KR20210030655A - Apparatus for preventing collision using road stud, system for preventing collision using V2V communication between road stud and vehicle, and method thereof - Google Patents

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KR20210030655A
KR20210030655A KR1020190112055A KR20190112055A KR20210030655A KR 20210030655 A KR20210030655 A KR 20210030655A KR 1020190112055 A KR1020190112055 A KR 1020190112055A KR 20190112055 A KR20190112055 A KR 20190112055A KR 20210030655 A KR20210030655 A KR 20210030655A
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카우식 아만
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주식회사 만도
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Abstract

Provided are a collision avoidance device using a road sign, a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle, and a method thereof. According to an embodiment of the present invention, the collision avoidance device using a road sign includes a receiving module for receiving information of other vehicles from the road sign, and a controller communicatively connected to the receiving module. Here, the controller is configured to determine whether to collide based on the information of the other vehicle, and to alarm the expected collision warning to an alarm unit when a collision with the other vehicle is expected.

Description

도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치, 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템 및 그 방법{Apparatus for preventing collision using road stud, system for preventing collision using V2V communication between road stud and vehicle, and method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention Apparatus for preventing collision using road stud, system for preventing collision using V2V communication between road stud and vehicle, and method thereof

본 발명은 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치, 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for preventing a collision using a road sign, a system for preventing a collision using communication between a road sign and a vehicle, and a method thereof.

일반적으로 교통량이 많고 성급한 주행은 특히, 이런 조건들이 인명 손실을 초래할 때 주요 관심사이다. 도로상의 사망률을 감소시키기 위해 많은 방안이 시행중이다. In general, heavy traffic and hasty driving is a major concern, especially when these conditions lead to loss of life. Many measures are being implemented to reduce road mortality.

현재, 도로에 설치된 도로표지병은 차량의 헤드라이트로부터 발산된 광을 다시 차량으로 반사시켜 깜박거리는 효과를 제공함으로써 어두운 도로를 따라 운전자를 안내하는 기능을 갖는다. Currently, a road sign installed on a road has a function of guiding a driver along a dark road by providing a flickering effect by reflecting light emitted from the headlight of the vehicle back to the vehicle.

그러나 이런 도로표지병은 특히 코너 등과 같이 시야가 제한된 장소에서는 차량을 안내하는 기능이 제한된다. 따라서 시야가 제한된 장소에서 도로표지병을 이용하여 충돌을 방지하기 위한 방안이 요구된다. However, such a road sign has a limited function of guiding vehicles, especially in places with limited visibility such as corners. Therefore, there is a need for a method to prevent collision by using road signs in places where the field of view is limited.

KRKR 2009-01016252009-0101625 AA

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 도로표지병을 통하여 타차량의 정보를 수집하여 충돌을 방지할 수 있는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치, 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. In order to solve the problems of the prior art as described above, an embodiment of the present invention is a collision avoidance device using a road sign that can prevent a collision by collecting information of another vehicle through a road sign, and communication between the road sign and the vehicle. It is an object to provide a collision avoidance system and a method using the.

다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the problem to be solved by the present invention is not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 도로표지병으로부터 타차량의 정보를 수신하는 수신모듈; 및 상기 수신모듈과 통신적으로 연결되는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 타차량의 정보를 기초로 충돌여부를 결정하고, 그리고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되면 알람부로 충돌예상 경고를 알람하도록 구성되는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치가 제공된다. According to an aspect of the present invention for solving the above problem, a receiving module for receiving information of another vehicle from a road sign; And a controller communicatively connected to the receiving module, wherein the controller determines whether a collision is based on information of the other vehicle, and, when a collision with the other vehicle is expected, a collision prediction warning is alarmed to an alarm unit. There is provided a collision avoidance device using a road sign that is configured to be.

일 실시예에서, 상기 타차량의 정보는 위치 정보를 포함할 수 있다.In an embodiment, the information of the other vehicle may include location information.

일 실시예에서, 상기 수신모듈은 무선통신을 통하여 상기 도로표지병으로부터 상기 타차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.In an embodiment, the receiving module may receive location information of the other vehicle from the road sign via wireless communication.

일 실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 타차량과의 충돌을 회피하도록 긴급자동제동(AEB; Autonomous Emergency Braking) 또는 긴급조향회피(AES; Autonomous Emergency Steering)를 수행하도록 구성될 수 있다. In one embodiment, the controller may be configured to perform Autonomous Emergency Braking (AEB) or Autonomous Emergency Steering (AES) to avoid a collision with the other vehicle.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 도로표지병으로부터 타차량의 정보를 획득하는 이미지 센서; 및 상기 이미지 센서와 통신적으로 연결되는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 타차량의 정보를 기초로 충돌여부를 결정하고, 그리고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되면 알람부로 충돌예상 경고를 알람하도록 구성되는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided an image sensor for acquiring information of another vehicle from a road sign disease; And a controller communicatively connected to the image sensor, wherein the controller determines whether a collision is based on the information of the other vehicle, and, when a collision with the other vehicle is expected, a collision prediction warning is alarmed to an alarm unit. There is provided a collision avoidance device using a road sign that is configured to be.

일 실시예에서, 상기 타차량의 정보는 접근여부를 포함할 수 있다.In an embodiment, the information on the other vehicle may include access.

일 실시예에서, 상기 이미지 센서는 상기 접근여부로서 상기 도로표지병의 점멸 또는 색상 변화를 감지하도록 구성될 수 있다.In one embodiment, the image sensor may be configured to detect the blinking or color change of the road sign as whether or not the road sign is approached.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 이웃하는 차량을 감지하고 차량의 정보를 상호 간에 전달하며 상기 이웃하는 차량으로 타차량의 정보를 전달하도록 구성된 복수의 도로표지병을 포함하는 도로표지병 시스템; 및 상기 도로표지병 시스템 중 이웃하는 도로표지병으로부터 타차량의 정보를 수신하여 상기 타차량과의 충돌여부를 결정하고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되면 충돌예상 경고를 알람하도록 구성되는 차량을 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템이 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a road sign system including a plurality of road sign bottles configured to detect neighboring vehicles, transfer vehicle information to each other, and transfer information of other vehicles to the neighboring vehicles; And a vehicle configured to receive information of another vehicle from a neighboring road sign among the road sign system to determine whether a collision with the other vehicle is present, and to alarm a collision predicted warning when a collision with the other vehicle is expected. A collision avoidance system using communication between road signs and vehicles is provided.

일 실시예에서, 상기 도로표지병은 상기 이웃하는 차량을 감지하도록 구성되는 센서모듈; 상기 감지된 차량의 정보를 이웃하는 다른 도로표지병 또는 상기 이웃하는 차량으로 송신하는 송신모듈; 이웃하는 다른 도로표지병으로부터 상기 감지된 차량의 정보를 수신하는 수신모듈; 및 상기 센서모듈, 상기 송신모듈 및 상기 수신모듈과 통신적으로 연결되고, 상기 차량의 정보의 전달을 제어하도록 구성되는 컨트롤러를 포함할 수 있다.In one embodiment, the road sign is a sensor module configured to detect the neighboring vehicle; A transmission module for transmitting the detected vehicle information to another neighboring road sign or the neighboring vehicle; A receiving module for receiving the detected vehicle information from another neighboring road sign; And a controller communicatively connected to the sensor module, the transmission module, and the reception module, and configured to control transmission of information from the vehicle.

일 실시예에서, 상기 송신모듈은 무선통신을 통하여 상기 타차량의 정보를 송신할 수 있다.In one embodiment, the transmission module may transmit information of the other vehicle through wireless communication.

일 실시예에서, 상기 도로표지병은 상기 감지된 차량의 정보를 나타내도록 구성되는 발광모듈을 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the road sign may further include a light emitting module configured to display the detected vehicle information.

일 실시예에서, 상기 발광모듈은 차량의 접근여부를 나타내기 위해 점멸 또는 색상을 변경하도록 구성될 수 있다.In one embodiment, the light emitting module may be configured to blink or change color to indicate whether the vehicle is approaching.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제1도로표지병을 이용하여, 이웃하는 제1차량을 감지하는 단계; 상기 제1도로표지병을 이용하여, 이웃하는 다른 도로표지병으로 상기 제1차량의 정보를 전달하는 단계; 제2도로표지병을 이용하여, 상기 다른 도로표지병으로부터 상기 제1차량의 정보를 수신하고 이웃하는 제2차량으로 상기 제1차량의 정보를 송신하는 단계; 상기 제2차량을 이용하여, 상기 제2도로표지병으로 상기 제1차량의 정보를 수신하는 단계; 및 상기 제2차량을 이용하여, 상기 제1차량과의 충돌여부를 결정하고, 상기 제1차량과의 충돌이 예상되면 충돌예상 경고를 알람하도록 충돌방지를 수행하는 단계를 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, using a first road sign disease, detecting a neighboring first vehicle; Transmitting information of the first vehicle to another neighboring road sign using the first road sign disease; Receiving information of the first vehicle from the other road sign disease using a second road sign disease and transmitting the information of the first vehicle to a second neighboring vehicle; Using the second vehicle, receiving information on the first vehicle through the second road sign disease; And using the second vehicle, determining whether to collide with the first vehicle, and performing collision prevention to alarm a collision predicted warning when a collision with the first vehicle is expected. A collision avoidance method using intercommunication is provided.

일 실시예에서, 상기 전달하는 단계 및 상기 송신하는 단계는 무선통신을 통하여 상기 제1차량의 정보를 전송할 수 있다.In one embodiment, the transmitting and the transmitting may transmit information of the first vehicle through wireless communication.

일 실시예에서, 상기 송신하는 단계는 상기 제1차량의 접근여부를 나타내기 위해 상기 도로표지병을 점멸 또는 색상 변경할 수 있다.In an embodiment, the transmitting may blink or change the color of the road sign to indicate whether the first vehicle is approaching.

일 실시예에서, 상기 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법은 상기 제2차량의 정보를 상기 제1차량으로 전달하여 차량 간 통신을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, the collision avoidance method using communication between the road sign and the vehicle may further include transmitting information of the second vehicle to the first vehicle to perform inter-vehicle communication.

일 실시예에서, 상기 충돌방지를 수행하는 단계는 상기 제1차량과의 충돌을 회피하도록 긴급자동제동(AEB) 또는 긴급조향회피(AES)를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다. In an embodiment, the performing of the collision avoidance may further include performing emergency automatic braking (AEB) or emergency steering avoidance (AES) to avoid a collision with the first vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치, 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템 및 그 방법은 도로표지병을 통하여 타차량의 정보를 수집함으로써, 시야가 제한된 장소에 위치한 타차량과의 충돌을 방지할 수 있으므로 사고를 미연에 방지할 수 있다. A collision avoidance device using a road sign, a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention, and the method thereof are Accidents can be prevented in advance because it can prevent a collision with a vehicle.

또한, 본 발명은 감지된 차량의 정보를 도로표지병의 연계에 의해 다른 차량으로 전달함으로써, 도로표지병을 통하여 차량 간 통신을 수행할 수 있으므로 V2V 통신의 대안으로 사용할 수 있고 따라서 V2V 통신의 신뢰성을 보장할 수 있다.In addition, the present invention can be used as an alternative to V2V communication because it is possible to perform inter-vehicle communication through the road marker by transmitting the detected vehicle information to another vehicle by linking the road sign, thus ensuring the reliability of V2V communication. can do.

또한, 본 발명은 V2V 통신 기능을 갖는 다른 차량의 의존도를 감소시킬 수 있으므로, 주행 안전성 및 신뢰성을 보장할 수 있다.In addition, since the present invention can reduce the dependence of other vehicles having a V2V communication function, driving safety and reliability can be ensured.

또한, 본 발명은 도로표지병을 통하여 수집된 정보를 기반으로 충돌여부를 결정하여 운전자에게 경고함으로써, 인지하지 못한 차량의 접근 가능성을 감소시킬 수 있으므로 주행 안정성을 향상시킬 수 있다. In addition, the present invention determines whether a collision is based on information collected through a road sign and warns the driver, thereby reducing the possibility of an unrecognized vehicle approaching, thereby improving driving stability.

또한, 본 발명은 충돌여부 결정시 긴급자동제동(AEB) 또는 긴급조향회피(AES)를 수행함으로써, 운전자의 안전운전을 지원할 수 있으므로 주행 안정성을 더욱 향상시킬 수 있다. In addition, the present invention can support the driver's safe driving by performing emergency automatic braking (AEB) or emergency steering avoidance (AES) when determining whether a collision has occurred, and thus driving stability can be further improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템을 도시한 개략도이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치의 블록도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템에서 도로표지병의 블록도이며,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법의 제1예를 나타낸 순서도이고,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법의 제2예를 나타낸 순서도이며,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법의 제3예를 나타낸 순서도이다. 1 is a schematic diagram showing a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention,
2 is a block diagram of an apparatus for preventing collision using a road sign according to an embodiment of the present invention,
3 is a block diagram of a road sign in a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention,
4 is a flow chart showing a first example of a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart showing a second example of a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flow chart showing a third example of a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention. The present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those of ordinary skill in the art, and the embodiments described below may be modified in various other forms, and The scope is not limited to the following examples. Rather, these examples are provided to make the present invention more faithful and complete, and to fully convey the spirit of the present invention to those skilled in the art.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　The terms used in this specification are used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular form may include a plural form unless the context clearly indicates a different case. Also, as used herein, “comprise” and/or “comprising” specify the presence of the mentioned shapes, numbers, steps, actions, members, elements and/or groups thereof. And does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, actions, members, elements and/or groups. As used herein, the term “and/or” includes any and all combinations of one or more of the corresponding listed items.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.In the present specification, terms such as first and second are used to describe various members, regions, and/or parts, but it is obvious that these members, parts, regions, layers and/or parts are not limited by these terms. . These terms do not imply any particular order, top or bottom, or superiority, and are only used to distinguish one member, region, or region from another member, region, or region. Accordingly, the first member, region, or region to be described below may refer to the second member, region, or region without departing from the teachings of the present invention.

본 명세서에서, "또는", "적어도 하나" 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나"는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.In the present specification, terms such as "or" and "at least one" may represent one of words listed together, or a combination of two or more. For example, "A or B" and "at least one of A and B" may include only one of A or B, and may include both A and B.

이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings schematically showing embodiments of the present invention. In the drawings, for example, depending on manufacturing techniques and/or tolerances, variations of the illustrated shape can be expected. Accordingly, the embodiments of the present invention should not be construed as being limited to the specific shape of the region shown in the present specification, but should include, for example, a change in shape caused by manufacturing.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템을 도시한 개략도이다. 1 is a schematic diagram showing a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 방지 시스템(10)은 충돌 방지 장치(100)를 구비한 차량(100a, 100b) 및 복수의 도로표지병(201~20N)을 포함하는 도로표지병 시스템을 포함한다. Referring to FIG. 1, a collision avoidance system 10 according to an embodiment of the present invention includes vehicles 100a and 100b equipped with a collision avoidance device 100 and a road including a plurality of road sign bottles 201 to 20N. Includes a label system.

여기서, 차량(100a, 100b)은 서로 시야가 제한된 상태일 수 있다. 일례로, 차량(100a, 100b)은 건물 등과 같은 장애물(1)에서 서로 다른 측면에서 동일한 코너를 향해 주행중일 수 있다. Here, the vehicles 100a and 100b may have a limited view of each other. For example, the vehicles 100a and 100b may be driving toward the same corner from different sides of an obstacle 1 such as a building.

자차량(100a)은 이웃하는 제N도로표지병(20N)으로부터 타차량(100b)의 정보를 수신하도록 구성된다. 여기서, 타차량(100b)은 자차량(100a)의 시야 내에 존재하지 않을 수 있다. The own vehicle 100a is configured to receive information on the other vehicle 100b from the neighboring Nth road sign disease 20N. Here, the other vehicle 100b may not exist within the field of view of the own vehicle 100a.

이때, 자차량(100a)은 타차량(100b)의 정보를 기초로 타차량(100b)과의 충돌여부를 결정하도록 구성된다. 이에 의해, 자차량(100a)은 장애물(1)에 의해 시야가 제한된 장소에 위치한 타차량(100b)과의 충돌을 방지할 수 있으므로 사고를 미연에 방지할 수 있다. At this time, the own vehicle 100a is configured to determine whether or not to collide with the other vehicle 100b based on information of the other vehicle 100b. Accordingly, the own vehicle 100a can prevent a collision with the other vehicle 100b located in a place where the field of view is restricted by the obstacle 1, and thus an accident can be prevented in advance.

또한, 자차량(100a)은 타차량(100b)과의 충돌이 예상되면 충돌예상 경고를 알람하도록 구성된다. 이에 의해, 시야 내에 존재하지 않기 때문에 미처 인지하지 못한 타차량(100b)의 접근 가능성을 감소시킬 수 있으므로 차량(100a, 100b)의 주행 안정성을 향상시킬 수 있다. In addition, the host vehicle 100a is configured to alarm a collision prediction warning when a collision with another vehicle 100b is expected. As a result, since it is not present in the field of view, it is possible to reduce the accessibility of other vehicles 100b that are not recognized beforehand, thereby improving the driving stability of the vehicles 100a and 100b.

한편, 타차량(100b)은 이웃하는 제1도로표지병(201)으로부터 자차량(100a)의 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. Meanwhile, the other vehicle 100b may be configured to receive information on the own vehicle 100a from the neighboring first road sign bottle 201.

이하, 설명에서, 복수의 도로표지병(201~20N) 중에서 자차량(100a)에 이웃하는 도로표지병은 제N도로표지병(20N)으로, 타차량(100b)에 이웃하는 도로표지병은 제1도로표지병(201)으로 명명한다. Hereinafter, in the description, among the plurality of road sign bottles 201 to 20N, the road sign adjacent to the own vehicle 100a is the Nth road sign 20N, and the road sign adjacent to the other vehicle 100b is the first road sign. Named (201).

이와 같이, 자차량(100a)과 타차량(100b)은 복수의 도로표지병(201~20N)을 통하여 V2V 통신을 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량(100a, 100b) 간의 V2V 통신의 대안으로 사용할 수 있으므로 V2V 통신의 신뢰성을 보장할 수 있다.In this way, the own vehicle 100a and the other vehicle 100b may perform V2V communication through a plurality of road signs 201 to 20N. Accordingly, since it can be used as an alternative to V2V communication between the vehicles 100a and 100b, the reliability of the V2V communication can be guaranteed.

또한, 차량(100a, 100b)은 타차량의 정보를 도로표지병(200)을 통하여 수신하기 때문에 V2V 통신 기능을 갖는 다른 차량의 의존도를 감소시킬 수 있다. 따라서 차량(100a, 100b)의 주행 안전성 및 신뢰성을 보장할 수 있다.In addition, since the vehicles 100a and 100b receive information of other vehicles through the road sign 200, the dependence of other vehicles having a V2V communication function can be reduced. Therefore, driving safety and reliability of the vehicles 100a and 100b can be guaranteed.

도로표지병 시스템은 복수의 도로표지병(201~20N)을 포함하는데, 복수의 도로표지병(201~20N) 각각은 후술하는 바와 같은 도로표지병(200)으로서 동일한 구성을 가질 수 있다. The road sign bottle system includes a plurality of road sign bottles 201 to 20N, and each of the plurality of road sign bottles 201 to 20N may have the same configuration as a road sign bottle 200 to be described later.

복수의 도로표지병(201~20N) 각각은 이웃하는 차량(일례로, 도 1에서 타차량(100b))을 감지한다. 이때, 차량을 감지한 도로표지병(200)은 다른 도로표지병으로 차량의 정보를 연속하여 전달한다. 즉, 복수의 도로표지병(201~20N)은 서로 이웃하는 도로표지병 사이에서 감지한 차량의 정보를 연속하여 전달한다. Each of the plurality of road signs 201 to 20N detects a neighboring vehicle (for example, another vehicle 100b in FIG. 1 ). At this time, the road sign 200 that detects the vehicle continuously transmits vehicle information to another road sign. That is, the plurality of road signs 201 to 20N successively transmit information on vehicles detected between neighboring road signs.

여기서, 차량의 정보는 수신한 도로표지병(200)에서 차량(100a, 100b)의 주행 방향으로 전달될 수 있다. 일례로, 제1도로표지병(201)은 타차량(100b)의 정보를 제N도로표지병(20N) 측으로 전달할 수 있다. 유사하게, 제N도로표지병(20N)은 자차량(100a)의 정보를 제1도로표지병(201) 측으로 전달할 수 있다.Here, the vehicle information may be transmitted from the received road sign 200 to the driving direction of the vehicles 100a and 100b. For example, the first road sign 201 may transmit information on the other vehicle 100b to the Nth road sign 20N. Similarly, the Nth road sign bottle 20N may transmit information on the own vehicle 100a to the first road sign bottle 201.

이와 동시에 이웃하는 도로표지병으로부터 차량의 정보를 수신한 도로표지병(200)은 그에 이웃하는 차량(일례로 도 1에서 자차량(100a))이 존재하는 경우, 해당 차량으로 수집한 차량의 정보를 전달한다. At the same time, the road sign 200, which has received vehicle information from the neighboring road sign, transmits the information of the vehicle collected by the vehicle when a neighboring vehicle (for example, the own vehicle 100a in FIG. 1) exists. do.

이때, 복수의 도로표지병(201~20N)은 장애물(1)의 코너에 위치한 도로에 설치될 수 있다. 즉, 복수의 도로표지병(201~20N)은 도로 상에서 시야가 제한되는 특정 구역에 설치될 수 있다. 일례로, 복수의 도로표지병(201~20N)은 도로 상에서 시야가 제한되는 특정 구역의 진입로에 설치될 수 있다.In this case, the plurality of road sign bottles 201 to 20N may be installed on a road located at a corner of the obstacle 1. That is, the plurality of road sign bottles 201 to 20N may be installed in a specific area where the view is restricted on the road. For example, a plurality of road sign bottles 201 to 20N may be installed on an access road in a specific area where the view is restricted on the road.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of an apparatus for preventing collision using a road sign according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치(100)는 수신모듈(110), 이미지 센서(120), 컨트롤러(130) 및 알람부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the collision avoidance apparatus 100 using a road sign may include a receiving module 110, an image sensor 120, a controller 130, and an alarm unit 140.

수신모듈(110)은 도로표지병(200)으로부터 타차량의 정보를 수신한다. 여기서, 타차량(100b)의 정보는 위치 정보를 포함할 수 있다. 이때, 수신모듈(110)은 무선통신을 통하여 도로표지병(200)으로부터 타차량(100b)의 위치 정보를 수신할 수 있다. The receiving module 110 receives information of other vehicles from the road sign 200. Here, the information on the other vehicle 100b may include location information. At this time, the receiving module 110 may receive location information of the other vehicle 100b from the road sign 200 through wireless communication.

이미지 센서(120)는 도로표지병(200)으로부터 타차량의 정보를 획득한다. 여기서, 타차량의 정보는 접근여부를 포함할 수 있다. 이때, 이미지 센서(120)는 타차량의 접근여부로서 도로표지병(200)의 점멸 또는 색상 변화를 감지하도록 구성될 수 있다.The image sensor 120 acquires information of another vehicle from the road sign 200. Here, the information on the other vehicle may include access or not. In this case, the image sensor 120 may be configured to detect the blinking or color change of the road sign bottle 200 as whether another vehicle is approaching.

이때, 충돌 방지 장치(100)는 수신모듈(110) 및 이미지 센서(120) 중 어느 하나만을 포함할 수 있다. In this case, the anti-collision device 100 may include only one of the receiving module 110 and the image sensor 120.

컨트롤러(130)는 수신모듈(110), 이미지 센서(120) 및 알람부(140)와 통신적으로 연결된다. 이때, 컨트롤러(130)는 수신모듈(110), 이미지 센서(120) 및 알람부(140)를 제어하도록 구성될 수 있다.The controller 130 is communicatively connected with the receiving module 110, the image sensor 120 and the alarm unit 140. In this case, the controller 130 may be configured to control the receiving module 110, the image sensor 120, and the alarm unit 140.

또한, 컨트롤러(130)는 수신모듈(110)에서 수신된 타차량(100b)의 정보를 기초로 충돌여부를 결정하도록 구성된다. 일례로, 컨트롤러(130)는 타차량(100b)의 위치 또는 타차량(100b)과의 거리에 의해 충돌여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 이때, 컨트롤러(130)는 자차량(100a)의 속력을 기반으로 충돌여부를 결정하도록 구성될 수 있다.In addition, the controller 130 is configured to determine whether to collide based on the information of the other vehicle 100b received by the receiving module 110. For example, the controller 130 may be configured to determine whether or not to collide according to the location of the other vehicle 100b or the distance to the other vehicle 100b. In this case, the controller 130 may be configured to determine whether to collide based on the speed of the host vehicle 100a.

대안적으로, 컨트롤러(130)는 이미지 센서(120)에서 획득된 타차량(100b)의 정보를 기초로 충돌여부를 결정하도록 구성된다. 일례로, 컨트롤러(130)는 도로표지병(200)의 점멸 또는 색상 변화에 따라 타차량(100b)의 접근여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 이때, 컨트롤러(130)는 타차량(100b)의 접근여부 및 자차량(100a)의 속력에 따라 충돌여부를 결정하도록 구성될 수 있다. Alternatively, the controller 130 is configured to determine whether there is a collision based on the information of the other vehicle 100b obtained from the image sensor 120. For example, the controller 130 may be configured to determine whether the other vehicle 100b is approached according to the blinking or color change of the road sign bottle 200. In this case, the controller 130 may be configured to determine whether to collide according to whether the other vehicle 100b is approaching or not and the speed of the own vehicle 100a.

이때, 컨트롤러(130)는 타차량(100b)과의 충돌이 예상되면, 알람부(140)로 충돌예상 경고를 알람하도록 구성된다. 즉, 컨트롤러(130)는 충돌예상을 운전자가 인지할 수 있도록 경고 알람을 수행하도록 구성될 수 있다.At this time, the controller 130 is configured to alarm a collision predicted warning to the alarm unit 140 when a collision with another vehicle 100b is expected. That is, the controller 130 may be configured to perform a warning alarm so that the driver can recognize a predicted collision.

선택적으로, 컨트롤러(130)는 타차량(100b)과의 충돌을 회피하기 위한 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 일례로, 컨트롤러(130)는 긴급자동제동(AEB) 또는 긴급조향회피(AES)를 수행하도록 구성될 수 있다. 이때, 컨트롤러(130)는 타차량(100b)의 위치 또는 거리를 기초로 타차량(100b)과의 충돌을 회피하도록 제동장치 또는 조향장치를 제어할 수 있다.Optionally, the controller 130 may be configured to perform control for avoiding a collision with the other vehicle 100b. For example, the controller 130 may be configured to perform emergency automatic braking (AEB) or emergency steering avoidance (AES). In this case, the controller 130 may control the braking device or the steering device to avoid a collision with the other vehicle 100b based on the position or distance of the other vehicle 100b.

알람부(140)는 컨트롤러(130)의 제어에 따라 충돌예상 경고를 운전자가 인지할 수 있게 알람하도록 구성될 수 있다. 일례로, 알람부(140)는 디스플레이부 또는 스피커를 포함할 수 있다. 즉, 알람부(140)는 충돌예상 경고를 시각적으로 알람하도록 구성될 수 있다. 또한, 알람부(140)는 충돌예상 경고를 청각적으로 알람하도록 구성될 수 있다.The alarm unit 140 may be configured to an alarm so that the driver can recognize a collision predicted warning according to the control of the controller 130. For example, the alarm unit 140 may include a display unit or a speaker. That is, the alarm unit 140 may be configured to visually alarm a collision prediction warning. In addition, the alarm unit 140 may be configured to audibly alarm a collision prediction warning.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템에서 도로표지병의 블록도이다. 3 is a block diagram of a road sign in a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 도로표지병(200)은 센서모듈(210), 컨트롤러(220), 송신모듈(230), 수신모듈(240) 및 발광모듈(250)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the road sign 200 may include a sensor module 210, a controller 220, a transmission module 230, a reception module 240, and a light emitting module 250.

센서모듈(210)은 이웃하는 차량을 감지하도록 구성될 수 있다. 일례로, 센서모듈(210)은 근접센서, 적외선 센서 또는 압력센서를 포함할 수 있다. 여기서, 이웃하는 차량은 도로표지병(200)이 차량의 접근을 감지하는 대상일 수 있다. 또한, 이웃하는 차량은 도로표지병(200)이 다른 도로표지병(200)으로부터 수신된 차량 정보를 전달할 대상일 수 있다. 즉, 센서모듈(210)은 차량이 접근하는지를 감지하거나 타차량의 정보를 제공할 대상 차량이 존재하는지를 감지하도록 구성될 수 있다.The sensor module 210 may be configured to detect neighboring vehicles. For example, the sensor module 210 may include a proximity sensor, an infrared sensor, or a pressure sensor. Here, the neighboring vehicle may be a target for which the road sign 200 detects the approach of the vehicle. In addition, the neighboring vehicle may be a target to which the road sign 200 transmits vehicle information received from another road sign 200. That is, the sensor module 210 may be configured to detect whether a vehicle is approaching or whether a target vehicle to provide information of another vehicle exists.

컨트롤러(220)는 센서모듈(210), 송신모듈(230), 수신모듈(240) 및 발광모듈(250)에 통신적으로 연결되도록 구성될 수 있다. 이때, 컨트롤러(220)는 센서모듈(210), 송신모듈(230), 수신모듈(240) 및 발광모듈(250)을 제어하도록 구성될 수 있다.The controller 220 may be configured to be communicatively connected to the sensor module 210, the transmission module 230, the reception module 240, and the light emitting module 250. In this case, the controller 220 may be configured to control the sensor module 210, the transmission module 230, the reception module 240, and the light emitting module 250.

또한, 컨트롤러(220)는 센서모듈(210)에서 차량을 감지하면, 차량의 정보의 전달을 제어하도록 구성될 수 있다. 이때, 컨트롤러(220)는 해당 도로표지병(200)의 위치 정보를 감지된 차량의 정보로서 생성하도록 구성될 수 있다. 즉, 컨트롤러(220)는 차량을 감지하면, 자신의 위치 정보를 차량의 위치 정보로서 송신모듈(230)이 송신하도록 구성될 수 있다.In addition, when the sensor module 210 detects a vehicle, the controller 220 may be configured to control transmission of information from the vehicle. In this case, the controller 220 may be configured to generate the location information of the corresponding road sign 200 as the detected vehicle information. That is, when the controller 220 detects the vehicle, the transmission module 230 may be configured to transmit its own location information as the vehicle location information.

또한, 컨트롤러(220)는 센서모듈(210)에서 차량을 감지하면, 차량이 접근하고 있음을 나타내도록 차량의 접근여부로서 송신모듈(230)이 송신하도록 구성될 수 있다.In addition, when the sensor module 210 detects the vehicle, the controller 220 may be configured to transmit the transmission module 230 as whether or not the vehicle is approaching to indicate that the vehicle is approaching.

송신모듈(230)은 감지된 차량의 정보를 이웃하는 다른 도로표지병(200) 또는 이웃하는 차량으로 송신한다. 여기서, 차량의 정보는 차량의 위치 정보 또는 차량의 접근여부를 포함할 수 있다. 이때, 송신모듈(230)은 무선통신을 통하여 이웃하는 도로표지병(200)으로 타차량(100b)의 위치 정보 또는 접근여부를 송신할 수 있다.The transmission module 230 transmits the detected vehicle information to another neighboring road sign 200 or a neighboring vehicle. Here, the vehicle information may include location information of the vehicle or whether the vehicle is accessed. At this time, the transmission module 230 may transmit location information or access status of the other vehicle 100b to the neighboring road sign 200 through wireless communication.

수신모듈(240)은 이웃하는 다른 도로표지병(200)으로부터 감지된 차량의 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 차량의 정보는 차량의 위치 정보 또는 차량의 접근여부를 포함할 수 있다. 이때, 수신모듈(240)은 무선통신을 통하여 이웃하는 도로표지병(200)으로부터 타차량(100b)의 위치 정보 또는 접근여부를 수신할 수 있다.The receiving module 240 may receive vehicle information detected from another neighboring road sign 200. Here, the vehicle information may include location information of the vehicle or whether the vehicle is accessed. At this time, the receiving module 240 may receive location information or access status of the other vehicle 100b from the neighboring road sign 200 through wireless communication.

발광모듈(250)은 감지된 차량의 정보를 나타내도록 구성될 수 있다. 일례로, 발광모듈(250)은 LED를 포함할 수 있다. 이때, 발광모듈(250)은 차량의 접근여부를 나타내기 위해 점멸 또는 색상 변경하도록 구성될 수 있다.The light emitting module 250 may be configured to display the detected vehicle information. As an example, the light emitting module 250 may include an LED. In this case, the light emitting module 250 may be configured to blink or change color to indicate whether the vehicle is approaching.

또한, 발광모듈(250)은 도로표지병(200)의 양측에 구비될 수 있다. 일례로, 발광모듈(250)은 도로표지병(200)에서 차량의 진행방향에 대하여 전방과 후방에 구비될 수 있다. 이때, 전방에 구비되는 발광모듈(250)은 반대 방향으로 주행하는 차량이 식별하도록 발광할 수 있다. 후방에 구비되는 발광모듈(250)은 해당 방향으로 주행하는 차량이 식별하도록 발광할 수 있다.In addition, the light emitting module 250 may be provided on both sides of the road sign bottle 200. For example, the light emitting module 250 may be provided in the front and rear of the road sign 200 with respect to the traveling direction of the vehicle. In this case, the light emitting module 250 provided in the front may emit light to identify a vehicle traveling in the opposite direction. The light emitting module 250 provided at the rear may emit light to identify a vehicle traveling in a corresponding direction.

이와 같은 구성에 의해, 본 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 시스템은 시야가 제한된 장소에 위치한 타차량과의 충돌을 방지할 수 있으므로 사고를 미연에 방지할 수 있고 도로표지병을 통하여 차량 간 통신을 수행할 수 있으므로 V2V 통신의 대안으로 사용할 수 있고 따라서 V2V 통신의 신뢰성을 보장할 수 있으며, V2V 통신 기능을 갖는 다른 차량의 의존도를 감소시킬 수 있으므로 주행 안전성 및 신뢰성을 보장할 수 있고, 인지하지 못한 차량의 접근 가능성을 감소시킬 수 있으므로 주행 안정성을 향상시킬 수 있으며, 운전자의 안전운전을 지원할 수 있으므로 주행 안정성을 더욱 향상시킬 수 있다.With this configuration, the collision avoidance device and the collision prevention system according to an embodiment of the present invention can prevent a collision with another vehicle located in a place where the view is limited, so that an accident can be prevented in advance, and the vehicle Since inter-communication can be performed, it can be used as an alternative to V2V communication, thus ensuring the reliability of V2V communication, and reducing the dependence of other vehicles with V2V communication function, thus ensuring driving safety and reliability, Driving stability can be improved by reducing the accessibility of unrecognized vehicles, and driving stability can be further improved since it can support the driver's safe driving.

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법을 설명한다.Hereinafter, a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 6.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법의 제1예를 나타낸 순서도이다. 4 is a flow chart showing a first example of a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법(300)은 타차량을 감지하는 단계(S310), 타차량의 위치 정보를 송신하는 단계(S320), 충돌여부를 결정하는 단계(S330), 충돌예상 경고를 알람하는 단계(S340) 및 충돌 회피를 제어하는 단계(S350)를 포함한다. The collision avoidance method 300 using communication between a road sign and a vehicle includes detecting another vehicle (S310), transmitting location information of the other vehicle (S320), determining whether a collision exists (S330), and predicting a collision. It includes a step of alarming a warning (S340) and a step of controlling collision avoidance (S350).

보다 상세히 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 이웃하는 타차량(100b)을 감지한다(단계 S310). 이때, 제1도로표지병(201)은 해당 도로의 진행 방향으로 타차량(100b)이 접근하는지를 감지할 수 있다. 본 명세서에서, 제1도로표지병(201)은 타차량(100b)의 출현을 처음 감지한 도로표지병을 의미한다. In more detail, as shown in FIG. 4, first, the first road sign 201 is used to detect another neighboring vehicle 100b (step S310). At this time, the first road sign bottle 201 may detect whether the other vehicle 100b approaches in the traveling direction of the corresponding road. In the present specification, the first road sign 201 refers to a road sign that detects the appearance of another vehicle 100b for the first time.

단계 S310의 감지결과, 타차량이 감지되지 않으면, 제1도로표지병(201)은 타차량이 감지될 때까지 대기할 수 있다.As a result of the detection in step S310, if the other vehicle is not detected, the first road marker 201 may wait until the other vehicle is detected.

단계 S310의 감지결과, 타차량이 감지되면, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 이웃하는 다른 도로표지병으로 타차량(100b)의 위치 정보를 전달한다(단계 S320). 이때, 복수의 도로표지병(201~20N)은 무선통신을 통하여 상호간에 타차량(100b)의 위치 정보를 전송할 수 있다.As a result of the detection in step S310, when the other vehicle is detected, the location information of the other vehicle 100b is transmitted to another neighboring road sign using the first road sign 201 (step S320). At this time, the plurality of road signs 201 to 20N may transmit location information of the other vehicle 100b to each other through wireless communication.

도면에서 타차량(100b)의 정보를 전달하는 중간 도로표지병은 생략되고 최종적인 제N도로표지병(20N)만 도시된다. 본 명세서에서, 제N도로표지병(20N)은 자차량(100a)으로 위치 정보를 전달하는 도로표지병을 의미한다.In the drawing, the intermediate road sign bottle transmitting information of the other vehicle 100b is omitted, and only the final Nth road sign bottle 20N is shown. In the present specification, the Nth road sign bottle 20N refers to a road sign bottle that transmits location information to the own vehicle 100a.

즉, 제N도로표지병(20N)을 이용하여, 무선통신을 통하여 제1도로표지병(201)으로부터 다른 도로표지병들을 통하여 전달된 타차량(100b)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이때, 제N도로표지병(20N)은 이웃하는 자차량이 존재하는지 감지할 수 있다. 즉, 제N도로표지병(20N)은 감지된 자차량(100a)으로 타차량(100b)의 위치 정보를 무선통신을 통하여 송신할 수 있다. That is, by using the Nth road sign 20N, the location information of the other vehicle 100b transmitted from the first road sign 201 through the other road sign may be received through wireless communication. At this time, the Nth road sign disease 20N may detect whether a neighboring own vehicle exists. That is, the Nth road sign disease 20N may transmit location information of the other vehicle 100b to the detected host vehicle 100a through wireless communication.

이와 동시에, 자차량(100a)은 제N도로표지병(20N)으로부터 타차량(100b)의 위치 정보를 무선통신을 통하여 수신할 수 있다.At the same time, the host vehicle 100a may receive location information of the other vehicle 100b from the Nth road sign bottle 20N through wireless communication.

다음으로, 자차량(100a)을 이용하여, 제N도로표지병(20N)으로부터 수신한 타차량(100b)의 위치 정보를 기반으로 타차량(100b)과의 충돌여부를 결정한다(단계 S330). 이때, 자차량(100a)은 타차량(100b)의 위치 또는 거리에 의해 충돌여부를 결정할 수 있다.Next, using the own vehicle 100a, it is determined whether or not a collision with the other vehicle 100b is based on the location information of the other vehicle 100b received from the Nth road sign 20N (step S330). In this case, the host vehicle 100a may determine whether to collide with the position or distance of the other vehicle 100b.

단계 S330의 결정결과, 타차량(100b)과 충돌되지 않음이 예상된다고 결정하면, 자차량(100a)은 충돌예상이 결정될 때까지 지속적으로 타차량(100b)의 위치 정보를 수신한다.As a result of the determination in step S330, if it is determined that the collision with the other vehicle 100b is not expected, the host vehicle 100a continuously receives the location information of the other vehicle 100b until the collision prediction is determined.

단계 S330의 결정결과, 타차량(100b)과 충돌이 예상된다고 결정하면, 자차량(100a)은 충돌예상 경고를 알람한다(단계 S340). 이때, 자차량(100a)은 운전자가 인지할 수 있도록 디스플레이부 또는 스피커를 이용하여 시각적 또는 청각적으로 알람할 수 있다.As a result of the determination in step S330, if it is determined that a collision with the other vehicle 100b is expected, the own vehicle 100a alarms a collision predicted warning (step S340). At this time, the own vehicle 100a may visually or audibly alarm using a display unit or a speaker so that the driver can recognize it.

선택적으로, 자차량(100a)은 타차량(100b)과의 충돌을 회피하도록 제어한다(단계 S350). 이때, 자차량(100a)은 긴급자동제동(AEB) 또는 긴급조향회피(AES)를 수행할 수 있다. 즉, 자차량(100a)은 타차량(100b)의 위치 또는 거리를 기초로 타차량(100b)과의 충돌을 회피하도록 제동장치 또는 조향장치를 제어할 수 있다. Optionally, the host vehicle 100a controls to avoid a collision with another vehicle 100b (step S350). At this time, the host vehicle 100a may perform emergency automatic braking (AEB) or emergency steering avoidance (AES). That is, the own vehicle 100a may control the braking device or the steering device to avoid a collision with the other vehicle 100b based on the position or distance of the other vehicle 100b.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법의 제2예를 나타낸 순서도이다. 5 is a flow chart showing a second example of a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법(400)은 차량을 감지하는 단계(S410), 타차량의 접근여부를 송신하는 단계(S420), 타차량의 접근을 결정하는 단계(S430) 및 충돌예상 경고를 알람하는 단계(S440)를 포함한다. The collision avoidance method 400 using communication between road signs and vehicles includes detecting a vehicle (S410), transmitting whether or not another vehicle is approaching (S420), determining the approach of another vehicle (S430), and collision. It includes a step (S440) of alarming the expected warning.

보다 상세히 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 먼저, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 이웃하는 타차량(100b)을 감지한다(단계 S410). 이때, 제1도로표지병(201)은 해당 도로의 진행 방향으로 타차량(100b)이 접근하는지를 감지할 수 있다. In more detail, as shown in FIG. 5, first, the first road sign 201 is used to detect another neighboring vehicle 100b (step S410). At this time, the first road sign bottle 201 may detect whether the other vehicle 100b approaches in the traveling direction of the corresponding road.

단계 S410의 감지결과, 타차량이 감지되지 않으면, 제1도로표지병(201)은 타차량이 감지될 때까지 대기할 수 있다.As a result of the detection in step S410, if the other vehicle is not detected, the first road marker 201 may wait until the other vehicle is detected.

단계 S410의 감지결과, 타차량이 감지되면, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 이웃하는 다른 도로표지병으로 타차량(100b)의 접근여부를 전달한다(단계 S420). 이때, 복수의 도로표지병(201~20N)은 무선통신을 통하여 상호간에 타차량(100b)의 접근여부를 전송할 수 있다.As a result of the detection in step S410, when another vehicle is detected, the approach of the other vehicle 100b is transmitted to another neighboring road sign using the first road sign 201 (step S420). In this case, the plurality of road signs 201 to 20N may transmit whether or not the other vehicle 100b is approached through wireless communication.

즉, 제N도로표지병(20N)을 이용하여, 무선통신을 통해 제1도로표지병(201)으로부터 다른 도로표지병들을 통하여 전달된 타차량(100b)의 접근여부를 수신할 수 있다. 이때, 제N도로표지병(20N)은 이웃하는 자차량이 존재하는지 감지할 수 있다. 즉, 제N도로표지병(20N)은 감지된 자차량(100a)으로 타차량(100b)의 접근여부를 송신할 수 있다. 일례로, 제N도로표지병(20N)은 타차량(100b)의 접근여부를 나타내기 위해 점멸 또는 색상 변경할 수 있다. That is, by using the Nth road sign 20N, it is possible to receive whether or not the other vehicle 100b has access from the first road sign 201 through the other road sign through wireless communication. At this time, the Nth road sign disease 20N may detect whether a neighboring own vehicle exists. That is, the Nth road sign 20N may transmit whether the other vehicle 100b is approaching to the detected host vehicle 100a. For example, the Nth road sign bottle 20N may blink or change color to indicate whether the other vehicle 100b is approaching.

이와 동시에, 자차량(100a)은 제N도로표지병(20N)으로부터 타차량(100b)의 접근여부를 획득할 수 있다. 이때, 자차량(100a)은 제N도로표지병(20N)의 점멸 또는 색상 변경을 감지할 수 있다. At the same time, the own vehicle 100a may obtain whether or not the other vehicle 100b approaches from the Nth road sign disease 20N. In this case, the own vehicle 100a may detect the blinking or color change of the Nth road sign bottle 20N.

다음으로, 자차량(100a)을 이용하여, 제N도로표지병(20N)으로부터 획득한 타차량(100b)의 접근여부를 기반으로 타차량(100b)의 접근을 결정한다(단계 S430). 이때, 자차량(100a)은 제N도로표지병(20N)의 점멸 또는 색상 변화에 따라 타차량(100b)의 접근을 결정할 수 있다.Next, using the own vehicle 100a, the approach of the other vehicle 100b is determined based on whether or not the other vehicle 100b obtained from the Nth road sign 20N approaches (step S430). In this case, the own vehicle 100a may determine the approach of the other vehicle 100b according to the blinking or color change of the Nth road sign bottle 20N.

단계 S430의 결정결과, 타차량(100b)과 충돌되지 않음이 예상된다고 결정하면, 자차량(100a)은 충돌예상이 결정될 때까지 지속적으로 타차량(100b)의 접근여부를 획득할 수 있다.As a result of the determination in step S430, if it is determined that the collision with the other vehicle 100b is not expected, the host vehicle 100a may continuously obtain whether or not the other vehicle 100b approaches until the collision prediction is determined.

단계 S430의 결정결과, 타차량(100b)과 충돌이 예상된다고 결정하면, 자차량(100a)은 충돌예상 경고를 알람한다(단계 S440). 이때, 자차량(100a)은 운전자가 인지할 수 있도록 디스플레이부 또는 스피커를 이용하여 시각적 또는 청각적으로 알람할 수 있다.As a result of the determination in step S430, if it is determined that a collision with the other vehicle 100b is expected, the host vehicle 100a alarms a collision predicted warning (step S440). At this time, the own vehicle 100a may visually or audibly alarm using a display unit or a speaker so that the driver can recognize it.

선택적으로, 자차량(100a)은 타차량(100b)과의 충돌을 회피하도록 제어한다(단계 S450). 이때, 자차량(100a)은 긴급자동제동(AEB) 또는 긴급조향회피(AES)를 수행할 수 있다. 즉, 자차량(100a)은 타차량(100b)의 위치 또는 거리를 기초로 타차량(100b)과의 충돌을 회피하도록 제동장치 또는 조향장치를 제어할 수 있다.Optionally, the host vehicle 100a controls to avoid a collision with another vehicle 100b (step S450). At this time, the host vehicle 100a may perform emergency automatic braking (AEB) or emergency steering avoidance (AES). That is, the own vehicle 100a may control the braking device or the steering device to avoid a collision with the other vehicle 100b based on the position or distance of the other vehicle 100b.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법의 제3예를 나타낸 순서도이다. 6 is a flow chart showing a third example of a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법(500)은 제1도로표지병(201)에서 타차량(100b)을 감지하여 타차량(100b)의 정보를 자차량(100a)으로 전달하는 단계(S510 내지 S530) 및 제N도로표지병(20N)에서 자차량(100a)을 감지하여 자차량(100a)의 정보를 타차량(100b)으로 전달하는 단계(S540 내지 S560)를 포함한다. In the collision avoidance method 500 using communication between a road sign and a vehicle, the first road sign 201 detects the other vehicle 100b and transmits the information of the other vehicle 100b to the own vehicle 100a (S510). To S530) and detecting the own vehicle 100a in the Nth road sign 20N and transmitting information of the own vehicle 100a to the other vehicle 100b (S540 to S560).

보다 상세히 설명하면, 도 6에 도시된 바와 같이, 먼저, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 이웃하는 타차량(100b)을 감지한다(단계 S510). 이때, 제1도로표지병(201)은 해당 도로의 진행 방향으로 타차량(100b)이 접근하는지를 감지할 수 있다. In more detail, as shown in FIG. 6, first, the first road sign 201 is used to detect another neighboring vehicle 100b (step S510). At this time, the first road sign bottle 201 may detect whether the other vehicle 100b approaches in the traveling direction of the corresponding road.

단계 S510의 감지결과, 차량이 감지되지 않으면, 제1도로표지병(201)은 차량이 감지될 때까지 대기할 수 있다.As a result of the detection in step S510, if the vehicle is not detected, the first road sign bottle 201 may wait until the vehicle is detected.

단계 S510의 감지결과, 차량이 감지되면, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 이웃하는 다른 도로표지병으로 타차량(100b)의 정보를 전달한다(단계 S520). 이때, 복수의 도로표지병(201~20N)은 무선통신을 통하여 상호간에 타차량(100b)의 정보를 전송할 수 있다. 여기서, 타차량(100b)의 정보는 위치 정보 또는 접근여부를 포함할 수 있다.As a result of detection in step S510, when a vehicle is detected, information of the other vehicle 100b is transmitted to another neighboring road sign using the first road sign 201 (step S520). In this case, the plurality of road signs 201 to 20N may transmit information of the other vehicle 100b to each other through wireless communication. Here, the information on the other vehicle 100b may include location information or access status.

즉, 제N도로표지병(20N)을 이용하여, 무선통신을 통해 제1도로표지병(201)으로부터 다른 도로표지병들을 통하여 전달된 타차량(100b)의 정보를 수신할 수 있다. 이때, 제N도로표지병(20N)은 이웃하는 타차량이 존재하는지 감지할 수 있다. 즉, 제N도로표지병(20N)은 감지된 자차량(100a)으로 타차량(100b)의 정보를 송신할 수 있다. 이와 동시에, 자차량(100a)은 제N도로표지병(20N)으로부터 타차량(100b)의 정보를 수신할 수 있다. That is, by using the Nth road sign 20N, information on the other vehicle 100b transmitted from the first road sign 201 through the other road sign may be received through wireless communication. At this time, the Nth road sign disease 20N may detect whether another vehicle neighboring is present. That is, the Nth road sign disease 20N may transmit information on the other vehicle 100b to the detected host vehicle 100a. At the same time, the own vehicle 100a may receive information on the other vehicle 100b from the Nth road sign bottle 20N.

다음으로, 자차량(100a)을 이용하여, 제N도로표지병(20N)으로부터 수신한 타차량(100b)의 정보를 기반으로 충돌 방지를 수행한다(단계 S530). 이때, 충돌 방지는 도 4의 S330 내지 S350 또는 도 5의 S430 내지 S450을 포함할 수 있다.Next, using the own vehicle 100a, collision prevention is performed based on the information of the other vehicle 100b received from the Nth road sign bottle 20N (step S530). In this case, collision avoidance may include S330 to S350 of FIG. 4 or S430 to S450 of FIG. 5.

다음으로, 제N도로표지병(20N)을 이용하여, 이웃하는 자차량(100a)을 감지한다(단계 S540). 이때, 제N도로표지병(20N)은 해당 도로의 진행 방향으로 자차량(100a)이 접근하는지를 감지할 수 있다. Next, the neighboring own vehicle 100a is detected using the Nth road sign 20N (step S540). At this time, the Nth road sign bottle 20N may detect whether the host vehicle 100a approaches in the traveling direction of the corresponding road.

단계 S540의 감지결과, 차량이 감지되지 않으면, 제N도로표지병(20N)은 차량이 감지될 때까지 대기할 수 있다.As a result of the detection in step S540, if the vehicle is not detected, the Nth road sign disease 20N may wait until the vehicle is detected.

단계 S540의 감지결과, 차량이 감지되면, 제N도로표지병(20N)을 이용하여, 이웃하는 다른 도로표지병으로 자차량(100a)의 정보를 전달한다(단계 S550). 이때, 복수의 도로표지병(201~20N)은 무선통신을 통하여 상호간에 자차량(100a)의 정보를 전송할 수 있다. 여기서, 자차량(100a)의 정보는 위치 정보 또는 접근여부를 포함할 수 있다.As a result of detection in step S540, when a vehicle is detected, information of the own vehicle 100a is transmitted to another neighboring road sign disease using the Nth road sign disease 20N (step S550). At this time, the plurality of road signs 201 to 20N may transmit information on the own vehicle 100a to each other through wireless communication. Here, the information on the own vehicle 100a may include location information or access status.

즉, 제1도로표지병(201)을 이용하여, 무선통신을 통해 제N도로표지병(20N)으로부터 다른 도로표지병들을 통하여 전달된 자차량(100a)의 정보를 수신할 수 있다. 이때, 제1도로표지병(201)은 이웃하는 차량이 존재하는지 감지할 수 있다. 즉, 제1도로표지병(201)은 감지된 타차량(100b)으로 자차량(100a)의 정보를 송신할 수 있다. 이와 동시에, 타차량(100b)은 제1도로표지병(201)으로부터 자차량(100a)의 정보를 수신할 수 있다. That is, by using the first road sign 201, information on the own vehicle 100a transmitted from the Nth road sign 20N through the other road sign may be received through wireless communication. At this time, the first road sign disease 201 may detect whether a neighboring vehicle exists. That is, the first road sign disease 201 may transmit information on the own vehicle 100a to the detected other vehicle 100b. At the same time, the other vehicle 100b may receive information on the own vehicle 100a from the first road sign 201.

다음으로, 타차량(100b)을 이용하여, 제1도로표지병(201)으로부터 수신한 자차량(100a)의 정보를 기반으로 충돌 방지를 수행한다(단계 S560). 이때, 충돌 방지는 도 4의 S330 내지 S350 또는 도 5의 S430 내지 S450을 포함할 수 있다.Next, using the other vehicle 100b, collision prevention is performed based on the information of the own vehicle 100a received from the first road sign 201 (step S560). In this case, collision avoidance may include S330 to S350 of FIG. 4 or S430 to S450 of FIG. 5.

이에 의해, 타차량(100b)의 정보를 자차량(100a)으로 전달하고, 자차량(100a)의 정보를 타차량(100b)으로 전달함으로써, 도로표지병 시스템을 통하여 차량간 통신을 수행할 수 있다.Accordingly, by transferring the information of the other vehicle 100b to the own vehicle 100a and the information of the own vehicle 100a to the other vehicle 100b, vehicle-to-vehicle communication can be performed through the road sign system. .

여기서, 타차량(100b)의 정보를 자차량(100a)으로 전달하는 단계(S510 내지S530)가 선행되고 자차량(100a)의 정보를 타차량(100b)으로 전달하는 단계(S540 내지 S560)가 후행하는 것으로 도시되고 설명되었으나, 이에 한정되지 않는다. 즉, 차량(100a, 100b) 간 정보의 전송은 최초 차량의 진입을 감지한 측에서 선행될 수 있다. 일례로, 차량(100a, 100b) 간 정보의 전송은 상술한 바와 반대의 순서로 진행될 수도 있다. Here, the steps (S510 to S530) of transferring the information of the other vehicle (100b) to the own vehicle (100a) are preceded, and the steps (S540 to S560) of transferring the information of the own vehicle (100a) to the other vehicle (100b) are Although shown and described as following, it is not limited thereto. That is, the transmission of information between the vehicles 100a and 100b may be preceded by the side that detects the initial vehicle entry. For example, transmission of information between the vehicles 100a and 100b may be performed in the reverse order as described above.

이와 같은 방법에 의해, 본 발명의 실시예에 따른 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법은 시야가 제한된 장소에 위치한 타차량과의 충돌을 방지할 수 있으므로 사고를 미연에 방지할 수 있고 도로표지병을 통하여 차량 간 통신을 수행할 수 있으므로 V2V 통신의 대안으로 사용할 수 있고 따라서 V2V 통신의 신뢰성을 보장할 수 있으며, V2V 통신 기능을 갖는 다른 차량의 의존도를 감소시킬 수 있으므로 주행 안전성 및 신뢰성을 보장할 수 있고, 인지하지 못한 차량의 접근 가능성을 감소시킬 수 있으므로 주행 안정성을 향상시킬 수 있으며, 운전자의 안전운전을 지원할 수 있으므로 주행 안정성을 더욱 향상시킬 수 있다. By such a method, the collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle according to an embodiment of the present invention can prevent a collision with another vehicle located in a place where the field of view is limited, so that an accident can be prevented in advance. Since vehicle-to-vehicle communication can be performed through the marker, it can be used as an alternative to V2V communication, thus ensuring the reliability of V2V communication, and reducing the dependence of other vehicles with the V2V communication function, thus ensuring driving safety and reliability. In addition, driving stability can be improved because the possibility of accessibility of unrecognized vehicles can be reduced, and driving stability can be further improved since the driver's safe driving can be supported.

상기와 같은 방법들은 도 1에 도시된 바와 같은 충돌 방지 시스템(10)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 이때, 컴퓨터 판독가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. Such methods can be implemented by the collision avoidance system 10 as shown in Fig. 1, and in particular, can be implemented as a software program that performs these steps, in which case these programs are computer-readable recording. It may be stored in a medium or transmitted by a computer data signal combined with a carrier wave in a transmission medium or a communication network. At this time, the computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data readable by a computer system is stored.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although an embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented in the present specification, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can add components within the scope of the same idea. It will be possible to easily propose other embodiments by changing, deleting, adding, etc., but it will be said that this is also within the spirit scope of the present invention.

10 : 충돌 방지 시스템 100 : 충돌 방지 장치
100a : 자차량 100' : 타차량
110 : 수신모듈 120 : 이미지 센서
130 : 컨트롤러 140 : 알람부
200 : 도로표지병 210 : 센서모듈
220 : 컨트롤러 230 : 송신모듈
240 : 수신모듈 250 : 발광모듈10: anti-collision system 100: anti-collision device
100a: own vehicle 100': other vehicle
110: receiving module 120: image sensor
130: controller 140: alarm unit
200: road sign 210: sensor module
220: controller 230: transmission module
240: receiving module 250: light emitting module

Claims (17)

도로표지병으로부터 타차량의 정보를 수신하는 수신모듈; 및
상기 수신모듈과 통신적으로 연결되는 컨트롤러를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 타차량의 정보를 기초로 충돌여부를 결정하고, 그리고,
상기 타차량과의 충돌이 예상되면 알람부로 충돌예상 경고를 알람하도록 구성되는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치.A receiving module for receiving information on other vehicles from the road sign; And
Including a controller communicatively connected to the receiving module,
The controller,
Determine whether to collide based on the information of the other vehicle, and,
Collision prevention device using a road sign, configured to alarm a collision predicted warning to an alarm unit when a collision with the other vehicle is expected. 제1항에 있어서,
상기 타차량의 정보는 위치 정보를 포함하는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
Collision prevention device using a road sign including the information of the other vehicle location information. 제2항에 있어서,
상기 수신모듈은 무선통신을 통하여 상기 도로표지병으로부터 상기 타차량의 위치 정보를 수신하는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치.The method of claim 2,
The receiving module is a collision avoidance device using a road sign that receives location information of the other vehicle from the road sign through wireless communication. 제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 타차량과의 충돌을 회피하도록 긴급자동제동(AEB; Autonomous Emergency Braking) 또는 긴급조향회피(AES; Autonomous Emergency Steering)를 수행하도록 구성되는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
The controller is configured to perform Autonomous Emergency Braking (AEB) or Autonomous Emergency Steering (AES) to avoid a collision with the other vehicle. 도로표지병으로부터 타차량의 정보를 획득하는 이미지 센서; 및
상기 이미지 센서와 통신적으로 연결되는 컨트롤러를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 타차량의 정보를 기초로 충돌여부를 결정하고, 그리고,
상기 타차량과의 충돌이 예상되면 알람부로 충돌예상 경고를 알람하도록 구성되는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치.An image sensor that acquires information on other vehicles from the road sign disease; And
Including a controller communicatively connected to the image sensor,
The controller,
Determine whether to collide based on the information of the other vehicle, and,
Collision prevention device using a road sign, configured to alarm a collision predicted warning to an alarm unit when a collision with the other vehicle is expected. 제5항에 있어서,
상기 타차량의 정보는 접근여부를 포함하는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치.The method of claim 5,
A collision avoidance device using a road sign including whether or not the information of the other vehicle is approached. 제6항에 있어서,
상기 이미지 센서는 상기 접근여부로서 상기 도로표지병의 점멸 또는 색상 변화를 감지하도록 구성되는 도로표지병을 이용한 충돌 방지 장치.The method of claim 6,
The image sensor is a collision avoidance device using a road sign, configured to detect the blinking or color change of the road sign as whether or not the road sign is approached. 이웃하는 차량을 감지하고 차량의 정보를 상호 간에 전달하며 상기 이웃하는 차량으로 타차량의 정보를 전달하도록 구성된 복수의 도로표지병을 포함하는 도로표지병 시스템; 및
상기 도로표지병 시스템 중 이웃하는 도로표지병으로부터 타차량의 정보를 수신하여 상기 타차량과의 충돌여부를 결정하고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되면 충돌예상 경고를 알람하도록 구성되는 차량을 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템.A road sign system including a plurality of road sign bottles configured to detect neighboring vehicles, transfer vehicle information to each other, and transfer information of other vehicles to the neighboring vehicles; And
A road including a vehicle configured to receive information on another vehicle from a neighboring road sign among the road sign system to determine whether to collide with the other vehicle, and to alarm a collision prediction warning when a collision with the other vehicle is expected Collision prevention system using communication between marker and vehicle. 제8항에 있어서,
상기 도로표지병은,
상기 이웃하는 차량을 감지하도록 구성되는 센서모듈;
상기 감지된 차량의 정보를 이웃하는 다른 도로표지병 또는 상기 이웃하는 차량으로 송신하는 송신모듈;
이웃하는 다른 도로표지병으로부터 상기 감지된 차량의 정보를 수신하는 수신모듈; 및
상기 센서모듈, 상기 송신모듈 및 상기 수신모듈과 통신적으로 연결되고, 상기 차량의 정보의 전달을 제어하도록 구성되는 컨트롤러를 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템.The method of claim 8,
The road sign disease,
A sensor module configured to detect the neighboring vehicle;
A transmission module for transmitting the detected vehicle information to another neighboring road sign or the neighboring vehicle;
A receiving module for receiving the detected vehicle information from another neighboring road sign; And
A collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle comprising a controller configured to be communicatively connected to the sensor module, the transmission module, and the reception module and configured to control transmission of information from the vehicle. 제9항에 있어서,
상기 송신모듈은 무선통신을 통하여 상기 타차량의 정보를 송신하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템.The method of claim 9,
The transmission module is a collision avoidance system using communication between road signs and vehicles for transmitting information of the other vehicle through wireless communication. 제9항에 있어서,
상기 도로표지병은,
상기 감지된 차량의 정보를 나타내도록 구성되는 발광모듈을 더 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템.The method of claim 9,
The road sign disease,
A collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle further comprising a light emitting module configured to display the detected vehicle information. 제11항에 있어서,
상기 발광모듈은 차량의 접근여부를 나타내기 위해 점멸 또는 색상을 변경하도록 구성되는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 시스템.The method of claim 11,
The light emitting module is a collision avoidance system using communication between a road sign and a vehicle, which is configured to flash or change a color to indicate whether the vehicle is approaching. 제1도로표지병을 이용하여, 이웃하는 제1차량을 감지하는 단계;
상기 제1도로표지병을 이용하여, 이웃하는 다른 도로표지병으로 상기 제1차량의 정보를 전달하는 단계;
제2도로표지병을 이용하여, 상기 다른 도로표지병으로부터 상기 제1차량의 정보를 수신하고 이웃하는 제2차량으로 상기 제1차량의 정보를 송신하는 단계;
상기 제2차량을 이용하여, 상기 제2도로표지병으로 상기 제1차량의 정보를 수신하는 단계; 및
상기 제2차량을 이용하여, 상기 제1차량과의 충돌여부를 결정하고, 상기 제1차량과의 충돌이 예상되면 충돌예상 경고를 알람하도록 충돌방지를 수행하는 단계를 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법.Detecting a neighboring first vehicle using a first road sign disease;
Transmitting information of the first vehicle to another neighboring road sign using the first road sign disease;
Receiving information of the first vehicle from the other road sign and transmitting information of the first vehicle to a second neighboring vehicle using a second road sign;
Using the second vehicle, receiving information on the first vehicle through the second road sign disease; And
Using the second vehicle, determining whether to collide with the first vehicle, and performing collision prevention to alarm a collision predicted warning when a collision with the first vehicle is expected. Collision avoidance method using communication. 제13항에 있어서,
상기 전달하는 단계 및 상기 송신하는 단계는 무선통신을 통하여 상기 제1차량의 정보를 전송하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법.The method of claim 13,
In the transmitting and transmitting, a collision avoidance method using communication between a road sign and a vehicle transmitting information of the first vehicle through wireless communication. 제13항에 있어서,
상기 송신하는 단계는 상기 제1차량의 접근여부를 나타내기 위해 상기 도로표지병을 점멸 또는 색상 변경하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법.The method of claim 13,
In the transmitting step, a collision prevention method using communication between a road sign and a vehicle in which the road sign flashes or changes color to indicate whether the first vehicle is approaching or not. 제13항에 있어서,
상기 제2차량의 정보를 상기 제1차량으로 전달하여 차량 간 통신을 수행하는 단계를 더 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법.The method of claim 13,
A collision avoidance method using communication between road signs and vehicles, further comprising the step of performing inter-vehicle communication by transferring information of the second vehicle to the first vehicle. 제13항에 있어서,
상기 충돌방지를 수행하는 단계는 상기 제1차량과의 충돌을 회피하도록 긴급자동제동(AEB) 또는 긴급조향회피(AES)를 수행하는 단계를 더 포함하는 도로표지병과 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 방법.The method of claim 13,
The step of performing the collision avoidance further comprises performing an emergency automatic braking (AEB) or emergency steering avoidance (AES) to avoid a collision with the first vehicle. .
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