KR20210043910A - Apparatus for sharing positioning information of autonomous vehicle and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a positioning information sharing device of an autonomous vehicle and a control method thereof, and more particularly, by sharing and compensating the positioning information with surrounding vehicles according to the reliability of the positioning information in the autonomous vehicle, a low-spec positioning detection unit is provided. The present invention relates to a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle and a method for controlling the same, which enables a single vehicle to perform smooth autonomous driving by extending a control range using high-spec positioning information.
일반적으로, 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자동 주행을 수행하는 자동 주행 장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되고 있는데, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 자동 주행 장치가 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다. In general, automatic driving devices that are built into various driving means and perform automatic driving through search for driving locations are mainly applied to ships, aircraft, etc., but are recently applied to vehicles traveling on roads, for example, driving routes and roads. Various information such as congestion is notified to the user through a monitor, or an automatic driving device drives a vehicle by itself or controls a driving state.
그러나, 자동 주행 장치는 아직 상용화가 이루어지고 있지 않은데, 예를 들어 차량과 같이 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터 량을 실시간으로 처리할 수 있는 고성능의 프로세서가 필요하게 된다. However, the automatic driving device has not yet been commercialized. For example, in the case of a moving object moving at a high speed such as a vehicle, the driving environment (for example, front vehicle recognition, obstacle detection, etc.) is recognized in real time and notified to the driver. Or, it is necessary to determine the driving environment in real time and perform each emergency function corresponding to it by itself, and for this, a high-performance processor capable of processing a large amount of data in real time is required.
또한, 이동하고 있는 상태에서는 주행 환경을 인식하고 주변 차량을 검출해야하기 때문에, 차량 등의 물체와 배경을 정확하게 분할하지 못해 물체 추적 시 오차가 자주 발생하며, 조명의 변화에 의하여 움직이는 물체를 잘못 인식하는 경우가 빈번히 발생한다. In addition, since it is necessary to recognize the driving environment and detect surrounding vehicles while in motion, errors often occur when tracking objects because objects such as vehicles and the background cannot be accurately divided, and moving objects are erroneously recognized due to changes in lighting. It happens frequently.
한편, 최근에는 무인 자동 주행 장치에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있는데, 이러한 무인 자동 주행 장치는 예를 들면, 레이다(radar), 라이다(lidar), 영상 센서 등을 이용하여 주행 가능 구간을 검출하고, GPS(global positioning system, 이하 'GPS'라 함) 및 관성센서를 이용하여 무인 자동 주행 장치의 현재 위치를 파악한 후, 목적지까지 자동으로 주행하기 위한 차량의 주행 경로를 실시간으로 생성하여 무인으로 자동 주행을 수행할 수 있다. On the other hand, in recent years, research on unmanned automatic driving devices is actively being conducted, and such an unmanned automatic driving device detects an available driving section using, for example, a radar, a lidar, or an image sensor. And, after grasping the current location of the unmanned automatic driving device using GPS (global positioning system, hereinafter referred to as'GPS') and an inertial sensor, a driving route of the vehicle for automatically driving to the destination is generated in real time and unmanned. You can perform automatic driving.
이러한 무인 자동 주행을 위해서는 각종 센서(예를 들면, 레이다(radar), 라이다(lidar), 영상 센서 등)를 이용하여 주행 가능 구간을 파악하는 기능이 필수적으로 요구되며, 이와 함께, 출발지부터 목적지까지의 전체 주행 경로를 생성하는 기능뿐만 아니라 어느 하나의 구간 내에서도 세부 주행 경로를 생성하는 기능이 요구되고, 주행 구간 내의 장애물을 검출하여 회피하기 위한 기능이 필요하게 된다.For such unmanned automatic driving, it is essential to use various sensors (e.g., radar, lidar, image sensor, etc.) to identify the driving range. In addition to the function of generating the entire driving route to, a function of generating a detailed driving route within any one section is required, and a function of detecting and avoiding an obstacle in the driving section is required.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개 특허공보 제2015-0086065호(2015.07.27. 공개, 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템 및 방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2015-0086065 (published on July 27, 2015, route tracking system and method for autonomous driving of an unmanned driving vehicle).
이와 같은 자율주행 차량은 센서의 성능, 주행 도로에 대한 사전정보 및 차량의 제어능력에 따라 자율주행이 가능한 범위가 달라지게 된다. In such an autonomous vehicle, the range in which autonomous driving is possible varies depending on the performance of the sensor, advance information on the driving road, and the control capability of the vehicle.
한편, 최근에는 자율주행 차량 뿐만 아니라 운전자의 편의성을 향상시키고 안전을 위해 운전자를 보조하기 위해 신뢰성이 높은 카메라 및 레이더를 장착하여 차량의 종방향 및 횡방향 제어를 지원하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC), 차로 이탈방지 보조 시스템(LKA) 및 차로유지 보조 시스템(LFA)이 장착된 차량들이 존재한다. On the other hand, recently, a smart cruise control system (SCC) that supports longitudinal and lateral control of vehicles by installing highly reliable cameras and radars to improve driver convenience and assist drivers for safety as well as autonomous vehicles. , There are vehicles equipped with a lane departure prevention assistance system (LKA) and a lane maintenance assistance system (LFA).
그러나 저비용 저사양의 측위 감지부를 장착한 차량에서 자율주행 제어를 수행할 경우, 일반적인 도로상황 즉, 완만한 곡률의 도로, 차선이 잘 보이는 도로 등에서는 신뢰할 만한 수준의 차량 제어가 가능하지만, 곡률이 매우 큰 도로 등 극한의 도로 상황 및 교차로의 좌우회전 및 정체 구간 등 복잡한 도로 상황에서는 차량 제어의 한계가 있을 수 있어 운전자의 개입이 불가피할 뿐만 아니라 원활한 자율주행을 저해하는 문제점이 있다. However, when autonomous driving control is performed in a vehicle equipped with a low-cost, low-spec positioning detector, reliable vehicle control is possible in general road conditions, such as a road with gentle curvature and a road with good lanes, but the curvature is very high. In extreme road conditions such as large roads and complex road conditions such as left and right turns and congested sections of an intersection, vehicle control may be limited, and thus the driver's intervention is inevitable and there is a problem that hinders smooth autonomous driving.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다. The present invention was conceived to improve the above problems, and an object of the present invention according to an aspect of the present invention is to compensate by sharing the positioning information with surrounding vehicles according to the reliability of the positioning information in an autonomous vehicle, thereby providing a low-spec positioning detection unit. It is to provide a positioning information sharing device of an autonomous vehicle and a control method thereof that enables smooth autonomous driving by extending a control range using high-spec positioning information even in equipped vehicles.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치는, 차량의 위치와 경로를 측정하는 측위 감지부; 측위정보, 지도정보 및 차선정보를 저장하는 저장부; 주변차량과 통신하기 위한 차량 통신부; 및 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 감지부로부터 측정된 측위정보를 기반으로 맵매칭 결과에 따른 차선정보를 차량 통신부를 통해 주변차량으로 제공하거나 차량 통신부로부터 차선정보를 수신하여 측위정보를 갱신하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes: a positioning sensing unit for measuring a position and a path of the vehicle; A storage unit for storing positioning information, map information, and lane information; A vehicle communication unit for communicating with surrounding vehicles; And a control unit that provides lane information according to the map matching result to surrounding vehicles through the vehicle communication unit or receives lane information from the vehicle communication unit to update the positioning information based on the positioning information measured from the positioning detection unit according to the transmission/reception setting of the positioning information. It characterized in that it includes;
본 발명에서 차선정보는, 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the lane information includes at least one of a location and a heading of a vehicle, a curvature of a road, and a rate of change of curvature.
본 발명에서 제어부는, 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 제공차량인 경우, 주변의 측위 요청차량을 검색하여 맵매칭 결과에 따른 차선정보를 제공하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, in the case of a positioning providing vehicle according to a transmission/reception setting of positioning information, the control unit searches for a neighboring positioning request vehicle and provides lane information according to a map matching result.
본 발명에서 제어부는, 측위 요청차량을 검색하여 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that the control unit searches for the vehicle for positioning and provides lane information of the vehicle for positioning based on the result of matching the positioning information of the vehicle for providing positioning and a map matching result of a high-precision map.
본 발명에서 제어부는, 측위 요청차량을 검색하여 측위 요청차량에서 경로정보를 제공한 경우, 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 제공하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized by providing lane information generated based on the route information of the positioning request vehicle and the map matching result of the high-precision map when the positioning request vehicle provides route information by searching for the positioning request vehicle. .
본 발명에서 제어부는, 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 요청차량인 경우, 측위정보의 신뢰도를 판단한 결과에 따라 측위 제공차량을 검색하여 측위정보를 요청하고, 수신된 차선정보를 기반으로 저장부에 저장된 측위정보를 갱신하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, in the case of a positioning request vehicle according to a transmission/reception setting of positioning information, the control unit searches for a positioning providing vehicle according to the result of determining the reliability of the positioning information, requests positioning information, and requests the positioning information to the storage unit based on the received lane information. It characterized in that it updates the stored positioning information.
본 발명에서 제어부는, 측위정보를 요청할 때 경로정보와 함께 요청하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that when requesting the positioning information, the request is made together with the route information.
본 발명에서 제어부는, 측위정보의 공유결과를 저장부에 저장하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that it stores the sharing result of the positioning information in the storage unit.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법은, 제어부가 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 제공차량인 경우, 측위 요청차량을 탐색하는 단계; 및 제어부가 측위 요청차량이 탐색된 경우, 측위 요청차량으로부터 경로정보의 제공여부에 따라 맵매칭 결과를 기반으로 차선정보를 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In another aspect of the present invention, a control method of an apparatus for sharing positioning information of an autonomous vehicle includes: searching for a positioning request vehicle when the control unit is a positioning providing vehicle according to a transmission/reception setting of positioning information; And providing, by the control unit, the lane information based on a map matching result according to whether or not route information is provided from the positioning request vehicle when the positioning request vehicle is found.
본 발명에서 차선정보는, 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the lane information includes at least one of a location and a heading of a vehicle, a curvature of a road, and a rate of change of curvature.
본 발명에서 차선정보를 제공하는 단계는, 측위 요청차량으로부터 경로정보가 제공되지 않은 경우, 제어부가 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of providing lane information includes: when route information is not provided from the vehicle requesting positioning, the control unit provides lane information of the vehicle requesting positioning based on the result of matching the positioning information of the vehicle providing the positioning and the map matching result of the high-precision map. It is characterized by that.
본 발명에서 차선정보를 제공하는 단계는, 측위 요청차량으로부터 경로정보가 제공된 경우, 제어부가 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 제공하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of providing lane information is characterized in that, when route information is provided from the positioning request vehicle, the control unit provides the lane information generated based on the route information of the positioning request vehicle and a map matching result of the high-precision map. .
본 발명은 제어부가 측위정보의 공유결과를 저장부에 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further comprises the step of storing, by the control unit, a result of sharing the positioning information in a storage unit.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법은, 제어부가 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 요청차량인 경우, 측위정보의 신뢰도를 판단하는 단계; 제어부가 측위정보의 신뢰도의 판단결과에 따라 측위 제공차량을 탐색하는 단계; 제어부가 측위 제공차량이 탐색되면 측위정보를 요청하는 단계; 및 제어부가 측위정보를 요청한 후 수신된 차선정보를 기반으로 저장부에 저장된 측위정보를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In another aspect of the present invention, a control method of a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle includes: determining, by a controller, a reliability of the positioning information when the vehicle is a positioning request vehicle according to a transmission/reception setting of the positioning information; Searching, by the controller, a positioning providing vehicle according to a determination result of the reliability of the positioning information; Requesting, by the controller, positioning information when a vehicle for providing positioning is found; And updating the positioning information stored in the storage unit based on the received lane information after the control unit requests the positioning information.
본 발명에서 측위정보를 요청하는 단계는, 제어부가 측위정보를 요청할 때 경로정보와 함께 요청하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of requesting the positioning information is characterized in that when the control unit requests the positioning information, the request is made together with the route information.
본 발명에서 차선정보는, 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the lane information includes at least one of a location and a heading of a vehicle, a curvature of a road, and a rate of change of curvature.
본 발명은 제어부가 측위정보의 공유결과를 저장부에 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further comprises the step of storing, by the control unit, a result of sharing the positioning information in a storage unit.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법은 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행하도록 할 수 있다. According to the reliability of the positioning information in the autonomous vehicle, the positioning information sharing device and the control method thereof according to an aspect of the present invention are compensated by sharing the positioning information with surrounding vehicles according to the reliability of the positioning information in the autonomous vehicle. Using high-spec positioning information, the control range can be expanded to enable smooth autonomous driving.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치에 의한 측위정보의 공유 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing an apparatus for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a situation of sharing positioning information by a positioning information sharing device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method of a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an apparatus for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to the present invention and a control method thereof will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치에 의한 측위정보의 공유 상황을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a block diagram showing a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of positioning information by a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. It is a diagram for explaining the sharing situation.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치는, 측위 감지부(10), 저장부(30), 차량 통신부(40) 및 제어부(20)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1, the apparatus for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a
측위 감지부(10)는 차량의 위치와 경로를 측정하기 위한 센서모듈로써, 카메라, 라이다(Lidar), 레이다(Radar), GPS 및 관성센서 등을 포함할 수 있다. The
여기서, 측위 감지부(10)는 차량에 따라 고사양이 장착될 수도 있고 저사양이 장착될 수도 있다. 따라서 고사양의 측위 감지부(10)가 장착된 경우, 측위정보를 송신하도록 측위 제공차량으로 설정할 수 있고, 저사양인 경우 측위정보를 수신하도록 측위 요청차량으로 설정할 수 있다. Here, the
저장부(40)는 측위정보, 지도정보 및 차선정보를 저장할 수 있다. The
여기서, 지도정보는 고사양의 측위 감지부(10)가 장착된 경우 고정밀 지도를 저장할 수 있고, 저사양의 측위 감지부(10)가 장착된 경우 정밀지도를 저장할 수 있다. Here, the map information may store a high-precision map when the high-spec
차량 통신부(40)는 V2X 기반으로 주변차량과 통신하여 측위정보의 공유를 위한 측위 요청차량 및 측위 제공차량을 탐색하고 차선정보를 제공하거나 수신할 수 있다. The
제어부(20)는 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 감지부(10)로부터 측정된 측위정보를 기반으로 맵매칭 결과에 따른 차선정보를 차량 통신부(40)를 통해 주변차량으로 제공하거나 차량 통신부(40)로부터 차선정보를 수신하여 측위정보를 갱신할 수 있다. The
여기서, 제어부(20)는 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 제공차량인 경우, 주변의 측위 요청차량을 검색하여 맵매칭 결과에 따른 차선정보를 제공할 수 있다. Here, in the case of a positioning providing vehicle according to a transmission/reception setting of positioning information, the
이때 측위 감지부(10)의 사양이 고사양인 경우, 측위 제공차량으로 설정하여 측위 감지부(10)를 통해 측정된 측위정보를 제공하여 저사양의 측위 감지부(10)를 장착한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하도록 할 수 있다. At this time, if the specification of the
즉, 제어부(20)는 측위 제공차량인 경우 차량 통신부(40)를 통해 측위 요청차량을 검색하여 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공할 수 있다. That is, in the case of a positioning providing vehicle, the
여기서 차선정보는 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. Here, the lane information may include at least one of a location and a heading of a vehicle, a curvature of a road, and a rate of change of curvature.
또한, 제어부(20)는 측위 제공차량인 경우 측위 요청차량을 검색하여 측위 요청차량에서 경로정보를 제공한 경우, 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 제공할 수 있다. In addition, in the case of a positioning providing vehicle, the
한편, 제어부(20)는 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 요청차량인 경우, 측위정보의 신뢰도를 판단한 결과에 따라 측위 제공차량을 탐색하여 측위정보를 요청하고, 수신된 차선정보를 기반으로 저장부(30)에 저장된 측위정보를 갱신하여 원활한 자율주행 및 사고경감을 기대할 수 있다. On the other hand, in the case of a positioning request vehicle according to the transmission/reception setting of positioning information, the
즉, 저사양의 측위 감지부(10)가 장착된 차량에서 측위정보를 측정한 결과 데이터가 부재하거나 신뢰도가 낮은 경우, 제어부(20)는 측위 제공차량을 탐색하여 측위정보를 요청할 수 있다. That is, when a result of measuring the positioning information in a vehicle equipped with the low-
이때 제어부(20)는 측위 요청차량의 주행경로에 대한 경로정보와 함께 측위정보를 요청할 수도 있다. At this time, the
도 2에 도시된 바와 같이 교차로의 좌우 회전 상황에서 저사양의 측위 감지부(10)를 장착한 측위 요청차량 #1, #2에서 측위정보의 데이터가 부재하거나 신뢰도가 낮은 경우 측위정보를 요청할 수 있고, 측위 제공차량은 차량 통신부(40)를 통해 주변의 측위 요청차량을 탐색하여 측위정보를 제공할 수 있다. As shown in Figure 2, in the case of the positioning request vehicles #1 and #2 equipped with the low-spec
이때 측위 요청차량 #2의 경우에는 주행경로에 대한 경로정보를 제공함에 따라 측위 제공차량은 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 차선정보를 생성하여 제공할 수도 있다. At this time, in the case of the positioning request vehicle #2, as route information on the driving route is provided, the positioning providing vehicle may generate and provide lane information based on the route information of the positioning request vehicle and the map matching result of the high-precision map.
그러나 측위 요청차량 #1에는 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공할 수 있다. However, to the positioning request vehicle #1, lane information of the positioning request vehicle may be provided based on the positioning information of the positioning providing vehicle and the map matching result of the high-precision map.
한편, 제어부(20)는 측위정보의 공유결과를 저장부(30)에 저장함으로써, 측위정보의 공유결과를 기반으로 보상 시스템을 통해 측위 요청차량은 제공받은 측위정보에 대한 보상을 지급하고, 측위 제공차량에게는 측위정보를 제공한 보상을 지급받도록 할 수도 있다. On the other hand, the
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 측위정보 공유장치에 따르면, 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행하도록 할 수 있다. As described above, according to the positioning information sharing apparatus of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, a low-spec positioning sensor is provided by sharing and compensating the positioning information with surrounding vehicles according to the reliability of the positioning information in the autonomous vehicle. Even in one vehicle, it is possible to perform smooth autonomous driving by expanding the control range using high-spec positioning information.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법은, 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 제공차량으로 설정하여 측위정보의 제공을 위한 사전 동의가 이루진 상태를 기반으로 한다. As shown in FIG. 3, in the control method of the positioning information sharing device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, a prior consent for provision of positioning information is provided by setting it as a positioning providing vehicle according to the transmission/reception setting of positioning information. It is based on the state achieved.
여기서, 측위 제공차량은 고사양의 측위 감지부(10)가 장착되고 고정밀 지도를 포함할 수 있다. Here, the positioning providing vehicle is equipped with a high-spec
먼저, 제어부(20)는 차량 통신부(40)를 통해 V2X 통신을 기반으로 주변차량으로부터 측위 요청차량을 탐색한다(S10). First, the
S10 단계에서 측위 요청차량을 탐색하여 측위 요청차량이 탐색된 경우, 제어부(20)는 측위 요청차량으로부터 주행경로에 대한 경로정보가 수신되는지 판단한다(S20). When the positioning request vehicle is searched by searching for the positioning request vehicle in step S10, the
S20 단계에서 경로정보가 함께 수신되는지 판단하여 경로경보가 함께 수신된 경우, 제어부(20)는 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 제공한다(S30). In step S20, it is determined whether the route information is received together, and when the route warning is received together, the
여기서, 차선정보는 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. Here, the lane information may include any one or more of a location and a heading of a vehicle, a curvature of a road, and a rate of change of curvature.
한편, S20 단계에서 경로정보가 함께 수신되는지 판단하여 경로경보가 수신되지 않은 경우, 제어부(20)는 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공한다(S40). On the other hand, in step S20, when it is determined whether the route information is received together and the route warning is not received, the
이후 제어부(20)는 측위정보의 공유결과를 저장부(30)에 저장할 수 있다. Thereafter, the
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a control method of a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법은, 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 요청차량으로 설정하여 측위정보의 수신을 위한 사전 동의가 이루진 상태를 기반으로 한다. As shown in FIG. 4, in the control method of the positioning information sharing device of an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention, the positioning request vehicle is set according to the transmission/reception setting of the positioning information, and prior consent for reception of the positioning information is provided. It is based on the state achieved.
여기서, 측위 요청차량은 저사양의 측위 감지부(10)가 장착되고 정밀지도를 포함할 수 있다. Here, the positioning request vehicle is equipped with a low-
먼저, 제어부(20)는 측위 감지부(10)로부터 측정한 측위정보의 신뢰도를 판단한다(S100). First, the
여기서, 제어부(20)는 저사양의 측위 감지부(10)를 통해 측위정보를 측정한 결과 데이터가 부재하거 신뢰도가 낮은지 판단할 수 있다. Here, the
S100 단계에서 측위정보의 신뢰도를 판단하여 신뢰도가 떨어질 경우, 제어부(20)는 차량 통신부(40)를 통해 주변의 측위 제공차량을 탐색한다(S110). When the reliability of the positioning information is determined in step S100 and the reliability is low, the
S110 단계에서 측위 제공차량을 탐색한 후 제어부(20)는 측위 제공차량으로 측위정보를 요청한다(S120). After searching for the positioning providing vehicle in step S110, the
이때 제어부(20)는 측위 요청차량의 주행경로에 대한 경로정보와 함께 측위정보를 요청할 수도 있다. At this time, the
S120 단계에서 측위정보를 요청한 후 수신된 차선정보를 기반으로 제어부(20)는 저장부(30)에 저장된 측위정보를 갱신하여 원활한 자율주행 및 사고경감을 기대할 수 있다. After requesting the positioning information in step S120, the
여기서, 차선정보는 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. Here, the lane information may include any one or more of a location and a heading of a vehicle, a curvature of a road, and a rate of change of curvature.
위에서 제어부(20)가 경로정보를 함께 측위정보를 요청한 경우 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 수신받을 수 있고, 경로경보가 제공하지 않은 경우에는 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 수신받을 수 있다. Above, when the
이후 제어부(20)는 측위정보의 공유결과를 저장부(30)에 저장할 수 있다. Thereafter, the
이렇게 저장된 측위정보의 공유결과는 보상 시스템을 통해 측위 요청차량은 제공받은 측위정보에 대한 보상을 지급하고, 측위 제공차량에게는 측위정보를 제공한 보상을 지급받도록 할 수도 있다. As a result of sharing the stored positioning information, the positioning request vehicle may be provided with a compensation for the provided positioning information through the compensation system, and the positioning providing vehicle may receive a compensation for providing the positioning information.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법에 따르면, 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행하도록 할 수 있다. As described above, according to the control method of the apparatus for sharing positioning information of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, by sharing and compensating the positioning information with surrounding vehicles according to the reliability of the positioning information in the autonomous vehicle, low-spec positioning Even in a vehicle equipped with a sensing unit, it is possible to perform smooth autonomous driving by expanding the control range using high-spec positioning information.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The implementation described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, a microprocessor, an integrated circuit or a programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only illustrative, and those of ordinary skill in the field to which the technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.
10 : 측위 감지부
20 : 제어부
30 : 저장부
40 : 차량 통신부10: positioning detection unit
20: control unit
30: storage
40: vehicle communication unit
Claims (17)
측위정보, 지도정보 및 차선정보를 저장하는 저장부;
주변차량과 통신하기 위한 차량 통신부; 및
상기 측위정보의 송수신 설정에 따라 상기 측위 감지부로부터 측정된 상기 측위정보를 기반으로 맵매칭 결과에 따른 상기 차선정보를 상기 차량 통신부를 통해 상기 주변차량으로 제공하거나 상기 차량 통신부로부터 상기 차선정보를 수신하여 상기 측위정보를 갱신하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치.
A positioning sensing unit that measures the location and path of the vehicle;
A storage unit for storing positioning information, map information, and lane information;
A vehicle communication unit for communicating with surrounding vehicles; And
Provides the lane information according to a map matching result based on the positioning information measured from the positioning detection unit according to the transmission/reception setting of the positioning information to the surrounding vehicle through the vehicle communication unit or receives the lane information from the vehicle communication unit And a control unit for updating the positioning information.
The apparatus of claim 1, wherein the lane information includes at least one of a location and a heading of the vehicle, and a curvature and a rate of change of curvature of a road.
The autonomous vehicle according to claim 1, wherein, in the case of a positioning providing vehicle according to a transmission/reception setting of the positioning information, the control unit searches for a neighboring positioning request vehicle and provides the lane information according to a map matching result. Location information sharing device.
The autonomous driving according to claim 3, wherein the control unit searches for the positioning request vehicle and provides the lane information of the positioning request vehicle based on the positioning information of the positioning providing vehicle and a map matching result of the high-precision map. Vehicle positioning information sharing device.
The method of claim 3, wherein the control unit searches for the positioning request vehicle and provides route information from the positioning request vehicle, the lane generated based on the route information of the positioning request vehicle and a map matching result of a high-precision map. Positioning information sharing device of an autonomous vehicle, characterized in that to provide information.
The method of claim 1, wherein the control unit, in the case of a positioning request vehicle according to a transmission/reception setting of the positioning information, searches for a positioning providing vehicle according to a result of determining the reliability of the positioning information to request the positioning information, and the received Positioning information sharing apparatus of an autonomous vehicle, characterized in that updating the positioning information stored in the storage unit based on lane information.
The apparatus of claim 6, wherein the control unit requests the positioning information together with route information when requesting the positioning information.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit stores a result of sharing the positioning information in the storage unit.
상기 제어부가 상기 측위 요청차량이 탐색된 경우, 상기 측위 요청차량으로부터 경로정보의 제공여부에 따라 맵매칭 결과를 기반으로 차선정보를 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법.
If the control unit is a positioning providing vehicle according to a transmission/reception setting of positioning information, searching for a positioning request vehicle; And
And providing, by the control unit, lane information based on a map matching result according to whether or not route information is provided from the positioning request vehicle when the positioning request vehicle is searched; and positioning information of an autonomous vehicle, comprising: How to control the sharing device.
10. The method of claim 9, wherein the lane information includes at least one of a location and a heading of a vehicle, and a curvature and a rate of change of curvature of a road.
The method of claim 9, wherein the providing of the lane information comprises: when the route information is not provided from the positioning request vehicle, the control unit is based on a map matching result of the positioning information of the positioning providing vehicle and a high-precision map. A control method of a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle, characterized in that providing the lane information of the positioning request vehicle.
The method of claim 9, wherein the providing of the lane information comprises, when the route information is provided from the positioning request vehicle, the control unit is generated based on a map matching result of the high-precision map with the route information of the positioning request vehicle. A control method of a device for sharing positioning information of an autonomous vehicle, characterized in that providing the lane information.
The method of claim 9, further comprising storing, by the controller, a result of sharing the positioning information in a storage unit.
상기 제어부가 상기 측위정보의 신뢰도의 판단결과에 따라 측위 제공차량을 탐색하는 단계;
상기 제어부가 상기 측위 제공차량이 탐색되면 상기 측위정보를 요청하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 측위정보를 요청한 후 수신된 차선정보를 기반으로 저장부에 저장된 상기 측위정보를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법.
Determining, by the control unit, the reliability of the positioning information when the vehicle is a positioning request vehicle according to a setting for transmitting/receiving the positioning information;
Searching, by the control unit, a positioning providing vehicle according to a determination result of the reliability of the positioning information;
Requesting, by the control unit, the positioning information when the positioning providing vehicle is found; And
And updating the positioning information stored in a storage unit based on the received lane information after the control unit requests the positioning information.
15. The method of claim 14, wherein the requesting the positioning information comprises requesting the positioning information together with route information when the controller requests the positioning information.
15. The method of claim 14, wherein the lane information includes at least one of a position and a heading of a vehicle, and a curvature and a rate of change of curvature of a road.
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