KR20210010921A - 인시튜 교체용 방법 및 시스템 - Google Patents

인시튜 교체용 방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20210010921A
KR20210010921A KR1020207036360A KR20207036360A KR20210010921A KR 20210010921 A KR20210010921 A KR 20210010921A KR 1020207036360 A KR1020207036360 A KR 1020207036360A KR 20207036360 A KR20207036360 A KR 20207036360A KR 20210010921 A KR20210010921 A KR 20210010921A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
instrument
shaft
imaging component
cavity
imaging
Prior art date
Application number
KR1020207036360A
Other languages
English (en)
Inventor
크리스토퍼 마이클 오웬스
에드몬드 밍 와이 치우
지아유 첸
3세 토마스 버넬 리브
Original Assignee
지네소닉스, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 지네소닉스, 인크. filed Critical 지네소닉스, 인크.
Publication of KR20210010921A publication Critical patent/KR20210010921A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00066—Proximal part of endoscope body, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00087—Tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00096—Optical elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00098—Deflecting means for inserted tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00101—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features the distal tip features being detachable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00105—Constructional details of the endoscope body characterised by modular construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00188—Optical arrangements with focusing or zooming features
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
    • A61B1/0125—Endoscope within endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
    • A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A61B1/053—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion being detachable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/0661—Endoscope light sources
    • A61B1/0676—Endoscope light sources at distal tip of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/0661—Endoscope light sources
    • A61B1/0684—Endoscope light sources using light emitting diodes [LED]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1492—Probes or electrodes therefor having a flexible, catheter-like structure, e.g. for heart ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/445—Details of catheter construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4483—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4483—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer
    • A61B8/4494—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer characterised by the arrangement of the transducer elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N7/00—Ultrasound therapy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N7/00—Ultrasound therapy
    • A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia
    • A61N7/022—Localised ultrasound hyperthermia intracavitary
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A61B2010/045—Needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00559—Female reproductive organs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00577—Ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00982—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body combined with or comprising means for visual or photographic inspections inside the body, e.g. endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
    • A61B2018/0212—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques using an instrument inserted into a body lumen, e.g. catheter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
    • A61B2018/2255—Optical elements at the distal end of probe tips
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/002—Irrigation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/007—Aspiration

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

이미징 구성 요소가 샤프트 및 샤프트의 근위단부에서 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함한다. 공동이 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나를 제거 가능하게 수용한다. 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함한다. 이미징 변환기가 샤프트의 원위단부에 결합된다. 이미징 구성 요소가 단독으로 또는 이미징 구성 요소에 결합된 제 1 기구와 함께 표적 부위로 전진 이동된다. 치료 또는 진단 절차가 제 1 기구에 의해 수행된다. 이후, 이미징 구성 요소가 표적 부위에 머물러 있는 동안 제 1 기구가 후진 이동되어 이미징 구성 요소로부터 제거된다. 이후, 제 2 기구가 이미징 구성 요소에 결합되어 추가의 치료 또는 진단 절차를 수행하기 위해 표적 부위로 전진 이동된다.

Description

인시튜 교체용 방법 및 시스템
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2018 년 5 월 21 일에 출원된 미국 가출원 제 62/674,479 호의 우선권을 주장하며, 그 전체 내용이 본 명세서에 참조로서 인용된다.
본 개시는 의료 시스템, 장치, 및 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시는 치료 및 진단 기구와 함께 사용되는 이미징(imaging) 구성 요소에 관한 것이다.
현재 촬영을 위한 시스템, 장치, 및 방법은 적어도 일부 측면에서는 이상적이지 않을 수도 있다. 예를 들어, 현재 많은 장치가 다양한 진단 및 치료 절차에 사용하기 위한 유연성이 제한적일 수도 있다. 예를 들어, 현재 많은 장치가 다른 치료 또는 진단 기구와 잘 연결되지 않을 수도 있다. 예를 들어, 현재 많은 장치는 비용이 많이 들며 및/또는 세척이 어려울 수도 있다. 예를 들어, 현재 많은 장치는 삽입 및/또는 제거 중에 환자에게 상해를 입힐 위험이 있을 수도 있다.
추가적으로 또는 대안으로서, 현재 진단 및 치료 제공을 위한 시스템, 장치, 및 방법이 적어도 일부 다른 측면에서는 이상적이지 않을 수도 있다. 예를 들어, 2 개 이상의 기구가 필요할 수도 있는 시술에서, 다수의 기구를 환자의 체강에 삽입하거나 제거하여야 할 수도 있으며, 이러한 추가의 삽입 및 제거 단계는 환자의 부상 위험을 증가시킬 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 현재 많은 방법이 단일 시술 동안 여러 번 이미징 구성 요소를 제거할 것을 필요로 할 수도 있으며, 이미징 구성 요소의 제거는 시술 중에 수술 영역을 지속적으로 그리고 안정적으로 관찰하는 능력을 제한할 수도 있다.
위와 같은 관점에서, 수술 영역을 촬영하기 위한 개선된 시스템, 장치, 및 방법이 요구된다. 이러한 시스템, 장치, 및 방법은 위의 단점 중 적어도 일부를 해결하며, 예를 들어, 더 저렴하고, 세척이 더 용이하며, 및/또는 더 다양한 치료 및 진단 절차에 사용될 수 있다.
본 개시는 치료 및 진단 기구와 사용되는 이미징 구성 요소에 관한 것이다. 특히, 본 명세서에 개시된 이미징 구성 요소는, 다양한 치료 및/또는 진단 기구가 이미징 구성 요소를 통해 적어도 부분적으로 교체될 수도 있는 동안, 수술 영역의 이미지를 촬영하기 위해 인시튜(in situ)로 위치될 수도 있다. 본 명세서에 개시된 이미징 구성 요소는 단독으로, 단 하나의 기구와 조합하여, 또는 다수의 기구와 조합하여 사용될 수도 있다. 예시적인 이미징 구성 요소는 샤프트 및 샤프트의 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함할 수도 있다. 공동은 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나를 제거 가능하게 수용할 수도 있다. 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함할 수도 있다. 이미징 변환기가 샤프트의 원위단부에 결합되어, 이미징 구성 요소가 인시튜로 위치된 경우 수술 영역을 계속 촬영할 수도 있다. 이미징 구성 요소가 촬영를 위해 단독으로 또는 이미징 구성 요소에 결합된 제 1 기구와 함께 표적 부위로 전진 이동될 수도 있다. 제 1 기구가 인시튜 이미징 구성 요소의 샤프트 내로 삽입될 수도 있다. 제 1 기구에 의해 치료 또는 진단 절차가 수행될 수도 있다. 이후, 제 1 기구가 후진 이동되어 이미징 구성 요소로부터 제거될 수도 있다. 이미징 구성 요소는 제 1 또는 다른 기구(들)의 후진 이동 및 제거 이전에, 그 동안에, 그 이후에 수술 영역을 계속 꾸준히 촬영할 수도 있다. 이후, 제 2 기구가 이미징 구성 요소에 결합되어, 수술 영역의 촬영을 중단하지 않고 추가의 치료 또는 진단 절차를 수행하기 위해 표적 부위로 전진 이동될 수 있다. 제 1 기구는 진단 절차를 수행하기 위한 진단 기구일 수 있으며, 제 2 기구는 진단 절차에 의해 통보된 바에 따라 치료 절차를 수행하기 위한 치료 기구일 수 있다(또는 그 반대의 경우이거나, 제 1 및 제 2 기구 모두 진단 기구일 수도 있으며, 또는 제 1 및 제 2 기구 모두 치료 기구일 수도 있다). 추가 기구가, 제 2 기구의 제거 및 후진 이동 이후, 이미징 변환기에 결합될 수도 있다. 예를 들어, 치료 효과를 검토하기 위해 진단 절차가 반복될 수도 있다. 경우에 따라, 영상 변환기가 단독으로 사용될 수도 있다. 경우에 따라, 하나 이상의 일회용 튜브가 공동에 결합되어, 이미징 구성 요소에 결합되어 이미징 구성 요소를 따라 전진 이동되는 상이한 기구용의 멸균용 및 선택적으로 일회용의 어댑터(adaptor)의 역할을 할 수도 있다.
본 개시의 양태는 이미징 구성 요소를 제공한다. 예시적인 이미징 구성 요소는 근위단부와 원위단부를 포함하는 샤프트로서, 샤프트의 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 공동이 연장되는 샤프트를 포함할 수도 있다. 공동은 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나를 제거 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함할 수도 있다. 이러한 예시적인 이미징 구성 요소는 샤프트의 원위단부에 결합된 이미징 변환기를 추가로 포함할 수도 있다.
공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정될 수도 있다. 샤프트의 외부 표면은 비외상성 가장자리만을 포함할 수도 있다. 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러질 수도 있다. 공동이 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있을 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있을 수도 있다.
복수의 기구 중 적어도 하나가 튜브를 포함할 수도 있다. 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬될 수도 있다. 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 복수의 기구 중 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함할 수도 있다. 튜브는, 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 제 2 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 일회용일 수도 있다. 제 2 기구가 조직 채취기를 포함할 수도 있다. 조직 채취기는 생검 니들을 포함할 수도 있다. 제 2 기구가 조직 절제(ablation) 요소를 포함할 수도 있다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 제 2 기구가 절제 도구(resection tool)를 포함할 수도 있다. 제 2 기구가, 방사선 불투과성 표식, 약물 용출 와이어폼(wireform), 가임/피임 치료, 고정 시스템, 탈장 메쉬(mesh), 스텐트(stent), 또는 기타 장치와 같은, 장치의 이식을 위한 기구를 포함할 수도 있다. 제 2 기구가 레이저, 엑스레이, 2 차 초음파, 또는 기타 장치와 같은 해부학적 구조의 상세한 맵핑을 제공하기 위한 계기 장비(instrumentation)를 포함할 수도 있다. 제 1 및 제 2 기구가 진단 또는 치료 장치일 수도 있으며, 또는 추가 기구를 수용하기 위한 튜브일 수도 있다.
복수의 상이한 기구 중 적어도 하나가 치료 또는 진단 기구일 수도 있다. 치료 또는 진단 기구가 조직 채취기, 생검 바늘, 조직 절제 요소, 광학 스코프, 이식 장치, 및/또는 치료용 전극을 포함할 수도 있다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
샤프트가 가요성일 수도 있다. 샤프트가 플렉스 메커니즘(flex mechanism)을 통해 그 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어질 수도 있다.
이미징 변환기가 초음파 변환기를 포함할 수도 있다. 이미징 변환기가 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함할 수도 있다.
공동이 원형 단면적을 획정할 수도 있다. 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 비대칭형의 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장될 수도 있다.
본 개시의 양태는 이미징 시스템을 제공할 수도 있다. 예시적인 이미징 시스템은 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소 및 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 슬라이딩 가능하게 수용되는 일회용 튜브를 포함할 수도 있다. 시스템은 일회용 튜브의 내강의 내부에 제거 가능하게 수용되는 제 2 기구를 추가로 포함할 수도 있다. 제 2 기구가 진단 또는 치료 기구, 조직 채취기, 생검 니들, 광학 스코프, 이식 장치, 및/또는 조직 절제 요소일 수도 있다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함한다.
본 개시의 양태는 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 방법을 제공할 수도 있다. 예시적인 방법에서, 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소가 대상체에 삽입될 수도 있다. 인시튜 이미징 구성 요소를 사용하여, 복수의 기구 중 적어도 하나가 표적 부위를 향해 공동 내로 삽입될 수도 있으며, 표적 부위에서 기구(들)를 사용하여 치료 또는 진단이 수행될 수도 있으며, 이후 공동으로부터 기구(들)가 제거될 수도 있다.
복수의 기구 중 적어도 하나가 조직 채취기, 생검 니들, 및/또는 조직 절제 요소를 포함한다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 기구(들)가 광학 스코프, 이식 장치, 또는 치료용 전극과 같은 치료 또는 진단 기구를 포함할 수도 있다.
상기 예시적인 방법은 제 2 기구를 표적 부위를 향해 공동으로 삽입하는 단계, 표적 부위에서 제 2 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계, 및 공동으로부터 제 2 기구를 제거하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 제 2 기구는 복수의 기구 중 적어도 하나와 상이할 수도 있다. 방법은 복강경 수술에서, 비침습적으로, 및/또는 최소 침습 수술로 수행될 수도 있다.
제 2 기구가 조직 채취기, 생검 니들, 및/또는 조직 절제 요소를 포함할 수도 있다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 제 2 기구가 광학 스코프, 이식 장치, 또는 치료용 전극과 같은 치료 또는 진단 기구를 포함할 수도 있다.
본 개시의 양태는 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법을 제공할 수도 있다. 예시적인 방법에서, 본 명세서에 설명된 바와 같은 이미징 구성 요소가 대상체에 삽입될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 인시튜로 있는 상태에서, 생검 니들이 공동 내로 삽입될 수도 있으며, 생검 니들을 사용하여 병리 샘플이 채취될 수도 있으며, 공동으로부터 생검 니들이 제거될 수도 있으며, 고주파(RF) 절제 요소가 공동 내로 삽입될 수도 있으며, RF 절제 요소를 사용하여 조직이 절제될 수도 있으며, 공동으로부터 RF 절제 요소가 제거될 수도 있으며, 광학 스코프가 공동으로 삽입될 수도 있으며, 광학 스코프를 사용하여 영상 유도 절제 요법의 완료가 확인될 수도 있으며, 공동으로부터 광학 스코프가 제거될 수도 있다. 방법은 복강경 수술에서, 비침습적으로, 및/또는 최소 침습 수술로 수행될 수도 있다.
본 개시의 양태는 기구를 결합하는 방법을 제공할 수도 있다. 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부로 전진 이동될 수도 있다. 이미징 구성 요소는 근위단부 및 원위단부를 구비한 샤프트를 포함할 수도 있다. 수술 공간에서 사용하기 위해 이미징 구성 요소에 제 1 기구가 결합될 수도 있다. 제 1 기구는 치료 또는 진단 기구일 수도 있다. 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 이미징 구성 요소로부터 제 1 기구가 분리될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 수술 공간에서 사용하기 위해 이미징 구성 요소에 제 2 기구가 결합될 수도 있다. 제 2 기구는 제 1 기구와 상이한 치료 또는 진단 기구일 수도 있다. 이미징 구성 요소는 초음파 변환기를 포함하는 이미징 변환기를 포함할 수도 있다. 방법은 복강경 수술에서, 비침습적으로, 및/또는 최소 침습 수술로 수행될 수도 있다.
제 1 기구를 결합하는 단계가 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 이루어질 수도 있다. 선택적으로 또는 조합하여, 제 1 기구를 결합하는 단계가 이미징 구성 요소가 수술 공간의 외부에 있는 동안 이루어질 수도 있다.
상기 방법은 제 1 기구를 사용하여 수술 공간으로부터 조직 샘플을 채취하는 단계 및/또는 제 2 기구를 사용하여 수술 공간 내부에서 영역을 절제하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다.
상기 방법은 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 제 2 기구는 상기 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계로부터 수집된 데이터에 기초하여 선택될 수도 있다. 상기 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계로부터 수집된 데이터에 기초하여 제 2 기구를 사용하여 수행되는 치료 또는 진단의 매개 변수가 조정될 수도 있다. 수집된 데이터는 영상 데이터를 포함할 수도 있으며, 매개 변수가 제 2 기구용의 절제 구역을 조정함으로써 조정될 수도 있다.
이미징 구성 요소가 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 추가로 포함할 수도 있다. 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함할 수도 있다. 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정될 수도 있다. 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함할 수도 있다. 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러질 수도 있다. 공동이 제 1 기구 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있을 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있을 수도 있다. 튜브가 공동 내부로 전진 이동될 수도 있다. 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬될 수도 있다. 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 제 1 기구 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함할 수도 있다. 튜브는, 제 1 기구 또는 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 1 기구 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 제 1 또는 제 2 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 일회용일 수도 있다.
제 1 또는 제 2 기구가 조직 채취기, 생검 니들, 조직 절제 요소, 광학 스코프, 이식 장치, 및/또는 치료용 전극을 포함할 수도 있다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
샤프트가 가요성일 수도 있다. 샤프트가 플렉스 메커니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어질 수도 있다.
이미징 구성 요소가 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함할 수도 있다. 공동이 원형 단면적을 획정할 수도 있다. 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 비대칭형 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장될 수도 있다.
1) 이미징 구성 요소와 2) 제 1 기구 또는 제 2 기구가 축방향으로 결합될 수도 있다. 1) 이미징 구성 요소와 2) 제 1 기구 또는 제 2 기구가 측방향으로 결합될 수도 있다. 1) 이미징 구성 요소와 2) 제 1 기구 또는 제 2 기구가 자석 또는 오목부의 도움으로 결합될 수도 있다.
본 개시의 양태가 환자 내부의 표적 부위에서 치료 및/또는 진단을 수행하기 위한 시스템을 제공한다. 예시적인 시스템은 제 1 치료 또는 진단 기구, 제 1 치료 또는 진단 기구와 상이한 제 2 치료 또는 진단 기구, 및 제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 제거 가능하게 결합되도록 구성된 이미징 구성 요소를 포함할 수도 있다. 이미징 구성 요소가 (i) 제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구와 별개로 전달되는 방식과, (ii) 제 1 및/또는 제 2 치료 또는 진단 기구와 결합되어 전달되는 방식 모두에 의해, 환자 내부의 표적 부위에 전달 가능하도록 구성될 수도 있다. 이미징 구성 요소는, 이미징 구성 요소가 환자 내부의 표적 부위에 전달된 후, 제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 제거 가능하게 결합되도록 구성될 수도 있다. 이미징 장치가 단독으로, 단 하나의 기구와 조합하여, 또는 다수의 기구와 조합하여 사용될 수도 있다.
제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구는 조직 채취기, 조직 절제 요소, 광학 스코프, 또는 치료용 전극 중 2 개를 포함할 수도 있다. 조직 채취기가 생검 니들을 포함할 수도 있다. 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
이미징 구성 요소가 샤프트를 포함할 수 있으며, 이 샤프트는 근위단부, 원위단부 및 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함한다. 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함할 수도 있다. 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정될 수도 있다. 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함할 수도 있다. 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러질 수도 있다. 공동이 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있을 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있을 수도 있다.
상기 시스템이 튜브를 추가로 포함할 수도 있다. 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬될 수도 있다. 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 제 1 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함할 수도 있다. 튜브는, 제 1 또는 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 1 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 제 1 또는 제 2 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 일회용일 수도 있다.
이미징 구성 요소의 샤프트가 가요성일 수도 있다. 샤프트가 플렉스 메카니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어질 수도 있다.
이미징 구성 요소가 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함하는 이미징 변환기를 포함할 수도 있다. 공동이 원형 단면적을 획정할 수도 있다. 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 비대칭형 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장될 수도 있다. 이미징 변환기가 초음파 변환기를 포함할 수도 있다.
본 개시의 양태가 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 방법을 제공한다. 이미징 구성 요소가 표적 부위로 전진 이동될 수도 있다. 이미징 구성 요소는 1) 근위단부, 원위단부 및 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함하는 샤프트로서, 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함하는 것인 샤프트를 포함할 수 있으며, 2) 샤프트의 원위단부에 결합된 이미징 변환기를 포함할 수도 있다. 공동에 삽입되어 표적 부위로 전진 이동된 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단이 수행될 수도 있다.
상기 방법이, 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시키기 전에, 제 1 기구를 공동 내로 삽입하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시킨 후에 제 1 기구가 공동 내로 삽입될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 표적 부위에 있는 동안 공동으로부터 제 1 기구가 제거될 수도 있다. 제 2 기구가 공동 내로 삽입될 수도 있으며, 제 2 기구가 표적 부위로 전진 이동될 수도 있다. 제 2 기구를 사용하여 치료 또는 진단이 수행될 수도 있다.
공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정될 수도 있다. 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함할 수도 있다. 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러질 수도 있다. 공동이 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다.
공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있을 수도 있다. 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있을 수도 있다.
이미징 구성 요소가 튜브를 추가로 포함할 수도 있다. 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬될 수도 있다. 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 제 1 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함할 수도 있다. 튜브는, 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 1 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 제 1 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능할 수도 있다. 튜브가 일회용일 수도 있다.
제 1 기구가 조직 채취기를 포함할 수도 있다. 조직 채취기가 생검 니들을 포함할 수도 있다. 대안으로서 또는 조합하여, 제 1 기구가 조직 절제 요소를 포함할 수도 있다. 조직 절제 요소가 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 기구가 광학 스코프를 포함할 수도 있다. 기구가 치료용 전극을 포함할 수도 있다.
이미징 구성 요소의 샤프트가 가요성일 수도 있다. 샤프트가 플렉스 메커니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어질 수도 있다.
이미징 변환기가 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함할 수도 있다.
공동이 원형 단면적을 획정할 수도 있다. 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 비대칭형 단면적을 포함할 수도 있다. 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장될 수도 있다.
본 개시의 추가의 양태 및 장점이, 본 개시의 예시적인 실시예만이 도시 및 설명된, 아래의 상세한 설명으로부터 당업자에게는 쉽게 명백해질 것이다. 실현되는 바와 같이, 본 개시의 기타 그리고 상이한 실시예가 가능하며, 그 몇몇 세부 사항의 변형예가 다양한 명백한 관점에서 가능하며, 이들 모두 본 개시의 범위 내에 있다. 따라서, 도면 및 설명은 제한적인 것이 아니라 사실상 예시적인 것으로서 간주되어야 한다.
참조 인용
본 명세서에 언급된 모든 공보, 특허, 및 특허 출원은 각각의 개별 공보, 특허, 또는 특허 출원이 구체적으로 및 개별적으로 표시되어 참조로서 인용되었던 것과 동일한 정도로 본 명세서에 참조로서 인용된다.
본 개시의 신규 특징이 첨부된 청구 범위에 구체적으로 기재되어 있다. 본 개시의 원리가 활용되는 예시적인 실시예를 설명하는 아래의 상세한 설명 및 첨부 도면을 참조하여 본 개시의 특징 및 장점이 더 잘 이해될 것이다.
도 1a는 일부 실시예에 따른 이미징 구성 요소의 사시도를 보여준다.
도 1b는 일부 실시예에 따른 도 1a의 이미징 구성 요소의 측단면도를 보여준다.
도 1c는 일부 실시예에 따른, 공동을 포함하는, 도 1a의 이미징 구성 요소의 원위단부의 확대 사시도를 보여준다.
도 2a는 일부 실시예에 따른, 조직 채취 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 도 1a의 이미징 구성 요소의 원위단부의 확대 사시도를 보여준다.
도 2b는 일부 실시예에 따른, 생검 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 도 1a의 이미징 구성 요소의 측단면도를 보여준다.
도 2c는 일부 실시예에 따른, 고주파 절제 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 도 1a의 이미징 구성 요소의 원위단부의 확대 사시도를 보여준다.
도 2d는 일부 실시예에 따른, 약물 전달 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 도 1a의 이미징 구성 요소의 평면도를 보여준다.
도 2e는 일부 실시예에 따른, 니들이 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 도 1a의 이미징 구성 요소의 측단면도를 보여준다.
도 3a는 일부 실시예에 따른 도 1a의 이미징 구성 요소 및 광학 스코프 기구를 포함하는 이미징 시스템의 조립도를 보여준다.
도 3b는 일부 실시예에 따른, 시스템의 부착 메커니즘을 나타내는, 도 3a의 이미징 시스템의 조립도를 보여준다.
도 4는 일부 실시예에 따른, 이미징 구성 요소의 샤프트가 가요성인, 도 1a의 이미징 구성 요소의 샤프트의 확대 사시도를 보여준다.
도 5a는 일부 실시예에 따른, 다수의 치료 및/또는 진단 기구에 제거 가능하게 결합되도록 구성된 이미징 구성 요소를 포함하는, 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템의 사시도를 나타낸다. 도 5a는 서로 분리되어 있는 이미징 구성 요소와 치료 및/또는 진단 기구를 보여준다.
도 5b는 일부 실시예에 따른, 치료 및/또는 진단 기구가 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합될 준비 위치에 있는, 도 5a의 시스템의 사시도를 나타낸다.
도 5c는 일부 실시예에 따른, 치료 및/또는 진단 기구가 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합된, 도 5a의 시스템의 사시도를 나타낸다.
도 6은 일부 실시예에 따른, 디지털 처리 장치 및 사용자가 볼 수 있는 디스플레이를 포함하는 이미징 시스템의 개략도를 보여준다.
도 7a는 일부 실시예에 따른 자궁 내부에 위치하여 그 조직을 촬영하는 도 1a의 이미징 구성 요소의 개략도를 보여준다.
도 7b는 일부 실시예에 따른, 안전 및 치료 경계를 보여주는, 디스플레이 상에서 볼 수 있는 도 7a에서와 같이 촬영된 수술 영역의 영상을 보여준다.
도 7c는 일부 실시예에 따른, 안전 및 치료 경계를 보여주는 가상 영상과 치료 니들의 물리적 존재가 결합되어 있는, 수술 영역의 영상을 보여준다.
도 7d는 일부 실시예에 따른, 치료 니들과 첨자의 물리적 존재뿐만 아니라 안전 및 치료 경계를 보여주는 가상 영상이 결합되어 있는, 수술 영역의 영상을 보여준다.
도 8은 일부 실시예에 따른 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 예시적인 방법을 보여주는 순서도이다.
도 9는 일부 실시예에 따른 영상 유도 절제 요법을 수행하는 예시적인 방법을 보여주는 순서도이다.
도 10은 일부 실시예에 따른 이미징 구성 요소를 사용하여 프로그래밍되거나 그 외 다른 방식으로 구성된 예시적인 디지털 처리 장치의 개략도를 나타낸다.
도 11a는 일부 실시예에 따른 원형 단면을 갖는 샤프트를 구비한 이미징 구성 요소의 측단면도를 보여준다.
도 11b는 일부 실시예에 따른 공동의 내부를 향해 내측으로 구부러진 가장자리를 갖는 이미징 구성 요소의 측단면도를 보여준다.
도 12a는 일부 실시예에 따른, 인시튜로 다수의 치료 및/또는 진단 기구에 제거 가능하게 결합되도록 구성된 이미징 구성 요소를 포함하는 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 도 12a는 치료 및/또는 진단 기구와 별도로 사용되는 이미징 구성 요소를 보여준다.
도 12b는 일부 실시예에 따른 치료 및/또는 진단 기구가 인시튜 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합될 준비 위치에 있는 도 12a의 시스템을 나타낸다.
도 12c는 일부 실시예에 따른 치료 및/또는 진단 기구와 이미징 구성 요소가 인시튜로 치료 및/또는 진단 절차(들)를 수행할 수 있도록 인시튜로 서로 제거 가능하게 결합되는 도 12a의 시스템을 나타낸다.
본 개시의 실시예가 샤프트의 길이를 가로 질러(예를 들어, 따라서) 연장되는 공동을 포함하는 이미징 구성 요소를 제공하며, 공동은 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나를 제거 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소의 공동은 샤프트의 외부에 부분적으로 개방될 수도 있다. 이미징 구성 요소는 샤프트의 원위단부에 이미징 변환기를 포함할 수도 있다. 추가적으로, 이미징 구성 요소의 샤프트는 추가의 치료 및/또는 진단 기구/부가 장치(attachment)가 이미징 구성 요소를 방해하지 않고 의료 시술 동안 제거 및/또는 수용 및/또는 삽입될 수도 있도록 구성될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소는 치료 및/또는 진단 기구가 수용 및/또는 제거되는 동안 인시튜로 있을 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소가 이에 결합되는 추가의 치료 및/또는 진단 기구 없이 사용될 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소가 치료 및/또는 진단 기구의 존재 없이 환자의 체강으로 삽입 및/또는 제거될 수도 있다. 이러한 이미징 구성 요소는, 예를 들어, 비침습적, 최소 침습적, 및/또는 복강경 수술과 같은 의료 시술 동안 사용될 수도 있다.
본 개시의 실시예가 단일 시술 동안 진단 및/또는 치료 제공을 위해 다수의 기구가 필요할 수도 있는 시술에서 조직 기관의 병변을 촬영 및 치료하기 위한 기존의 방법을 개선할 수도 있다. 예를 들어, 이미징 구성 요소가 진단에 사용될 수도 있으며; 이후, 병리학 샘플용으로 생검용 부가 장치가 삽입될 수도 있으며; 이후, 임의의 병변을 절제하기 위해 절제용 부가 장치가 삽입될 수도 있으며; 이후 약물, 이식물, 및/또는 치료제 및/또는 진단제 전달과 같은 추가 절차를 수행하기 위해 추가의 부가 장치 또는 기구가 삽입될 수도 있다. 본 개시의 이미징 구성 요소는 샤프트에 복수의 상이한 기구를 수용하도록 구성된 공동 및 비외상성 가장자리를 제공함으로써 의료 기구의 삽입 및 제거를 용이하게 할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소가 추가 기구 또는 부가 장치와 독립적으로 사용될 수도 있다. 이러한 실시예에서, 공동의 가장자리는 단독으로 사용되는 경우 가장자리가 환자의 조직에 걸리지 않을 수도 있도록 매끄럽거나 둥글게 형성될 수도 있다.
이미징 구성 요소의 상기 공동은, 폐쇄 공동 또는 내강을 갖는 구성 요소와 비교하여, 세척이 더 쉬울 수도 있는 이미징 구성 요소의 공동을 제공함으로써 기존의 촬영 및 치료 방법을 개선할 수도 있다. 이미징 구성 요소의 상기 공동은 이미징 구성 요소의 제조를 용이하게 함으로써 기존의 촬영 및 치료 방법을 개선할 수도 있다. 본 개시의 실시예가 이미징 구성 요소에 일회용 튜브를 제공함으로써 치료 비용을 낮출 수도 있다. 본 개시의 실시예가 재사용 가능한 이미징 구성 요소에 일회용 기구가 삽입될 수도 있는 공동을 제공함으로써 치료 비용을 낮출 수도 있다. 이미징 구성 요소의 실시예가 항상 기구를 초음파 영상과 정렬하는 샤프트를 제공할 수도 있다. 본 개시의 실시예가 상이한 크기 및 형상을 갖는 다양한 기구를 수용할 수도 있다. 본 개시의 실시예가 기구의 삽입을 돕기 위해 축척(scale) 또는 위치 정보를 제공할 수도 있다.
본 개시의 시스템 및 방법이 환자의 자궁 근종의 치료에 특히 유용할 수도 있다. 이미징 구성 요소가 자궁에 경질적으로 및 경자궁적으로 배치될 수도 있으며, 다른 경우에는, 복강경적으로 자궁 또는 기타 기관 또는 조직 기관의 외부를 통해 그 내부로 배치될 수도 있다. 이미징 구성 요소는, 생검 니들; 예를 들어, 고주파 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소 등과 같은 조직 절제 요소; 및/또는 이미징 구성 요소의 공동 내부에 배치되기에 적합한 기타 기구와 같은, 추가 기구와 함께 사용될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 추가 기구가 치료할 조직에 약물, 이식물, 또는 기타 치료제를 전달하도록 사용될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 조직 절제 요소는 일반 양도된 미국 특허 제 8,206,300 호, 제 8,262,574 호, 및 제 8,992,427 호의 니들(needle)/첨자(tine) 조립체의 실시예 또는 변형예를 포함할 수도 있으며, 상기 특허의 내용이 본 명세서에 참조로서 인용된다.
본 개시의 실시예가, 이미징 구성 요소의 단독 사용을 가능하게 하기 위해 이미징 구성 요소의 샤프트에 비외상성 가장자리를 제공함으로써, 일반 양도된 참조 문헌의 시스템 및 방법 중 적어도 일부를 개선할 수도 있다. 일부 실시예에서, 본 개시의 실시예가 인시튜로 위치될 시스템의 적어도 일부에 위치한 설치 메커니즘이 없는 이미징 시스템을 제공함으로써 추가 기구를 제거 및/또는 수용하는 능력을 개선할 수도 있다. 이러한 실시예에서, 이미징 구성 요소 샤프트에 대한 추가 기구의 회전 기준을 제공하기 위해, 이미징 구성 요소 샤프트가 비원통형의 대칭형(예를 들어, 단면이 타원형 또는 직사각형)일 수도 있다. 일부 실시예에서, 추가적으로 또는 대안으로서, 본 개시는 기구에 의한 이미징 변환기의 표면 손상 위험을 최소화하기 위해 이미징 구성 요소의 샤프트에 대해 작은 각도를 형성하는 부분을 제공할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소가, 많은 가능한 목적 중에서, 상이한 직경을 갖는 추가 기구를 삽입하며 시스템의 세척을 보다 쉽게 만들기 위한 작업 채널을 제공하기 위해 공동의 내부에 삽입되는 일회용 튜브를 포함할 수도 있다.
본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소는, 일반 양도된 미국 특허 제 8,088,072 호 및 제 8,262,577 호에 설명된 바와 같이 안전 및 치료 경계를 투영하는 단계를 포함하는, 치료할 표적 구조의 실시간 영상을 제공하기 위한 외과적 시술에 사용될 수도 있으며, 상기 특허의 내용이 참조로서 인용된다. 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소는 일반 양도된 미국 특허 제 7,918,795 호에 설명된 바와 같이 자궁 근종을 촬영하여 치료하는 데 유용할 수도 있으며, 상기 특허는 본 명세서에 참조로서 인용된다. 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소와 사용될 수도 있는 자궁 근종을 치료하는 데 유용한 탐침을 설명하고 있는 다른 일반 양도 특허 및 공개 출원으로는 미국 특허 제 7,815,571 호, 제 7,874,986 호, 제 8,506,485 호, 제 9,357,977 호, 및 제 9,517,047 호가 있으며, 이들 특허는 본 명세서에 참조로서 인용된다. 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소와 함께 사용될 수도 있는, 안전 및 치료 구역 경계의 설정 및 표시 조정을 위한 시스템을 설명하고 있는 추가의 일반 양도된 특허 출원으로는 미국 특허 공개 공보 제 2014/0073910 호, 미국 특허 제 8,992,427 호, 미국 특허 출원 제 15/811,520 호, 및 P.C.T. 출원 제 US2017/060674 호가 있으며, 이들은 각각 참조로서 본 명세서에 인용된다. 일반 양도된 특허 출원 P.C.T. 출원 제 PCT/US2017/060674 호에는 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소와 함께 사용될 수도 있는 맵핑 및 플래닝 시스템(mapping and planning system)이 설명되어 있으며, 상기 특허 또한 본 명세서에 참조로서 인용된다.
일부 실시예에서, 본 개시의 시스템 및 방법이 다양한 진단 및 치료 절차에 사용될 이미징 구성 요소를 제공할 수도 있다. 일부 실시예가 다량의 조직에 대한 치료 또는 진단을 수행하는 방법 및 시스템을 제공할 수도 있다. 다량의 조직은 환자의 기관을 포함할 수도 있다. 환자의 기관 또는 체강은, 예를 들어, 근육, 힘줄, 입, 혀, 인두, 식도, 위, 장, 항문, 간, 담낭, 췌장, 코, 후두, 기도, 폐, 신장, 방광, 요도, 자궁, 질, 난소, 고환, 전립선, 심장, 동맥, 정맥, 비장, 샘, 뇌, 척수, 신경 등을 포함할 수도 있다. 일부 실시예가 복강경 수술에 적합한 시스템 및 방법을 제공한다. 일부 실시예가 비침습적 수술에 적합한 시스템 및 방법을 제공한다. 일부 실시예가 최소 침습 수술에 적합한 시스템 및 방법을 제공한다. 일부 실시예가 로봇 또는 로봇 보조 수술에 적합한 시스템 및 방법을 제공한다.
이하, 다양한 실시예가 상세히 참조되며, 이들 실시예의 예가 첨부 도면에 도시되어 있다. 아래의 상세한 설명에서, 본 발명 및 설명된 실시예에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항이 설명된다. 그러나, 본 발명은 선택적으로, 이러한 특정 세부 사항 없이 실행된다. 다른 예에서는, 잘 알려진 방법, 절차, 구성 요소, 및 회로가 실시예의 양태를 불필요하게 모호하게 만들지 않도록 상세히 설명되지 않는다.
본 명세서에서 다양한 요소를 설명하기 위해 "제 1", "제 2" 등의 용어가 선택적으로 사용되긴 하지만, 이들 요소가 이러한 용어에 의해 제한되어서는 안됨이 이해될 것이다. 이들 용어는 단지 하나의 요소를 다른 요소와 구별하기 위해 사용된 것이다. 예를 들어, "제 1 기구"의 모든 발현이 일관성 있게 재명명되며 제 2 기구의 모든 발현이 일관성 있게 재명명되는 한, 설명의 의미를 변경하지 않고, 제 1 기구가 기구 센서로 지칭될 수 있으며, 마찬가지로, 제 2 기구가 제 1 기구로 지칭될 수 있다. 제 1 기구와 제 2 기구가 모두 기구이긴 하지만, 동일한 기구는 아니다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정 실시예를 설명하기 위한 것이며, 청구 범위를 제한하려는 의도가 있는 것은 아니다. 실시예 및 첨부된 청구 범위의 설명에서 사용되는 바와 같이, 단수형 "a", "an", 및 "the"는 문맥상 달리 명백히 나타내지 않는 한 복수 형태도 포함하는 것으로 의도된다. 또한, 본 명세서에 사용된 바와 같은 용어 "및/또는"이 하나 이상의 관련 목록 항목의 가능한 모든 조합을 지칭하며 포함하는 것임이 이해될 것이다. 본 명세서에서 사용되는 경우 용어 "포함한다" 및/또는 "포함하는"은 언급된 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 및/또는 구성 요소의 존재를 특정하지만, 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 구성 요소, 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하는 것은 아님이 추가로 이해될 것이다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "이면(if)"은 선택적으로, 명시된 조건 선례가 문맥에 따라 참이라는 "검출에 응답하여" 또는 "결정에 응답하여" 또는 "결정에 따라" 또는 결정하는 "경우에(when)" 또는 결정 "시에(upon)"를 의미하는 것으로 해석된다. 유사하게, "[명시된 조건 선례가 참]인 것이 결정되면" 또는 "[명시된 조건 선례가 참]이면" 또는 "[명시된 조건 선례가 참]인 경우"는 선택적으로, 명시된 조건 선례가 문맥에 따라 참이라는 "결정 시에" 또는 "결정에 응답하여" 또는 "결정에 따라" 또는 "검출 시에" 또는 "검출에 응답하여"를 의미하는 것으로 해석된다.
설명의 편의를 위해, 이하의 도면 및 상응하는 설명이, 구체적으로는, 자궁 근종의 진단 및 절제 및/또는 치료와 관련하여 자궁 영상을 참조하여 이하 설명될 수도 있다. 그러나, 당업자라면 유사한 이미징 구성 요소가 다른 치료 용례의 유사한 기구, 예를 들어, 조직 생검, 약물 전달, 유체 주입 및/또는 흡인을 위한 기구, 및 임의의 적합한 체강의 악성 또는 양성의 암, 종양, 섬유종, 및 기타 종괴의 치료를 위한 기구와 함께 사용될 수도 있음을 인식할 것이다.
도 1a는 일부 실시예에 따른 이미징 구성 요소(100)의 예시를 보여준다. 이미징 구성 요소(100)는 이미징 샤프트(103)에 연결된 손잡이 부분(101)을 포함할 수도 있다. 이미징 샤프트(103)의 원위단부에는 이미징 변환기(107)가 결합될 수도 있다. 이미징 샤프트는 근위단부와 원위단부를 포함할 수도 있으며, 샤프트의 길이를 가로 질러 근위단부로부터 원위단부를 향해 공동(105)이 연장될 수도 있다. 공동(105)이 샤프트의 외부에 적어도 부분적으로 개방될 수도 있다. 예를 들어, 공동의 측면 또는 벽이 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함할 수도 있다. 세장형 개구는 샤프트의 길이를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통할 수도 있다. 일부 실시예에서, 세장형 개구의 가장자리가 샤프트의 공동의 내부를 향해 구부러질 수도 있다(예를 들어, 아래에서 추가로 설명되는 도 11b 참조). 샤프트의 길이는, 손잡이 부분(101)이 환자의 외부에 있는 동안, 환자의 자궁에 완전히 접근할 정도로 충분히 길 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 샤프트가 환자의 자궁에 완전히 접근하기에 충분한 거리보다 훨씬 더 긴 길이를 포함할 수도 있다. 측면 개구가 샤프트의 전체 길이를 따라 개방될 수도 있으며, 또는 샤프트의 길이를 따라 부분적으로만 개방될 수도 있다. 측면 개구가, 예를 들어, 샤프트 길이의 3/4보다 긴 길이에 걸쳐, 샤프트 길이의 절반보다 긴 길이에 걸쳐, 또는 샤프트 길이의 1/4보다 긴 길이에 걸쳐 개방될 수도 있다. 공동(105)이 복수의 상이한 추가 기구 또는 부가 장치 중 적어도 하나를 수용하도록 구성될 수도 있으므로, 제 1 기구가 공동에 의해 수용될 수도 있으며, 제 1 기구가 공동으로부터 제거될 수도 있으며, 제 2 기구가 공동에 의해 수용될 수도 있다.
손잡이 부분(101)이 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이의 하나의 부분일 수도 있으므로, 제 1 기구 또는 제 2 기구가 수용되는 경우, 2 개의 손잡이 부분이 결합되어 단일 손잡이를 형성할 수도 있다. 손잡이 부분의 내부(109)에는 기구의 교체 후 제 1 부분과 제 2 부분이 서로에 대해 재현 가능하게 정렬될 수도 있도록 정렬 요소(111)가 포함될 수도 있다. 정렬 요소는 2 개의 손잡이 부분을 단일 손잡이로 사용하기 위해 제 1 부분과 제 2 부분이 서로에 대해 충분히 고정될 수도 있도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 정렬 요소가 자석을 포함할 수도 있다. 다른 실시예에서는, 정렬 요소가, 예를 들어, 래치, 후크, 또는 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이를 제거 가능하게 결합하기에 적합한 임의의 다른 메커니즘을 포함할 수도 있다. 손잡이 부분은, 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이의 개개의 부분 사이의 보다 확실한 기준을 제공하기 위해, 반대쪽 손잡이 부분 상의 상보형의 돌출부 또는 다른 요소를 수용하기 위한 슬롯과 같은 위치 설정 요소(113)를 추가로 포함할 수도 있다. 위치 설정 요소는 이미징 구성 요소의 샤프트의 축선 상에서의 기구의 병진 운동을 제한함으로써 이미징 구성 요소에 대해 기구를 고정하기 위한 기계적 특징부를 포함할 수도 있다.
다른 실시예에서는, 이미징 구성 요소(100)가 손잡이 부분을 구비하지 않은 기구와 사용되도록 구성될 수도 있다. 이러한 실시예에서는, 이미징 구성 요소(100)의 손잡이 부분(101)이 시술 동안 이미징 구성 요소를 안내하기 위해 단독으로 사용되기에 충분하다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소(100)는 기구의 삽입 깊이를 측정하기 위해 손잡이 부분의 내부(109) 상에 눈금 또는 안내부를 구비할 수도 있다. 다른 실시예에서는, 이미징 구성 요소가 기구 없이 사용될 수도 있다. 일부 실시예에서, 눈금은 기구가 손잡이를 구비하지 않는 실시예를 용이하게 할 수도 있다. 다른 실시예에서는, 기구가 손잡이를 구비하는 실시예에서 눈금이 기구의 구성 요소의 삽입을 용이하게 할 수도 있다.
도 1b는 일부 실시예에 따른 이미징 구성 요소(100)의 단면도를 보여준다. 샤프트의 몸체가 이미징 변환기를 제어하기 위한 전자 장치 또는 기타 관련 구성 요소를 운반하기 위한 내부 구조를 포함할 수도 있다. 샤프트가 또한, 샤프트의 원위단부를 제어 가능하게 구부리거나, 휘어지게 하거나, 편향시킬 수 있도록 와이어 시스템 또는 다른 플렉스 메커니즘을 포함할 수도 있다. 샤프트가 유체(예를 들어, 물, 식염수 등)를 샤프트의 원위단부 및 조직 표면 상으로 보내기 위한 채널 또는 덕트를 포함할 수도 있다. 가장자리가 기구를 사용하거나 사용하지 않고 이미징 구성 요소를 삽입 또는 제거하는 동안 환자 개구에 외상을 입히지 않을 수도 있도록 이미징 샤프트(103)가 단면이 둥글게 형성될 수도 있으며, 또는 충분히 매끄럽거나, 모따기 처리되거나, 둥글게 형성되거나, 경사진 가장자리가 있는 형상을 취할 수도 있다. 샤프트(103)가 매끄러운 외부 표면을 추가로 포함할 수도 있다. 샤프트(103)가 구부러지거나 체강의 형상에 맞춰질 수 있도록 표면이 변형 가능할 수도 있도록 하는 재료로 형성될 수도 있다.
이미징 샤프트(103)의 공동(105)이 하나 이상의 복수의 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정될 수도 있다. 일부 실시예에서, 공동이 벽을 따라 부분적으로 개방될 수도 있어, 공동이 샤프트의 외부와 연통될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 환자의 체강 내로 삽입될 수도 있는 경우, 체강의 개구가 기구의 삽입 또는 제거에 의해 크게 다치지 않을 수도 있도록 개구가 충분히 폐쇄되어 구조적 지지를 제공할 수도 있다. 선택적으로, 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함할 수도 있다. 이미징 샤프트(103)의 공동(105)이 충분히 개방될 수도 있어, 서로 다른 크기의 기구가 공동에 수용 또는 삽입될 수도 있는 경우, 공동이 공동 개구의 약간의 왜곡을 허용할 수도 있다. 공동은 이미징 구성 요소의 세척을 용이하게 할 수도 있다.
도 11a는 일부 실시예에 따른 원형 단면을 갖는 샤프트를 구비한 이미징 구성 요소의 단면도를 보여준다. 도 11a의 이미징 구성 요소는 이미징 구성 요소가 환자의 내강을 방해하지 않고 회전될 수도 있도록 하기에 충분한 원형 단면을 가질 수도 있다. 도 11b는 일부 실시예에 따른 공동의 내부를 향해 내측으로 구부러진 가장자리를 갖는 이미징 구성 요소의 단면도를 보여준다. 공동의 내측으로 구부러진 가장자리(1111)는 샤프트가 기구를 사용하거나 사용하지 않고 체강으로부터 비 외상적으로 삽입 또는 제거될 수도 있도록 체강의 개구를 지지하는 역할을 할 수도 있다.
도시된 예에서 샤프트의 공동이 원형 단면적을 획정할 수도 있지만, 다른 실시예에서는, 샤프트의 삽입 또는 제거가 환자의 체강을 손상시키지 않을 수도 있도록 공동이 충분히 매끄럽거나, 둥글게 형성되거나, 경사진 가장자리 및 모서리가 있는 타원형 또는 임의의 다른 기하학적 형상일 수도 있다. 일부 실시예에서, 공동이 비원통형의 대칭형일 수도 있다. 일부 실시예에서, 공동이 내부에 기구의 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있다. 공동이 그 단면 둘레의 3/4 미만으로 개방될 수도 있으며, 추가적으로 또는 대안으로서, 공동이 둘레의 절반 미만, 둘레의 1/4 미만, 및 둘레의 1/8 미만으로 개방될 수도 있다. 다른 실시예에서는, 이미징 구성 요소의 샤프트의 공동이 샤프트의 외부에 폐쇄될 수도 있으며, 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 완전히 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있다.
일부 실시예에서, 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함할 수도 있다. 다른 실시예에서는, 샤프트 길이의 일부가 샤프트 길이의 다른 일부와 상이한 단면을 가질 수도 있다. 일 예로서, 샤프트의 선단 부분이 기구의 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있으며, 샤프트의 원위 부분은 원형 단면적을 가질 수도 있다. 또 다른 실시예에서, 공동이 샤프트의 단부로 갈수록 테이퍼 형으로 형성된다. 이러한 일 예에서, 테이퍼 형상은 공동 내로의 기구의 공급을 용이하게 할 수도 있다. 일부 실시예에서, 공동의 단면적이 직경이 감소되어 샤프트의 원위단부의 더 큰 가요성을 허용할 수도 있다.
일부 실시예에서, 이미징 샤프트(103)가 이미징 샤프트(103)의 공동(105)에 위치되는 튜브(115)를 추가로 포함할 수도 있다. 튜브(115)가 내강을 포함할 수도 있다. 튜브(115)의 내강이 하나 이상의 복수의 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 튜브(115)가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬될 수도 있어, 추가 기구/부가 장치가 튜브에 의해 슬라이딩 가능하게 수용될 수도 있다. 이어서, 튜브(115)가, 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 추가 기구/부가 장치를 슬라이딩 가능하게 수용할 수도 있다. 일부 실시예에서, 튜브(115)가 일회용일 수도 있다. 일부 실시예에서, 튜브(115)가, 예를 들어, 이미징 샤프트(103)로부터 분리되어, 세척되며, 가압 멸균 처리됨으로써 재사용 가능할 수도 있다. 튜브(115)가 공동(105)의 내벽과 실질적으로 접촉하는 외부 표면을 가질 수도 있다. 튜브(115)가 하나 이상의 복수의 기구를 수용하도록 구성된 외부 표면과 상이한 기하학적 형상의 내부 표면을 가질 수도 있다. 일부 실시예에서, 제 2 튜브가 제 1 튜브 내로 제거 가능하게 삽입될 수도 있으며, 제 2 튜브가 제 1 튜브와 상이한 기하학적 내부 형상의 내강을 가질 수도 있으며, 이에 의해 하나 이상의 복수의 기구의 삽입을 도울 수도 있다. 일부 실시예에서, 튜브(115)가 이미징 구성 요소에 대해 회전될 수도 있다. 일부 실시예에서, 튜브(115)가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에서 사용자의 제어 하에 어느 방향으로든 이미징 구성 요소에 대해 완전히 회전될 수도 있다. 일부 실시예에서, 튜브(115)가 기구의 삽입 또는 제거를 용이하게 하기 위해 내부적으로 또는 외부적으로 윤활 처리될 수도 있다.
튜브(115)는, 이미징 구성 요소가 내부에 아직 전진 이동된 상태에서, 인시튜로 체강 내로 삽입될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 튜브(115)가 이미징 구성 요소를 체강에 삽입하기 전에 이미징 구성 요소의 샤프트 내로 삽입될 수도 있다. 튜브(115)가 기구 없이 이미징 구성 요소의 삽입 동안 체강을 지지하기에 충분한 구조적 완전 무결성을 갖출 수도 있다. 추가 기구가 튜브(115)에 삽입되거나 튜브(115)가 인시튜 이미징 구성 요소 내로 삽입되는 경우, 체강에 대한 방해가 최소화될 수도 있다. 튜브(115)가 살균 처리될 수 있는 재료로 형성될 수도 있다. 튜브(115)가 1 회 사용 후에 폐기될 수도 있을만큼 충분히 저렴할 수도 있는 재료로 형성될 수도 있다. 일회용 튜브의 예시적인 재료에는 폴리이미드, PTFE, 우레탄, 및 페박스(Pebax) 또는 나일론 등과 같은 열가소성 수지가 포함될 수도 있다. 튜브(115)가 튜브의 둘레보다 다소 크거나 작은 크기의 기구에 맞춰지기에 충분한 탄성을 포함하는 재료로 형성될 수도 있다. 공동이 원형이 아닌 실시예에서는, 튜브가 공동의 모양을 취할 수도 있거나 다른 형상을 취할 수도 있다.
튜브(115)에 의해 이미징 구성 요소(100)의 공동 내로의 추가 기구의 삽입 및/또는 제거가 용이해지며, 이에 의해 이미징 구성 요소(100)의 공동(105)의 표면 손상을 방지함으로써 치료 비용을 낮출 수도 있다. 튜브(115)에 의해 이미징 구성 요소(100)의 공동(105)의 세척이 용이해짐으로써 비용을 낮출 수도 있다. 튜브(115)에 의해, 예를 들어, 상이한 기구/부가 장치에 적합한 다양한 상이한 내부 기하학적 형상으로 제공되지만 동일한 단일 이미징 구성 요소(100)에 제거 가능하게 결합되도록 균일한 외부 기하학적 형상을 갖는, 다양한 상이한 치료 및/또는 진단 기구/부가 장치에 대한 어댑터(adaptor)로서 작용할 수도 있는 저렴한 구성 요소가 제공됨으로써 치료 비용을 낮출 수도 있다. 예를 들어, 내경이 더 작은 일회용 튜브에 의해, 이미징 구성 요소의 샤프트의 내경보다 더 작은 외경을 가진 니들의 삽입 및 제어가 용이해질 수도 있다.
도 1c는 일부 실시예에 따른 공동을 포함하는 이미징 구성 요소의 원위단부의 확대도를 보여준다. 이미징 구성 요소의 원위단부가 이미징 변환기(107)를 포함할 수도 있다. 이미징 변환기가 초음파 변환기 및/또는 복수의 초음파 변환기를 포함할 수도 있다. 초음파 변환기는 500 kHz, 1 MHz, 5 MHz, 10 MHz, 20 MHz, 100 MHz, 또는 선행 값 중 임의의 2 개의 값으로 정의되는 범위의 주파수에서 작동할 수도 있다. 초음파 변환기의 일부 실시예가 본 명세서에 인용된 일반 양도 참조 문헌의 다른 변환기의 사양을 포함할 수도 있다.
일부 실시예에서, 이미징 변환기(117)의 원위단부가 사용자에게 영상을 제공하기 위해 발광 다이오드 및/또는 카메라를 추가로 포함할 수도 있다. 이러한 실시예에서, 이미징 구성 요소가 초음파 촬영 플랫폼뿐만 아니라 광학 스코프(optical scope)의 역할을 할 수도 있다. 이미징 변환기의 원위단부가 광섬유, 릴레이 렌즈, 대물 렌즈 등과 같은 광학 부품을 포함할 수도 있다.
이미징 변환기(107)가 편향 가능하도록 구성될 수도 있다. 이미징 변환기가 이미징 구성 요소의 샤프트의 종방향 축선에 대해 편향되도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소의 원위단부가 이미징 변환기의 편향을 용이하게 하는 힌지를 포함한다. 이미징 변환기의 편향이 이미징 구성 요소의 손잡이 부분(101) 상의 편향 레버(119)에 의해 제어될 수도 있다. 이미징 변환기의 편향에 의해 하나 또는 복수의 이미징 변환기가 배향될 수도 있다. 하나 또는 복수의 이미징 변환기가 치료 동안 촬영 시야를 유지하는 것을 용이하게 하기 위해 이미징 변환기의 편향에 의해 배향될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 초음파 변환기가 다수의 시야에서의 동시 촬영을 위해 방사상 및/또는 축방향으로 정렬될 수도 있다. 기구가 가려지는 것을 피하기 위해 이미징 변환기의 편향이 유도될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 변환기의 편향이 공동 내부에서 가요성 기구를 편향시키기 위해 사용될 수도 있다. 샤프트의 원위단부는, 이미징 변환기가 기구를 가리거나 기구의 날카로운 가장자리에 의해 손상되는 것을 방지하기 위해, 인용 참조 문헌에서와 유사한 연동 시스템을 포함할 수도 있다. 편향 레버의 작동은 참조로서 인용된 미국 특허 제 8,992,427 호에 설명된 바와 유사한 방식으로 기능할 수도 있다. 편향 레버(119)는 이미징 변환기를 45° 미만으로, 그리고 추가적으로 또는 대안으로서, 예를 들어, 120° 미만, 90° 미만, 60° 미만, 30° 미만, 15° 미만, 및 5° 미만으로 편향시킬 수도 있다.
이미징 구성 요소의 원위단부가, 공동에 기구가 있거나 없는 이미징 구성 요소의 삽입을 용이하게 하기 위해, 비외상성 가장자리를 포함할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소의 공동의 원위단부가, 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있는 부분을 포함할 수도 있어, 기구의 원위단부가 공동의 원위부분에서 밀려 나옴에 따라 상방으로 편향될 수도 있다. 이미징 구성 요소의 공동의 원위부분이 3° 내지 45°만큼 기울어져 있는 부분을 포함할 수도 있다. 이미징 구성 요소의 공동의 원위부분이 45° 미만만큼, 그리고 추가적으로 또는 대안으로서, 예를 들어, 90°미만, 60° 미만, 30° 미만, 15° 미만, 및 5° 미만만큼 기울어져 있는 부분을 포함할 수도 있다.
이미징 구성 요소의 공동이 하나 이상의 복수의 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소가 하나 또는 복수의 치료 또는 진단 기구를 수용하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나가 치료 또는 진단 기구일 수도 있다. 일부 실시예에서, 기구가 생검 니들; 광학 스코프; 이식 장치; 치료용 전극; 예를 들어, 고주파 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소 등과 같은 조직 절제 요소; 및/또는 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 배치되기에 적합한 기타 기구와 같은 기구를 포함할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 기구가 약물 또는 다른 치료제를 치료할 조직에 전달하는 데 사용될 수도 있다. 도 2a 내지 도 2e는 이미징 구성 요소에 의해 슬라이딩 가능하게 수용될 수도 있는 기구를 보여준다. 당업자라면 아래의 도면에 개시된 기구를 포함한 많은 기구가 본 명세서에 개시된 이미징 구성 요소와 함께 사용될 수도 있음을 인식할 것이다.
도 2a는 일부 실시예에 따른, 조직 채취 기구(210)가 이미징 구성 요소(100)의 샤프트(105)의 내부에 배치된, 이미징 구성 요소의 원위단부의 확대도를 보여준다. 조직 채취 요소는 의료 전문가가 질병의 정도를 결정하기 위해 검사하기 위한 조직 및/또는 세포 병리학 샘플을 추출하는 데 사용될 수도 있다. 일부 실시예에서, 조직 채취기가 생검 니들을 포함할 수도 있다. 조직 채취기(210)가 원위단부 및 근위단부를 갖는 조직 채취기의 샤프트(211)를 포함할 수도 있다. 조직 채취기의 샤프트(211)는 기구의 손잡이 구성 요소로부터 분리되도록 구성될 수도 있으며, 또는 조직 채취기(210)가 손잡이 구성 요소 없이 사용되도록 구성될 수도 있어, 일회용일 수도 있다.
조직 채취기의 샤프트(211)가 이미징 변환기 및/또는 샤프트의 공동 내부의 기울어져 있는 부분에 의해 편향될 수도 있도록 유연하며 및/또는 가요성의 재료로 형성될 수도 있다. 도시된 예에서, 조직 채취기의 샤프트의 원위단부가 샤프트의 공동 내부의 기울어져 있는 부분에 의해 상방으로 편향된다. 조직 채취기 샤프트의 원위단부는, 다른 가능한 목적 중에서, 이미징 변환기의 손상을 방지하기 위해 상방으로 편향될 수도 있다. 이미징 구성 요소의 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있는 부분을 포함할 수도 있어, 기구의 원위단부가 공동의 원위부분에서 밀려 나옴에 따라 상방으로 편향될 수도 있다. 이미징 구성 요소의 공동의 원위부분이 45°미만만큼 그리고 추가적으로 또는 대안으로서, 예를 들어, 90° 미만, 60° 미만, 30° 미만, 15° 미만, 및 5° 미만만큼 기울어져 있는 부분을 포함할 수도 있다.
추가적으로 또는 대안으로서, 조직 채취기의 원위단부가 이미징 변환기를 손상시키지 않도록 이미징 채취기의 샤프트가 조직 채취기의 원위단부를 편향시키기 위한 와이어 시스템 또는 다른 수단을 포함할 수도 있다. 조직 채취 기구의 원위단부는 조직이 채취될 수도 있는 슬롯 또는 개구(213)를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 조직 채취기가 샤프트에 대해 회전할 수도 있다. 일부 실시예에서, 조직 채취기는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에서 사용자의 제어 하에 어느 방향으로든 샤프트에 대해 완전히 회전할 수도 있어, 슬롯(213)이 조직을 긁어 내거나, 파내거나, 그 외 다른 방식으로 채취할 수도 있다.
슬롯 또는 개구가 자궁 또는 다른 체강 내부의 깊은 곳에서 조직을 채취할 수도 있도록 조직 채취기의 샤프트가 이미징 변환기의 샤프트보다 더 길 수도 있다. 일부 실시예에서, 조직 채취기의 샤프트가 이미징 변환기의 샤프트보다 2 인치 더 길 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 예를 들어, 샤프트가 6 인치 더 길 수도 있으며, 4 인치 더 길 수도 있으며, 2 인치 더 길 수도 있으며, 동일한 길이일 수도 있으며, 또는 선행 값 중 임의의 2 개의 범위 내에 있을 수도 있다.
도 2b는 일부 실시예에 따른, 조직 채취 기구(211)가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 이미징 구성 요소의 단면도를 보여준다. 조직 채취기(211)가 이미징 구성 요소의 공동(105)의 내부에 배치된 튜브(115)의 내부에 배치될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 조직 채취기(211)가 튜브를 사용하지 않고 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 배치될 수도 있다. 도시된 예의 채취 기구의 샤프트가 원형일 수도 있지만, 다른 실시예에서는, 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동에 삽입되거나 제거될 수도 있도록 채취 기구의 샤프트가 타원형이거나 임의의 다른 기하학적 형상일 수도 있다. 일부 실시예에서, 채취기의 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동 내부에 기구의 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있다. 일부 실시예에서, 공동이 샤프트의 길이를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함한다. 다른 실시예에서는, 단면적이 샤프트의 길이를 따라 변하며, 예를 들어, 샤프트의 근위단부가 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있는 반면 샤프트의 원위단부는 원형일 수도 있다.
도 2c는 일부 실시예에 따른, 절제 기구(230)가 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치된, 이미징 구성 요소의 원위단부의 확대도를 보여준다. 절제 기구(230)가 니들(235) 및 선택적으로 첨자(233)를 포함하는 니들 조립체를 포함할 수도 있다. 절제 기구의 샤프트(231)가 이미징 구성 요소의 샤프트(103)로부터 전개될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 니들이 튜브(115)의 내강으로부터 전개될 수도 있다. 절제 기구는, 예를 들어, 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소, 및 당업자에게 알려진 임의의 다른 유형의 절제 요소 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
절제 기구(230)가 이미징 구성 요소의 공동(105)의 내부에 배치된 튜브(115)의 내부에 배치될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 절제 기구(230)가 튜브를 사용하지 않고 이미징 구성 요소의 공동 내부에 배치될 수도 있다. 도시된 예의 절제 기구의 샤프트(231)가 원형일 수도 있지만, 다른 실시예에서는, 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동으로 삽입되거나 제거될 수도 있도록 절제 기구의 샤프트가 타원형 또는 임의의 다른 기하학적 형상일 수도 있다. 일부 실시예에서, 절제 기구의 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동 내부에 기구의 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있다.
절제 기구의 샤프트(231)가 이미징 변환기 및/또는 샤프트의 공동 내부의 기울어져 있는 부분에 의해 편향될 수도 있도록 유연하며 및/또는 가요성의 재료로 형성될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 절제 기구의 샤프트는, 절제 기구의 원위단부가 이미징 변환기를 손상시키지 않도록, 절제 기구의 원위단부를 편향시키기 위한 와이어 시스템 또는 다른 수단을 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 절제 요소가 이미징 구성 요소에 대해 회전할 수도 있다. 일부 실시예에서, 절제 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 이미징 구성 요소의 샤프트 내부에서 사용자의 제어 하에 어느 방향으로든 이미징 구성 요소에 대해 완전히 회전할 수도 있어, 첨자가 최적으로 정렬될 수도 있다.
니들 조립체는, 예를 들어, 전체 개시 내용이 본 명세서에 참조로서 인용된 공동 소유의 미국 특허 제 8,206,300 호, 제 8,262,574 호, 및 제 8,992,427 호에서 이전에 설명된 바와 같이 사용자에 의해 구성 및 제어될 수 있다. 니들 조립체는 니들과 첨자의 위치 및 전개가 사용자에 의해 제어될 수도 있도록 기구 손잡이에 통합될 수도 있다. 손잡이는, 예를 들어, 전체 개시 내용이 본 명세서에 참조로서 인용된 공동 소유의 미국 특허 제 8,992,427 호에서 이전에 설명된 바와 같이 구성될 수도 있다. 니들 조립체는, 예를 들어, 인용된 참조 문헌에 설명된 바와 같이 자궁 근종의 치료 동안 개선된 안전 및 치료 경계를 위한 시스템 및 방법과 호환 가능할 수도 있다.
도 2d는 일부 실시예에 따른, 약물 전달 기구(240)가 이미징 구성 요소(100)의 샤프트(105)의 내부에 배치된, 이미징 구성 요소의 도면을 보여준다. 약물 전달 기구는 환자의 조직에 치료제를 주입하는 플랫폼의 역할을 할 수도 있다. 예시적인 치료제는 진통제, 마취제, 지혈제, 항생제, 스테로이드, 항응고제, 항염증제 등을 포함할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 약물 전달 기구가 표적 조직, 하나 이상의 약물 용출, 약물 방출, 또는 그 외 다른 방식으로 치료 및/또는 진단용 종자, 펠릿, 또는 기타 이식물을 표적 조직에 전달하도록 구성될 수도 있다. 약물 전달 기구는 약물 전달 기구의 샤프트(241)의 원위단부 내부에 배치된 니들(243)을 포함할 수도 있다. 약물 전달 기구(241)의 샤프트는 원위단부와 근위단부를 포함할 수도 있다. 약물 전달 기구의 샤프트는 니들이 자궁 내부 깊숙한 곳에 약제를 주입할 수도 있도록 이미징 변환기의 샤프트보다 더 길 수도 있다. 일부 실시예에서, 약물 전달 기구의 샤프트가 이미징 변환기의 샤프트보다 2 인치 더 길 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 예를 들어, 샤프트가 6 인치 더 길 수도 있으며, 4 인치 더 길 수도 있으며, 2 인치 더 길 수도 있으며, 동일한 길이일 수도 있으며, 또는 선행 값 중 임의의 2 개의 범위 내에 있을 수도 있다.
약물 전달 기구(241)의 샤프트가 이미징 변환기 및/또는 샤프트의 공동 내부의 기울어져 있는 부분에 의해 편향될 수도 있도록 유연하며 및/또는 가요성의 재료로 형성될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 약물 전달 기구의 샤프트는 약물 전달 기구의 원위단부가 이미징 변환기를 손상시키지 않도록 약물 전달 기구의 원위단부를 편향시키기 위한 와이어 시스템 또는 다른 수단을 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 약물 전달 기구가 이미징 구성 요소에 대해 회전할 수도 있다. 일부 실시예에서, 약물 전달 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에서 사용자의 제어 하에 어느 방향으로든 이미징 구성 요소에 대해 완전히 회전할 수도 있다.
약물 전달 기구의 샤프트가 기구의 손잡이 구성 요소로부터 분리 가능할 수도 있으며, 또는 약물 전달 기구가 손잡이 구성 요소 없이 구성될 수도 있어, 일회용일 수도 있다. 도시된 실시예에서, 약물 전달 기구(240)가 손잡이 부분을 구비하지 않는다. 이러한 실시예에서는, 이미징 구성 요소(100)의 손잡이 부분(101)이 시술 동안 약물 전달 기구를 안내하기 위해 사용될 수도 있다. 도 2d에 도시된 이미징 구성 요소(100)가 약물 전달 기구(240)의 니들(243)의 삽입 깊이를 측정하기 위해 손잡이 부분의 내면(109) 상에 눈금이나 안내부, 또는 다른 표시(245)를 가질 수도 있다.
도 2e는 일부 실시예에 따른, 니들이 이미징 구성 요소(103)의 샤프트의 내부에 배치된, 이미징 구성 요소의 단면도를 보여준다. 니들(243)을 포함하는 약물 전달 기구의 샤프트(241)가 이미징 구성 요소의 공동(105)의 내부에 배치된 튜브(115)의 내부에 배치될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 약물 전달 기구의 샤프트(241)가 튜브를 사용하지 않고 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 배치될 수도 있다. 도시된 예의 약물 전달 기구의 샤프트가 원형일 수도 있지만, 다른 실시예에서는, 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동에 삽입되거나 제거될 수도 있도록 약물 전달 기구의 샤프트가 타원형이거나 임의의 다른 기하학적 형상일 수도 있다. 일부 실시예에서, 약물 전달 기구의 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 기구의 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있다. 일부 실시예에서, 약물 전달 기구가 이미징 구성 요소에 대해 회전할 수도 있다. 다른 실시예에서는, 약물 전달 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 이미징 구성 요소의 샤프트의 튜브 내부에서 사용자의 제어 하에 어느 방향으로든 이미징 구성 요소에 대해 완전히 회전할 수도 있다.
도 2a 내지 도 2e는 이미징 구성 요소의 샤프트의 내부에 배치될 수도 있는 예시적인 기구를 나타내며, 이들 예는 제한의 의도가 있는 것은 아니다. 다른 예에는 유체 주입 및/또는 흡인 기구가 포함될 수도 있다. 유체 주입 및/또는 흡인 기구는 환자의 조직에 유체를 전달하도록 구성된, 내강을 포함하는 샤프트를 갖는 기구를 포함할 수도 있다. 유체 주입 및/또는 흡인 기구가 조직을 냉각시키기 위한 유체를 전달할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 유체 주입 및/또는 흡인 기구가 조직을 세척하기 위한 유체를 전달할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 유체 주입 및/또는 흡인 기구가 체강을 팽창시키기 위한 유체를 전달할 수도 있다. 유체 주입 및/또는 흡인 기구가 소독제, 마취제, 진통제, 항생제, 스테로이드 등과 같은 치료제를 포함하는 용액 및/또는 현탁액을 전달할 수도 있다. 유체 주입 및/또는 흡인 요소가 본 명세서에 설명된 모든 기구에 통합될 수도 있다. 대안으로서, 유체 주입 및/또는 흡인 요소가 다중 기구의 시술의 일 단계에서 삽입 및 후진 이동되는 기구를 포함할 수도 있다.
도 3a는 일부 실시예에 따른 이미징 구성 요소(100) 및 광학 스코프 기구(300)를 포함하는 이미징 시스템의 조립도를 보여준다. 도시된 실시예에서는 광학 스코프 요소를 볼 수 있지만, 광학 스코프 기구(300)가 임의의 다른 적합한 기구, 예를 들어, 본 명세서에 개시된 기구 중 어느 하나의 기구일 수도 있다. 도 3a에 도시된 바와 같이, 이미징 시스템이 이미징 구성 요소의 공동(105)의 내부에 일회용 튜브(115)를 슬라이딩 가능하게 수용할 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 시스템이 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 슬라이딩 가능하게 수용되는 일회용 튜브를 포함할 수도 있다. 이러한 실시예에서, 기구가 일회용 튜브의 내강에 의해 제거 가능하게 수용될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소의 공동이 하나 이상의 복수의 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있으며, 이들 기구가 다양한 치료 및/또는 진단 기구를 포함할 수도 있다.
도시된 예에서, 이미징 구성 요소가 생검 니들; 조직 채취 기구; 광학 스코프; 이식 장치; 치료용 전극; 예를 들어, 고주파 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소 등과 같은 조직 절제 요소; 및/또는 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 배치되기에 적합한 기타 기구와 같은 기구를 제거 가능하게 수용할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 기구가 약물 또는 다른 치료제를 치료할 조직에 전달하는 데 사용될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 일회용 튜브를 사용하거나 사용하지 않고, 이미징 구성 요소가 도 2a 내지 도 2e에 도시된 임의의 기구를 제거 가능하게 수용할 수도 있다.
도시된 실시예에서, 광학 스코프 기구의 원위단부(305)가 사용자에게 영상을 제공하기 위해 발광 다이오드 및/또는 카메라를 포함할 수도 있다. 이러한 실시예에서, 광학 스코프 기구는 내시경의 역할을 할 수도 있다. 광학 스코프 요소의 원위단부(305)가 광섬유, 릴레이 렌즈, 대물 렌즈 등과 같은 광학 부품을 포함할 수도 있다. 광학 스코프 기구(300)가 원위단부 및 근위단부를 갖는 광학 스코프 기구의 샤프트(303)를 포함할 수도 있다. 광학 스코프 기구의 샤프트(303)가 기구의 손잡이 구성 요소로부터 분리되도록 구성될 수도 있으며, 또는 광학 스코프 기구(300)가 손잡이 구성 요소 없이 사용되도록 구성될 수도 있어 일회용일 수도 있다.
광학 스코프 기구의 샤프트(303)가 이미징 변환기 및/또는 샤프트의 공동 내부의 기울어져 있는 부분에 의해 편향될 수도 있도록 유연하며 및/또는 가요성의 재료로 형성될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 광학 스코프 기구의 샤프트가 광학 스코프 기구의 원위단부를 편향시키기 위한 (예를 들어, 밀어내는 방식, 잡아 당기는 방식 및/또는 회전/토크 방식의) 와이어 시스템 또는 다른 수단을 포함할 수도 있다. 광학 스코프 기구의 원위단부의 편향이 이미징 변환기의 손상을 방지하며 및/또는 다수의 각도에서 영상이 수집될 수 있도록 하는 역할을 할 수도 있다. 일부 실시예에서, 광학 스코프 요소가 이미징 구성 요소에 대해 회전할 수도 있다. 일부 실시예에서, 광학 스코프 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 이미징 구성 요소의 샤프트 내부에서 사용자의 제어 하에 어느 방향으로든 이미징 구성 요소에 대해 완전히 회전할 수도 있어, 다수의 각도의 영상이 수집될 수도 있다.
자궁 내부 깊은 곳의 영상이 수집될 수도 있도록 광학 스코프 기구의 샤프트가 이미징 변환기의 샤프트보다 더 길 수도 있다. 일부 실시예에서, 광학 스코프 기구의 샤프트가 이미징 변환기의 샤프트보다 2 인치 더 길 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 예를 들어, 샤프트가 6 인치 더 길 수도 있으며, 4 인치 더 길 수도 있으며, 2 인치 더 길 수도 있으며, 동일한 길이일 수도 있으며, 선행 값 중 임의의 2 개의 값의 범위 내에 있을 수도 있다.
도시된 실시예에서, 광학 스코프 기구가 손잡이 부분(301)을 포함한다. 도시된 예에서는 손잡이 부분(301)이 광학 스코프에 연결되는 것으로 도시되었을 수도 있지만, 유사한 손잡이 부분이 본 명세서에 개시된 바와 같은 임의의 적절한 기구에 연결될 수도 있다. 손잡이 부분(301)이 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이의 제 2 부분일 수도 있어, 광학 스코프 기구가 이미징 구성 요소에 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있는 경우, 2 개의 손잡이 부분이 결합하여 단일 손잡이를 형성할 수도 있다. 손잡이 부분이 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이의 부분 사이에 보다 확실한 기준을 제공하기 위해 위치 설정 요소(313)를 추가로 포함할 수도 있다. 위치 설정 요소(313)가 슬롯(113)과 짝을 이룰 수도 있다. 이러한 실시예에서, 손잡이 부분은 위치 설정 요소가 손잡이 내로 후진 이동하여 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이가 분리될 수 있도록 사용자에 의해 작동될 수도 있는 해제 제어부(321)를 포함할 수도 있다.
손잡이 부분이 하나 또는 복수의 제어 요소(319)를 추가로 포함할 수도 있다. 제어 요소(319)에 의해 의료 전문가가 기구의 원위단부를 제어하는 것이 가능할 수도 있다. 일 예로서, 제어 요소가 기구의 원위단부를 재현 가능하게 편향시키거나 조종할 수도 있는 와이어 시스템을 제어한다. 추가적으로 또는 대안으로서, 제어 요소가 이미징 구성 요소의 공동에 의해 또는 일회용 튜브 내부에서 기구의 샤프트를 회전시킬 수도 있다. 다른 예로서, 제어 요소가 조직 채취 기구에서 조직을 파낸다. 또 다른 예로서, 제어 요소가 절제 기구에서 선택적인 첨자를 포함하는 니들 조립체를 전개시킨다. 추가적으로 또는 대안으로서, 제어 요소가 절제 시술을 개시한다. 또 다른 예에서, 제어 요소가 약물 전달 기구를 통해 화학 물질을 주입하기 위해 압력을 인가한다. 또 다른 예에서, 제어 요소가 광학 스코프 기구에서 영상 수집을 시작하거나 종료한다.
도 3b는 일부 실시예에 따른 시스템의 설치 메커니즘을 나타내는 이미징 시스템의 조립도를 보여준다. 손잡이 부분의 내부(309)가 정렬 요소(311)를 포함할 수도 있다. 정렬 요소(311)는 광학 스코프 기구가, 기구 교체 후, 이미징 구성 요소에 대해 재현 가능하게 정렬될 수도 있도록 구성될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 정렬 요소가 2 개의 손잡이 부분을 단일 손잡이로 사용하기 위해 서로에 대해 기구 및 이미징 구성 요소를 충분히 고정시킬 수도 있다. 일부 실시예에서, 정렬 요소가 자석을 포함할 수도 있다. 다른 실시예에서는, 정렬 요소가, 예를 들어, 래치, 후크, 또는 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이를 제거 가능하게 결합하기에 적합한 임의의 다른 메커니즘을 포함할 수도 있다. 손잡이 부분(309)의 내부가 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이의 부분들 사이에 보다 확실한 기준을 제공하기 위해 위치 설정 요소(313)를 추가로 포함할 수도 있다. 이러한 실시예에서, 손잡이 부분은 위치 설정 요소가 손잡이로 후진 이동되어 2 개의 부분으로 이루어진 손잡이가 분리될 수 있도록 사용자에 의해 작동될 수도 있는 해제 제어부(321)를 포함할 수도 있다.
일부 실시예에서, 제거 가능한 기구의 식별 인자를 검출 또는 감지하는 방법이 이미징 구성 요소와 제거 가능한 기구를 결합하는 경우 제공된다. 이미징 구성 요소가, 제거 가능한 기구를 인식하며 이미징 구성 요소와 제거 가능한 기구 사이의 상호 연결을 관리하기 위한, 소프트웨어를 포함할 수도 있다. 센서 또는 메커니즘이, 비제한적인 예로서, 광학, RF, 자기, 생체 인식, 전자, 및 기계 ID 및 판독기일 수도 있다. 이 방법은 호환 가능한 장치만이 이미징 구성 요소와 함께 사용될 수도 있는 것을 보장하도록 이미징 장치에 적격의 제거 가능한 장치만 수용되는 것을 보장한다.
도 4는 일부 실시예에 따른, 이미징 구성 요소의 샤프트가 가요성일 수도 있는 이미징 구성 요소의 샤프트를 나타낸다. 도시된 실시예에서, 이미징 구성 요소의 샤프트가 가요성 샤프트 부분(403)을 포함할 수도 있다. 샤프트의 가요성 부분의 몸체가 이미징 변환기를 제어하기 위한 전자 장치 또는 기타 관련 구성 요소를 운반하기 위한 내부 구조를 포함할 수도 있다. 이미징 변환기가 유체(예를 들어, 물, 식염수 등)를 샤프트의 원위단부 및 조직 표면 상으로 보내기 위한 채널 또는 덕트를 포함할 수도 있다. 가요성 부분이 이미징 구성 요소의 샤프트 길이의 일부를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 가요성 부분이 샤프트 길이의 3/4 미만을 포함한다. 추가적으로 또는 대안으로서, 가요성 부분이 샤프트 길이의 1/4 미만, 샤프트 길이의 1/8 미만, 및 샤프트 전체 길이를 포함할 수도 있다.
샤프트의 가요성 부분의 단면이 샤프트의 가요성 부분과 샤프트의 사이에 간극 또는 외상성 가장자리가 생성되지 않도록 샤프트의 기하학적 구조가 계속 이어질 수도 있다. 기구를 사용하거나 사용하지 않고 이미징 구성 요소를 삽입 또는 제거하는 동안 가장자리가 환자 개구에 외상을 입히지 않을 수도 있도록 가요성 부분은 단면이 둥글게 형성되며, 또는 충분히 매끄럽거나, 모따기 처리되거나, 둥글게 형성되거나, 경사진 가장자리를 갖는 형상을 취할 수도 있다. 가요성 부분이 추가로 매끄러운 외부 표면을 포함할 수도 있다. 가요성 부분은 구부러지거나 체강의 형상에 맞춰질 수 있도록 표면이 변형 가능할 수도 있도록 하는 재료로 형성될 수도 있다.
가요성 부분의 공동이 하나 이상의 복수의 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성될 수도 있다. 가요성 샤프트 부분의 공동이 샤프트의 가요성 부분과 샤프트의 사이에 간극 또는 외상성 가장자리가 생성되지 않도록 샤프트의 공동의 형상이 계속 이어지도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 가요성 부분의 공동이 벽을 따라 부분적으로 개방될 수도 있어, 가요성 부분의 공동의 내강이 샤프트의 외부와 연통할 수도 있다. 가요성 부분의 개구가 구조적 지지를 제공하도록 충분히 폐쇄될 수도 있어, 이미징 구성 요소가 환자의 체강 내로 삽입될 수도 있는 경우 체강의 개구가 기구의 삽입 또는 제거에 의해 크게 방해받지 않을 수도 있다. 일부 실시예에서, 가요성 부분의 공동의 가장자리가 도 11b에 도시된 실시예에서와 같이 공동의 내부를 향해 내측으로 구부러질 수도 있다. 가요성 부분의 공동의 내측으로 구부러진 가장자리는 샤프트가 기구를 사용하거나 사용하지 않고 체강에 비외상적으로 삽입 또는 제거될 수도 있도록 체강의 개구를 지지하는 역할을 할 수도 있다. 가요성 부분의 공동이 충분히 개방될 수도 있어, 서로 다른 크기의 기구가 공동에 수용되거나 삽입될 수도 있는 경우, 공동 개구의 약간의 왜곡이 발생할 수도 있다. 공동이 외부로부터 공동 내부로의 접근을 제공함으로써 이미징 구성 요소의 세척을 용이하게 할 수도 있다.
도시된 예에서 가요성 부분의 공동이 원형 단면적을 획정하지만, 다른 실시예에서는, 가요성 부분의 샤프트를 삽입하거나 제거해도 환자의 체강이 손상되지 않도록 가요성 부분의 공동이 충분히 매끄럽거나, 둥글게 형성되거나, 경사진 가장자리 및 모서리를 갖는 타원형 또는 임의의 다른 기하학적 형상일 수도 있다. 일부 실시예에서, 가요성 부분의 공동이 내부에 기구의 정렬을 위한 축선을 제공하기 위해 비대칭형일 수도 있다. 가요성 부분의 공동이 단면 둘레의 3/4 미만으로 개방될 수도 있으며, 추가적으로 또는 대안으로서, 공동이 둘레의 절반 미만, 둘레의 1/4 미만, 및 둘레의 1/8 미만으로 개방될 수도 있다. 다른 실시예에서는, 가요성 부분의 샤프트의 가요성 부분의 공동이 가요성 부분의 샤프트의 외부에 폐쇄될 수도 있으며, 기구가 가요성 부분의 샤프트의 내부에 완전히 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있다.
일부 실시예에서, 가요성 샤프트 부분이 환자의 체강 내부에서 휘어질 수도 있도록 유연한 및/또는 가요성 재료로 구성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 샤프트가 플렉스 메커니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어질 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 가요성 부분이 그 원위단부를 제어 가능하게 구부리거나, 휘어지게 하거나, 편향시킬 수 있도록 하기 위해 샤프트의 가요성 부분이 와이어 시스템 또는 다른 플렉스 메커니즘을 포함할 수도 있다. 플렉스 메커니즘이 이미징 구성 요소의 손잡이 부분에 있는 제어 요소에 의해 제어될 수도 있다.
도시된 예에서, 가요성 부분이 손잡이에 대해 약 90°의 각도로 축방향으로 휘어질 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 가요성 부분이, 예를 들어, 180° 미만, 120° 미만, 90° 미만, 45° 미만, 10° 미만, 1° 미만으로 축방향으로 휘어질 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 가요성 부분이 이미징 구성 요소의 손잡이에 대해 전후 축선 방향으로 휘어질 수도 있다. 일부 실시예에서, 가요성 부분이, 예를 들어, 180° 미만, 120° 미만, 90° 미만, 45° 미만, 10° 미만, 1° 미만으로 전후 축선 방향으로 휘어질 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 가요성 부분이 이미징 구성 요소의 손잡이에 대해 내측-측방향 축선 방향으로 휘어질 수도 있다. 일부 실시예에서, 가요성 부분이, 예를 들어, 180° 미만, 120° 미만, 90° 미만, 45° 미만, 10° 미만, 1°미만으로 내측-측방향 축선 방향으로 휘어질 수도 있다.
도 5a는 일부 실시예에 따른 다수의 치료 및/또는 진단 기구에 제거 가능하게 결합될 수도 있는 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 치료 및/또는 진단을 수행하기 위한 시스템이 치료 또는 진단 기구(510) 및 이미징 구성 요소(520)를 포함할 수도 있다. 치료 및/또는 진단을 수행하기 위한 시스템의 기구(510)가, 예를 들어, 본 명세서에 설명된 임의의 치료 또는 진단 기구와 같은 치료 또는 진단 기구를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소가 생검 니들; 조직 채취기, 광학 스코프; 이식 장치; 치료용 전극; 예를 들어, 고주파 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소 등과 같은 조직 절제 요소; 및/또는 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 배치되기에 적합한 임의의 다른 기구와 같은 기구와 함께 사용될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 기구가 약물 또는 다른 치료제를 치료할 조직에 전달하는 데 사용될 수도 있다. 도 2a 내지 도 2e는 이미징 구성 요소에 의해 슬라이딩 가능하게 수용될 수도 있는 예시적인 기구를 보여준다. 일부 실시예에서, 상기 시스템이 제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구를 포함할 수도 있다. 이미징 구성 요소(520)가, 예를 들어, 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소에 대한 예, 실시예, 및 변형예와 같은 이미징 구성 요소를 포함할 수도 있다.
도 5b는 일부 실시예에 따른 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합되는 치료 및/또는 진단 기구를 구비한 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 도시된 바와 같이, 기구(510)가 이미징 구성 요소(520)에 대해 축방향으로 정렬될 수도 있다. 추가적으로, 기구의 샤프트(513)의 원위단부가 이미징 구성 요소의 공동(525)의 근위단부로 공급될 수도 있다. 이어서, 기구가 이미징 구성 요소를 향해 전진 이동될 수도 있어, 기구의 샤프트가 이미징 구성 요소의 공동에 의해 슬라이딩 가능하게 수용된다. 기구가 유사한 절차에 의해 이미징 구성 요소로부터 슬라이딩 가능하게 제거될 수도 있다.
도 5c는 일부 실시예에 따른, 치료 및/또는 진단 기구가 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합된, 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 진단 요법용 시스템이 기구(510)를 이미징 구성 요소(520)에 고정하기 위해 후크, 래치, 또는 본 명세서에 설명된 기계적 특징부와 같은 유지 요소를 포함할 수도 있다. 이러한 진단 및/또는 치료를 제공하기 위한 시스템이 복수의 기구에 결합되도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 기구가 이미징 구성 요소에 결합될 수도 있으며, 이어서 제 2 기구가 결합될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 제 1 및 제 2 치료 및/또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 결합되도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 기구가 일회용 튜브이면, 제 2 기구가 제 1 기구 내부에 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소가 표적 부위 외부의 제 1 및/또는 제 2 치료 또는 진단 기구와 사전에 결합되어 환자 내부의 표적 부위에 전달 가능하도록 구성될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소가 환자 내부의 표적 부위에 전달된 후, 이미징 구성 요소가 제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 제거 가능하게 결합될 수도 있다(예를 들어, 기구가 인시튜로 결합될 수도 있다).
도 12a는 일부 실시예에 따른, 인시튜로 다수의 치료 및/또는 진단 기구에 제거 가능하게 결합될 수도 있는, 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 도 12a는 일부 실시예에 따른 다수의 치료 및/또는 진단 기구와 별도로 사용되는 이미징 구성 요소를 보여준다. 치료 및/또는 진단을 수행하기 위한 시스템이 치료 또는 진단 기구(1210) 및 이미징 구성 요소(1220)를 포함할 수도 있다. 치료 및/또는 진단을 수행하기 위한 시스템의 기구(1210)가, 예를 들어, 본 명세서에 설명된 임의의 치료 또는 진단 기구와 같은 치료 또는 진단 기구를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 이미징 구성 요소가 생검 니들; 조직 채취기, 광학 스코프; 이식 장치; 치료용 전극; 예를 들어, 고주파 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소 등과 같은 조직 절제 요소; 및/또는 이미징 구성 요소의 공동 내부에 배치되기에 적합한 임의의 다른 기구와 같은 기구와 함께 사용될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 기구가 약물 또는 다른 치료제를 치료할 조직에 전달하는 데 사용될 수도 있다. 도 2a 내지 도 2e는 이미징 구성 요소에 의해 슬라이딩 가능하게 수용될 수도 있는 예시적인 기구를 보여준다. 일부 실시예에서, 시스템이 제 1 및 제 2 치료 또는 진단 기구를 포함할 수도 있다. 이미징 구성 요소(1220)가, 예를 들어, 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소에 대한 예, 실시예, 및 변형예와 같은 이미징 구성 요소를 포함할 수도 있다. 예시된 실시예에 도시된 바와 같이, 이미징 구성 요소(1220)가 이미징 구성 요소의 샤프트 내부에 위치된 추가적인 치료 및/또는 진단 기구 없이 환자의 체강(L)의 내부에 배치될 수도 있다. 일부 예에서, 이미징 구성 요소(1220)가 치료 및/또는 진단 기구 없이 사용될 수도 있다.
도 12b는 일부 실시예에 따른 치료 및/또는 진단 기구가 인시튜 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합되는 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 도시된 바와 같이, 이미징 구성 요소가 환자 체강 내부에 배치되어 있는 동안, 기구(1210)가 이미징 구성 요소(1220)에 대해 축방향으로 정렬될 수도 있다. 추가적으로, 이미징 구성 요소가 인시튜로 있는 동안, 기구의 샤프트(1213)의 원위단부가 이미징 구성 요소의 공동(1225)의 근위단부로 공급될 수도 있다. 이어서, 기구가 이미징 구성 요소를 향해 전진 이동될 수도 있어, 기구의 샤프트가 인시튜 이미징 구성 요소의 공동에 의해 슬라이딩 가능하게 수용된다. 기구가 유사한 절차에 의해 이미징 구성 요소로부터 슬라이딩 가능하게 제거될 수도 있다. 기구(1210)가 이미징 구성 요소의 원위단부를 변위시키지 않고 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있다. 기구(1210)가 이미징 구성 요소(1220)의 촬영 기능의 중단 또는 방해 없이 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있다.
도 12c는 일부 실시예에 따른, 치료 및/또는 진단 기구가 인시튜 이미징 구성 요소에 제거 가능하게 결합된, 진단 및/또는 치료 제공을 위한 시스템을 나타낸다. 진단 요법용 시스템이 기구(1210)를 이미징 구성 요소(1220)에 고정하기 위해 후크, 래치, 또는 본 명세서에 설명된 기계적 특징부와 같은 유지 요소를 포함할 수도 있다. 진단 및/또는 치료 제공을 위한 이러한 시스템이 복수의 기구에 결합되도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 기구가 이미징 구성 요소에 결합될 수도 있으며, 이어서, 제 2 기구가 결합될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 제 1 및 제 2 치료 및/또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 결합되도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 기구가 일회용 튜브이면, 제 2 기구가 제 1 기구 내부에 슬라이딩 가능하게 삽입될 수도 있다.
도 6은 일부 실시예에 따른 디지털 처리 장치(612) 및 사용자가 볼 수 있는 디스플레이(614)를 포함하는 이미징 시스템(600)을 보여준다. 도 6에 도시된 바와 같이, 이미징 시스템(600)이 이미징 구성 요소(100) 및 기구(300)를 추가로 포함할 수도 있다. 디지털 처리 장치(612)가 치료 매개 변수 및 이미징 매개 변수 모두를 설정 및 기록하기 위한 명령어로 구성된 하나 이상의 프로세서를 포함할 수도 있다. 디스플레이(614)가 공통 인클로저(enclosure)(618)에 포함될 수도 있다; 그러나, 다른 실시예에서는, 디스플레이(614)가 디지털 처리 장치 및/또는 이미징 구성 요소(100)에 원격으로 연결될 수도 있다. 이미징 구성 요소(100)가 디지털 처리 장치(612)에 의해 촬영되어 디스플레이(614)에 의해 표시될 영상(들)을 제공하기 위해 이미징 코드(624)에 의해 디지털 처리 장치(612)에 연결될 수도 있다. 그러나, 추가적으로 또는 대안으로서, 이미징 구성 요소가 디지털 처리 장치와 무선으로 통신할 수도 있다. 기구(300)가 기구 코드(622)에 의해 디지털 처리 장치(612)에 연결될 수도 있지만, 추가적으로 또는 대안으로서, 기구가 디지털 처리 장치와 무선으로 통신할 수도 있다. 이미징 구성 요소와 기구가 코드로 연결된 실시예에서, 디지털 처리 장치가 2 개의 구성 요소 모두에 전력을 공급할 수도 있다.
기구(300)가 상부 표면 상에 슬라이딩 가능하게 장착된 제어 요소(319)를 구비한 손잡이 부분(301)을 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 제어 요소(319)가 디스플레이(614)에서 볼 수 있는 표적 영역 및/또는 안전 영역의 경계의 크기와 위치를 계산하기 위해 프로세서(612)에 의해 모니터링될 수도 있는 손잡이 내부의 내부 정지부의 위치 설정을 제어할 수도 있다. 기구(300)가 절제 요소인 실시예에서, 정지부가 또한, 니들 및 선택적으로 첨자의 전개를 물리적으로 제한하는 역할을 할 수도 있다.
본 개시의 방법 및 시스템의 일부 실시예가 표시된 안전 및 치료 구역 경계를 설정 및 조정하기 위한 시스템 및 방법과 통합될 수도 있다. 이러한 실시예는 미국 특허 공개 공보 제 2014/0073910 호, 미국 특허 제 8,992,427 호, 미국 특허 출원 제 15/811,520 호, 및 P.C.T. 출원 제 PCT/US2017/060674 호를 포함하는 인용 참조 문헌의 방법 및 시스템을 포함할 수도 있으며, 이들 특허의 내용이 본 명세서에 참조로서 인용된다. 본 개시의 방법 및 시스템의 일부 실시예가 시스템을 맵핑 및 플래닝하기 위한 시스템 및 방법과 통합될 수도 있다. 이러한 실시예는 P.C.T. 출원 제 PCT/US2017/060674 호를 포함하는 인용 참조 문헌의 시스템 및 방법을 포함할 수도 있다.
도 7a는 자궁벽(UW)(자궁 내막) 아래의 자궁(U)의 자궁 근층(M)에 위치하며 장막 벽(SW)에 의해 둘러싸인 자궁 근종(F)을 치료하는 데 사용될 수도 있는 이미징 구성 요소를 나타낸다. 이미징 구성 요소(100)가 자궁에 경질적으로 및 경자궁적으로(또는 교대로 복강경 수술적으로) 도입될 수 있으며, 이미징 변환기(107)가 전개되어 파선으로 표시된 시야 이내의 자궁 근종을 촬영한다.
도 7b는 일부 실시예에 따른 안전 및 치료 경계를 보여주는 디스플레이에서 볼 수 있는 영상을 보여준다. 일부 실시예에서, 자궁 근종이 디스플레이(614)에 위치하면, 손잡이의 제어부가 치료 경계(TB) 및 안전 경계(SB) 모두를 배치하며 크기를 결정하도록 사용될 수도 있다. 일부 실시예에서, 초기에는, 가상 경계선(TB, SB)이 자궁 근종의 위에 위치하지 않을 수도 있으며 자궁 근종을 치료하기 위한 적절한 크기를 갖지 않을 수도 있다. 의사가 치료를 시작하기 전에 적절한 치료를 위해 경계선(TB, SB)의 위치와 크기를 둘 다 원할 수도 있다. 이미징 변환기(107)가 이미 자궁벽(UW)에 대해 위치할 수도 있으므로, 치료 및 안전 경계를 전진 이동시키는 유일한 방법은 제어 요소(319)를 작동시켜 경계를 앞으로 이동시키는 것일 수도 있다. 일부 실시예에서, 이에 의해 치료 및 안전 경계(TB, SB)가 축선(AL)을 따라 전방으로 이동되어 치료할 영역이 병진 이동될 수도 있다. 이에 따라, 실시간 영상을 보여주는 디스플레이(614) 상의 가상 경계가 자궁 근종의 영상 위로 이동될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 치료 영역 주위의 건강한 및/또는 더 민감한 조직에 영향을 미칠 위험을 줄이기 위해, 치료 경계(TB)의 크기가 확대되거나 축소될 수도 있다.
기구가 조직 절제 요소인 실시예에서는, 의사가 이미징 구성 요소(100)를 안정되게 유지하면서 니들 슬라이드를 전진 이동시켜 니들(235)이 도 7c에 도시된 바와 같이 자궁 근종(F)으로 연장되도록 할 수도 있다. 도 7c에 도시된 바와 같이, 이미징 구성 요소(100)는 환자 내부에 존재하는 물리적 탐침에 해당한다. 도 7c의 나머지는 표적 디스플레이(614)에 존재하는 영상에 해당한다.
니들(235)이 기구 손잡이(301)의 선택적인 물리적 또는 가상의 니들 정지 하우징에 의해 제한되는 정도까지 완전히 전개된 후, 첨자 슬라이드와 선택적인 첨자 정지부의 맞물림에 의해 표시되는 바와 같이 또는 디스플레이에서 볼 수 있는 바와 같은 첨자 전개 목표 수준에 도달할 때까지 첨자 슬라이드를 전진 이동시킴으로써 첨자(233)가 전개될 수도 있다. 선택적으로, 이미징 구성 요소(100)가 자궁 근종을 중심으로 모든 시야 평면에서 치료 및 안전 경계를 확인하기 위해 중심 축선(전형적으로 니들(235)의 축선과 정렬됨)을 중심으로 회전될 수도 있다. 디스플레이(614)가 표적 자궁 근종 및 장막에 대한 치료 및 안전 경계의 위치를 실시간으로 보여준다. 이후, 첨자가 도 7d에 도시된 바와 같이 구성되며, 가상 처리 경계(TB)에 의해 묘사된 경계 내부에서 치료를 달성하기 위해 첨자(및 선택적으로 니들)에 전력이 공급될 수 있다. 다시 말하지만, 도 7d에는 디스플레이(614) 상에 존재하는 가상 영상과 이미징 구성 요소(100)의 물리적 존재 모두가 혼합되어 있다.
본 개시의 실시예가 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 방법을 제공할 수도 있다. 도 8은 일부 실시예에 따른 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 예시적인 방법(800)을 보여준다. 단계(810)에서, 이미징 구성 요소가 대상체에 삽입될 수도 있다. 단계(820)에서, 기구가 표적 부위를 향해 공동으로 삽입될 수도 있다. 대안으로서, 이미징 구성 요소가 이미징 구성 요소의 공동에 미리 삽입된 추가적인 치료 및/또는 진단 기구와 함께 공동으로 삽입될 수도 있다. 단계(830)에서, 표적 부위에서 기구를 사용하여 치료 또는 진단이 수행될 수도 있다. 단계(840)에서, 기구가 공동으로부터 제거될 수도 있다.
일부 실시예에서, 방법(800)이 적어도 단계(850, 860, 870)를 추가로 포함할 수도 있다. 단계(850)에서, 방법이 표적 부위를 향해 공동으로 제 2 기구를 삽입하는 단계를 포함할 수도 있다. 단계(850) 동안, 이미징 구성 요소는 인시튜로 있을 수도 있다. 단계(860)에서, 표적 부위에서 제 2 기구를 사용하여 치료 또는 진단이 수행될 수도 있다. 단계(870)에서, 제 2 기구가 공동으로부터 제거될 수도 있으며, 제 2 기구는 제 1 기구와 상이할 수도 있다. 일부 실시예에서, 단계(850, 860, 870)가 제 3, 제 4, 또는 그 이상의 기구를 사용하여 반복될 수도 있다.
방법(800)이 이미징 구성 요소의 일반적인 사용 방법을 나타낼 수도 있으며, 당업자라면 많은 변형예 및 개작예를 인식할 것이다.
일부 실시예에서, 본 개시가 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법을 추가로 제공할 수도 있다. 도 9는 일부 실시예에 따른 영상 유도 절제 요법을 수행하는 예시적인 방법(900)을 보여준다. 단계(905)에서, 이미징 구성 요소가 대상체에 삽입될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 인시튜로 있는 상태에서, 단계(910)에서, 생검 니들이 공동으로 삽입될 수도 있다. 단계(915)에서, 생검 니들을 사용하여 병리 샘플이 채취될 수도 있다. 단계(920)에서, 생검 니들이 공동으로부터 제거될 수도 있다. 생검 샘플에서 얻은 테스트 결과는 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법의 이후 단계의 정보로서 사용될 수도 있다. 예를 들어, 하나 이상의 생검 및/또는 추가의 촬영을 통해, 조직을 절개 및/또는 절제하여야 하는지 여부 및/또는 그 위치, 치료제 및/또는 진단제가 전달되어야 하는 위치, 및/또는 추가 촬영이 수행되어야 하는 위치를 외과의에게 알려줄 수도 있다. 단계(925)에서, 고주파(RF) 절제 요소가 공동으로 삽입될 수도 있다. 단계(930)에서, RF 절제 요소를 사용하여 병변이 절제될 수도 있다. 단계(935)에서, RF 절제 요소가 공동으로부터 제거될 수도 있다. 단계(940)에서, 광학 스코프가 공동으로 삽입될 수도 있다. 단계(945)에서, 광학 스코프를 이용하여 영상 유도 절제 요법의 완료를 확인할 수도 있다. 단계(950)에서, 광학 스코프가 공동으로부터 제거될 수도 있다. 광학 스코프를 사용하여 절제를 확인하는 것에 대한 대안으로서 또는 추가적으로, RF 절제 요소를 약물 전달 장치로 교체하여, 조직 절제 또는 다른 치료 및/또는 진단 단계 후, 진통제, 지혈제(들), 및/또는 다른 치료제를 전달할 수도 있다.
다른 예시적인 방법은 기구를 결합하는 방법을 포함할 수도 있으며, 이 방법은, 수술 공간 내부로 근위단부와 원위단부를 구비한 샤프트를 포함하는 이미징 구성 요소를 전진 이동시키는 단계; 수술 공간에서 사용하기 위해, 치료 또는 진단 기구일 수도 있는 제 1 기구를 이미징 구성 요소에 결합하는 단계; 이미징 구성 요소가 수술 공간 내에 있는 동안 이미징 구성 요소로부터 제 1 기구를 분리하는 단계; 및 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 수술 공간에서 사용하기 위해, 제 1 기구와 상이한 치료 또는 진단 기구일 수도 있는 제 2 기구를 이미징 구성 요소에 결합하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 제 1 기구를 결합하는 단계를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 이미징 구성 요소가 수술 공간 외부에 있는 동안 제 1 기구를 결합하는 단계를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 제 1 기구를 사용하여 수술 공간으로부터 조직 샘플을 채취하는 단계를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 수술 공간 내부의 영역을 제 2 기구로 절제하는 단계를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 상기 단계로부터 수집된 데이터에 기초하여 제 2 기구를 선택하는 단계를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 기구를 결합하는 방법은 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 상기 단계로부터 수집된 데이터에 기초하여 제 2 기구를 사용하여 수행되는 치료 또는 진단 매개 변수를 조정하는 단계를 추가로 포함한다. 이러한 실시예에서, 수집된 데이터는 영상 데이터를 포함할 수도 있으며, 매개 변수를 조정하는 단계는 제 2 기구용의 절제 구역을 조정하는 단계를 포함할 수도 있다.
다른 예시적인 방법에서, 본 개시의 실시예가 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 방법을 제공할 수도 있다. 치료를 수행하는 방법은 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 치료를 수행하는 방법은 근위단부, 원위단부 및 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함하는 샤프트를 포함하는 이미징 구성 요소를 포함할 수도 있으며, 공동의 벽이 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함한다. 치료를 수행하는 방법은 샤프트의 원위단부에 결합된 이미징 변환기를 포함할 수도 있다. 치료를 수행하는 방법은 공동에 삽입되어 표적 부위로 전진 이동되는 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계를 포함할 수도 있다.
일부 실시예에서, 치료를 수행하는 방법이 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시키기 전에 제 1 기구를 공동 내로 삽입하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 치료를 수행하는 방법이 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시킨 후 제 1 기구를 공동 내로 삽입하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 치료를 수행하는 방법이 이미징 구성 요소가 표적 부위에 있는 동안 공동으로부터 제 1 기구를 제거하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 치료를 수행하는 방법이 제 2 기구를 공동으로 삽입하여 기구를 표적 부위로 전진 이동시키는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 치료를 수행하는 방법이 제 2 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다.
본 명세서에 설명된 방법은 다량의 조직(예를 들어, 환자 자궁, 다른 기관)에 대해 치료 또는 진단을 수행하도록 기능할 수도 있다. 일부 실시예에서, 본 명세서에 설명된 방법이 복강경 수술에서 수행될 수도 있다. 이러한 실시예에서는, 본 명세서에 설명된 방법이 환자의 체강 내로 투관침을 삽입하는 단계를 추가로 포함할 수도 있다. 복강경 수술 중, 수술 절차를 수행하기 위해 이미징 구성 요소가 투관침의 캐뉼라에 삽입될 수도 있다. 일부 실시예에서, 상기 방법이 비침습적으로 수행될 수도 있다. 이러한 실시예에서는, 이미징 구성 요소가 기존의 또는 자연적으로 형성된 환자의 체강에 삽입될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 상기 방법이 최소 침습 수술로 수행될 수도 있다. 이러한 실시예에서는, 환자의 몸에 체강이 형성될 수도 있으며, 이러한 체강은 치유 시간을 단축하고 수술적 외상을 최소화하기 위해 최소 크기를 가질 수도 있다.
본 명세서에 설명된 방법이 기구의 실시예, 변형예, 및/또는 예에 의해 적어도 부분적으로, 그리고 추가적으로 또는 대안으로서, 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소(100)에 의해 구현될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 본 명세서에 설명된 방법이 임의의 다른 적절한 이미징 구성 요소 및/또는 기구를 사용하여 구현될 수도 있으며, 아래에서 추가로 설명되는 계산 및/또는 처리 구성 요소 중 어느 하나에 의해 용이해질 수도 있다. 본 명세서에 설명된 방법이 시스템(500 및/또는 1200)에 의해 구현될 수도 있다. 이미징 구성 요소가 생검 니들; 광학 스코프; 이식 장치; 치료용 전극; 예를 들어, 고주파 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 동결 절제 요소 등과 같은 조직 절제 요소; 및/또는 이미징 구성 요소의 공동 내부에 배치되기에 적합한 다른 기구와 같은 기구와 함께 사용할 수도 있다. 추가적으로 또는 대안으로서, 기구가 약물 또는 기타 치료제 또는 이식물을 치료할 조직에 전달하는 데 사용될 수도 있다. 도 2a 내지 도 2e는 이미징 구성 요소에 의해 슬라이딩 가능하게 수용될 수도 있는 예시적인 기구를 보여준다.
당업자라면 본 명세서에 설명된 방법에 대한 많은 개작예 및 변형예를 인식할 것이다. 또한, 본 명세서의 방법과 관련하여 설명된 하나 이상의 단계가 삭제되거나 반복될 수도 있으며, 별도의 단계가 추가될 수도 있으며, 단계가 임의의 순서로 수행될 수도 있다. 하나의 방법과 관련하여 설명된 단계가 추가되거나 다른 단계와 결합될 수도 있다. 예를 들어, 방법(900)의 단계가 방법(800)에 추가될 수도 있다.
일부 실시예에서, 본 명세서에 설명된 이미징 구성 요소, 시스템, 및 방법은 디지털 처리 장치 또는 그 사용을 포함한다. 추가의 실시예에서, 디지털 처리 장치는 장치의 기능을 수행하는 하나 이상의 하드웨어 중앙 처리 유닛(CPU), 범용 그래픽 처리 유닛(GPGPU), 또는 필드 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA)를 포함한다. 또 다른 실시예에서, 디지털 처리 장치는 실행 가능한 명령어를 수행하도록 구성된 운영 체제를 추가로 포함한다. 일부 실시예에서, 디지털 처리 장치가 선택적으로 컴퓨터 네트워크에 연결될 수도 있다. 추가의 실시예에서, 디지털 처리 장치가 선택적으로 월드 와이드 웹에 접근하기 위해 인터넷에 연결된다. 또 다른 실시예에서, 디지털 처리 장치가 선택적으로 클라우드 컴퓨팅 인프라에 연결된다. 다른 실시예에서는, 디지털 처리 장치가 선택적으로 인트라넷에 연결된다. 다른 실시예에서는, 디지털 처리 장치가 선택적으로 데이터 저장 장치에 연결된다.
본 명세서의 설명에 따르면, 적합한 디지털 처리 장치는, 비제한적인 예로서, 서버 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 랩탑 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 서브 노트북 컴퓨터, 넷북 컴퓨터, 넷패드 컴퓨터, 셋탑 컴퓨터, 미디어 스트리밍 장치, 핸드 헬드 컴퓨터, 인터넷 기기, 모바일 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터, 개인용 디지털 보조 장치, 비디오 게임 콘솔, 및 비히클을 포함한다. 당업자라면 많은 스마트 폰이 본 명세서에 설명된 시스템에서 사용하기에 적합하다는 것을 인식할 것이다. 당업자라면 또한, 선택적 컴퓨터 네트워크 연결을 갖는 선택된 텔레비전, 비디오 플레이어, 및 디지털 뮤직 플레이어가 본 명세서에 설명된 시스템에 사용하기에 적합하다는 것을 인식할 것이다. 적합한 태블릿 컴퓨터로는 당업자에게 공지된 북릿(booklet), 슬레이트(slate), 및 컨버터블 구성을 갖는 컴퓨터가 있다.
일부 실시예에서, 디지털 처리 장치가 실행 가능한 명령어를 수행하도록 구성된 운영 체제를 포함한다. 예를 들어, 운영 체제는 장치의 하드웨어를 관리하며 애플리케이션 실행을 위한 서비스를 제공하는 프로그램 및 데이터를 포함한 소프트웨어이다. 당업자라면 적합한 서버 운영 체제가, 비제한적인 예로서, 프리BSD(FreeBSD), 오픈BSD(OpenBSD), 넷BSD(NetBSD®), 리눅스 애플 맥 오에스 엑스 서버(Rinux, Apple® Mac OS X Server®), 오라클 솔라리스(Oracle® Solaris®), 윈도우 서버(Windows Server®), 및 노벨 넷웨어(Novell® NetWare®)를 포함함을 인식할 것이다. 당업자라면 적합한 개인용 컴퓨터 운영 체제가, 비제한적인 예로서, 마이크로소프트 윈도우(Microsoft® Windows®), 애플 맥 오에스 엑스X(Apple® Mac OS X®), 유닉스(UNIX®), 및 지누/리눅스(GNU/Linux®)와 같은 유닉스 유사 운영 체제를 포함한다는 것을 인식할 것이다. 일부 실시예에서, 운영 체제는 클라우드 컴퓨팅에 의해 제공된다. 당업자라면 또한 적절한 모바일 스마트 폰 운영 체제가, 비제한적인 예로서, 노키아 심비안 오에스(Nokia® Symbian® OS), 애플 아이오에스(Apple® iOS®), 리서치 인 모션 블랙베리 오에스(Research In Motion® BlackBerry OS®), 구글 안드로이드(Google® Android®), 마이크로소프트 윈도우 폰 오에스(Microsoft® Windows Phone® OS), 마이크로소프트 윈도우 모바일 오에스(Microsoft® Windows Mobile® OS), 리눅스(Linux®), 및 팜 웹오에스(Palm®WebOS®)를 포함한다는 것을 인식할 것이다. 당업자라면 또한 적절한 미디어 스트리밍 장치 운영 체제가, 비제한적인 예로서, 애플 티비(Apple TV®), 로쿠(Roku®), 박시(Boxee®), 구글 티비(Google TV®), 구글 크롬캐스트(Google Chromecast®), 아마존 파이어(Amazon Fire®), 및 삼성 홈싱크(Samsung®HomeSync®)를 포함한다는 것을 인식할 것이다. 당업자라면 또한 적합한 비디오 게임 콘솔 운영 체제가, 비제한적인 예로서, 소니 피에스3(Sony® PS3®), 소니 피에스4(Sony® PS4®), 마이크로소프트 엑스박스 360(Microsoft® Xbox 360®), 마이크로소프트 엑스박스 원(Microsoft Xbox One), 닌텐도 위(Nintendo® Wii®), 닌텐도 위 유(Nintendo® Wii U®), 및 우야(Ouya®)를 포함한다는 것을 인식할 것이다.
일부 실시예에서, 장치는 저장 및/또는 메모리 장치를 포함한다. 저장 및/또는 메모리 장치는 데이터 또는 프로그램을 임시로 또는 영구적으로 저장하는 데 사용되는 하나 이상의 물리적 장치이다. 일부 실시예에서, 장치는 휘발성 메모리이며 저장된 정보를 유지하기 위해 전력을 필요로 한다. 일부 실시예에서, 장치는 비휘발성 메모리이며, 디지털 처리 장치에 전원이 공급되지 않을 때 저장된 정보를 유지한다. 추가의 실시예에서, 비휘발성 메모리는 플래시 메모리를 포함한다. 일부 실시예에서, 비휘발성 메모리는 동적 랜덤 액세스 메모리(DRAM)를 포함한다. 일부 실시예에서, 비휘발성 메모리는 강유전성 랜덤 액세스 메모리(FRAM)를 포함한다. 일부 실시예에서, 비휘발성 메모리는 상 변경 랜덤 액세스 메모리(PRAM)를 포함한다. 다른 실시예에서는, 장치가, 비한적인 예로서, CD-ROM, DVD, 플래시 메모리 장치, 자기 디스크 드라이브, 자기 테이프 드라이브, 광 디스크 드라이브, 및 클라우드 컴퓨팅 기반 저장부를 포함하는 저장 장치이다. 추가의 실시예에서, 저장 및/또는 메모리 장치는 본 명세서에 개시된 바와 같은 장치의 조합이다.
일부 실시예에서, 디지털 처리 장치는 시각적 정보를 사용자에게 전송하기 위한 디스플레이를 포함한다. 일부 실시예에서, 디스플레이는 음극선 관(CRT)이다. 일부 실시예에서, 디스플레이는 액정(LCD) 디스플레이이다. 추가 실시예에서, 디스플레이는 박막 트랜지스터 액정(TFT-LCD) 디스플레이이다. 일부 실시예에서, 디스플레이는 유기 발광 다이오드 (OLED) 디스플레이이다. 다양한 추가의 실시예에서, OLED 디스플레이는 수동 매트릭스 OLED(PMOLED) 또는 능동 매트릭스 OLED(AMOLED) 디스플레이이다. 일부 실시예에서, 디스플레이는 플라즈마 디스플레이이다. 다른 실시예에서는, 디스플레이가 비디오 프로젝터이다. 또 다른 실시예에서는, 디스플레이가 본 명세서에 개시된 바와 같은 장치의 조합이다.
일부 실시예에서는, 디지털 처리 장치가 사용자로부터 정보를 수신하기 위한 입력 장치를 포함한다. 일부 실시예에서, 입력 장치는 키보드이다. 일부 실시예에서, 입력 장치는, 비제한적인 예로서, 마우스, 트랙볼, 트랙 패드, 조이스틱, 게임 컨트롤러, 또는 스타일러스를 포함하는 포인팅 장치이다. 일부 실시예에서, 입력 장치는 터치 스크린 또는 멀티 터치 스크린이다. 다른 실시예에서는, 입력 장치가 음성 또는 다른 음향 입력을 포착하기 위한 마이크로폰이다. 다른 실시예에서는, 입력 장치가 모션 또는 시각적 입력을 포착하기 위한 비디오 카메라 또는 기타 센서이다. 추가 실시예에서, 입력 장치는 키넥트(Kinect), 립 모션(Leap Motion) 등이다. 또 다른 실시예에서, 입력 장치는 본 명세서에 개시된 바와 같은 장치의 조합이다.
도 10을 참조하면, 특정 실시예에서, 예시적인 디지털 처리 장치(612)는 본 명세서에 설명된 바와 같은 이미징 구성 요소 및/또는 기구를 제어하도록 프로그래밍되거나 그 외 다른 방식으로 구성된다. 장치(612)는, 예를 들어, 처리 단계를 수행하는 것과 같은, 본 개시의 이미징 구성 요소 및/또는 기구의 다양한 양태를 조절할 수도 있다. 이 실시예에서, 디지털 처리 장치(612)는 단일 코어 또는 다중 코어 프로세서, 또는 병렬 처리를 위한 복수의 프로세서일 수도 있는 중앙 처리 유닛(CPU, 또한 본 명세서에서 "프로세서" 및 "컴퓨터 프로세서")(1005)를 포함한다. 디지털 처리 장치(612)는 또한, 메모리 또는 메모리 위치(1010)(예를 들어, 랜덤 액세스 메모리, 읽기 전용 메모리, 플래시 메모리), 전자 저장 유닛(1015)(예를 들어, 하드 디스크), 하나 이상의 다른 시스템과의 통신을 위한 통신 인터페이스(1020)(예를 들어, 네트워크 어댑터), 및 캐시, 다른 메모리, 데이터 저장부 및/또는 전자 디스플레이 어댑터와 같은 주변 장치(1025)를 포함한다. 메모리(1010), 저장 유닛(1015), 인터페이스(1020), 및 주변 장치(1025)는 마더 보드와 같은 통신 버스(실선)를 통해 CPU(1005)와 통신한다. 저장 유닛(1015)은 데이터를 저장하기 위한 데이터 저장 유닛(또는 데이터 저장소)일 수도 있다. 디지털 처리 장치(612)가 통신 인터페이스(1020)의 도움으로 컴퓨터 네트워크("네트워크")(1030)에 작동 가능하게 결합될 수 있다. 네트워크(1030)는 인터넷, 인터넷 및/또는 엑스트라넷, 또는 인터넷과 통신하는 인트라넷 및/또는 엑스트라넷일 수도 있다. 경우에 따라, 네트워크(1030)는 통신 및/또는 데이터 네트워크이다. 네트워크(1030)는 클라우드 컴퓨팅과 같은 분산 컴퓨팅을 가능하게 할 수 있는 하나 이상의 컴퓨터 서버를 포함할 수 있다. 경우에 따라, 장치(612)의 도움으로 네트워크(1030)는 장치(612)에 결합된 장치가 클라이언트 또는 서버로서 동작하도록 할 수도 있는 피어-투-피어(peer-to-peer) 네트워크를 구현할 수 있다.
계속해서 도 10을 참조하면, CPU(1005)는 프로그램 또는 소프트웨어로 구현될 수 있는 일련의 기계 판독 가능 명령어를 실행할 수 있다. 명령어는 메모리(1010)와 같은 메모리 위치에 저장될 수도 있다. 명령어가 CPU(1005)로 보내질 수 있으며, 이후 본 개시의 방법을 구현하도록 CPU(1005)를 프로그래밍하거나 그 외 다른 방식으로 구성할 수 있다. CPU(1005)에 의해 수행되는 동작의 예는 페치, 디코딩, 실행, 및 쓰기를 포함할 수 있다. CPU(1005)는 집적 회로와 같은 회로의 일부일 수 있다. 장치(612)의 하나 이상의 다른 구성 요소가 회로에 포함될 수 있다. 경우에 따라, 회로는 주문형 반도체(ASIC) 또는 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA)이다.
계속해서 도 10을 참조하면, 저장 유닛(1015)은 드라이버, 라이브러리, 및 저장된 프로그램과 같은 파일을 저장할 수 있다. 저장 유닛(1015)은 사용자 데이터, 예를 들어, 사용자 선호도 및 사용자 프로그램을 저장할 수 있다. 경우에 따라, 디지털 처리 장치(612)는 인트라넷 또는 인터넷을 통해 통신하는 원격 서버에 위치하는 것과 같이 외부에 있는 하나 이상의 추가 데이터 저장 유닛을 포함할 수 있다. 디지털 처리 장치(612)는 네트워크(1030)를 통해 하나 이상의 원격 컴퓨터와 통신할 수 있다. 예를 들어, 장치(612)는 사용자의 원격 컴퓨터 시스템과 통신할 수 있다.
원격 컴퓨터 시스템의 예에는 개인용 컴퓨터(예를 들어, 휴대용 PC), 슬레이트 또는 태블릿 PC(예를 들어, 애플 아이패드(Apple® iPad), 삼성 갤럭시탭(Samsung® Galaxy Tab)), 전화기, 스마트 폰(예를 들어, 애플 아이폰(Apple® iPhone), 안드로이드(Android) 지원 장치, 블랙베리(Blackberry®)), 또는 개인용 디지털 보조 장치가 포함된다.
본 명세서에 설명된 바와 같은 방법이, 예를 들어, 메모리(1010) 또는 전자 저장 유닛(1015)과 같은 디지털 처리 장치(612)의 전자 저장 위치에 저장된 기계(예를 들어, 컴퓨터 프로세서) 실행 코드에 의해 구현될 수 있다. 기계 실행 가능 코드 또는 기계 판독 가능 코드는 소프트웨어 형태로 제공될 수 있다. 사용 중에, 코드가 프로세서(1005)에 의해 실행될 수 있다. 경우에 따라, 코드가 저장 유닛(1015)으로부터 검색될 수 있으며 프로세서(1005)에 의한 즉시 접근을 위해 메모리(1010)에 저장될 수 있다. 일부 상황에서, 전자 저장 유닛(1015)이 제외될 수 있으며, 기계 실행 가능 명령어는 메모리(1010)에 저장된다.
디지털 처리 장치(612)가 사용자 인터페이스(UI)(1040)를 포함하는 전자 디스플레이(614)를 포함하거나 전자 디스플레이와 통신할 수 있다. UI의 예는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 및 웹 기반 사용자 인터페이스를 포함하지만 이것으로 제한되는 것은 아니다. 경우에 따라, 전자 디스플레이(614)가, 예를 들어, 네트워크(1030)와 같은 네트워크를 통해 컴퓨터 시스템(612)에 연결될 수도 있다.
일부 실시예에서, 본 명세서에 개시된 플랫폼, 시스템, 매체, 및 방법은 선택적으로 네트워크화된 디지털 처리 장치의 운영 체제에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 프로그램으로 인코딩된 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 포함한다. 추가의 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 디지털 처리 장치의 유형의 구성 요소이다. 또 다른 실시예에서는, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 디지털 처리 장치로부터 선택적으로 제거 가능하다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는, 비제한적인 예로서, CD-ROM, DVD, 플래시 메모리 장치, 솔리드 스테이트 메모리, 자기 디스크 드라이브, 자기 테이프 드라이브, 광 디스크 드라이브, 클라우드 컴퓨팅 시스템, 및 서비스 등을 포함한다. 경우에 따라, 프로그램 및 명령어가 영구적으로, 실질적으로 영구적으로, 반영구적으로, 또는 비일시적으로 매체 상에 인코딩된다.
일부 실시예에서, 본 명세서에 개시된 플랫폼, 시스템, 매체, 및 방법은 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램 또는 그 사용을 포함한다. 컴퓨터 프로그램에는 지정된 작업을 수행하도록 작성된 디지털 처리 장치의 CPU에서 실행 가능한 일련의 명령어가 포함된다. 컴퓨터 판독 가능 명령어는 특정 작업을 수행하거나 특정한 추상적인 데이터 유형을 구현하는 기능, 객체, 응용 프로그래밍 인터페이스(API), 데이터 구조 등과 같은 프로그램 모듈로 구현될 수도 있다. 본 명세서에 제공된 개시에 비추어, 당업자는 컴퓨터 프로그램이 다양한 언어의 다양한 버전으로 작성될 수도 있음을 인식할 것이다.
컴퓨터 판독 가능 명령어의 기능은 다양한 환경에서 원하는 대로 결합되거나 분산될 수도 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 하나의 명령 시퀀스를 포함한다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 복수의 명령어 시퀀스를 포함한다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 하나의 위치로부터 제공된다. 다른 실시예에서는, 컴퓨터 프로그램이 복수의 위치로부터 제공된다. 다양한 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 하나 이상의 소프트웨어 모듈을 포함한다. 다양한 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 부분적으로 또는 전체적으로 하나 이상의 웹 애플리케이션, 하나 이상의 모바일 애플리케이션, 하나 이상의 독립형 애플리케이션, 하나 이상의 웹 브라우저 플러그-인, 확장, 애드인(add-in) 또는 애드온(add-on), 또는 이들의 조합을 포함한다.
일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 웹 애플리케이션을 포함한다. 본 명세서에 제공된 개시에 비추어, 당업자라면 다양한 실시예에서 웹 애플리케이션이 하나 이상의 소프트웨어 프레임워크 및 하나 이상의 데이터베이스 시스템을 이용한다는 것을 인식할 것이다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션이 마이크로소프트 넷(Microsoft®.NET) 또는 루비 온 레일(Ruby on Rails:RoR))과 같은 소프트웨어 프레임워크에서 생성된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션은, 비제한적인 예로서, 관계형, 비관계형, 객체 지향형, 연관형, 및 XML 데이터베이스 시스템을 포함하는 하나 이상의 데이터베이스 시스템을 활용한다. 추가의 실시예에서, 적절한 관계형 데이터베이스 시스템은, 비제한적인 예로서, 마이크로소프트 에스큐엘 서버(Microsoft® SQL Server), 마이에스큐엘(mySQL™) 및 오라클(Oracle®)을 포함한다. 당업자라면 또한 다양한 실시예에서 웹 애플리케이션이 하나 이상의 언어의 하나 이상의 버전으로 작성된다는 것을 인식할 것이다. 웹 애플리케이션이 하나 이상의 마크업 언어, 프리젠테이션 정의 언어, 클라이언트측 스크립팅 언어, 서버측 코딩 언어, 데이터베이스 쿼리 언어, 또는 이들의 조합으로 작성될 수도 있다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션이 하이퍼텍스트 마크업 언어(HTML), 확장성 하이퍼텍스트 생성 언어(XHTML), 확장성 생성 언어(XML)와 같은 생성 언어로 어느 정도 작성된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션이 캐스캐이딩 스타일 시트(CSS)와 같은 표현 정의 언어로 어느 정도 작성된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션이 비동기식 자바스크립트 앤드 XML(AJAX), 플래쉬 액션스크립트(Flash®Actionscript), 자바스크립트(Javascript), 또는 실버라이트(Silverlight®)와 같은 클라이언트측 스크립팅 언어로 어느 정도 작성된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션이 액티브 서버 페이지(ASP), 콜드퓨전(ColdFusion®), 펄(Perl), 자바(Java™), 자바서버 페이지(JSP), 하이퍼텍스트 프리프로세서(PHP), 피톤(Python™), 루비(Ruby), 티시엘(Tcl), 스몰토크(Smalltalk), 웹디엔에이(WebDNA®) 또는 그루비(Groovy)와 같은 서버측 코딩 언어로 어느 정도 작성된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션이 구조화 질의 언어(SQL)와 같은 데이터베이스 질의 언어로 어느 정도 작성된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션에는 아이비엠 로투스 도미노(IBM® Lotus Domino®)와 같은 엔터프라이즈 서버 제품이 통합된다. 일부 실시예에서, 웹 애플리케이션은 미디어 플레이어 요소를 포함한다. 다양한 추가 실시예에서, 미디어 플레이어 요소는, 비제한적인 예로서, 아도브 플래쉬(Adobe®Flash®), HTML 5, 애플 퀵타임(Apple® QuickTime®), 마이크로소프트 실버라이트(Microsoft® Silverlight®), 자바(Java™), 및 유니티(Unity®)를 포함하는 하나 이상의 많은 적합한 멀티미디어 기술을 활용한다.
일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 모바일 디지털 처리 장치에 제공되는 모바일 애플리케이션을 포함한다. 일부 실시예에서, 모바일 애플리케이션이 제조 시에 모바일 디지털 처리 장치에 제공된다. 다른 실시예에서는, 모바일 애플리케이션이 본 명세서에 설명된 컴퓨터 네트워크를 통해 모바일 디지털 처리 장치에 제공된다.
본 명세서에 제공된 개시를 고려하여, 모바일 애플리케이션이 당 업계에 알려진 하드웨어, 언어, 및 개발 환경을 사용하여 당업자에게 알려진 기술에 의해 생성된다. 당업자라면 모바일 애플리케이션이 여러 언어로 작성된다는 것을 인식할 것이다. 적합한 프로그래밍 언어에는 CSS 또는 그 조합이 있거나 없이 C, C++, C#, 오브젝티브-시(Objective-C), 자바(Java™), 자바스크립트(Javascript), 파스칼(Pascal), 오브젝트 파스칼(Object Pascal), 피톤(Python™), 루비(Ruby), VB.NET, WML, 및 XHTML/HTML이 포함된다.
적절한 모바일 애플리케이션 개발 환경이 여러 소스에서 유효할 수도 있다. 상업적으로 사용 가능한 개발 환경에는, 비제한적인 예로서, 에어플레이SDK(AirplaySDK), 알체모(alcheMo), 앱셀러레이터(Appcelerator®), 셀시우스(Celsius), 베드락(Bedrock), 플래쉬 라이트(Flash Lite), 넷 콤팩트 프레임워크(.NET Compact Framework), 로모바일(Rhomobile), 및 워크라이트 모바일 플랫폼(WorkLight Mobile Platform)이 포함된다. 비제한적인 예로서, 라자루스(Lazarus), 모비플렉스(MobiFlex), 모신크(MoSync), 및 폰갭(Phonegap)을 비롯한 다른 개발 환경을 비용 없이 사용할 수도 있다. 또한, 모바일 장치 제조업체는, 비제한적인 예로서, 아이폰(iPhone) 및 아이패드 에스디케이(iPad(iOS) SDK), 안드로이드 에스디케이(Android™ SDK), 블랙베리 에스디케이(BlackBerry® SDK), 브류 SDK(BREW SDK), 팜 오에스 SDK(Palm® OS SDK), 심비안 SDK(Symbian SDK), 웹오에스 SDK(webOS SDK), 및 윈도우 모바일 SDK(Windows® Mobile SDK)를 포함한 소프트웨어 개발자 키트를 배포한다.
당업자라면, 비제한적인 예로서, 애플 앱 스토어(Apple® App Store), 구글 플레이(Google® Play), 크롬 웹스토어(Chrome WebStore), 블랙베리 앱 월드(BlackBerry® App World), 팜(Palm) 장치용 앱 스토어(App Store), 웹오에스(webOS)용 앱 카탈로그, 모바일용 윈도우 마켓플레이스 노키아(Windows® Marketplace, Nokia®) 장치용 오비 스토어(Ovi Store), 삼성 앱(Samsung® Apps) 및 닌텐도 디에스아이 샵(Nintendo®DSi Shop)을 포함하는 모바일 애플리케이션의 배포를 위해 여러 상업 포럼을 이용할 수 있음을 인식할 것이다.
일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이, 예를 들어, 플러그-인이 아닌 기존 프로세스에 대한 애드온이 아닌 독립적인 컴퓨터 프로세스로서 실행되는 프로그램인 독립형 애플리케이션을 포함한다. 당업자라면 독립형 애플리케이션이 종종 편집된다는 것을 인식할 것이다. 컴파일러는 프로그래밍 언어로 작성된 소스 코드를 어셈블리 언어 또는 기계어 코드와 같은 이진 개체 코드로 변환하는 컴퓨터 프로그램이다. 적합한 편집 프로그래밍 언어로는, 비제한적인 예로서 C, C++, 오브젝티브-시(Objective-C), 코볼(COBOL), 델파이(Delphi), 아이펠(Eiffel), 자바(Java™), 리스프(Lisp), 피톤(Python™), 비주얼 베이직(Visual Basic), 및 VB.NET 또는 이들의 조합이 있다. 실행 가능한 프로그램을 생성하기 위해 적어도 부분적으로 편집이 수행되는 경우가 많다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 실행 가능한 편집 애플리케이션을 포함한다.
일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 웹 브라우저 플러그-인(예를 들어, 확장 등)을 포함한다. 컴퓨팅에서, 플러그-인은 더 큰 소프트웨어 애플리케이션에 특정 기능을 추가하는 하나 이상의 소프트웨어 구성 요소이다. 소프트웨어 애플리케이션 제작자는 플러그-인을 지원하여 타사 개발자가 애플리케이션을 확장하고 새로운 기능을 쉽게 추가할 수 있도록 지원하며 애플리케이션 크기를 줄일 수 있도록 한다. 지원되는 경우 플러그-인을 통해 소프트웨어 애플리케이션의 기능을 주문 제작할 수 있다. 예를 들어, 플러그-인은 일반적으로 웹 브라우저에서 비디오를 재생하며, 상호 작용을 생성하며, 바이러스를 검색하며, 특정 파일 형식을 표시하는 데 사용된다. 당업자라면 아도브 플래쉬 플레이어(Adobe® Flash® Player), 마이크로소프트 실버라이트(Microsoft® Silverlight®), 및 애플 퀵타임(Apple® QuickTime®)을 포함한 여러 웹 브라우저 플러그-인에 익숙할 것이다. 일부 실시예에서, 툴 바가 하나 이상의 웹 브라우저 확장, 애드인, 또는 애드온 기능을 포함한다. 일부 실시예에서, 툴 바가 하나 이상의 탐색기 바, 도구 밴드, 또는 데스크 밴드를 포함한다.
본 명세서에 제공된 개시를 고려하여, 당업자라면, 비제한적인 예로서 C++, 델파이(Delphi), 자바(Java™), PHP, 피톤(Python™), VB.NET, 또는 이들의 조합을 포함하는 다양한 프로그래밍 언어로 플러그-인의 개발을 가능하게 하는 여러 플러그-인 프레임워크가 이용 가능하다는 것을 인식할 것이다.
웹 브라우저(인터넷 브라우저라고도 함)는 월드 와이드 웹에서 정보 자원을 검색, 표시, 및 탐색하기 위해 네트워크에 연결된 디지털 처리 장치와 함께 사용하도록 설계된 소프트웨어 애플리케이션이다. 적합한 웹 브라우저로는 마이크로소프트 인터넷 익스플로러(Microsoft® Internet Explorer®), 모질라 파이어폭스(Mozilla® Firefox®), 구글 크롬(Google® Chrome), 애플 사파리(Apple® Safari®), 오페라 소프트웨어 오페라(Opera Software® Opera®), 및 KDE 캉커러(Konqueror)가 있다. 일부 실시예에서, 웹 브라우저는 모바일 웹 브라우저이다. 모바일 웹 브라우저(마이크로 브라우저, 미니 브라우저, 및 무선 브라우저라고도 함)는 비제한적인 예로서 핸드 헬드 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 넷북 컴퓨터, 서브 노트북 컴퓨터, 스마트 폰, 뮤직 플레이어, 개인용 디지털 보조 장치(PDA), 및 핸드 헬드 비디오 게임 시스템을 포함하는 모바일 디지털 처리 장치에서 사용하도록 설계된다. 적합한 모바일 웹 브라우저에는, 비제한적인 예로서, 구글 안드로이드(Google® Android®) 브라우저, 림 블랙베리 브라우저(RIM BlackBerry® Browser), 애플 사파리(Apple® Safari®), 팜 블레이저(Palm® Blazer), 팜 웹오에스 브라우저(Palm®WebOS® Browser), 모바일용 모질라 파이어폭스(Mozilla® Firefox®), 마이크로소프트 인터넷 익스플로러 모바일(Microsoft® Internet Explorer® Mobile), 아마존 킨들 베이직 웹(Amazon® Kindle® Basic Web), 노키아 브라우저(Nokia® Browser), 오페라 소프트웨어 오페라 모바일(Opera Software® Opera® Mobile), 및 소니 피에스피(Sony® PSP™) 브라우저가 포함된다.
소프트웨어 모듈
일부 실시예에서, 본 명세서에 개시된 플랫폼, 시스템, 미디어, 및 방법은 소프트웨어, 서버, 및/또는 데이터베이스 모듈, 또는 그 사용을 포함한다. 본 명세서에 제공된 개시를 고려하여, 소프트웨어 모듈은 당 업계에 알려진 기계, 소프트웨어, 및 언어를 사용하여 당업자에게 알려진 기술에 의해 생성된다. 본 명세서에 개시된 소프트웨어 모듈은 다양한 방식으로 구현된다. 다양한 실시예에서, 소프트웨어 모듈은 파일, 코드 섹션, 프로그래밍 객체, 프로그래밍 구조, 또는 이들의 조합을 포함한다. 추가의 다양한 실시예에서, 소프트웨어 모듈은 복수의 파일, 복수의 코드 섹션, 복수의 프로그래밍 객체, 복수의 프로그래밍 구조, 또는 이들의 조합을 포함한다. 다양한 실시예에서, 하나 이상의 소프트웨어 모듈은, 비제한적인 예로서, 웹 애플리케이션, 모바일 애플리케이션, 및 독립형 애플리케이션을 포함한다. 일부 실시예에서, 소프트웨어 모듈은 하나의 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션에 있다. 다른 실시예에서는, 소프트웨어 모듈이 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션에 있다. 일부 실시예에서, 소프트웨어 모듈은 하나의 기계에서 호스팅된다. 다른 실시예에서는, 소프트웨어 모듈이 하나 이상의 기계에서 호스팅된다. 추가의 실시예에서, 소프트웨어 모듈은 클라우드 컴퓨팅 플랫폼에서 호스팅된다. 일부 실시예에서, 소프트웨어 모듈은 하나의 위치에 있는 하나 이상의 기계에서 호스팅된다. 다른 실시예에서는, 소프트웨어 모듈이 하나 이상의 위치에 있는 하나 이상의 기계에서 호스팅된다.
일부 실시예에서, 본 명세서에 개시된 플랫폼, 시스템, 매체, 및 방법은 하나 이상의 데이터베이스 또는 그 사용을 포함한다. 본 명세서에 제공된 개시를 고려하여, 당업자는 많은 데이터베이스가 정보의 저장 및 검색에 적합하다는 것을 인식할 것이다. 다양한 실시예에서, 적절한 데이터베이스는, 비제한적인 예로서, 관계형 데이터베이스, 비관계형 데이터베이스, 객체 지향 데이터베이스, 객체 데이터베이스, 엔티티-관계 모델 데이터베이스, 연관 데이터베이스, 및 XML 데이터베이스를 포함한다. 추가의 비제한적인 예에는 에스큐엘(SQL), 포스트그리에스큐엘(PostgreSQL), 마이에스큐엘(MySQL), 오라클(Oracle), DB2, 및 사이베이스(Sybase)가 포함된다. 일부 실시예에서, 데이터베이스는 인터넷 기반이다. 추가 실시예에서, 데이터베이스는 웹 기반이다. 또 다른 실시예에서, 데이터베이스는 클라우드 컴퓨팅 기반이다. 다른 실시예에서는, 데이터베이스가 하나 이상의 로컬 컴퓨터 저장 장치를 기반으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예가 본 명세서에 도시 및 설명되었지만, 이러한 실시예는 단지 예로서 제공된다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 이제 본 발명을 벗어나지 않고 다양한 변형, 변경, 및 대체가 당업자에 의해 이루어질 것이다. 본 명세서에 설명된 본 발명의 실시예에 대한 다양한 대안이 본 발명을 실시하는 데 사용될 수 있음을 이해하여야 한다. 아래의 청구 범위는 본 발명의 범위를 정의한 것이며, 이러한 청구 범위 내의 방법과 구조 및 그 등가물 또한 본 발명의 범위 내에 있는 것으로 의도된다.

Claims (180)

  1. 근위단부, 원위단부 및 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함하는 샤프트로서, 상기 공동이 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나를 제거 가능하게 수용하도록 구성되며, 상기 공동의 벽은 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함하는 것인 샤프트;
    상기 샤프트의 원위단부에 결합된 이미징 변환기
    를 포함하는 이미징 구성 요소.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정되는 것인 이미징 구성 요소.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러지는 것인 이미징 구성 요소.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동이 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 이미징 구성 요소.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있는 것인 이미징 구성 요소.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있는 것인 이미징 구성 요소.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 기구 중 적어도 하나가 튜브를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬되는 것인 이미징 구성 요소.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 이미징 구성 요소.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 튜브가 복수의 기구 중 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 튜브는, 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 이미징 구성 요소.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 2 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 이미징 구성 요소.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 튜브가 일회용인 것인 이미징 구성 요소.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 조직 채취기를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 조직 채취기가 생검 니들(biopsy needle)을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소가 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나가 치료 기구 또는 진단 기구를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 조직 채취기를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 생검 니들을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  22. 제 19 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소가 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  24. 제 19 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 광학 스코프를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  25. 제 19 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 치료용 전극을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  26. 제 19 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 이식 장치를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  27. 제 19 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 해부학적 구조의 상세한 맵핑을 제공하기 위한 계기 장비를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  28. 제 27 항에 있어서,
    맵핑될 해부학적 구조가 자궁인 것인 이미징 구성 요소.
  29. 제 1 항에 있어서,
    상기 샤프트가 가요성인 것인 이미징 구성 요소.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 샤프트가 플렉스 메커니즘을 통해 그 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어지는 것인 이미징 구성 요소.
  31. 제 1 항에 있어서,
    상기 이미징 변환기가 초음파 변환기를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  32. 제 1 항에 있어서,
    상기 이미징 변환기가 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  33. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동이 원형 단면적을 획정하는 것인 이미징 구성 요소.
  34. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  35. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동이 비대칭형의 단면적을 포함하는 것인 이미징 구성 요소.
  36. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장되는 것인 이미징 구성 요소.
  37. 제 1 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 따른 이미징 구성 요소;
    상기 이미징 구성 요소의 공동의 내부에 슬라이딩 가능하게 수용되는 일회용 튜브
    를 포함하는 이미징 시스템.
  38. 제 37 항에 있어서,
    상기 일회용 튜브의 내강 내부에 제거 가능하게 수용되는 제 2 기구
    를 추가로 포함하는 이미징 시스템.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 진단 기구 또는 치료 기구인 것인 이미징 시스템.
  40. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 조직 채취기인 것인 이미징 시스템.
  41. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 생검 니들인 것인 이미징 시스템.
  42. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 광학 스코프인 것인 이미징 시스템.
  43. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 이식 장치인 것인 이미징 시스템.
  44. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 해부학적 구조의 상세한 맵핑을 제공하기 위한 계기 장비를 포함하는 것인 이미징 시스템.
  45. 제 44 항에 있어서,
    맵핑된 해부학적 구조가 자궁인 것인 이미징 시스템.
  46. 제 38 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 이미징 시스템.
  47. 제 46 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 이미징 시스템.
  48. 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 방법으로서,
    대상체에 제 1 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 따른 이미징 구성 요소를 삽입하는 단계;
    이미징 구성 요소가 인시튜(in situ)로 있는 상태에서,
    복수의 기구 중 적어도 하나를 표적 부위를 향해 공동으로 삽입하는 단계;
    표적 부위에서 복수의 기구 중 적어도 하나를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계;
    공동으로부터 복수의 기구 중 적어도 하나를 제거하는 단계
    를 포함하는 방법.
  49. 제 48 항에 있어서,
    상기 복수의 기구 중 적어도 하나가 조직 채취기를 포함하는 것인 방법.
  50. 제 49 항에 있어서,
    상기 조직 채취기가 생검 니들을 포함하는 것인 방법.
  51. 제 48 항에 있어서,
    상기 복수의 기구 중 적어도 하나가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 방법.
  52. 제 48 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 방법.
  53. 제 48 항에 있어서,
    상기 복수의 상이한 기구 중 적어도 하나가 치료 기구 또는 진단 기구를 포함하는 것인 방법.
  54. 제 48 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 광학 스코프를 포함하는 것인 방법.
  55. 제 48 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 이식 장치를 포함하는 것인 방법.
  56. 제 48 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 해부학적 구조의 상세한 맵핑을 제공하기 위한계기 장비를 포함하는 것인 방법.
  57. 제 56 항에 있어서,
    상기 맵핑된 해부학적 구조가 자궁인 것인 방법.
  58. 제 48 항에 있어서,
    상기 치료 기구 또는 진단 기구가 치료용 전극을 포함하는 것인 방법.
  59. 제 48 항에 있어서,
    제 2 기구를 표적 부위를 향해 공동으로 삽입하는 단계;
    표적 부위에서 제 2 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계;
    공동으로부터 제 2 기구를 제거하는 단계
    를 추가로 포함하며,
    상기 제 2 기구가 복수의 기구 중 적어도 하나와 상이한 것인 방법.
  60. 제 48 항에 있어서,
    복강경 수술에서 수행되는 것인 방법.
  61. 제 48 항에 있어서,
    비침습적으로 수행되는 것인 방법.
  62. 제 48 항에 있어서,
    최소 침습 수술에서 수행되는 것인 방법.
  63. 제 48 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 조직 채취기를 포함하는 것인 방법.
  64. 제 63 항에 있어서,
    상기 조직 채취기가 생검 니들을 포함하는 것인 방법.
  65. 제 48 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 방법.
  66. 제 65 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소가 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 방법.
  67. 제 48 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 광학 스코프를 포함하는 것인 방법.
  68. 제 48 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 이식 장치를 포함하는 것인 방법.
  69. 제 48 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 해부학적 구조의 상세한 맵핑을 제공하기 위한 계기 장비를 포함하는 것인 방법.
  70. 제 69 항에 있어서,
    맵핑될 해부학적 구조가 자궁인 것인 방법.
  71. 제 48 항에 있어서,
    상기 제 2 기구가 치료용 전극을 포함하는 것인 방법.
  72. 제 1 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 따른 이미징 구성 요소를 대상체에 삽입하는 단계;
    이미징 구성 요소가 인시튜로 있는 상태에서,
    생검 니들을 공동으로 삽입하는 단계;
    생검 니들을 사용하여 병리 샘플을 채취하는 단계;
    공동으로부터 생검 니들을 제거하는 단계;
    고주파(RF) 절제 요소를 공동으로 삽입하는 단계;
    RF 절제 요소를 사용하여 조직을 절제하는 단계;
    공동으로부터 RF 절제 요소를 제거하는 단계;
    광학 스코프를 공동으로 삽입하는 단계;
    광학 스코프를 사용하여 영상 유도 절제 요법의 완료를 확인하는 단계;
    공동으로부터 광학 스코프를 제거하는 단계
    를 포함하는 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법.
  73. 제 72 항에 있어서,
    복강경 수술에서 수행되는 것인 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법.
  74. 제 72 항에 있어서,
    비침습적으로 수행되는 것인 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법.
  75. 제 72 항에 있어서,
    최소 침습 수술에서 수행되는 것인 영상 유도 절제 요법을 수행하는 방법.
  76. 근위단부 및 원위단부를 구비한 샤프트를 포함하는 이미징 구성 요소를 수술 공간 내부로 전진 이동시키는 단계;
    수술 공간에서 사용하기 위해 이미징 구성 요소에 치료 기구 또는 진단 기구인 제 1 기구를 결합하는 단계;
    이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 이미징 구성 요소로부터 제 1 기구를 분리하는 단계;
    이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 수술 공간에서 사용하기 위해 이미징 구성 요소에 제 1 기구와 상이한 치료 기구 또는 진단 기구인 제 2 기구를 결합하는 단계
    를 포함하는 기구 결합 방법.
  77. 제 76 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소는 초음파 변환기를 포함하는 이미징 변환기를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  78. 제 76 항에 있어서,
    복강경 수술에서 수행되는 것인 기구 결합 방법.
  79. 제 76 항에 있어서,
    비침습적으로 수행되는 것인 기구 결합 방법.
  80. 제 76 항에 있어서,
    최소 침습 수술에서 수행되는 것인 기구 결합 방법.
  81. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구를 결합하는 단계는 이미징 구성 요소가 수술 공간 내부에 있는 동안 이루어지는 것인 기구 결합 방법.
  82. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구를 결합하는 단계는 이미징 구성 요소가 수술 공간의 외부에 있는 동안 이루어지는 것인 기구 결합 방법.
  83. 제 76 항에 있어서,
    제 1 기구를 사용하여 수술 공간으로부터 조직 샘플을 채취하는 단계
    를 추가로 포함하는 기구 결합 방법.
  84. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 2 기구를 사용하여 수술 공간 내부에서 영역을 절제하는 단계
    를 추가로 포함하는 기구 결합 방법.
  85. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계
    를 추가로 포함하는 기구 결합 방법.
  86. 제 85 항에 있어서,
    상기 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계로부터 수집된 데이터에 기초하여 제 2 기구를 선택하는 단계
    를 추가로 포함하는 기구 결합 방법.
  87. 제 85 항에 있어서,
    상기 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계로부터 수집된 데이터에 기초하여 제 2 기구를 사용하여 수행되는 치료 또는 진단의 매개 변수를 조정하는 단계
    를 추가로 포함하는 기구 결합 방법.
  88. 제 87 항에 있어서,
    상기 수집된 데이터는 영상 데이터를 포함하며, 상기 매개 변수를 조정하는 단계는 제 2 기구용의 절제 구역을 조정하는 단계를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  89. 제 76 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소는 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 추가로 포함하며, 상기 공동의 벽은 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  90. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정되는 것인 기구 결합 방법.
  91. 제 90 항에 있어서,
    상기 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  92. 제 89 항에 있어서,
    상기 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러지는 것인 기구 결합 방법.
  93. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동이 제 1 기구 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 기구 결합 방법.
  94. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있는 것인 기구 결합 방법.
  95. 제 94 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있는 것인 기구 결합 방법.
  96. 제 89 항에 있어서,
    튜브를 상기 공동 내부로 전진 이동시키는 단계
    를 추가로 포함하는 기구 결합 방법.
  97. 제 96 항에 있어서,
    상기 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬되는 것인 기구 결합 방법.
  98. 제 96 항에 있어서,
    상기 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 기구 결합 방법.
  99. 제 96 항에 있어서,
    상기 튜브는 제 1 기구 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  100. 제 99 항에 있어서,
    상기 튜브는, 제 1 기구 또는 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 1 기구 또는 제 2 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 기구 결합 방법.
  101. 제 99 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 기구 결합 방법.
  102. 제 96 항에 있어서,
    상기 튜브가 일회용인 것인 기구 결합 방법.
  103. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구가 조직 채취기를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  104. 제 103 항에 있어서,
    상기 조직 채취기가 생검 니들을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  105. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  106. 제 105 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  107. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구가 광학 스코프를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  108. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구가 이식 장치를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  109. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구는 해부학적 구조의 상세한 맵핑을 제공하기 위한 계기 장비를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  110. 제 109 항에 있어서,
    맵핑될 해부학적 구조가 자궁인 것인 기구 결합 방법.
  111. 제 76 항에 있어서,
    상기 제 1 기구 또는 제 2 기구가 치료용 전극을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  112. 제 76 항에 있어서,
    상기 샤프트가 가요성인 것인 기구 결합 방법.
  113. 제 112 항에 있어서,
    상기 샤프트가 플렉스 메커니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어지는 것인 기구 결합 방법.
  114. 제 76 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소는 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함하는 이미징 변환기를 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  115. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동이 원형 단면적을 획정하는 것인 기구 결합 방법.
  116. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  117. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동이 비대칭형 단면적을 포함하는 것인 기구 결합 방법.
  118. 제 89 항에 있어서,
    상기 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장되는 것인 기구 결합 방법.
  119. 제 76 항에 있어서,
    1) 이미징 구성 요소와 2) 제 1 기구 또는 제 2 기구가 축방향으로 결합되는 것인 기구 결합 방법.
  120. 제 76 항에 있어서,
    1) 이미징 구성 요소와 2) 제 1 기구 또는 제 2 기구가 측방향으로 결합되는 것인 기구 결합 방법.
  121. 제 76 항에 있어서,
    1) 이미징 구성 요소와 2) 제 1 기구 또는 제 2 기구가 자석 또는 오목부의 도움으로 결합되는 것인 기구 결합 방법.
  122. 환자 내부의 표적 부위에서 치료 및/또는 진단을 수행하기 위한 시스템으로서,
    제 1 치료 또는 진단 기구;
    상기 제 1 치료 또는 진단 기구와 상이한 제 2 치료 또는 진단 기구;
    제 1 치료 또는 진단 기구 및 제 2 치료 또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 제거 가능하게 결합되도록 구성된 이미징 구성 요소
    를 포함하며,
    상기 이미징 구성 요소는 (i) 제 1 치료 또는 진단 기구 및 제 2 치료 또는 진단 기구와 별개로 전달되는 방식과, (ii) 제 1 치료 또는 진단 기구 및/또는 제 2 치료 또는 진단 기구와 결합되어 전달되는 방식 모두에 의해, 환자 내부의 상기 표적 부위에 전달 가능하도록 구성되며,
    상기 이미징 구성 요소는, 이미징 구성 요소가 환자 내부의 상기 표적 부위에 전달된 후, 제 1 치료 또는 진단 기구 및 제 2 치료 또는 진단 기구 모두에 동시에 또는 개별적으로 제거 가능하게 결합되도록 구성되는 것인 시스템.
  123. 제 122 항에 있어서,
    상기 제 1 치료 또는 진단 기구 및 제 2 치료 또는 진단 기구가 조직 채취기, 조직 절제 요소, 광학 스코프, 또는 치료용 전극 중 2 개를 포함하는 것인 시스템.
  124. 제 123 항에 있어서,
    상기 조직 채취기가 생검 니들을 포함하는 것인 시스템.
  125. 제 123 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소는 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 시스템.
  126. 제 122 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소는, 근위단부, 원위단부 및 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함하는 샤프트를 포함하며, 상기 공동의 벽은 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함하는 것인 시스템.
  127. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정되는 것인 시스템.
  128. 제 127 항에 있어서,
    상기 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함하는 것인 시스템.
  129. 제 126 항에 있어서,
    상기 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러지는 것인 시스템.
  130. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동이 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 시스템.
  131. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있는 것인 시스템.
  132. 제 131 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있는 것인 시스템.
  133. 제 132 항에 있어서,
    튜브
    를 추가로 포함하는 시스템.
  134. 제 133 항에 있어서,
    상기 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬되는 것인 시스템.
  135. 제 134 항에 있어서,
    상기 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 시스템.
  136. 제 133 항에 있어서,
    상기 튜브가 제 1 치료 또는 진단 기구 또는 제 2 치료 또는 진단 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함하는 것인 시스템.
  137. 제 136 항에 있어서,
    상기 튜브는, 제 1 치료 또는 진단 기구 또는 제 2 치료 또는 진단 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 1 치료 또는 진단 기구 또는 제 2 치료 또는 진단 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 시스템.
  138. 제 137 항에 있어서,
    상기 제 1 치료 또는 진단 기구 또는 제 2 치료 또는 진단 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 시스템.
  139. 제 133 항에 있어서,
    상기 튜브가 일회용인 것인 시스템.
  140. 제 126 항에 있어서,
    상기 샤프트가 가요성인 것인 시스템.
  141. 제 140 항에 있어서,
    상기 샤프트가 플렉스 메카니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어지는 것인 시스템.
  142. 제 122 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소는 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함하는 이미징 변환기를 포함하는 것인 시스템.
  143. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동이 원형 단면적을 획정하는 것인 시스템.
  144. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함하는 것인 시스템.
  145. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동이 비대칭형 단면적을 포함하는 것인 시스템.
  146. 제 126 항에 있어서,
    상기 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장되는 것인 시스템.
  147. 제 126 항에 있어서,
    상기 이미징 변환기가 초음파 변환기를 포함하는 것인 시스템.
  148. 표적 부위에서 치료 또는 진단을 수행하는 방법으로서,
    이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시키는 단계로서, 상기 이미징 구성 요소는, 근위단부, 원위단부 및 근위단부로부터 원위단부를 향해 샤프트를 가로 질러 연장되는 공동을 포함하는 샤프트를 포함하며, 상기 샤프트의 원위단부에 결합된 이미징 변환기를 포함하고, 상기 공동의 벽은 샤프트를 따라 적어도 부분적으로 샤프트의 외부와 연통하는 세장형 개구를 포함하는 것인 단계;
    상기 공동으로 삽입되어 표적 부위로 전진 이동된 제 1 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계
    를 포함하는 방법.
  149. 제 148 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시키기 전에 제 1 기구를 공동으로 삽입하는 단계
    를 포함하는 방법.
  150. 제 148 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소를 표적 부위로 전진 이동시킨 후에 제 1 기구를 공동으로 삽입하는 단계
    를 포함하는 방법.
  151. 제 148 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소가 표적 부위에 있는 동안 공동으로부터 제 1 기구를 제거하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  152. 제 151 항에 있어서,
    상기 제 2 기구를 공동으로 삽입하여 제 2 기구를 표적 부위로 전진 이동시키는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  153. 제 152 항에 있어서,
    상기 제 2 기구를 사용하여 치료 또는 진단을 수행하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  154. 제 151 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트의 외부 표면에 의해 획정되는 것인 방법.
  155. 제 154 항에 있어서,
    상기 샤프트의 외부 표면이 비외상성 가장자리만을 포함하는 것인 방법.
  156. 제 154 항에 있어서,
    상기 세장형 개구의 가장자리가 공동의 내부를 향해 구부러지는 것인 방법.
  157. 제 148 항에 있어서,
    상기 공동이 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 방법.
  158. 제 148 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 기울어져 있는 것인 방법.
  159. 제 158 항에 있어서,
    상기 공동의 원위부분이 축방향으로 샤프트에 대해 약 3° 내지 45°만큼 기울어져 있는 것인 방법.
  160. 제 148 항에 있어서,
    상기 이미징 구성 요소가 튜브를 추가로 포함하는 것인 방법.
  161. 제 160 항에 있어서,
    상기 튜브가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬되는 것인 방법.
  162. 제 161 항에 있어서,
    상기 튜브는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 방법.
  163. 제 160 항에 있어서,
    상기 튜브는 제 1 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성된 내강을 포함하는 것인 방법.
  164. 제 163 항에 있어서,
    상기 튜브는, 제 2 기구가 이미징 구성 요소의 샤프트와 평행하게 정렬된 후, 제 1 기구를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 구성되는 것인 방법.
  165. 제 164 항에 있어서,
    상기 제 1 기구는, 샤프트가 고정된 상태로 있는 동안, 샤프트에 대해 회전 가능한 것인 방법.
  166. 제 160 항에 있어서,
    상기 튜브가 일회용인 것인 방법.
  167. 제 148 항에 있어서,
    상기 제 1 기구가 조직 채취기를 포함하는 것인 방법.
  168. 제 167 항에 있어서,
    상기 조직 채취기가 생검 니들을 포함하는 것인 방법.
  169. 제 148 항에 있어서,
    제 1 기구가 조직 절제 요소를 포함하는 것인 방법.
  170. 제 169 항에 있어서,
    상기 조직 절제 요소가 고주파(RF) 절제 요소, 초음파 절제 요소, 열 기반 절제 요소, 또는 동결 절제 요소 중 하나 이상을 포함하는 것인 방법.
  171. 제 148 항에 있어서,
    상기 기구가 광학 스코프를 포함하는 것인 방법.
  172. 제 148 항에 있어서,
    상기 기구가 치료용 전극을 포함하는 것인 방법.
  173. 제 148 항에 있어서,
    상기 샤프트가 가요성인 것인 방법.
  174. 제 173 항에 있어서,
    상기 샤프트가 플렉스 메커니즘을 통해 종방향 축선을 따라 제어 가능하게 휘어지는 것인 방법.
  175. 제 148 항에 있어서,
    상기 이미징 변환기가 발광 다이오드(LED) 또는 카메라를 포함하는 것인 방법.
  176. 제 148 항에 있어서,
    상기 공동이 원형 단면적을 획정하는 것인 방법.
  177. 제 148 항에 있어서,
    상기 공동이 샤프트를 따라 실질적으로 균일한 단면적을 포함하는 것인 방법.
  178. 제 148 항에 있어서,
    상기 공동이 비대칭형 단면적을 포함하는 것인 방법.
  179. 제 148 항에 있어서,
    상기 공동이 근위단부로부터 원위단부까지 샤프트를 가로 질러 연장되는 것인 방법.
  180. 제 148 항에 있어서,
    상기 이미징 변환기가 초음파 변환기를 포함하는 것인 방법.
KR1020207036360A 2018-05-21 2019-05-16 인시튜 교체용 방법 및 시스템 KR20210010921A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862674479P 2018-05-21 2018-05-21
US62/674,479 2018-05-21
PCT/US2019/032607 WO2019226452A1 (en) 2018-05-21 2019-05-16 Methods and systems for in situ exchange

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210010921A true KR20210010921A (ko) 2021-01-28

Family

ID=68532964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207036360A KR20210010921A (ko) 2018-05-21 2019-05-16 인시튜 교체용 방법 및 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20190350648A1 (ko)
EP (1) EP3796835A4 (ko)
JP (2) JP7417547B2 (ko)
KR (1) KR20210010921A (ko)
CN (1) CN112469357A (ko)
AU (1) AU2019272506A1 (ko)
CA (1) CA3101095A1 (ko)
WO (1) WO2019226452A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110290751B (zh) 2016-11-11 2022-11-22 杰尼索尼克斯公司 组织的受控治疗及与组织和/或治疗数据的动态交互和比较
DE112021005464T5 (de) * 2020-10-16 2023-07-27 Gyrus Acmi, Inc. D/B/A Olympus Surgical Technologies America Kompakte systeme zum sammeln von biologischem material
WO2024006708A1 (en) * 2022-06-27 2024-01-04 Gynesonics, Inc. Tissue ablation device with expandable element for device articulation

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5873828A (en) * 1994-02-18 1999-02-23 Olympus Optical Co., Ltd. Ultrasonic diagnosis and treatment system
US6520951B1 (en) 1996-09-13 2003-02-18 Scimed Life Systems, Inc. Rapid exchange catheter with detachable hood
US6254601B1 (en) * 1998-12-08 2001-07-03 Hysterx, Inc. Methods for occlusion of the uterine arteries
US6827718B2 (en) 2001-08-14 2004-12-07 Scimed Life Systems, Inc. Method of and apparatus for positioning and maintaining the position of endoscopic instruments
JP4266582B2 (ja) 2002-07-15 2009-05-20 オリンパス株式会社 外科手術用器具と外科手術システム
US20040249367A1 (en) 2003-01-15 2004-12-09 Usgi Medical Corp. Endoluminal tool deployment system
US8753262B2 (en) * 2003-07-29 2014-06-17 Hoya Corporation Internal treatment apparatus having circumferential side holes
US7918795B2 (en) 2005-02-02 2011-04-05 Gynesonics, Inc. Method and device for uterine fibroid treatment
US20060178698A1 (en) * 2005-02-08 2006-08-10 Mcintyre Jon T Method and device for canulation and occlusion of uterine arteries
US9357977B2 (en) * 2006-01-12 2016-06-07 Gynesonics, Inc. Interventional deployment and imaging system
US7815571B2 (en) 2006-04-20 2010-10-19 Gynesonics, Inc. Rigid delivery systems having inclined ultrasound and needle
US7874986B2 (en) 2006-04-20 2011-01-25 Gynesonics, Inc. Methods and devices for visualization and ablation of tissue
US8206300B2 (en) 2008-08-26 2012-06-26 Gynesonics, Inc. Ablation device with articulated imaging transducer
US7981041B2 (en) * 2007-01-17 2011-07-19 The Regents Of The University Of California Sonographically guided transvaginal or transrectal pelvic abscess drainage using trocar method and biopsy guide attachment
US8088072B2 (en) 2007-10-12 2012-01-03 Gynesonics, Inc. Methods and systems for controlled deployment of needles in tissue
US20090287081A1 (en) * 2008-04-29 2009-11-19 Gynesonics , Inc Submucosal fibroid ablation for the treatment of menorrhagia
US8262574B2 (en) 2009-02-27 2012-09-11 Gynesonics, Inc. Needle and tine deployment mechanism
JP6180405B2 (ja) * 2011-05-03 2017-08-16 エンドーシー コーポレイションＥｎｄｏｓｅｅ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ヒステロスコピー及び子宮内膜生検用の方法及び装置
WO2013062039A1 (ja) * 2011-10-27 2013-05-02 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 超音波観察装置
US9956042B2 (en) * 2012-01-13 2018-05-01 Vanderbilt University Systems and methods for robot-assisted transurethral exploration and intervention
US9861336B2 (en) 2012-09-07 2018-01-09 Gynesonics, Inc. Methods and systems for controlled deployment of needle structures in tissue
US9198719B2 (en) * 2013-09-30 2015-12-01 Gyrus Acmi, Inc. Electrosurgical fibroid ablation system and method
US20170060674A1 (en) 2015-09-02 2017-03-02 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Persistent checksum data validation
US20170128056A1 (en) 2015-10-13 2017-05-11 Terumo Kabushiki Kaisha Vein dissecting device and method
KR20180126460A (ko) * 2016-01-27 2018-11-27 지네소닉스, 인크. 재사용 가능한 니들 구조에 장착된 초음파 프로브용 일회용 시스

Also Published As

Publication number Publication date
JP7417547B2 (ja) 2024-01-18
EP3796835A4 (en) 2022-03-09
JP2024038266A (ja) 2024-03-19
WO2019226452A1 (en) 2019-11-28
CA3101095A1 (en) 2019-11-28
US20190350648A1 (en) 2019-11-21
CN112469357A (zh) 2021-03-09
JP2021525124A (ja) 2021-09-24
EP3796835A1 (en) 2021-03-31
AU2019272506A1 (en) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11963729B2 (en) Artificial intelligence for robotic surgery
JP2024038266A (ja) 原位置交換のための方法およびシステム
KR101946000B1 (ko) 수술용 로봇 시스템 및 로봇 시스템의 제어방법
US10939963B2 (en) Systems and methods for providing proximity awareness to pleural boundaries, vascular structures, and other critical intra-thoracic structures during electromagnetic navigation bronchoscopy
US20090292175A1 (en) Medical device
Rodrigues et al. Kidney targeting and puncturing during percutaneous nephrolithotomy: recent advances and future perspectives
CN107530059A (zh) 微波消融计划与手术***
AU2021258038B2 (en) Systems and methods for planning medical procedures
US11672415B2 (en) Marker placement
Huber et al. Navigated renal access using electromagnetic tracking: an initial experience
EP2764822B1 (en) Cytology sampling system
CN109069213A (zh) 用于肿瘤抽吸的图像引导的机器人***
CN112386336A (zh) 用于进行初始配准的荧光-ct成像的***和方法
US20140275994A1 (en) Real time image guidance system
CN104869899B (zh) 显微操纵器控制的局部视图与固定全面视图
Fai et al. Tool for transbronchial biopsies of peripheral lung nodules
KR20180082479A (ko) 경피적 수술을 위한 방법
JP2006020873A (ja) 挿入支援システム
JP2013063158A (ja) 三次元リアルタイムｍｒ画像誘導下手術システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right