1420)은 수신한 Mission Profile 메시지에 근거하여, 미션 수행의 결과로서 Mission Report 메시지를 관제센터(1410)로 전달한다.
표 1은 Mission Profile 메시지의 예시이다.
| Mission Profile | ||
| Mission ID | 해당 미션의 식별 번호 | |
| Version | 해당 미션의 버전 정보 | |
| Mission Status | Ongoing / Expired | |
| Mission Type | Passive | 제보만 하는 미션 |
| Active | 차량 제어 권한 이전 허용 (ex, 추격, Formation, Cooperation 등) | |
| Target Description | 차량 번호, 미아 또는 범죄자의 인상착의 정보, 사진 등 | |
| 제보 연락처 | 제보 전화번호 또는 이메일 등 | |
| List of Cooperative Vehicle ID | 다른 차량들과의 협력 미션 수행이 필요할 경우, 신뢰할 수 있는 차량들의 Vehicle ID의 목록 | |
2는 Mission Report 메시지의 예시이다.
| Mission Report | ||
| Mission ID | 해당 미션의 식별 번호 | |
| Mission Type | Passive | 제보만 하는 미션 |
| Active | 차량 제어 허용 (ex, 추격, Formation, Cooperation 등) | |
| Target Evidence | Target 이미지/동영상 Target 위치정보/이동방향 발견 일시 |
|
| Reporting Vehicle ID | 정보를 제공한 자율주행 차량의 Vehicle ID (추후 보상 등에 이용) | |
15는 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
차량(10)은 관제센터(1410)로부터 Mission Profile 메시지를 수신한다(S1510). 예를 들어, Mission Profile 메시지는 공공기관에서 생성되어 Wireless Emergency Alerts (WEA) 등과 같은 무선통신 시스템을 통해 배포 될 수 있다.
차량(10)은 수신한 Mission Profile 메시지를 처리한다(S1520). 예를 들어, Mission Profile 메시지는 현재 AMBER Alert 시스템에서 사용하는 문자 메시지 타입이거나, 미션의 목적에 따라 사전에 정의된 타입을 갖을 수 있다. Mission Profile 메시지는 미션에 관련된 세부정보를 제공하는 URL (Uniform Resource Locator)을 포함할 수 있으며, 이러한 URL을 통해, 관제센터(1410)는 차량(10)에게 미션과 관련된 세부 정보, 예를 들면 수배 차량이나 미아, 납치범에 대한 사진 정보 등을 제공할 수 있다.
차량(10)은 Mission Profile 메시지의 처리 결과에 근거하여, 차량(10)이 미션에 참여할지 여부를 결정한다(S1530). 보다 자세하게, 차량(10)의 미션 참여 여부는 차량(10)의 기설정값에 의하여 결정될 수 있다. 또는, 차량(10)은 Mission Profile 메시지의 수신을 사용자에게 알리고, 사용자로부터 미션 참여 여부에 관한 입력을 받음으로써 미션 참여 여부를 결정할 수 있다. 부가적으로, 차량(10)은 다른 탑승자의 동의를 구하는 절차를 수행 할 수 있다.
차량(10)이 미션 참여를 결정한 경우, 차량(10)은 Mission Type에 근거하여, 미션을 수행한다(S1540). 보다 자세하게, Mission Type 정보는 Mission Profile 메시지에 포함될 수 있고, 전술한 바와 같이 Active Mission과 Passive Mission을 포함할 수 있다.
차량(10)은 미션수행 결과로서 Mission Report 메시지를 관제센터(1410)로 전송한다(S1550). 예를 들어, 이러한 Mission Report 메시지는 문자 메시지, 이메일, 또는 정형화된 리포트 형식의 타입을 갖을 수 있다. 또는, Mission Report 메시지는 차량(10)의 인공지능 기술을 이용하여, 차량(10)이 직접 관제센터(1410)에 전화를 걸어 제보하는 방식으로 전송될 수도 있다. 이를 위해, 차량(10)은 AI 프로세서를 포함할 수 있다.
도 16은 본 명세서가 적용될 수 있는 프로세서 요구 이용율의 예시이다.
차량(10)은 프로세서(170)의 요구 이용율과 현재 프로세서(170)의 자원 여유율을 비교하여, 미션 수행여부를 결정할 수 있다.
프로세서(170)의 Computing 자원(Resource)은 한정되어 있다. 따라서, 차량(10)이 미션 수행을 우선하여 과도한 Computing 자원을 사용하는 경우, 정상적인 자율주행이 불가할 수 있다. 이를 방지하기 위해, 프로세서(170)는 미션 수행에 필요한 자원량을 예측하고, 요구 이용율과 자원 여유율을 비교하여 미션 수행 여부를 판단할 수 있다.
자원 여유율 예측 방법
프로세서(170)는 객체 인지, 객체 판단, 차량제어 등을 위해 사용될 것으로 예측되는 Computing 자원의 비율을 합산할 수 있다. 이러한 시스템 점유율은 차량(10)의 주행환경에 따라 유동적이므로, 프로세서(170)는 Worst Case를 가정하여 최대 점유율을 계산할 수 있다. 예를 들어, 객체 인지를 위한 모듈이 주기마다 식별하고 Tracking하는 객체의 최대 개수가 100개로 설정된 경우, 프로세서(170)는 Worst Case로 100 개의 객체를 인지하는데 소요되는 시스템 점유율을 계산할 수 있다.
미션 수행에 요구되는 자원 이용율 예측 방법
프로세서(170)는 수신한 Mission Profile에 근거하여, 미션 수행을 위해 필요한 센서를 결정할 수 있다(예를 들어, 수배 차량 제보를 위해서는 카메라 센서 필요). 프로세서(170)는 미션 수행을 위한 세부항목을 분석하고, 세부항목을 수행하기 위해 필요한 시스템 자원의 이용율을 계산할 수 있다(예를 들어, 수배 차량의 차종을 인식하는데 A%, 차량 색상을 인식하는데 B%, 차량 번호판을 인식하는데 C%의 시스템 점유율이 필요하다면, 미션 수행에 요구되는 자원 이용율은 ((A + B + C) * (최대 객체수))% 로 계산될 수 있다.) 이를 통해, 프로세서(170)는 미션 수행에 요구되는 자원 이용율을 계산할 수 있다.
프로세서(170)는 예측된 자원 여유율과 미션 수행에 요구되는 자원 이용율을 비교하여, 프로세서(170)의 자원이 여유가 있다고 판단되면 미션을 수행할 수 있다. 도 16을 참고하면, 자율주행 시스템의 여유율이 30%이고, 상기 방법으로 계산된 미션 수행에 요구되는 자원 이용율이 만약 20%로 예측되었다면, 프로세서(170)는 상기 공익 미션을 수행할 충분한 자원이 있다고 판단하고, 상기 공익 미션을 수행할 수 있다.
도 17은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 17을 참조하면, 차량(10)은 Mission Profile 메시지를 수신한 경우, 수신한 Mission Profile 메시지에 근거하여 미션 수행에 요구되는 자원(resource)량을 예측한다(S1710). 예를 들어, 차량(10)의 미션 수행에 요구되는 자원량은 카메라, 레이다, 라이다 등의 센서를 통해 센싱정보를 생성하는 데 요구되는 제1 자원량과 생성된 센싱정보를 프로세서(170)를 통해, 처리하는 데 요구되는 제2 자원량의 합으로 예측될 수 있다.
차량(10)은 예측된 자원량에 근거하여, 프로세서(170)의 요구 이용율이 현재 프로세서(170)의 자원 여유율보다 적은지 판단한다(S1720).
프로세서(170)의 요구 이용율이 현재 프로세서(170)의 자원 여유율보다 적은 경우, 프로세서(170)는 Mission Profile의 미션 수행을 위해, Background Task를 생성한다(S1730).
프로세서(170)는 Background Task를 통해, 주변 객체를 모니터링한다(S1740). 예를 들어, 프로세서(170)는 Target(1430) Description 필드를 통해 획득한 Target(1430)의 정보를 이용하여, Target(1430)을 찾기 위하여 주변 객체를 주기적으로 모니터링할 수 있다.
프로세서(170)는 미션 완료여부를 판단한다(S1750). 예를 들어, 미션이 수배차량, 미아, 범죄자 등의 Target(1430)을 추적하여 제보하는 미션인 경우, 프로세서(170)는 Target(1430)의 발견여부를 판단하여 미션 완료여부를 판단할 수 있다. 보다 자세하게, 프로세서(170)는 Target Description에서 제공된 Target(1430)의 사진과 센서를 통해 감지한 Object와의 매칭율을 비교할 수 있다. 비교한 결과값이 임계값 이상이면 프로세서(170)는 Target(1430)을 발견한 것으로 판단할 수 있다(예를 들면 매칭율이 99% 이상이면 발견). 이 경우, 프로세서(170)는 당해 미션이 완료되었다고 판단할 수 있다.
미션이 완료되었다고 판단한 경우, 프로세서(170)는 관제센터(1410)로 Mission Report 메시지를 전송한다(S1760). 예를 들어, Target(1430)을 제보하는 미션의 경우, 프로세서(170)는 발견된 Target(1430)에 대한 Description을 관제센터(1410)로 전송 할 수 있다. Target(1430)에 대한 Description은 해당 Target(1430)에 대한 정보를 포함한다. 보다 자세하게, Target(1430)에 대한 정보는 캡쳐 이미지, Target(1430)의 위치 정보 (경위도 좌표), 이동 방향, 발견 날짜 및 시각 등을 포함한다. 또한, 프로세서(170)는 보상을 받기 위해 차량(10)의 Vehicle ID를 전송할 수도 있다. 다만, 프로세서(170)는 차량(10) 이용자의 개인정보 보호가 요구되는 경우, Vehicle ID 전송을 하지 않을 수 있다.
Amber Alert과 연동
앰버 경고(AMBER Alert, America's Missing: Broadcasting Emergency Response)는 어린이가 실종되었을 경우 다양한 매체를 통해 대중들에게 즉시 그 사실을 노출시키는 시스템을 말한다. 앰버경고는 상업 라디오 방송이나 위성 라디오, 텔레비전 방송, 케이블 방송 등을 통해 "Child Abduction Emergency"라는 긴급경고 문구로 퍼지게 된다. 뿐만 아니라 이메일, 전자 교통상황 안내판, 무선 SMS 메시지 등으로도 배포된다. 앰버경고 발령은 경찰의 실종조사기관에 의해 결정된다. 앰버 경고는 일반적으로 유괴된 아이의 이름과 특징, 납치범의 특징, 납치범 차량의 번호 등을 포함한다.
본 명세서에서 차량(10)은 다음과 같이 Amber Alert과 연동되어 미션을 수행할 수 있다.
①
차량(10)이 운행 도중에 AMBER Alert를 수신한다.
②
수신 내용은 어린이를 납치해서 도주하는 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수신 내용은 용의차량에 대한 차량 번호판 정보는 포함하지 않고, CA 번호판이며, 용의차량은 2012년식 검정색 FORD 자동차이고, 차종은 FUSION 라는 정보를 포함할 수 있다.
③
프로세서(170)는 차량(10)의 시스템 정보 확인을 통해 시스템 자원의 여유 이용률을 확인할 수 있다.
④
프로세서(170)는 현재 자율주행 시스템의 여유 이용률은 50% 이며, 수신한 AMBER Alert 관련 미션을 수행하는데 요구되는 자원 이용률은 10%로 예측할 수 있다.
⑤
프로세서(170)는 차량(10)이 미션을 수행할 여유 자원이 있는 것으로 판단하고, 프로세서(170)는 수신한 AMBER Alert 미션을 수행하기로 결정할 수 있다.
⑥
프로세서(170)는 차량(10)의 주행동작을 수행하면서 AMBER Alert에 근거하여, 용의차량과 일치하는 차량이 존재하는지를 주기적으로 Monitoring하기 위한 Background Task를 수행할 수 있다.
⑦
프로세서(170)는 이를 통해, 주행 도중 용의차량과 일치하는 차량을 발견할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 용의차량에 관한 정보에 근거하여 매칭율이 99.9% 인 경우, 당해 용의차량이 발견되었다고 판단할 수 있다.
⑧
프로세서(170)는 용의차량을 촬영한 이미지와 용의차량 위치정보 및 발견일시의 정보, 용의차량의 Vehicle ID 등을 서버를 통해 911에 전송할 수 있다.
공익 미션 수신
차량(10)이 Mission Profile 메시지를 통해, 공익 미션을 수신하는 동작을 보다 자세히 설명하면 아래와 같다.
차량(10)은 Wireless Emergency Alerts (WEA)를 통해 Mission Profile 메시지를 수신할 수 있다. Mission Type은 자동 수행 미션과 수신 받은 미션을 포함한다. 자동 수행 미션은 미션을 수신하지 않고도 사전 설정에 따라 자동으로 수행하는 미션을 의미할 수 있다. 수신 받은 미션은 관제센터(1410)를 통해 수신 받은 미션을 의미할 수 있다. 이러한 자동 수행 미션 및 수신 받은 미션 각각은 Passive Mission 및 Active Mission을 포함한다. 예를 들어, Mission Type은 다음과 같은 정보를 포함할 수 있다.
(1) 자동 수행 미션
- Passive Mission : Crime Scene을 인식하는 경우 관제센터(1410)에 제보하는 미션. (예: 뺑소니 차량 제보)
- Active Mission : Crime Scene 자동 인식/제보 후, 용의 차량/사람 추적하는 미션. (예: 뺑소니 차량 추적)
(2) 수신 받은 미션
- Passive Mission : 차량(10)이 Target(1430)을 발견한 경우, Target(1430)과 관련된 정보를 관제센터(1410) 등에 제보만 하는 수동적인 미션.
차량 제보: 차량(수배차량) 인식 후, 이미지/동영상/위치정보 등을 제보;
사람 제보: 사람(미아/지명수배자) 인식 후, 이미지/동영상/위치정보 등을 제보;
- Active Mission: 차량(10)의 제어 권한을 허용하는 적극적인 미션.
Target Chase: 목표물을 추적하면서 차량(10)의 위치 정보를 관제센터(1410)에 계속 송신;
Formation: 도로 차단 등을 위해 다른 차량들과 대열을 형성;
Cooperation: V2X를 통해 주변의 다른 차량들과 공조;
Mission Profile은 Target Description을 포함한다. Target Description은 Target(1430)과 관련된 정보를 포함하며, Target(1430)은 차량 또는 사람일 수 있다. 예를 들어, Target(1430) Description은 다음과 같은 정보를 포함할 수 있다.
(1) 차량
차량 번호판 종류 (ex : CA 등과 같은 State 정보, 자가용/영업용 등);
차량 번호 (ex : 12가3456 과 같이 차량 번호판에 각인된 번호);
차량 제조사 (ex : Ford, GM, BMW, etc.);
차량 모델명 (ex : Ford의 Fusion, GM의 Malibu, BMW의 520d 등);
차량 연식 (ex : 2012년식, 2019년식, etc.);
차량 색상 (ex : Black, White, Blue, Red, etc.);
차량 종류 (ex : Sedan, SUV, Truck, Bus, etc.);
차량 특징 (ex : 차량의 외관을 봤을 때 특이한 점에 대한 정보);
차량 사진 (ex : Target 차량을 촬영한 사진);
차량 Video (ex : Target 차량을 촬영한 Video);
(2) 사람
얼굴 사진; 전신 사진; 상의 색상; 하의 색상; 키; 몸무게; 나이;
특이사항 (ex : 걸음걸이 특징 (걸음걸이 인식 기술 적용 가능));
공익 미션 해석
프로세서(170)는 Mission Profile 메시지를 통해, 수신한 공익 미션을 차량(10)이 이용 가능한 형태로 변환할 수 있다. 공익 미션의 전달 형태는 문자 메시지(예를 들어, URL이 포함된 문자 메시지) 또는 정형화된 Format을 가진 데이터 일 수 있다. 예를 들어, 공익 미션의 전달 형태는 다음과 같을 수 있다.
(1) 문자 메시지
프로세서(170)는 예를 들어, OCR(Optical Character Recognition)을 이용하여, 문자 메시지 내용을 스캔하고 키워드 매칭을 통해 문자 메시지를 해석할 수 있다. 문자 메시지는 다음과 같은 정보를 포함할 수 있다.
미션 타입 (ex : "SUSPECT VEHICLE" - 용의 차량);
차량 연식 (ex : "2012" - 2012년형);
차량 색상 (ex : "BLACK");
차량 제조사 (ex : "FORD");
차량 종류 (ex : "FUSION");
차량 번호판 종류 (ex : "CA PLATE");
제보 연락처 (ex :"911");
(2) URL이 포함된 문자 메시지
문자 메시지는 미션과 관련된 정보를 제공할 수 있는 URL(Uniform Resource Locator) 이 포함할 수 있다.
상기 URL을 통해 공익 미션 관련 추가 정보, 예를 들면 미아의 사진, 용의자의 사진, 용의 차량의 사진 등이 제공될 수 있다. 프로세서(170)는 상기 추가 정보를 상기 "공익 미션 수신" 단계에서 정의한 미션 세부 항목에 매칭하고, 매칭된 결과를 내부 메모리에 저장할 수 있다.
(3) 정형화된 Format
공익 미션 전달 형태는 상기 "공익 미션 수신" 단계에서 정의한 항목들과 관련하여, 총 항목의 개수; 각 항목들의 Data Type (예를 들면, 문자열, 정수형, 이미지, 동영상 등); 각 항목에 대응하는 Data Field의 크기 (예를 들면 차량 연식은 정수형 2 Bytes); 등으로 정의될 수 있다.
프로세서(170)가 수행하는 공익 미션 내용의 해석 방법은 예를 들어, 다음과 같다.
(1) 정형화된 Format의 경우:
프로세서(170)는 수신한 공익 미션 메시지를 내부 메모리를 통해 읽어 드릴 수 있다. 프로세서(170)는 자율주행 시스템의 메모리 내에 공익 미션 각 항목에 대한 변수를 생성하고, 상기 항목에 대응하는 메시지 항목의 값을 각 변수의 주소에 복사할 수 있다.
(2) 정형화되지 않은 Format, 예를 들어, 문자 메시지나 URL이 포함된 문자 메시지의 경우:
프로세서(170)는 수신된 문자 메시지를 OCR 등을 이용하여, 상기 "공익 미션 수신" 단계에서 정의한 항목들과 관련되는 데이터를 매칭할 수 있다. 프로세서(170)는 자율주행 시스템 메모리 내에 공익 미션 각 항목에 대한 변수를 생성하고, 상기 매칭된 데이터의 값을 상기 변수의 주소에 복사할 수 있다.
미션 참여 결정
프로세서(170)는 차량(10)의 미션 참여여부를 사전에 결정, 미션 수신 시 결정 또는 탑승객의 의사를 반영하여 결정할 수 있다.
(1) 사전결정
차량(10)의 사용자는 미션 참여 여부 및 참여 가능한 미션 타입을 미리 설정할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(170)는 차량(10)의 디스플레이를 통해, 사용자에게 설정 메뉴를 표시할 수 있다. 예를 들어, 설정 메뉴는 다음과 같은 입력필드를 포함할 수 있다.
- 공익 미션 참여 여부: [참여] / [불참];
- 참여할 미션 타입 설정: [Passive] / [Active];
- 관제센터(1410)에 제보 시 자차 Vehicle ID 제공 여부 설정: [제공] / [익명];
프로세서(170)는 자율주행 차량 내부 시스템의 HMI를 통해서 사용자 인증 절차를 거친 후, 미션 참여 여부 및 참여 가능한 미션 타입을 사용자로부터 설정받을 수 있다. 또는, 사용자는 단말을 이용하여, 무선 통신망을 통해 자율주행 차량 시스템에 접속하여 설정할 수 있다.
(2) 미션 수신 시 결정
프로세서(170)는 Mission Profile을 수신하면 수신한 미션의 수행여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(10)의 소유자와 탑승자가 일치하는 경우 다음과 같은 동작을 통해 미션의 수행여부를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(10)의 HMI를 통해 수신된 공익 미션을 음성 또는 디스플레이를 통해 안내할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는 차량(10)의 HMI를 통해 안내한 공익 미션의 수락 여부를 음성 또는 디스플레이를 통해 차량(10)의 소유자로부터 입력 받을 수 있다.
차량(10)의 소유자가 공익 미션을 수락하면, 프로세서(170)는 공익 미션 수행 단계를 실행할 수 있다. 만일, 차량(10)의 소유자가 공익 미션을 거절하면, 프로세서(170)는 메모리에 저장된 미션을 삭제할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 차량(10)의 소유자와 탑승자와 일치하지 않는 경우 다음과 같은 동작을 통해 미션의 수행여부를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 메모리 또는 연결된 서버 등을 통해, 차량(10) 소유자에게 연락할 수 있는 연락처가 있는지 확인할 수 있다. 보다 자세하게, 이러한 연락처는 차량(10)의 소유자가 자신이 차량(10)의 소유자임을 인증하는 인증절차를 거쳐, 차량(10)의 자율주행 시스템에 등록할 수 있다. 프로세서(170)는 이러한 연락처를 이용하여 무선 통신망을 통해 차량(10)의 소유자에게 연락할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)의 연락방법은 음성 통화, 문자 메시지 전송, 공익 미션 수락 여부를 확인하기 위한 사용자 단말의 Application 실행을 포함한다.
프로세서(170)가 음성 통화를 이용하는 경우, 프로세서(170)는 차량(10)의 소유자에게 미션을 음성으로 설명한 후, 사용자의 미션 수락여부를 음성을 통해 확인할 수 있다.
프로세서(170)가 문자 메시지를 이용하는 경우, 프로세서(170)는 무선 통신망을 통해 사용자 단말로 상기 미션 내용과 수락 여부를 묻는 문자 메시지를 전송할 수 있고, 응답 메시지를 통해 사용자의 미션 수락여부를 확인할 수 있다.
프로세서(170)가 단말의 Application을 이용하는 경우, 프로세서(170)는 사용자 단말의 Application을 실행시키기 위한 시그널링을 사용자 단말로 전송할 수 있고, 사용자 단말의 Application은 미션 내용의 설명 및 참여 여부를 묻는 메뉴를 사용자에게 표시할 수 있다.
(3) 탑승객의 의사 반영
프로세서(170)는 미션 수행을 위해 탑승객의 동의를 구하는 절차를 수행할 수 있다.
만일, 당해 미션 수행이 차량(10)의 자율주행에 영향을 미치지 않는 것이면(ex : 차량(10)의 자율주행에 영향을 미치지 않는 프로세서의 자원만을 사용하는 미션의 경우), 프로세서(170)는 탑승객의 동의를 구하는 절차를 수행하지 않을 수 있다(예를 들어, 차량(10)의 자율주행에 영향을 미치지 않는 프로세서의 자원만을 사용하여, Background Task로 수배차량 검색 및 제보하는 Passive Mission 수행).
만일, 당해 미션 수행이 차량(10)의 자율주행에 영향을 미치는 것이면, 프로세서(170)는 차량(10)의 탑승객에게 동의를 구하는 절차를 실행할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)의 스피커 또는 디스플레이를 통해, “뺑소니 차량 추척을 시작할 예정입니다. 동의하시겠습니까?”라는 안내를 할 수 있다. 차량(10)의 탑승객은 차량(10)?? 마이크 또는 디스플레이를 통해 동의 여부를 입력할 수 있다.
공익 미션 수행 - 자동 수행 미션
자동 수행 미션은 프로세서(170)가 Mission Profile 메시지를 수신하지 않고도 사전설정에 따라 자동으로 수행할 수 있는 미션이며, 차량(10)의 센서 등을 통해 Crime Scene 탐지 여부를 판단할 수 있는 미션이다. 예를 들어, Crime Scene 은 보행자를 치고 달아나는 뺑소니 차량일 수 있다. 이러한 뺑소니 사고의 경우, 프로세서(170)는 관제센터(1410)를 통해 Mission Profile을 수신하지 않더라도, 뺑소니 사고를 일으킨 가해 차량을 즉시 수배 차량으로 판단할 수 있다.
보다 자세하게, 프로세서(170)는 Crime Scene 탐지와 관련된 이벤트가 발생한 경우, 자동 수행 미션과 관련된 설정값을 확인한다. 이러한 설정값은 예를 들어, 자동 수행 미션 참여 여부를 설정하기 위한 [참여] 또는 [불참] 을 지시하는 설정값 또는 참여할 자동 수행 미션의 타입을 설정하기 위한 [Passive] 또는 [Active] 를 지시하는 설정값을 포함한다. 예를 들어,“Passive" 미션은 관제센터(1410)로 제보만 수행하며, 차량(10)의 자율주행에는 영향을 미치지는 않는다.“Active" 미션은 차량(10)이 자율주행을 중단하고, 용의 차량을 추적하거나, 용의 차량 검거를 위한 도로 차단 대열을 형성하는 등의 제어동작이 수행될 수 있는 미션이다.
프로세서(170)는 자동 수행 미션 참여 여부가 "참여"로 설정된 경우, Crime Scene을 인지할 수 있는 Background Task를 별도로 생성할 수 있다. 이 경우, Foreground Task는 자율주행 임무를 수행하고, Background Task는 시스템의 여유 자원을 이용하여, Crime Scene을 주기적으로 모니터링할 수 있다.
프로세서(170)가 Background Task를 통해 Crime Scene을 발견한 경우, 프로세서(170)는 아래와 같이 동작할 수 있다.
(1) 설정된 참여할 자동 수행 미션 타입이 “Passive” 인 경우:
프로세서(170)는 Crime Scene에 대한 Evidence (예를 들면, 용의 차량 번호, 이미지, 동영상 등) 를 메시지로 구성하고, 관제센터(1410)에 무선 통신망을 통해 상기 메시지를 전송할 수 있다(예를 들어, 문자 메시지, 이메일, 전용 어플리케이션을 통해). 추가적으로 관제센터(1410)는 메시지의 내용을 확인한 후, 공익 미션 형태로 다른 차량들에게 전송 할 수 있다.
(2) 설정된 참여할 자동 수행 미션 타입이 “Active” 인 경우:
차량(10)은 용의 차량을 추적하기 전에, Crime Scene에 대한 Evidence (예를 들면, 용의 차량 번호, 이미지, 동영상 등) 를 메시지로 구성한 후, 관제센터(1410)에 전송할 수 있다. 프로세서(170)는 차량(10)의 탑승자가 소유자가 아닌 경우, 탑승자의 동의 절차를 수행할 수 있다. 보다 자세하게, 탑승자가 Active Mission을 동의하는 경우, 차량(10)은 자율주행을 중단하고 Active Mission을 수행할 수 있다. 차량(10)은 Active Mission 수행이 완료되는 경우, 자율주행 모드로 복귀할 수 있다. 만일, 탑승자가 Active Mission 을 거절하는 경우, 프로세서(170)는 상기 미션 수행을 위한 추가적인 동작을 중단할 수 있다.
공익 미션 수행 - 수신한 미션이 Passive Mission
차량(10)이 수신한 Passsive Mission이 차량 제보와 관련된 미션인 경우, 프로세서(170)는 차량(수배차량)을 인식한 후, 상기 차량과 관련된 이미지/동영상/위치정보 등을 제보할 수 있다.
(1) 프로세서(170)가 수배차량과 관련된 텍스트 기반의 Description 정보만 수신한 경우:
프로세서(170)는 차량(10)의 센서들을 통해 주변 차량들을 탐지할 수 있다. 프로세서(170)는 수신한 Description 정보에 포함된 수배차량과 관련된 항목에 근거하여, 센싱정보를 통해 주변 차량들이 수배차량과 관련된 항목과 일치하는 지 여부를 판단할 수 있다(예를 들어, 프로세서(170)는 수신 받은 미션에 포함된 수배차량의 색상이 "BLACK" 인 경우, 상기 센서를 이용하여 감지된 주변 차량의 색상이 "BLACK" 인지 확인할 수 있다.)
프로세서(170)는 수신 받은 미션의 모든 항목과 일치하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 프로세서(170)는 모두 항목이 일치하는 주변 차량을 발견하면, 이를 제보할 수 있다.
(2) 프로세서(170)가 수배차량과 관련된 이미지 또는 동영상 정보를 수신한 경우:
프로세서(170)는 차량의 카메라 등의 센서를 이용하여, 상기 수신 받은 미션의 이미지 또는 동영상 등과 일치하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 수신한 이미지 또는 동영상 내의 차량과 주변 차량의 매칭율이 임계값 이상인 경우, Target(1430)을 발견한 것으로 판단하고, 그 다음 단계인 제보 단계를 수행할 수 있다.
차량(10)이 수신한 Passsive Mission이 사람 제보와 관련된 미션인 경우, 프로세서(170)는 Target(1430) 사람(미아/지명수배자)을 인식한 후, 상기 사람과 관련된 이미지/동영상/위치정보 등을 제보할 수 있다.
(1) 프로세서(170)가 Target사람과 관련된 텍스트 기반의 Description 정보만 수신한 경우:
프로세서(170)는 차량(10)의 센서들을 통해 주변 사람들을 탐지할 수 있다. 프로세서(170)는 수신한 Description 정보에 포함된 Target(1430) 사람과 관련된 항목에 근거하여, 센싱정보를 통해 주변 사람이 Target(1430) 사람과 관련된 항목과 일치하는 지 여부를 판단할 수 있다 (예를 들어, 프로세서(170)는 수신 받은 미션에 포함된 미아가 착용한 상의 색상이 “RED” 인 경우, 상기 센서를 이용하여 감지된 주변 사람의 상의 색상이 “RED” 인지 확인할 수 있다.)
프로세서(170)는 수신 받은 미션의 모든 항목과 일치하는 주변 사람이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 프로세서(170)는 모두 항목이 일치하는 주변 사람을 발견하면, 이를 제보할 수 있다.
(2) 프로세서(170)가 Target 사람과 관련된 이미지 또는 동영상 정보를 수신한 경우:
프로세서(170)는 차량의 카메라 등의 센서를 이용하여, 상기 수신 받은 미션의 이미지 또는 동영상 등과 일치하는 주변 사람이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 수신한 이미지 또는 동영상 내의 Target(1430) 사람과 주변 사람의 매칭율이 임계값 이상인 경우, Target(1430)을 발견한 것으로 판단하고, 그 다음 단계인 제보 단계를 수행할 수 있다.
공익 미션 수행 - 수신한 미션이 Active Mission
Active Mission은 차량(10)이 Target(1430)을 추적하며, Target(1430)과 관련된 위치정보를 관제센터(1410)에 주기적으로 전송하는 Target Chase, 차량(10)이 도로 차단 등을 위한 차량 대열을 형성하는 Formation 또는 차량(10)이 V2X 메시지를 통해 주변 차량들과 공조할 수 있는 Cooperation을 포함한다.
(1) Target Chase :
차량(10)은 Target(1430)을 추적하면서, 상기 Target(1430)과 관련된 위치 정보 및 이미지 정보 등을 관제센터(1410)에 주기적으로 송신할 수 있다. 상기 Mission의 종료 시점은 예를 들어, 다음과 같을 수 있다.
- 상기 Target(1430)이 Law Enforcement에 의해 확보된 경우
- 관제센터(1410)로부터 미션 종료 또는 미션 성공 메시지를 수신한 경우 (상기 공익 미션 만료 등도 포함)
- 차량(10)의 이용자가 Target Chase 수행 중단을 요청한 경우
(2) Formation :
차량(10)은 Target(1430) 차량이 지나갈 것으로 예상되는 도로를 차단할 수 있다.
차량(10)은 스스로 판단하거나, 관제센터(1410)에게 상기 미션에 참여 중인 차량(10)의 원격 제어 권한을 허락함으로써 Formation을 형성할 수 있다. 상기 미션이 종료되면, 상기 관제센터(1410)는 원격 제어를 종료하고, 원격 제어 권한을 다시 차량(10)에게 넘겨줄 수 있다.
(3) Cooperation :
프로세서(170)는 Target(1430) 인식을 위한 Computing Resource가 부족할 경우, 주변 차량들에게 V2X 메시지를 통해 협조를 요청할 수 있다(예를 들면, 프로세서(170)가 Target(1430) 차량의 제보 미션 내용에 근거하여, 번호판이 "CA PLATE"이고, 차량 제조사가 "FORD", 차량 색상이 "BLACK"인 차량을 발견하였으나, 차량 연식이 "2012" 인지 여부를 확인하기 위한 Database 또는 Computing Resource가 부족한 경우, 프로세서(170)는 이를 대신 수행할 수 있는 차량을 찾기 위해 V2X 메시지를 통해 주변 차량들에게 미션을 전달할 수 있다).
또한, 관제센터(1410)는 WEA 또는 RSU(Road Side Unit)를 통해 Target(1430)이 위치하는 것으로 의심되는 후보지역의 일정반경에 위치한 차량들에게, 신뢰할 수 있는 제보 차량의 Vehicle ID가 포함된 미션 내용을 재배포할 수 있다 (예를 들면, 관제센터(1410)는 Target(1430) 차량의 연식이 "2012" 인지는 확실치는 않으나, 의심되는 Target(1430) 차량에 대한 추가 정보, 예를 들면, "CA PLATE" 외에 추가적으로 차량번호가 확인된 경우, 추가된 정보가 포함된 Mission Profile을 재배포할 수 있다).
프로세서(170)는 의심되는 Target(1430)의 인식률을 높이기 위한 차량(10)의 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)의 속력을 줄이는 제어를 수행 할 수도 있으며, Target(1430)을 지나치는 경우 이와 관련된 이벤트를 후방의 차량들에게 V2X 메시지를 통해 공유할 수 있다.
도 18은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 18(a)를 참조하면, 차량(10)은 관제센터(1410)로부터 미션을 수신한다. 수신한 미션은 "용의차량"을 Cooperation을 통해 검거하는 미션이다. 차량(10)은 주행 도중, 미션에 포함된 "용의차량＂의 Description 항목들과 80% 이상 매칭하는 용의차량을 발견하고, 프로세서(170)는 차량(10)의 속도를 늦추며 센싱정보를 통해 용의차량의 세부항목들에 대한 인식결과와 미션의 "용의차량" Description에 대한 매칭을 수행할 수 있다.
도 18(b)를 참조하면, 용의차량이 차량(10)의 반대방향으로 빠르게 도주 중이여서 프로세서(170)는 "용의차량＂의 Description 항목들의 나머지 20%의 매칭하지 못할 수 있다. 차량(10)은 매칭을 수행하기 위해, V2X 메시지를 이용하여 타 차량과의 Cooperation을 트리거 할 수 있다. 이를 위해, 차량(10)은 RSU (Road Side Unit) 또는 관제센터(1410)로 용의차량과 관련하여 획득한 정보를 Mission Report 양식에 맞춰 전송할 수 있다. 예를 들어, 용의차량과 관련하여 획득한 정보는 용의차량의 도주 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다.
도 18(c)를 참조하면, RSU 또는 관제센터(1410)는 수신한 용의차량과 관련된 정보를 검증할 수 있다. RSU 또는 관제센터(1410)는 수신한 용의차량과 관련된 정보를 포함하여 업데이트된 미션을 재배포 할 수 있다. 또는, 차량(10)은 타 차량에게 V2X 메시지를 이용하여 업데이트된 정보가 포함된 Mission Report를 직접 전송 할 수도 있다. RSU 또는 관제센터(1410)는 서버 또는 MEC 서버로 구현될 수 있다.
공익 미션 수행 결과 송신 또는 전화 제보
차량(10)이 Mission Report 메시지를 통해, 공익 미션 수행 결과를 제보하는 방법은 예를 들어, 정형화된 리포트 형식을 이용거나 이메일을 이용 또는 전화를 이용할 수 있다.
(1) 정형화된 리포트 형식
차량(10)은 관제센터(1410)에서 사전에 정의한 리포트 형식을 이용하여 공익 미션 수행 결과를 제보할 수 있다. 정영화된 리포트 형식은 다음의 정보를 포함할 수 있다.
- Mission ID: 해당 미션의 식별 번호
- Mission Type: 미션의 종류 (예를 들어, 긴급 수배 차량 찾기, 미아 찾기, 범죄자 추적, 뺑소니 차량 추적 등을 가리키며, 미션 종류에 대한 고유의 분류 코드를 사전에 정의하여 부여할 수도 있다. 예를 들어, 미아 제보 미션의 코드는 MCR, 용의 차량 제보 미션의 코드는 SVR, 뺑소니 차량 제보의 코드는 HVR 등으로 미리 정의될 수 있다.)
- Target Evidence: Target(1430)의 이미지 또는 동영상, Target(1430)의 위치정보 또는 발견시각
- Reporting Vehicle ID: 정보를 제공한 차량의 Vehicle ID. 다만, 개인 정보 보호를 위해 차량(10)의 소유자가 동의하지 않은 경우 제공되지 않을 수 있다. Reporting Vehicle ID는 추후 보상 등을 위해 이용될 수 있다.
(2) 이메일
정형화된 리포트 형식이 없는 경우, 차량(10)은 자체적으로 리포트 형식을 생성하여 이메일을 통해 관제센터(1410)에 제보할 수 있다. 이러한 이메일의 내용은 기존의 정형화된 리포트 형식에 의해 생성되거나, 또는 자유로운 형식으로 생성될 수 있다.
(3) 전화
프로세서(170)는 TTS (Text To Speech) 기술을 이용할 수 있는 경우, 제보할 내용을 Text로 생성한 후, TTS를 이용하여 음성으로 변환하여 911 등에 전화로 제보할 수 있다. 만일, 프로세서(170)가 자연어로 대화 가능한 수준의 인공지능 기술을 이용할 수 있는 경우, 상기 기술을 활용하여 관제센터(1410)와 관련된 기관의 담당자와 대화를 통해 해당 미션 결과를 제공할 수도 있다. 또한, 프로세서(170)는 차량(10) 소유자가 동의한 경우, 차량(10)의 Vehicle ID를 관제센터(1410)에 제공할 수 있다.
공익 미션 재배포
최초 관제센터(1410)가 Mission Profile 메시지를 통해 전송하는 미션의 내용은 정보 부족으로 인해 Target(1430)에 대한 일부 정보만 포함할 수 있다.
이후, 관제센터(1410)는 Target(1430)에 대한 추가 정보가 수집된 경우, 수집된 추가 정보를 검증하고, 추가 정보를 포함하여 미션 세부 내용을 업데이트하고 재배포할 수 있다.
관제센터(1410)가 공익 미션을 재배포하는 경우, Mission ID는 유지하고, Version 정보 업데이트하여 재배포할 수 있다.
Mission Type이 Cooperation Type인 경우, 관제센터(1410)는 재배포하는 공익 미션 항목에 "List of Cooperative Vehicle ID" 항목을 포함할 수 있다. 예를 들어, "List of Cooperative Vehicle ID"는 Cooperation을 위해 신뢰할 수 있는 차량의 Vehicle ID 목록을 포함 할 수 있다.
본 명세서가 적용될 수 있는 실시예로서,
실시예 1은 자율주행시스템에서 차량의 미션을 수행하기 위한 방법에 있어서, 버로부터, 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계; 기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인지 여부를 판단하는 단계; 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션의 타입에 근거하여, 상기 미션을 수행하는 단계; 및 상기 서버로, 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계; 를 포함하며, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 타입 정보를 포함하며, 상기 미션의 타입 정보는 상기 미션과 관련된 제보를 수행하는 제1 타입 또는 상기 차량의 제어권한의 이전을 허용하는 제2 타입을 포함할 수 있다.
실시예 2: 실시예 1에 있어서, 상기 미션 프로파일 메시지는 문자 메시지 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송되며, 상기 문자 메시지 형식은 상기 미션과 관련된 세부정보를 상기 차량에게 제공하기 위한 URL(Uniform Resource Locator)을 포함할 수 있다.
실시예 3: 실시예 1에 있어서, 상기 미션 리포트 메시지는 상기 미션의 타입 정보, 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보 및 상기 차량의 식별자를 포함할 수 있다.
실시예 4: 실시예 1에 있어서, 상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스를 예측하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스에 근거하여, 판단될 수 있다.
실시예 5: 실시예 1에 있어서, 다른 차량들에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위해, V2X 메시지를 통해 상기 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예 6: 실시예 1에 있어서, 상기 제2 타입은 상기 미션과 관련된 타켓을 추적하고 상기 타켓과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하기 위한 타켓추적 타입, 상기 차량이 특정 대열을 형성하기 위한 대열형성 타입 및 상기 미션의 수행을 위해 다른 차량들과 협력동작을 수행하기 위한 협력동작 타입을 포함할 수 있다.
실시예 7: 실시예 1에 있어서, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보를 더 포함하고, 상기 미션을 수행하는 단계는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보에 근거하여, 상기 미션과 관련된 타켓의 인식률을 높이기 위한 제어동작을 포함할 수 있다.
실시예 8: 실시예 3에 있어서, 상기 미션 리포트 메시지는 이메일 형식, 전화 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송될 수 있다.
실시예 9: 실시예 6에 있어서, 상기 서버로부터, 갱신된 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 더 포함할 수 있다.
실시예 10: 실시예 9에 있어서, 상기 제2 타입이 협력동작 타입인 경우, 상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 수행을 위해 협력동작을 하기 위한, 신뢰할 수 있는 다른 차량들의 식별자 리스트를 더 포함할 수 있다.
실시예 11: 실시예 1에 있어서, 상기 미션 프로파일 메시지를 수신한 경우, 상기 차량의 사용자로부터, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태를 설정하기 위한 설정값을 입력받는 단계; 를 더 포함하며, 상기 차량의 사용자가 상기 차량의 소유자가 아닌 경우, 상기 설정값은 상기 차량의 소유자의 단말을 통해 입력받을 수 있다.
실시예 12: 실시예 1에 있어서, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 기설정된 설정값을 통해 설정될 수 있다.
실시예 13: 실시예 1에 있어서, 상기 미션의 타입 정보가 제1 타입인 경우, 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 생성하는 단계; 및 상기 서버로 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 전송하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예 14: 자율주행시스템에서 미션을 수행하기 위한 차량에 있어서, 센서; 송수신기(transceiver); 메모리; 및 상기 센서, 상기 송수신기 및 상기 메모리를 제어하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는 서버로부터, 상기 송수신기를 통해 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하고, 상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인지 여부를 판단하며, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션의 타입에 근거하여, 상기 미션을 수행하고, 상기 서버로, 상기 송수신기를 통해 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하며, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 타입 정보를 포함하며, 상기 미션의 타입 정보는 상기 미션과 관련된 제보를 수행하는 제1 타입 또는 상기 차량의 제어권한의 이전을 허용하는 제2 타입을 포함할 수 있다.
실시예 15: 실시예 14에 있어서, 상기 미션 프로파일 메시지는 문자 메시지 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송되며, 상기 문자 메시지 형식은 상기 미션과 관련된 세부정보를 상기 차량에게 제공하기 위한 URL(Uniform Resource Locator)을 포함할 수 있다.
실시예 16: 실시예 14에 있어서, 상기 미션 리포트 메시지는 상기 미션의 타입 정보, 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보 및 상기 차량의 식별자를 포함할 수 있다.
실시예 17: 실시예 14에 있어서, 상기 프로세서는 상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스를 예측하고, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스에 근거하여, 판단될 수 있다.
실시예 18: 실시예 14에 있어서, 상기 프로세서는 다른 차량들에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위해, 상기 송수신기를 이용하여, V2X 메시지를 통해 상기 미션 리포트 메시지를 전송할 수 있다.
실시예 19: 실시예 14에 있어서, 상기 제2 타입은 상기 미션과 관련된 타켓을 추적하고 상기 타켓과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하기 위한 타켓추적 타입, 상기 차량이 특정 대열을 형성하기 위한 대열형성 타입 및 상기 미션의 수행을 위해 다른 차량들과 협력동작을 수행하기 위한 협력동작 타입을 포함할 수 있다.
실시예 20: 실시예 14에 있어서, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보에 근거하여, 상기 미션과 관련된 타켓의 인식률을 높이기 위한 제어동작을 수행할 수 있다.
실시예 21: 실시예 16에 있어서, 상기 미션 리포트 메시지는 이메일 형식, 전화 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송될 수 있다.
실시예 22: 실시예 19에 있어서, 상기 프로세서는 상기 서버로부터, 상기 송수신기를 통해 갱신된 미션 프로파일 메시지를 수신하고, 상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 더 포함할 수 있다.
실시예 23: 실시예 22에 있어서, 상기 제2 타입이 협력동작 타입인 경우, 상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 수행을 위해 협력동작을 하기 위한, 신뢰할 수 있는 다른 차량들의 식별자 리스트를 더 포함할 수 있다.
실시예 24: 실시예 14에 있어서, 상기 프로세서는 상기 송수신기를 통해, 상기 미션 프로파일 메시지를 수신한 경우, 상기 차량의 사용자로부터, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태를 설정하기 위한 설정값을 입력받고, 상기 차량의 사용자가 상기 차량의 소유자가 아닌 경우, 상기 설정값은 상기 차량의 소유자의 단말을 통해 입력받을 수 있다.
실시예 25: 실시예 14에 있어서, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 기설정된 설정값을 통해 설정될 수 있다.
실시예 26: 실시예 14에 있어서, 상기 프로세서는 상기 미션의 타입 정보가 제1 타입인 경우, 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 생성하며, 상기 서버로 상기 송수신기를 통해 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 전송할 수 있다.
본 명세서가 적용될 수 있는 장치 일반
도 19를 참조하면 제안하는 실시 예에 따른 서버(X200)는, MEC서버 또는 클라우드 서버 일 수 있으며, 통신모듈(X210), 프로세서(X220) 및 메모리(X230)를 포함할 수 있다. 통신모듈(X210)은 무선 주파수(radio frequency, RF) 유닛으로 칭해지기도 한다. 통신모듈(X210)은 외부 장치로 각종 신호, 데이터 및 정보를 전송하고, 외부 장치로 각종 신호, 데이터 및 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 서버(X200)는 외부 장치와 유선 및/또는 무선으로 연결될 수 있다. 통신모듈(X210)은 전송부와 수신부로 분리되어 구현될 수도 있다. 프로세서(X220)는 서버(X200) 전반의 동작을 제어할 수 있으며, 서버(X200)가 외부 장치와 송수신할 정보 등을 연산 처리하는 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(X220)는 본 명세서에서 제안하는 서버 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 프로세서(X220)은 본 명세서의 제안에 따라 데이터 혹은 메시지를 UE 혹은 다른 차량, 다른 서버에 전송하도록 통신모듈(X210)을 제어할 수 있다. 메모리(X230)는 연산 처리된 정보 등을 소정시간 동안 저장할 수 있으며, 버퍼 등의 구성요소로 대체될 수 있다.
또한, 위와 같은 단말 장치(X100) 및 서버(X200)의 구체적인 구성은, 전술한 본 명세서의 다양한 실시예에서 설명한 사항들이 독립적으로 적용되거나 또는 2 이상의 실시예가 동시에 적용되도록 구현될 수 있으며, 중복되는 내용은 명확성을 위하여 설명을 생략한다.
전술한 본 명세서는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 명세서의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 명세서의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 명세서의 범위에 포함된다.
또한, 이상에서 실시 예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 명세서를 한정하는 것이 아니며, 본 명세서가 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 명세서는 5G(5 generation) 시스템을 기반으로 자율주행시스템(Automated Vehicle & Highway Systems)에 적용되는 예를 중심으로 설명하였으나, 이외에도 다양한 무선 통신 시스템 및 자율주행장치에 적용하는 것이 가능하다.
Claims (20)
- 자율주행시스템에서 차량의 미션을 수행하기 위한 방법에 있어서,
서버로부터, 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계;
상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션을 수행하는 단계;
상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 타입 정보를 포함하며, 상기 미션의 타입 정보는 제보를 수행하는 제1 타입 또는 상기 차량의 제어권한의 이전을 허용하는 제2 타입을 포함함; 및
상기 서버로, 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계;
를 포함하는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션 프로파일 메시지는
문자 메시지 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송되며, 상기 문자 메시지 형식은 상기 미션과 관련된 세부정보를 상기 차량에게 제공하기 위한 URL(Uniform Resource Locator)을 포함하는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션 리포트 메시지는
상기 미션의 타입 정보, 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보 및 상기 차량의 식별자를 포함하는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스를 예측하는 단계;
를 더 포함하며,
상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스에 근거하여, 판단되는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
다른 차량들에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위해, V2X 메시지를 통해 상기 미션 리포트 메시지를 전송하는 단계;
를 더 포함하는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 제2 타입은
상기 미션과 관련된 타켓을 추적하고 상기 타켓과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하기 위한 타켓추적 타입, 상기 차량이 특정 대열을 형성하기 위한 대열형성 타입 및 상기 미션의 수행을 위해 다른 차량들과 협력동작을 수행하기 위한 협력동작 타입을 포함하는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보를 더 포함하고,
상기 미션을 수행하는 단계는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보에 근거하여, 상기 미션과 관련된 타켓의 인식률을 높이기 위한 제어동작을 포함하는 수행방법.
- 제3항에 있어서,
상기 미션 리포트 메시지는
이메일 형식, 전화 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송되는 수행방법.
- 제6항에 있어서,
상기 서버로부터, 갱신된 미션 프로파일 메시지를 수신하는 단계;
를 더 포함하며,
상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 더 포함하는 수행방법.
- 제9항에 있어서,
상기 제2 타입이 협력동작 타입인 경우,
상기 갱신된 미션 프로파일 메시지는
상기 미션의 수행을 위해 협력동작을 하기 위한, 신뢰할 수 있는 다른 차량들의 식별자 리스트를 더 포함하는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션 프로파일 메시지를 수신한 경우, 상기 차량의 사용자로부터, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태를 설정하기 위한 설정값을 입력받는 단계;
를 더 포함하며,
상기 차량의 사용자가 상기 차량의 소유자가 아닌 경우, 상기 설정값은 상기 차량의 소유자의 단말을 통해 입력받는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션을 수행할 수 있는 상태는
기설정된 설정값을 통해 설정되는 수행방법.
- 제1항에 있어서,
상기 미션의 타입 정보가 제1 타입인 경우, 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 생성하는 단계; 및
상기 서버로 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보를 전송하는 단계;
를 더 포함하는 수행방법.
- 자율주행시스템에서 미션을 수행하기 위한 차량에 있어서,
센서;
송수신기(transceiver);
메모리; 및
상기 센서, 상기 송수신기 및 상기 메모리를 제어하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는
서버로부터, 상기 송수신기를 통해 상기 차량에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위한 미션 프로파일 메시지를 수신하고,
상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행할 수 있는 상태인 경우, 상기 미션을 수행하고, 상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션의 타입 정보를 포함하며, 상기 미션의 타입 정보는 제보를 수행하는 제1 타입 또는 상기 차량의 제어권한의 이전을 허용하는 제2 타입을 포함하며,
상기 서버로, 상기 송수신기를 통해 상기 미션을 수행한 결과를 나타내는 미션 리포트 메시지를 전송하는 차량.
- 제14항에 있어서,
상기 미션 프로파일 메시지는
문자 메시지 형식 또는 기정의된(provisioned) 형식을 갖고, 네트워크를 통해 전송되며, 상기 문자 메시지 형식은 상기 미션과 관련된 세부정보를 상기 차량에게 제공하기 위한 URL(Uniform Resource Locator)을 포함하는 차량.
- 제14항에 있어서,
상기 미션 리포트 메시지는
상기 미션의 타입 정보, 상기 차량이 생성한 상기 미션과 관련된 타켓(Target)의 정보 및 상기 차량의 식별자를 포함하는 차량.
- 제14항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 미션 프로파일 메시지에 근거하여, 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스를 예측하고,
상기 미션을 수행할 수 있는 상태는 상기 미션을 수행하기 위해 요구되는 컴퓨팅 리소스에 근거하여, 판단되는 차량.
- 제14항에 있어서,
상기 프로세서는
다른 차량들에게 상기 미션의 수행을 요청하기 위해, 상기 송수신기를 이용하여, V2X 메시지를 통해 상기 미션 리포트 메시지를 전송하는 차량.
- 제14항에 있어서,
상기 제2 타입은
상기 미션과 관련된 타켓을 추적하고 상기 타켓과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하기 위한 타켓추적 타입, 상기 차량이 특정 대열을 형성하기 위한 대열형성 타입 및 상기 미션의 수행을 위해 다른 차량들과 협력동작을 수행하기 위한 협력동작 타입을 포함하는 차량.
- 제14항에 있어서,
상기 미션 프로파일 메시지는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보를 더 포함하고,
상기 프로세서는 상기 미션과 관련된 타켓의 정보에 근거하여, 상기 미션과 관련된 타켓의 인식률을 높이기 위한 제어동작을 수행하는 차량.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190141454A KR20210055231A (ko) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 자율주행시스템에서 차량의 공익미션 수행방법 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190141454A KR20210055231A (ko) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 자율주행시스템에서 차량의 공익미션 수행방법 |
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|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115515085A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-23 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种挪车信息发送方法及存储介质 |
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2019
- 2019-11-07 KR KR1020190141454A patent/KR20210055231A/ko unknown
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115515085A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-23 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种挪车信息发送方法及存储介质 |
| CN115515085B (zh) * | 2022-09-30 | 2024-01-30 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种挪车信息发送方法及存储介质 |
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