KR20210032905A - Article transport apparatus - Google Patents

Article transport apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR20210032905A
KR20210032905A KR1020200112846A KR20200112846A KR20210032905A KR 20210032905 A KR20210032905 A KR 20210032905A KR 1020200112846 A KR1020200112846 A KR 1020200112846A KR 20200112846 A KR20200112846 A KR 20200112846A KR 20210032905 A KR20210032905 A KR 20210032905A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support
article
supported
drive part
withdrawal
Prior art date
Application number
KR1020200112846A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
히데오 요시오카
다카히로 세베
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20210032905A publication Critical patent/KR20210032905A/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67709—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using magnetic elements
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Abstract

An article transport apparatus includes a lifting unit and a transfer device. The transfer device is provided with an upper transfer part supported by the lifting unit, and a lower transfer part supported by the same lifting unit as the upper transfer part. The upper transfer part is provided with an upper support part supporting an article, and an upper extension/retraction driving part which allows the upper support part to extend and retract. The lower transfer part is provided with a lower support part for supporting the article, and a lower extension/retraction driving part which allows the lower support part to extend and retract. The upper extension/retraction driving part is arranged above the upper support part, and the lower extension/retraction driving part is arranged below the lower support part. Therefore, it is possible to narrow a distance in the vertical direction of the support part provided in each of the pair of transfer parts.

Description

물품 반송 장치{ARTICLE TRANSPORT APPARATUS}Goods conveying device {ARTICLE TRANSPORT APPARATUS}

본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an article conveyance device that conveys an article.

예를 들면, 일본공개특허 제2018-052659호 공보에는, 상하 방향을 따르는 반송 경로를 따라 물품을 반송하는 물품 반송 장치가 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 붙이는 부호는, 일본공개특허 제2018-052659호 공보의 것이다.For example, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2018-052659 discloses an article conveyance device that conveys an article along a conveyance path along an up-down direction. Hereinafter, in the description of the background art, reference numerals in parentheses are those of Japanese Laid-Open Patent Publication No.

일본공개특허 제2018-052659호 공보에 개시된 물품 반송 장치(2)는, 동 공보의 도 4에 나타낸 바와 같이, 상하 방향을 따라 배치된 안내 레일(14)을 따라 승강하는 승강체(21)와, 상하 방향으로 나뉘어 배치된 한 쌍의 이송탑재(移載)부(31A, 31B)를 구비하고 있다. 한 쌍의 이송탑재부(31A, 31B)의 각각은, 안내 레일(14)에 대하여 수평 방향으로 이격되어 배치된 복수의 유지부(10) 사이에서 물품(A)을 이송탑재하도록 구성되어 있다.The article conveying apparatus 2 disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2018-052659, as shown in FIG. 4 of the same publication, includes a lifting body 21 that ascends and descends along a guide rail 14 disposed along the vertical direction. , It is provided with a pair of transfer mounting parts 31A, 31B which are divided and arranged in the vertical direction. Each of the pair of transfer mounting portions 31A and 31B is configured to transfer and mount the article A between the plurality of holding portions 10 arranged to be horizontally spaced apart from the guide rail 14.

한 쌍의 이송탑재부(31A, 31B)는, 모두 동일한 승강체(21)에 의해 지지되어 있다. 이에 의해, 한 쌍의 이송탑재부(31A, 31B)는, 해당 승강체(21)와 함께 상하 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 이와 같이, 일본공개특허 제2018-052659호 공보에 개시된 기술에서는, 단일의 승강체(21)에, 유지부(10) 사이에서 물품(A)을 이송탑재 가능한 이송탑재부(31)가 한 쌍 설치되어 있으므로, 물품(A)의 반송 효율의 향상을 도모하는 것이 가능하게 되어 있다.The pair of transfer mounting portions 31A and 31B are all supported by the same lifting body 21. As a result, the pair of transfer mounting portions 31A and 31B can be moved in the vertical direction together with the lifting body 21. As described above, in the technology disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2018-052659, a pair of transfer mounting portions 31 capable of transferring and mounting the article A between the holding portions 10 are provided on a single lift 21 Therefore, it is possible to improve the conveyance efficiency of the article A.

그런데, 일본공개특허 제2018-052659호 공보에 개시된 기술에서는, 한 쌍의 이송탑재부(31A, 31B)의 각각이, 물품(A)을 지지 가능한 지지부(35)를 구비하고 있고, 이 지지부(35)를 유지부(10) 측으로 출퇴(出退)시킴으로써, 유지부(10)와의 사이에서 물품(A)의 이송탑재를 행하도록 구성되어 있다. 그리고, 각 이송탑재부(31A, 31B)는, 지지부(35)를 출퇴시키기 위한 구동부나 기구(機構)를, 각 지지부(35)의 하측에 구비하고 있다. 따라서, 하측의 이송탑재부(31A)가 구비하는 지지부(35)와 상측의 이송탑재부(31B)가 구비하는 지지부(35) 사이에는, 상측의 이송탑재부(31B)가 구비하는 상기 구동부가 배치되게 된다. 그러므로, 이들 한 쌍의 지지부(35)의 상하 방향의 간격은, 상기 구동부의 배치 공간만큼 넓어진다. 상하 방향으로 배열되는 복수의 유지부(10)의 배치 간격은, 한 쌍의 지지부(35)의 상하 방향의 간격에 따라 설정되는 경우가 많다. 그러므로, 설비 전체로서 보다 많은 유지부(10)를 배치 가능하게 한다는 관점에서는, 일본공개특허 제2018-052659호 공보에 개시된 기술에는 개선의 여지가 있었다.By the way, in the technique disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2018-052659, each of the pair of transfer mounting portions 31A and 31B is provided with a support portion 35 capable of supporting the article A, and the support portion 35 It is comprised so that the article A may be transported and mounted between the holding unit 10 and the holding unit 10 by moving) to and from the holding unit 10 side. In addition, each of the transfer mounting portions 31A and 31B is provided with a drive unit and a mechanism for moving the support portion 35 to and from each other, under each support portion 35. Therefore, between the support 35 provided by the lower transfer mount 31A and the support 35 provided by the upper transfer mount 31B, the driving part provided by the upper transfer mount 31B is disposed. . Therefore, the interval in the vertical direction of the pair of support portions 35 is as wide as the space in which the driving portion is arranged. The arrangement interval of the plurality of holding portions 10 arranged in the vertical direction is often set according to the interval in the vertical direction of the pair of support portions 35. Therefore, from the viewpoint of allowing more holding units 10 to be disposed as a whole facility, there is room for improvement in the technique disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2018-052659.

상기 실정을 감안하여, 상하 방향으로 나란히 배치된 한 쌍의 이송탑재부를 구비하는 물품 반송 장치에 있어서, 이들 한 쌍의 이송탑재부의 각각이 구비하는 지지부의 상하 방향의 간격을 좁게 하는 것이 가능한 기술의 실현이 요망된다.In view of the above circumstances, in an article conveying apparatus including a pair of conveying mounting portions arranged side by side in an up-down direction, a technology capable of narrowing the interval in the vertical direction of the supporting portions provided by each of the pair of conveying mounting portions is possible. Realization is desired.

본 개시에 관한 물품 반송 장치는,The article conveyance device according to the present disclosure,

물품을 반송하는 물품 반송 장치로서,As an article conveying device for conveying articles,

상하 방향을 따르는 반송 경로를 따라 설치된 안내 레일과,Guide rails installed along the conveying path along the vertical direction,

상기 안내 레일을 따라 승강하는 승강 유닛과,An elevating unit that elevates and descends along the guide rail,

상기 승강 유닛에 지지되고, 또한 상기 안내 레일에 대하여 수평 방향으로 이격되어 배치된 복수의 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 포함하고,It is supported by the lifting unit, and includes a transport mounting device for transporting and mounting an article between a plurality of holding portions disposed to be spaced apart in a horizontal direction with respect to the guide rail,

상기 이송탑재 장치는, 상기 승강 유닛에 지지된 상측 이송탑재부, 및 상기 상측 이송탑재부의 하측에 배치되고, 상기 상측 이송탑재부와 동일한 상기 승강 유닛에 지지된 하측 이송탑재부를 구비하고,The transfer mounting device includes an upper transfer mounting portion supported by the elevating unit, and a lower transfer mounting portion disposed below the upper transfer mounting portion and supported by the elevating unit same as the upper transfer mounting portion,

상기 상측 이송탑재부는, 물품을 지지하는 상측 지지부와, 상기 상측 지지부를 기준 위치와 상기 기준 위치보다 상기 유지부측으로 돌출시킨 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 상측 출퇴 구동부를 구비하고,The upper transfer mounting portion includes an upper support portion for supporting an article, and an upper withdrawal driving portion for withdrawing the upper support portion between a reference position and a protruding position protruding toward the holding portion from the reference position,

상기 하측 이송탑재부는, 물품을 지지하는 하측 지지부와, 상기 하측 지지부를 기준 위치와 상기 기준 위치보다 상기 유지부측으로 돌출시킨 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 하측 출퇴 구동부를 구비하고,The lower transfer mounting portion includes a lower support portion for supporting an article, and a lower withdrawal driving portion for withdrawing the lower support portion between a reference position and a protruding position protruding toward the holding portion from the reference position,

상기 상측 출퇴 구동부가 상기 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 상기 하측 출퇴 구동부가 상기 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있다.The upper withdrawal drive part is disposed above the upper support part, and the lower withdrawal drive part is disposed below the lower support part.

본 구성에 의하면, 동일한 승강 유닛에, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부의 양쪽이 지지되고 있으므로, 2개의 물품을 동시에 반송할 수 있고, 또한 이들 2개의 물품을, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부의 각각에 의해 서로 다른 유지부에 대하여 이송탑재할 수 있다. 그러므로, 물품의 반송 효율을 높일 수 있다. 그리고, 상측 지지부를 출퇴시키기 위한 상측 출퇴 구동부가, 해당 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 하측 지지부를 출퇴시키기 위한 하측 출퇴 구동부가, 해당 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있으므로, 상측 지지부와 하측 지지부의 상하 방향의 사이에 출퇴 구동부가 배치되는 것을 피할 수 있다. 이에 의해, 종래의 구성에 비하여, 상측 지지부와 하측 지지부와 상하 방향의 간격을 좁게 하는 것이 가능하게 되어 있다. 복수의 유지부가 상하 방향으로 배열되는 경우에 있어서, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부가 이들의 유지부에 대하여 동시 병행으로 이송탑재를 행할 수 있도록 하기 위해서는, 상하 방향으로 배열되는 복수의 유지부의 배치 간격이, 상측 지지부와 하측 지지부의 배치 간격에 따른 간격으로 되어 있을 필요가 있다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 경우에도, 상하 방향으로 배열되는 복수의 유지부의 배치 간격을 좁게 할 수 있으므로, 보다 많은 유지부를 설치하는 것이 가능하게 되고, 유지할 수 있는 물품의 수를 많게 하는 것이 가능하게 되어 있다.According to this configuration, since both the upper and lower transfer units are supported by the same elevating unit, two articles can be simultaneously transported, and these two articles can be transferred to each of the upper and lower transfer units. Thus, it is possible to transfer and mount different holding units. Therefore, it is possible to increase the conveyance efficiency of the article. And, since the upper withdrawal drive part for withdrawing the upper support part is disposed above the upper support part, and the lower withdrawal drive part for withdrawing the lower support part is disposed below the lower support part, so that the upper support part and the lower support part It is possible to avoid the arrangement of the withdrawal drive unit between the vertical direction. Thereby, compared with the conventional structure, it is possible to narrow the space|interval between the upper support part, the lower support part, and the vertical direction. In the case where a plurality of holding portions are arranged in the vertical direction, in order to allow the upper transfer mounting portion and the lower transfer mounting portion to perform the transfer loading simultaneously with respect to these holding portions, the arrangement interval of the plurality of holding portions arranged in the vertical direction It is necessary to have an interval according to the arrangement interval of the upper support portion and the lower support portion. According to this configuration, even in such a case, since the arrangement interval of the plurality of holding portions arranged in the vertical direction can be narrowed, it is possible to install more holding portions, and it is possible to increase the number of items that can be held. Has been.

본 개시에 관한 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다.New features and advantages of the technology according to the present disclosure will become more apparent from the following illustrative and non-limiting embodiments described with reference to the drawings.

[도 1] 물품 반송 설비의 사시도이다.
[도 2] 물품 반송 장치의 수평 단면도(斷面圖)이다.
[도 3] 물품 반송 장치의 연직 단면도이다.
[도 4] 비교예에 관한 물품 반송 장치를 나타낸 연직 단면도이다.
[도 5] 물품 반송 장치의 제어 블록도이다.[Fig. 1] It is a perspective view of an article conveyance facility.
[Fig. 2] It is a horizontal cross-sectional view of an article conveying device.
[Fig. 3] It is a vertical cross-sectional view of an article conveying device.
Fig. 4 is a vertical cross-sectional view showing an article conveying device according to a comparative example.
Fig. 5 is a control block diagram of an article conveying device.

물품 반송 장치는 물품을 반송하는 장치로서, 예를 들면, 원재료, 중간 제품, 혹은 완제품 등의 반송이나 보관을 행하는 물품 반송 설비에 적용된다. 이하에서는, 물품 반송 장치가, 클린 환경 하에 있어서 원재료의 처리 등을 행하는 클린 룸에 설치되는 물품 반송 설비에 적용되는 경우를 예시하여, 물품 반송 장치의 실시형태에 대하여 설명한다.The article conveyance device is a device that conveys articles, and is applied to an article conveyance facility that conveys or stores raw materials, intermediate products, or finished products, for example. Hereinafter, a case where the article conveyance device is applied to an article conveyance facility installed in a clean room that treats raw materials in a clean environment is illustrated, and an embodiment of the article conveyance device will be described.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(F)는, 복수 층 사이에서 물품(W)을 반송하는 층간 반송 장치(1)와, 각 층에 있어서 천장 근처를 주행하여 물품(W)을 반송하는 천장 반송 장치(6)와, 각 층의 바닥면 상을 주행하여 물품(W)을 반송하는 바닥면 반송 장치(7)와, 각 층의 바닥면에 설치되어 층간 반송 장치(1)에 물품(W)을 반입하거나 또는 층간 반송 장치(1)로부터 물품(W)을 반출하는 입출 반송 장치(8)를 구비하고 있다. 그리고, 물품(W)으로서는, 예를 들면 반도체 기판이나 레티클 기판 등을 수용하는 수용 용기(FOUP(Front Opening Unified Pod)나 레티클 포드 등)을 예시할 수 있다. 본 실시형태에서는, 층간 반송 장치(1)가 「물품 반송 장치」에 상당한다.As shown in Fig. 1, the article transport facility F includes an interlayer transport device 1 that transports an article W between a plurality of floors, and transports the article W by running near the ceiling in each floor. The ceiling conveyance device 6, the floor conveyance device 7 which travels on the floor surface of each floor to convey the article W, and the article ( It is provided with the entry/exit conveyance device 8 which carries in W) or carries out the article W from the interlayer conveyance device 1. In addition, as the article W, for example, a storage container (FOUP (Front Opening Unified Pod), reticle pod, etc.) for accommodating a semiconductor substrate or a reticle substrate can be exemplified. In this embodiment, the interlayer conveying device 1 corresponds to a "article conveying device".

층간 반송 장치(1)는, 각 층의 바닥면을 상하 방향으로 관통하는 상태에서 복수 층에 걸쳐 설치된 통형의 구획체(9)의 내부에 설치되어 있다. 천장 반송 장치(6) 및 바닥면 반송 장치(7)는, 구획체(9)의 외부에 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 입출 반송 장치(8)는, 구획체(9)를 수평 방향으로 관통하는 상태에서, 구획체(9)의 내부와 외부에 걸쳐 설치되어 있다. 입출 반송 장치(8)는, 구획체(9)의 외부에 위치하는 측의 단부(端部)(외부측 단부(81))와 구획체(9)의 내부에 위치하는 측의 단부(내부측 단부(82)) 사이에서 물품(W)을 반송한다. 입출 반송 장치(8)는, 예를 들면 벨트 컨베이어나 롤러 컨베이어 등의 컨베이어를 이용하여 구성된다.The interlayer conveying device 1 is installed inside a cylindrical partition 9 provided over a plurality of layers in a state penetrating the bottom surface of each layer in the vertical direction. The ceiling conveyance device 6 and the floor surface conveyance device 7 are installed outside the partition body 9. As shown in FIG. 2, the entry/exit conveyance device 8 is provided over the inside and the outside of the partition body 9 in the state which penetrates the partition body 9 in the horizontal direction. The entry/exit conveyance device 8 includes an end (external end 81) on the side located outside of the partition body 9 and an end (internal side) on the side located inside the partition body 9 The article W is conveyed between the ends 82. The entry/exit conveyance device 8 is configured using, for example, a conveyor such as a belt conveyor or a roller conveyor.

구획체(9)의 내부에는, 물품(W)을 유지하는 유지부(90)가 복수 설치되어 있다(도 2 및 도3 참조). 천장 반송 장치(6), 바닥면 반송 장치(7), 혹은 작업자 등에 의해, 입출 반송 장치(8)의 외부측 단부(81)에 물품(W)이 실리면, 해당 물품(W)은, 입출 반송 장치(8)에 의해 구획체(9)의 내부의 내부측 단부(82)에 반송된다. 그 후, 물품(W)은, 층간 반송 장치(1)에 의해 내부측 단부(82)로부터 동일 층 또는 다른 층에 있는 유지부(90)에 반송되어, 그 유지부(90)에 유지된다. 또한, 유지부(90)에 유지되고 있는 물품(W)은, 층간 반송 장치(1)에 의해 유지부(90)로부터 동일 층 또는 다른 층에 있는 입출 반송 장치(8)의 내부측 단부(82)에 반송되고, 그 후, 입출 반송 장치(8)에 의해 외부측 단부(81)에 반송된다. 외부측 단부(81)에 반송된 물품(W)은, 천장 반송 장치(6), 바닥면 반송 장치(7), 혹은 작업자 등에 의해, 외부측 단부(81)로부터 다른 장소로 반송된다. 또한, 층간 반송 장치(1)에 의해, 내부측 단부(82)로부터 별도의 입출 반송 장치(8)의 내부측 단부(82)에 물품(W)을 반송하는 경우나, 유지부(90)로부터 별도의 유지부(90)에 물품(W)을 반송하는 경우도 있다. 그리고, 입출 반송 장치(8)의 내부측 단부(82)는, 물품(W)을 반송하고 있지 않은 상태에서는, 그 위치에 물품(W)을 유지하는 것으로 되기 때문에, 유지부(90)로서도 기능한다.In the interior of the partition body 9, a plurality of holding portions 90 for holding the article W are provided (see Figs. 2 and 3). When the article W is loaded on the outer end 81 of the entry/exit conveyance device 8 by the ceiling conveyance device 6, the floor surface conveyance device 7, or an operator, etc., the article W enters and exits. It is conveyed by the conveying device 8 to the inside end 82 of the inside of the partition body 9. After that, the article W is conveyed by the interlayer conveying device 1 from the inner end portion 82 to the holding portion 90 on the same layer or on a different layer, and held by the holding portion 90. In addition, the article W held by the holding part 90 is the inner end 82 of the entry/exit transfer device 8 on the same layer or a different layer from the holding part 90 by the interlayer conveying device 1. ), and then conveyed to the outer end 81 by the entry/exit conveyance device 8. The article W conveyed to the outer end 81 is conveyed from the outer end 81 to another location by the ceiling conveying device 6, the floor conveying device 7, or an operator. In addition, when the article W is conveyed from the inner end 82 to the inner end 82 of the separate entry/exit conveyance device 8 by the interlayer conveying device 1, or from the holding part 90 In some cases, the article W is transferred to a separate holding unit 90. And since the inside end 82 of the entry/exit conveyance device 8 holds the article W in that position when the article W is not conveyed, it also functions as the holding part 90 do.

다음으로, 층간 반송 장치(1)(물품 반송 장치)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다.Next, the configuration of the interlayer conveying device 1 (article conveying device) will be described in detail.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 층간 반송 장치(1)는, 상하 방향 V를 따르는 반송 경로(R)를 따라 설치된 안내 레일(10)과, 안내 레일(10)을 따라 승강하는 승강 유닛(20)과, 승강 유닛(20)에 지지되고, 또한 안내 레일(10)에 대하여 수평 방향으로 이격되어 배치된 복수의 유지부(90) 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 장치(30)를 구비하고 있다. 층간 반송 장치(1)는, 유지부(90)와 다른 유지부(90)(내부측 단부(82)를 포함함) 사이에서 물품(W)을 반송한다.As shown in FIGS. 2 and 3, the interfloor conveyance device 1 includes a guide rail 10 provided along a conveyance path R along an up-down direction V, and an elevating unit ( 20) and a transfer mounting device 30 for transferring and mounting an article W between a plurality of holding portions 90 supported by the elevating unit 20 and spaced apart in a horizontal direction with respect to the guide rail 10 ). The interlayer conveying apparatus 1 conveys the article W between the holding portion 90 and the other holding portion 90 (including the inner end portion 82).

여기에서, 복수의 유지부(90)는 상하 방향 V로 나뉘어 배치되어 있다. 이에 더하여, 본 실시형태에서는, 복수의 유지부(90)가, 이송탑재 장치(30)에 대하여 상하 방향 V를 따르는 축심(軸心) 주변의 복수 방향으로 나뉘어 배치되어 있다(도 2 참조). 본 예에서는, 입출 반송 장치(8)의 내부측 단부(82)를 제외한, 일반의 유지부(90)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재(91)를 구비하고 있고, 지지 부재(91)에 의해 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서 물품(W)을 유지하도록 구성되어 있다. 또한, 지지 부재(91)는, 평면에서 볼 때 U자형으로 형성되어 있고, U자형을 이루는 지지 부재(91)의 각 선단부가 층간 반송 장치(1) 측을 향하도록 설치되어 있다. 바꾸어 말하면, 지지 부재(91)는, U자형을 이루는 지지 부재(91)의 개구부가 층간 반송 장치(1) 측을 향하도록 설치되어 있다. 층간 반송 장치(1)는, 이와 같은 구성의 유지부(90)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재 가능하게 구성되어 있다.Here, the plurality of holding portions 90 are arranged divided in the vertical direction V. In addition to this, in the present embodiment, the plurality of holding portions 90 are arranged in a plurality of directions around the axial center along the vertical direction V with respect to the transfer mounting device 30 (see FIG. 2 ). In this example, the general holding portion 90, except for the inner end portion 82 of the loading/unloading device 8, is provided with a supporting member 91 that supports the article W from below, and the supporting member It is configured to hold the article W in a state where the article W is supported from below by (91). In addition, the support member 91 is formed in a U shape in plan view, and is provided so that each tip end of the support member 91 forming a U shape faces the interlayer conveying device 1 side. In other words, the support member 91 is provided so that the opening of the support member 91 forming a U-shape faces the interlayer conveying device 1 side. The interlayer conveying device 1 is configured so that the article W can be transported and mounted between the holding portion 90 having such a configuration.

안내 레일(10)은, 상하 방향 V를 따라 복수 층에 걸쳐 배치되어 있다. 이송탑재 장치(30)를 지지하는 승강 유닛(20)은, 이와 같은 안내 레일(10)을 따라 승강 가능하게 되어 있다. 이에 의해, 층간 반송 장치(1)는, 복수 층에 걸쳐 물품(W)을 반송하는 것이 가능하게 되어 있다.The guide rail 10 is arranged over a plurality of layers along the vertical direction V. The elevating unit 20 supporting the transfer mounting device 30 is capable of elevating and descending along such a guide rail 10. Thereby, the interlayer conveyance device 1 is able to convey the article W over a plurality of layers.

본 실시형태에서는, 승강 유닛(20)은, 안내 레일(10)에 지지된 본체부(20a)를 구비하고 있다. 본체부(20a)는, 안내 레일(10)의 상하 각각의 양단부에 설치되어 있는 한 쌍의 풀리(도시하지 않음)에 권회된 벨트(20b)에 연결되어 있다. 승강 유닛(20)은, 승강 모터(20m)(도 5 참조)에 의해 한쪽의 풀리를 구동하여 종동적으로 벨트(20b)를 구동함으로써, 본체부(20a)를 안내 레일(10)을 따라 승강시키는 것이 가능하게 되어 있다.In this embodiment, the lifting unit 20 is provided with the main body part 20a supported by the guide rail 10. The main body 20a is connected to a belt 20b wound on a pair of pulleys (not shown) provided at both ends of the guide rail 10, respectively. The elevating unit 20 drives one pulley by an elevating motor 20m (see FIG. 5) to drive the belt 20b and thereby elevating the main body 20a along the guide rail 10. It becomes possible to let you do it.

본 실시형태에서는, 승강 유닛(20)은, 이송탑재 장치(30)를 지지하는 연결부(L)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 연결부(L)는 본체부(20a)와 이송탑재 장치(30)를 연결하고 있다. 도시한 예에서는, 연결부(L)는 상측 연결부(21L)와, 상측 연결부(21L)보다 아래쪽에 설치된 하측 연결부(22L)를 구비하고 있다.In this embodiment, the lifting unit 20 is provided with the connection part L which supports the transfer mounting device 30. In this example, the connection portion L connects the body portion 20a and the transfer mounting device 30. In the illustrated example, the connecting portion L includes an upper connecting portion 21L and a lower connecting portion 22L provided below the upper connecting portion 21L.

이송탑재 장치(30)는, 승강 유닛(20)에 지지된 상측 이송탑재부(31), 및 상측 이송탑재부(31)의 하측에 배치되고, 상측 이송탑재부(31)와 동일한 승강 유닛(20)에 지지된 하측 이송탑재부(32)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)는 상측 연결부(21L)에 의해 본체부(20a)에 연결됨으로써, 승강 유닛(20)에 지지되어 있다. 그리고, 하측 이송탑재부(32)는 하측 연결부(22L)에 의해 본체부(20a)에 연결됨으로써, 승강 유닛(20)에 지지되어 있다.The transfer mounting device 30 is disposed below the upper transfer mounting portion 31 and the upper transfer mounting portion 31 supported by the lifting unit 20, and in the same lifting unit 20 as the upper transfer mounting portion 31. It is provided with a supported lower transfer mounting part (32). In the present embodiment, the upper transfer mounting portion 31 is supported by the elevating unit 20 by being connected to the body portion 20a by the upper connecting portion 21L. Then, the lower transfer mounting portion 32 is supported by the lifting unit 20 by being connected to the body portion 20a by the lower connecting portion 22L.

상측 이송탑재부(31)는, 물품(W)을 지지하는 상측 지지부(31S)와, 상측 지지부(31S)를 기준 위치 P1과 기준 위치 P1보다 유지부(90) 측으로 돌출시킨 돌출 위치 P2 사이에서 출퇴시키는 상측 출퇴 구동부(31A)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)는, 상측 지지부(31S)를 상하 방향 V를 따르는 축심 주위에 선회시키는 상측 선회 구동부(31B)를 더 구비하고 있다.The upper transfer mounting part 31 leaves between the upper support part 31S that supports the article W, and the protruding position P2 in which the upper support part 31S protrudes from the reference position P1 and the holding part 90 side from the reference position P1. It is provided with the upper exit drive part 31A which makes it. In this embodiment, the upper transfer mounting part 31 is further provided with the upper turning drive part 31B which turns the upper support part 31S around the axial center along the vertical direction V.

본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)는 상측 출퇴 구동부(31A)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 상측 지지부(31S)는 상측 출퇴 구동부(31A)에 의해 위쪽으로부터 지지되어 있다. 바꾸어 말하면, 상측 지지부(31S)는 상측 출퇴 구동부(31A)에 의해 매달아 지지되어 있다.In this embodiment, the upper support part 31S is supported by the upper withdrawal drive part 31A. In this example, the upper support part 31S is supported from above by the upper withdrawal drive part 31A. In other words, the upper support part 31S is suspended and supported by the upper withdrawal drive part 31A.

본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)는 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 도시한 예에서는, 상측 지지부(31S)는, 지지 기부(31Sa)와, 지지 기부(31Sa)에 연결된 지지체(31Sb)를 구비하고 있고, 이 지지체(31Sb)에 의해 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 지지 기부(31Sa)는 케이스형으로 형성되어 있고, 상측 지지부(31S)를 구성하는 각 요소를 수용 가능하게 되어 있다. 지지체(31Sb)는, 지지 기부(31Sa)의 하부에 연결되어 해당 지지 기부(31Sa)로부터 수평 방향으로 돌출되어 있다. 지지체(31Sb)는 평면에서 볼 때, U자형을 이루는 지지 부재(91)의 개구부보다 작게 형성되어 있다(도 2 참조). 이에 의해, 지지체(31Sb)는, 지지 부재(91)의 상기 개구부를 상하 방향으로 통과 가능하게 되어 있다. 본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)는, 지지체(31Sb)를 상하 이동시키는 상측 이송탑재구 동부, 여기서는 상측 이송탑재 모터(31Sm)(도 5 참조)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 상측 이송탑재 모터(31Sm)는 지지 기부(31Sa)의 내부에 수용되어 있다. 지지체(31Sb)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서, 상측 이송탑재 모터(31Sm)에 의해 구동되어 지지 부재(91)의 개구부를 위에서 아래로 통과함으로써, 지지 부재(91)에 물품(W)을 넘겨준다. 또한, 지지체(31Sb)는, 지지 부재(91)가 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서, 상측 이송탑재 모터(31Sm)에 의해 구동되어 지지 부재(91)의 개구부를 아래에서 위로 통과함으로써, 지지 부재(91)로부터 물품(W)을 수취한다. 이에 의해, 상측 이송탑재부(31)는, 유지부(90)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다.In this embodiment, the upper support part 31S is comprised so that the article W may be supported from below. In the illustrated example, the upper support portion 31S includes a support base 31Sa and a support 31Sb connected to the support base 31Sa, and the article W is supported from below by the support 31Sb. It is structured to be. The support base 31Sa is formed in a case shape, and is capable of accommodating each element constituting the upper support portion 31S. The support body 31Sb is connected to the lower portion of the support base 31Sa and protrudes from the support base 31Sa in the horizontal direction. The support body 31Sb is formed smaller than the opening of the support member 91 forming a U-shape in plan view (see Fig. 2). Thereby, the support body 31Sb can pass through the said opening part of the support member 91 in the vertical direction. In this embodiment, the upper support part 31S is provided with the upper transfer mounting part eastern part which moves the support body 31Sb up and down, and the upper transfer mount motor 31Sm (refer FIG. 5) here. In this example, the upper feed-mounted motor 31Sm is accommodated in the support base 31Sa. The support body 31Sb is driven by the upper transfer mounting motor 31Sm in a state where the article W is supported from below, and passes through the opening of the support member 91 from top to bottom, so that the article is attached to the support member 91. Hand over (W). In addition, the support body 31Sb is driven by the upper transfer mounting motor 31Sm while the support member 91 supports the article W from below, and passes through the opening of the support member 91 from the bottom to the top. , The article W is received from the support member 91. Thereby, the upper transfer mounting unit 31 transfers and mounts the article W between the holding unit 90 and the holding unit 90.

본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)는, 지지체(31Sb)에 의해 물품(W)을 지지한 상태에서, 해당 물품(W)이 지지체(31Sb)로부터 탈락하는 것을 규제하는 규제체(31Sc)를 구비하고 있다. 규제체(31Sc)는, 지지체(31Sb)가 물품(W)을 지지한 상태에서, 해당 물품(W)에 대하여 위쪽에 배치된다. 본 예에서는, 규제체(31Sc)는, 지지 기부(31Sa)의 상부에 연결되어 해당 지지 기부(31Sa)로부터 수평 방향으로 돌출되어 있다. 본 예에서는, 규제체(31Sc)와 전술한 지지체(31Sb)는, 지지 기부(31Sa)로부터 같은 방향으로 돌출되어 있다. 지지체(31Sb)가 상측 이송탑재 모터(31Sm)에 구동되어 상하 이동할 때는, 규제체(31Sc)도 모두 상하 이동한다. 즉, 지지체(31Sb)와 규제체(31Sc)는, 상하 방향 V에 상대 이동 불가능하게 되어 있고, 지지체(31Sb)와 규제체(31Sc)의 상하 방향 V의 이간 거리는 항상 일정하게 되어 있다. 지지체(31Sb)와 규제체(31Sc)의 상하 방향 V의 이간 거리는 적어도, 반송 대상이 되는 물품(W)의 상하 방향 V의 치수보다 길게 설정되어 있다.In the present embodiment, the upper support portion 31S includes a regulatory body 31Sc that regulates the article W from falling out of the support body 31Sb in a state in which the article W is supported by the support body 31Sb. We have. The regulating body 31Sc is disposed above the article W with the support 31Sb supporting the article W. In this example, the regulating body 31Sc is connected to the upper portion of the support base 31Sa and protrudes from the support base 31Sa in the horizontal direction. In this example, the regulating body 31Sc and the aforementioned support body 31Sb protrude from the support base 31Sa in the same direction. When the support body 31Sb is driven by the upper feed-mounted motor 31Sm and moves up and down, the restraining body 31Sc also moves up and down. In other words, the support 31Sb and the regulating body 31Sc cannot be moved relative to each other in the up-down direction V, and the separation distance between the support 31Sb and the regulating body 31Sc in the up-down direction V is always constant. The separation distance between the support body 31Sb and the regulation body 31Sc in the vertical direction V is set to be at least longer than the dimension in the vertical direction V of the article W to be conveyed.

본 실시형태에서는, 상측 출퇴 구동부(31A)는, 상측 선회 구동부(31B)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 상측 출퇴 구동부(31A)는, 상측 선회 구동부(31B)에 의해 위쪽으로부터 지지되어 있다. 바꾸어 말하면, 상측 출퇴 구동부(31A)는, 상측 선회 구동부(31B)에 의해 매달아 지지되어 있다.In this embodiment, the upper withdrawal drive part 31A is supported by the upper swing drive part 31B. In this example, the upper withdrawal drive part 31A is supported from above by the upper swing drive part 31B. In other words, the upper exit drive part 31A is suspended and supported by the upper swing drive part 31B.

본 실시형태에서는, 상측 출퇴 구동부(31A)는, 수평 다관절 암(이른바 SCARA;Selective Compliance Assembly Robot Arm)을 이용하여 구성되어 있다. 구체적으로는, 상측 출퇴 구동부(31A)는, 복수의 링크를 가지는 상측 링크 기구(31Aa)와, 상측 링크 기구(31Aa)를 구동하는 상측 출퇴 모터(31Am)(도 5 참조)를 구비하고 있다. 그리고, 상측 링크 기구(31Aa)는, 상측 출퇴 모터(31Am)에 의해 구동되어, 각 링크가 연직 축 주위에 선회함으로써, 수평 방향으로 신축 동작하도록 구성되어 있다. 상측 링크 기구(31Aa)는, 그 기단부(基端部)에 있어서 상측 선회 구동부(31B)에 연결되어 있고, 또한 그 선단부에 있어서 상측 지지부(31S)에 연결되어 있다. 이에 의해, 상측 링크 기구(31Aa)는, 상측 출퇴 모터(31Am)에 의해 구동되어 신축 동작함으로써, 기준 위치 P1과 돌출 위치 P2 사이에서, 상측 지지부(31S)를 수평 방향으로 출퇴시키도록 구성되어 있다.In the present embodiment, the upper withdrawal drive unit 31A is configured using a horizontal multi-joint arm (so-called SCARA; Selective Compliance Assembly Robot Arm). Specifically, the upper withdrawal drive unit 31A is provided with an upper linkage mechanism 31Aa having a plurality of links, and an upper withdrawal motor 31Am (see Fig. 5) for driving the upper linkage mechanism 31Aa. Then, the upper link mechanism 31Aa is driven by the upper withdrawal motor 31Am, and is configured to expand and contract in the horizontal direction by turning each link around a vertical axis. The upper link mechanism 31Aa is connected to the upper swing drive part 31B at its base end, and is connected to the upper support part 31S at its distal end. Thereby, the upper link mechanism 31Aa is driven by the upper withdrawal motor 31Am to expand and contract, so that the upper support portion 31S is moved horizontally between the reference position P1 and the protruding position P2. .

본 실시형태에서는, 상측 선회 구동부(31B)는, 승강 유닛(20)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 상측 선회 구동부(31B)는, 상측 연결부(21L)를 통하여 승강 유닛(20)에 지지되어 있다. 도시한 예에서는, 상측 선회 구동부(31B)는, 상측 연결부(21L)에 설치된 상측 케이스부(31C)의 내부에 수용되어 있다.In this embodiment, the upper swing drive part 31B is supported by the lifting unit 20. In this example, the upper swing drive part 31B is supported by the lifting unit 20 via the upper connection part 21L. In the illustrated example, the upper turning drive part 31B is accommodated in the inside of the upper case part 31C provided in the upper connection part 21L.

본 실시형태에서는, 상측 선회 구동부(31B)는 상측 선회대(31Ba)와, 상측 선회대(31Ba)를 구동하는 상측 선회 모터(31Bm)(도 5 참조)를 구비하고 있다. 그리고, 상측 선회대(31Ba)는, 상측 선회 모터(31Bm)에 의해 구동되어 선회 동작하도록 구성되어 있다. 상측 선회대(31Ba)는, 상측 선회 모터(31Bm)에 의해 구동되어 선회 동작함으로써, 상측 출퇴 구동부(31A)와 이것에 지지된 상측 지지부(31S)를 상하 방향 V를 따르는 축심 주위에 선회시킨다. 이에 의해, 상측 출퇴 구동부(31A)에 구동되어 출퇴하는 상측 지지부(31S)의 출퇴 방향을 변경 가능하게 되어 있고, 나아가서는, 상측 이송탑재부(31)(이송탑재 장치(30))에 대하여 상하 방향 V를 따르는 축심 주위의 복수 방향으로 나뉘어 배치된 복수의 유지부(90)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재 가능하게 되어 있다.In this embodiment, the upper swing drive part 31B is provided with the upper swing table 31Ba and the upper swing motor 31Bm (refer FIG. 5) which drives the upper swing table 31Ba. Further, the upper swing table 31Ba is configured to be driven by the upper swing motor 31Bm to perform a swing operation. The upper swing table 31Ba is driven by the upper swing motor 31Bm to rotate, so that the upper withdrawal drive part 31A and the upper support part 31S supported thereon are rotated around the axial center along the vertical direction V. Thereby, it is possible to change the withdrawal direction of the upper support portion 31S that is driven by the upper withdrawal drive unit 31A and leaves and leaves, and further, the upper and lower directions with respect to the upper transfer mount 31 (transfer mount device 30). The article W can be transported and mounted between a plurality of holding portions 90 arranged in a plurality of directions around the axial center along V.

하측 이송탑재부(32)는, 물품(W)을 지지하는 하측 지지부(32S)와, 하측 지지부(32S)를 기준 위치 P1과 기준 위치 P1보다 유지부(90) 측으로 돌출시킨 돌출 위치 P2 사이에서 출퇴시키는 하측 출퇴 구동부(32A)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 하측 이송탑재부(32)는, 하측 지지부(32S)를 상하 방향 V를 따르는 축심 주위에 선회시키는 하측 선회 구동부(32B)를 더 구비하고 있다.The lower transfer mounting unit 32 leaves between the lower support unit 32S that supports the article W, and the protruding position P2 in which the lower support unit 32S protrudes from the reference position P1 to the holding unit 90 side from the reference position P1. It is provided with the lower side withdrawal drive part 32A which makes it. In this embodiment, the lower conveyance mounting part 32 is further provided with the lower pivot drive part 32B which makes the lower support part 32S pivot about the axial center along the vertical direction V.

본 실시형태에서는, 하측 지지부(32S)는 하측 출퇴 구동부(32A)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 하측 지지부(32S)는 하측 출퇴 구동부(32A)에 의해 아래쪽으로부터 지지되어 있다. 바꾸어 말하면, 하측 지지부(32S)는 하측 출퇴 구동부(32A)에 의해 탑재 지지되어 있다.In this embodiment, the lower support part 32S is supported by the lower withdrawal drive part 32A. In this example, the lower support part 32S is supported from below by the lower withdrawal drive part 32A. In other words, the lower support part 32S is mounted and supported by the lower withdrawal drive part 32A.

본 실시형태에서는, 하측 지지부(32S)는 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 본 예에서는, 상측 지지부(31S)에 대해서도, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 즉, 상측 지지부(31S) 및 하측 지지부(32S)의 양쪽이, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 도시한 예에서는, 하측 지지부(32S)는 지지 기부(32Sa)와, 지지 기부(32Sa)에 연결된 지지체(32Sb)를 구비하고 있고, 이 지지체(32Sb)에 의해 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 지지 기부(32Sa)는 케이스형으로 형성되어 있고, 하측 지지부(32S)를 구성하는 각 요소를 수용 가능하게 되어 있다. 지지체(32Sb)는 지지 기부(32Sa)의 하부에 연결되어 해당 지지 기부(32Sa)로부터 수평 방향으로 돌출되어 있다. 지지체(32Sb)는 평면에서 볼 때, U자형을 이루는 지지 부재(91)의 개구부보다 작게 형성되어 있다(도 2 참조). 이에 의해, 지지체(32Sb)는, 지지 부재(91)의 상기 개구부를 상하 방향으로 통과 가능하게 되어 있다. 본 실시형태에서는, 하측 지지부(32S)는, 지지체(32Sb)를 상하 이동시키는 하측 이송탑재 구동부, 여기서는 하측 이송탑재 모터(32Sm)(도 5 참조)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 하측 이송탑재 모터(32Sm)는 지지 기부(32Sa)의 내부에 수용되어 있다. 지지체(32Sb)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서, 하측 이송탑재 모터(32Sm)에 의해 구동되어 지지 부재(91)의 개구부를 위에서 아래로 통과함으로써, 지지 부재(91)로부터 물품(W)을 넘겨준다. 또한, 지지체(32Sb)는, 지지 부재(91)가 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서, 하측 이송탑재 모터(32Sm)에 의해 구동되어 지지 부재(91)의 개구부를 아래에서 위로 통과함으로써, 지지 부재(91)로부터 물품(W)을 수취한다. 이에 의해, 하측 이송탑재부(32)는, 유지부(90)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다.In this embodiment, the lower support part 32S is comprised so that the article W may be supported from below. As described above, in this example, it is configured to support the article W from the lower side also with respect to the upper support portion 31S. That is, both of the upper support part 31S and the lower support part 32S are comprised so that the article W may be supported from below. In the illustrated example, the lower support portion 32S includes a support base 32Sa and a support body 32Sb connected to the support base 32Sa, and the article W is supported from below by the support body 32Sb. Consists of. The support base 32Sa is formed in a case shape, and is capable of accommodating each element constituting the lower support portion 32S. The support body 32Sb is connected to the lower portion of the support base 32Sa and protrudes from the support base 32Sa in the horizontal direction. The support body 32Sb is formed smaller than the opening of the support member 91 forming a U-shape when viewed in a plan view (see Fig. 2). Thereby, the support body 32Sb can pass through the said opening part of the support member 91 in the vertical direction. In this embodiment, the lower support part 32S is provided with the lower transfer mount drive part which moves the support body 32Sb up and down, and the lower transfer mount motor 32Sm (refer FIG. 5) here is provided. In this example, the lower feed-mounted motor 32Sm is accommodated in the support base 32Sa. The support body 32Sb is driven by the lower transfer mounting motor 32Sm in a state in which the article W is supported from below, and passes through the opening of the support member 91 from top to bottom, so that the article from the support member 91 Hand over (W). In addition, the support body 32Sb is driven by the lower transfer mounting motor 32Sm while the support member 91 supports the article W from below, and passes through the opening of the support member 91 from the bottom to the top. , The article W is received from the support member 91. Thereby, the lower transfer mounting unit 32 transfers and mounts the article W between the holding unit 90 and the holding unit 90.

본 실시형태에서는, 하측 지지부(32S)는, 지지체(32Sb)에 의해 물품(W)을 지지한 상태에서, 해당 물품(W)이 지지체(32Sb)로부터 탈락하는 것을 규제하는 규제체(32Sc)를 구비하고 있다. 규제체(32Sc)는, 지지체(32Sb)가 물품(W)을 지지한 상태에서, 해당 물품(W)에 대하여 위쪽에 배치된다. 본 예에서는, 규제체(32Sc)는, 지지 기부(32Sa)의 상부에 연결되어 해당 지지 기부(32Sa)로부터 수평 방향으로 돌출되어 있다. 본 예에서는, 지지체(32Sb)와 규제체(32Sc)는, 지지 기부(32Sa)로부터 같은 방향으로 돌출되어 있다. 지지체(32Sb)가 하측 이송탑재 모터(32Sm)에 구동되어 상하 이동할 때는, 규제체(32Sc)도 모두 상하 이동한다. 즉, 지지체(32Sb)와 규제체(32Sc)는, 상하 방향 V에 상대 이동 불가능하게 되어 있고, 지지체(32Sb)와 규제체(32Sc)의 상하 방향 V의 이간 거리는 항상 일정하게 되어 있다. 지지체(32Sb)와 규제체(32Sc)의 상하 방향 V의 이간 거리는 적어도, 반송 대상이 되는 물품(W)의 상하 방향 V의 치수보다 길게 설정되어 있다.In the present embodiment, the lower support portion 32S includes a regulatory body 32Sc that regulates the article W from falling off from the support body 32Sb in a state in which the article W is supported by the support body 32Sb. We have. The regulating body 32Sc is disposed above the article W in a state in which the support body 32Sb supports the article W. In this example, the regulating body 32Sc is connected to the upper part of the support base 32Sa and protrudes from the support base 32Sa in the horizontal direction. In this example, the support body 32Sb and the regulation body 32Sc protrude from the support base 32Sa in the same direction. When the support body 32Sb is driven by the lower feed-mounted motor 32Sm and moves up and down, the restraining body 32Sc also moves up and down. That is, the support body 32Sb and the regulating body 32Sc cannot be moved relative to each other in the vertical direction V, and the separation distance between the support body 32Sb and the regulating body 32Sc in the up-down direction V is always constant. The separation distance between the support body 32Sb and the regulation body 32Sc in the vertical direction V is set to be at least longer than the dimension in the vertical direction V of the article W to be conveyed.

본 실시형태에서는, 하측 출퇴 구동부(32A)는 하측 선회 구동부(32B)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 하측 출퇴 구동부(32A)는 하측 선회 구동부(32B)에 의해 아래쪽으로부터 지지되어 있다. 바꾸어 말하면, 하측 출퇴 구동부(32A)는 하측 선회 구동부(32B)에 탑재 지지되어 있다.In this embodiment, the lower side withdrawal drive part 32A is supported by the lower side swing drive part 32B. In this example, the lower side withdrawal drive part 32A is supported from below by the lower side swing drive part 32B. In other words, the lower side withdrawal drive part 32A is mounted and supported by the lower side turning drive part 32B.

본 실시형태에서는, 하측 출퇴 구동부(32A)는 수평 다관절 암을 이용하여 구성되어 있다. 구체적으로는, 하측 출퇴 구동부(32A)는, 복수의 링크를 가지는 하측 링크 기구(32Aa)와, 하측 링크 기구(32Aa)를 구동하는 하측 출퇴 모터(32Am)(도 5 참조)를 구비하고 있다. 그리고, 하측 링크 기구(32Aa)는, 하측 출퇴 모터(32Am)에 의해 구동되어, 각 링크가 연직 축 주위에 선회함으로써, 수평 방향으로 신축 동작하게 구성되어 있다. 하측 링크 기구(32Aa)는, 그 기단부에 있어서 하측 선회 구동부(32B)에 연결되어 있고, 또한 그 선단부에 있어서 하측 지지부(32S)에 연결되어 있다. 이에 의해, 하측 링크 기구(32Aa)는, 하측 출퇴 모터(32Am)에 의해 구동되어 신축 동작함으로써, 기준 위치 P1과 돌출 위치 P2 사이에서, 하측 지지부(32S)를 수평 방향으로 출퇴시키도록 구성되어 있다.In this embodiment, the lower side withdrawal drive part 32A is comprised using the horizontal articulated arm. Specifically, the lower withdrawal drive unit 32A is provided with a lower linkage mechanism 32Aa having a plurality of links, and a lower withdrawal motor 32Am (see FIG. 5) for driving the lower linkage mechanism 32Aa. Then, the lower link mechanism 32Aa is driven by the lower withdrawal motor 32Am, and is configured to expand and contract in the horizontal direction by turning each link around a vertical axis. The lower link mechanism 32Aa is connected to the lower swing drive part 32B at its base end, and is connected to the lower support part 32S at its distal end. Thereby, the lower link mechanism 32Aa is driven by the lower withdrawal motor 32Am and expands and contracts, so that the lower support part 32S is moved horizontally between the reference position P1 and the protruding position P2. .

본 실시형태에서는, 하측 선회 구동부(32B)는 승강 유닛(20)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 하측 선회 구동부(32B)는 하측 연결부(22L)를 통하여 승강 유닛(20)에 지지되어 있다. 도시한 예에서는, 하측 선회 구동부(32B)는, 하측 연결부(22L)에 설치된 하측 케이스부(32C)의 내부에 수용되어 있다.In this embodiment, the lower swing drive part 32B is supported by the elevating unit 20. In this example, the lower swing drive part 32B is supported by the elevating unit 20 via the lower connection part 22L. In the illustrated example, the lower turning drive part 32B is accommodated in the inside of the lower case part 32C provided in the lower connection part 22L.

본 실시형태에서는, 하측 선회 구동부(32B)는, 하측 선회대(32Ba)와, 하측 선회대(32Ba)를 구동하는 하측 선회 모터(32Bm)(도 5 참조)를 구비하고 있다. 그리고, 하측 선회대(32Ba)는, 하측 선회 모터(32Bm)에 의해 구동되어 선회 동작하도록 구성되어 있다. 하측 선회대(32Ba)는, 하측 선회 모터(32Bm)에 의해 구동되어 선회 동작함으로써, 하측 출퇴 구동부(32A)와 이것에 지지된 하측 지지부(32S)를 상하 방향 V를 따르는 축심 주위에 선회시킨다. 이에 의해, 하측 출퇴 구동부(32A)에 구동되어 출퇴하는 하측 지지부(32S)의 출퇴 방향을 변경 가능하게 되어 있고, 나아가서는, 하측 이송탑재부(32)(이송탑재 장치(30))에 대하여 상하 방향 V를 따르는 축심 주위의 복수 방향으로 나뉘어 배치된 복수의 유지부(90)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재 가능하게 되어 있다.In the present embodiment, the lower swing drive unit 32B includes a lower swing table 32Ba and a lower swing motor 32Bm (see Fig. 5) that drives the lower swing table 32Ba. Then, the lower swing table 32Ba is configured to be driven by the lower swing motor 32Bm to perform a swing operation. The lower turntable 32Ba is driven by the lower turning motor 32Bm and makes a turning operation, thereby turning the lower withdrawal drive part 32A and the lower support part 32S supported by it around the axial center along the vertical direction V. Thereby, it is possible to change the withdrawal direction of the lower support portion 32S that is driven by the lower withdrawal drive unit 32A and leaves the lower side with respect to the lower side transfer mounting unit 32 (transfer mounting device 30). The article W can be transported and mounted between a plurality of holding portions 90 arranged in a plurality of directions around the axial center along V.

이상 설명한 층간 반송 장치(1)에서는 도 3에 나타낸 바와 같이, 상측 출퇴 구동부(31A)가 상측 지지부(31S)보다 위쪽에 배치되고, 또한 하측 출퇴 구동부(32A)가 하측 지지부(32S)보다 아래쪽에 배치되어 있다. 즉, 이 층간 반송 장치(1)에서는, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)와 상하 방향 V의 사이에, 물품(W)의 이송탑재 시에 지지부(31S, 32S)를 출퇴시키기 위한 출퇴 구동부(31A, 32A)가 배치되지 않는 구성으로 되어 있다.In the interlayer conveyance device 1 described above, as shown in FIG. 3, the upper withdrawal drive part 31A is disposed above the upper support part 31S, and the lower withdrawal drive part 32A is lower than the lower support part 32S. It is placed. In other words, in this interfloor conveyance device 1, between the upper support portion 31S and the lower support portion 32S and the vertical direction V, when the article W is transported and mounted, the support portions 31S and 32S are withdrawn. The drive units 31A and 32A are not arranged.

그리고, 본 실시형태에서는, 상측 선회 구동부(31B)가 상측 지지부(31S)보다 위쪽에 배치되고, 또한 하측 선회 구동부(32B)가 하측 지지부(32S)보다 아래쪽에 배치되어 있다. 즉, 본 실시형태에 관한 층간 반송 장치(1)에서는, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 상하 방향 V의 사이에는, 물품(W)의 이송탑재 시에 지지부(31S, 32S)의 출퇴 방향을 변경하기 위한 선회 구동부(31B, 32B)도 배치되지 않는 구성으로 되어 있다.And in this embodiment, the upper swing drive part 31B is arrange|positioned above the upper support part 31S, and the lower swing drive part 32B is arrange|positioned below the lower support part 32S. That is, in the interlayer conveying device 1 according to the present embodiment, between the upper support portion 31S and the lower support portion 32S in the vertical direction V, the support portions 31S and 32S are There is also a configuration in which the turning drive units 31B and 32B for changing the direction of departure and exit are not arranged.

또한, 본 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)와 하측 이송탑재부(32)가, 동일한 부재를 이용하여 구성되어 있다. 구체적으로는, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)가, 동일한 부재를 이용하여 구성되어 있다. 또한, 상측 출퇴 구동부(31A)와 하측 출퇴 구동부(32A)가, 동일한 부재를 이용하여 구성되어 있다. 그리고, 상측 선회 구동부(31B)와 하측 선회 구동부(32B)가, 동일한 부재를 이용하여 구성되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 층간 반송 장치(1)의 제조 비용을 저감할 수 있고, 또한, 제조의 수고를 경감시킬 수 있다.In addition, in this embodiment, the upper conveyance mounting part 31 and the lower conveyance mounting part 32 are comprised using the same member. Specifically, the upper support portion 31S and the lower support portion 32S are configured using the same member. In addition, the upper withdrawal drive part 31A and the lower withdrawal drive part 32A are comprised using the same member. And the upper swing drive part 31B and the lower side swing drive part 32B are comprised using the same member. With such a configuration, the manufacturing cost of the interlayer conveying device 1 can be reduced, and furthermore, the labor of manufacturing can be reduced.

그리고, 본 실시형태에서는, 서로 동일한 부재를 이용하여 구성되는 상측 이송탑재부(31)와 하측 이송탑재부(32)가, 서로 상하 방향 V에 반전한 상태에서 동일한 승강 유닛(20)에 지지되어 있다. 다만, 지지체 (31Sb, 32Sb)의 연결 구조가, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)에서 상이하다. 즉, 상측 지지부(31S)에서는, 지지체(31Sb)는, 지지 기부(31Sa)에서의 상측 출퇴 구동부(31A)로부터 먼 쪽의 단부 부근에 연결되어 있다. 한편, 하측 지지부(32S)에서는, 지지체(32Sb)는, 지지 기부(32Sa)에서의 하측 출퇴 구동부(32A)로부터 가까운 측의 단부 근방에 연결되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 규제체(31Sc, 32Sc)의 연결 구조에 대해서도, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)에서 상이하다. 즉, 상측 지지부(31S)에서는, 규제체(31Sc)는, 지지 기부(31Sa)에서의 상측 출퇴 구동부(31A)로부터 가까운 측의 단부 부근에 연결되어 있다. 한편, 하측 지지부(32S)에서는, 규제체(32Sc)는, 지지 기부(32Sa)에서의 하측 출퇴 구동부(32A)로부터 먼 쪽의 단부 근방에 연결되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 어느 쪽에 있어서도, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 구성을 실현할 수 있고, 또한 상기 물품(W)의 탈락을 위쪽으로부터 규제하는 구성을 실현할 수 있다.And in this embodiment, the upper conveyance mounting part 31 and the lower conveyance mounting part 32 comprised using the mutually same member are supported by the same lifting unit 20 in a state inverted in the vertical direction V from each other. However, the connection structure of the supports 31Sb and 32Sb is different between the upper support 31S and the lower support 32S. That is, in the upper support part 31S, the support body 31Sb is connected near the end part of the support base 31Sa farther from the upper withdrawal drive part 31A. On the other hand, in the lower support part 32S, the support body 32Sb is connected in the vicinity of an end portion of the support base 32Sa on the side closer to the lower withdrawal drive part 32A. In addition, in this embodiment, the connection structure of the regulating bodies 31Sc and 32Sc is also different in the upper support part 31S and the lower support part 32S. That is, in the upper support part 31S, the regulating body 31Sc is connected near the end of the support base 31Sa on the near side from the upper withdrawal drive part 31A. On the other hand, in the lower support part 32S, the regulating body 32Sc is connected in the vicinity of an end portion farther from the lower withdrawal drive part 32A of the support base 32Sa. With such a configuration, it is possible to realize a configuration in which the article W is supported from the bottom in either of the upper support portion 31S and the lower support portion 32S, and the dropout of the article W is regulated from above. Configuration can be realized.

이상과 같은 구성에 의하면, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 상하 방향 V의 간격을 좁게 하는 것이 가능해진다. 또한, 이와 같은 한 쌍의 지지부(본 예에서는, 상측 지지부(31S) 및 하측 지지부(32S))를 구비한 물품 반송 장치(본 예에서는, 층간 반송 장치(1))가 설치된 설비에서는, 일반적으로, 물품(W)의 이송탑재처가 되는 복수의 유지부(90)의 상하 방향 V의 간격은, 한 쌍의 지지부의 상하 방향 V의 간격에 의존한다. 한 쌍의 지지부에 의해 2개의 물품(W)을 동시 이송탑재하는 경우에, 한 쌍의 지지부의 상하 방향 V의 간격과 복수의 유지부(90)의 상하 방향 V의 간격이 일치하고 있지 않으면, 상기 동시 이송탑재를 행하기 어렵기 때문이다. 그리고, 본 구성에 의하면, 전술한 바와 같이 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 상하 방향 V의 간격을 좁게 하는 것이 가능하므로, 이것에 대응하는 복수의 유지부(90)의 상하 방향 V의 간격도 좁게 할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 설비 내에 보다 많은 유지부(90)를 설치하는 것이 가능하게 되고, 구획체(9)의 내부에 유지할 수 있는 물품(W)의 수를 많게 하는 것이 가능하게 된다. 이하, 도 4에 나타내는 비교예를 참조하여, 구체적으로 설명한다.According to the above configuration, it becomes possible to narrow the gap between the upper support portion 31S and the lower support portion 32S in the vertical direction V. In addition, in a facility equipped with such a pair of support portions (in this example, the upper support portion 31S and the lower support portion 32S), the article transport device (in this example, the interlayer transport device 1) is installed, generally , The interval in the vertical direction V of the plurality of holding portions 90 to be transported to the article W depends on the interval in the vertical direction V of the pair of support portions. When two articles W are simultaneously transported and mounted by a pair of support portions, if the distance between the vertical direction V of the pair of support portions and the distance between the vertical direction V of the plurality of holding portions 90 do not match, This is because it is difficult to perform the simultaneous transfer mounting. And, according to this configuration, as described above, since it is possible to narrow the interval between the upper and lower support portions 31S and 32S in the vertical direction V, the vertical direction V of the plurality of holding portions 90 corresponding thereto. The gap of can also be narrowed. Therefore, according to this configuration, it becomes possible to provide more holding portions 90 in the facility, and it becomes possible to increase the number of articles W that can be held inside the partition body 9. Hereinafter, with reference to the comparative example shown in FIG. 4, it demonstrates in detail.

도 4는, 비교예에 관한 층간 반송 장치(100)를 나타내고 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 상측 이송탑재부(310)와, 상측 이송탑재부(310)보다 하측에 배치된 하측 이송탑재부(320)가, 동일한 승강 유닛(200)에 지지되어 있다. 상측 이송탑재부(310)는, 상측 선회 구동부(310B)와, 상측 선회 구동부(310B)에 의해 아래쪽으로부터 지지된 상측 출퇴 구동부(310A)와, 상측 출퇴 구동부(310A)에 의해 아래쪽으로부터 지지된 상측 지지부(310S)를 구비하고 있다. 그리고, 상측 지지부(310S)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지체(310Sb)를 구비하고 있다. 하측 이송탑재부(320)는 상측 이송탑재부(310)와 동일한 구조로 되어 있다. 즉, 하측 이송탑재부(320)는 하측 선회 구동부(320B)와, 하측 선회 구동부(320B)에 의해 아래쪽으로부터 지지된 하측 출퇴 구동부(320A)와, 하측 출퇴 구동부(320A)에 의해 아래쪽으로부터 지지된 하측 지지부(320S)를 구비하고 있다. 그리고, 하측 지지부(320S)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지체(320Sb)를 구비하고 있다.4 shows an interlayer conveying device 100 according to a comparative example. As shown in FIG. 4, the upper transfer mounting portion 310 and the lower transfer mounting portion 320 disposed below the upper transfer mounting portion 310 are supported by the same lifting unit 200. The upper transfer mounting unit 310 includes an upper turning drive part 310B, an upper withdrawal drive 310A supported from the bottom by the upper swing drive 310B, and an upper support part supported from the bottom by the upper withdrawal drive 310A. It is equipped with (310S). And the upper support part 310S is provided with the support body 310Sb which supports the article W from below. The lower transfer mounting part 320 has the same structure as the upper transfer mounting part 310. That is, the lower transfer mounting unit 320 is supported from the lower side by the lower withdrawal drive unit 320B, the lower withdrawal drive unit 320A supported from the bottom by the lower pivot drive unit 320B, and the lower withdrawal drive unit 320A. It has a support part (320S). And the lower support part 320S is provided with the support body 320Sb which supports the article W from below.

도 4에 나타내는 비교예에서는, 하측 출퇴 구동부(320A)가 하측 지지부(32S)보다 아래쪽에 배치되어 있고, 이것과 마찬가지로, 상측 출퇴 구동부(310A)에 대해서도 상측 지지부(310S)보다 아래쪽에 배치되어 있다. 즉, 이 비교예에 관한 층간 반송 장치(100)에서는, 상측 지지부(310S)와 하측 지지부(320S)의 상하 방향 V의 사이에, 물품(W)의 이송탑재 시에 상측 지지부(310S)를 출퇴시키기 위한 상측 출퇴 구동부(310A)가 배치된 구성이 되고 있다.In the comparative example shown in FIG. 4, the lower side withdrawal drive part 320A is arrange|positioned below the lower side support part 32S, and similarly, the upper withdrawal drive part 310A is also arrange|positioned below the upper support part 310S. . That is, in the interlayer conveying apparatus 100 according to this comparative example, the upper support 310S is moved between the upper support 310S and the lower support 320S in the vertical direction V, when the article W is transported and mounted. It has a configuration in which the upper withdrawal drive part 310A for making it is arranged.

또한, 도 4에 나타내는 비교예에서는, 하측 선회 구동부(320B)가 하측 지지부(320S)보다 아래쪽에 배치되어 있고, 이것과 마찬가지로, 상측 선회 구동부(310B)에 대해서도 상측 지지부(310S)보다 아래쪽에 배치되어 있다. 즉, 이 비교예에 관한 층간 반송 장치(100)에서는, 상측 지지부(310S)와 하측 지지부(320S)의 상하 방향 V 사이에, 상측 출퇴 구동부(310A)에 더하여, 물품(W)의 이송탑재 시에 상측 지지부(310S)의 출퇴 방향을 변경하기 위한 상측 선회 구동부(310B)가 배치된 구성으로 되어 있다.In addition, in the comparative example shown in FIG. 4, the lower pivot drive part 320B is disposed below the lower support part 320S, and similarly, the upper pivot drive part 310B is also disposed below the upper support part 310S. Has been. That is, in the interlayer conveying apparatus 100 according to this comparative example, in addition to the upper withdrawal drive unit 310A, between the upper support portion 310S and the lower support portion 320S in the vertical direction V, when the article W is transported and mounted. It has a configuration in which an upper swing drive unit 310B for changing the direction of withdrawal of the upper support unit 310S is disposed.

전술한 바와 같이, 물품(W)의 이송탑재처가 되는 복수의 유지부(900)의 상하 방향 V의 간격은, 한 쌍의 지지부(310S, 320S)의 상하 방향 V의 간격에 의존한다. 여기서는, 복수의 유지부(900)(지지 부재(910))의 상하 방향 V의 간격 9Gp는, 상측 지지부(310S)에서의 지지체(310Sb)와 하측 지지부(320S)에서의 지지체(320Sb)의 상하 방향 V의 간격 3Gp와 동등하게 되어 있다.As described above, the interval in the vertical direction V of the plurality of holding portions 900 to be transported and mounted on the article W depends on the interval in the vertical direction V of the pair of support portions 310S and 320S. Here, the interval 9 Gp of the vertical direction V of the plurality of holding parts 900 (support member 910) is the vertical of the support body 310Sb in the upper support part 310S and the support body 320Sb in the lower support part 320S. It is equal to the spacing of direction V 3Gp.

한편, 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 개시에 관한 층간 반송 장치(1)에서는, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 상하 방향 V 사이에, 출퇴 구동부(31A, 32A) 및 선회 구동부(31B, 32B)가 배치되어 있지 않다. 그러므로 본 개시에 관한 층간 반송 장치(1)에서는, 비교예에 관한 층간 반송 장치(100)에 비하여, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)를 상하 방향 V에 가까이 하여 배치할 수 있다. 도시한 예에서는, 상측 지지부(31S)에서의 지지체(31Sb)와 하측 지지부(32S)에서의 지지체(32Sb)의 상하 방향 V의 간격 3G가, 비교예의 경우의 간격 3Gp(도 4 참조)에 비하여 좁게 되어 있다. 그리고, 본 개시에 관한 층간 반송 장치(1)에서는, 한 쌍의 지지체(31Sb, 32Sb)의 상하 방향 V의 간격 3G에 의존하는, 즉 이 간격(3G)와 마찬가질되는 복수의 유지부(90)(지지 부재(91))의 상하 방향 V의 간격 9G도, 비교예의 경우의 복수의 유지부(900)의 간격 9Gp(도 4 참조)보다 좁게 되어 있다.On the other hand, as shown in FIG. 3, in the interlayer conveying apparatus 1 according to the present disclosure, between the upper support portion 31S and the lower support portion 32S in the vertical direction V, the withdrawal drive portions 31A, 32A and the turning drive portion ( 31B, 32B) are not arranged. Therefore, in the interlayer conveyance apparatus 1 according to the present disclosure, compared to the interlayer conveyance apparatus 100 according to the comparative example, the upper support 31S and the lower support 32S can be disposed closer to the vertical direction V. In the illustrated example, the distance 3G between the support body 31Sb in the upper support part 31S and the support body 32Sb in the lower support part 32S in the vertical direction V is compared to the distance 3Gp in the case of the comparative example (see FIG. 4). It has become narrow. In addition, in the interlayer conveying apparatus 1 according to the present disclosure, a plurality of holding portions 90 that depend on the spacing 3G in the vertical direction V of the pair of supports 31Sb and 32Sb, that is, the same as the spacing 3G. ) (The interval 9G of the vertical direction V of the support member 91 is also narrower than the interval 9Gp (refer FIG. 4) of the plurality of holding portions 900 in the case of the comparative example.

이와 같이, 본 개시에 관한 층간 반송 장치(1)에 의하면, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 상하 방향 V의 간격(3G)을 종래보다도 좁게 하는 것이 가능하므로, 이것에 대응하는 복수의 유지부(90)의 상하 방향 V의 간격 9G도 좁게 할 수 있다. 따라서, 설비 내에, 종래보다도 많은 유지부(90)를 설치하는 것이 가능하게 되고, 구획체(9)의 내부에 유지할 수 있는 물품(W)의 수를 많게 하는 것이 가능하게 된다.As described above, according to the interlayer conveying device 1 according to the present disclosure, it is possible to make the gap 3G between the upper support portion 31S and the lower support portion 32S in the vertical direction V narrower than in the prior art. The interval 9G of the vertical direction V of the holding part 90 can also be narrowed. Therefore, it becomes possible to provide more holding parts 90 in the facility than before, and it becomes possible to increase the number of articles W that can be held inside the partition body 9.

다음으로, 물품 반송 설비(F)의 제어 구성에 대하여, 도 5를 참조하여 설명한다.Next, the control configuration of the article transport facility F will be described with reference to FIG. 5.

도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(F)는, 설비 내에서의 복수의 물품(W)의 보관이나 이동 등을 통괄적으로 관리하는 통괄 제어 장치(Ht)와, 천장 반송 장치(6)의 동작을 제어하는 천장 반송 제어 장치(H6)와, 바닥면 반송 장치(7)의 동작을 제어하는 바닥면 반송 제어 장치(H7)와, 층간 반송 장치(1)의 동작을 제어하는 층간 반송 제어 장치(H1)를 구비하고 있다. 이들 각 제어 장치는, 유선 또는 무선에 의해 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 또한, 이들 각 제어 장치는, 예를 들면 마이크로컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.As shown in FIG. 5, the article conveyance facility F includes a general control device Ht for collectively managing storage, movement, etc. of a plurality of articles W in the facility, and a ceiling conveyance device 6 A ceiling conveyance control device (H6) that controls the operation of the floor surface conveyance device (H6), a floor surface conveyance control device (H7) that controls the operation of the floor surface conveyance device (7), and an interfloor conveyance control that controls the operation of the interfloor conveyance device (1). It is equipped with the device H1. Each of these control devices is configured to be able to communicate with each other by wire or wirelessly. In addition, each of these control devices includes, for example, a processor such as a microcomputer, and peripheral circuits such as a memory. Then, each function is realized by cooperation between these hardware and a program executed on a processor such as a computer.

본 실시형태에서는, 층간 반송 제어 장치(H1)는, 승강 모터(20m)를 제어하여 승강 유닛(20)의 동작을 제어하는 승강 제어부(H20)를 구비하고 있다. 또한, 층간 반송 제어 장치(H1)는, 상측 이송탑재 모터(31Sm)를 제어하는 상측 이송탑재 제어부(Hs1)와, 상측 출퇴 모터(31Am)를 제어하여 상측 출퇴 구동부(31A)의 동작을 제어하는 상측 출퇴 제어부(Ha1)와, 상측 선회 모터(31Bm)를 제어하여 상측 선회 구동부(31B)의 동작을 제어하는 상측 선회 제어부(Hb1)를 구비하고 있다. 또한, 층간 반송 제어 장치(H1)는, 하측 이송탑재 모터(32Sm)를 제어하는 하측 이송탑재 제어부(Hs2)와, 하측 출퇴 모터(32Am)를 제어하여 하측 출퇴 구동부(32A)의 동작을 제어하는 하측 출퇴 제어부(Ha2)와, 하측 선회 모터(32Bm)를 제어하여 하측 선회 구동부(32B)의 동작을 제어하는 하측 선회 제어부(Hb2)를 구비하고 있다.In this embodiment, the interfloor conveyance control device H1 is provided with the lifting control part H20 which controls the lifting motor 20m and controls the operation|movement of the lifting unit 20. In addition, the interfloor transfer control device H1 controls the upper transfer-mounted control unit Hs1 that controls the upper transfer-mounted motor 31Sm and the upper withdrawal motor 31Am to control the operation of the upper withdrawal drive unit 31A. It is provided with an upper withdrawal control part Ha1 and an upper turn control part Hb1 which controls the operation|movement of the upper turn drive part 31B by controlling the upper turning motor 31Bm. In addition, the interfloor transfer control device H1 controls the lower transfer-mounted control unit Hs2 that controls the lower transfer-mounted motor 32Sm and the lower withdrawal motor 32Am to control the operation of the lower withdrawal drive unit 32A. It includes a lower withdrawal control part Ha2 and a lower turn control part Hb2 which controls the operation|movement of the lower turn drive part 32B by controlling the lower turn motor 32Bm.

본 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)와 하측 이송탑재부(32)는, 동일한 하드웨어 구성의 제어부를 이용하여 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)와 하측 이송탑재부(32)는, 동일한 부재를 이용하여 구성되어 있고, 또한 서로 상하 방향 V에 반전한 상태에서 동일한 승강 유닛(20)에 지지되어 있다.In the present embodiment, the upper transfer mounting portion 31 and the lower transfer mounting portion 32 are configured using a control unit having the same hardware configuration. As described above, in the present embodiment, the upper transfer mounting portion 31 and the lower transfer mounting portion 32 are configured using the same member, and the same lifting unit 20 in a state in which they are inverted in the vertical direction V from each other. Is supported by

이와 같은 구성에 의해, 상측 지지부(31S)에서의 지지체(31Sb)의 상하 동작과 하측 지지부(32S)에서의 지지체(32Sb)의 상하 동작은, 서로의 동작 방향이 같은 경우에, 각각의 구동원인 상측 이송탑재 모터(31Sm)와 하측 이송탑재 모터(32Sm)의 동작 방향(여기서는 회전 방향)이 반대로 되므로, 제어 지령은 서로 역방향의 지령으로 된다. 따라서, 본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)에서의 지지체(31Sb)의 상하 동작과 하측 지지부(32S)에서의 지지체(32Sb)의 상하 동작의 각각은, 상측 이송탑재 제어부(Hs1)와 하측 이송탑재 제어부(Hs2)에 의해, 서로 역방향의 제어 지령이 출력됨으로써 제어된다. 예를 들면, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 양쪽을 위쪽으로 이동시키는 경우에는, 상측 이송탑재 제어부(Hs1)는, 상측 지지부(31S)에서의 지지체(31Sb)를 상측 출퇴 구동부(31A)에 가까이 하는 방향으로 이동시킨다. 한편, 하측 이송탑재 제어부(Hs2)는, 하측 지지부(32S)에서의 지지체(32Sb)를, 하측 출퇴 구동부(32A)로부터 멀리하는 방향으로 이동시킨다. 이와 같이, 상측 이송탑재 제어부(Hs1)와 하측 이송탑재 제어부(Hs2)에서, 서로 역방향의 제어 지령을 출력함으로써, 각각의 지지체(31Sb, 32Sb)를 같은 방향으로 상하 이동시킬 수 있다.With such a configuration, the vertical motion of the support body 31Sb in the upper support portion 31S and the vertical motion of the support body 32Sb in the lower support portion 32S are the driving sources in the case where the motion directions of each other are the same. Since the operation directions of the upper transfer-mounted motor 31Sm and the lower transfer-mounted motor 32Sm (here, the rotational direction) are reversed, the control commands become commands in opposite directions to each other. Therefore, in this embodiment, each of the vertical motion of the support body 31Sb in the upper support part 31S and the vertical motion of the support body 32Sb in the lower support part 32S is the upper transfer mounting control unit Hs1 and the lower transfer. It is controlled by outputting control commands in opposite directions to each other by the mounting control unit Hs2. For example, when moving both the upper support part 31S and the lower support part 32S upward, the upper transfer mounting control part Hs1 moves the support 31Sb of the upper support part 31S to the upper withdrawal drive part ( Move in the direction closer to 31A). On the other hand, the lower transfer mounting control unit Hs2 moves the support body 32Sb in the lower support unit 32S in a direction away from the lower withdrawal drive unit 32A. In this way, each of the supports 31Sb and 32Sb can be moved up and down in the same direction by outputting control commands in opposite directions to each other from the upper transfer mounting control unit Hs1 and the lower transfer mounting control unit Hs2.

또한, 상기와 같은 구성에 의해, 상측 지지부(31S)의 선회 동작과 하측 지지부(32S)의 선회 동작은, 서로의 동작 방향이 같은 경우에, 각각의 구동원인 상측 선회 모터(31Bm)와 하측 선회 모터(32Bm)의 동작 방향(여기서는 회전 방향)이 반대로 되므로, 제어 지령은 서로 역방향의 지령으로 된다. 따라서, 본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)의 선회 동작과 하측 지지부(32S)의 선회 동작의 각각은, 상측 선회 제어부(Hb1)와 하측 선회 제어부(Hb2)에 의해, 서로 역방향의 제어 지령이 출력되는 것에 의해 제어된다. 예를 들면, 상측 지지부(31S)와 하측 지지부(32S)의 양쪽을, 위쪽으로부터 볼 때 시계 방향으로 선회시키는 경우에는, 상측 선회 제어부(Hb1)는, 상측 출퇴 구동부(31A) 측으로부터 볼 때, 상측 지지부(31S)를 반시계 방향으로 선회시키도록 상측 선회 구동부(31B)의 동작을 제어한다. 한편, 하측 선회 제어부(Hb2)는, 하측 출퇴 구동부(32A) 측으로부터 볼 때, 하측 지지부(32S)를 시계 방향으로 선회시키도록 하측 선회 구동부(32B)의 동작을 제어한다. 이와 같이, 상측 선회 제어부(Hb1)와 하측 선회 제어부(Hb2)에서, 서로 역방향의 제어 지령을 출력함으로써, 각각의 지지부(31S, 32S)를 같은 방향으로 선회시킬 수 있다.In addition, with the configuration as described above, the turning operation of the upper support part 31S and the turning operation of the lower support part 32S are the same as the upper turning motor 31Bm, which is the driving source, and the lower turning when the operating directions of each other are the same. Since the operation direction of the motor 32Bm (here, the rotational direction) is reversed, the control commands are commands in opposite directions to each other. Therefore, in this embodiment, each of the turning operation of the upper support part 31S and the turning operation of the lower support part 32S is controlled by the upper turning control unit Hb1 and the lower turning control unit Hb2, in which the control commands in the opposite directions are mutually controlled. It is controlled by what is output. For example, when turning both of the upper support part 31S and the lower support part 32S clockwise when viewed from above, the upper turning control unit Hb1, when viewed from the upper withdrawal drive part 31A side, The operation of the upper swing drive part 31B is controlled so as to turn the upper support part 31S counterclockwise. On the other hand, the lower swing control unit Hb2 controls the operation of the lower swing drive unit 32B so as to rotate the lower support unit 32S clockwise when viewed from the lower withdrawal drive unit 32A side. In this way, by outputting control commands in opposite directions to each other from the upper turning control unit Hb1 and the lower turning control unit Hb2, each of the support portions 31S and 32S can be turned in the same direction.

한편, 상기와 같은 구성에 관계없이, 상측 지지부(31S)의 출퇴 동작과 하측 지지부(32S)의 출퇴 동작은, 서로의 동작 방향이 같은 경우에, 각각의 구동원인 상측 출퇴 모터(31Am)와 하측 출퇴 모터(32Am)의 동작 방향(여기서는 회전 방향)이 동일하게 되므로, 제어 지령은 서로 동일 방향의 지령으로 된다. 따라서, 본 실시형태에서는, 상측 지지부(31S)의 출퇴 동작과 하측 지지부(32S)의 출퇴 동작의 각각은, 상측 출퇴 제어부(Ha1)와 하측 출퇴 제어부(Ha2)에 의해, 서로 동일 방향의 지령의 제어 지령이 출력됨으로써 제어된다.On the other hand, regardless of the configuration as described above, the withdrawal operation of the upper support part 31S and the withdrawal operation of the lower support part 32S are, when the operation directions of each other are the same, the upper withdrawal motor 31Am and the lower withdrawal Since the operation direction (here, the rotation direction) of the withdrawal motor 32Am becomes the same, the control commands are commands in the same direction. Therefore, in the present embodiment, each of the withdrawal operation of the upper support portion 31S and the withdrawal operation of the lower support portion 32S is performed by the upper withdrawal control unit Ha1 and the lower withdrawal control unit Ha2 of commands in the same direction. It is controlled by outputting a control command.

[기타의 실시형태][Other embodiments]

다음으로, 물품 반송 장치의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.Next, other embodiments of the article conveyance device will be described.

(1) 상기의 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)에 관하여, 상측 선회 구동부(31B)가 승강 유닛(20)에 지지되고, 상측 출퇴 구동부(31A)가 상측 선회 구동부(31B)에 지지되며, 상측 지지부(31S)가 상측 출퇴 구동부(31A)에 지지되어 있고, 하측 이송탑재부(32)에 관하여, 하측 선회 구동부(32B)가 승강 유닛(20)에 지지되고, 하측 출퇴 구동부(32A)가 하측 선회 구동부(32B)에 지지되며, 하측 지지부(32S)가 하측 출퇴 구동부(32A)에 지지되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 이들 각 부가 지지되는 순서는 적절히 변경할 수 있다. 예를 들면, 상측 이송탑재부(31)에 관하여, 상측 출퇴 구동부(31A)가 승강 유닛(20)에 지지되고, 상측 선회 구동부(31B)가 상측 출퇴 구동부(31A)에 지지되며, 상측 지지부(31S)가 상측 선회 구동부(31B)에 지지되어 있어도 된다. 하측 이송탑재부(32)에 관해서도 마찬가지다.(1) In the above embodiment, with respect to the upper transfer mounting part 31, the upper swing drive part 31B is supported by the lifting unit 20, and the upper exit drive part 31A is supported by the upper swing drive part 31B. , The upper support part 31S is supported by the upper withdrawal drive part 31A, with respect to the lower transfer mounting part 32, the lower swing drive part 32B is supported by the elevating unit 20, and the lower withdrawal drive part 32A is An example where it is supported by the lower swing drive part 32B, and the lower support part 32S is supported by the lower withdrawal drive part 32A was demonstrated. However, it is not limited to such an example, and the order in which each of these parts is supported can be changed suitably. For example, with respect to the upper transfer mounting part 31, the upper withdrawal drive part 31A is supported by the elevating unit 20, the upper swing drive part 31B is supported by the upper withdrawal drive part 31A, and the upper support part 31S ) May be supported by the upper swing drive part 31B. The same applies to the lower transfer mounting portion 32.

(2) 상기의 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)가 상측 선회 구동부(31B)를 구비하고, 하측 이송탑재부(32)가 하측 선회 구동부(32B)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 상측 선회 구동부(31B) 및 하측 선회 구동부(32B)는, 상측 이송탑재부(31) 또는 하측 이송탑재부(32)에서의 필수적인 구성 요소가 아니다. 따라서, 예를 들면, 상측 선회 구동부(31B) 및 하측 선회 구동부(32B) 중 적어도 한쪽을 구비하지 않는 구성으로 되어 있어도 된다.(2) In the above-described embodiment, an example in which the upper transfer mounting portion 31 is provided with the upper swing drive portion 31B, and the lower transfer mount portion 32 is provided with the lower swing drive portion 32B has been described. However, the upper swing drive part 31B and the lower side swing drive part 32B are not essential constituent elements in the upper transfer mounting part 31 or the lower transfer mounting part 32. Therefore, for example, it may be configured not to include at least one of the upper swing drive unit 31B and the lower swing drive unit 32B.

(3) 상기의 실시형태에서는, 상측 이송탑재부(31)와 하측 이송탑재부(32)가, 동일한 부재를 이용하여 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 상측 이송탑재부(31)와 하측 이송탑재부(32)는, 서로 다른 부재를, 부분적 혹은 전체적으로 이용하여 구성되어 있어도 된다.(3) In the above embodiment, an example in which the upper transfer mounting portion 31 and the lower transfer mounting portion 32 are configured using the same member has been described. However, it is not limited to such an example, and the upper conveyance mounting part 31 and the lower conveyance mounting part 32 may be comprised by using different members partially or entirely.

(4) 상기의 실시형태에서는, 상측 지지부(31S) 및 하측 지지부(32S)의 양쪽이, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 상측 지지부(31S) 및 하측 지지부(32S) 중 적어도 한쪽이, 물품(W)을 그 상부 또는 측부로부터 사이에 두고 지지하는 파지부를 구비한 구성이어도 된다.(4) In the above-described embodiment, an example in which both the upper support portion 31S and the lower support portion 32S are configured to support the article W from below has been described. However, it is not limited to such an example, and at least one of the upper support part 31S and the lower support part 32S may have a structure provided with the grip part which supports the article W from the upper part or the side part.

(5) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시된 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 적절히, 다양한 개변을 행할 수 있다.(5) The configuration disclosed in the above-described embodiment may be applied in combination with the configuration disclosed in the other embodiments, as long as no contradiction arises. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in the present specification are merely illustrative in all respects. Therefore, various modifications can be appropriately performed within the scope not departing from the spirit of the present disclosure.

[상기 실시형태의 개요][Summary of the above embodiment]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 장치에 대하여 설명한다.Hereinafter, the article conveying apparatus described above will be described.

물품을 반송하는 물품 반송 장치로서,As an article conveying device for conveying articles,

상하 방향을 따르는 반송 경로를 따라 설치된 안내 레일과,Guide rails installed along the conveying path along the vertical direction,

상기 안내 레일을 따라 승강하는 승강 유닛과,An elevating unit that elevates and descends along the guide rail,

상기 승강 유닛에 지지되고, 또한 상기 안내 레일에 대하여 수평 방향으로 이격되어 배치된 복수의 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 포함하고,It is supported by the lifting unit, and includes a transport mounting device for transporting and mounting an article between a plurality of holding portions disposed to be spaced apart in a horizontal direction with respect to the guide rail,

상기 이송탑재 장치는, 상기 승강 유닛에 지지된 상측 이송탑재부, 및 상기 상측 이송탑재부의 하측에 배치되고, 상기 상측 이송탑재부와 동일한 상기 승강 유닛에 지지된 하측 이송탑재부를 구비하고,The transfer mounting device includes an upper transfer mounting portion supported by the elevating unit, and a lower transfer mounting portion disposed below the upper transfer mounting portion and supported by the elevating unit same as the upper transfer mounting portion,

상기 상측 이송탑재부는, 물품을 지지하는 상측 지지부와, 상기 상측 지지부를 기준 위치와 상기 기준 위치보다 상기 유지부측으로 돌출시킨 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 상측 출퇴 구동부를 구비하고,The upper transfer mounting portion includes an upper support portion for supporting an article, and an upper withdrawal driving portion for withdrawing the upper support portion between a reference position and a protruding position protruding toward the holding portion from the reference position,

상기 하측 이송탑재부는, 물품을 지지하는 하측 지지부와, 상기 하측 지지부를 기준 위치와 상기 기준 위치보다 상기 유지부측으로 돌출시킨 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 하측 출퇴 구동부를 구비하고,The lower transfer mounting portion includes a lower support portion for supporting an article, and a lower withdrawal driving portion for withdrawing the lower support portion between a reference position and a protruding position protruding toward the holding portion from the reference position,

상기 상측 출퇴 구동부가 상기 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 상기 하측 출퇴 구동부가 상기 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있다.The upper withdrawal drive part is disposed above the upper support part, and the lower withdrawal drive part is disposed below the lower support part.

본 구성에 의하면, 동일한 승강 유닛에, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부의 양쪽이 지지되어 있으므로, 2개의 물품을 동시에 반송할 수 있고, 또한 이들 2개의 물품을, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부의 각각에 의해 서로 다른 유지부에 대하여 이송탑재할 수 있다. 그러므로, 물품의 반송 효율을 높일 수 있다. 그리고, 상측 지지부를 출퇴시키기 위한 상측 출퇴 구동부가, 해당 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 하측 지지부를 출퇴시키기 위한 하측 출퇴 구동부가, 해당 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있으므로, 상측 지지부와 하측 지지부의 상하 방향의 사이에 출퇴 구동부가 배치되는 것을 피할 수 있다. 이에 의해, 종래의 구성에 비하여, 상측 지지부와 하측 지지부의 상하 방향의 간격을 좁게 하는 것이 가능하게 되어 있다. 복수의 유지부가 상하 방향으로 배열되는 경우에 있어서, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부가 이들의 유지부에 대하여 동시 병행으로 이송탑재를 행할 수 있도록 하기 위해서는, 상하 방향으로 배열되는 복수의 유지부의 배치 간격이, 상측 지지부와 하측 지지부의 배치 간격에 따른 간격으로 되어 있을 필요가 있다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 경우에도, 상하 방향으로 배열되는 복수의 유지부의 배치 간격을 좁게 할 수 있으므로, 보다 많은 유지부를 설치하는 것이 가능하게 되고, 유지할 수 있는 물품의 수를 많게 하는 것이 가능하게 되어 있다.According to this configuration, since both the upper and lower transfer units are supported by the same lifting unit, two articles can be simultaneously transported, and these two articles can be transferred to the upper and lower transport units, respectively. Thus, it is possible to transfer and mount different holding units. Therefore, it is possible to increase the conveyance efficiency of the article. And, since the upper withdrawal drive part for withdrawing the upper support part is disposed above the upper support part, and the lower withdrawal drive part for withdrawing the lower support part is disposed below the lower support part, so that the upper support part and the lower support part It is possible to avoid the arrangement of the withdrawal drive unit between the vertical direction. Thereby, compared with the conventional structure, it is possible to narrow the space|interval between an upper support part and a lower support part in the vertical direction. In the case where a plurality of holding portions are arranged in the vertical direction, in order to allow the upper transfer mounting portion and the lower transfer mounting portion to perform the transfer loading simultaneously with respect to these holding portions, the arrangement interval of the plurality of holding portions arranged in the vertical direction It is necessary to have an interval according to the arrangement interval of the upper support portion and the lower support portion. According to this configuration, even in such a case, since the arrangement interval of the plurality of holding portions arranged in the vertical direction can be narrowed, it is possible to install more holding portions, and it is possible to increase the number of items that can be held. Has been.

여기에서,From here,

복수의 상기 유지부가, 상기 이송탑재 장치에 대하여 상기 상하 방향을 따르는 축심 주위의 복수 방향으로 나뉘어 배치되고,A plurality of the holding portions are divided and arranged in a plurality of directions around an axial center along the vertical direction with respect to the transfer mounting device,

상기 상측 이송탑재부는, 상기 상측 지지부를 상기 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 상측 선회 구동부를 구비하고,The upper transfer mounting unit includes an upper pivot drive unit for pivoting the upper support unit around an axial center along the vertical direction,

상기 하측 이송탑재부는, 상기 하측 지지부를 상기 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 하측 선회 구동부를 구비하고,The lower transfer mounting unit includes a lower pivot drive unit for pivoting the lower support unit around an axial center along the vertical direction,

상기 상측 선회 구동부가 상기 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 상기 하측 선회 구동부가 상기 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있으면 호적하다.It is preferable that the upper swing drive part is disposed above the upper support part, and the lower swing drive part is disposed below the lower support part.

본 구성에 의하면, 상측 이송탑재부와 하측 이송탑재부의 각각에 의해, 이송탑재 장치에 대하여 상하 방향을 따르는 축심 주위의 복수 방향으로 나뉘어 배치된 복수의 유지부에 대하여 물품을 이송탑재할 수 있다. 그리고, 상측 지지부를 선회시키기 위한 상측 선회 구동부가, 해당 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 하측 지지부를 선회시키기 위한 하측 선회 구동부가, 해당 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있으므로, 상측 지지부와 하측 지지부의 상하 방향의 사이에 선회 구동부가 배치되는 것을 피할 수 있다. 이에 의해, 상측 지지부와 하측 지지부의 양쪽을 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 것이 가능한 구성을 실현하면서도, 상측 지지부와 하측 지지부의 상하 방향의 간격을 좁게 하는 것이 가능하게 되어 있다.According to this configuration, it is possible to transfer and mount the article to a plurality of holding portions arranged in a plurality of directions around the axial center along the vertical direction with respect to the transfer mounting device by each of the upper transfer mounting portion and the lower transfer mounting portion. And, since the upper pivoting drive part for turning the upper support part is disposed above the upper support part, and the lower pivoting drive part for turning the lower support part is disposed below the lower support part, the upper support part and the lower support part It can be avoided that the pivoting drive is disposed between the up and down directions. Thereby, while realizing a configuration capable of turning both the upper support portion and the lower support portion around the axial center along the vertical direction, it is possible to narrow the distance between the upper support portion and the lower support portion in the vertical direction.

또한,Also,

상기 상측 선회 구동부가 상기 승강 유닛에 지지되고, 상기 상측 출퇴 구동부가 상기 상측 선회 구동부에 지지되며, 상기 상측 지지부가 상기 상측 출퇴 구동부에 지지되어 있고,The upper swing drive part is supported by the elevating unit, the upper withdrawal drive part is supported by the upper swing drive part, the upper support part is supported by the upper withdrawal drive part,

상기 하측 선회 구동부가 상기 승강 유닛에 지지되고, 상기 하측 출퇴 구동부가 상기 하측 선회 구동부에 지지되며, 상기 하측 지지부가 상기 하측 출퇴 구동부에 지지되어 있으면 호적하다.It is suitable if the lower swing drive part is supported by the elevating unit, the lower withdrawal drive part is supported by the lower swing drive part, and the lower support part is supported by the lower withdrawal drive part.

본 구성에 의하면, 상측 선회 구동부가 상측 출퇴 구동부보다 승강 유닛측에 배치되므로, 상측 출퇴 구동부의 선단측에 상측 선회 구동부가 배치되는 것을 피할 수 있고, 상측 출퇴 구동부의 선단측을 가볍게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 상측 출퇴 구동부에 작용하는 하중을 경감시킬 수 있다. 이 점은, 하측 출퇴 구동부에 대해서도 마찬가지다. 따라서, 본 구성에 의하면, 출퇴 구동부의 부하를 경감시킬 수 있다.According to this configuration, since the upper swing drive part is disposed on the lifting unit side rather than the upper withdrawal drive part, it is possible to avoid disposing the upper swing drive part on the front end side of the upper withdrawal drive part, and make it possible to lighten the tip side of the upper withdrawal drive part. do. Therefore, it is possible to reduce the load acting on the upper withdrawal drive. This point is also the same for the lower exit/exit drive unit. Therefore, according to this configuration, it is possible to reduce the load of the withdrawal drive unit.

또한,Also,

상기 상측 지지부 및 상기 하측 지지부의 양쪽이, 물품을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있으면 호적하다.It is suitable if both the upper support part and the lower support part are comprised so that an article may be supported from below.

물품을 지지하는 지지부의 구성으로서는, 예를 들면, 물품을 그 상부 또는 측부로부터 사이에 두고 지지하는 파지부를 구비한 구성으로 하는 것도 있을 수 있다. 그러나, 이와 같은 구성에서는, 물품을 파지 등을 하기 위한 파지부나 상기 파지부를 구동하는 구동부 등의 기구가 필요하게 되어, 지지부나 이송탑재부가 대형화되기 쉽다. 지지부나 이송탑재부가 대형화되면, 상측 지지부와 하측 지지부의 배치 간격도 넓어지기 쉬워진다. 본 구성에 의하면, 상측 지지부 및 하측 지지부의 양쪽이, 물품을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있으므로, 상기한 바와 같이 파지부를 구비한 구성에 비하여, 지지부나 이송탑재부의 구성을 간략화할 수 있으므로, 이 대형화를 억제할 수 있다. 따라서, 상측 지지부와 하측 지지부의 배치 간격을 좁게 하기 쉬워진다.As a configuration of the support portion for supporting the article, for example, there may be a configuration provided with a holding portion for supporting the article from the top or side thereof. However, in such a configuration, mechanisms such as a gripping unit for gripping an article or a driving unit for driving the gripping unit are required, and the support unit and the transfer mounting unit are liable to increase in size. When the support portion or the transfer mounting portion becomes large, the distance between the upper support portion and the lower support portion tends to be widened. According to this configuration, since both the upper and lower support portions are configured to support the article from below, the configuration of the support portion and the transfer mounting portion can be simplified compared to the configuration having the gripping portion as described above. Larger size can be suppressed. Therefore, it becomes easy to narrow the arrangement|positioning interval of an upper support part and a lower support part.

본 개시에 관한 기술은, 물품을 반송하는 물품 반송 장치에 이용할 수 있다.The technology according to the present disclosure can be used for an article conveyance device that conveys an article.

1 : 층간 반송 장치(물품 반송 장치)
10 : 안내 레일
20 : 승강 유닛
30 : 이송탑재 장치
31 : 상측 이송탑재부
31A : 상측 출퇴 구동부
31B : 상측 선회 구동부
31S : 상측 지지부
32 : 하측 이송탑재부
32A : 하측 출퇴 구동부
32B : 하측 선회 구동부
32S : 하측 지지부
90 : 유지부
P1 : 기준 위치
P2 : 돌출 위치
V : 상하 방향
R : 반송 경로
W : 물품1: interlayer conveying device (article conveying device)
10: guide rail
20: elevating unit
30: transfer mounting device
31: upper transfer mounting unit
31A: upper exit drive unit
31B: upper swing drive unit
31S: upper support
32: lower transfer mounting unit
32A: lower commuting drive
32B: lower swing drive unit
32S: lower support
90: maintenance part
P1: reference position
P2: protruding position
V: vertical direction
R: return path
W: Goods

Claims (4)

상하 방향을 따르는 반송(搬送) 경로를 따라 설치된 안내 레일;
상기 안내 레일을 따라 승강하는 승강 유닛; 및
상기 승강 유닛에 지지되고, 또한 상기 안내 레일에 대하여 수평 방향으로 이격되어 배치된 복수의 유지부와의 사이에서 물품을 이송탑재(移載)하는 이송탑재 장치;
를 포함하고,
상기 이송탑재 장치는, 상기 승강 유닛에 지지된 상측 이송탑재부, 및 상기 상측 이송탑재부의 하측에 배치되고, 상기 상측 이송탑재부와 동일한 상기 승강 유닛에 지지된 하측 이송탑재부를 구비하고,
상기 상측 이송탑재부는, 물품을 지지하는 상측 지지부와, 상기 상측 지지부를 기준 위치와 상기 기준 위치보다 상기 유지부측으로 돌출시킨 돌출 위치 사이에서 출퇴(出退)시키는 상측 출퇴 구동부를 구비하고,
상기 하측 이송탑재부는, 물품을 지지하는 하측 지지부와, 상기 하측 지지부를 기준 위치와 상기 기준 위치보다 상기 유지부측으로 돌출시킨 돌출 위치 사이에서 출퇴시키는 하측 출퇴 구동부를 구비하고,
상기 상측 출퇴 구동부가 상기 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 상기 하측 출퇴 구동부가 상기 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있는,
물품 반송 장치.A guide rail installed along a conveyance path along the vertical direction;
An elevating unit for elevating along the guide rail; And
A transfer mounting device that is supported by the elevating unit and transfers and mounts an article between a plurality of holding portions disposed to be spaced apart from the guide rail in a horizontal direction;
Including,
The transfer mounting device includes an upper transfer mounting portion supported by the elevating unit, and a lower transfer mounting portion disposed below the upper transfer mounting portion and supported by the elevating unit same as the upper transfer mounting portion,
The upper transfer mounting portion includes an upper support portion for supporting an article, and an upper withdrawal driving portion for withdrawing the upper support portion between a reference position and a protruding position protruding toward the holding portion from the reference position,
The lower transfer mounting portion includes a lower support portion for supporting an article, and a lower withdrawal drive portion for withdrawing the lower support portion between a reference position and a protruding position protruding toward the holding portion from the reference position,
The upper withdrawal drive part is disposed above the upper support part, and the lower withdrawal drive part is disposed below the lower support part,
Goods conveying device. 제1항에 있어서,
복수의 상기 유지부가, 상기 이송탑재 장치에 대하여 상기 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위의 복수 방향으로 나뉘어 배치되고,
상기 상측 이송탑재부는, 상기 상측 지지부를 상기 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 상측 선회 구동부를 구비하고,
상기 하측 이송탑재부는, 상기 하측 지지부를 상기 상하 방향을 따르는 축심 주위에 선회시키는 하측 선회 구동부를 구비하고,
상기 상측 선회 구동부가 상기 상측 지지부보다 위쪽에 배치되고, 또한 상기 하측 선회 구동부가 상기 하측 지지부보다 아래쪽에 배치되어 있는, 물품 반송 장치.The method of claim 1,
A plurality of the holding portions are divided and arranged in a plurality of directions around an axial center along the vertical direction with respect to the transfer mounting device,
The upper transfer mounting unit includes an upper pivot drive unit for pivoting the upper support unit around an axial center along the vertical direction,
The lower transfer mounting unit includes a lower pivot drive unit for pivoting the lower support unit around an axial center along the vertical direction,
The article conveyance device, wherein the upper swing drive part is disposed above the upper support part, and the lower swing drive part is disposed below the lower support part. 제2항에 있어서,
상기 상측 선회 구동부가 상기 승강 유닛에 지지되고, 상기 상측 출퇴 구동부가 상기 상측 선회 구동부에 지지되며, 상기 상측 지지부가 상기 상측 출퇴 구동부에 지지되어 있고,
상기 하측 선회 구동부가 상기 승강 유닛에 지지되고, 상기 하측 출퇴 구동부가 상기 하측 선회 구동부에 지지되며, 상기 하측 지지부가 상기 하측 출퇴 구동부에 지지되어 있는, 물품 반송 장치.The method of claim 2,
The upper swing drive part is supported by the elevating unit, the upper withdrawal drive part is supported by the upper swing drive part, the upper support part is supported by the upper withdrawal drive part,
The article conveying apparatus, wherein the lower swing drive part is supported by the lifting unit, the lower side withdrawal drive part is supported by the lower swing drive part, and the lower side support part is supported by the lower withdrawal drive part. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상측 지지부 및 상기 하측 지지부의 양쪽이, 물품을 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있는, 물품 반송 장치.The method according to any one of claims 1 to 3,
The article conveyance device, wherein both of the upper support portion and the lower support portion are configured to support an article from below.
KR1020200112846A 2019-09-17 2020-09-04 Article transport apparatus KR20210032905A (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2019-168692 2019-09-17
JP2019168692A JP2021046273A (en) 2019-09-17 2019-09-17 Article conveying device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210032905A true KR20210032905A (en) 2021-03-25

Family

ID=74877665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200112846A KR20210032905A (en) 2019-09-17 2020-09-04 Article transport apparatus

Country Status (4)

Country Link
JP (2) JP2021046273A (en)
KR (1) KR20210032905A (en)
CN (1) CN112520330A (en)
TW (1) TW202112631A (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI831530B (en) * 2022-12-20 2024-02-01 日商荏原製作所股份有限公司 Transport equipment and substrate processing equipment

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2831820B2 (en) * 1990-07-30 1998-12-02 株式会社プラズマシステム Substrate transfer device
JP3973006B2 (en) * 2000-03-23 2007-09-05 日本電産サンキョー株式会社 Double arm robot
US7410340B2 (en) * 2005-02-24 2008-08-12 Asyst Technologies, Inc. Direct tool loading
JP5278724B2 (en) * 2007-07-26 2013-09-04 株式会社ダイフク Goods storage equipment
US8430620B1 (en) * 2008-03-24 2013-04-30 Novellus Systems, Inc. Dedicated hot and cold end effectors for improved throughput
JP5318005B2 (en) * 2010-03-10 2013-10-16 株式会社Ｓｏｋｕｄｏ Substrate processing apparatus, stocker apparatus, and substrate container transport method
JP5700255B2 (en) * 2012-03-27 2015-04-15 株式会社ダイフク Goods storage equipment and goods transportation equipment
JP6314713B2 (en) * 2014-07-14 2018-04-25 株式会社ダイフク Inter-floor transfer equipment
JP6435795B2 (en) * 2014-11-12 2018-12-12 株式会社ダイフク Goods transport equipment
CN105083892B (en) * 2015-08-29 2018-02-16 深圳市强瑞电子有限公司 Full-automatic clamp tool flowing storage platform equipment and its flowing storage method
CN105329666A (en) * 2015-11-24 2016-02-17 苏州市顺仪五金有限公司 Adjustable sheet material clamping jaw
JP6531642B2 (en) * 2015-12-24 2019-06-19 株式会社ダイフク Goods transport equipment
US10730697B2 (en) * 2016-02-18 2020-08-04 Daifuku Co., Ltd. Article transport apparatus
JP6593287B2 (en) * 2016-09-09 2019-10-23 株式会社ダイフク Goods transport equipment
JP6760386B2 (en) * 2016-09-26 2020-09-23 村田機械株式会社 Ceiling transfer system and overhead transfer vehicle
JP6747217B2 (en) * 2016-09-27 2020-08-26 株式会社ダイフク Goods transport facility
CN106628902B (en) * 2016-12-03 2019-02-01 上海锵玫人工智能科技有限公司 Robot is sent in a kind of logistics with charge free
JP6825604B2 (en) * 2018-04-27 2021-02-03 株式会社ダイフク Goods transport equipment and goods transport equipment
CN109607178B (en) * 2019-01-17 2020-07-17 闽江学院 Spinning cake picking and transporting detection system

Also Published As

Publication number Publication date
CN112520330A (en) 2021-03-19
JP2023153247A (en) 2023-10-17
TW202112631A (en) 2021-04-01
JP2021046273A (en) 2021-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8882433B2 (en) Integrated systems for interfacing with substrate container storage systems
JP5463758B2 (en) Storehouse
WO2020095571A1 (en) Ceiling-hung shelf
JP4615015B2 (en) Container transport system
US20070224026A1 (en) Transferring system
JP6897864B2 (en) Stocker system
JP6822567B2 (en) Transport system and transport method
JP6849065B2 (en) Transport system and transport method
KR102302007B1 (en) Linear motion-rotational motion device
WO2018003287A1 (en) Conveyance system
JP5401842B2 (en) Transport system
JP5228504B2 (en) Storage and entry / exit methods
JP2023153247A (en) Article conveyance device
JP2010080647A (en) Storage cabinet and conveying system
JP2019004089A (en) Container storage device
US20210362949A1 (en) Article Transport Facility
JP5458563B2 (en) Storage and entry / exit methods
WO2022149305A1 (en) Overhead storage system
JP5470691B2 (en) Storage and transport system with storage
JP7342841B2 (en) Transport vehicle
JP7222378B2 (en) Article conveying device
KR20240003724A (en) Article accommodation facility
JP6809612B2 (en) Automated warehouse system and controlled method of automated warehouse system
KR20240007608A (en) Article transport vehicle
JP2009196776A (en) Storage cabinet and transportation system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination