KR20210012379A - Method of tracking human for a moving cart - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 카트가 효율적으로 사람을 추종할 수 있도록 하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of enabling a cart to efficiently follow a person.
구동 카트(cart)는 내부에 구동용 모터를 구비한 대차로 다양한 장소에서 화물을 이동하기 위한 용도로 사용되고 있으나, 대부분의 카트는 인간의 조작에 의해 작업이 이루어지고 있다. 이에 따라 카트의 작동을 위해서는 반드시 그 조작을 위한 작업자가 필요하므로 그만큼의 인력이 소요되는 문제점이 있다.A drive cart is a bogie having a drive motor inside, and is used for moving cargo in various places, but most carts are operated by human manipulation. Accordingly, in order to operate the cart, an operator for the operation is necessarily required, and thus there is a problem in that the manpower is required.
최근, 카트를 포함하는 로봇 기술은 제조업에서 인력에 의한 수작업을 대체하기 위한 산업용 로봇의 개발과 함께 발전되어 왔으나, 근래에는 산업용 로봇의 범주에서 벗어나, 안내, 서빙, 에스코트, 청소 등 다양한 서비스를 제공하기 위한 로봇에 대한 연구가 진행되고 있다.Recently, robot technology including carts has been developed with the development of industrial robots to replace manual labor by manpower in the manufacturing industry, but in recent years, it has deviated from the category of industrial robots and provides various services such as guidance, serving, escort, and cleaning. Research on robots is in progress.
이동 로봇과 사람과의 상호 작용에 있어서 요구되는 사항 중 하나가 사람 추적 기술(Human tracking technique)의 적용이다. 사람 추적 기술은 이동 로봇이 사람을 인식하고 추종하는 기술을 의미하는데, 이동 로봇이 효과적으로 사람을 추적하여 추종하는 기술은, 이동 로봇과 사람 간의 정확한 거리 정보를 얻을 수 있어야 하고, 가능한 한 주변 환경에 영향을 받지 않아야 하며, 추종 제어에 따른 연산량이 적은게 바람직하다.One of the requirements in the interaction between a mobile robot and a person is the application of a human tracking technique. People tracking technology refers to a technology in which a mobile robot recognizes and follows a person, and a technology that effectively tracks and follows a person by a mobile robot must be able to obtain accurate distance information between the mobile robot and the person, and to the surrounding environment as much as possible. It should not be affected, and it is desirable that the amount of computation according to the tracking control is small.
이와 관련하여, 종래 비전 센서를 이용하여 촬영된 이미지 내에서 사람을 추적하는 방법이 적용되거나, 다양한 정보를 얻기 위한 다수의 센서를 활용하여 복합적으로 사람을 추적하는 기술이 제안되거나, RFID 태그를 사람이 보유하고 이동 로봇에 RFID 태그를 인식하는 리더기를 설치하여 사람을 추적하는 방식이 제안되었고, 초음파 거리센서와 같은 거리센서를 이용하여 작업자와 거리를 측정하여 일정 거리보다 멀면 주행하고 가까우면 정지하는 방식도 적용되었다.In this regard, a method of tracking a person in an image photographed using a conventional vision sensor is applied, a technology for complexly tracking a person using a plurality of sensors to obtain various information is proposed, or an RFID tag A method of tracking a person by installing a reader that recognizes RFID tags on the mobile robot was proposed, and a distance sensor such as an ultrasonic distance sensor is used to measure the distance to the worker and drive when it is farther than a certain distance and stop when it is close. The method was also applied.
상기 비전 센서를 활용하는 방법은 사람과 이동 로봇과의 거리를 정확하게 측정할 수 없는 단점이 있다.The method of using the vision sensor has a disadvantage in that it cannot accurately measure the distance between a person and a mobile robot.
또한, 상기 다수의 센서를 이용하여 사람을 추적하는 방법은 그 정확성이 확보될 수 있으나, 이동 로봇의 제작 비용을 증가시키는 단점이 있을 뿐 아니라, 다수의 센서를 통해 얻어진 많은 정보를 실시간으로 처리하는데 많은 연산량이 필요한 단점이 있다.In addition, the method of tracking a person using a plurality of sensors can ensure its accuracy, but has a disadvantage of increasing the manufacturing cost of a mobile robot, and it is difficult to process a lot of information obtained through a plurality of sensors in real time. There is a disadvantage that requires a large amount of computation.
또한, RFID 태그와 같이 이동 로봇이 인식할 수 있는 특정 장치를 사람이 보유하는 방식은 해당 장치와 이동 로봇을 동기시키는 절차가 요구되어 불특정 다수를 대상으로 하는 서비스를 제공하는 이동 로봇에는 적용하기 곤란한 경우가 있다.In addition, the method in which a person holds a specific device that can be recognized by a mobile robot, such as an RFID tag, requires a procedure to synchronize the device and the mobile robot, and is difficult to apply to a mobile robot that provides services for an unspecified number of people. There are cases.
또한, 초음파 거리센서를 적용하는 방법은 이동 로봇과 작업자 사이에 다른 사람이나 물체가 나타나면 작업자를 추종하지 못하는 단점이 있다.In addition, the method of applying the ultrasonic distance sensor has a disadvantage in that it cannot follow the worker when another person or object appears between the mobile robot and the worker.
본 발명의 목적은 단순한 센서 장치를 구비하여 제조비용을 줄일 수 있고, 카트의 정밀한 제어가 가능하고, 동시에 카트와 작업자 사이에 다른 사람이나 물체가 나타나더라도 작업자의 추종이 가능한, 추종 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a tracking method that can reduce manufacturing cost by providing a simple sensor device, enable precise control of a cart, and at the same time enable an operator to follow even if another person or object appears between the cart and the operator. have.
상기 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 전,후방으로 움직이면서 소정의 도구 또는 물건을 담을 수 있는 공간이 형성된 카트가 사람을 추종하게 하는 방법으로, 상기 카트는, 전,후방에 위치하는 사람 또는 물체를 감지하고, 상기 사람 또는 물체와의 거리와 방향을 인식하는 센서부와, 상기 센서부에서 생성된 거리와 방향의 정보를 통해 상기 카트를 제어하는 제어신호를 발생하는 제어부와, 상기 제어신호에 의해 상기 카트가 구동되도록 하는 구동부를 포함하고, 상기 센서부는 다점 분할광을 소정 각도로 전방을 향해 방출하는 단계와, 상기 방출돤 광의 반사광을 수광하여 사람 또는 물체인지를 구분하는 단계와, 추종할 사람으로 판별된 경우, 상기 카트와 상기 추종할 사람 간의 거리와 방향을 산출하는 단계와, 상기 산출된 거리와 방향을 통해 상기 추종할 사람을 추종하도록, 상기 제어부와 구동부를 통해 상기 사람을 추종하는 단계를 포함하는 방법을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention is a method in which a cart with a space for holding a predetermined tool or object is formed to follow a person while moving forward and backward, wherein the cart is a person or object located in front and rear. A sensor unit that detects the sensor and recognizes the distance and direction to the person or object, a control unit that generates a control signal to control the cart through information of the distance and direction generated by the sensor unit, and the control signal The cart is driven by a driving unit, wherein the sensor unit emits multi-point split light toward the front at a predetermined angle, receives the reflected light of the emitted light to distinguish whether it is a person or an object, and When it is determined as a person, calculating a distance and a direction between the cart and the person to be followed, and following the person through the control unit and the driving unit so that the person to be followed is followed through the calculated distance and direction. It provides a method comprising steps.
또한, 상기 센서부는, 레이저 광을 방출하는 발광부, 발광된 레이저 광에서 반사된 광을 처리하는 수광부, 수광된 광으로부터 거리와 방향의 정보를 생성하는 연산부를 포함할 수 있다.In addition, the sensor unit may include a light emitting unit that emits laser light, a light receiving unit that processes light reflected from the emitted laser light, and a calculating unit that generates distance and direction information from the received light.
또한, 상기 발광부는 하나의 레이저 단점 입사광을 소정 각도로 펼쳐진 도트 라인 형태의 다점 출력광으로 분할되도록 하는 광 분할수단을 구비할 수 있다.In addition, the light emitting unit may include light splitting means for dividing the incident light of one laser shortcoming into multi-point output light in the form of a dot line spread at a predetermined angle.
또한, 상기 센서부는 사람 또는 물체의 감지는 수광되는 광의 강도를 통해 구분할 수 있다.In addition, the sensor unit may detect a person or an object based on the intensity of received light.
또한, 상기 카트가 사람을 추종하기 전에, 추종할 사람을 카트로부터 소정 거리에 위치한 상태에서 상기 센서부를 작동하여 추종할 사람으로부터 감지되는 광 강도를 인지하는 단계를 포함하고, 상기 추종할 사람으로부터 감지되는 광 강도와 다른 사람 또는 물체로부터 인지되는 광 강도의 차이를 통해, 추종할 사람을 구분하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, before the cart follows a person, including the step of recognizing the intensity of light detected from the person to be followed by operating the sensor unit while the person to be followed is located at a predetermined distance from the cart, detection from the person to be followed It may include the step of discriminating a person to be followed through a difference between the light intensity that is obtained and the light intensity perceived from another person or object.
또한, 상기 센서부는, 발광된 레이저 광에서 반사된 광의 중심점에서 발광한 광과, 추종할 사람으로 인지된 사람으로부터 반사되는 광의 중심 간의 각도를 통해, 추종할 사람의 방향을 인지할 수 있다.In addition, the sensor unit may recognize a direction of a follower through an angle between light emitted from a center point of light reflected from the emitted laser light and a center of light reflected from a person recognized as a follower.
또한, 상기 발광부는 공진형 미러를 통해 스캔될 수 있다.In addition, the light emitting unit may be scanned through a resonant mirror.
또한, 상기 광 분할수단은, 광원으로부터 제공된 단점 입사광의 광축을 정렬시키는 콜리메이터와, 상기 콜리메이터에 의해 광축이 정렬된 단점 입사광의 경로를 전환시키는 입사광 반사부재와, 상기 입사광 반사부재에 의해 반사된 단점 입사광의 경로 상에 배치되어 상기 단점 입사광을 통과시킴에 따라 상기 단점 입사광을 도트 라인 형태의 다점 출력광으로 분할시키는 회절광학필터를 포함할 수 있다.In addition, the light splitting means includes a collimator that aligns the optical axis of the disadvantageous incident light provided from the light source, the disadvantage that the optical axis is aligned by the collimator, an incident light reflecting member that switches the path of the incident light, and the disadvantage that is reflected by the incident light reflecting member. It may include a diffraction optical filter disposed on a path of the incident light and dividing the incident light into a multi-point output light in the form of a dot line as the incident light passes through.
또한, 상기 발광부는 펄스 레이저 광을 방출할 수 있다.In addition, the light emitting unit may emit pulsed laser light.
또한, 상기 수광부는 물체에 의해 반사된 레이저광을 수신하는 렌즈와, 이 렌즈를 광에서 전기신호를 생성하는 광처리기를 포함할 수 있다.In addition, the light receiving unit may include a lens that receives laser light reflected by an object, and an optical processor that generates an electric signal from light through the lens.
본 발명의 일 실시형태에 의하면, 도트 라인(Dot Line) 형태의 다점 출력광을 방출한 후 목표물로부터 반사되어 돌아오는 반사광을 라인 배열형태의 광학 디텍터인 광수신모듈로 검출하는 방식을 통해, 저출력 광원을 이용하여, 사람의 추종에 필요한 시스템 비용과 연산 처리량을 줄일 수 있다.According to an embodiment of the present invention, through a method of detecting the reflected light reflected from the target after emitting multi-point output light in the form of a dot line with a light receiving module, which is an optical detector in the form of a line arrangement, low power By using a light source, it is possible to reduce system cost and computational throughput required for human tracking.
또한, 정확한 레이저 광을 통해 거리와 방향을 측정하므로, 비전센서와 달리 정확한 거리와 조향 정보에 기반하여 카트를 제어하므로, 정밀한 제어가 가능하게 된다.In addition, since the distance and direction are measured through accurate laser light, the cart is controlled based on accurate distance and steering information, unlike a vision sensor, so that precise control is possible.
또한, 레이저 반사광의 강도를 통해 작업자와 다른 물체를 구분함으로써, 카트와 작업자 사이에 다른 물체가 끼어들더라도 작업자의 추종이 가능하게 된다.In addition, by distinguishing an operator from another object through the intensity of the laser reflected light, even if another object intervenes between the cart and the operator, it is possible to follow the operator.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사람과 사람을 추종하는 카트를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사람을 추종하는 카트를 구현하기 위한 시스템을 나타낸 것이다.
도 3은 카트에 설치되는 광원으로, 회절광학필터에 의해 단점 입사광이 다점 입사광으로 분할되는 것을 예시한 것이다.
도 4는 다점 도트 라인 광의 분포를 예시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따라 카트가 사람을 추종하는 과정을 설명하는 도면이다.
도 6은 다점 도트 라인 광이 작업자인 사람에 반사된 상태를 예시한 것이다.1 shows a person and a cart following a person according to an embodiment of the present invention.
2 shows a system for implementing a cart following a person according to an embodiment of the present invention.
3 is a light source installed in the cart, and illustrates that incident light is divided into multi-point incident light by a diffraction optical filter.
4 illustrates the distribution of multi-point dot line light.
5 is a diagram illustrating a process in which a cart follows a person according to an embodiment of the present invention.
6 illustrates a state in which multi-point dot line light is reflected on a person who is an operator.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings. Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사람과 사람을 추종하는 카트를 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사람을 추종하는 카트를 구현하기 위한 시스템을 나타낸 것이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a person and a cart following a person according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a system for implementing a cart following a person according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 2를 참조하면, 소정의 도구 또는 물건을 담을 수 있는 공간이 형성된 카트부(100)를 포함하고, 이러한 카트부(100)는 센서부(110), 제어부(120) 및 구동부(130)를 포함하여 구성되는 것이다.Referring to FIGS. 1 and 2, a
카트부(100)에 형성되는 센서부(110)는 전,후방에 위치하는 물체를 감지하되, 물체가 작업자로 판단될 경우에 카트부(100)와 작업자 간의 거리와 작업자가 움직이는 방향을 감지하는 부분이다.The
상기 센서부(110)는 발광부(111), 수광부(112), 연산부(113)을 포함하여 구성될 수 있다.The
발광부(111)는 전,후방에 위치하는 물체에 레이저 광을 방사하는 부분이다. 도 3은 카트에 설치되는 광원으로, 회절광학필터에 의해 단점 입사광이 다점 입사광으로 분할되는 것을 예시한 것이고, 도 4는 다점 도트 라인 광의 분포를 예시한 것이다.The light-emitting
도 3 및 4에 도시된 바와 같이, 도트 라인(Dot Line) 형태의 다점 출력광을 사용하면 하나의 광원으로 여러 개의 도트 광을 출력할 수 있어, 별도의 기계적인 스캔 장치 없이도 일정 각도까지 스캔이 가능하게 된다. 이를 통해 발광부(110)의 무게를 획기적으로 줄일 수 있음은 물론 구조를 간소화할 수 있게 된다.As shown in Figs. 3 and 4, if multi-point output light in the form of a dot line is used, multiple dot lights can be output with one light source, so that scanning up to a certain angle is possible without a separate mechanical scanning device. It becomes possible. Through this, the weight of the
상기 수광부(112)는 물체에 의해 반사된 레이저광을 수신하는 렌즈와, 이 렌즈를 광에서 전기신호를 생성하는 광처리기를 포함한다. 상기 광처리기는 태양광 등과 같은 외부신호의 영향을 최소화하기 위해 각각 특정 주파수 이하의 성분이나 특정 주파수 이상의 성분을 제거하고 입력하는 밴드패스필터와, 상기 밴드패스필터를 통과한 광을 전기적 신호로 변환하는 배열형 포토다이오드와 상기 포토다이오드의 전기적 신호를 증폭시키는 증폭기와, 상기 증폭기를 통과한 전기 신호로부터 수신 레이저광의 피크를 검출하는 피크 검출기와, 상기 피크 검출기의 검출신호로부터 반사광의 강도를 구하는 ADC와, 상기 증폭기를 통과하여 증폭된 신호로부터 반사광의 입력시간을 결정하기 위한 시간 판별기와 상기 시간 판별기의 정보로부터 펄스레이저광 출력시간과 반사레이저 입력시간의 차이를 측정하는 TDC를 포함한다.The
상기 연산부(113)는 카트부(100)의 전방에서 소정 각도 내에 위치하는 물체 및 사람으로부터 반사되어 온 광신호로부터 물체와 사람을 구분하기 위한 광 강도에 대한 연산, 사람에 위치하는 물체 간의 거리를 구하는 연산, 사람의 중심부와 카트 간의 각도 차이를 구하는 연산 등을 수행한다.The
상기 제어부(120)는 카트의 속도를 제어하는 구동제어부(121)와, 카드의 방향을 제어하는 조향제어부(122)를 포함하여 이루어진다.The
상기 구동부(130)는 카트의 바퀴를 구동하기 위한 구동력을 제공하는 구동모터(131)와, 카트의 바퀴를 조향하기 위한 조향 장치를 동작하기 위한 조향모터(132)를 구비하여 이루어진다.The
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 카트의 사람 추종 동작을 설명하기 위한 것이다.5 is for explaining a person following operation of a cart according to an embodiment of the present invention.
먼저, 본 발명의 일 실시형태에 따른 카트는 센서부를 통해 전방에 위치하는 물체를 감지하는 단계이다. First, the cart according to an embodiment of the present invention is a step of detecting an object located in front through a sensor unit.
즉, 센서부에 구비된 발광부를 통해 펄스 레이저 광을 전방으로 방사하면, 상기 광분할수단에 의해, 도 3의 형태로 분할된 광이 지면에 평행하게 방출되며, 지면에 평행하게 분할된 광은 도 4에 나타난 바와 같이, 비교적 균일한 강도를 가지게 된다.That is, when the pulsed laser light is radiated forward through the light emitting unit provided in the sensor unit, the light divided in the shape of FIG. 3 is emitted parallel to the ground by the light splitting means, and the light divided parallel to the ground is As shown in Fig. 4, it has a relatively uniform strength.
이와 같이 지면에 평행하게 방출된 광이 전방에 위치한 물체에 반사되어 수광되면, 상기 센서부에 구비된 수광부를 통해 전기신호로 변환되고, 상기 연산부를 통해 수광된 광의 강도의 그래프가 도 6과 같이 얻어진다.When the light emitted parallel to the ground is reflected and received by an object located in front, it is converted into an electric signal through the light receiving unit provided in the sensor unit, and a graph of the intensity of the light received through the calculating unit is shown in FIG. Is obtained.
이때, 추종하고자 하는 사람이 있는 경우, 해당 사람이 상기 카트로부터 소정 거리에 위치하여 추종하고자 하는 사람으로부터 반사되는 주파수와 반사광의 강도 분포를 인지하여 저장하고, 저장된 값으로부터 소정 범위 이내의 값을 갖는 주파수와 강도 분포를 갖는 경우, 추종할 사람으로 판별한다.At this time, if there is a person who wants to follow, the person is located at a predetermined distance from the cart, and the frequency reflected from the person who wants to follow and the intensity distribution of the reflected light are recognized and stored, and a value within a predetermined range from the stored value. If it has a frequency and intensity distribution, it is determined as the person to follow.
다음으로, 추종할 사람이 움직일 경우, 추종할 사람으로부터 반사되는 광의 분포의 중심점과, 광이 방출된 중심점을 통해 추종할 사람의 이동 방향을 산출해낸다.Next, when the follower moves, the center point of the distribution of light reflected from the follower and the center point from which the light is emitted are used to calculate the moving direction of the follower.
이와 같이, 센서부를 통해 추종할 사람과 추종할 사람과 카트 간의 거리 및 방향은 산출한 경우, 이 정보를 제어부로 보내고, 제어부는 상기 정보에 기초하여 상기 구동부에 사람을 추종하기에 적절한 속도 및 조향 정보를 제공하여 카트를 구동한다.In this way, when the distance and direction between the person to be followed and the person to be followed and the cart are calculated through the sensor unit, this information is sent to the control unit, and the control unit is based on the information, and the speed and steering are appropriate to follow the person to the driving unit. Provide information to drive the cart.
Claims (10)
상기 카트는, 전,후방에 위치하는 사람 또는 물체를 감지하고, 상기 사람 또는 물체와의 거리와 방향을 인식하는 센서부와,
상기 센서부에서 생성된 거리와 방향의 정보를 통해 상기 카트를 제어하는 제어신호를 발생하는 제어부와,
상기 제어신호에 의해 상기 카트가 구동되도록 하는 구동부를 포함하고,
상기 센서부는 다점 분할광을 소정 각도로 전방을 향해 방출하는 단계와,
상기 방출돤 광의 반사광을 수광하여 사람 또는 물체인지를 구분하는 단계와,
추종할 사람으로 판별된 경우, 상기 카트와 상기 추종할 사람 간의 거리와 방향을 산출하는 단계와,
상기 산출된 거리와 방향을 통해 상기 추종할 사람을 추종하도록, 상기 제어부와 구동부를 통해 상기 사람을 추종하는 단계를 포함하는 방법.
This is a method in which a cart with a space for holding a certain tool or object is formed to follow a person while moving forward and backward.
The cart, a sensor unit for detecting a person or object located in front and rear, and for recognizing a distance and direction to the person or object,
A control unit that generates a control signal for controlling the cart through information on the distance and direction generated by the sensor unit,
And a driving unit for driving the cart by the control signal,
The sensor unit emits multi-point divided light toward the front at a predetermined angle,
Receiving the reflected light of the emitted light to distinguish whether it is a person or an object,
When it is determined as a follower, calculating a distance and a direction between the cart and the follower,
And following the person through the control unit and the driving unit to follow the person to be followed through the calculated distance and direction.
상기 센서부는, 레이저 광을 방출하는 발광부, 발광된 레이저 광에서 반사된 광을 처리하는 수광부, 수광된 광으로부터 거리와 방향의 정보를 생성하는 연산부를 포함하는, 방법.
The method of claim 1,
The sensor unit includes a light-emitting unit that emits laser light, a light-receiving unit that processes light reflected from the emitted laser light, and a calculation unit that generates distance and direction information from the received light.
상기 발광부는 하나의 레이저 단점 입사광을 소정 각도로 펼쳐진 도트 라인 형태의 다점 출력광으로 분할되도록 하는 광 분할수단을 구비하는, 방법.
The method of claim 2,
The method, wherein the light emitting unit comprises light splitting means for dividing the incident light of one laser shortcoming into multi-point output light in the form of a dot line spread at a predetermined angle.
상기 센서부는 사람 또는 물체의 감지는 수광되는 광의 강도를 통해 구분하는, 방법.
The method of claim 1,
The method, wherein the sensor unit detects a person or an object based on an intensity of received light.
상기 카트가 사람을 추종하기 전에, 추종할 사람을 카트로부터 소정 거리에 위치한 상태에서 상기 센서부를 작동하여 추종할 사람으로부터 감지되는 광 강도를 인지하는 단계를 포함하고,
상기 추종할 사람으로부터 감지되는 광 강도와 다른 사람 또는 물체로부터 인지되는 광 강도의 차이를 통해, 추종할 사람을 구분하는 단계를 포함하는, 방법.
The method of claim 1,
Before the cart follows the person, including the step of recognizing the intensity of light detected from the person to be followed by operating the sensor unit while the person to be followed is located at a predetermined distance from the cart,
And discriminating a person to follow through a difference between the light intensity detected from the person to be followed and the light intensity perceived from another person or object.
상기 센서부는, 발광된 레이저 광에서 반사된 광의 중심점에서 발광한 광과, 추종할 사람으로 인지된 사람으로부터 반사되는 광의 중심 간의 각도를 통해, 추종할 사람의 방향을 인지하는, 방법.
The method of claim 1,
The sensor unit, through an angle between the light emitted from the center point of the light reflected from the emitted laser light and the center of the light reflected from the person recognized as a follower, to recognize the direction of the person to follow.
상기 발광부는 공진형 미러를 통해 스캔되는, 방법.
The method of claim 1,
The method, wherein the light emitting portion is scanned through a resonant mirror.
상기 광 분할수단은, 광원으로부터 제공된 단점 입사광의 광축을 정렬시키는 콜리메이터와, 상기 콜리메이터에 의해 광축이 정렬된 단점 입사광의 경로를 전환시키는 입사광 반사부재와, 상기 입사광 반사부재에 의해 반사된 단점 입사광의 경로 상에 배치되어 상기 단점 입사광을 통과시킴에 따라 상기 단점 입사광을 도트 라인 형태의 다점 출력광으로 분할시키는 회절광학필터를 포함하는, 방법.
The method of claim 3,
The light splitting means includes a collimator for aligning the optical axis of the disadvantageous incident light provided from the light source, an incident light reflecting member for switching the path of the disadvantageous incident light in which the optical axis is aligned by the collimator, and the disadvantage of incident light reflected by the incident light reflecting member. A method comprising a diffractive optical filter disposed on a path and dividing the negative incident light into multi-point output light in the form of a dot line according to the passage of the negative incident light.
상기 발광부는 펄스 레이저 광을 방출하는, 방법.
The method of claim 2,
Wherein the light emitting portion emits pulsed laser light.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190090021A KR20210012379A (en) | 2019-07-25 | 2019-07-25 | Method of tracking human for a moving cart |
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| KR20210012379A true KR20210012379A (en) | 2021-02-03 |
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| KR (1) | KR20210012379A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113093207A (en) * | 2021-03-31 | 2021-07-09 | 维沃移动通信有限公司 | Mobile terminal and method for acquiring ranging information |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160044316A (en) | 2014-10-15 | 2016-04-25 | 한국과학기술연구원 | Device and method for tracking people based depth information |
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2019
- 2019-07-25 KR KR1020190090021A patent/KR20210012379A/en not_active Application Discontinuation
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