KR20210029267A - 차량의 위치를 파악하는 방법 - Google Patents

차량의 위치를 파악하는 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210029267A
KR20210029267A KR1020217004593A KR20217004593A KR20210029267A KR 20210029267 A KR20210029267 A KR 20210029267A KR 1020217004593 A KR1020217004593 A KR 1020217004593A KR 20217004593 A KR20217004593 A KR 20217004593A KR 20210029267 A KR20210029267 A KR 20210029267A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
determining
roadside unit
location
computer
Prior art date
Application number
KR1020217004593A
Other languages
English (en)
Inventor
요한 무상
마리-안느 미떼
마리아마 사흐
Original Assignee
르노 에스.아.에스.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 르노 에스.아.에스. filed Critical 르노 에스.아.에스.
Publication of KR20210029267A publication Critical patent/KR20210029267A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0263—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

차량의 위치를 파악하는 방법이 제공되며, 상기 방법은 제1 정보 소스로서 사용되는 노변 유닛에 대한 차량의 상대적인 위치를 결정함(E40)을 기반으로 상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치는 적어도 하나의 제2 정보 소스에 의해 제공되는 상기 차량의 위치에 대한 적어도 하나의 제2 추정치를 검증하는데 사용되는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 위치를 파악하는 방법
본 발명은 차량, 특히 자동차의 위치를 파악하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한, 자동차에서 사용되도록 의도된 통신 박스에 관한 것이며, 상기 통신 박스는 상기 방법을 구현하기 위한 수단을 포함한다. 본 발명은 또한, 상기 박스를 포함하는 자동차에 관한 것이다. 본 발명은 또한, 상기 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 본 발명은 또한, 상기 프로그램이 기록된 저장 매체에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 상기 프로그램을 반송(搬送)하는 데이터 매체의 신호에 관한 것이다.
자동차 산업에서의 자율 주행 도래로, 차량의 위치를 파악하는 것과 관련된 요건들이 점점 더 엄격해지고 있다.
차량의 위치를 파악하기 위해, GNSS(Global Navigation Satellite System) 시스템들, RFID(Radio-frequency Identification) 비콘들, RTK(Real-time Kinematic) 시스템들, 추적기(tracker)들과 같은 해결수법들이 있다. 그러나 일반적으로 개별 사용되는 이러한 시스템들은 차량의 위치를 충분히 높은 정확도로 결정하는 것을 허용하지 않는다. 특히, 차량 주변의 환경이 차량의 위치 결정을 방해할 수 있다. 예를 들어, 송신기, 일반적으로 하나 이상의 위성들, 및 수신 차량 간에 장애물이 있을 수 있다. 이로 인해 차량의 위치 결정의 정확도가 달라지게 된다. RTK 시스템들을 사용하면 차량의 위치를 높은 정확도로 결정하는 것을 허용한다. 그러나 이러한 RTK 시스템들의 단점은 상기 RTK 시스템들의 구현 및 유지보수의 비용이 높다는 것이다.
차량이 수동 모드로 사용되는 경우, 운전자가 "휠의 조정(control of the wheel)"을 유지하기 때문에 차량의 위치가 낮은 정확도로 결정될 수 있다.
그러나 차량이 자율 주행 모드로 사용되는 경우, 운전은 부분적으로나 또는 완전히 차량에 맡기게 된다. 이때, 차량 위치의 정확도 차이들이 차량의 의사 결정에 영향을 미칠 수 있다. 또한, 차량 위치에 대한 정보는 다른 시스템들, 특히 매핑 시스템들에 의해 사용된다. 이때, 차량 위치의 부정확성이 이러한 시스템들에서 잘 반영될 수 있다. 이는 도로안전과 자율 주행의 신뢰성에 잠재적으로 심각한 영향을 미칠 수 있다.
자율 모드에는 차량의 차선과 관련하여 그리고 차량이 이동하는 도로 환경과 관련하여 차량의 정확한 위치가 필요하다. 자율 모드에서는, 차량의 위치결정에 필요한 정확도는 예를 들어 종방향(longitudinal direction)으로 약 0.5m와 약 1m 사이이고, 예를 들어 횡방향(lateral direction)으로 약 10cm와 약 15cm 사이이다. "종방향"이 의미하는 것은 차량이 주행하는 차선의 주된 방향(main direction)이다. "횡방향"이 의미하는 것은 차선의 주된 방향에 수직인 방향이다.
차량의 위치를 파악하는 한 가지 방법은 문헌「"A roadside unit-based localization scheme for vehicular ad hoc networks"(Chia-Ho Ou, Department of Computer Science & Information Engineering, National Pingtung Institute of Commerce, Pingtung, Taiwan)」으로부터 알려져 있다.
이러한 방법의 목적은 주로 신호들의 도달 시간과 신호들의 도달 시간차와 같은, 노변 유닛(roadside unit; RSU)들에 의해 전송되는 신호들의 특성을 활용하여 노변 유닛(RSU)을 기반으로 차량의 위치를 파악하는 것이다. 이러한 문서에서는, 차량의 위치를 추정하기 위해 차량의 주행거리 데이터(odometric data)를 고려하면서 차도(roadway) 양쪽에 위치한 2개의 RSU로부터 제공되는 정보가 사용된다. 이를 통해 차량의 2가지 가능한 위치를 추정한 다음에 알고리즘을 적용하여 차량의 위치를 결정할 수 있다.
그러나 이러한 해결수법에는 문제점이 있다. 특히, 상기 방법에서는 차도 양쪽에 위치한 RSU 쌍이 사용되어야 한다. 그러나 현재의 기반구조에는 차도 양쪽에 위치한 RSU 쌍이 거의 장착되어 있지 않다. 현재의 기반구조에는 일반적으로 차도의 한쪽에만 배치된 RSU가 장착되어 있다. 그러므로 상기 방법을 구현하려면 기존의 도로 기반구조 또는 현재 설계중인 도로 기반구조에 많은 변경이 필요하다. 또한, 상기 방법에는 많은 개수의 RSU가 사용되어야 한다. 이로 인해 상기 방법을 구현하는 데 많은 비용이 든다.
본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하고 선행기술로부터 알려진 차량의 위치를 파악하는 방법을 개선하는 차량의 위치 파악 방법을 제공하는 것이다. 특히, 본 발명은 비용을 제한하면서 정확도와 신뢰성이 개선된 차량의 위치를 파악할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 차량의 위치 파악 방법에 관한 것이며, 상기 차량의 위치 파악 방법은 제1 정보 소스로서 사용되는 노변 유닛에 대한 차량의 상대적인 위치를 결정함을 기반으로 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치는 적어도 제2 정보 소스에 의해 제공되는 차량의 위치에 대한 적어도 제2 추정치를 검증하는데 사용된다.
상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 상기 노변 유닛에 의해 전송된 적어도 하나의 메시지를 차량에 의해 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 노변 유닛에 의해 전송된 적어도 하나의 메시지를 차량에 의해 수신하는 단계는 미가공 데이터(raw data) 데이터를 획득하는 단계 및/또는 미가공 데이터를 포맷하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 노변 유닛에 의해 전송된 적어도 하나의 메시지를 차량에 의해 수신하는 단계는 노변 유닛에 의해 전송된 메시지만을 고려하도록 하는 필터링 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 상기 메시지를 반송(搬送)하는 신호의 전력을 측정하는 단계 및/또는 상기 신호에 의해 도달되는 최대 전력의 검출을 기반으로 상기 노변 유닛에 대한 차량의 상대적인 위치를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 노변 유닛에 대한 차량의 상대적인 위치를 결정하는 단계는 상기 신호가 최대 출력에 도달할 때, 차량이 노변 유닛이 설치된 것으로 알려진 쪽의 도로상에서 상기 노변 유닛에 가장 가까운 지점에 위치하는 것을 고려하는 단계를 포함할 수 있다.
유리하게는, 상기 메시지를 반송하는 신호의 전력이 상기 노변 유닛에 대한 차량으로부터의 최소 거리(dmin)를 결정하도록 측정된다.
상기 신호의 RSSI는 차량에 대한 위치 데이터로서 사용될 수 있다.
차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 차량이 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
차량이 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)을 결정하는 단계는 다음의 하위-단계들을 포함할 수 있다:
- 차량이 상기 노변 유닛으로부터 가능한 최단 거리에 위치한 위치에 대응하는 기준 위치를 결정하는 단계;
- 차량의 현재 위치, 실시간 속도 및 방향을 결정하는 단계; 및
- 차량의 현재 위치, 실시간 속도 및 방향을 고려하여, 상기 기준 위치를 기반으로 차량이 상기 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)을 계산하는 단계.
차량의 현재 위치, 실시간 속도 및 방향을 결정하는 하위-단계는,
- 상기 노변 유닛에 의해 전송되는 메시지의 수신을 기반으로, 차량의 제1 현재 위치 및/또는 제1 실시간 속도 및/또는 제1 방향을 포함하는 제1 데이터를 획득하는 단계;
- 적어도 제2 정보 소스에 의해 전송되는 메시지를 수신하여, 차량의 제2 현재 위치 및/또는 제2 실시간 속도 및/또는 제2 방향을 포함하는 제2 데이터를 획득할 수 있게 하는 단계; 및
- 상기 노변 유닛으로부터 획득된 제1 데이터와 적어도 제2 정보 소스로부터 획득된 제2 데이터를 비교하여, 차량의 현재 위치 및/또는 차량의 실시간 속도 및/또는 차량의 방향을 결정할 수 있게 하거나, 또는 상기 제1 및 제2 데이터에 따라, 차량의 현재 위치 및/또는 차량의 실시간 속도 및/또는 차량의 방향을 구성할 수 있게 하는 단계;
를 포함할 수 있다.
차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 특히 지도와 관련한 필터링 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 정보 소스에 의해 제공되는 802.11p Wi-Fi 표준을 따르는 것일 수 있다.
본 발명은 또한, 차량에서 사용되도록 의도된 통신 박스에 관한 것이며, 상기 통신 박스는 위에서 설명한 유형의 방법을 구현하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소를 포함하고, 특히 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소는 위에서 설명한 유형의 방법을 구현하도록 설계된 것이며, 그리고/또는 상기 통신 박스는 위에서 설명한 유형의 방법을 구현하는 수단을 포함한다.
본 발명은 또한, 위에서 설명한 유형의 방법을 구현하는 프로그램 코드 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터에 의해 판독 가능한 데이터 저장 매체 또는 컴퓨터에 의해 실행될 때 상기 컴퓨터가 위에서 설명한 유형의 방법을 구현하게 하는 명령어들이 저장되어 있는 컴퓨터-판독가능 저장 매체에 관한 것이다.
본 발명은 또한, 위에서 설명한 유형의 박스 및/또는 위에서 설명한 유형의 매체를 포함하는 차량에 관한 것이다.
본 발명은 또한, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터상에서 동작할 때 위에서 설명한 유형의 방법 단계들을 구현하는 컴퓨터-판독가능 매체상에 저장된 프로그램 코드 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이거나 또는 통신 네트워크로부터 다운로드 가능하고 그리고/또는 컴퓨터에 의해 판독 가능하고 그리고/또는 컴퓨터에 의해 실행 가능한 데이터 매체상에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이며, 상기 프로그램 코드 명령어들은 상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때 상기 컴퓨터가 위에서 설명한 유형의 방법을 구현하게 하는 명령어들을 포함한다.
마지막으로, 본 발명은 위에서 설명한 유형의 컴퓨터 프로그램 제품을 반송하는 유형의 데이터 매체의 신호에 관한 것이다.
첨부도면들은 본 발명에 따른 차량의 위치를 파악하는 방법의 일 실시 예를 예로 보여준다.
도 1은 노변 유닛(RSU)이 장착된 도로 기반구조를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 차량의 위치를 파악하는 방법의 일 실시 예의 플로차트이다.
도 3은 차량의 일 실시 예를 개략적으로 보여주는 도면이다.
차량, 특히 자율 주행 차량의 정확한 위치를 파악하려면 복수 개의 정보 소스들이 함께 사용되어야 한다. 본 발명은 기존의 도로 기반구조 또는 현재 건설중인 도로 기반구조를 활용하는 것을 목표로 한다. 노변 유닛(roadside unit; RSU)들이라고 하는 기기들 또는 유닛들이 있다. 이러한 RSU들은 일반적으로 V2I(vehicle-to-infrastructure) 통신들이라고 하는 차량과 기반구조 간의 통신에만 사용된다. 이러한 RSU들을 사용하면 이벤트 정보를 차량으로나 또는 차량과 기반구조 간에 릴레이(relay)할 수 있다. 본 발명은 차량의 위치 결정을 개선하기 위해 특히 차량 위치의 정확도 및/또는 신뢰성을 개선하기 위해 추가 정보 소스로서 노변 유닛들을 사용하여 차량의 위치를 파악하는 방법을 제안한다. 기존의 도로 기반구조 또는 현재 건설중인 기반구조를 사용하면 상기 차량의 위치 파악 방법을 구현하는 데 드는 비용을 제한할 수 있다.
도로 기반구조(1) 또는 도로 교통 네트워크의 일 예가 도 1을 참조하여 이하에서 설명된다.
도로 기반구조(1)는 적어도 한대의 차량(5)이 이동 가능한 도로 또는 차도(3)의 적어도 한 구간을 포함한다. 차량(5)은 예를 들어 OBU(on-board unit) 유형의 통신 박스(7)를 포함한다.
도로(3)의 상기 구간은 예를 들어 2개의 차선(31, 33)을 포함하는 도로 구간이다. 도로(3)의 상기 구간은 또한 2개 이상의 차선을 포함할 수 있다.
도로 기반구조(1)는 적어도 하나의 연결된 박스 또는 노변 유닛(RSU)(9)을 포함한다. RSU(9)는 차도(3)의 측면, 예를 들어 측면(3a)에 위치한다. RSU(9)는 알려진 고정 위치를 지닌다.
복수 개의 RSU(9)들이 차도(3)의 측면 상에, 바람직하게는 규칙적인 방식으로, 바람직하게는 차도(3)의 동일 측면 상에 배치될 수 있다.
유리하게는, 도로(3)의 상기 구간에는 500m 내지 1km 마다 배치된 복수 개의 RSU(9)들이 장착될 수 있다. 이는 RSU들이 대규모 배치된 도로 기반구조(1)의 경우에 상응한다.
RSU(9)의 고려된 범위, 다시 말하면 RSU에 의해 전송된 메시지들이 브로드캐스트될 수 있는 거리는 이론적으로 예를 들어 1000미터 정도이다.
선택적으로, 상기 도로 기반구조(1)는 원격 플랫폼(11)을 더 포함할 수 있다. 원격 플랫폼(11)은 예를 들어 건설자들 및/또는 교통 정보 제공자들 및/또는 도로 기반구조 관리자들 및/또는 콘텐츠 제공자들과 관련된 서버들을 포함한다. 이러한 원격 플랫폼(11)은 차량으로부터 수신된 데이터 및/또는 차량으로 전송될 데이터를 처리할 수 있다.
데이터를 포함하는 메시지(20)는 각각의 차량(5)의 통신 박스(7)와 각각의 RSU(9) 간에 교환될 수 있다.
메시지(22)는 각각의 RSU(9)와 원격 플랫폼(11) 간에 교환될 수 있다.
이하에서 설명되는 방법에서 처리되거나 처리될 신호, 특히 차량(5)의 통신 박스(7)와 RSU(9) 간에 교환되는 메시지(20)는 예를 들어 802.11p Wi-Fi 표준을 따르는 것이다.
차량의 위치를 파악하는 방법의 일 실시 예가 도 2를 참조하여 이하에서 설명된다.
차량의 위치를 파악하는 방법은 제1 정보 소스로 사용되는 노변 유닛(9)에 대한 차량(5)의 상대적인 위치를 결정함을 기반으로 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계를 포함한다.
단계 E1(FORM)에서, 노변 유닛(9)에 의해 예를 들어 주기적으로 전송되는 메시지가 수신된다. 노변 유닛(9)에 의해 전송되는 메시지(20)는 차량(5)의 통신 박스(7)에 의해 수신된다. 노변 유닛(9)은 제1 정보 소스에 상응한다.
메시지(20)의 수신을 통해 미가공 데이터를 획득할 수 있다. 그 후에, 미가공 데이터가 상기 방법의 후속 단계에서 사용될 수 있도록 미가공 데이터가 포맷 된다.
이러한 단계 E1에서는 RSU에 의해 전송되는 메시지의 데이터만이 고려된다. 이를 위해, RSU로부터 제공되지 않거나 또는 단일의 RSU로부터 제공되지 않는 정보를 고려하지 않도록 하는 송신국 유형에 따른 필터링이 수행될 수 있다. 모바일 RSU를 고려하지 않도록 하는 속도에 따른 필터링도 수행될 수 있다.
제1 단계 E10에서, 차량(5)이 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)이 결정된다.
제1 단계 E10의 제1 하위-단계 E101(REF)에서, 상기 기준 위치가 결정된다. 예를 들어, 상기 기준 위치는 예를 들어 경도 및 위도의 관점에서 위치가 알려진 노변 유닛(9)에 근접 위치한 기준점의 위치에 상응한다. 상기 기준 위치는 선택된 노변 유닛(9)의 알려진 고정 위치를 기반으로 계산된다. 상기 기준 위치는 해당 차량(5)이 노변 유닛(9)으로부터 가능한 최단 거리에 위치하는 위치에 상응한다.
제1 단계 E10의 제2 하위-단계 E102(COMP)에서, 차량의 현재 위치 및/또는 차량의 실시간 속도 및/또는 차량의 이동 방향이 결정된다.
이를 위해 제1 정보 소스 또는 노변 유닛(9)으로부터 단계 E1에서 획득되는 정보 또는 데이터가 사용될 수 있다. 상기 통신 박스(7)를 통한 상기 노변 유닛(9)에 의해 전송된 메시지의 수신을 기반으로, 차량의 제1 현재 위치 및/또는 차량의 제1 실시간 속도 및/또는 차량의 제1 이동 방향을 제공하는 제1 데이터를 획득할 수 있다.
또한, 단계 E2에서 적어도 제2 정보 소스(UBMOD)로부터 획득된 정보 또는 데이터를 사용할 수 있다. 상기 적어도 제2 정보 소스에 의해 전송되는 메시지의 수신을 기반으로, 차량의 제2 현재 위치 및/또는 차량의 제2 실시간 속도 및/또는 차량의 제2 이동 방향을 획득할 수 있다. 이러한 제2 정보 소스는 예를 들어 GNSS 유형의 위치 시스템일 수 있다.
상기 통신 박스(7)를 통해 제1 정보 소스 또는 RSU(9)로부터 획득된 제1 데이터는 적어도 제2 정보 소스로부터 획득된 제2 데이터와 비교된다. 이러한 제1 및 제2 데이터가 처리된다. 상기 제1 및 제2 데이터는 상기 제1 및 제2 정보 소스에 의해 실시간으로 전송된다. 이러한 제1 및 제2 데이터는 예를 들어 특히 ROS(Robot Operating System) 유형의 소프트웨어를 사용하여 데이터 구조의 유형으로 검색된다. 차량의 제1 및 제2 현재 위치는 특히 경도 및 위도(도 단위)로 표현되는 좌표로서 제1 및 제2 정보 소스에 의해 각각 제공된다. 제1 위치와 제2 위치 간 차이를 간단한 방식으로 관측하여 차량의 제1 및 제2 현재 위치를 비교할 수 있도록 경도와 위도로 표현된 좌표가 특히 UTM(Universal Transverse Mercator) 좌표계에서 데카르트 좌표(미터 단위)로 변환된다. 상기 제1 및 제2 데이터를 처리하는 마지막 단계는 여정 이력(journey history)이 가장 일관된 것으로 보이는 정보 소스를 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 차량의 현재 위치, 차량의 실시간 속도 및 차량의 이동 방향이 획득된다.
제1 단계 E10의 제3 하위-단계 E103(CALC)에서, 차량(5)이 상기 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)이 결정된다.
이를 위해, 제1 하위-단계 E101에서 사전에 결정된 상기 기준 위치와, 하위-단계 E102에서 획득된, 차량의 현재 위치, 실시간 속도 및 방향이 사용된다. 그 후, 차량(5)이 상기 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)이 계산된다.
차량(5)이 상기 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)은 단계 E40에서 노변 유닛의 위치에 대한 차량의 위치를 추정하기 위한 알고리즘에 대한 제1 입력 데이터에 상응한다.
제2 단계 E20(PROC)에서, 차량(5)과 노변 유닛(9) 간 최소 거리(dmin)가 결정된다.
이를 위해, 위에서 설명한 단계 E1에서, 차량(5)의 통신 유닛(7)을 통한 상기 노변 유닛에 의해 전송되는 메시지의 수신이 사용된다. 노변 유닛(9)에 상응하는 제1 정보 소스로부터 획득되는 적어도 한 유형의 데이터가 사용되며, 이러한 유형의 데이터는 "위치 데이터"라는 용어로 언급된다.
바람직하게는, 단계 E20에서, 사용되는 위치 데이터는 약어 RSSI(Radio Signal Strength Indicator)로 언급되는 수신된 무선 신호의 전력 표시자이다.
RSU(9)와 차량(5) 간 통신은 일반적으로 스마트 교통 시스템(smart transport system)에 사용되는 802.11p Wi-Fi 표준에 따라 수행될 수 있다. 이를 통해 Wi-Fi 신호의 RSSI를 위치 데이터로서 획득할 수 있다.
단계 E1에서, 노변 유닛(9)에 의해 전송되는 신호의 전력은 통신 박스(7)에 의해 측정된다.
복수의 메시지(20)는 예를 들어, 초당 10개 메시지의 빈도로 노변 유닛(9)에 의해 시간에 따라 예를 들어 주기적으로 전송된다. 단계 E20에서, 시간 함수로서의 RSSI 변동은 상기 차량(5)과 상기 노변 유닛(9) 간 최소 거리(dmin)를 계산하는데 사용된다.
RSSI는 차량(5)이 상기 노변 유닛(9)에 접근함에 따라 증가하고 차량(5)이 상기 노변 유닛(9)으로부터 멀어짐에 따라 감소한다. RSSI의 값은 상기 차량(5)이 노변 유닛(9)으로부터 최소 거리(dmin)에 있을 때 최대이다.
단계 E20에서, 노변 유닛(9)에 대한 차량(5)으로부터의 최소 거리(dmin)는 결과적으로 RSSI 변동을 기반으로 결정되며, 상기 최소 거리(dmin)는 RSSI 값이 최대인 상기 차량과 상기 노변 유닛 간 거리이다.
바람직하게는 RSSI의 최대값을 기반으로 최소 거리(dmin)를 계산하기 위해 메시지를 반송하는 신호의 전력이 측정될 수 있다. 상기 노변 유닛에 대한 차량의 최소 위치(dmin)는 상기 신호에 의해 도달되는 최대 전력의 검출로부터 추론된다.
유리하게는, 데이터 기록은 자유 공간 조건하에서나 또는 간섭이 거의 없는 공간에서 수행된다. 변형 예로서, 예를 들어 도심 협곡 및/또는 대형 건물의 존재로 인해 간섭을 포함하는 공간에서 전파 모델은 충분히 많은 개수의 포착(acquisition)을 기반으로 추정될 수 있다.
거리(dmin)는 이하의 FRIIS 공식(통신 수학식)
Figure pct00001
을 기반으로 계산될 수 있으며, 여기서 Pr은 신호의 수신 전력이고, Pt는 신호의 전송 전력이며, Gt 및 Gr은 각각 전송 및 수신 이득이고, λ는 신호의 파장이며 그리고 R은 송신기와 수신기 간 거리이다. 송신기는 RSU(9)에 상응하고 수신기는 차량(5)의 통신 박스(7)에 상응한다. 거리(R)는 RSU(9)와 차량(5) 간 거리에 상응한다.
상기 수학식에서 볼 수 있는 바와 같이, 신호의 수신 전력은 송신기와 수신기가 가까워질수록 높아진다. 그러므로 상기 노변 유닛(9)에 대한 차량(5)의 최소 위치(dmin)는 상기 신호에 의해 도달되는 최대 전력의 검출로부터 추론된다.
차량(5)과 노변 유닛(9) 간 거리가 최소이고 dmin과 같을 때, 상기 차량(5)은 상기 차량과 상기 노변 유닛 간 최소 거리(dmin)인 반경을 지니고 상기 노변 유닛(9)의 위치인 중심을 지니는 원 내에 위치할 수 있다. 이러한 원은 이하 "불확정의 원(circle of uncertainty)"이라고 언급된다.
상기 노변 유닛에 대한 차량의 상대적인 위치를 추정하는 단계 E20에서, 신호가 최대 출력에 도달하면 RSU가 설치된 것으로 알려진 쪽의 도로상에서 상기 RSU에 가장 가까운 지점에 차량이 위치하는 것으로 간주된다.
최소 거리(dmin)는 단계 E40에서 노변 유닛의 위치에 대한 차량의 위치를 추정하기 위한 알고리즘에 대한 제2 입력 데이터에 상응한다.
제3 단계 E30에서, 특히 지도(MAP)에 대한 필터링이 수행된다. 지도상에서의 RSU(9)의 위치와 도로의 토폴로지(topology)를 알면, 차량이 도로의 어느 부분 상에 위치하는지를 결정하여 제2 단계 E20에서 획득되는 불확정의 원 일부를 필터링할 수 있다.
제3 단계 E30은 단계 E20에서 획득되는 상기 원 내 차량의 위치 추정을 구체화할 수 있게 하고, 상기 원의 반경은 상기 차량과 상기 노변 유닛 간 최소 거리(dmin)이며 상기 원의 중심은 예를 들어 상기 원에 대한 도로의 상대적인 위치에 관한 상기 지도에 의해 제공되는 정보에 의한 상기 노변 유닛(9)의 위치이다.
상기 지도로부터의 정보는 단계 E40에서 노변 유닛의 위치에 대한 차량의 위치를 추정하기 위한 알고리즘을 위한 제3 입력 데이터에 상응한다.
변형 예로서, 필터링 단계 E30은 상기 지도를 사용하지 않고 수행될 수 있다. 이러한 변형 예에서, 불확정의 원의 각각의 지점은 제1 단계 E10의 제1 하위-단계 E101(REF)에서 결정되는 상기 기준 위치와 비교되고, 이때 상기 기준 위치에 가장 가까운 하나 이상의 지점들이 선택된다.
제4 단계 E40(ESTIM)에서, 노변 유닛(9)의 위치에 대한 차량(5)의 상대적인 위치가 결정된다. 이를 위해 단계들 E10, E20 및 E30의 결과들은 그들로부터 차량의 위치를 추론하도록 조합된다. 차량의 위치는 단계 E10에서 획득되는 시간(tref), 단계 E20에서 획득되는 거리(dmin), 그리고 단계 E30의 결과들을 기반으로 결정된다.
단계 E40은 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정할 수 있게 한다. 상기 제1 추정치는 예를 들어 위도 면에서의 기준 위치에 대한 0.01도 정도의 편차 및 경도 면에서의 기준 위치에 대한 10-7도 정도의 편차의 정확도로 결정된다.
단계 E40에서 획득되는 제1 추정치는 상기 차량(5)이 실제로 상기 RSU(9)를 통과했음을 확인하거나 확인하지 않는 것을 가능하게 한다.
단계 E40에서 획득되는 제1 추정치는 적어도 제2 정보 소스에 의해 제공되는 차량의 위치에 대한 적어도 제2 추정치를 검증하거나 검증하지 않는 것을 가능하게 한다.
적어도 제2 정보 소스는 차량의 위치를 파악하기 위한 모든 모듈들에 상응할 수 있으며, 이는 차량의 위치에 대한 적어도 제2 추정치를 제공하는 것을 가능하게 한다.
단계 E40에서 획득되는 차량의 위치에 대한 제1 추정치는 상기 정보 소스들 중 하나 또는 양자 모두에 의해 제공된 추정치들, 특히 적어도 제2 정보 소스에 의해 제공되는 차량의 위치에 대한 적어도 제2 추정치를 통합, 다시 말하면 검증, 확인, 확증 또는 승인하는 것을 가능하게 한다.
검증 오류(validation fault)의 경우, 하나 이상의 다른 정보 소스들에 의해 제공되는 데이터를 수정하는 단계가 구현될 수 있다.
도 2를 참조하여 설명한 유형의 방법의 한 가지 이점은 기존의 도로 기반구조인 노변 유닛들을 사용하여 구현 비용을 줄일 수 있다는 점이다.
도 2를 참조하여 설명한 유형의 방법의 또 다른 이점은 차량의 위치를 파악하기 위한 일반적인 시스템과 관련하여 추가 정보 소스를 사용하여 차량 위치의 정확도를 개선할 수 있다는 점이다.
도 2를 참조하여 설명한 유형의 방법의 또 다른 이점은 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 제공하여 차량의 위치를 파악하기 위한 일반적인 시스템에 의해 제공되는 차량의 위치에 대한 적어도 제2 추정치를 검증할 수 있게 함으로써 차량 위치의 신뢰성을 개선할 수 있다는 점이다. 결과적으로 이는 자율 주행 차량의 순환 안전성을 높이는 데 사용될 수 있다.
차량의 위치를 파악하는 방법은 도 2를 참조하여 설명되었으며, 여기서 제2 단계 E20에서 RSSI는 노변 유닛에 상응하는 제1 정보 소스에 의해 제공되는 위치 데이터로 사용된다. 변형 예로서, 차량과 RSU 간 최소 거리(dmin)를 결정하기 위해 다른 위치 데이터, 예를 들어 신호들의 도달 시간 또는 신호들의 도달 시간차가 사용될 수 있을 것이다.
차량의 위치를 파악하는 방법이 도 2를 참조하여 설명되었으며, 여기서 제1 단계 E10의 제2 하위-단계 E102에서 차량의 현재 위치 및/또는 차량의 실시간 속도 및/또는 차량의 이동 방향은 제1 정보 소스에 상응하는 노변 유닛으로부터 획득되는 제1 데이터와 적어도 제2 정보 소스로부터 획득되는 제 2 데이터를 비교함을 기반으로 결정된다. 변형 예로서, 제1 단계 E10의 제2 서브-단계 E102에서, 차량의 현재 위치, 차량의 실시간 속도 및 차량의 이동 방향은 단계 E1에서 노변 유닛으로부터 통신 박스에 의해 획득되는 데이터를 기반으로만 결정될 수 있다. 또 다른 변형 예에 의하면, 제1 단계 E10의 제2 서브-단계 E102에서 차량의 현재 위치, 차량의 실시간 속도 및 차량의 이동 방향은 단계 E2에서 적어도 제2 정보 소스로부터 획득되는 데이터를 기반으로만 결정될 수 있다.
통신 박스(7)의 일 실시 예를 포함하는 차량(5)의 일 예가 도 3을 참조하여 이하에서 설명된다.
통신 박스(7)는 도 2를 참조하여 위에서 설명한 바와 같은 차량의 위치를 파악하는 방법의 단계들을 구현할 수 있게 하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소를 포함한다. 이러한 여러 요소는 소프트웨어 모듈들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소는 이하의 요소들:
- 노변 유닛(9)에 의해 전송되는 메시지를 수신하도록 의도된 안테나(71);
- 수신기(72);
- 메시지를 반송하는 신호용 전력 센서(73);
- 컴퓨터(74);
- 메모리(75);
를 포함하는 요소들 중 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
차량(5)은 유리하게는 제2 정보 소스(78), 특히 GPS 위치 시스템 및 지도 데이터베이스(79)를 포함한다.
변형 예로서, 제2 정보 소스(78) 및 지도 데이터베이스(79) 중 하나 또는 양자 모두가 통신 박스(7)에 포함될 수 있다.

Claims (17)

  1. 차량의 위치를 파악하는 방법에 있어서, 상기 방법은 제1 정보 소스로서 사용되는 노변 유닛(9)에 대한 차량(5)의 상대적인 위치를 결정함(E40)을 기반으로 상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치는 적어도 제2 정보 소스에 의해 제공되는 상기 차량의 위치에 대한 적어도 제2 추정치를 검증하는데 사용되는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 상기 노변 유닛(9)에 의해 전송되는 적어도 하나의 메시지를 상기 차량(5)에 의해 수신하는 단계(E1)를 포함하는 것을 특징으로하는, 차량의 위치 파악 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 수신하는 단계(E1)는,
    - 미가공 데이터를 획득하는 단계;
    - 상기 미가공 데이터를 포맷하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 수신(E1)하는 단계는 노변 유닛(9)에 의해 전송되는 메시지만을 고려하도록 하는 필터링 단계를 더 포함하는 것을 특징으로하는, 차량의 위치 파악 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는,
    - 메시지를 반송하는 신호의 전력을 측정하는 단계(E20);
    - 상기 신호에 의해 도달되는 최대 전력의 검출을 기반으로, 상기 노변 유닛(9)에 대한 상기 차량(5)의 상대적인 위치를 결정하는 단계(E40);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 노변 유닛(9)에 대한 상기 차량(5)의 상대적인 위치를 결정하는 단계(E40)는 상기 신호가 최대 전력에 도달할 때, 상기 노변 유닛(9)이 설치된 것으로 알려진 측면의 도로 상에서 상기 노변 유닛에 가장 가까운 지점에 상기 차량이 위치하는 것을 고려하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 메시지를 반송하는 신호의 전력은 상기 노변 유닛(9)에 대한 상기 차량(5)으로부터의 최소 거리(dmin)를 결정하도록 측정((E20))되는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신호의 RSSI는 상기 차량(5)에 대한 위치 데이터로서 사용되는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 상기 차량(5)이 기준 위치에 도달하는데 소요되는 시간(tref)을 결정하는 단계(E10)를 포함하는 것을 특징으로하는, 차량의 위치 파악 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량(5)이 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)을 결정하는 단계(E10)는,
    - 상기 차량(5)이 상기 노변 유닛(9)으로부터 가능한 최단 거리에 위치하는 위치에 상응하는 기준 위치를 결정하는 하위-단계(E101);
    - 상기 차량의 현재 위치, 상기 차량의 실시간 속도 및 상기 차량의 방향을 결정하는 하위-단계(E102);
    - 상기 차량의 현재 위치, 상기 차량의 실시간 속도 및 상기 차량의 방향을 고려하여 상기 기준 위치를 기반으로 상기 차량(5)이 상기 기준 위치에 도달하는 데 소요되는 시간(tref)을 계산하는 하위-단계(E103);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치, 상기 차량의 실시간 속도 및 상기 차량의 방향을 결정하는 하위-단계(E102)는,
    - 상기 노변 유닛(9)에 의해 전송되는 메시지를 수신함(E1)을 기반으로, 상기 차량의 제1 현재 위치 및/또는 상기 차량의 제1 실시간 속도 및/또는 상기 차량의 제1 방향을 포함하는 제1 데이터를 획득하는 단계;
    - 적어도 제2 정보 소스(UBMOD)에 의해 전송되는 메시지를 수신(E2)하여, 상기 차량의 제2 현재 위치 및/또는 상기 차량의 제2 실시간 속도 및/또는 상기 차량의 제2 방향을 포함하는 제2 데이터를 획득할 수 있게 하는 단계;
    - 상기 노변 유닛(9)으로부터 획득되는 제1 데이터와 적어도 제2 정보 소스(UBMOD)로부터 획득되는 제2 데이터를 비교하여 상기 차량의 현재 위치 및/또는 상기 차량의 실시간 속도 및/또는 상기 차량의 방향을 결정할 수 있게 하거나 상기 제1 및 제2 데이터에 따라 상기 차량의 현재 위치 및/또는 상기 차량의 실시간 속도 및/또는 상기 차량의 방향을 구성할 수 있게 하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 대한 제1 추정치를 결정하는 단계는 특히 지도(MAP)에 대한 필터링 단계(E30)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 정보 소스에 의해 제공되는 정보는 802.11p Wi-Fi 표준을 따르는 것을 특징으로 하는, 차량의 위치 파악 방법.
  14. 차량(5)에서 사용되도록 의도된 통신 박스(7)로서, 상기 통신 박스(7)는 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소(71, 72, 73, 74, 75, 78, 79)를 포함하며, 상기 하드웨어 및/또는 소프트웨어 요소(71, 72, 73, 74, 75, 78, 79)는 제1항 내지 제13항 중 한 항에 기재된 방법을 구현하도록 구성되고, 그리고/또는 상기 통신 박스(7)는 제1항 내지 제13항 중 어느 하 전술 한 청구항 중 한 항에 기재된 방법을 구현하는 수단을 포함하는, 통신 박스(7).
  15. 제1항 내지 제13항 중 한 항에 기재된 방법을 구현하는 프로그램 코드 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터에 의해 판독 가능한 데이터 저장 매체 또는 컴퓨터에 의해 실행될 때 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하게 하는 명령어들이 저장되어 있는 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  16. 제14항에 기재된 박스 및/또는 제15항에 기재된 매체를 포함하는 차량(5).
  17. 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터상에서 동작할 때 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 기재된 방법의 단계들을 구현하는 컴퓨터-판독가능 매체상에 저장된 프로그램 코드 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품 또는 통신 네트워크로부터 다운로드 가능하고 그리고/또는 컴퓨터(74)에 의해 판독 가능하고 그리고/또는 컴퓨터에 의해 실행 가능한 데이터 매체상에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서, 상기 프로그램 코드 명령어들은 상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하게 하는 명령어들을 포함하는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020217004593A 2018-07-17 2019-07-15 차량의 위치를 파악하는 방법 KR20210029267A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1856614A FR3084150B1 (fr) 2018-07-17 2018-07-17 Procede de localisation d'un vehicule
FR1856614 2018-07-17
PCT/EP2019/068952 WO2020016150A1 (fr) 2018-07-17 2019-07-15 Procédé de localisation d'un véhicule

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210029267A true KR20210029267A (ko) 2021-03-15

Family

ID=63209596

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217004593A KR20210029267A (ko) 2018-07-17 2019-07-15 차량의 위치를 파악하는 방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20210270614A1 (ko)
EP (1) EP3824248A1 (ko)
JP (1) JP7150969B2 (ko)
KR (1) KR20210029267A (ko)
CN (1) CN112585425A (ko)
FR (1) FR3084150B1 (ko)
WO (1) WO2020016150A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112050819A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 北京百度网讯科技有限公司 车路协同定位方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
US11536850B2 (en) * 2021-04-05 2022-12-27 Qualcomm Incorporated GNSS spoofing detection and recovery
CN112995899B (zh) * 2021-05-08 2021-08-10 北京大唐高鸿数据网络技术有限公司 车路协同定位方法、装置、车载定位***及路侧设备

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3780895B2 (ja) 2001-10-09 2006-05-31 株式会社デンソー ナビゲーション装置、プログラム及び記録媒体
CA2612921C (en) * 2005-07-26 2016-08-30 Timothy D. Barfoot Traffic management system for a passageway environment
CN101221696B (zh) * 2007-12-29 2010-12-15 青岛海信网络科技股份有限公司 一种公交车辆定位方法
JP2011259028A (ja) 2010-06-04 2011-12-22 Hitachi Information & Communication Engineering Ltd 無線通信端末、送信制御方法、およびプログラム
CN102947870B (zh) * 2010-06-23 2016-10-12 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于验证信息的方法和***
JP5871536B2 (ja) 2011-09-27 2016-03-01 三菱重工業株式会社 位置特定装置、位置特定方法、及びプログラム
JP2013246038A (ja) 2012-05-25 2013-12-09 Denso Corp 車両用現在位置決定装置
US10375517B2 (en) * 2013-03-08 2019-08-06 Microsoft Technology Licensing, Llc Crowd sourced pathway maps
EP2806285B1 (en) * 2013-05-24 2018-12-19 Nxp B.V. A vehicle positioning system
CN104064031B (zh) * 2014-07-02 2016-08-17 丁宏飞 一种应用电子车牌的车辆违章监控和追踪定位***
KR102011618B1 (ko) * 2014-10-30 2019-08-16 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 자동 운전 지원 시스템, 자동 운전 감시 장치, 도로 관리 장치 및 자동 운전 정보 수집 장치
EP3109589B1 (en) * 2015-06-23 2019-01-30 Volvo Car Corporation A unit and method for improving positioning accuracy
CN105788331B (zh) * 2016-05-12 2018-03-20 武汉理工大学 交通路口控制相位时间协同方法
CN106772238B (zh) * 2016-12-06 2020-07-17 东软集团股份有限公司 车辆定位方法及装置
JP6971806B2 (ja) * 2016-12-27 2021-11-24 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載通信装置、及び、通信方法
WO2019027288A1 (ko) * 2017-08-03 2019-02-07 엘지전자 주식회사 단말 간 통신을 지원하는 무선통신시스템에서 단말이 레인징 정보를 산출하는 방법 및 이를 위한 장치
US10725144B2 (en) * 2017-09-22 2020-07-28 Continental Automotive Systems, Inc. Transmitters-based localization on freeway

Also Published As

Publication number Publication date
CN112585425A (zh) 2021-03-30
JP2021529969A (ja) 2021-11-04
FR3084150A1 (fr) 2020-01-24
US20210270614A1 (en) 2021-09-02
EP3824248A1 (fr) 2021-05-26
FR3084150B1 (fr) 2021-02-26
WO2020016150A1 (fr) 2020-01-23
JP7150969B2 (ja) 2022-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101545722B1 (ko) 차량 위치 보정 제어 장치와 이를 구비하는 차량 위치 보정 시스템 및 방법
US8041469B2 (en) Determining relative spatial information between vehicles
US10986478B2 (en) Using ranging over C-V2X to supplement and enhance GPS performance
US7706969B2 (en) System and method for guiding a vehicle
WO2015115405A1 (ja) 位置測定方法、自己位置測定装置及び車載器
US8892331B2 (en) Drive assist system and wireless communication device for vehicle
US9307369B2 (en) Wireless position detection apparatus and storage medium
US20180328744A1 (en) Travelling road information generation system of vehicle and on-board apparatus based on correction amount
JP7150969B2 (ja) 車両の位置を特定する方法
CN103096247A (zh) 利用移动基站控制车辆间的相对位置的方法和***
JP2013025423A (ja) 車両用無線通信装置および通信システム
JP2020123949A (ja) ビームアライメントフィードバックに基づくミリ波無線機の修正
CN102187246A (zh) 定位的改进和验证
KR101952011B1 (ko) V2v/v2i를 이용하는 차량의 위치 추정 방법
JP5594234B2 (ja) 走行支援装置及び走行支援システム
US8760320B2 (en) Communication apparatus and communication method
EP3893528A1 (en) Asset and vehicle coupling
CN104990554A (zh) Gnss盲区中基于vanet车辆间协作的惯性导航定位方法
KR20150061994A (ko) 차량의 주차위치 추적 장치 및 그 방법
US20110037617A1 (en) System and method for providing vehicular safety service
CN111679309A (zh) 室外智能轨道车的组合定位方法、装置和存储介质
CN103544846B (zh) 一种公交自动报站方法
KR101328171B1 (ko) 차량 안전 서비스 제공 시스템 및 방법
JP5327153B2 (ja) 車載装置
JP2013033505A (ja) 車載装置及び中継装置

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
E601 Decision to refuse application
E801 Decision on dismissal of amendment