KR20210035960A

KR20210035960A - Origami type self-assembly walking robot with improved running structure

Info

Publication number: KR20210035960A
Application number: KR1020190117586A
Authority: KR
Inventors: 정영화; 정순필
Original assignee: 주식회사 아로텍
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2021-04-02

Abstract

The present invention relates to an origami-type prefabricated walking robot. A device according to the present invention comprises: a main body including at least two components connected by a bending line; a driving leg part connected from the main body, disposed on any one side surface of side surfaces of the main body, and including at least two legs; and a crank part directly or indirectly connected to the main body and the driving leg part. A part of each leg included in the driving leg part is directly or indirectly connected to the main body, and the other part of each leg is directly and indirectly connected to the crank part. The at least two legs included in the driving leg part are divided into a first leg group and a second leg group, and the first and second leg groups are connected to different positions of the crank part, such that when the crank part is rotated, phases of the first leg group and the second leg group may be different.

Description

향상된 주행 구조를 가진 종이접기형 조립식 보행 로봇{ORIGAMI TYPE SELF-ASSEMBLY WALKING ROBOT WITH IMPROVED RUNNING STRUCTURE}Origami type self-assembled walking robot with improved driving structure {ORIGAMI TYPE SELF-ASSEMBLY WALKING ROBOT WITH IMPROVED RUNNING STRUCTURE}

본 발명은 종이접기형 조립식 보행 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 레그로의 균일한 모션을 전달하여 보다 연속적으로 안정된 보행이 가능한 종이접기형 조립식 보행 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an origami-type assembly-type walking robot, and more particularly, to an origami-type assembly-type walking robot capable of more continuous and stable walking by transmitting a uniform motion to a leg.

일반적으로, 완구용 보행 로봇은 어린이들의 놀이와 과학적 사고방식 함양을 위한 것으로, 사용자가 직접 조립하는 조립식 로봇과 미리 완성된 완성용 로봇으로 구별된다.In general, a walking robot for a toy is for children's play and cultivation of scientific thinking, and is divided into a prefabricated robot assembled by a user and a pre-completed robot.

특히, 사용자가 직접 조립하는 조립식 로봇의 경우, 조립하여 동물 등의 형태로 만들 수 있도록 예를 들어, 몸통 부분과 레그 부분이 미리 제공되어 이를 결합하기만 하면 되거나, 사전에 설계된 얇은 판 형태로 제공되어 사용자가 이를 손으로 구부리는 등의 과정을 통하여 완성품을 직접 조립하는 종이접기형 조립식 보행 로봇과 같은 형태가 있다.In particular, in the case of a prefabricated robot that the user directly assembles, for example, a body part and a leg part are provided in advance so that they can be assembled to form an animal, etc. As a result, there is a form such as an origami-type assembly type walking robot that directly assembles a finished product through a process such as a user bends it by hand.

여기에서, 얇은 판 형태로 조립하도록 제공된 종이접기형 조립식 보행 로봇의 경우, 이에 따라 조립된 완성품은 미리 완성된 완성용 로봇에 비하여 상대적으로 강성이 약하고, 제공될 수 있는 구성이 제한되므로, 이러한 조건 하에서 레그로의 균일한 모션을 전달하여 보다 연속적으로 안정된 보행이 가능하도록 하는 특수한 설계가 필요하다.Here, in the case of the origami-type assembly-type walking robot provided to assemble in the form of a thin plate, the assembled product accordingly has relatively weak rigidity compared to the pre-completed robot for completion, and the configuration that can be provided is limited, so this condition A special design is required to enable stable walking more continuously by transmitting uniform motion to the lower leg.

도 1은 종래의 종이접기형 조립식 보행 로봇의 일 예를 나타낸다.1 shows an example of a conventional origami assembly type walking robot.

도 1에 도시된 바와 같은 종이접기형 조립식 보행 로봇은, 구동부로부터 기어(2)를 통해 전달되는 회전 동력을 왕복 운동으로 변환하는 크랭크(1)가 1개로 이루어져 있다. 이와 같이, 크랭크(1)가 1개로 이루어지는 경우, 크랭크(1)로부터 각각의 레그(3)로 동력을 전달하여 각각의 레그(3)가 적절한 보행 운동을 하도록 하기 위하여 도 2에 도시된 바와 같은 2중 4절 링크가 반드시 필요하게 된다. 이때, 상기 2중 4절 링크가 도 2의 (a)로부터 도 2의 (d) 과정을 반복하면서 각각의 레그(3)가 연동되면서 움직이도록 한다.The origami-type assembly-type walking robot as shown in FIG. 1 consists of one crank 1 that converts rotational power transmitted through the gear 2 from the drive unit into a reciprocating motion. In this way, when there is one crank (1), as shown in Fig. 2, in order to transmit power from the crank (1) to each leg (3) so that each leg (3) performs an appropriate walking motion. 4 of 2 links are absolutely necessary. At this time, the four-fold link is made to move while each leg 3 is interlocked while repeating the process of Fig. 2 (a) to Fig. 2 (d).

상기 2중 4절 링크의 상세한 구조 및 운동 방식은 도 3에 도시되어 있다. 도 3의 2중 4절 링크는 상측 바(5)와 하측 바(6) 사이에 중간 바(4)가 배치된 구조로서, 도 3의 (a)로부터 도 3의 (c) 과정을 반복하면서 상기 중간 바(4)로 인하여, 중간 바(4), 및 상측 바(5)와 하측 바(6)가 항상 평행을 이루면서 움직이게 된다.The detailed structure and movement method of the double-quarter link is shown in FIG. 3. The two-fold link of FIG. 3 is a structure in which an intermediate bar 4 is disposed between the upper bar 5 and the lower bar 6, and the process of FIG. 3 (a) to FIG. 3 (c) is repeated. Due to the intermediate bar 4, the intermediate bar 4, and the upper bar 5 and the lower bar 6 always move in parallel.

즉, 크랭크(1) 1개를 상기 2중 4절 링크 중 어느 일부에 연결하여도, 상기 3개의 바가 평행을 이루면서, 레그(3)가 연동되면서 움직이도록 한다.That is, even if one crank 1 is connected to any part of the double-quartered links, the three bars are parallel and the legs 3 move while being interlocked.

그러나, 이러한 설계는, 중간 바(4)가 반드시 필요하여, 기구 설계의 복잡도를 증가시키는 문제가 있으며, 상측 바(5)와 하측 바(6)의 움직임이 중간 바(4)의 움직임에 종속되므로, 복수의 레그(3)에 자연스러운 보행 운동을 부여하는 것에는 한계가 있다.However, such a design has a problem of increasing the complexity of the mechanism design because the intermediate bar 4 is absolutely necessary, and the movement of the upper bar 5 and the lower bar 6 is dependent on the movement of the intermediate bar 4 Therefore, there is a limit to imparting natural walking motion to the plurality of legs 3.

한편, 설계 복잡도를 낮추기 위해 중간 바(4)를 생략한 경우에는 어떠한 문제가 발생하는지 도 4에 도시되어 있다.On the other hand, in the case of omitting the intermediate bar 4 in order to reduce the design complexity, it is shown in FIG.

도 4의 (a) 내지 (c)에 도시된 바와 같이, 중간 바(4)를 생략하면, 상측 바(5) 또는 하측 바(6)가 비뚤어지게 되어, 각각의 레그(3)에 균일한 모션이 전달될 수 없다. 따라서, 중간 바(4)를 생략하면, 2중 4절 링크의 적어도 2개의 포인트 이상을 구동부에 의하여 움직이도록 하여야 한다.As shown in (a) to (c) of Figure 4, if the middle bar 4 is omitted, the upper bar 5 or the lower bar 6 is skewed, so that it is uniform for each leg 3 Motion cannot be transmitted. Therefore, if the intermediate bar 4 is omitted, at least two points of the double quadruple link must be moved by the driving unit.

또한, 상기와 같이 2중 4절 링크를 사용하게 되면, 중간 바를 반드시 포함하여야 하므로 종이접기형 조립식 보행 로봇 구조의 두께가 전체적으로 두꺼워질 수밖에 없고, 링크와 조인트 숫자가 예를 들어 최소 16개씩 증가하는 등의 문제점이 있다.In addition, when using double-fold links as described above, the intermediate bar must be included, so the overall thickness of the origami assembly type walking robot structure is inevitably increased, and the number of links and joints increases by at least 16, for example. There are such problems.

한편, 2중 4절 링크를 사용하지 않고 인접하는 양 레그 사이에 구동부 또는 기어부를 위치하게 되면, 상기 구동부 또는 기어부가 적어도 2개 이상 필요할 뿐 아니라, 장치 전체가 복잡한 구조를 갖게 되며, 특히, 얇은 판 형태로 조립하도록 제공된 종이접기형 조립식 보행 로봇의 경우에는 작동시 그 안정성 및 내구성이 현저히 떨어지게 되는 문제가 발생하게 된다.On the other hand, if the driving part or the gear part is located between the two adjacent legs without using the double-quarter link, not only at least two of the driving part or gear part are required, but also the entire device has a complex structure. In the case of the origami-type assembly type walking robot provided to assemble in the form of a plate, there is a problem that the stability and durability are significantly deteriorated during operation.

본 발명의 목적은 보행시 각 레그부 사이의 위상을 서로 다르게 되도록 레그부로 균일한 모션을 전달함으로써, 보다 연속적으로 안정된 보행이 가능한 종이접기형 조립식 보행 로봇을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide an origami-type assembly-type walking robot capable of more continuously and stable walking by transmitting a uniform motion to the leg portions so that the phases between each leg portion are different from each other during walking.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명은 종이접기형 조립식 보행 로봇으로서, 굽힘선으로 연결된 적어도 2개 이상의 구성을 포함하는 메인바디; 상기 메인바디로부터 연결되어 상기 메인바디의 측면 중 어느 한 측면에 배치되고, 적어도 2개 이상의 레그를 갖는 구동레그부; 상기 메인바디 및 상기 구동레그부와 직접 또는 간접적으로 연결되는 크랭크부를 포함하되, 상기 구동레그부에 포함된 각각의 상기 레그의 일부는 상기 메인바디에 직접 또는 간접적으로 연결되고, 상기 레그의 다른 일부는 상기 크랭크부에 직접 또는 간접적으로 연결되며, 상기 구동레그부에 포함된 상기 2개 이상의 레그들은 제1 레그 그룹과 제2 레그 그룹으로 나눠지고, 상기 제1 레그 그룹과 상기 제2 레그 그룹은 상기 크랭크부의 서로 다른 위치에 연결되어, 상기 크랭크부가 회전할 때, 상기 제1 레그 그룹과 상기 제2 레그 그룹 사이의 위상이 서로 다를 수 있다.The present invention for solving the above problems is an origami-type assembly type walking robot, comprising: a main body including at least two or more components connected by a bending line; A driving leg portion connected from the main body, disposed on one of side surfaces of the main body, and having at least two legs; It includes a crank part directly or indirectly connected to the main body and the driving leg part, wherein a part of each of the legs included in the driving leg part is directly or indirectly connected to the main body, and another part of the leg Is directly or indirectly connected to the crank unit, the two or more legs included in the driving leg unit are divided into a first leg group and a second leg group, and the first leg group and the second leg group are It is connected to different positions of the crank part, and when the crank part rotates, the phases between the first leg group and the second leg group may be different from each other.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구동레그부가 상기 메인바디의 마주보는 일 측면과 다른 측면에 각각 별도로 배치될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the driving leg portion may be separately disposed on one side facing the main body and the other side.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 크랭크부는, 적어도 2개 이상의 기어와 연결하기 위한 제1 및 제2 끼움부가 형성될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the crank portion may be provided with first and second fitting portions for connecting with at least two or more gears.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구동레그부와 상기 크랭크부 사이, 및 상기 구동레그부와 상기 메인바디 사이의 연결은 굽힘선 연결 또는 끼움 결합으로 이루어질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the connection between the drive leg part and the crank part, and between the drive leg part and the main body may be made through a bend line connection or a fitting connection.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 메인바디는, 상기 메인바디로부터 연장되고 메인바디의 중심부로부터 이격된 길이방향으로의 일정 길이를 갖는 레그고정부를 더 포함하되, 상기 제1 레그 그룹 및 상기 제2 레그 그룹은 상기 레그고정부의 서로 다른 위치에 연결될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the main body further includes a leg fixing portion extending from the main body and having a predetermined length in a longitudinal direction spaced apart from the center of the main body, wherein the first leg group and the The second leg group may be connected to different positions of the leg fixing unit.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 레그 그룹과 상기 크랭크부의 연결은 상기 크랭크부에 양 측부에 이루어지고, 상기 제2 레그 그룹과 상기 크랭크부의 연결은 상기 크랭크부의 중앙부에 직접 또는 간접적으로 이루어질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the first leg group and the crank portion are connected to both sides of the crank portion, and the second leg group and the crank portion are connected directly or indirectly to the central portion of the crank portion. Can be done.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 서로 대향하는 제1 및 제2 측면을 갖고 상기 크랭크부와 상기 구동레그부에 걸쳐 위치한 운동변환부를 더 포함하고, 상기 크랭크부는 제1 레그 그룹과 연결된 메인 크랭크부와 제2 레그 그룹과 연결된 보조 크랭크부를 더 포함하되, 상기 메인 크랭크부와 연결되는 상기 운동변환부의 제1 측면은 상기 제1 레그 그룹과 직접 또는 간접적으로 연결되며, 보조 크랭크부와 연결되는 상기 운동변환부의 제2 측면은 상기 제2 레그 그룹과 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, further comprising a motion conversion unit having first and second side surfaces facing each other and located across the crank portion and the driving leg portion, the crank portion is a main crank portion connected to the first leg group And an auxiliary crank unit connected to the second leg group, wherein the first side of the motion conversion unit connected to the main crank unit is directly or indirectly connected to the first leg group, and the movement connected to the auxiliary crank unit The second side of the conversion unit may be directly or indirectly connected to the second leg group.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 운동변환부는, 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면과 상호 연결되고 상기 레그고정부에 직접 또는 간접적으로 연결된 제3 측면 및 제4 측면을 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the motion conversion unit may further include a third side and a fourth side connected to the first side and the second side and directly or indirectly connected to the leg fixing part. .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 레그고정부는 상기 메인바디의 중심부로부터 상기 제1 레그 그룹과 제2 레그 그룹 사이로 연장되고, 상기 레그고정부의 양 단부 각각에 제1 레그 그룹과 제2 레그 그룹이 함께 연결되고, 상기 레그고정부는 상기 운동변환부의 상기 제3 측면 및 상기 제4 측면과 연결하기 위한 고정구가 연결 형성될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the leg fixing part extends between the first leg group and the second leg group from the center of the main body, and the first leg group and the second leg are respectively at both ends of the leg fixing part. The groups may be connected together, and the leg fixing part may be connected to each other with a fixture for connecting the third side and the fourth side of the motion conversion part.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구동레그부의 레그는, 상기 메인바디에서 연장되어 굽힘선을 사이에 두고 움직일 수 있도록 형성된 제1 레그 링크, 제1 레그 링크로부터 연장되어 굽힘선을 사이에 두고 움직일 수 있도록 형성된 제2 레그 링크, 및 제2 레그 링크의 어느 일측면에 부착된 레그 단부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the leg of the driving leg portion includes a first leg link extending from the main body and movable with a bend line therebetween, and a first leg link extending from the first leg link with a bend line therebetween. It may include a second leg link formed to be movable, and a leg end attached to one side of the second leg link.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 메인바디에 형성된 공간에 장착된 동력발생부; 및 상기 동력발생부의 양 측면에 각각 설치되고 동력발생수단으로부터 발생된 구동력을 받는 기어부를 더 포함하고, 상기 기어부는 상기 동력발생부의 양 측에 각각 배치된 제1 및 제2 주동기어를 가질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a power generating unit mounted in a space formed on the main body; And gear units respectively installed on both sides of the power generating unit and receiving driving force generated from the power generating means, and the gear unit may have first and second main gears respectively disposed on both sides of the power generating unit. .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 기어부는, 상기 제1 및 제2 주동기어와 치합된 제1 종동기어와, 상기 제1 종동기어와 치합된 제2 종동기어를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 주동기어 각각에는 상기 크랭크부와 연결하기 위한 돌출부가 형성될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the gear unit further includes a first driven gear meshed with the first and second main gears, and a second driven gear meshed with the first driven gear, wherein the first And a protrusion for connecting to the crank portion may be formed on each of the second main gears.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 동력발생부의 양 측면에 설치된 각각의 상기 제1 종동기어는 서로 다른 동력발생수단에 연결될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, each of the first driven gears installed on both sides of the power generating unit may be connected to different power generating means.

본 발명에 따르면, 복수의 레그가 직접 구동부에 직접 또는 간접 연결된 상태에서 소정 각도로 접철되는 관절운동을 통해 이동함과 동시에 레그부로의 균일한 모션을 전달하여 보다 연속적으로 안정된 보행이 가능하도록 한다.According to the present invention, while a plurality of legs are directly or indirectly connected to a driving unit, they move through joint motion folded at a predetermined angle, and at the same time, a uniform motion is transmitted to the leg unit, thereby enabling a more continuous and stable walking.

또한, 2중 크랭크 구조를 통하여 보행시 각 레그부 사이의 위상을 서로 다르게 되도록 하여, 각각의 레그부에 자연스러운 보행을 위한 유연한 동력조절을 가능하게 한다.In addition, the dual crank structure allows the phases between the leg portions to be different from each other when walking, thereby enabling flexible power control for natural walking in each leg portion.

나아가, 각각의 레그부의 축이 지면에 평행한 평면뿐만 아니라 상하의 일정 범위로도 움직일 수 있으며, 서로 자연스럽게 엇갈리면서 움직일 수 있으므로, 일측 레그부와 다른 측 레그부 간의 유연한 교차 움직임을 가능하게 한다.Furthermore, since the axes of each leg part can move not only in a plane parallel to the ground but also in a certain range of up and down, and can move while naturally intersecting with each other, it enables flexible cross-motion between one leg part and the other leg part.

도 1은 종래의 종이접기형 조립식 보행 로봇을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에서의 2중 4절 링크에 의한 작동 과정을 도시한 도면이다.
도 3은 중간 바를 포함한 2중 4절 링크의 상세한 구조 및 운동 방식을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에서 중간 바를 생략한 설계를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 종이접기형 조립식 보행 로봇을 조립하기 전의 평면 시트를 도시한 도면이다.
도 6은 도 5의 일부 구성들을 분리하여 도시한 도면이다.
도 7은 도 5의 평면 시트가 조립된 후의 완성품을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 종이접기형 조립식 보행 로봇을 조립하기 전의 평면 시트를 도시한 도면이다.
도 9는 도 8의 일부 구성들을 분리하여 도시한 도면이다.
도 10은 도 7의 평면 시트가 조립된 후의 완성품을 도시한 도면이다.1 is a view showing a conventional origami assembly type walking robot.
FIG. 2 is a diagram illustrating an operation process using a double-fold link in FIG. 1.
3 is a diagram showing a detailed structure and movement method of a double quadruple link including an intermediate bar.
FIG. 4 is a diagram illustrating a design in which the intermediate bar is omitted in FIG. 3.
5 is a view showing a flat sheet before assembling the origami assembly type walking robot according to the first embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating some components of FIG. 5 separately.
7 is a view showing a finished product after the flat sheet of FIG. 5 is assembled.
8 is a view showing a flat sheet before assembling the origami assembly type walking robot according to the second embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating some components of FIG. 8 by separating them.
10 is a view showing a finished product after the flat sheet of FIG. 7 is assembled.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail for the implementation of the present invention. In the description of the present invention, when it is determined that the subject matter of the present invention may be unnecessarily obscure as matters apparent to those skilled in the art with respect to known functions related to the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 명세서에서, 연결이라는 용어는, 각각의 구성이 다른 구성으로부터 연장되거나, 굽힘선 등을 통하여 굽힘 연결되거나, 또한 끼움 결합 등의 결합 등 구성과 구성 사이의 임의의 연결을 모두 포함하는 의미로 사용될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 연결, 연장, 결합 등의 용어는 그 용어가 의미하는 본질적인 의미를 기초로 서로 교차하여 사용될 수도 있다.In the present specification, the term connection is used as a meaning that includes any connection between the configuration and the configuration, such as each configuration extending from another configuration, bending connection through a bend line, etc. I can. In addition, in the present specification, terms such as connection, extension, and combination may be used interchangeably based on the essential meaning of the term.

또한, 본 명세서에서, 간접 연결이라는 용어는, 일 구성요소를 사이에 두고 서로 연결되는 방식 또는 여러 구성요소들을 사이에 두고 서로 연결되는 방식 등을 모두 포함하는 의미로 사용될 수도 있다.In addition, in the present specification, the term indirect connection may be used to include all of a method of being connected to each other through a component or a method of being connected to each other through a plurality of components.

또한, 본 명세서에서 연동된다는 것은, 결합되거나 끼워지는 연결 등을 통하여 일 구성의 움직임이 다른 구성의 움직임으로 전달될 수 있는 구조를 의미할 수 있다.In addition, interlocking in the present specification may mean a structure in which a movement of one component can be transmitted to a movement of another component through a connection or the like that is coupled or inserted.

본 발명의 실시예들에 따르면, 판 형상(도 5 및 도 8 참조)에 포함된 각각의 부품들(도 6 및 도 9 참조)이 조립되어, 보행이 가능한 종이접기형 조립식 보행 로봇(이하 '로봇')이 만들어질 수 있다(도 7 및 도 10 참조).According to embodiments of the present invention, each of the parts (see FIGS. 6 and 9) included in a plate shape (see FIGS. 5 and 8) are assembled, and an origami-type assembly-type walking robot capable of walking (hereinafter ' Robot') can be made (see Figs. 7 and 10).

로봇을 구성하는 부품들은 평면 시트(100)에 포함되도록 제조될 수 있다. 로봇의 각 구성요소가 될 부품들은 각각의 구성의 몸체를 이루는 평면부(101)와 각각의 구성을 평면 시트(100)의 다른 부분으로부터 분리 가능한 절개선(102), 및 평면부(101)보다 더 얇은 두께를 갖고 쉽게 구부릴 수 있는 굽힘선(103)을 포함할 수 있다. 한편, 평면 시트(100)는 유연한 재질의 플라스틱 등으로 이루어질 수 있어, 완성된 로봇이 각종 충격에도 유연하게 대응할 수 있고, 사용자의 조립이 용이하게 된다.Components constituting the robot may be manufactured to be included in the flat sheet 100. The parts that will be each component of the robot are more than the flat part 101 constituting the body of each configuration, the incision line 102 that can separate each configuration from the other parts of the flat sheet 100, and the flat part 101. It may include a bend line 103 that has a thinner thickness and can be easily bent. On the other hand, the flat sheet 100 may be made of plastic of a flexible material, so that the completed robot can flexibly respond to various impacts, and assembly by the user is easy.

하나의 부품은 굽힘선(103)을 기준으로 부품 내 일부 구성과 다른 구성이 유연하게 구부러질 수 있다. 굽힘선(103)의 재질은 평면부(101)와 동일한 재질로 이루어질 수도 있고, 다른 재질로 이루어질 수도 있다. 바람직하게, 굽힘선(103)은 평면부(101)와 달리 메쉬(mesh) 형태를 갖는 재질로 이루어질 수 있다. 상기 평면 시트(100)에 대한 상세한 설명은 대한민국 등록특허공보 제10-1738837호에 개시된 '복합 강화필름 및 제조방법'에 개시된 모든 내용을 원용할 수 있다.One component may flexibly bend some components and other components within the component based on the bend line 103. The material of the bend line 103 may be made of the same material as the flat portion 101 or may be made of a different material. Preferably, the bending line 103 may be made of a material having a mesh shape unlike the flat portion 101. Detailed description of the flat sheet 100 may refer to all the contents disclosed in the'composite reinforced film and manufacturing method' disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1738837.

평면 시트(100)의 재질은 일반적인 플라스틱뿐만 아니라, 금속, 강화 플라스틱, 유리 섬유, 목재, 알루미늄, 강철 또는 임의의 적절한 재료들 및 그 조합을 포함할 수 있다. 또한, 평면 시트(100)는 외관이 투명, 불투명, 또는 반투명이 되도록 하는 재료를 포함할 수 있다. 또한, 완성품 로봇의 내부에 모터, 전자 회로, 배터리 등과 같은 임의의 장치를 수용하기 위한 공동을 갖도록 평면 시트(100)가 적절하게 인쇄될 수 있다.The material of the flat sheet 100 may include metal, reinforced plastic, glass fiber, wood, aluminum, steel, or any suitable materials and combinations thereof, as well as general plastic. In addition, the flat sheet 100 may include a material that makes the appearance transparent, opaque, or translucent. Further, the flat sheet 100 may be appropriately printed to have a cavity for accommodating arbitrary devices such as motors, electronic circuits, batteries, etc. inside of the finished robot.

한편, 본 발명에 따른 로봇은 다양한 형상을 가질 수 있다. 도 7 및 도 10에 도시된 예시를 포함하여, 로봇은 곤충의 외관 및 움직임을 시뮬레이션하도록 구성될 수 있고, 강아지, 고양이 등과 같은 동물뿐만 아니라, 무당벌레, 전갈, 딱정벌레, 메뚜기 등과 같은 곤충과 같은 임의의 사물을 모사하도록 설계될 수 있다.Meanwhile, the robot according to the present invention may have various shapes. Including the examples shown in FIGS. 7 and 10, the robot may be configured to simulate the appearance and movement of insects, and animals such as dogs, cats, etc., as well as insects such as ladybugs, scorpions, beetles, grasshoppers, etc. It can be designed to mimic any object.

본 발명에 따른 로봇은, 도 5 내지 도 10을 참조하면, 메인바디(10), 구동레그부(30), 및 크랭크부(40)를 포함할 수 있다.The robot according to the present invention may include a main body 10, a driving leg part 30, and a crank part 40 with reference to FIGS. 5 to 10.

메인바디(10)는 굽힘선(103)으로 연결된 적어도 2개 이상의 구성을 포함할 수 있다. 메인바디(10)는 로봇의 기본 뼈대로서의 역할을 수행할 수 있으며, 도 6의 (a) 및 도 9의 (a)의 중앙부의 형상과 같이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 도 6의 (a)에서, 메인바디(10)는 동력발생수단 등을 끼울 수 있도록 상부가 열린 함체 형상으로 조립될 수 있는 중앙부를 가질 수 있고, 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)와 같은 구성으로 굽힘선(103)을 사이에 두고 굽힘선 연결되도록 설계될 수 있다. 메인바디(10)로부터 구동레그부(30)와 크랭크부(40) 등의 각각의 부품들이 연결될 수 있다.The main body 10 may include at least two or more components connected by a bending line 103. The main body 10 may serve as a basic skeleton of a robot, and may be formed as in the shape of the central portion of FIGS. 6A and 9A. For example, in (a) of Figure 6, the main body 10 may have a central portion that can be assembled in the shape of a box body with an open top so that the power generating means, etc. can be inserted, and the first and second leg groups ( 31 and 32) may be designed to be connected to the bend line with the bend line 103 interposed therebetween. Each of the components such as the driving leg portion 30 and the crank portion 40 may be connected from the main body 10.

구동레그부(30)는 메인바디(10)로부터 연결되어 메인바디(10)의 측면 중 어느 한 측면에 배치되고, 적어도 2개 이상의 레그를 가질 수 있다. 여기에서 2개 이상의 레그란, 지면에 접촉하기 위한 임의의 레그 형상을 포함하여, 레그와 레그끼리를 연결하거나, 레그의 기능을 수행하기 위해 연결된 부분 등을 포함하는 의미일 수 있다. 예를 들어, 구동레그부(30)는 양 측단 레그와 같이 지면과 닿는 레그만을 의미하는 것은 아니며, 이러한 레그를 연결하는 연결부분을 포함하여 길이방향으로 일정 길이를 갖는 구성을 의미할 수도 있다. 또한, 구동레그부(30)는 도 6의 (b)의 일부분, 및 도 9의 (a)의 메인바디(10)와 상하로 연결된 일부분 등의 지면과 닿도록 이루어진 레그 형상을 포함할 수 있다.The driving leg unit 30 is connected from the main body 10 and disposed on one of the side surfaces of the main body 10 and may have at least two or more legs. Here, the two or more legs may mean including an arbitrary leg shape for contacting the ground, connecting the leg and the legs, or including a portion connected to perform the function of the leg. For example, the driving leg part 30 does not mean only a leg contacting the ground, such as both side legs, but may mean a configuration having a predetermined length in the longitudinal direction including a connecting portion connecting these legs. In addition, the driving leg part 30 may include a leg shape made to contact the ground, such as a part of FIG. 6(b) and a part connected up and down with the main body 10 of FIG. 9(a). .

상기 구동레그부(30)에 포함된 상기 2개 이상의 레그들은 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)으로 나누어질 수 있다. 적어도 2개 이상의 레그 중 임의의 적어도 하나 이상의 레그부는 제1 레그 그룹(31), 임의의 다른 적어도 하나 이상의 레그부는 제2 레그 그룹(32)일 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서 도 7에 도시된 바와 같이 구동레그부(30)가 3개의 레그를 가질 경우, 1번과 3번이 제1 레그 그룹(31)이고 그 사이의 2번 레그는 제2 레그 그룹(32)일 수 있으며, 예를 들어, 다른 실시예에서 도 10에 도시된 바와 같이 구동레그부(30)가 2개의 레그를 가질 경우, 1번 레그는 제1 레그 그룹(31)이고 2번 레그는 제2 레그 그룹(32)일 수 있다. 상기 구동레그부(30)에 포함될 수 있는 레그의 개수는 임의로 설정될 수 있으며, 또한 복수의 레그들 중 몇번째에 위치한 레그를 제1 레그 그룹(31) 또는 제2 레그 그룹(32)로 할당할 것인지도 임의로 설정할 수 있다.The two or more legs included in the driving leg part 30 may be divided into first and second leg groups 31 and 32. Among the at least two or more legs, any at least one leg portion may be a first leg group 31, and any other at least one or more leg portions may be a second leg group 32. For example, in an embodiment, as shown in FIG. 7, when the driving leg unit 30 has three legs, the first and third legs are the first leg group 31 and the second leg between them is It may be a second leg group 32. For example, as shown in FIG. 10 in another embodiment, when the driving leg unit 30 has two legs, the first leg is the first leg group 31 ) And the second leg may be the second leg group 32. The number of legs that can be included in the driving leg unit 30 can be arbitrarily set, and the number of legs located among the plurality of legs is assigned to the first leg group 31 or the second leg group 32 You can also arbitrarily set whether or not to do it.

이때, 구동레그부(30)는 메인바디(10)의 마주보는 일 측면과 다른 측면에 각각 별도로 배치될 수 있다. 이를 통하여, 로봇은 메인바디(10)의 양쪽에 배치된 구동레그부(30)에 의해 중심을 유지하면서 보행할 수 있다.In this case, the driving leg portion 30 may be separately disposed on one side and the other side of the main body 10 facing each other. Through this, the robot can walk while maintaining the center by driving leg portions 30 disposed on both sides of the main body 10.

제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)는 후술하는 크랭크부(40)가 회전할 때 서로 다른 위상을 갖도록 하는 구성을 통해 로봇의 보행 운동이 가능하도록 한다. 예를 들어, 일 실시예에서 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)은 메인바디(10)의 길이방향에서 수직한 방향으로 순차적으로 배열될 수 있으며, 예를 들어, 다른 실시예에서는 메인바디(10)의 길이방향으로 순차적으로 배열될 수 있다. 이러한 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)의 배열은 이에 제한되는 것은 아니고, 임의로 상기 구성들 중 일부를 선택하거나 서로 조합하는 것이 가능하다.The first leg group 31 and the second leg group 32 are configured to have different phases when the crank unit 40 to be described later rotates, thereby enabling the robot to walk. For example, in one embodiment, the first and second leg groups 31 and 32 may be sequentially arranged in a direction perpendicular to the length direction of the main body 10. For example, in another embodiment, the main body It may be sequentially arranged in the longitudinal direction of the body 10. The arrangement of the first and second leg groups 31 and 32 is not limited thereto, and it is possible to arbitrarily select some of the above configurations or combine them with each other.

크랭크부(40)는 메인바디(10) 및 구동레그부(30)와 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 크랭크부(40)는 메인바디(10) 및 구동레그부(30)와 연결됨으로써 크랭크부(40)이 회전 운동하는 경우 구동레그부(30)가 연동되어 보행 운동할 수 있도록 구성될 수 있다.The crank part 40 may be directly or indirectly connected to the main body 10 and the driving leg part 30. The crank unit 40 may be configured to be connected to the main body 10 and the driving leg unit 30 so that when the crank unit 40 rotates, the driving leg unit 30 is interlocked to perform a walking movement.

예를 들어, 크랭크부(40)는 도 6의 (b)의 레그를 제외한 일부분, 및 도 9의 (b)의 일부분을 포함할 수 있다. 크랭크부(40)는 메인바디(10) 및 구동레그부(30)와 굽힘선 연결 또는 끼움 연결 등의 임의의 연결 방식으로 연결될 수 있다.For example, the crank part 40 may include a part of FIG. 6(b) excluding a leg and a part of FIG. 9(b). The crank part 40 may be connected to the main body 10 and the driving leg part 30 by any connection method such as a bend line connection or a fitting connection.

크랭크부(40)는 예를 들어 메인바디(10)와 구동레그부(30) 사이에 배치될 수 있으며, 메인바디(10)와 구동레그부(30) 사이의 임의의 다른 구성과 연결되는 방식으로 배치될 수도 있다.The crank unit 40 may be disposed between the main body 10 and the driving leg unit 30, for example, and is connected to any other configuration between the main body 10 and the driving leg unit 30 It can also be placed.

이때, 구동레그부(30)에 포함된 각각의 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)의 일부는 메인바디(10)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 또한, 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)의 다른 일부는 크랭크부(40)의 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 구동레그부(30)와 크랭크부(40) 사이, 및 구동레그부(30)와 메인바디(10) 사이의 연결은 굽힘선 연결 또는 끼움 결합으로 이루어질 수 있다.In this case, a part of each of the first and second leg groups 31 and 32 included in the driving leg unit 30 may be directly or indirectly connected to the main body 10. In addition, other parts of the first and second leg groups 31 and 32 may be directly or indirectly connected to the crank portion 40. For example, the connection between the drive leg part 30 and the crank part 40, and between the drive leg part 30 and the main body 10 may be made through a bend line connection or a fitting connection.

이에 따라, 크랭크부(40)는 기어부(20)로부터의 회전 동력을 구동레그부(30)의 직선 운동으로 변환할 수 있다. 여기에서의 직선 운동이란, 전체적으로 구동레그부(30)의 축이 크랭크부(40)에 의하여 원형 또는 타원형의 경로로 움직인다 하더라도, 크랭크부(40)는 기어부(20)로부터의 회전 동력을 구동레그부(30)의 움직임에서의 찰나의 직선 운동으로 변환한다는 의미일 수 있다. 이때, 찰나의 직선 운동은 지면과 평행한 방향의 직선 운동 및 사선으로의 운동을 모두 포함할 수 있다. 상기 찰나의 직선 운동들이 모여 회전 운동을 이룰 수도 있다.Accordingly, the crank portion 40 may convert the rotational power from the gear portion 20 into a linear motion of the driving leg portion 30. Linear motion here means that the crank part 40 drives the rotational power from the gear part 20 even if the axis of the drive leg part 30 moves in a circular or elliptical path by the crank part 40 as a whole. It may mean that the movement of the leg part 30 is converted into an instantaneous linear movement. In this case, the instantaneous linear motion may include both a linear motion in a direction parallel to the ground and a motion in an oblique line. The instantaneous linear motions may be gathered to form a rotational motion.

또한, 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)는 크랭크부(40)의 서로 다른 위치에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)이 크랭크부(40)의 양측에 각각 연결되거나, 크랭크부(40)의 하단에 연결되는 등의 임의의 배치가 가능하다.In addition, the first leg group 31 and the second leg group 32 may be connected to different positions of the crank portion 40. For example, the first and second leg groups 31 and 32 may be connected to both sides of the crank part 40, respectively, or connected to the lower end of the crank part 40.

즉, 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)은 크랭크부(40)가 회전할 때 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32) 사이의 위상이 서로 다르게 되도록 연결될 수 있다. 이는, 크랭크부(40)가 예를 들어 메인 바디(10)의 길이방향의 전후로 회전하면서 움직이면, 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)이 크랭크부(40)와 연동되어 움직일 수 있도록 한다. 이에 따라, 상기 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32) 사이의 위상이 서로 다르게 되도록 하여 로봇이 유연하게 보행할 수 있도록 한다.That is, the first and second leg groups 31 and 32 may be connected so that the phases between the first and second leg groups 31 and 32 are different when the crank unit 40 rotates. This allows the first and second leg groups 31 and 32 to move in conjunction with the crank part 40 when the crank part 40 moves while rotating, for example, in the longitudinal direction of the main body 10. . Accordingly, the phases between the first leg group 31 and the second leg group 32 are different from each other, so that the robot can walk flexibly.

한편, 크랭크부(40)는, 적어도 2개 이상의 기어와 연결하기 위한 제1 및 제2 끼움부(41, 42)가 형성될 수 있다. 제1 및 제2 끼움부(41, 42)는 예를 들어 'ㄷ'자형으로 형성되어 홈부로 후술하는 기어부(20)의 제1 및 제2 돌출부(210, 220)를 끼워 맞물리게 고정할 수 있도록 한다. 이를 통해, 기어부(20)의 동력이 크랭크부(40)로 효과적으로 전달되도록 한다. 또한, 예를 들어, 제1 및 제2 끼움부(41, 42)는 크랭크부(40)의 상부로 연장 돌출되는 방식으로 형성될 수 있다. 즉, 크랭크부(40)는 제1 및 제2 끼움부(41, 42)로부터 구동레그부(30) 중 어느 하나의 측으로 연장 형성되는 판 형상으로 이루어질 수 있다.Meanwhile, the crank portion 40 may have first and second fitting portions 41 and 42 for connecting to at least two or more gears. The first and second fitting portions 41 and 42 are formed in, for example, a'c' shape, so that the first and second protrusions 210 and 220 of the gear unit 20, which will be described later, can be fitted and fixed into a groove portion. To be there. Through this, the power of the gear unit 20 is effectively transmitted to the crank unit 40. In addition, for example, the first and second fitting portions 41 and 42 may be formed in a manner that extends and protrudes upward from the crank portion 40. That is, the crank portion 40 may have a plate shape extending from the first and second fitting portions 41 and 42 to one of the driving leg portions 30.

메인바디(10)는 레그고정부(33)를 더 포함할 수 있다. 레그고정부(33)는 메인바디(10)로부터 연장되고, 메인바디(10)의 중심부로부터 이격될 길이방향으로 일정 길이를 가질 수 있다. 예를 들어, 도 6의 (a) 및 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 레그고정부(33)는 메인바디(10)의 중심부로부터 소정 폭을 갖는 연결선을 통해 연장되며, 구동레그부(10)의 일부를 이루거나 또는 구동레그부(10)와 연장 또는 연결될 수 있다. 레그고정부(33)는 상기 연결선과 수직방향으로, 또는 상기 메인바디(10)의 길이방향과 평행하도록 일정 길이로 형성될 수 있다. 이때, 예를 들어 도 6의 (a)의 일 실시예에서는, 레그고정부(33)의 양측 단부에 구동레그부(30)가 연결될 수 있다 또는, 예를 들어, 도 9의 (a)의 다른 실시예에서는, 레그고정부(33)는 양측으로 굽힘선 연결되는 플레이트를 포함하며, 상기 플레이트가 구동레그부(10) 중 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)의 일부를 이루거나 이와 연결되도록 구성될 수 있다.The main body 10 may further include a leg fixing part 33. The leg fixing part 33 may extend from the main body 10 and have a predetermined length in a longitudinal direction to be spaced apart from the center of the main body 10. For example, as shown in (a) of FIG. 6 and (a) of FIG. 9, the leg fixing part 33 extends from the center of the main body 10 through a connection line having a predetermined width, and the driving leg part It may form a part of (10) or may be extended or connected to the driving leg part 10. The leg fixing part 33 may be formed to have a predetermined length in a direction perpendicular to the connection line or parallel to the length direction of the main body 10. At this time, for example, in the embodiment of FIG. 6A, the driving leg units 30 may be connected to both ends of the leg fixing unit 33 or, for example, in FIG. 9A. In another embodiment, the leg fixing portion 33 includes a plate connected to both sides by a bending line, and the plate is part of the first leg group 31 and the second leg group 32 of the driving leg portion 10 It may be configured to achieve or be connected to it.

레그고정부(33)에는 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)이 모두 연결될 수 있다. 그 중, 도 7 및 도 10에는 레그고정부(33)에 제1 레그 그룹(31)이 연결된 상태가 도시되어 있다. 이때, 제1 레그 그룹(31)의 일부는 크랭크부(40)에, 다른 일부는 레그고정부(33)에 연결될 수 있다. 즉, 제1 레그 그룹(31)은 메인바디(10)에 상대적으로 고정되어 있는 레그고정부(33)와, 메인바디(10)에 대하여 상대적으로 회전운동을 하는 크랭크부(40)와 다른 부분에서 동시에 연결될 수 있다. 이를 통해, 제1 레그 그룹(31)은 크랭크부(40)의 상기 회전 운동에 의해 크랭크부(40)의 양 측의 레그들을 교차 운동하도록 할 수 있다. 이와 같이, 크랭크부(40)의 양 측의 레그들이 교차 운동함으로써 로봇의 효과적인 보행 운동이 가능하다. 여기에서 양 측의 레그들이란, 예를 들어 도 7에서의 구동레그부의 양 측단 레그(301)일 수 있고, 또는 도 10에서의 크랭크부(40) 양측의 제1 레그 그룹(31)일 수도 있다.Both the first and second leg groups 31 and 32 may be connected to the leg fixing part 33. Among them, FIGS. 7 and 10 illustrate a state in which the first leg group 31 is connected to the leg fixing part 33. In this case, a part of the first leg group 31 may be connected to the crank part 40 and the other part may be connected to the leg fixing part 33. That is, the first leg group 31 is a part different from the leg fixing portion 33 fixed to the main body 10 and the crank portion 40 performing a rotational motion relative to the main body 10 Can be connected in at the same time. Through this, the first leg group 31 may cross-motion the legs of both sides of the crank portion 40 by the rotational motion of the crank portion 40. In this way, the legs of both sides of the crank portion 40 cross-motion, thereby enabling the robot to walk effectively. Here, the legs on both sides may be, for example, the legs 301 at both ends of the driving leg portion in FIG. 7, or may be the first leg groups 31 on both sides of the crank portion 40 in FIG. 10. have.

이때, 제1 레그 그룹(31)이 레그고정부(33)에 연결된 위치와, 제1 레그 그룹(31)이 크랭크부(40)에 연결된 위치는 서로 다르게 구성될 수 있다.In this case, a position in which the first leg group 31 is connected to the leg fixing unit 33 and a position in which the first leg group 31 is connected to the crank unit 40 may be configured differently.

본 발명에서의 로봇이 모사하려는 사물의 형태에 따라 달라지며 상술한 내용을 포함하는 예시적인 제1 실시예와 제2 실시예는 다음과 같다. 본 발명에서는 제1 실시예와 제2 실시예의 전부 및 일부만을 포함하거나 및 이를 교차하여 포함하는 실시예들도 모두 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 이에 다른 임의의 구성을 부가하는 실시예도 가능하다. 이하에서는, 상술한 내용과 중복되는 내용을 제외하고 추가적인 특징을 중심으로 설명하도록 한다. 다만, 제1 및 제2 실시예를 위한 기초 구성으로 상술한 내용의 전부 또는 일부가 포함될 수 있다.The first and second exemplary embodiments that vary according to the shape of the object to be simulated by the robot in the present invention and include the above-described contents are as follows. In the present invention, it is to be understood that all and part of the first and second embodiments are included, as well as all embodiments including crossovers thereof. In addition, an embodiment in which other arbitrary configurations are added is also possible. Hereinafter, description will be made focusing on additional features excluding contents that overlap with the above-described contents. However, all or part of the above-described contents may be included as a basic configuration for the first and second embodiments.

[제1 실시예][First embodiment]

본 발명의 제1 실시예는 도 5 내지 도 7에 개략적으로 도시되어 있다.The first embodiment of the present invention is schematically illustrated in FIGS. 5 to 7.

제1 실시예에서는, 구동레그부(30)의 레그는 예를 들어, 메인바디(10)의 일 측과 다른 측에 각각 3개씩 배치될 수 있다. 이때, 상기 3개의 레그 중, 크랭크부(40)의 양측에 배치되는 2개의 레그를 제1 레그 그룹(31), 제1 레그 그룹(31) 사이에 배치되는 1개의 레그를 제2 레그 그룹(32)이라 할 수도 있다. 다만, 이러한 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)의 수와 배치, 및 제1 및 제2 레그 그룹(31, 32)에 포함되는 레그의 숫자는 임의로 설정할 수 있다.In the first embodiment, three legs of the driving leg unit 30 may be disposed, for example, on one side and the other side of the main body 10. In this case, among the three legs, two legs disposed on both sides of the crank portion 40 are assigned to a first leg group 31, and one leg disposed between the first leg group 31 is assigned to a second leg group ( 32). However, the number and arrangement of the first and second leg groups 31 and 32 and the number of legs included in the first and second leg groups 31 and 32 may be arbitrarily set.

도 6의 (b)에 도시된 바와 같은 적어도 2개 이상의 제1 레그 그룹(31)은 크랭크부(40)의 양 측부 및 레그고정부(33)에 동시에 연결될 수 있다. 또한, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같은 제2 레그 그룹(32)는 크랭크부(40)의 중앙부에 결합부를 통해, 및 메인바디(10)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. At least two or more first leg groups 31 as shown in FIG. 6B may be connected to both sides of the crank portion 40 and the leg fixing portions 33 at the same time. In addition, the second leg group 32 as shown in (c) of FIG. 6 may be directly or indirectly connected to the main body 10 and through a coupling part at the center of the crank part 40.

예를 들어, 제1 레그 그룹(31)은 일부가 크랭크부(40)의 양측 하단에 굽힘선 결합되고 동시에 다른 일부가 레그고정부(33)의 양측 하단에 끼움 결합될 수 있다. 또한, 제2 레그 그룹(32)는 일부가 메인바디(10)의 중심부에 굽힘선 결합되고 동시에 다른 일부가 크랭크부(40)의 중앙 하단에 끼움 결합될 수 있다. 이때, 제2 레그 그룹(32)이 크랭크부(40)에 연결된 위치와, 상기 제2 레그 그룹(32)이 메인바디(10)에 연결된 위치는 서로 다르게 구성될 수 있다. 다만, 상기 각 구성간의 결합 방식은 이에 제한되지 않으며, 임의의 결합으로 이루어질 수 있다.For example, some of the first leg groups 31 may be coupled to the lower ends of both sides of the crank portion 40 and at the same time, other portions of the first leg group 31 may be fitted to the lower ends of both sides of the leg fixing portion 33. In addition, a part of the second leg group 32 may be coupled to the center of the main body 10 by a bending line, and at the same time, another part of the second leg group 32 may be fitted to the lower center of the crank portion 40. In this case, a position in which the second leg group 32 is connected to the crank part 40 and a position in which the second leg group 32 is connected to the main body 10 may be configured differently. However, the combination method between the respective components is not limited thereto, and may be formed by any combination.

이에 따라, 제1 레그 그룹(31)은 메인바디(10)와 상대적으로 고정되는 레그고정부(33)에 의해 중심을 유지하면서, 크랭크부(40)의 회전 운동에 따라 움직이게 된다. 다만, 여기에서, 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)는 크랭크부(40)의 양측 하단에 배치되어 있으므로, 크랭크부(40)의 회전 운동에 따라, 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹은 서로 교차하는 움직임이 가능하게 된다. 따라서, 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)의 위상 차이에 따른 로봇의 유연한 보행이 가능해진다.Accordingly, the first leg group 31 is moved according to the rotational motion of the crank portion 40 while maintaining its center by the leg fixing portion 33 which is relatively fixed to the main body 10. However, here, since the first leg group 31 and the second leg group 32 are disposed at the lower ends of both sides of the crank part 40, according to the rotational motion of the crank part 40, the first leg group ( 31) and the second leg group can cross each other. Accordingly, the robot can walk flexibly according to the phase difference between the first leg group 31 and the second leg group 32.

또한, 크랭크부(40)는 예를 들어 메인바디(10)로부터 레그고정부(33)로 연장되는 연장부로부터 굽힘선 결합되는 부분과 끼움 결합되는 방식으로 메인바디(10)와 간접적으로 연결될 수 있다. 이에 따라, 크랭크부(40)는 메인바디(10)와 상대적으로 유연하게 움직일 수 있게 된다.In addition, the crank portion 40 may be indirectly connected to the main body 10 in a manner that is fitted with a portion that is coupled to a bending line from an extension portion extending from the main body 10 to the leg fixing portion 33, for example. have. Accordingly, the crank part 40 is able to move relatively flexibly with the main body 10.

이러한 상기 구성을 통해, 예를 들어 양측의 2개의 제1 레그 그룹(31)의 레그가 메인바디(10)의 전방측 방향으로 움직이게 경우, 제2 레그 그룹(32)의 레그는 이와 반대로 메인바디(10)의 후방측 방향으로 움직임이 가능하게 된다.Through this configuration, for example, when the legs of the two first leg groups 31 on both sides move in the front direction of the main body 10, the legs of the second leg group 32 are opposite to the main body. Movement in the rearward direction of (10) is possible.

[제2 실시예][Second Example]

본 발명의 제2 실시예는 도 8 내지 도 10에 개략적으로 도시되어 있다.A second embodiment of the present invention is schematically shown in FIGS. 8 to 10.

제2 실시예에서는, 구동레그부(30)의 레그 그룹은 예를 들어, 메인바디(10)의 일 측과 다른 측에 각각 2개씩 배치될 수 있다. 이때, 상기 2개의 레그 그룹은 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)로 이루어질 수 있다. 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 레그 그룹(32)는 메인바디(10)와 직접 또는 간접적으로 연결되어 하나의 부품으로 구성될 수 있다. 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)는 메인바디(10)로부터 멀어지는 방향으로 순서대로 배치될 수 있으며, 예를 들어, 메인바디(10)의 길이방향과 평행하게 배치될 수도 있다.In the second embodiment, two leg groups of the driving leg unit 30 may be disposed, for example, on one side and the other side of the main body 10. In this case, the two leg groups may include a first leg group 31 and a second leg group 32. As shown in (a) of FIG. 9, the first and second leg groups 32 may be directly or indirectly connected to the main body 10 to be configured as one component. The first leg group 31 and the second leg group 32 may be disposed in order in a direction away from the main body 10, and for example, may be disposed parallel to the length direction of the main body 10. have.

크랭크부(40)는 구동레그부(30) 사이에 위치한 운동변환부(50)를 더 포함할 수 있다. 또한, 크랭크부(40)는 제1 레그 그룹(31)과 연결되는 메인 크랭크부(43)와 제2 레그 그룹(32)와 연결되는 보조 크랭크부(44)를 더 포함할 수 있다.The crank part 40 may further include a motion conversion part 50 located between the driving leg parts 30. In addition, the crank part 40 may further include a main crank part 43 connected to the first leg group 31 and an auxiliary crank part 44 connected to the second leg group 32.

운동변환부(50)는, 예를 들어 메인 크랭크부(43)와 연결되는 제1 측면(51)과, 보조 크랭크부(44)와 연결되는 제2 측면(52), 및 제1 측면(51)과 제2 측면(52)을 상호 연결시키는 제3 측면(53)과 제4측면(54)으로 이루어질 수 있다. 제1, 제2, 제3, 제4 측면(51, 52, 53, 54)은 예를 들어 서로 굽힘선 결합 또는 끼움 결합으로 정사각형 또는 직사각형 형태로 결합될 수 있다.The motion conversion unit 50 includes, for example, a first side 51 connected to the main crank unit 43, a second side 52 connected to the auxiliary crank unit 44, and a first side 51 ) And the second side 52 may be formed of a third side 53 and a fourth side 54 that interconnect each other. The first, second, third, and fourth side surfaces 51, 52, 53, and 54 may be combined in a square or rectangular shape by, for example, bending line coupling or fitting coupling with each other.

이때, 메인 크랭크부(43)와 연결되는 운동변환부(50)의 제1 측면(51)은 제1 레그 그룹(31)과 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 또한, 보조 크랭크부(44)와 연결되는 운동변환부(50)의 제2 측면(52)은 제2 레그 그룹(32)와 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다.In this case, the first side 51 of the motion conversion unit 50 connected to the main crank unit 43 may be directly or indirectly connected to the first leg group 31. In addition, the second side surface 52 of the motion conversion unit 50 connected to the auxiliary crank unit 44 may be directly or indirectly connected to the second leg group 32.

예를 들어, 메인 크랭크부(43)는 운동변환부(50)의 제1 측면(51)과 굽힘선 결합될 수 있으며, 보조 크랭크부(44)는 운동변환부(50)의 제2 측면(52)과 끼움 결합될 수 있다. 제1 측면(51)과 제2 측면(52)은 평행하게 배치될 수 있으므로, 이와 결합되는 메인 크랭크부(43)와 보조 크랭크부(44)도 평행하게 배치될 수 있다. 제1 측면(51)과 제2 측면(52)은 제3 측면(53)과 제4 측면(54)으로 예를 들어 직사각형 형태로 연결되어 있으므로, 메인 크랭크부(43)와 보조 크랭크부(44)는 운동변환부(50)를 통해 서로 연동되어 움직일 수 있게 된다.For example, the main crank part 43 may be coupled to the first side 51 of the motion conversion part 50 and a bending line, and the auxiliary crank part 44 is a second side ( 52) and fit can be combined. Since the first side 51 and the second side 52 may be disposed in parallel, the main crank part 43 and the auxiliary crank part 44 coupled thereto may also be disposed in parallel. Since the first side 51 and the second side 52 are connected to the third side 53 and the fourth side 54 in a rectangular shape, for example, the main crank part 43 and the auxiliary crank part 44 ) Is interlocked with each other through the motion conversion unit 50 to be able to move.

또한, 운동변환부의 제3 측면(53) 및 제4 측면(54)은, 제1 측면(51) 및 제2 측면(52)과 상호 연결되고 레그고정부(33)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다.In addition, the third side 53 and the fourth side 54 of the motion conversion unit are interconnected with the first side 51 and the second side 52 and may be directly or indirectly connected to the leg fixing part 33. have.

예를 들어, 레그고정부(33)는 메인바디(10)의 중심부로부터 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32) 사이로 연장되고, 양 단부 각각에 제1 레그 그룹(31)과 제2 레그 그룹(32)이 동시에 연결될 수 있다. 또한, 레그고정부(33)에는 운동변환부(50)의 제3 측면(53) 및 제4 측면(54)과 연결하기 위한 고정구(34)가 연결되어 형성될 수 있다.For example, the leg fixing part 33 extends between the first leg group 31 and the second leg group 32 from the center of the main body 10, and the first leg group 31 and The second leg group 32 may be connected at the same time. Further, the leg fixing portion 33 may be formed by connecting a fastener 34 for connecting the third side 53 and the fourth side 54 of the motion conversion unit 50 to each other.

고정구(34)는 예를 들어 레그고정부(33)에 끼움결합되어 상부로 돌출된 일부분에 굽힘선 결합될 수 있다. 이에 따라, 고정구(34)는 상기 상부로 돌출된 일부분과 굽힘선을 통해 유연하게 움직일 수 있다. 고정구(34)는 예를 들어 바깥쪽으로 돌출되는 끼움결합부를 포함할 수 있으며, 고정구(34)는 끼움결합부를 통해 운동변환부(50)의 제3 측면(53) 및 제4 측면(54)과 결합될 수 있다. 고정구(34)는 운동변환부(50)의 움직임의 축 역할을 할 수 있다. 따라서, 크랭크부(40)가 움직일 때, 운동변환부(50)는 이와 연동되어 움직이되, 고정구(34)를 축으로 하여 메인 크랭크부(43)와 보조 크랭크부(44)를 서로 연동하여 움직이게 할 수 있다.The fastener 34 may be fitted to the leg fixing portion 33 and be coupled to a portion of the leg fixing portion 33 protruding upward by a bending line. Accordingly, the fixture 34 may flexibly move through the portion protruding upward and the bending line. The fixture 34 may include, for example, a fitting portion protruding outward, and the fixture 34 may include a third side 53 and a fourth side 54 of the motion conversion unit 50 through the fitting portion. Can be combined. The fixture 34 may serve as an axis of motion of the motion conversion unit 50. Therefore, when the crank part 40 moves, the motion conversion part 50 moves in conjunction with it, but the main crank part 43 and the auxiliary crank part 44 are interlocked with each other using the fixture 34 as an axis. I can make it move.

이와 같이, 메인 크랭크부(43)와 보조 크랭크부(44)가 서로 연동하여 움직임으로써, 제1 레그 그룹(31)의 레그와 제2 레그 그룹(32)의 레그도 각각 메인 크랭크부(43)와 보조 크랭크부(44)와 연동되어 움직일 수 있다.In this way, as the main crank portion 43 and the auxiliary crank portion 44 move in conjunction with each other, the legs of the first leg group 31 and the legs of the second leg group 32 are also respectively the main crank portion 43 And it can be moved in conjunction with the auxiliary crank portion (44).

한편, 구동레그부(30)의 레그는, 메인바디(10)에서 연장되어 굽힘선을 사이에 두고 상호 움직일 수 있도록 형성된 제1 레그 링크(303), 제1 레그 링크(303)로부터 연장되어 굽힘선을 사이에 두고 상호 움직일 수 있도록 형성된 제2 레그 링크(304), 및 제2 레그 링크(304)의 상측면에 부착되며 지면과 닿는 역할을 하는 레그 단부(305)로 이루어질 수 있다. 이러한 구성을 통해, 크랭크부(40)를 통한 움직임이 레그 단부(305)에 이르기까지 자연스럽게 전달될 수 있으며, 로봇의 보행시 지면상에서의 레그 단부(305)의 유연한 움직임을 가능하게 한다.Meanwhile, the legs of the driving leg portion 30 extend from the main body 10 and extend from the first leg link 303 and the first leg link 303 formed to be movable with a bend line therebetween and bend. A second leg link 304 formed to be movable with a line interposed therebetween, and a leg end 305 attached to the upper side of the second leg link 304 and serving to contact the ground may be formed. Through this configuration, the movement through the crank portion 40 can be naturally transmitted to the leg end 305, and it enables flexible movement of the leg end 305 on the ground when the robot is walking.

본 발명에 따른 로봇의 메인바디(10)에 동력발생부(11)를 장착한 구성은 다음과 같다. 여기에서는 본 발명의 상기 실시예들이 모두 포함되며, 동력발생부(11)를 통한 동력이 구동레그부(30)로 전달되는 과정을 중심으로 설명하도록 한다. 다만 이를 위한 기초 구성으로 상술한 내용의 전부 또는 일부가 포함될 수 있다.The configuration in which the power generating unit 11 is mounted on the main body 10 of the robot according to the present invention is as follows. Here, all of the above embodiments of the present invention are included, and a description will be made focusing on a process in which the power through the power generating unit 11 is transmitted to the driving leg unit 30. However, all or part of the above-described contents may be included as a basic configuration for this.

[동력발생부를 포함하는 양태][Mode including a power generating unit]

도 7 및 도 10에 도시된 바와 같이, 메인바디(10)는 동력발생수단을 포함하는 동력발생부(11)를 장착할 수 있도록 형성될 수 있다. 휴대용 배터리 등의 동력발생수단은 동력발생부(11) 내부에 수용될 수 있으며, 모터는 휴대용 배터리 등으로부터의 전류가 인가되면, 이를 동력으로 변환시켜주는 역할을 할 수 있다.7 and 10, the main body 10 may be formed to be equipped with a power generating unit 11 including a power generating means. A power generating means such as a portable battery may be accommodated in the power generating unit 11, and the motor may serve to convert the current into power when a current from the portable battery is applied.

기어부(20)는 동력발생수단으로부터의 구동력을 받고 동력발생부(11)의 외측으로 마주보는 양 측면에 각각 설치될 수 있다. 기어부(20)는 동력발생부(11)의 일 측에 제1 및 제2 주동기어(21, 22)를 갖고, 제1 및 제2 주동기어(21, 22) 각각은 크랭크부(40)에 맞물려 구동레그부(30)로 동력을 전달하도록 이루어질 수 있다.The gear unit 20 may be installed on both sides of the power generating unit 11 facing outside by receiving a driving force from the power generating means. The gear part 20 has first and second main gears 21 and 22 on one side of the power generating part 11, and each of the first and second main gears 21 and 22 is a crank part 40 It may be made to be engaged to transmit power to the driving leg portion 30.

이때, 동력발생부(11)에는 적어도 하나 이상의 회전축이 관통될 수 있다. 예를 들어, 회전축은 동력발생수단으로부터의 동력을 받을 수 있도록 구성되며, 동력발생부(11)의 외벽의 일부분을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 회전축은 단일로 형성될 수도 있지만, 그에 제한되지 않고 동력발생부(11) 양 측면에 제1 회전축 및 제2 회전축과 같이 적어도 2개 이상 형성될 수 있다. 이는 예를 들어 하나의 연결된 축 또는 서로 다른 축으로 이루어질 수도 있다. 다만, 예를 들면, 상기 제1 회전축과 제2 회전축은 서로 다른 모터에 연결되도록 구성될 수 있으며, 이를 통해, 제1 모터의 구동력은 제1 회전축, 제2 모터의 구동력은 제2 회전축으로 전달될 수 있다. 또한, 사용자는 상기 제1 모터와 제2 모터를 리모컨으로 조작하여, 예를 들어 무선으로 컨트롤러를 통해 구동시킬 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 제1 레그 그룹은 제1 모터의 구동력을 직접 또는 간접적으로 받고, 제2 레그 그룹은 제2 모터의 구동력을 직접 또는 간접적으로 받도록 레그 그룹과 모터 사이에 중간 부품들이 연결될 수 있다. 이에 따라, 사용자는 제1 모터와 제2 모터를 함께 구동하거나 별도로 구동하여, 로봇의 움직임을 다양한 형태의 모션으로 구현하는 것이 가능하게 된다.At this time, at least one rotation shaft may pass through the power generating unit 11. For example, the rotating shaft is configured to receive power from the power generating means, and may be formed through a portion of the outer wall of the power generating unit 11. The rotation shaft may be formed as a single unit, but is not limited thereto, and at least two or more, such as a first rotation shaft and a second rotation shaft, may be formed on both sides of the power generating unit 11. This can be done, for example, with one connected shaft or with different shafts. However, for example, the first rotation shaft and the second rotation shaft may be configured to be connected to different motors, through which the driving force of the first motor is transmitted to the first rotation shaft, and the driving force of the second motor is transmitted to the second rotation shaft. Can be. In addition, the user may operate the first motor and the second motor with a remote control and drive the first and second motors through a controller wirelessly, for example. In this case, for example, the first leg group receives the driving force of the first motor directly or indirectly, and the second leg group receives the driving force of the second motor directly or indirectly. I can. Accordingly, it is possible for the user to drive the first motor and the second motor together or separately to implement the movement of the robot in various types of motion.

회전축에는 제1 종동기어(120)가, 예를 들어 끼움 결합 등으로, 동력발생부(11)의 외측으로 결합될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니며, 회전축에 제1 종동기어(120)가 일체로 형성되거나 임의의 방식으로 연결될 수도 있다.The first driven gear 120 may be coupled to the outside of the power generating unit 11 by, for example, a fitting coupling to the rotating shaft. However, the present invention is not limited thereto, and the first driven gear 120 may be integrally formed on the rotation shaft or may be connected in an arbitrary manner.

기어부(20)는 제1 종동기어(120)와 치합되는 제2 종동기어(23)를 더 포함할 수 있다. 또한, 제2 종동기어(23)는 제1 및 제2 주동기어(21, 22) 각각과 동시에 치합될 수 있다. 예를 들어, 제2 종동기어(23)는 제1 종동기어로부터의 동력을 제1 및 제2 주동기어(21, 22)로 전달하기 위하여, 바깥쪽의 대경은 제1 종동기어(120)와 치합되고, 안쪽에서 돌출된 소경은 제1 및 제2 주동기어(21, 22) 모두와 치합하도록 구성될 수 있다.The gear unit 20 may further include a second driven gear 23 engaged with the first driven gear 120. In addition, the second driven gear 23 may be engaged with each of the first and second main gears 21 and 22 at the same time. For example, in order to transmit power from the first driven gear to the first and second main gears 21 and 22, the second driven gear 23 has a large outer diameter of the first driven gear 120 and The small diameter that is engaged and protruding from the inside may be configured to mesh with both the first and second main gears 21 and 22.

이를 통해, 동력발전수단으로부터의 동력은 회전축을 통해 제1 종동기어(120)로, 제1 종동기어(120)로부터 제2 종동기어(23)로, 제2 종동기어(23)로부터 제1 및 제2 주동기어(21, 22)로 순차적으로 전달될 수 있다.Through this, the power from the power generating means is transmitted to the first driven gear 120 through the rotation shaft, from the first driven gear 120 to the second driven gear 23, and from the second driven gear 23 to the first and It may be sequentially transmitted to the second main gears 21 and 22.

한편, 제1 및 제2 주동기어(21, 22) 각각에는 크랭크부(40) 측으로 돌출되고, 제1 및 제2 끼움부(42, 42)에 고정되도록 하는 형상으로 이루어진 제1 및 제2 돌출부(210, 220)가 형성될 수 있다. 이를 통해 2개의 제1 및 제2 주동기어(21, 22)의 동력이 하나의 크랭크부(40)에 전달될 수 있도록 한다.Meanwhile, the first and second protrusions each of the first and second main gears 21 and 22 protrude toward the crank part 40 and are formed to be fixed to the first and second fitting parts 42 and 42. (210, 220) may be formed. Through this, the power of the two first and second main gears 21 and 22 can be transmitted to one crank part 40.

상기에서는 메인바디의 일 측의 구성을 중심으로 설명하였지만, 설명된 실시예들은 메인바디의 임의의 다른 측에도 적용 가능하다. 또한, 상기 실시예들 중 일부를 실시하거나, 일부만을 통합하여 실시할 수도 있다. 또한, 예를 들어 메인바디 또는 구동레그부 등에 포함되는 임의의 구성 등을 적절히 추가하거나 제외하는 것도 가능하다.In the above, the configuration of one side of the main body has been described, but the described embodiments are applicable to any other side of the main body. In addition, some of the above embodiments may be implemented, or only some of the above embodiments may be combined. In addition, for example, it is possible to appropriately add or exclude arbitrary components included in the main body or the driving leg portion.

이 분야의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명의 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.The scope of protection in this field is not limited to the description and expression of the embodiments explicitly described above. In addition, it is added once again that the scope of protection of the present invention may not be limited due to obvious changes or substitutions in the technical field to which the present invention pertains.

10: 메인바디 11: 동력발생부
20: 기어부 21: 제1 주동기어
22: 제2 주동기어 23: 제2 종동기어
30: 구동레그부 31: 제1 레그 그룹
32: 제2 레그 그룹 33: 레그고정부
34: 고정구 40: 크랭크부
41: 제1 끼움부 42: 제2 끼움부
43: 메인 크랭크부 44: 보조 크랭크부
50: 운동변환부
51, 52, 53, 54: 운동변환부의 제1, 제2, 제3, 제4 측면
120: 제1 종동기어 210: 제1 돌출부
220: 제2 돌출부 301, 302: 구동레그부의 양 측단 레그
303: 제1 레그 링크 304: 제2 레그 링크
305: 레그 단부10: main body 11: power generator
20: gear part 21: first main gear
22: second main gear 23: second driven gear
30: drive leg portion 31: first leg group
32: second leg group 33: leg fixation
34: fixture 40: crank portion
41: first fitting portion 42: second fitting portion
43: main crank portion 44: auxiliary crank portion
50: motion conversion unit
51, 52, 53, 54: 1st, 2nd, 3rd, 4th side of the motion conversion part
120: first driven gear 210: first protrusion
220: second protrusions 301, 302: legs at both ends of the drive leg portion
303: first leg link 304: second leg link
305: leg end

Claims

굽힘선으로 연결된 적어도 2개 이상의 구성을 포함하는 메인바디;
상기 메인바디로부터 연결되어 상기 메인바디의 측면 중 어느 한 측면에 배치되고, 적어도 2개 이상의 레그를 갖는 구동레그부;
상기 메인바디 및 상기 구동레그부와 직접 또는 간접적으로 연결된 크랭크부를 포함하되,
상기 구동레그부에 포함된 각각의 상기 레그의 일부는 상기 메인바디에 직접 또는 간접적으로 연결되고, 상기 레그의 다른 일부는 상기 크랭크부에 직접 또는 간접적으로 연결되며,
상기 구동레그부에 포함된 상기 2개 이상의 레그들은 제1 레그 그룹과 제2 레그 그룹으로 나눠지고, 상기 제1 레그 그룹과 상기 제2 레그 그룹은 상기 크랭크부의 서로 다른 위치에 연결되어,
상기 크랭크부가 회전할 때, 상기 제1 레그 그룹과 상기 제2 레그 그룹 사이의 위상이 서로 다른 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
A main body comprising at least two or more components connected by a bending line;
A driving leg portion connected from the main body, disposed on one of side surfaces of the main body, and having at least two legs;
Including a crank portion directly or indirectly connected to the main body and the drive leg portion,
A part of each of the legs included in the driving leg part is directly or indirectly connected to the main body, and another part of the leg is directly or indirectly connected to the crank part,
The two or more legs included in the driving leg portion are divided into a first leg group and a second leg group, and the first leg group and the second leg group are connected to different positions of the crank portion,
When the crank portion rotates, the phase between the first leg group and the second leg group are different from each other.

제1항에 있어서,
상기 구동레그부가 상기 메인바디의 마주보는 일 측면과 다른 측면에 각각 별도로 배치되는 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 1,
The driving leg portion, characterized in that the one side and the other side facing each other of the main body is separately disposed, origami-type assembly type walking robot.

제1항에 있어서,
상기 크랭크부는, 적어도 2개 이상의 기어와 연결하기 위한 제1 및 제2 끼움부가 형성되는 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 1,
The crank portion, characterized in that the first and second fitting portions for connecting with at least two or more gears are formed, origami-type assembly type walking robot.

제1항에 있어서,
상기 구동레그부와 상기 크랭크부 사이, 및 상기 구동레그부와 상기 메인바디 사이의 연결은 굽힘선 연결 또는 끼움 결합으로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 1,
The connection between the driving leg part and the crank part, and the connection between the driving leg part and the main body is made of a bend line connection or a fitting connection.

제1항에 있어서,
상기 메인바디는, 상기 메인바디로부터 연장되고 메인바디의 중심부로부터 이격된 길이방향으로의 일정 길이를 갖는 레그고정부를 더 포함하되,
상기 제1 레그 그룹 및 상기 제2 레그 그룹은 상기 레그고정부의 서로 다른 위치에 연결된 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 1,
The main body further includes a leg fixing portion extending from the main body and having a predetermined length in a longitudinal direction spaced apart from the center of the main body,
The first leg group and the second leg group are connected to different positions of the leg fixing unit.

제5항에 있어서,
상기 제1 레그 그룹과 상기 크랭크부의 연결은 상기 크랭크부에 양 측부에 이루어지고,
상기 제2 레그 그룹과 상기 크랭크부의 연결은 상기 크랭크부의 중앙부에 직접 또는 간접적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 5,
The connection of the first leg group and the crank portion is made on both sides of the crank portion,
The second leg group and the crank portion are connected directly or indirectly to the central portion of the crank portion.

제5항에 있어서,
서로 대향하는 제1 및 제2 측면을 갖고 상기 크랭크부와 상기 구동레그부에 걸쳐 위치한 운동변환부를 더 포함하고, 상기 크랭크부는 제1 레그 그룹과 연결된 메인 크랭크부와 제2 레그 그룹과 연결된 보조 크랭크부를 더 포함하되,
상기 메인 크랭크부와 연결된 상기 운동변환부의 제1 측면은 상기 제1 레그 그룹과 직접 또는 간접적으로 연결되며, 보조 크랭크부와 연결된 상기 운동변환부의 제2 측면은 상기 제2 레그 그룹과 직접 또는 간접적으로 연결된 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 5,
A motion conversion unit having first and second sides facing each other and located across the crank unit and the driving leg unit, wherein the crank unit includes a main crank unit connected to the first leg group and an auxiliary crank unit connected to the second leg group. Include more wealth,
The first side of the motion conversion part connected to the main crank part is directly or indirectly connected to the first leg group, and the second side of the motion conversion part connected to the auxiliary crank part is directly or indirectly connected to the second leg group. It characterized in that the connected, origami-type prefabricated walking robot.

제7항에 있어서,
상기 운동변환부는, 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면과 상호 연결되고 상기 레그고정부에 직접 또는 간접적으로 연결된 제3 측면 및 제4 측면을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 7,
The motion conversion unit, characterized in that it further comprises a third side and a fourth side interconnected with the first side and the second side and directly or indirectly connected to the leg fixing part, origami type assembly type walking robot .

제7항에 있어서,
상기 레그고정부는 상기 메인바디의 중심부로부터 상기 제1 레그 그룹과 제2 레그 그룹 사이로 연장되고, 상기 레그고정부의 양 단부 각각에 제1 레그 그룹과 제2 레그 그룹이 함께 연결되고,
상기 레그고정부는 상기 운동변환부의 상기 제3 측면 및 상기 제4 측면과 연결하기 위한 고정구가 연결 형성된 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 7,
The leg fixing part extends between the first leg group and the second leg group from the center of the main body, and the first leg group and the second leg group are connected together at both ends of the leg fixing part,
The leg fixing part is characterized in that a fixture for connecting with the third side and the fourth side of the motion conversion part is formed connected, origami-type assembly type walking robot.

제1항에 있어서,
상기 구동레그부의 레그는, 상기 메인바디에서 연장되어 굽힘선을 사이에 두고 움직일 수 있도록 형성된 제1 레그 링크, 제1 레그 링크로부터 연장되어 굽힘선을 사이에 두고 움직일 수 있도록 형성된 제2 레그 링크, 및 제2 레그 링크의 어느 일측면에 부착된 레그 단부를 포함하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 1,
The leg of the driving leg part includes a first leg link extending from the main body and formed to move with a bend line therebetween, a second leg link extending from the first leg link and formed to move with a bend line therebetween, And a leg end attached to one side of the second leg link.

제1항에 있어서,
상기 메인바디에 형성된 공간에 장착된 동력발생부; 및
상기 동력발생부의 양 측면에 각각 설치되고 동력발생수단으로부터 발생된 구동력을 받는 기어부를 더 포함하고,
상기 기어부는 상기 동력발생부의 양 측에 각각 배치된 제1 및 제2 주동기어를 갖는 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 1,
A power generating unit mounted in a space formed on the main body; And
Each further comprising a gear unit installed on both sides of the power generating unit and receiving the driving force generated from the power generating means,
The gear unit, characterized in that having first and second main gears respectively disposed on both sides of the power generating unit, origami-type assembly type walking robot.

제11항에 있어서,
상기 기어부는, 상기 제1 및 제2 주동기어와 치합된 제1 종동기어와, 상기 제1 종동기어와 치합된 제2 종동기어를 더 포함하며,
상기 제1 및 제2 주동기어 각각에는 상기 크랭크부와 연결하기 위한 돌출부가 형성된 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.
The method of claim 11,
The gear unit further includes a first driven gear meshed with the first and second main gears, and a second driven gear meshed with the first driven gear,
Each of the first and second main gears, characterized in that the protrusion for connecting with the crank portion is formed, origami-type assembly type walking robot.

제12항에 있어서,
상기 동력발생부의 양 측면에 설치된 각각의 상기 제1 종동기어는 서로 다른 동력발생수단에 연결된 것을 특징으로 하는, 종이접기형 조립식 보행 로봇.The method of claim 12,
Each of the first driven gears installed on both sides of the power generating unit is connected to different power generating means.