KR20210054268A - An apparatus of capsule endoscope - Google Patents

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KR20210054268A
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Abstract

The disclosed invention relates to a capsule endoscope device which comprises: a capsule body having a circumferential surface of a cylindrical case forming a sound window; an ultrasonic wave transducer embedded in the capsule body and emitting an ultrasonic wave rotating 360° toward the sound window; and at least one marker formed in a direction transverse to a circumferential surface to cover a portion of the sound window and reflecting at least a portion of the ultrasonic wave incident on the sound window. The intensity of the ultrasonic wave reflected from the marker is different from the intensity of the ultrasonic wave reflected from the sound window.

Description

캡슐 내시경 장치{AN APPARATUS OF CAPSULE ENDOSCOPE}Capsule Endoscopy {AN APPARATUS OF CAPSULE ENDOSCOPE}

본 발명은 캡슐 내시경 장치에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 경구형인 캡슐 내시경 장치의 한정된 공간 안에 장착되는 필수 부품의 개수를 줄이면서도 2차원 초음파 영상의 양호한 복원을 보장할 수 있는 캡슐 내시경 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a capsule endoscope device, and more particularly, to a capsule endoscope device capable of ensuring good restoration of a two-dimensional ultrasound image while reducing the number of essential parts mounted in a limited space of an oral capsule endoscope device. .

사람의 소화기관은 크게 식도, 위, 소장 및 대장으로 구분된다. 통상적으로 식도와 위는 십이지장의 원위부까지 삽입할 수 있는 상부 위장관 내시경으로 관찰하고, 대장은 소장의 끝 부분인 회장 말단부까지 관찰 가능한 대장 내시경으로 관찰한다.The human digestive system is largely divided into the esophagus, stomach, small intestine and large intestine. Typically, the esophagus and stomach are observed with an upper gastrointestinal endoscope that can be inserted up to the distal portion of the duodenum, and the large intestine is observed with a colonoscopy that can observe the end of the small intestine, the ileum.

그러나, 소장의 경우 아직까지 진단과 치료 방법이 정립된 내시경이 확립되어 있지 않다. 따라서, 기존에는 소장 바륨조영술 및 CT 촬영을 포함한 여러 가지 방사선 진단법을 소장에 적용하고 있으나, 소장 질환에 대한 진단율은 상당히 저조한 편에 속한다.However, in the case of the small intestine, an endoscope for which diagnosis and treatment methods have been established has not yet been established. Therefore, in the past, various radiographic diagnostic methods, including small intestine barium angiography and CT scan, have been applied to the small intestine, but the diagnosis rate for small intestinal diseases is quite low.

최근에는 내시경과 방사선 진단법의 불편함과 한계를 보완하기 위해 경구형의 캡슐 내시경 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 캡슐 내시경 장치는 경구형으로서 삼켜서 소화기관에 도입할 수 있는 작은 캡슐 형태의 독립적인 내시경 장치이다. 캡슐 내시경 장치는 소형 카메라 및/또는 초음파 트랜스듀서를 내장하고 있으며, 이를 통해 식도, 위, 소장, 대장 등을 근접 촬영한 가시광 영상이나 초음파 영상을 제공하게 된다.In recent years, interest in oral capsule endoscopy devices is increasing in order to compensate for the inconvenience and limitations of endoscopy and radiographic diagnostic methods. The capsule endoscopy device is an independent endoscopic device in the form of a small capsule that can be swallowed and introduced into the digestive tract as an oral type. The capsule endoscope device has a small camera and/or an ultrasonic transducer built in, and through this, a visible light image or an ultrasound image of the esophagus, stomach, small intestine, and large intestine is provided.

캡슐 내시경 장치도 소형 카메라나 초음파 트랜스듀서, 그리고 외부 컨트롤러가 발신하는 각종 제어신호를 수신하고 촬영된 영상을 인체 밖으로 송출하기 위한 통신 모듈, 그리고 제어 모듈 등을 탑재하는 전기·전자장치이기 때문에 전력을 제공하기 위한 배터리를 내장하게 된다. 그런데, 경구형 캡슐 내시경 장치는 사람이 삼킬 수 있는 작은 사이즈이기 때문에 그 탑재 공간은 매우 제한적이다. 여기에 초음파 트랜스듀서 등의 각종 장치를 탑재하면 배터리가 저장할 수 있는 전력은 극히 한정적이다.The capsule endoscope device is also an electric/electronic device equipped with a small camera or ultrasonic transducer, a communication module for receiving various control signals sent by an external controller and transmitting the captured image outside the human body, and a control module. It will have a built-in battery to provide it. However, since the oral capsule endoscopy device has a small size that can be swallowed by a human, its mounting space is very limited. If various devices such as ultrasonic transducers are mounted here, the power that the battery can store is extremely limited.

캡슐 내시경 장치의 활용도는 인체 내부에서 얼마나 오랜 시간 동안 연속적으로 운용될 수 있는지에 크게 영향을 받는다. 경구형 캡슐 내시경 장치의 사이즈 확대도 한계가 있고 배터리의 성능도 획기적으로 개선되기 어려운 이상, 결국 캡슐 내시경 장치 자체가 소모하는 전력량을 절감하는 것이 현실적인 방안이며, 이를 위한 다각적인 연구가 필요하다.The utilization of the capsule endoscope device is greatly affected by how long it can be continuously operated inside the human body. Since the size expansion of the oral capsule endoscope device is also limited, and the performance of the battery is difficult to improve dramatically, it is a realistic way to reduce the amount of power consumed by the capsule endoscope device itself, and multi-faceted studies are required for this.

한국등록특허 제10-1911470호 (2018.10.18 등록)Korean Patent Registration No. 10-1911470 (Registered October 18, 2018)

본 발명은 경구형 캡슐 내시경 장치, 특히 초음파 트랜스듀서를 내장하는 캡슐 내시경 장치의 내부 구성을 새로이 설계함으로써, 전력 소모량을 줄이고 여유 공간을 확보할 수 있도록 하는 것에 그 목적이 있다.An object of the present invention is to reduce power consumption and secure a free space by newly designing an internal configuration of an oral capsule endoscope device, particularly a capsule endoscope device incorporating an ultrasonic transducer.

본 발명은 캡슐 내시경 장치에 관한 것으로서, 원통형 케이스의 원주면이 음향 창문을 형성하는 캡슐 몸체;와, 상기 캡슐 몸체에 내장되고, 상기 음향 창문을 향해 360° 회전하는 초음파를 발사하는 초음파 트랜스듀서; 및 상기 음향 창문의 일부분을 가리도록 상기 원주면을 가로지르는 방향으로 형성되고, 상기 음향 창문으로 입사하는 초음파의 적어도 일부분을 반사하는 적어도 하나 이상의 마커;를 포함하고, 상기 마커에서 반사되는 초음파의 세기가 상기 음향 창문에서 반사되는 초음파의 세기와 다른 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a capsule endoscope apparatus, comprising: a capsule body in which a circumferential surface of a cylindrical case forms an acoustic window; and, an ultrasonic transducer embedded in the capsule body and emitting ultrasonic waves rotating 360° toward the acoustic window; And at least one marker formed in a direction crossing the circumferential surface so as to cover a part of the acoustic window and reflecting at least a portion of the ultrasonic wave incident on the acoustic window. Including, Intensity of the ultrasonic wave reflected from the marker Is different from the intensity of ultrasonic waves reflected from the acoustic window.

본 발명의 일 실시형태에 따르면, 상기 캡슐 몸체의 어느 하나의 밑면 쪽에 배치되는 모터; 및 상기 모터의 회전축에 장착되는 리플렉터;를 포함하고, 상기 초음파 트랜스듀서는 상기 모터와 마주보도록 상기 캡슐 몸체의 다른 하나의 밑면에 배치되고, 상기 리플렉터는 상기 초음파 트랜스듀서에서 발사되는 초음파를 360° 회전하면서 상기 음향 창문으로 반사하게 된다.According to an embodiment of the present invention, a motor disposed on the bottom of any one of the capsule body; And a reflector mounted on the rotating shaft of the motor, wherein the ultrasonic transducer is disposed on the other bottom of the capsule body so as to face the motor, and the reflector is 360° for ultrasonic waves emitted from the ultrasonic transducer. As it rotates, it reflects into the acoustic window.

그리고, 본 발명의 일 실시형태에서, 상기 마커는, 상기 초음파 트랜스듀서가 발사한 초음파가 상기 음향 창문에 대해 형성하는 원형 궤적을 가로지르는 바 형태로 형성되고, 상기 마커의 반사계수와 상기 음향 창문의 반사계수는 서로 다른 것을 특징으로 한다.And, in one embodiment of the present invention, the marker is formed in a bar shape that crosses a circular trajectory formed by the ultrasonic transducer for the acoustic window, and the reflection coefficient of the marker and the acoustic window The reflection coefficient of is characterized by different.

그리고, 상기 초음파 트랜스듀서에서 발사된 초음파가 상기 음향 창문으로 진행하는 경로 주변에는 임피던스 정합용 액체가 충진되어 있을 수 있다.In addition, an impedance matching liquid may be filled around a path through which the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic transducer proceed to the acoustic window.

여기서, 상기 마커에서 반사되는 초음파를 상기 360° 회전의 시작점으로 삼고, 상기 마커에서 반사되는 초음파가 다시 감지되었을 때를 상기 360° 회전의 종료점으로 삼을 수 있다.Here, the ultrasonic wave reflected from the marker may be used as a starting point of the 360° rotation, and when the ultrasonic wave reflected from the marker is detected again as the ending point of the 360° rotation.

그리고, 상기 마커에서 반사되는 초음파가 2회 감지되는 동안에 경과된 시간을 기준으로 하여 상기 모터의 각속도를 결정할 수 있다.In addition, the angular speed of the motor may be determined based on a time elapsed while the ultrasonic waves reflected by the marker are detected twice.

실시형태에 따라서는 상기 마커는 복수의 N 개(N은 2 이상의 자연수)가 구비될 수 있는데, 이 경우 상기 마커에서 반사되는 초음파가 N+1 번째 감지되었을 때를 상기 360° 회전의 종료점으로 삼게 된다.Depending on the embodiment, the marker may be provided with a plurality of N (N is a natural number of 2 or more). In this case, when the ultrasonic wave reflected from the marker is detected N+1 times, the end point of the 360° rotation is used. do.

또한, 상기 마커에서 반사되는 초음파가 2회 감지되는 동안에 경과된 시간을 기준으로 하여 상기 모터의 구간별 각속도를 결정할 수 있다.In addition, the angular speed for each section of the motor may be determined based on a time elapsed while the ultrasonic waves reflected by the marker are detected twice.

본 발명의 일 실시형태에 있어서, 상기 초음파 트랜스듀서는 단일 초음파 엘리먼트로 이루어지고, 이에 따라 상기 초음파 트랜스듀서에 수신된 반향 초음파로부터 2차원 초음파 영상이 복원된다.In one embodiment of the present invention, the ultrasonic transducer is made of a single ultrasonic element, and accordingly, a 2D ultrasonic image is reconstructed from the echo ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer.

그리고, 바 형태인 복수의 마커 중의 적어도 어느 하나는 다른 마커에 비해 상기 원형 궤적을 가로지르는 폭이 다르도록 구성할 수도 있으며, 상기 마커의 폭 차이에 의해 상기 마커에서 반사되는 초음파의 개수가 달라지게 된다.In addition, at least one of the plurality of bar-shaped markers may be configured to have a different width across the circular trajectory compared to other markers, and the number of ultrasonic waves reflected from the marker may vary due to the difference in width of the marker. do.

또한, 상기 복수의 마커 중 적어도 어느 한 쌍의 인접한 마커가 이루는 각도가 다른 쌍이 이루는 각도와는 다르도록 구성할 수도 있다.In addition, an angle formed by at least one pair of adjacent markers among the plurality of markers may be configured to be different from an angle formed by another pair.

상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 캡슐 내시경 장치는 종래 초음파 영상의 복원을 위해 사용되었던 엔코더를 배제하고 음향 창문에 마커를 구비하는 것으로 이를 대체할 수 있기 때문에, 엔코더가 배제된 만큼의 공간을 배터리 용량 확보에 활용할 수 있어 캡슐 내시경 장치의 장시간 운용에 매우 효과적이다.The capsule endoscope device of the present invention having the configuration as described above can replace the encoder by excluding the encoder used for the restoration of the conventional ultrasound image and having a marker in the acoustic window, so that the space as much as the encoder is excluded is saved. As it can be used to secure capacity, it is very effective for long-term operation of the capsule endoscope device.

또한, 엔코더 자체가 소모하는 전력이 사라지고, 엔코더의 일부 중량이 모터에 부하로 작용하지 않게 됨에 따라 캡슐 내시경 장치의 전력 관리 측면에서 매우 유리해진다.In addition, as the power consumed by the encoder itself disappears and some weight of the encoder does not act as a load on the motor, it becomes very advantageous in terms of power management of the capsule endoscope device.

도 1은 본 발명에 따른 캡슐 내시경 장치의 전체적인 외형을 도시한 도면.
도 2는 도 1의 "A-A" 선을 따라 절개한 단면도.
도 3은 음향 창문에 구비된 마커에 의한 기준 신호의 발생원리를 설명하는 도면.
도 4는 도 3에서 마커가 복수 개 구비되는 다른 실시형태를 도시한 도면.1 is a view showing the overall appearance of a capsule endoscope device according to the present invention.
Figure 2 is a cross-sectional view taken along the line "AA" of Figure 1;
Fig. 3 is a diagram explaining the principle of generating a reference signal by a marker provided in an acoustic window.
4 is a view showing another embodiment in which a plurality of markers are provided in FIG. 3.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention is intended to illustrate specific embodiments and to be described in detail in the detailed description, since various transformations can be applied and various embodiments can be provided. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present invention, terms such as'include' or'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that the same components in the accompanying drawings are indicated by the same reference numerals as possible. In addition, detailed descriptions of known functions and configurations that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. For the same reason, some elements in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated.

도 1은 본 발명에 따른 캡슐 내시경 장치(10)의 전체적인 외형을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 "A-A" 선을 따라 절개한 단면도이다. 도시된 도면을 참조하여, 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 참고로, 첨부된 도면에서는 본 발명의 설명에 꼭 필요하지는 않은 배터리의 도시가 생략되어 있다.FIG. 1 is a view showing the overall appearance of a capsule endoscope apparatus 10 according to the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line “A-A” of FIG. 1. With reference to the drawings, the present invention will be described in detail. For reference, in the accompanying drawings, illustration of a battery that is not necessary for the description of the present invention is omitted.

우선, 본 발명의 캡슐 내시경 장치(10)는 소화기관 내부의 초음파 영상을 제공할 수 있으며, 이를 기본으로 하여 본 발명에 대해 설명한다. 본 발명은 초음파 영상을 획득하기 위한 초음파 트랜스듀서(300)를 내장하고 있는데, 필요하다면 가시광 영상을 제공하기 위한 소형 카메라를 함께 내장할 수도 있다. 다시 말해, 본 발명의 캡슐 내시경 장치(10)는 실시예에 구비되는 것으로 명시적으로 설명되지 않은 다른 구성요소를 더 포함하는 것을 배제하지 않는다.First, the capsule endoscope apparatus 10 of the present invention can provide an ultrasound image inside the digestive tract, and the present invention will be described based on this. In the present invention, an ultrasonic transducer 300 for acquiring an ultrasonic image is built-in. If necessary, a small camera for providing a visible light image may also be built-in. In other words, it is not excluded that the capsule endoscope apparatus 10 of the present invention further includes other components not explicitly described as provided in the embodiments.

도시된 바와 같이, 본 발명의 캡슐 내시경 장치(10)는 원통형 케이스로 이루어진 캡슐 몸체(100)를 포함한다. 캡슐 몸체(100)는 초음파 트랜스듀서(300) 등의 각종 부품을 내장하고, 또한 이들을 외부환경으로부터 보호하기 위한 공간을 제공한다. 그리고, 원통형 케이스의 원주면은 음향 창문(110)을 형성하여, 초음파 트랜스듀서(300)에서 발사된 초음파가 외부로 투사되는 창문의 역할, 그리고 외부 물체, 즉 소화기관의 내벽에서 반사된 반향 초음파가 다시 초음파 트랜스듀서(300)로 입사되는 창문의 역할을 한다.As shown, the capsule endoscope apparatus 10 of the present invention includes a capsule body 100 made of a cylindrical case. The capsule body 100 houses various components such as the ultrasonic transducer 300 and provides a space for protecting them from the external environment. In addition, the circumferential surface of the cylindrical case forms an acoustic window 110, and serves as a window through which the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic transducer 300 are projected to the outside, and the echo ultrasonic waves reflected from the inner wall of the digestive tract. Serves as a window incident on the ultrasonic transducer 300 again.

실시예에 따라서는 음향 창문(110)은 광학 창문으로서도 기능하여, 도시되지 않은 소형 카메라가 내장된 경우 가시광이 통과하는 창문의 역할을 할 수도 있다.Depending on the embodiment, the acoustic window 110 also functions as an optical window, and may function as a window through which visible light passes when a small camera (not shown) is built-in.

그리고, 캡슐 몸체(100)의 어느 하나의 밑면 쪽에는 모터(200)가 배치되고, 또한 모터(200)와 마주보도록 다른 하나의 밑면에는 초음파 트랜스듀서(300)가 배치된다.In addition, a motor 200 is disposed on one bottom of the capsule body 100, and an ultrasonic transducer 300 is disposed on the other bottom to face the motor 200.

모터(200)의 회전축(210)에는 리플렉터(400)가 장착되어 모터(200) 구동시 리플렉터(400)가 회전하게 되며, 이에 따라 모터(200)와 리플렉터(400)에 대해 마주보고 있는 초음파 트랜스듀서(300)에서 발사되는 초음파는 360° 회전하는 리플렉터(400)에 의해 진행방향이 측면으로 꺾인다. 따라서, 모터(200)와 초음파 트랜스듀서(300)가 구동되면 초음파는 원통형의 음향 창문(110)을 따라 원형의 궤적을 그리면서 외부로 투사된다. 리플렉터(400)는 45° 반사면을 구비하는 것이 일반적이다.The reflector 400 is mounted on the rotation shaft 210 of the motor 200 so that the reflector 400 rotates when the motor 200 is driven, and accordingly, the ultrasonic transformer facing the motor 200 and the reflector 400 The ultrasonic wave emitted from the transducer 300 is bent to the side by the reflector 400 rotating 360°. Accordingly, when the motor 200 and the ultrasonic transducer 300 are driven, the ultrasonic waves are projected to the outside while drawing a circular trajectory along the cylindrical acoustic window 110. In general, the reflector 400 has a 45° reflective surface.

여기서, 도시된 실시예는 모터(200)에 의해 리플렉터(400)가 회전하는 가운데 대향하는 초음파 트랜스듀서(300)가 리플렉터(400)를 향해 초음파를 발사하여 360°의 초음파 궤적을 만드는 것을 보여주고 있지만, 모터(200)의 회전축(210)에 초음파 트랜스듀서(300)가 설치되면서 초음파 트랜스듀서(300)가 일정 각도 범위에서 음향 창문(110)을 향해 직접 초음파를 발사하는 실시형태도 가능하다.Here, the illustrated embodiment shows that while the reflector 400 is rotated by the motor 200, the opposite ultrasonic transducer 300 emits ultrasonic waves toward the reflector 400 to create a 360° ultrasonic trajectory. However, as the ultrasonic transducer 300 is installed on the rotation shaft 210 of the motor 200, an embodiment in which the ultrasonic transducer 300 directly emits ultrasonic waves toward the acoustic window 110 at a certain angle range is also possible.

그리고, 초음파 트랜스듀서(300)가 단일 초음파 엘리먼트로 이루어지는 경우에는, 외부 물체에 반사되어 초음파 트랜스듀서(300)에 수신된 반향 초음파를 처리하여 2차원 초음파 영상으로 복원할 수 있다. 그리고, 초음파 트랜스듀서(300)가 단일 초음파 엘리먼트의 2차원 어레이로 구성되어 있다면, 복원되는 초음파 영상은 3차원 영상으로 만들어진다.In addition, when the ultrasonic transducer 300 is formed of a single ultrasonic element, echoed ultrasonic waves reflected by an external object and received by the ultrasonic transducer 300 may be processed to restore a 2D ultrasonic image. In addition, if the ultrasonic transducer 300 is composed of a two-dimensional array of single ultrasonic elements, the reconstructed ultrasonic image is made as a three-dimensional image.

여기서, 반향 초음파를 처리하여 2차원 또는 3차원의 초음파 영상을 복원하기 위해서는 복수의 반향 초음파 중에서 기준이 되는 반향 초음파를 결정 또는 알 수 있어야 한다. 즉, 360° 회전하는 초음파에 의해 연속적으로 수신되는 수많은 반향 초음파를 1회전마다 분리하여 처리할 수 있어야만 초음파 영상을 복원할 수 있다.Here, in order to reconstruct a 2D or 3D ultrasound image by processing the echo ultrasound, it is necessary to determine or know the reference echo ultrasound from among a plurality of echo ultrasound waves. That is, the ultrasonic image can be restored only when numerous echo ultrasonic waves continuously received by the ultrasonic rotating 360° can be separated and processed for each rotation.

종래에는 모터(200)의 회전 각도(위치)와 각속도를 파악하기 위해 공지의 기술인 엔코더를 사용해왔다. 그런데, 엔코더가 캡슐 내시경 장치(10)에 설치되면 그만큼의 공간을 점유하기 때문에 한정된 크기를 가질 수밖에 없는 경구형 캡슐 내시경 장치(10)에 탑재되는 배터리의 용량도 그만큼 줄어들게 된다. 또한, 엔코더 자체가 전력을 소모하고, 엔코더의 일부 중량이 모터(200)에 부하로 작용하는 만큼 엔코더는 캡슐 내시경 장치(10)의 전력 관리에 불리하게 작용한다.Conventionally, an encoder, which is a known technique, has been used to determine the rotation angle (position) and angular velocity of the motor 200. However, when the encoder is installed in the capsule endoscope device 10, the capacity of the battery mounted in the oral capsule endoscope device 10, which is bound to have a limited size, is reduced by that amount because it occupies that much space. In addition, since the encoder itself consumes power and a part of the weight of the encoder acts as a load on the motor 200, the encoder acts unfavorably in power management of the capsule endoscope apparatus 10.

전술한 바와 같이, 캡슐 내시경 장치(10)의 활용도는 인체 내부에서 얼마나 오랜 시간 동안 연속적으로 운용될 수 있는지에 크게 영향을 받기 때문에, 캡슐 내시경 장치(10)에 내장된 배터리의 용량을 가능한 크게 확보하고, 또한 구성품의 전력 소모량을 줄이는 것이 여러모로 유리하다. 본 발명은 이러한 관점에서 종래의 캡슐 내시경 장치(10)에 구비되었던 엔코더를 배제하고도 반향 초음파를 처리하여 초음파 영상을 복원할 수 있는 기술을 제공하고자 한다.As described above, since the utilization of the capsule endoscope device 10 is greatly affected by how long it can be continuously operated inside the human body, the capacity of the battery built in the capsule endoscope device 10 is secured as large as possible. In addition, it is advantageous in many ways to reduce the power consumption of components. In this respect, an object of the present invention is to provide a technique capable of restoring an ultrasound image by processing an echo ultrasound without excluding an encoder provided in the conventional capsule endoscope device 10.

본 발명은 음향 창문(110)의 일부분을 가리도록 캡슐 몸체(100)의 내주면에 적어도 하나 이상의 마커(500)가 형성되어 있으며, 이에 따라 음향 창문(110)으로 입사하는 초음파의 적어도 일부분이 마커(500)에 의해 반사된다. 마커(500)는 그 크기가 작게 형성되어 있으며, 이에 따라 리플렉터(400)에 의해 반사된 초음파가 마커(500)를 향할 때에만 음향 창문(110)에 다다르지 못하고 그 이전에 초음파 트랜스듀서(300) 쪽으로 반사가 발생하고, 마커(500)의 영역을 벗어나면 초음파는 음향 창문(110)에 바로 도달하게 된다.In the present invention, at least one marker 500 is formed on the inner circumferential surface of the capsule body 100 to cover a part of the acoustic window 110, and accordingly, at least a portion of the ultrasonic waves incident on the acoustic window 110 is a marker ( 500). The marker 500 is formed to have a small size, and accordingly, the ultrasonic transducer 300 does not reach the acoustic window 110 only when the ultrasonic wave reflected by the reflector 400 is directed toward the marker 500. ), and when it is out of the area of the marker 500, the ultrasonic wave reaches the acoustic window 110 immediately.

마커(500)의 재질에는 큰 제한은 없으며, 단지 마커(500)에서 반사되는 초음파의 세기가 음향 창문(110)에서 반사되는 초음파의 세기와는 명확히 차이 나게, 예를 들면 마커(500)에서 반사되는 초음파의 세기가 강하게 나타나도록 함으로써, 그 용어 그대로 마커(500)로서 기능할 수 있으면 충분하다.There is no significant limitation on the material of the marker 500, and only the intensity of the ultrasound reflected from the marker 500 is clearly different from the intensity of the ultrasound reflected from the acoustic window 110, for example, reflected from the marker 500. It suffices to function as the marker 500 as the term is, by making the intensity of the ultrasonic wave appear strong.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 마커(500)는, 모터(200)에 의해 회전하는 리플렉터(400)에 의해 반사되는 초음파가 음향 창문(110)에 대해 형성하는 원형 궤적을 가로지르는 바 형태로 형성되어 있다. 마커(500)는 그 반사계수가 음향 창문(110)의 반사계수보다 더 큰 재질, 예를 들어 금속 재질로 만들어짐으로써 마커(500)에서 반사되는 초음파의 세기가 음향 창문(110)에서 반사되는 초음파의 세기보다 강하게 형성된다. 물론 이와는 반대로 마커(500)의 반사계수가 음향 창문(110)의 반사계수보다 더 작은 재질로 만들어서 마커(500)로서 기능할 수 있게 하는 것도 가능하다.1 and 2, the marker 500 is a bar shape that crosses a circular trajectory formed with respect to the acoustic window 110 by ultrasonic waves reflected by the reflector 400 rotating by the motor 200 It is formed with. The marker 500 is made of a material whose reflection coefficient is greater than that of the acoustic window 110, for example, a metal material, so that the intensity of ultrasonic waves reflected from the marker 500 is reflected from the acoustic window 110. It is formed stronger than the intensity of ultrasonic waves. Contrary to this, of course, it is also possible to function as the marker 500 by making a material whose reflection coefficient is smaller than that of the acoustic window 110.

그리고, 초음파 트랜스듀서(300)에서 발사되어 리플렉터(400)에서 반사되는 초음파가 음향 창문(110)으로 진행하는 경로 주변에는 임피던스 정합용 액체(600)가 충진됨으로써, 초음파 및 반향 초음파가 임피던스 차이에 의해 음향 창문(110)을 경계로 더 이상 진행하지 못하는 현상을 방지할 수 있다. 도시된 실시형태에서는, 캡슐 몸체(100)의 내부 공간 전체에 대해 임피던스 정합용 액체(600)가 충진되어 있다.In addition, the impedance matching liquid 600 is filled around the path through which the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic transducer 300 and reflected from the reflector 400 proceed to the acoustic window 110, so that the ultrasonic waves and the echo ultrasonic waves are affected by the impedance difference. Accordingly, it is possible to prevent a phenomenon in which the acoustic window 110 is no longer progressed to the boundary. In the illustrated embodiment, the impedance matching liquid 600 is filled in the entire inner space of the capsule body 100.

도 3은 음향 창문(110)에 구비된 마커(500)에 의한 기준 신호의 발생원리를 설명하는 도면으로서, 이를 통해 음향 창문(110)의 내주면에 마커(500)를 형성하는 것이 어떻게 엔코더를 대체할 수 있는지에 대해 이해할 수 있게 된다. 이는 마커(500)와 음향 창문(110)의 반사계수 사이의 차이, 초음파의 반향 특성 등이 복합적으로 작용함에 따라 엔코더를 대체할 수 있게 되는 것이라 요약할 수 있다.3 is a diagram explaining the principle of generating a reference signal by the marker 500 provided in the acoustic window 110, and how to form the marker 500 on the inner circumferential surface of the acoustic window 110 replaces the encoder You will be able to understand what you can do. It can be summarized that the difference between the reflection coefficients of the marker 500 and the acoustic window 110, the echo characteristics of ultrasonic waves, and the like can be combined to replace the encoder.

도 3은 원통형의 음향 창문(110)에 대해 중앙에 위치한 초음파 트랜스듀서(300)가 발생한 초음파가 360° 원형 궤적의 초음파 빔을 발사하는 상태를 개략적으로 보여주고 있다. 캡슐 내시경 장치(10)는 초음파 매질에 둘러싸여 있고, 초음파 매질은 초음파를 반사하는 물체(여기서는 쿼츠)에 둘러싸여 있다. 쿼츠에서 반사된 반향 초음파는 다시 초음파 트랜스듀서(300)로 되돌아가 수신되며, 이 반향 초음파를 처리하여 초음파 영상을 복원하게 된다.3 schematically shows a state in which ultrasonic waves generated by the ultrasonic transducer 300 located at the center of the cylindrical acoustic window 110 emits an ultrasonic beam having a 360° circular trajectory. The capsule endoscope device 10 is surrounded by an ultrasonic medium, and the ultrasonic medium is surrounded by an object that reflects ultrasonic waves (here, quartz). The echo ultrasound reflected from the quartz is returned to the ultrasound transducer 300 and is received, and the echo ultrasound is processed to restore an ultrasound image.

앞서 말한 바와 같이, 반향 초음파로부터 초음파 영상을 복원하기 위해서는 360° 회전하는 초음파에 의해 연속적으로 수신되는 수많은 반향 초음파를 1회전마다 분리하여 처리할 수 있게 하는 기준점(기준 신호)을 만들어야 한다.As described above, in order to restore an ultrasonic image from echo ultrasonic waves, a reference point (reference signal) that allows a number of echo ultrasonic waves continuously received by 360° rotating ultrasonic waves to be separated and processed for each rotation must be created.

마커(500)가 없는 음향 창문(110)에 투사되는 초음파 빔은 음향 창문(110)의 표면에서 일부가 반사되어 1차 반향 초음파(도 3에서 "b" 신호)가 수신되고, 이후 초음파가 쿼츠에서 반사된 좀더 세기가 강한 2차 반향 초음파(도 3에서 "c" 신호)가 수신된다. 반향 초음파의 처리시에는 2차 반향 초음파를 신호 처리하여 초음파 영상을 복원하게 된다.The ultrasonic beam projected onto the acoustic window 110 without the marker 500 is partially reflected from the surface of the acoustic window 110 to receive the first echo ultrasound (signal "b" in FIG. 3), and then the ultrasonic wave is quartz Second-order echo ultrasound (signal “c” in FIG. 3) with a stronger intensity reflected from is received. When the echo ultrasound is processed, the second echo ultrasound is signal-processed to restore an ultrasound image.

이에 비해, 마커(500)가 형성된 음향 창문(110)에 초음파 빔이 투사되면, 음향 창문(110)에서 반사되기 이전에 먼저 마커(500)에서 반사된 반향 초음파(도 3에서 "a" 신호)가 되돌아오게 되고, 마커(500)에서 반사된 반향 초음파는 1차 반향 초음파보다 그 세기가 강하기 때문에 이들을 구별할 수 있다(이와는 반대로 마커의 재질에 따라 마커에서 반사된 반향 초음파가 가장 세기가 작게 만들 수도 있음은 전술한 바와 같다). 또한 2차 반향 초음파는 대상 물체까지 도달해서 다시 되돌아오기까지 훨씬 긴 시간이 걸리기 때문에, 역시 마커(500)에서 반사된 반향 초음파와 2차 반향 초음파도 구별할 수 있다.In contrast, when an ultrasonic beam is projected onto the acoustic window 110 on which the marker 500 is formed, the echoed ultrasonic waves first reflected from the marker 500 before being reflected from the acoustic window 110 (“a” signal in FIG. 3) Is returned, and the reverberation ultrasound reflected by the marker 500 has a stronger intensity than the primary reverberation ultrasound, so it is possible to distinguish them (conversely, depending on the material of the marker, the reverberation ultrasound reflected from the marker makes the smallest intensity. It may be as described above). In addition, since the secondary echo ultrasound takes a much longer time to reach the target object and return again, the echo ultrasound reflected by the marker 500 and the secondary echo ultrasound can also be distinguished.

따라서, 마커(500)에서 반사된 반향 초음파는 마커(500)가 형성된 좁은 영역에서만 발생하는 특유의 신호이기 때문에 360° 회전의 시작점으로 삼을 수 있고, 이는 곧 초음파 영상 복원의 기준점으로 사용할 수 있음을 의미하는 것이다, 이런 점에서 마커(500)에서 반사된 반향 초음파는 기준 반향 초음파라 부를 수 있다.Therefore, since the echo ultrasound reflected from the marker 500 is a unique signal generated only in a narrow area where the marker 500 is formed, it can be used as a starting point of 360° rotation, which can be used as a reference point for ultrasound image restoration. In this respect, the echo ultrasound reflected by the marker 500 may be referred to as a reference echo ultrasound.

그리고, 초음파 빔은 360° 회전을 계속하기 때문에 마커(500)에서 반사되는 기준 반향 초음파가 다시 감지되었을 때를 360° 회전의 종료점으로 삼을 수 있다. 이와 같이, 초음파 빔이 360° 회전을 하는 시작점과 종료점을 결정할 수 있으므로, 기준 반향 초음파가 2회 감지되는 동안에 경과된 시간을 기준으로 하여 모터(200)의 각속도를 결정할 수 있다.Further, since the ultrasound beam continues to rotate 360°, when the reference echo ultrasound reflected from the marker 500 is detected again, the end point of the 360° rotation may be used. In this way, since the start point and the end point at which the ultrasonic beam rotates 360° can be determined, the angular velocity of the motor 200 can be determined based on the time elapsed while the reference echo ultrasonic waves are sensed twice.

마커(500)를 하나 구비했을 때의 모터(200)의 각속도는 360° 1회전에서의 평균 각속도이며, 모터(200)의 평균 각속도를 앎으로써 정해진 일정 주파수로 발생하는 초음파 빔 사이의 평균 시간이 결정될 수 있으며, 결국 이 정보들이 확정됨으로써 초음파 영상의 복원이 가능해진다.When one marker 500 is provided, the angular velocity of the motor 200 is the average angular velocity at one rotation of 360°, and by knowing the average angular velocity of the motor 200, the average time between ultrasonic beams generated at a predetermined frequency is It can be determined, and eventually, this information is confirmed, so that the ultrasound image can be reconstructed.

여기서, 마커(500)의 개수는 모터(200)의 등속회전 성능에 의해 적절히 결정되는 것이 바람직하다. 모터(200)의 등속회전 성능이 떨어진다는 것은 360° 1회전하는 동안에 각속도의 편차가 크다는 것을 말하며, 이럴 경우 하나의 마커(500)에 의해 결정되는 평균 각속도는 실제 순간 각속도와 차이가 크기 때문에 복원되는 초음파 영상의 품질이 떨어지게 된다.Here, it is preferable that the number of markers 500 is appropriately determined by the constant speed rotation performance of the motor 200. The deterioration of the constant speed rotation performance of the motor 200 means that the deviation of the angular speed is large during one rotation of 360°. The quality of the ultrasound image is degraded.

도 4는 마커(500)를 3개 구비하는 일례를 도시한 것이다. 복수 개의 마커(500)는 등각도나 부등각도 어떤 방식으로 배치되는 것도 가능하지만, 어느 정도는 고르게 배치하는 것이 360° 전 구간에 걸쳐 모터(200)의 순간 각속도에 좀더 근접한 구간별 평균 각속도를 얻을 수 있다는 점에서 좀더 적절하다.4 shows an example including three markers 500. The plurality of markers 500 can be arranged in any manner, either isometric or inconsistent, but evenly arranged to some extent can obtain an average angular velocity for each section that is closer to the instantaneous angular velocity of the motor 200 over the entire 360° section. It is more appropriate in that there is.

마커(500)가 복수의 N 개(N은 2 이상의 자연수)가 구비될 경우에는 어떤 임의의 기준 반향 초음파를 시작점으로 삼고, 이후 기준 반향 초음파가 N+1 번째 감지되었을 때를 360° 회전의 종료점으로 삼으면 된다.When a plurality of markers 500 (N is a natural number of 2 or more) are provided, an arbitrary reference echo ultrasound is used as a starting point, and the end point of 360° rotation when the reference echo ultrasound is detected N+1 times. You can use it as.

또한, N개의 마커(500)가 구비되면 N 개의 각 구간별로 모터(200)의 평균 각속도를 구할 수 있다. 즉, 마커(500)에서 반사된 기준 반향 초음파가 2회 감지되는 동안에 경과된 시간을 기준으로 하여 모터(200)의 구간별 평균 각속도를 결정할 수 있으며, 각 구간에서 발사된 초음파 빔에 대해서는 해당 구간의 평균 각속도를 기반으로 초음파 빔 사이의 평균 시간이 좀더 세분하여 결정되기 때문에 더욱 양호한 초음파 영상의 복원이 가능해진다.In addition, when the N markers 500 are provided, the average angular velocity of the motor 200 may be obtained for each of the N sections. That is, the average angular velocity for each section of the motor 200 can be determined based on the time elapsed while the reference echo ultrasound reflected by the marker 500 is detected twice, and for the ultrasonic beam emitted in each section, the corresponding section Since the average time between ultrasound beams is determined by subdividing based on the average angular velocity of, better ultrasound image restoration is possible.

한편, 마커(500)를 복수 개 구비하는 경우, 특히 바 형태인 마커(500)를 여러 개 구비하는 경우에는 복수의 마커(500) 중의 적어도 어느 하나의 마커(500)를 다른 마커(500)에 비해 음향 창문(110) 상의 초음파의 원형 궤적을 가로지르는 폭이 다르도록 구성할 수도 있다. 이처럼 마커(500)의 폭에 차이를 만들면, 마커(500)의 폭 차이에 의해서 마커(500)에서 반사되는 초음파의 개수가 달라지게 된다. 다시 말해, 마커(500)에서 반사되는 초음파의 개수는 마커(500)의 폭에 어느 정도 비례하는 관계를 이루게 되며, 이 마커(500)에서 반사된 반향 초음파의 개수를 판별함으로써 해당 마커(500)를 구분할 수 있게 된다. 마커(500)를 구분할 수 있게 되면, 여기서 더 나아가 마커(500)의 원주방향 순서를 파악하는 것도 가능해지며, 이로써 초음파 트랜스듀서(300)의 회전 방향도 판단할 수 있다.On the other hand, when a plurality of markers 500 are provided, in particular, when a plurality of bar-shaped markers 500 are provided, at least one of the plurality of markers 500 is attached to the other marker 500. In comparison, the width across the circular trajectory of ultrasonic waves on the acoustic window 110 may be different. When a difference is made in the width of the marker 500 as described above, the number of ultrasonic waves reflected from the marker 500 varies due to the difference in the width of the marker 500. In other words, the number of ultrasound waves reflected from the marker 500 is in proportion to the width of the marker 500 to some extent, and by determining the number of echo ultrasound waves reflected from the marker 500, the corresponding marker 500 Can be distinguished. When the marker 500 can be distinguished, it is possible to further determine the circumferential order of the marker 500, thereby determining the rotation direction of the ultrasonic transducer 300.

또한, 복수의 마커(500) 중 적어도 어느 한 쌍의 인접한 마커(500)가 이루는 각도를 다른 쌍이 이루는 각도와는 다르도록 구성할 수도 있다. 마커(500) 사이의 각도를 서로 다르게 부등 간격으로 형성함으로써도 마커(500)의 원주방향 순서를 파악할 수 있다(적어도 3개 마커 사이의 간격이 부등 간격일 필요가 있음). 또한, 마커(500) 사이의 각도를 다르게 하여 마커(500)의 순서를 파악할 수 있게 하면, 특정 두 개 마커(500)(연이어 있는 마커는 물론 떨어져 있는 마커도 선택 가능) 사이의 각도 안에 있는 반향 초음파에 대해서만 신호 처리를 하여 초음파 영상을 만들 수도 있다. 즉, 관심 영역 안의 반향 초음파에 대해서만 제한적으로 신호 처리를 함으로써 처리 속도를 향상하고 연산 부하를 줄이며 잡신호의 영향을 줄임으로써 초음파 영상 장치 전체의 효율 향상에 기여할 수 있다. In addition, an angle formed by at least one pair of adjacent markers 500 among the plurality of markers 500 may be configured to be different from an angle formed by another pair. Even if the angles between the markers 500 are formed with different unequal intervals, the circumferential order of the markers 500 can be determined (at least the intervals between the three markers need to be unequal intervals). In addition, if the angle between the markers 500 is different so that the order of the markers 500 can be determined, the reverberation within the angle between the two specific markers 500 (consecutive markers as well as separate markers can be selected) It is also possible to create an ultrasound image by processing only ultrasound signals. That is, it is possible to improve the processing speed, reduce the computational load, and reduce the influence of the noise signal by restricting signal processing only for the echo ultrasound in the region of interest, thereby contributing to the improvement of the overall efficiency of the ultrasound imaging apparatus.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.

10: 캡슐 내시경 장치 100: 캡슐 몸체
110: 음향 창문 200: 모터
210: 회전축 300: 초음파 트랜스듀서
400: 리플렉터 500: 마커
600: 임피던스 정합용 액체10: capsule endoscope device 100: capsule body
110: acoustic window 200: motor
210: rotation shaft 300: ultrasonic transducer
400: reflector 500: marker
600: liquid for impedance matching

Claims (12)

원통형 케이스의 원주면이 음향 창문을 형성하는 캡슐 몸체;
상기 캡슐 몸체에 내장되고, 상기 음향 창문을 향해 360° 회전하는 초음파를 발사하는 초음파 트랜스듀서; 및
상기 음향 창문의 일부분을 가리도록 상기 원주면을 가로지르는 방향으로 형성되고, 상기 음향 창문으로 입사하는 초음파의 적어도 일부분을 반사하는 적어도 하나 이상의 마커;
를 포함하고, 상기 마커에서 반사되는 초음파의 세기가 상기 음향 창문에서 반사되는 초음파의 세기와 다른 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.A capsule body in which the circumferential surface of the cylindrical case forms an acoustic window;
An ultrasonic transducer embedded in the capsule body and emitting ultrasonic waves rotating 360° toward the acoustic window; And
At least one marker formed in a direction crossing the circumferential surface to cover a portion of the acoustic window and reflecting at least a portion of the ultrasonic waves incident on the acoustic window;
Including, the intensity of the ultrasonic wave reflected from the marker is different from the intensity of the ultrasonic wave reflected from the acoustic window, capsule endoscope apparatus. 제1항에 있어서,
상기 캡슐 몸체의 어느 하나의 밑면 쪽에 배치되는 모터; 및
상기 모터의 회전축에 장착되는 리플렉터;
를 포함하고, 상기 초음파 트랜스듀서는 상기 모터와 마주보도록 상기 캡슐 몸체의 다른 하나의 밑면에 배치되고, 상기 리플렉터는 상기 초음파 트랜스듀서에서 발사되는 초음파를 360° 회전하면서 상기 음향 창문으로 반사하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 1,
A motor disposed on the underside of any one of the capsule body; And
A reflector mounted on the rotating shaft of the motor;
Including, wherein the ultrasonic transducer is disposed on the other bottom of the capsule body so as to face the motor, and the reflector reflects the ultrasonic wave emitted from the ultrasonic transducer to the acoustic window while rotating 360°. Capsule endoscopy device made by. 제1항에 있어서,
상기 마커는, 상기 초음파 트랜스듀서가 발사한 초음파가 상기 음향 창문에 대해 형성하는 원형 궤적을 가로지르는 바 형태로 형성되고, 상기 마커의 반사계수와 상기 음향 창문의 반사계수는 서로 다른 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 1,
The marker, characterized in that the ultrasonic wave emitted by the ultrasonic transducer is formed in a bar shape that crosses a circular trajectory formed with respect to the acoustic window, and a reflection coefficient of the marker and a reflection coefficient of the acoustic window are different from each other. Capsule endoscopy device. 제1항에 있어서,
상기 초음파 트랜스듀서에서 발사된 초음파가 상기 음향 창문으로 진행하는 경로 주변에는 임피던스 정합용 액체가 충진되어 있는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 1,
A capsule endoscope apparatus, characterized in that an impedance matching liquid is filled around a path through which the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic transducer proceed to the acoustic window. 제1항에 있어서,
상기 마커에서 반사되는 초음파를 상기 360° 회전의 시작점으로 삼는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 1,
The capsule endoscope apparatus, characterized in that the ultrasonic wave reflected from the marker is used as a starting point of the 360° rotation. 제5항에 있어서,
상기 마커에서 반사되는 초음파가 다시 감지되었을 때를 상기 360° 회전의 종료점으로 삼는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 5,
A capsule endoscope apparatus, characterized in that when the ultrasonic wave reflected from the marker is detected again as an end point of the 360° rotation. 제6항에 있어서,
상기 마커에서 반사되는 초음파가 2회 감지되는 동안에 경과된 시간을 기준으로 하여 상기 모터의 각속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 6,
The capsule endoscope apparatus, characterized in that the angular speed of the motor is determined based on a time elapsed while the ultrasonic waves reflected from the marker are detected twice. 제5항에 있어서,
상기 마커는 복수의 N 개(N은 2 이상의 자연수)가 구비되고, 상기 마커에서 반사되는 초음파가 N+1 번째 감지되었을 때를 상기 360° 회전의 종료점으로 삼는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 5,
A capsule endoscope apparatus, characterized in that a plurality of N markers (N is a natural number greater than or equal to 2) are provided, and an end point of the 360° rotation when the ultrasonic wave reflected from the marker is detected N+1 times. 제8항에 있어서,
상기 마커에서 반사되는 초음파가 2회 감지되는 동안에 경과된 시간을 기준으로 하여 상기 모터의 구간별 각속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 8,
The capsule endoscope apparatus, characterized in that to determine the angular velocity of the motor for each section based on the time elapsed while the ultrasonic waves reflected from the marker are detected twice. 제1항에 있어서,
상기 초음파 트랜스듀서는 단일 초음파 엘리먼트로 이루어지고, 상기 초음파 트랜스듀서에 수신된 반향 초음파로부터 복원되는 초음파 영상은 2차원 영상인 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 1,
The ultrasonic transducer comprises a single ultrasonic element, and the ultrasonic image restored from the echo ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer is a 2D image. 제3항에 있어서,
상기 마커는 복수의 N 개(N은 2 이상의 자연수)가 구비되고, 상기 마커 중의 적어도 어느 하나는 다른 마커에 비해 상기 원형 궤적을 가로지르는 폭이 다르며, 상기 마커의 폭 차이에 의해 상기 마커에서 반사되는 초음파의 개수가 달라지는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 3,
The marker is provided with a plurality of N (N is a natural number of 2 or more), at least one of the markers has a different width across the circular trajectory compared to other markers, and is reflected by the marker due to the difference in width of the markers. Capsule endoscopy device, characterized in that the number of ultrasonic waves to be changed. 제3항에 있어서,
상기 마커는 복수의 N 개(N은 2 이상의 자연수)가 구비되고, 상기 복수의 마커 중 적어도 어느 한 쌍의 인접한 마커가 이루는 각도가 다른 쌍이 이루는 각도와는 다른 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경 장치.The method of claim 3,
The plurality of markers (N is a natural number of 2 or more) are provided, and an angle formed by at least one pair of adjacent markers among the plurality of markers is different from an angle formed by another pair.
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