KR20210055155A - Apparatus for assisting lane change, system having the same and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a lane change assistance device and a system and a method having the same. According to one embodiment of the present invention, the lane change assistance device comprises: a processor determining whether a lane can be changed based on at least one information among whether a sensor is normally operated, road information, a behavior determination result of a vehicle, whether there is a collision in a radial direction of a lane, and lane changing assistance function switch input of a driver; and a storage unit storing the information obtained by the processor. The processor can restrain use of a lane change assistance function when a center position of the vehicle or a direction of the vehicle is deviated from a predetermined reference range.

Description

차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for assisting lane change, system having the same and method thereof}A lane change assist device, a system including the same, and a method thereof

본 발명은 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자차량 거동을 고려한 차로 변경을 보조하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a lane change assist device, a system including the same, and a method thereof, and more particularly, to a technology for assisting a lane change in consideration of the behavior of an own vehicle.

최근 자동차 업계에 있어 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System) 등의 차량의 주행을 보조하는 시스템이 개발되어 각광 받고 있다. In recent years, in the automotive industry, systems that assist vehicles such as advanced driver assistance systems (ADAS) have been developed and are in the spotlight.

이러한 차량의 주행을 보조하는 시스템은 운전자가 아닌 시스템이 차량 주행을 보조하게 되는데 다양한 센서와 고도화된 로직을 사용하여 차량의 차로 변경 등을 보조한다.In such a system that assists the driving of a vehicle, a system other than the driver assists the driving of the vehicle, and a variety of sensors and advanced logic are used to assist in changing lanes of the vehicle.

차로 변경 보조 기능은 운전자의 차로변경을 보조하는 기능으로 법규를 만족 해야 한다. 차로변경 보조 기능은 기본적으로 차로 유지 기능을 기반으로 작동하는데 운전자 조향 오버라이드, 차량 외부에서 들어오는 외란 등의 이유로 자차로 중앙 추종이 불안정해 질 수 있고, 관련 법규를 위반할 수 있다. The lane change assist function is a function that assists the driver's lane change and must satisfy the law. The lane change assist function is basically operated based on the lane maintenance function, and the central tracking of the host vehicle may become unstable due to driver steering override and disturbance coming from outside the vehicle, and related laws and regulations may be violated.

본 발명의 실시예는 차로변경 보조기능 작동 전에 차로 유지 기능의 자차로 중앙 추종 상태(자차량 거동)를 판단하여 차로변경 보조기능 진입을 제어하는 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention provides a lane change assist device for controlling the entry of the lane change assist function by determining the central tracking state (own vehicle behavior) of the own vehicle of the lane maintenance function before the lane change auxiliary function is operated, a system including the same, and a method thereof. I want to.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 장치는 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 획득되는 정보를 저장하는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 중심 위치 또는 상기 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 포함할 수 있다.The lane change assist device according to an embodiment of the present invention is based on at least one of whether a sensor operates normally, road information, a result of determining the behavior of the own vehicle, whether a collision in the lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input. A processor that determines whether the vehicle can be changed; And a storage unit for storing information obtained by the processor, wherein the processor uses the lane change auxiliary function when the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range. It may include limiting.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차로 변경 보조 기능이 준비 상태(ready state)에서, 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단하고, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 경우, 상기 자차량 거동을 판단하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the processor determines the will of the driver to use the lane change assist function in a ready state of the lane change assist function, and if the driver is willing to use the lane change assist function It may include determining vehicle behavior.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 방향 지시등 또는 스티어링 변화값을 기반으로 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining whether a driver is willing to use a lane change assist function based on a turn indicator or a steering change value.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 방향 지시등이 점등되고, 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치보다 작은 상태로 미리 정한 기준 시간동안 유지되는 경우, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor determines that the driver is willing to use the lane change assist function when the turn indicator is turned on and the driver's steering torque is maintained for a predetermined reference time in a state that is smaller than the predetermined reference value. May include.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the processor is configured such that the center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane by a predetermined first reference value or more, or the host vehicle direction is biased toward the lane change target lane by a predetermined second reference value or more. It may include limiting the use of the lane change assist function when the vehicle is directed or the direction of the host vehicle is directed in a direction opposite to the lane change target lane by a third reference value or more.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량이 현재 주행중인 자차로 중심에서 자차량까지 거리와 상기 자차로 중심 방향과 상기 자차량의 중심축이 이루는 방향각을 이용하여 상기 자차량의 거동을 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor is configured to perform a behavior of the host vehicle using a distance from the center of the host vehicle to which the host vehicle is currently running and a direction angle formed by a center direction of the host vehicle and a central axis of the host vehicle. It may include determining.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량이 현재 주행중인 도로, 상기 도로의 곡률 정보, 자차로의 차선 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining whether a lane can be changed based on a road on which the own vehicle is currently traveling, information on a curvature of the road, and information on a lane of the own vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the processor, when receiving the sensor measurement value after starting the vehicle, includes determining that the sensor is operating normally when there is information on the surrounding object received at a position greater than or equal to a predetermined distance behind the vehicle. can do.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하고, 상기 자차량의 중심 위치 또는 상기 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 차로 변경 보조 장치; 및 상기 차로 변경 보조 기능의 상태를 표시하는 표시 장치;를 포함할 수 있다.A vehicle system according to an exemplary embodiment of the present invention provides a vehicle system based on at least one of information of whether a sensor is normally operating, road information, a result of determining the behavior of the own vehicle, whether a collision in a lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input. A lane change assist device that determines whether or not a change is possible and limits use of the lane change assist function when the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range; And a display device that displays a state of the lane change auxiliary function.

일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 보조 장치는, 차로 변경 보조 기능이 준비 상태(ready state)에서, 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단하고, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 경우, 상기 자차량 거동을 판단하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the lane change assist device determines the will of the driver to use the lane change assist function in the lane change assist function in a ready state, and if the driver is willing to use the lane change assist function And determining the behavior of the own vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 보조 장치는, 자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the lane change assist device is configured such that the center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane by a predetermined first reference value or more, or the direction of the host vehicle is preset to the lane change target lane direction. It may include limiting the use of the lane change assist function when the direction of the vehicle is directed at 2 or more, or the direction of the host vehicle is directed at or above the third reference value in a direction opposite to the lane change target lane.

일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 보조 장치는, 방향 지시등이 점등되고, 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치보다 작은 상태로 미리 정한 기준 시간동안 유지되는 경우, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the lane change assist device is willing to use the lane change assist function when the driver's lane change assist function is maintained for a predetermined reference time in a state in which the direction indicator is turned on and the driver's steering torque is less than the predetermined reference value. It may include determining that it is.

일 실시 예에 있어서, 상기 표시 장치는, 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the display device may include displaying a step-by-step notification according to a state change of a lane change auxiliary function.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 방법은 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계; 상기 차로 변경 가능 여부 판단결과에 따라 차로 변경 기능 상태를 천이시키는 단계; 및 상기 자차량의 중심 위치 또는 상기 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 단계:를 포함할 수 있다.The lane change assist method according to an embodiment of the present invention is based on one or more of information of whether a sensor is operating normally, road information, a result of determining the behavior of the own vehicle, whether a collision in the lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input. Determining whether a vehicle can be changed; Transitioning a lane change function state according to a result of determining whether the lane change is possible; And limiting the use of the lane change assist function when the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range.

일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 단계는, 자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 포함할 수 있다.In one embodiment, the limiting the use of the lane change assist function comprises: a center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane direction by a predetermined first reference value or more, or the direction of the host vehicle is the lane change target. It may include limiting the use of the lane change assist function when the direction of the lane is directed at or above a predetermined second reference value, or when the direction of the host vehicle is directed at a direction opposite to the lane change target lane at a third reference value or more. have.

본 기술은 차로 변경 보조기능 작동 전에 차로 유지 기능의 자차로 중앙 추종 상태(자차량 거동)를 판단하여 차로변경 보조기능 진입을 제어함으로써 안전한 차로 변경 보조 기능을 제공할 수 있다. This technology can provide a safe lane change assist function by controlling the entry of the lane change assist function by determining the central tracking state (own vehicle behavior) of the lane maintenance function before the lane change assist function operates.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition to this, various effects that are directly or indirectly identified through this document can be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 장치의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 작동 상태 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조를 위한 차량 거동 판단 방법을 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능의 상태 천이의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능 상태별 표시 방법의 예시도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차로 변경 보조 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량의 중심 위치가 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 편향되어 있는 경우의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 경우의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 반대 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 경우의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including a lane change assist device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a detailed configuration of a lane change assist device according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a method of determining an operating state of a sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an exemplary screen for explaining a vehicle behavior determination method for assisting lane change according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining an exemplary operation of a state transition of a lane change auxiliary function according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary diagram illustrating a method of displaying a lane change auxiliary function for each state according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a lane change assist method according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating an example screen when a center position of an own vehicle is deflected by a predetermined threshold or more in a direction of a lane change target lane according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an exemplary screen when a direction of an own vehicle is directed toward a lane change target lane by a predetermined threshold or more according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram illustrating an example screen when a direction of an own vehicle is directed toward a lane change target vehicle in an opposite direction to a predetermined threshold value or more according to an embodiment of the present invention.
11 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are assigned the same numerals as possible, even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with an understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the constituent elements of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), and the like may be used. These terms are for distinguishing the constituent element from other constituent elements, and the nature, order, or order of the constituent element is not limited by the term. In addition, unless otherwise defined, all terms including technical or scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 11.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 장치의 세부 구성을 나타내는 블록도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including a lane change assist device according to an embodiment of the present invention. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of a lane change assist device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차로 변경 보조 장치(100), 센싱 장치(200), 방향 지시등(300), 운전자 스위치(400), 및 표시 장치(500)를 포함할 수 있다. 1, a vehicle system according to an embodiment of the present invention includes a lane change assist device 100, a sensing device 200, a turn indicator 300, a driver switch 400, and a display device 500. Can include.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차로 변경 보조 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. The lane change assist device 100 according to an embodiment of the present invention may be implemented inside a vehicle. In this case, the lane change assist device 100 may be integrally formed with the internal control units of the vehicle, or may be implemented as a separate device and connected to the control units of the vehicle by a separate connection means.

차로 변경 보조 장치(100)는 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있으며, 자차량의 중심 위치 또는 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한할 수 있다. The lane change assist device 100 determines whether a lane can be changed based on one or more of information among sensors normal operation, road information, a result of determining the behavior of the own vehicle, a collision in the lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input. Can be determined, and if the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range, the use of the lane change assist function can be restricted.

이를 위해, 차로 변경 보조 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.To this end, the lane change assist device 100 may include a communication unit 110, a storage unit 120, and a processor 130.

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치이다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. The communication unit 110 is a hardware device implemented with various electronic circuits to transmit and receive signals through a wireless or wired connection. Here, as a vehicle network communication technology, in-vehicle communication may be performed through controller area network (CAN) communication, local interconnect network (LIN) communication, and flex-ray communication.

저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. The storage unit 120 may store a sensing result of the sensing device 200 and data and/or an algorithm required for the processor 130 to operate.

일 예로서, 저장부(120)는 자차량 거동 등을 판단하기 위한 기준치들, 센서 정상 작동 여부 판단, 운전자 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단하기 위한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.As an example, the storage unit 120 may store reference values for determining the behavior of the own vehicle, determining whether a sensor is normally operating, and data and/or an algorithm for determining the willingness to use the driver's lane change assist function. The storage unit 120 includes a flash memory type, a hard disk type, a micro type, and a card type (e.g., an SD card (Secure Digital Card) or an XD card (eXtream Digital)). Card)), RAM (Random Access Memory), SRAM (Static RAM), ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM), Magnetic Memory (MRAM) , Magnetic RAM), a magnetic disk, and an optical disk type memory.

프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.The processor 130 can be electrically connected to the communication unit 110, the storage unit 120, and the like, can electrically control each component, and can be an electric circuit that executes a command of software, and thereby various Data processing and calculations can be performed.

프로세서(130)는 군집 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.The processor 130 may process signals transmitted between components of the cluster driving control apparatus 100.

프로세서(130)는 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있으며, 자차량의 중심 위치 또는 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한할 수 있다. The processor 130 may determine whether a lane can be changed based on one or more of information among sensors normal operation, road information, a result of determining the behavior of the own vehicle, a collision in the lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input. In addition, when the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range, the use of the lane change assist function may be restricted.

프로세서(130)는 차로 변경 보조 기능이 준비 상태(ready state)에서, 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단하고, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 경우, 상기 자차량 거동을 판단할 수 있다.The processor 130 determines the willingness of the driver to use the lane change assist function in the lane change assist function ready state, and determines the behavior of the own vehicle when the driver is willing to use the lane change assist function. I can.

프로세서(130)는 방향 지시등 또는 스티어링 변화값을 기반으로 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 지를 판단할 수 있다.The processor 130 may determine whether a driver is willing to use a lane change assist function based on a turn indicator or a steering change value.

프로세서(130)는 방향 지시등이 점등되고, 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치보다 작은 상태로 미리 정한 기준 시간동안 유지되는 경우, 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.When the turn indicator is turned on and the driver's steering torque is maintained for a predetermined reference time in a state that is smaller than the predetermined reference value, the processor 130 may determine that the driver is willing to use the lane change assist function.

프로세서(130)는 자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한할 수 있다. 이때, 제 1 기준치, 제 2 기준치, 제 3 기준치는 미리 실험치에 의해 산출되어 저장될 수 있다.The processor 130 may be configured such that the center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane by a predetermined first reference value or more, or the direction of the host vehicle is directed toward the lane change target lane by a predetermined second reference value or more, or When the vehicle direction is directed in a direction opposite to the lane change target lane by a third reference value or more, the use of the lane change assist function may be restricted. In this case, the first reference value, the second reference value, and the third reference value may be calculated and stored in advance by the experimental value.

프로세서(130)는 자차량이 현재 주행중인 자차로 중심에서 자차량까지 거리와 상기 자차로 중심 방향과 상기 자차량의 중심축이 이루는 방향각을 이용하여 상기 자차량의 거동을 판단할 수 있다.The processor 130 may determine the behavior of the own vehicle using a distance from the center of the host vehicle to which the host vehicle is currently running and a direction angle formed by the center direction of the host vehicle and the central axis of the host vehicle.

프로세서(130)는 자차량이 현재 주행중인 도로, 도로의 곡률 정보, 자차로의 차선 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.The processor 130 may determine whether a lane can be changed based on a road on which the own vehicle is currently driving, curvature information of the road, and lane information of the own vehicle.

프로세서(130)는 차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단할 수 있다. When receiving a sensor measurement value after starting the vehicle, the processor 130 may determine that the sensor is operating normally when information on a surrounding object received from a position greater than or equal to a predetermined distance behind the vehicle is present.

도 2를 참조하면, 프로세서(130)는 운전자 방향지시등 조작 판단부(131), 스티어링 조작 판단부(132), 운전자 스위치 입력부(133), 차량 시동 판단부(134), 차로 변경 보조 운전자 사용 의지 판단부(135), 센서 상태 판단부(136), 도로 정보 판단부(137), 차량거동 판단부(138), 차로 변경 방향의 충돌 판단부(139), 차로 변경 보조 시스템 상태 천이부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the processor 130 is a driver's turn indicator operation determination unit 131, a steering operation determination unit 132, a driver switch input unit 133, a vehicle start determination unit 134, and willingness to use a lane change assistant driver. A determination unit 135, a sensor state determination unit 136, a road information determination unit 137, a vehicle behavior determination unit 138, a collision determination unit 139 in a lane change direction, a lane change assistance system state transition unit 140 ) Can be included.

운전자 방향지시등 조작 판단부(131)는 운전자의 방향 지시등 조작 여부를 판단하며, 방향 지시등 조작은 풀턴 조작(Full-Turn) 및 하프턴 조작(Half-Turn)을 포함할 수 있다.The driver's turn indicator operation determination unit 131 determines whether the driver manipulates the turn indicator, and the manipulation of the turn indicator may include a full-turn operation and a half-turn operation.

스티어링 조작 판단부(132)는 스티어링의 변화를 감지하고 차로변경 보조 운전자 사용 의지 판단부(135)로 스티어링 변화 감지 결과를 전송한다. 이때, 스티어링 변화 감지 결과는 조향각, 조향각 변화량, 조향 토크 등의 정보를 포함할 수 있다. The steering operation determination unit 132 detects a change in steering and transmits a steering change detection result to the lane change assistance driver's willingness determination unit 135. In this case, the steering change detection result may include information such as a steering angle, a change amount of the steering angle, and a steering torque.

운전자 스위치 입력부(133)는 차로 변경 보조 기능 동작을 위한 명령을 입력받을 수 있다. 차로 변경 보조 기능 동작을 위한 명령은 차로 변경 기능 USM(사용자 설정 메뉴, User Setting Manu)설정, 차로 변경 기능 자동 활성화 명령 등을 포함할 수 있다.The driver switch input unit 133 may receive a command for a lane change assist function operation. The command for the lane change auxiliary function operation may include a lane change function USM (User Setting Manu) setting, a lane change function automatic activation command, and the like.

차량 시동 판단부(134)는 차량의 시동 여부를 판단하고 그 결과를 센서 상태 판단부(136)로 출력한다. 이때, 차량의 시동은 차량 시스템 오프(Off) 상태에서 차량 시스템 온(On) 상태로 천이 및 유지되는 것을 의미한다. 이때, Idle Stop and Go 시스템 작동은 차량 시스템이 온 상태 내에 있는 것으로 판단될 수 있다. The vehicle start determination unit 134 determines whether the vehicle is started and outputs the result to the sensor state determination unit 136. In this case, starting of the vehicle means transitioning and maintaining the vehicle system from the vehicle system off state to the vehicle system on state. At this time, the operation of the idle stop and go system may be determined as the vehicle system is in the on state.

차로 변경 보조 운전자 사용 의지 판단부(135)는 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지 여부를 판단한다. 예를 들어, 차로 변경 보조 운전자 사용 의지 판단부(135)는 운전자가 방향 지시등의 하프 턴 조작을 수행하고 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치 보다 작은 경우의 상태가 미리 정한 기준 시간 이상 유지되는 경우 운전자가 차로 변경 보조 기능의 사용 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.The lane change assist driver's willingness determination unit 135 determines whether the driver will use the lane change assist function. For example, when the driver performs a half-turn operation of a direction indicator and the driver's steering torque is less than a predetermined reference value, the driver's willingness to use a lane change assistant driver may be maintained for more than a predetermined reference time. It can be determined that there is a willingness to use the lane change assist function.

센서 상태 판단부(136)는 차량 시동 판단부(134)로부터 시동 여부의 신호를 수신하고 센싱 장치(200)로부터 자차량과의 주변 물체에 의해 측정된 상대거리, 상대속도, 상대 가속도 등의 정보를 수신한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 작동 상태 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3을 참조하면 센서 상태 판단부(136)는 차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리(예, 55m) 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 적어도 한번 이상 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단하고 그와 관련된 일련의 정보를 차량 시스템이 오프 상태가 될 때까지 송출할 수 있다.The sensor state determination unit 136 receives a signal indicating whether the vehicle is started or not from the vehicle starting determination unit 134, and information such as a relative distance, a relative speed, and a relative acceleration measured by an object around the host vehicle from the sensing device 200 Receive. 3 is a diagram illustrating a method of determining an operating state of a sensor according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, when the sensor state determination unit 136 receives a sensor measurement value after starting the vehicle, information on surrounding objects received at a position greater than a predetermined distance (eg, 55m) behind the vehicle exists at least once. In this case, it is determined that the sensor is operating normally, and a series of information related thereto may be transmitted until the vehicle system is turned off.

도로 정보 판단부(137)는 네비게이션 신호, 차량에 장착된 센싱 장치(200) 등을 이용하여 자차량이 현재 주행중인 도로와 도로의 곡률 정보를 파악하여 차로 변경 가능 여부를 판단한다. 도로 정보 판단부(137)는 자차량이 차로 내 몇차선에 주행중인지 파악하여 차로 변경 가능 방향을 판단할 수 있다. 또한, 도로 정보 판단부(137)는 센싱 장치(200)로부터 자차량 전방에 위치한 차선 정보를 수신하여 중심 선을 산출할 수 있다. The road information determination unit 137 determines whether or not a lane can be changed by grasping the road and curvature information of the road on which the own vehicle is currently driving, using a navigation signal, a sensing device 200 mounted on the vehicle, or the like. The road information determination unit 137 may determine a lane changeable direction by grasping the number of lanes within the lane of the own vehicle. In addition, the road information determination unit 137 may calculate a center line by receiving lane information located in front of the own vehicle from the sensing device 200.

차량거동 판단부(138)는 센싱 장치(200)로부터 수신한 자차량 전방에 위치한 차선 정보를 기반으로 차량 거동을 판단할 수 있다. 즉 차량 거동 판단부(138)는 도 4와 같이 자차량이 자차로 중심으로부터 떨어진 거리(Pos), 자차로 중심의 방향과 자차량의 중심축이 이루는 방향각(HA)을 산출할 수 있다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조를 위한 차량 거동 판단 방법을 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다.The vehicle behavior determination unit 138 may determine the vehicle behavior based on the lane information located in front of the own vehicle received from the sensing device 200. That is, as shown in FIG. 4, the vehicle behavior determination unit 138 may calculate a distance Pos of the host vehicle from the center of the host vehicle, and a direction angle HA formed between the direction of the center of the host vehicle and the central axis of the host vehicle. 4 is a diagram illustrating an exemplary screen for explaining a vehicle behavior determination method for assisting lane change according to an embodiment of the present invention.

차로 변경 방향의 충돌 판단부(139)는 센싱 장치(200)로부터 수신한 정보를 기반으로 차로 변경 방향으로 차로 변경 시 충돌 여부를 미리 판단할 수 있다. The collision determination unit 139 in the lane change direction may determine in advance whether a collision occurs when the lane changes in the lane change direction based on information received from the sensing device 200.

차로 변경 보조 기능 상태 천이부(140)는 차로 변경 보조 운전자 사용 의지 판단부(135), 센서 상태 판단부(136), 도로 정보 판단부(137), 차량 거동 판단부(138), 차로 변경 방향의 충돌 판단부(139)로부터 수신한 정보를 기반으로 차로 변경 보조 기능의 상태 천이를 수행한다. 추후 도 5를 기반으로 차로 변경 보조 기능의 상태 천이 과정을 구체적으로 설명하기로 한다. The lane change auxiliary function state transition unit 140 includes a lane change assistant driver's willingness determination unit 135, a sensor state determination unit 136, a road information determination unit 137, a vehicle behavior determination unit 138, and a lane change direction. Based on the information received from the collision determination unit 139 of, the state transition of the lane change auxiliary function is performed. A process of transitioning the state of the lane change assist function will be described in detail later based on FIG. 5.

센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물과의 상대 거리, 상기 가속도, 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센싱 장치(200)는 자차량 전방의 차선을 인식하고 차선 정보를 정량화하여 차로 변경 보조 장치(100)로 출력한다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. The sensing device 200 may include one or more sensors that detect an obstacle located around a vehicle, for example, a preceding vehicle, and measure a relative distance to the obstacle, the acceleration, and/or a relative speed. In addition, the sensing device 200 recognizes a lane in front of the host vehicle, quantifies the lane information, and outputs it to the lane change assist device 100. To this end, the sensing device 200 includes an ultrasonic sensor, a radar, a camera, a laser scanner and/or a corner radar, a lidar, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a torque measurement sensor and/or a wheel speed sensor, a steering angle sensor, and the like. I can.

방향 지시등(300)은 사용자에 의해 온오프 되어, 풀턴 또는 하프턴 조작에 의해 동작한다.The turn indicator 300 is turned on and off by a user, and is operated by a full turn or half turn operation.

운전자 스위치(400)는 차로 변경 기능 동작을 수행하기 위해 운전자에 의해 온오프된다.The driver switch 400 is turned on and off by the driver to perform a lane change function operation.

표시 장치(500)는 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하며 차로 변경 보조 기능 상태에 따라 차로 변경 보조 기능 상태를 나타내는 심볼(아이콘)을 점등 또는 점멸하거나, 점등 색상을 다르게 하여 표시할 수 있다. The display device 500 displays a step-by-step notification according to a change in the state of the lane change auxiliary function, and the symbol (icon) indicating the state of the lane change auxiliary function is lit or flashed according to the state of the lane change auxiliary function, or displayed by different lighting colors. I can.

표시 장치(500)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다. 출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 본 발명에서 출력수단은 센서 고장 정보, 선두 차량 정보, 군집 대열 정보, 군집 속도, 목적지, 경유지, 경로 등 군집 주행 정보를 출력할 수 있다.The display device 500 may include an input means for receiving a control command from a user and an output means for outputting an operation state and a result of the device 100. Here, the input means may include a key button, and may include a mouse, a joystick, a jog shuttle, a stylus pen, and the like. In addition, the input means may include a soft key implemented on the display. The output means may include a display, and may include an audio output means such as a speaker. In this case, when a touch sensor such as a touch film, a touch sheet, or a touch pad is provided on the display, the display operates as a touch screen, and the input means and the output means may be integrated. In the present invention, the output means may output cluster driving information such as sensor failure information, head vehicle information, cluster information, cluster speed, destination, stopover, route, and the like.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.At this time, the display is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. , It may include at least one of a field emission display (FED) and a 3D display.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능의 상태 천이의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining an exemplary operation of a state transition of a lane change auxiliary function according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 차량의 시동이 온 되고 차로 변경 기능 상태가 오프 상태인 경우(S100), 차로 변경 보조 장치(100)는 오프상태에서 센서의 정상 작동 여부를 판단하여 작동 구간 진입 여부를 판단할 수 있다. 센서가 정상 작동중인 경우, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 기능 상태를 오프상태에서 작동 구간 진입 상태로 천이한다(S300).Referring to FIG. 5, when the vehicle is turned on and the lane change function state is in the off state (S100), the lane change assist device 100 determines whether the sensor operates normally in the off state to determine whether to enter the operating section. can do. When the sensor is operating normally, the lane change assist device 100 transitions the lane change function state from the off state to the operation section entry state (S300).

작동 구간 진입 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 USM(사용자 설정 메뉴, User Setting Manu)을 통해 이미 차로 변경 기능이 온 조작된 상태인 경우이고, 사용자가 차로 변경 의지가 있는지를 다시 확인하기 위해, 차로 변경 조작 화면 팝업창을 표시한다(S301). 이에 사용자가 팝업창에서 확인을 누르면 차로 변경 기능 상태가 대기 상태로 천이된다(S400). 한편 사용자가 팝업창에서 확인을 누르는 시간을 초과하거나, 차로 변경 USM을 통해 차로 변경 기능을 오프 조작한 경우, 차로 변경 기능 상태는 작동 구간 진입 상태로 다시 천이된다(S300).In the state of entering the operating section, the lane change assist device 100 is in a state in which the lane change function has already been turned on through the lane change USM (User Setting Manu), and the user is willing to change lanes again. To confirm, a lane change operation screen pop-up window is displayed (S301). Accordingly, when the user presses OK in the pop-up window, the state of the lane change function transitions to the standby state (S400). Meanwhile, when the time for the user to press OK in the pop-up window is exceeded or the lane change function is turned off through the lane change USM, the lane change function state transitions back to the operation section entry state (S300).

한편, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 USM을 통해 차로 변경 기능이 오프 상태에서 차로 변경 온 조작을 하고 차로 변경 기능 활성화가 불가한 물체가 감지되지 않은 경우, 작동 구간 진입 상태에서 차로 변경 기능 상태를 대기 상태로 천이한다(S400). 또한, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 USM을 통해 차로 변경 기능이 온 조작되어 있고 횡 제어가 오프에서 온 조작되고 차로 변경 기능 활성화가 불가한 물체가 감지 되지 않은 경우, 작동 구간 진입 상태에서 차로 변경 기능 상태를 대기 상태로 천이한다(S400).Meanwhile, when the lane change assist device 100 operates the lane change operation while the lane change function is off through the lane change USM, and an object that cannot activate the lane change function is not detected, the lane change function is performed in the operating section entry state. The state transitions to the standby state (S400). In addition, when the lane change function is turned on through the lane change USM, the lateral control is operated from off, and an object that cannot activate the lane change function is not detected, the lane change assist device 100 is in the operating section entry state. The lane change function state transitions to the standby state (S400).

대기 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 USM 오프 조작이 수행되는 경우 차로 변경 기능 상태를 다시 작동 구간 진입 상태로 복귀한다(S300).In the standby state, when the lane change USM off operation is performed, the lane change assist device 100 returns the lane change function state to the operation section entry state again (S300).

대기 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 가능 조건을 만족하는 지를 판단하여, 차로 변경 가능 조건을 만족하는 경우, 차로 변경 기능 상태를 준비상태로 천이할 수 있다(S500). 이때, 차로 변경 가능 조건은 차선의 존재 여부, 현재 차량의 차속이 차로 변경 가능 차속 범위 만족 여부, 횡제어 작동중 여부, 도로 상황을 포함할 수 있다. 도로 상황은 차로 변경 보조 기능이 동작 가능한 도로(예, 자동차 전용 도로, 고속도로, 고속화도로 등) 인지, 차로 변경 보조 기능이 동작 불가능한 구간인지(예, 고속도로 종료 지점, 터널, 톨게이트, IC(interchange), JC(junction change) 등), 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 이하인지 등을 포함할 수 있다. 즉, 차로 변경 보조 장치(100)는 차선이 존재하고, 현재 차량의 차속이 차로 변경 가능 차속 범위를 만족하고 주행중인 도로가 차로 변경 곡률 제한 이하의 곡률을 가지고 있으며, 횡제어 작동 중이며, 전방으로 일정 거리 이내 또는 현재 차량의 위치에 차로 변경이 불가능한 도로가 아닌 경우 차로 변경이 가능 조건을 만족하는 것으로 판단한다. In the standby state, the lane change assisting apparatus 100 may determine whether the lane changeable condition is satisfied, and when the lane changeable condition is satisfied, the lane change function state may transition to the ready state (S500). In this case, the conditions for enabling a lane change may include whether a lane exists, whether a current vehicle speed satisfies a range of a vehicle speed range capable of changing a lane, whether a lateral control is in operation, and a road condition. Road conditions are roads in which the lane change assist function is available (e.g., automobile-only roads, highways, highways, etc.), and whether the lane change assist function is inoperable (e.g., highway end point, tunnel, toll gate, IC (interchange) , JC (junction change), etc.), whether the curvature of the currently driving road is less than or equal to a predetermined reference value, etc. may be included. That is, the lane change assist device 100 has a lane, the current vehicle speed satisfies the lane changeable vehicle speed range, the driving road has a curvature less than the lane change curvature limit, and the lateral control is in operation, If it is not possible to change the lane within a certain distance or the current vehicle location, it is determined that the condition that the lane change is possible is satisfied.

준비 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 가능 조건을 계속 체크하여, 차로 변경 가능 조건을 불만족하는 경우, 차로 변경 기능 상태를 다시 대기 상태로 복귀한다(S400). 이때, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 가능 조건들 중 적어도 하나 이상을 만족하지 않은 경우 차로 변경 가능 조건을 불만족한 것으로 판단한다.In the ready state, the lane change assisting apparatus 100 continuously checks the lane change possible condition, and when the lane change possible condition is not satisfied, returns the lane change function state to the standby state again (S400). In this case, when at least one or more of the lane changeable conditions are not satisfied, the lane change assisting device 100 determines that the lane changeable condition is unsatisfied.

준비 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 사용자 입력 여부(예, 방향 지시등의 온오프) 및 충돌 위험 여부를 판단하여, 사용자 입력이 발생하고 충돌 위험이 없는 경우, 차로 변경 기능 상태를 활성화 상태로 천이한다(S600).In the ready state, the lane change assist device 100 determines whether a user input (eg, turning on or off a turn signal) and whether there is a risk of collision, and when a user input occurs and there is no risk of collision, the lane change function state is activated. Transition to (S600).

이때, 사용자 입력의 발생은 방향지시등이 온 된 상태를 포함하고, 차로 변경 보조 장치(100)는 주변 차량과의 충돌예상시간(TCC)가 기준 시간 이상이고 주변 차량과의 거리가 기준 거리 이상인 경우 충돌 위험이 없는 것으로 판단할 수 있다.At this time, the occurrence of the user input includes the state in which the turn indicator is on, and the lane change assist device 100 is the case where the predicted collision time (TCC) with the surrounding vehicle is greater than the reference time and the distance to the surrounding vehicle is greater than the reference distance. It can be judged that there is no risk of collision.

차로 변경 기능 상태가 활성화 상태인 경우, 차로 변경이 수행될 수 있다. When the lane change function state is an active state, lane change may be performed.

활성화 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경의 완료 여부를 판단하여, 차로 변경이 완료된 경우, 차로 변경 기능 상태를 준비 상태로 복귀한다(S500).In the activated state, the lane change assisting apparatus 100 determines whether the lane change is completed, and when the lane change is completed, returns the lane change function state to the ready state (S500).

활성화 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 취소 조건의 만족 여부를 판단하고, 차로 변경 취소 조건을 만족하는 경우, 차로 변경 기능 상태를 취소 상태로 천이한다(S700). 이때, 차로 변경 취소 조건은 자차량이 차선을 밟기 전에 비상등 스위치 온(ON)되는 경우, 자차량이 차선을 밟기 전에 차로 변경 USM 오프 조작시, 자차량이 차선을 밟기 전에 핸즈 오프 감지 시, 자차량이 차선을 밟기 전에 차속이 차로 변경 가능 차속을 벗어난 경우, 자차량이 차선을 밟기 전에 안전 시스템인 전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-avoidance Assist), 또는 후측방 충돌방지 보조(BCA: Blind-spot Collision-avoidance Assist)이 작동하는 경우, 차로 변경 중 충돌 위험이 있는 경우, 차선이 사라진 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟지 못하는 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟는 경우, 차선을 밟은 후 일정 시간이 지나도 차선을 벗어나지 못한 경우, 횡제어가 해제되는 경우, 주변 차량과 충돌이 예상되는 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우를 포함한다. In the active state, the lane change assistance apparatus 100 determines whether the lane change cancellation condition is satisfied, and when the lane change cancellation condition is satisfied, the lane change function state transitions to the cancellation state (S700). At this time, the condition for canceling lane change is when the emergency light switch is turned on before the own vehicle steps on the lane, when the vehicle changes lane before stepping on the lane, and when the USM is operated off, when the own vehicle detects hands-off before stepping on the lane. The vehicle speed can be changed before the vehicle steps in the lane.If the vehicle is out of vehicle speed, the safety system Forward Collision-avoidance Assist (FCA), or BCA: Blind -spot Collision-avoidance Assist) is activated, there is a risk of collision while changing lanes, the lane disappears, you cannot step on the lane within a certain period of time after entering the turn signal, or step on the lane within a certain time after entering the turn indicator , A case in which at least one of a case in which at least one of a case in which a certain period of time has passed after stepping on the lane is not departed, a case where the lateral control is released, and a case where a collision with a nearby vehicle is expected is satisfied is included.

이때, 차로 변경 보조 장치(100)는 일정 시간 동안 운전자 조향 토크가 핸즈오프 기준토크보다 작은 경우 핸즈 오프 상태인 것으로 판단하고, 운전자 조향 토크가 기준토크를 초과한 경우 사용자가 직접 운전하고자 하는 의지가 있는 것(오버라이드)으로 판단할 수 있다.At this time, the lane change assist device 100 determines that the driver's steering torque is less than the hands-off reference torque for a certain period of time, and determines that the driver's steering torque is in the hands-off state, and when the driver's steering torque exceeds the reference torque, the user's willingness to drive directly It can be judged as being (override).

취소 상태에서, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 가능 조건을 만족하는지 불만족하는 지를 판단하여, 만족하는 경우, 차로 변경 기능을 준비상태로 천이시키고(S500), 불만족하는 경우, 대기 상태로 천이한다(S400).In the canceled state, the lane change assisting device 100 determines whether the lane changeable condition is satisfied or not, and if it is satisfied, transitions the lane change function to the ready state (S500), and when not satisfied, transitions to the standby state. Do (S400).

이와 같이, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 가능 조건의 만족 여부, 차로 변경 취소 조건의 만족 여부, 차로 변경 완료 여부, 차로 변경 기능 페일 조건 만족 여부 등에 따라 차로 변경 기능의 상태 천이 여부를 판단할 수 있으며, 판단된 차로 변경 기능의 상태 천이를 표시 장치(500)를 통해 단계별로 표시할 수 있다.In this way, the lane change assistance device 100 determines whether the state transition of the lane change function is based on whether the lane change possible condition is satisfied, the lane change cancellation condition is satisfied, the lane change is completed, and the lane change function fail condition is satisfied. The state transition of the determined lane change function may be displayed in stages through the display device 500.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능 상태별 표시 방법의 예시도이다.6 is an exemplary diagram illustrating a method of displaying a lane change auxiliary function for each state according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 오프 상태인 경우 클러스터와 같은 표시 장치(500)에 아무 표시를 하지 않는다Referring to FIG. 6, when the lane change auxiliary function is turned off, the lane change auxiliary device 100 does not display anything on the display device 500 such as a cluster.

차로 변경 보조 기능이 대기(standby) 상태인 경우 제 1 색상(예, 흰색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼(아이콘)을 점등하여 표시한다(시각 출력). When the lane change auxiliary function is in the standby state, a symbol (icon) indicating the lane change auxiliary function is lit in a first color (eg, white) and displayed (visual output).

또한, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 준비(ready) 상태인 경우 제 2 색상(예, 초록색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하여 표시한다. In addition, when the lane change auxiliary function is in a ready state, the lane change auxiliary device 100 lights up and displays a symbol indicating the lane change auxiliary function in a second color (eg, green).

차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 활성화(active) 상태인 경우 준비 상태와 같은 제 2 색상으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하되 점멸하여 표시한다(시각 출력). When the lane change auxiliary function is in an active state, the lane change auxiliary device 100 lights up a symbol indicating the lane change auxiliary function in the same second color as the ready state, but flashes and displays it (visual output).

또한, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 취소(cancel) 상태인 경우 대기 상태와 같이 제 1 색상으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하되 점멸하여 표시하고, 촉각 또는 청각 출력을 시각 표시와 함께 할 수 있다. 이때, 차로 변경 보조 장치(100)는 촉각 출력을 위해 스티어링 휠 햅틱, 시트의 진동 등을 출력할 수 있고, 청각 출력을 위해 비프음, 음성안내 등을 출력할 수 있으며, 차로 변경 보조 기능이 취소 상태임을 사용자에게 알릴 수 있다. In addition, when the lane change auxiliary function is in a cancel state, the lane change auxiliary device 100 lights up a symbol indicating the lane change auxiliary function in a first color, such as a standby state, but blinks to display it, and outputs a tactile or auditory output. You can do it with visual indication. At this time, the lane change assist device 100 may output a steering wheel haptic and seat vibration for tactile output, and may output a beep sound and voice guidance for auditory output, and the lane change assist function is canceled. It can inform the user that it is in a state

또한, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태인 경우 제 3 색상(예, 주황색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하되, 촉각 출력 또는 청각 출력을 함께 출력하거나 시각, 청각, 및 촉각 출력을 동시에 출력하여 차로 변경 보조 기능이 페일 상태임을 사용자에게 적극적으로 알릴 수 있다. 또한, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태로 천이된 즉시 시각 출력과 촉각 출력 또는 시각 출력과 청각 출력을 수행하고 이 후 시각 출력을 유지할 수 있다. In addition, when the lane change auxiliary function is in a fail state, the lane change auxiliary device 100 lights a symbol indicating the lane change auxiliary function in a third color (e.g., orange), but outputs a tactile or auditory output together. Alternatively, visual, auditory, and tactile outputs may be simultaneously output to actively inform the user that the lane change assist function is in a failed state. In addition, the lane change assisting device 100 may perform visual output and tactile output or visual output and auditory output immediately after the lane change assist function transitions to a fail state, and then maintain the visual output.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, a lane change assist method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 7. 7 is a flowchart illustrating a lane change assist method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 차로 변경 보조 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차로 변경 보조 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the lane change assistance apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 7. In addition, in the description of FIG. 7, it may be understood that the operation described as being performed by the device is controlled by the processor 130 of the lane change assist device 100.

차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 준비(ready) 상태에서(S101), 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단한다(S102). 이때, 차로 변경 보조 장치(100)는 방향 지시등의 턴오프 또는 스티어링 변화 감지 결과 등을 기반으로 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단할 수 있다. 즉, 차로 변경 보조 장치(100)는 운전자가 방향 지시등을 하프턴 또는 풀턴 조작을 수행한 상태에서 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치보다 작은 경우의 상태가 미리 정한 기준 시간동안 유지되는 경우, 운전자의 차로 변경 보조기능 사용 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.When the lane change assist function is ready (S101), the lane change assist device 100 determines the driver's willingness to use the lane change assist function (S102). In this case, the lane change assist device 100 may determine a driver's willingness to use the lane change assist function based on a result of sensing a change in steering or turning off a direction indicator. That is, when the driver's steering torque is less than a predetermined reference value while the driver performs half-turn or full-turn operation of the direction indicator, the lane change assist device 100 maintains the driver's lane for a predetermined reference time. It can be determined that there is a willingness to use the change auxiliary function.

운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 경우, 차로 변경 보조 장치(100)는 자차량의 중심 위치가 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 편향되어 있는 지, 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 지, 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 반대 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 지 등을 판단하고, 상기 3가지 경우 중 적어도 하나를 만족하는 지를 판단한다(S103).When the driver is willing to use the lane change assist function, the lane change assist device 100 determines whether the center position of the own vehicle is biased toward the lane change target lane by more than a certain threshold, and the direction of the own vehicle is the lane change target lane direction. As a result, it is determined whether or not the direction of the host vehicle is aiming at a predetermined threshold or higher in a direction opposite to the lane change target vehicle, and whether at least one of the above three cases is satisfied (S103).

이에 상기 3가지 경우 중 적어도 하나를 만족하는 경우, 차로 변경 보조 기능의 작동이 불가능한 상태이므로, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능을 대기 상태(standby state)로 천이시키고, 표시 장치(500)를 통해 제 1 색상(예, 흰색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼(아이콘)을 점등하여 표시한다(시각 출력). Accordingly, when at least one of the above three cases is satisfied, since the lane change assist function cannot be operated, the lane change assist device 100 transitions the lane change assist function to a standby state, and the display device ( 500), a symbol (icon) indicating a lane change auxiliary function in the first color (eg, white) is lit and displayed (visual output).

이후 방향 지시등이 소등 된 직후, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 보조 기능을 다시 준비 상태(Ready state)로 천이시켜, 차로 변경 보조 기능을 수행할 수 있는 상태로 전환한다.Thereafter, immediately after the turn indicator is turned off, the lane change assisting device 100 transitions the lane change assisting function back to a ready state, and converts the lane change assisting function to a state capable of performing the lane change assisting function.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량의 중심 위치가 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 편향되어 있는 경우의 예시 화면을 나타내는 도면이다. 8 is a diagram illustrating an example screen when a center position of an own vehicle is deflected by a predetermined threshold or more in a direction of a lane change target lane according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면. 차로 변경 보조 장치(100)는 자차량의 중심 위치(Pos)가 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치(TH) 이상 편향되어 있을 때, ACSF 법규를 불만족하므로 차로 변경 기능을 작동시키지 않는다. Referring to Figure 8. The lane change assist device 100 does not operate the lane change function because it does not satisfy ACSF regulations when the center position (Pos) of the host vehicle is deflected in the direction of the lane change target lane by a predetermined threshold value TH or more.

법규 상 운전자 입력 (방향지시등) 후 3초 이내에 목표차로 차선을 자차량의 타이어가 밟는 것을 금지하는데, 도 8과 같이 차로변경 시작 시 자차량의 중심 위치가 목표차로 방향으로 편향되어 있을 경우 법규 불만족할 수 있는 가능성 있어, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 기능을 작동하지 않는다.According to the law, the tire of the own vehicle is prohibited from stepping on the target lane within 3 seconds after the driver input (turn indicator light). There is a possibility that the lane change assist device 100 does not operate the lane change function.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 경우의 예시 화면을 나타내는 도면이다. 9 is a diagram illustrating an example screen when a direction of an own vehicle is directed toward a lane change target lane by a predetermined threshold value or more according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 차로 변경 보조 장치(100)는 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 경우, ACSF 법규를 불만족하므로 차로 변경 기능을 작동시키지 않는다. Referring to FIG. 9, when the direction of the own vehicle is directed toward a lane change target lane or more than a predetermined threshold, the lane change function does not operate because it does not satisfy ACSF regulations.

법규 상 운전자 입력 (방향지시등) 후 3초 이내에 목표차로 차선을 자차량의 타이어가 밟는 것을 금지하는데, 차로변경 시작 시 자차량의 방향이 목표차로 방향으로 과도하게 지향하고 있을 경우 법규 불만족할 수 있는 가능성 있어, 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 기능을 작동하지 않는다.According to the law, it is forbidden to step on the vehicle's tires on the target lane within 3 seconds after the driver's input (turn indicator light). Possibly, the lane change assist device 100 does not operate the lane change function.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 반대 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있는 경우의 예시 화면을 나타내는 도면이다. FIG. 10 is a diagram illustrating an example screen when a direction of an own vehicle is directed toward a lane change target vehicle in an opposite direction to a predetermined threshold value or more according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 차로 변경 보조 장치(100)는 자차량의 방향이 차로변경 목표차로 반대 방향으로 일정 임계치 이상 지향하고 있을 때 ACSF 법규를 불만족하므로 차로 변경 기능을 작동시키지 않는다. Referring to FIG. 10, the lane change assist device 100 does not operate the lane change function because it does not satisfy ACSF regulations when the direction of the own vehicle is directed in a direction opposite to the lane change target lane by a predetermined threshold or more.

법규 상 운전자 입력 (방향지시등) 후 3 ~ 5 초 사이에 목표차로 차선을 자차량의 타이어가 밟아야 차로변경 시작 시 자차량의 방향이 목표차로 반대 방향으로 과도하게 지향하고 있을 경우 법규 불만족할 수 있는 가능성 있어 차로 변경 보조 장치(100)는 차로 변경 기능을 작동하지 않는다.According to the law, the tire of the own vehicle must step on the target lane within 3 to 5 seconds after the driver input (turn indicator light). Possibly, the lane change assist device 100 does not operate the lane change function.

이와 같이 본 발명의 일 실시예는 자차량의 거동을 판단하여, 차로 변경 보조 기능의 사용이 가능한 상태인지를 판단하고, 차로 변경 보조 기능을 수행함으로써 ACSF 법규를 만족시키면서 안전한 차로 변경 보조 기능 사용이 가능하도록 한다. As described above, an embodiment of the present invention determines whether the lane change assist function is available by determining the behavior of the own vehicle, and performs the lane change assist function, thereby satisfying the ACSF regulations and using the lane change assist function. Make it possible.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.11 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 11, the computing system 1000 includes at least one processor 1100 connected through a bus 1200, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, and a storage device. (1600), and a network interface (1700).

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Accordingly, the steps of the method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware executed by the processor 1100, a software module, or a combination of the two. The software module resides in a storage medium such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM (i.e., memory 1300 and/or storage 1600). You may.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. The processor and storage media may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (15)

센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 획득되는 정보를 저장하는 저장부;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 자차량의 중심 위치 또는 상기 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.A processor for determining whether a lane can be changed based on information of one or more of a sensor normal operation, road information, a result of determining a behavior of the own vehicle, a collision in a lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input; And
Including; a storage unit for storing the information obtained by the processor,
The processor,
When the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range, use of the lane change assistance function is restricted. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
차로 변경 보조 기능이 준비 상태(ready state)에서, 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단하고, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 경우, 상기 자차량 거동을 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method according to claim 1,
The processor,
A lane, characterized in that, when the lane change assist function is in a ready state, the driver's willingness to use the lane change assist function is determined, and when the driver is willing to use the lane change assist function, the host vehicle behavior is determined. Change aid. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
방향 지시등 또는 스티어링 변화값을 기반으로 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method according to claim 1,
The processor,
A lane change assist device, characterized in that it determines whether a driver is willing to use a lane change assist function based on a turn signal or a steering change value. 청구항 3에 있어서,
상기 프로세서는,
방향 지시등이 점등되고, 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치보다 작은 상태로 미리 정한 기준 시간동안 유지되는 경우, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method of claim 3,
The processor,
When the turn indicator is turned on and the driver's steering torque is maintained for a predetermined reference time in a state that is smaller than the predetermined reference value, it is determined that the driver is willing to use the lane change assist function. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method according to claim 1,
The processor,
The center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane by a predetermined first reference value or more, or the direction of the host vehicle is directed toward the lane change target lane by a predetermined second reference value or higher, or the direction of the host vehicle is When the lane change target lane is directed in a direction opposite to the third reference value or more, use of the lane change assistance function is restricted. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량이 현재 주행중인 자차로 중심에서 자차량까지 거리와 상기 자차로 중심 방향과 상기 자차량의 중심축이 이루는 방향각을 이용하여 상기 자차량의 거동을 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method according to claim 1,
The processor,
Lane change assistance, characterized in that the behavior of the own vehicle is determined by using the distance from the center of the host vehicle on which the host vehicle is currently running and the direction angle formed by the center direction of the host vehicle and the central axis of the host vehicle. Device. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량이 현재 주행중인 도로, 상기 도로의 곡률 정보, 자차로의 차선 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method according to claim 1,
The processor,
And determining whether a lane change is possible based on a road on which the own vehicle is currently driving, curvature information of the road, and lane information of the own lane. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 장치.The method according to claim 1,
The processor,
When receiving the sensor measurement value after starting the vehicle, if there is information on the surrounding object received at a position of a predetermined distance or more in the rear of the vehicle, it is determined that the sensor is operating normally. 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하고, 상기 자차량의 중심 위치 또는 상기 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 차로 변경 보조 장치; 및
상기 차로 변경 보조 기능의 상태를 표시하는 표시 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.It determines whether a lane can be changed based on one or more of information among sensors normal operation, road information, the result of determining the behavior of the own vehicle, the collision of the lane change direction, and the driver's lane change assist function switch input, and A lane change assist device for limiting the use of the lane change assist function when the center position or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range; And
A display device that displays a state of the lane change auxiliary function;
Vehicle system comprising a. 청구항 9에 있어서,
상기 차로 변경 보조 장치는,
차로 변경 보조 기능이 준비 상태(ready state)에서, 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지를 판단하고, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 경우, 상기 자차량 거동을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 9,
The lane change assistance device,
A vehicle, characterized in that, when the lane change assist function is in a ready state, the driver's willingness to use the lane change assist function is determined, and when the driver is willing to use the lane change assist function, the host vehicle behavior is determined. system. 청구항 9에 있어서,
상기 차로 변경 보조 장치는,
자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 9,
The lane change assistance device,
The center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane by a predetermined first reference value or more, or the direction of the host vehicle is directed toward the lane change target lane by a predetermined second reference value or higher, or the direction of the host vehicle is When the lane change target lane is directed in a direction opposite to the third reference value or more, the use of the lane change assist function is restricted. 청구항 9에 있어서,
상기 차로 변경 보조 장치는,
방향 지시등이 점등되고, 운전자 조향 토크가 미리 정한 기준치보다 작은 상태로 미리 정한 기준 시간동안 유지되는 경우, 상기 운전자의 차로 변경 보조 기능 사용 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 9,
The lane change assistance device,
When the turn indicator is turned on and the driver's steering torque is maintained for a predetermined reference time in a state that is smaller than the predetermined reference value, it is determined that the driver is willing to use the lane change assist function. 청구항 9에 있어서,
상기 표시 장치는,
차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 9,
The display device,
Vehicle system, characterized in that to display a step-by-step notification according to the state change of the lane change assist function. 센서 정상 작동 여부, 도로 정보, 자차량의 거동 판단 결과, 차로 변경 방향의 충돌 여부, 및 운전자의 차로 변경 보조 기능 스위치 입력 중 하나 이상의 정보를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계;
상기 차로 변경 가능 여부 판단결과에 따라 차로 변경 기능 상태를 천이시키는 단계; 및
상기 자차량의 중심 위치 또는 상기 자차량의 방향이 미리 정한 기준 범위를 벗어나는 경우 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 단계:
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 방법.Determining whether a lane can be changed based on information of one or more of whether a sensor normally operates, road information, a result of determining a behavior of the own vehicle, a collision in a lane change direction, and a driver's lane change assist function switch input;
Transitioning a lane change function state according to a result of determining whether the lane change is possible; And
Restricting the use of the lane change assist function when the center position of the host vehicle or the direction of the host vehicle is out of a predetermined reference range:
Lane change assistance method comprising a. 청구항 14에 있어서,
상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 단계는,
자차량의 중심 위치가 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 1 기준치 이상 편향되거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 방향으로 미리 정한 제 2 기준치 이상 지향하고 있거나, 상기 자차량의 방향이 상기 차로 변경 목표 차로 반대 방향으로 제 3 기준치 이상 지향하고 있는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능의 사용을 제한하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 보조 방법.The method of claim 14,
Restricting the use of the lane change assist function,
The center position of the host vehicle is biased toward a lane change target lane by a predetermined first reference value or more, or the direction of the host vehicle is directed toward the lane change target lane by a predetermined second reference value or higher, or the direction of the host vehicle is When the lane change target lane is directed in a direction opposite to the third reference value or more, use of the lane change assist function is restricted.
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