KR20210007473A - A MOVING ROBOT Using artificial intelligence AND CONTROL METHOD THEREOF - Google Patents
A MOVING ROBOT Using artificial intelligence AND CONTROL METHOD THEREOF Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210007473A KR20210007473A KR1020190083997A KR20190083997A KR20210007473A KR 20210007473 A KR20210007473 A KR 20210007473A KR 1020190083997 A KR1020190083997 A KR 1020190083997A KR 20190083997 A KR20190083997 A KR 20190083997A KR 20210007473 A KR20210007473 A KR 20210007473A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- pad
- unit
- mobile robot
- printed circuit
- circuit board
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H5/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal non-electric working conditions with or without subsequent reconnection
- H02H5/08—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal non-electric working conditions with or without subsequent reconnection responsive to abnormal fluid pressure, liquid level or liquid displacement, e.g. Buchholz relays
- H02H5/083—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal non-electric working conditions with or without subsequent reconnection responsive to abnormal fluid pressure, liquid level or liquid displacement, e.g. Buchholz relays responsive to the entry or leakage of a liquid into an electrical appliance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
- A47L2201/022—Recharging of batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
Description
본 발명은, 이동 로봇이동 로봇 및 이동 로봇이동 로봇의 제어방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 인공지능을 이용한 이동 로봇이동 로봇의 감지 및 그에 따른 주행 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot mobile robot and a control method of the mobile robot mobile robot, and more particularly, to detection of a mobile robot mobile robot using artificial intelligence and a driving technology according thereto.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. Robots have been developed for industrial use and have been responsible for part of factory automation.
최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기 및 잔디 깎기 로봇이다.In recent years, the field of application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, etc. are being developed, and home robots that can be used in general homes are also being made. Among these robots, those capable of driving by their own force are called mobile robots. Representative examples of mobile robots used at home are robot vacuum cleaners and lawnmowers.
이동 로봇에 구비된 여러 센서를 통하여 이동 로봇 주변의 환경 및 사용자를 감지하는 여러 기술들이 알려져 있다. 또한, 이동 로봇이 스스로 청소 구역을 학습하여 맵핑하고, 맵 상에서 현재 위치를 파악하는 기술들이 알려져 있다. 청소 구역을 기설정된 방식으로 주행하며 청소하는 로봇 청소기가 알려져 있다.Various technologies are known for detecting the environment and users around the mobile robot through various sensors provided in the mobile robot. In addition, techniques are known in which a mobile robot learns and maps a cleaning area by itself, and identifies a current location on a map. A robot cleaner is known that cleans a cleaning area while driving in a predetermined manner.
또한, 종래 기술(한국특허공개번호 20100000455)에는, 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 구역의 외곽을 주행하는 벽면을 따라 지그재그로 패턴 주행을 수행하는 기술이 개시되어 있다.In addition, in the prior art (Korean Patent Publication No. 20100000455), a technique of performing a zigzag pattern running along a wall surface traveling outside of the area while driving the area to be cleaned by itself is disclosed.
한편, 이와 같은 이동 로봇의 사용에 있어서, 물을 포함하는 액체의 침수는 계속적으로 문제되고 있다. On the other hand, in the use of such a mobile robot, immersion of a liquid containing water continues to be a problem.
이와 같은 전자 제품에 있어 침수에 의한 기기 고장의 문제는 비단 로봇 청소기만의 문제는 아니다.In such electronic products, the problem of device failure due to flooding is not a problem only with robot vacuum cleaners.
이와 관련하여, 종래 기술(한국공개실용신안 공개번호 20-2010-0006616)에는, 휴대용 전자기기에서 전원공급패턴과 도선패턴이 침수에 의해 단락될 경우, 상기 출력반전소자에 의해 상기 침수감지 인쇄회로기판(121)에 공급되는 전원이 차단되는 휴대용 전자기기에 대하여 개시하고 있다.In this regard, in the prior art (Korea Unexamined Utility Model Publication No. 20-2010-0006616), when a power supply pattern and a conducting wire pattern in a portable electronic device are short-circuited by immersion, the immersion detection printed circuit by the output inversion device Disclosed is a portable electronic device in which power supplied to the
그러나, 이와 같은 종래 기술은 인쇄회로기판(121)의 전체 가장자리를 둘러싸도록 도전패턴을 형성하고 있으며, 출력 반전 소자를 포함하여 비용 및 소형화에 문제가 있다. However, such a conventional technique forms a conductive pattern to surround the entire edge of the printed
제1 과제는 이동 로봇의 내부에 물이 침수될 때 효과적으로 감지할 수 있는 침수 감지 회로를 제시하는 것이다.The first task is to propose a submersion detection circuit that can effectively detect when water is submerged inside a mobile robot.
제2 과제는 이동 로봇의 내부에 침수감지회로를 포함하면서, 비용 증가 없고, 면적을 많이 차지하지 않는 침수감지회로를 제공하는 것이다.A second task is to provide a flood detection circuit that includes a flood detection circuit inside a mobile robot, does not increase cost and does not occupy a large area.
또한, 종래 기술에서는 침수감지회로에서 출력 반전 소자를 별도로 구비함으로써 비용의 증가 및 소자 구동을 위한 회로부가 부가적으로 요구되었다. 본 발명의 제3 과제는 별도의 회로부 추가 없이 저항 하나만으로 침수에 의한 반전 신호를 출력할 수 있는 침수감지회로를 포함하는 이동 로봇을 제시하는 것이다. In addition, in the prior art, by separately providing an output inverting element in the immersion detection circuit, an increase in cost and an additional circuit part for driving the element were required. A third object of the present invention is to provide a mobile robot including a flooding detection circuit capable of outputting an inversion signal due to flooding with only one resistor without adding a separate circuit.
마지막으로, 본 발명의 제4 과제는 주기적으로 침수감지회로로부터의 출력을 읽어들여 침수 여부를 판단하여 그에 따라 전기부품으로 인가되는 전원을 차단함으로써 고장을 최소화할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 것이다.Finally, a fourth object of the present invention is to provide a mobile robot capable of minimizing a failure by periodically reading an output from a flood detection circuit to determine whether there is flooding, and shutting off power applied to an electrical component accordingly.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 본체를 이동시키는 주행부; 특정 기능을 수행하는 기능부; 상기 본체 내부에 배치되어 있으며, 부품을 실장하는 인쇄회로기판 위에 형성되어 상기 인쇄회로기판으로의 침수를 감지하는 침수 감지부; 및 상기 침수 감지부로부터의 감지 신호에 따라 침수 여부를 판단하여 상기 부품을 보호하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.A mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a traveling unit for moving a main body; A functional unit that performs a specific function; A submersion detector disposed inside the main body and formed on a printed circuit board on which a component is mounted to detect submersion into the printed circuit board; And a control unit configured to determine whether to be submerged according to a detection signal from the submersion detection unit and control the component to be protected.
상기 인쇄회로기판은 상기 제어부가 구현되어 있는 전자 칩을 실장할 수 있다.The printed circuit board may mount an electronic chip in which the control unit is implemented.
상기 침수 감지부는 제1 패드, 상기 제1 패드와 이격되어 있으며 접지 되어 있는 제2 패드, 및 상기 제1 패드와 양의 전압 사이에 연결되어 있는 제1 저항을 포함할 수 있다.The immersion detection unit may include a first pad, a second pad spaced apart from the first pad and grounded, and a first resistor connected between the first pad and a positive voltage.
상기 제어부는, 상기 제1 패드와 상기 제1 저항 사이의 전압을 상기 감지 신호로 읽어들일 수 있다.The controller may read a voltage between the first pad and the first resistor as the detection signal.
상기 제1 패드와 상기 제2 패드 사이의 이격 거리는 침수에 의해 전기적으로 서로 단락될 수 있는 거리일 수 있다.The separation distance between the first pad and the second pad may be a distance that can be electrically shorted to each other by immersion.
상기 제1 패드와 상기 제2 패드 사이의 이격 거리는 0.1 mm 이하인 것을 충족할 수 있다.It may be satisfied that the separation distance between the first pad and the second pad is 0.1 mm or less.
상기 제어부는, 상기 감지 신호를 주기적으로 읽어들여, 상기 감지 신호가 로우로 하강하면 침수가 발생한 것으로 판단할 수 있다.The controller may periodically read the detection signal and determine that flooding has occurred when the detection signal falls low.
상기 침수 감지부는, 상기 제1 패드 및 상기 제1 패드와 이격되어 있으며 접지 되어 있는 제2 패드를 포함하는 복수의 패드쌍을 포함하며, 상기 복수의 패드쌍은 서로 이격될 수 있다.The immersion detection unit includes a plurality of pad pairs including the first pad and a second pad spaced apart from the first pad and grounded, and the plurality of pad pairs may be spaced apart from each other.
상기 각각의 패드쌍은 상기 인쇄회로기판의 가장자리 영역에 서로 이격되어 형성될 수 있다.Each of the pair of pads may be formed to be spaced apart from each other in an edge region of the printed circuit board.
상기 각각의 패드쌍은 상기 인쇄회로기판의 가장자리 영역의 서로 다른 변에 형성될 수 있다.Each of the pairs of pads may be formed on different sides of the edge area of the printed circuit board.
상기 각각의 패드쌍은 상기 인쇄회로기판 위에서 상기 제1 패드가 서로 병렬로 연결되어 있으며, 하나의 상기 제1 저항에 의해 상기 양의 전압이 인가될 수 있다.Each pair of pads has the first pads connected in parallel to each other on the printed circuit board, and the positive voltage may be applied by one of the first resistors.
상기 제1 저항은 상기 제어부를 구현하는 전자 칩의 주변 영역에 배치될 수 있다.The first resistor may be disposed in a peripheral area of an electronic chip implementing the control unit.
상기 침수 감지부는, 감지 영역 내에 배치되는 복수의 상기 제1 패드를 포함하는 제1 패드 그룹, 상기 감지 영역 내에 배치되는 복수의 상기 제2 패드를 포함하는 제2 패드 그룹을 포함하며, 상기 제1 패드 그룹의 각각의 상기 제1 패드와 이웃하도록 상기 제2 패드 그룹의 각각의 상기 제2 패드가 배치될 수 있다.The submersion detection unit includes a first pad group including a plurality of first pads disposed in a sensing area, a second pad group including a plurality of second pads disposed in the sensing area, and the first Each of the second pads of the second pad group may be disposed to be adjacent to each of the first pads of the pad group.
상기 제1 패드 및 상기 제2 패드는 다각형의 형상을 가지며, 상기 제1 패드 또는 상기 제2 패드의 일 변이 이웃한 상기 제1 패드 및 상기 제2 패드의 일 변과 제1 거리만큼 이격되도록 형성될 수 있다.The first pad and the second pad have a polygonal shape, and one side of the first pad or the second pad is formed to be spaced apart from one side of the adjacent first pad and the second pad by a first distance Can be.
상기 제1 패드 그룹의 복수의 상기 제1 패드는 서로 직병렬로 연결되어 있고,The plurality of first pads of the first pad group are connected in series and parallel to each other,
상기 제2 패드 그룹의 복수의 상기 제2 패드는 서로 직병렬로 연결되어 있을 수 있다. The plurality of second pads of the second pad group may be connected to each other in series and parallel.
상기 제어부는, 상기 감지 신호가 로우로 하강하면 침수가 발생한 것으로 판단하여 상기 인쇄회로기판으로 인가되는 전원을 차단할 수 있다.When the detection signal falls to a low level, the control unit may determine that flooding has occurred and cut off power applied to the printed circuit board.
한편, 본체를 이동시키며 청소를 수행하는 이동 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 본체 내부에 배치되어 있으며, 부품을 실장하는 인쇄회로기판으로의 침수 여부를 나타내는 감지 신호를 주기적으로 읽어들이는 단계; 상기 감지 신호의 상태가 가변하면 상기 인쇄회로기판으로의 침수가 발생한 것으로 판단하는 단계; 및 상기 인쇄회로기판으로의 침수가 발생하면 상기 인쇄회로기판으로 전원을 차단하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어방법을 제공한다.On the other hand, a control method of a mobile robot for performing cleaning while moving a main body, the method comprising: periodically reading a detection signal that is disposed inside the main body and indicates whether it is submerged into a printed circuit board on which a component is mounted; Determining that flooding into the printed circuit board has occurred when the state of the detection signal changes; And shutting off power to the printed circuit board when flooding into the printed circuit board occurs.
상기 인쇄회로기판 위에 제1 패드, 상기 제1 패드와 이격되어 있으며 접지 되어 있는 제2 패드, 및 상기 제1 패드와 양의 전압 사이에 연결되어 있는 제1 저항이 형성될 수 있다.A first pad may be formed on the printed circuit board, a second pad spaced apart from the first pad and grounded, and a first resistor connected between the first pad and a positive voltage.
상기 감지 신호를 읽어들이는 단계는, 상기 제1 패드와 상기 제1 저항 사이의 전압을 상기 감지 신호로 읽어들일 수 있다.The reading of the detection signal may include reading a voltage between the first pad and the first resistor as the detection signal.
상기 감지 신호를 판단하는 단계는, 상기 감지 신호가 하이에서 로우로 하강하면 침수가 발생한 것으로 판단할 수 있다.In the determining of the detection signal, when the detection signal falls from high to low, it may be determined that flooding has occurred.
상기 해결 수단을 통하여, 본 발명은 이동 로봇의 내부에 물이 침수될 때 효과적으로 감지할 수 있는 침수 감지 회로를 제공할 수 있다.Through the above solution, the present invention can provide a submerged detection circuit that can effectively detect when water is submerged inside the mobile robot.
또한, 이동 로봇의 내부에 비용 증가 없고, 면적을 많이 차지하지 않는 침수감지회로를 제공할 수 있다.In addition, it is possible to provide a flood detection circuit that does not increase the cost and does not occupy a large area inside the mobile robot.
또한, 별도의 회로부 추가 없이 저항 하나만으로 침수에 의한 반전 신호를 출력할 수 있어 회로가 단순화되고 비용이 절감된다.In addition, since it is possible to output an inverted signal due to immersion with only one resistor without adding a separate circuit unit, the circuit is simplified and cost is reduced.
마지막으로, 본 발명은 주기적으로 침수감지회로로부터의 출력을 읽어들여 침수 여부를 판단하여 그에 따라 전기부품으로 인가되는 전원을 차단함으로써 고장을 최소화할 수 있다.Finally, according to the present invention, a failure can be minimized by periodically reading the output from the flood detection circuit to determine whether there is flooding, and shutting off the power applied to the electrical component accordingly.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 및 이동 로봇을 충전시키는 충전대를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동 로봇을 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 이동 로봇을 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 이동 로봇을 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 내부를 도시하는 분해 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 침수 감지부를 나타내는 회로도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 침수 감지부가 침수되었을 때의 회로 상태를 나타내는 회로도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 침수 감지부를 나타내는 구성도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 침수 감지부를 나타내는 회로 합성도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 사시도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 후면도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 침수 감지부를 나타내는 구성도이다.1 is a perspective view illustrating a mobile robot and a charging station for charging the mobile robot according to an embodiment of the present invention.
2 is an elevation view of the mobile robot of FIG. 1 as viewed from above.
3 is an elevation view of the mobile robot of FIG. 1 viewed from the front.
4 is an elevation view of the mobile robot of FIG. 1 as viewed from the lower side.
5 is a block diagram showing a control relationship between main components of the mobile robot of FIG. 1.
6 is an exploded perspective view showing the inside of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a circuit diagram showing a submersion detector according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
9 is a circuit diagram showing a circuit state when the flood detection unit of the present invention is flooded.
10 is a block diagram illustrating a submersion detector according to another embodiment of the present invention.
11 is a circuit diagram showing a submerged detection unit according to another embodiment of the present invention.
12 is a perspective view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
13 is a rear view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
14 is a block diagram showing a submerged detection unit of a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
본 설명 전체에 걸쳐 언어적/수학적으로 표현된 대소비교에 있어서, '작거나 같음(이하)'과 '작음(미만)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, '크거나 같음(이상)'과 '큼(초과)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, 본 발명을 구현함에 있어서 치환하여도 그 효과 발휘에 문제가 되지 않음은 물론이다.In the large and small comparisons expressed linguistically/mathematical throughout this description,'less than or equal to (hereinafter)' and'less than (less than)' are degrees that can be easily substituted with each other from the standpoint of a person skilled in the art, and'greater than or equal to (Above)' and'greater (greater than)' are degrees that can be easily substituted with each other from the standpoint of a person of ordinary skill in the art, and it goes without saying that even if they are substituted in the implementation of the present invention, there is no problem in exhibiting their effects.
본 발명의 이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 이동 로봇 등이 될 수 있다.The
이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명하나, 이에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 5, a
로봇 청소기(100)는 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 주변의 상황을 감지하는 센싱부(130)를 포함한다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 외부의 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 주변의 사용자를 감지한다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 주변의 물체를 감지할 수 있다.The
센싱부(130)는 청소 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 주행면 상에 놓여진 물건 및/또는 외부의 상측 물체를 포함할 수 있다. 외부의 상측 물체는, 로봇 청소기(100)의 상측 방향에 배치되는 천장이나 가구의 하측면 등을 포함할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 로봇 청소기(100)는 청소 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.The
센싱부(130)는, 로봇 청소기(100) 주변의 사용자에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 상기 사용자의 위치 정보를 감지할 수 있다. 상기 위치 정보는, 로봇 청소기(100)에 대한 방향 정보를 포함할 수 있다. 상기 위치 정보는, 로봇 청소기(100)와 사용자 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자의 상기 로봇 청소기(100)에 대한 방향을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자와 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 감지할 수 있다.The
상기 위치 정보는, 센싱부(130)의 감지에 의해 곧바로 획득될 수도 있고, 제어부(140)에 의해 처리되어 획득될 수도 있다. The location information may be immediately acquired by sensing by the
센싱부(130)는 주변의 영상을 감지하는 영상 감지부(135)를 포함할 수 있다. 영상 감지부(135)는 로봇 청소기(100)에 대한 특정 방향으로 영상을 감지할 수 있다. 예를 들어, 영상 감지부(135)는, 로봇 청소기(100)의 전방으로 영상을 감지할 수 있다. 영상 감지부(135)는 주행구역을 촬영하는 것으로, 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.The
센싱부(130)는 주변의 벽까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)를 통해 로봇 청소기(100)와 주변의 벽까지의 거리를 감지할 수 있다. 거리 감지부(131)는, 로봇 청소기(100)의 특정 방향으로 사용자까지의 거리를 감지한다. 거리 감지부(131)는 카메라, 초음파 센서 또는 IR(적외선) 센서 등을 포함할 수 있다.The
거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있고, 측방부에 배치될 수도 있다. The
거리 감지부(131)는 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다. The
센싱부(130)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.The
센싱부(130)는 바닥의 영상을 획득하는 하부 영상 센서(137)를 더 포함할 수 있다.The
한편, 센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 내부로 침수가 이루어졌는지를 감지하는 침수 감지부(137)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the
침수 감지부(137)는 로봇 청소기(100)의 본체 내부에 배치되며, 구체적으로 복수의 구동 모듈이 실장되어 있는 인쇄회로기판(121)에 형성되어 있을 수 있다.The
이와 같은 침수 감지부(137)는 물을 포함하는 다양한 액체가 로봇 청소기(100)의 내부에 침투하여 구동 모듈인 전자 부품에 고장을 발생할 수 있는 위험을 감지한다. 이러한 침수 감지부(137)는 제어부(140)를 이루는 프로세서 모듈 등과 전기적으로 연결되어 상기 제어부(140)로 감지 신호를 전송할 수 있으며, 제어부(140)는 이를 판독하여 침수가 이루어졌는지 판단할 수 있다.The
이와 같은 침수 감지부(137)는 인쇄회로기판(121) 위에 복수의 영역으로 분할되어 형성될 수 있으며, 다양한 면적으로 구현이 가능하다. The
로봇 청소기(100)는 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시킨다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))이라고 한다.The
좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.The left wheel 166(L) and the right wheel 166(R) may be driven by one drive motor, but the left wheel drive motor and the right wheel 166(R) that drive the left wheel 166(L) as needed. Each of the right-wheel drive motors for driving) may be provided. The driving direction of the
로봇 청소기(100)는 청소 기능을 수행하는 청소부(180)를 포함한다.The
로봇 청소기(100)는 청소 구역을 이동하며 청소부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 청소부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.The
본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.A
케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.An opening for insertion and removal of the dust bin may be formed in the
흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역 내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.A roll-shaped
배터리(138)는 상기 구동 모터뿐만 아니라, 로봇 청소기(100)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 배터리(138)가 방전될 시, 로봇 청소기(100)는 충전을 위해 충전대(200)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 로봇 청소기(100)는 스스로 충전대(200)의 위치를 탐지할 수 있다.The
충전대(200)는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.The charging
한편, 영상감지부(135)는 본체(110)의 상면부에 구비되어, 청지역 내의 천장에 대한 영상을 획득하나, 영상감지부(135)의 위치와 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 영상감지부(135)는 본체(110) 전방의 영상을 획득하도록 구비될 수도 있다.On the other hand, the
또한, 로봇 청소기(100)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력할 수 있는 조작부(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다.In addition, the
도 5를 참고하여, 로봇 청소기(100)은 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)에는 로봇 청소기(100)의 제어에 필요한 각종 데이터 들이 기록될 수 있다. 저장부(150)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 상기 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the
저장부(150)에는 청소 구역의 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 로봇 청소기(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 로봇 청소기(100)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 외부 단말기로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모컨, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블렛 등을 예로 들 수 있다.The
주행 변위 측정부(165)는 상기 영상 감지부(135)에서 획득된 영상을 근거로 주행 변위를 측정할 수 있다. 주행 변위는, 로봇 청소기(100)의 이동 방향과 이동 거리를 포함하는 개념이다. 예를 들어, 주행 변위 측정부(165)는 로봇 청소기(100)의 연속적인 이동에 따라 달라지는 바닥 영상의 연속적인 픽셀(pixel) 비교를 통해서 주행 변위를 측정할 수 있다. The driving
또한, 주행 변위 측정부(165)는 주행부(160)의 동작을 근거로 로봇 청소기(100)의 주행 변위를 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(136)의 회전속도를 근거로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 측정할 수 있으며, 각 구동 바퀴(136(L), 136(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 측정할 수 있다. In addition, the traveling
주행 변위 측정부(165)는 거리 감지부(131) 및 영상 감지부(135) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 주행 변위를 측정하는 것도 가능하다.The traveling
제어부(140)는 이렇게 측정된 주행 변위를 바탕으로, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치를 인식할 수 있다.The
송신부(170)는 로봇 청소기의 정보를 다른 로봇 청소기나 중앙 서버에 송신해줄 수 있다. 수신부(190)는 다른 로봇 청소기나 중앙 서버로부터 정보를 수신할 수 있다. 송신부(170)가 송신하는 정보 또는 수신부(190)가 수신하는 정보는 로봇 청소기의 구성 정보를 포함할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 청소 구역을 학습하는 정보 처리를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 맵 상의 현재 위치를 인식하는 정보 처리를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)을 구성하는 각종 구성들(예를 들어, 주행 변위 측정부(165), 거리 감지부(131), 침수 감지부(137), 영상감지부(135), 주행부(160), 송신부(170), 수신부(190) 등)의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다. The
본 실시예에 따른 제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은 로봇 청소기(100)의 제어방법일 수 있으며, 상기 제어방법을 수행하는 제어부(140)를 포함하는 로봇 청소기(100)일 수도 있다. 본 발명은 상기 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램일 수 있고, 상기 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체일 수도 있다. 상기 '기록매체'는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 이동 로봇 제어 시스템일 수 있다.The control method according to the present embodiment may be performed by the
로봇 청소기(100)의 제어부(140)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단한다. 제어부(140)는 상기 영상 및 학습을 통해 청소 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM : Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.The
제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 청소부(180)의 동작을 제어할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)는 로봇 청소기(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.The
현실의 청소 구역은 맵 상의 청소 구역과 대응될 수 있다. 상기 청소 구역은 로봇 청소기(100)가 주행 경험이 있는 모든 평면 상의 구역 및 현재 주행하고 있는 평면 상의 구역을 모두 합한 범위로 정의될 수 있다.The actual cleaning area may correspond to the cleaning area on the map. The cleaning area may be defined as a range in which all areas on the plane in which the
제어부(140)는 주행부(160)의 동작을 바탕으로 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 로봇 청소기(100)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치가 갱신될 수 있다. 또한, 상기 영상 정보를 이용하여, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치가 갱신될 수도 있다.The
구체적으로, 제어부(140)는 로봇 청소기(100)의 주행을 제어하고, 설정되는 주행 모드에 따라 주행부(160)의 구동을 제어한다. 주행부(160)의 주행 모드로서, 지그재그 모드, 엣지 모드, 나선형 모드 또는 복합형 모드 등을 선택적으로 설정할 수 있다.Specifically, the
지그재그 모드는 벽면이나 장애물로부터 소정 거리 이상으로 이격되어 지그재그로 주행하면서 청소하는 모드로 정의한다. 엣지 모드는 벽면에 붙어서 지그재그로 주행하면서 청소하는 모드로 정의한다. 나선형 모드는 대기 중의 한 곳을 중심으로 일정 영역 내에서 나선형으로 청소하는 모드로 정의한다. The zigzag mode is defined as a mode for cleaning while traveling in a zigzag while being separated from a wall or an obstacle by a predetermined distance or more. Edge mode is defined as a mode that cleans while sticking to a wall and driving in zigzag. The spiral mode is defined as a mode that spirally cleans within a certain area around one of the atmospheres.
한편, 제어부(140)는 청소 구역의 맵을 생성한다. 즉, 제어부(140)는 선행 청소를 통해 인식된 위치 및 각 지점에서 획득한 영상을 통해 청소 구역의 맵을 형성할 수 있다. 제어부(140)는 각 지점에서 획득한 영상을 상기 맵 상의 각 노드(node)와 매칭시킨다. 획득 영상들은 노드 들에 일대일대응할 수 있다.Meanwhile, the
제어부(140)는 거리 감지부(131) 및 영상감지부(135) 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 현재 위치를 인식할 수 있으며, 맵 상에서 현재 위치를 인식할 수 있다. The
입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다.The
출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.The output unit 173 may notify a user of various types of information. The output unit 173 may include a speaker and/or a display.
한편, 이와 같은 제어부(140)는 침수 감지부(137)로부터의 감지 신호를 판독하여 물을 포함하는 다양한 액체가 로봇 청소기(100)의 내부에 침투하였는지를 판단하고, 판단 결과에 따라 동작을 제어한다. 이와 같은 침수 감지부(137)는 로봇 청소기(100)의 내부의 인쇄회로기판(121) 위에 복수의 영역으로 분할되어 형성될 수 있으며, 다양한 면적으로 구현이 가능하다. Meanwhile, the
이와 같이, 제어부(140)는 제어부(140)를 구현하는 프로세서 모듈 주위로 형성되어 전기적으로 연결되어 있는 침수 감지부(137)와 연동하여 침수 여부를 판단할 수 있다.In this way, the
이하에서는 도 6 내지 도 9를 참고하여, 본 발명의 침수 감지부(137) 및 그를 이용한 로봇 청소기의 제어 동작을 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 6 to 9, the submerged
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 내부를 도시하는 분해 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 침수 감지부를 나타내는 회로도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어방법을 도시한 순서도이며, 도 9는 본 발명의 침수 감지부가 침수되었을 때의 회로 상태를 나타내는 회로도이다.6 is an exploded perspective view showing the inside of the
도 6을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 본체(110)를 포함한다. 본체(110)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 상부 케이스(111)를 포함하며, 상부 케이스(111)와 맞물려 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 하부 케이스(120)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the
상부 케이스(111)와 하부 케이스(120)가 맞물려 형성하는 내부의 공간 내에 다양한 전자 부품들이 실장되어 있는 인쇄회로기판(121)이 수용되어 있다.A printed
이와 같은 인쇄회로기판(121) 위에 다양한 전자 부품 및 그들을 서로 전기적으로 연결하는 회로가 형성되어 있다.Various electronic components and circuits electrically connecting them to each other are formed on the printed
일 예로, 센싱부(130)를 이루는 각종 센서 소자들이 배치되어 있을 수 있으며, 거리감지부(131) 및 영상 감지부(135)를 이루는 센서 소자들일 수 있다. 이와 같은 센서 소자들 후방으로 제어부(140) 및 통신부(170, 190)를 포함하는 프로세서가 칩(141) 상태로 일체화되어 실장되어 있을 수 있다.For example, various sensor elements constituting the
이와 같은 프로세서를 이루는 전자 칩(141)은 인쇄회로기판(121)에 직접 실장할 수 있도록 표면 실장 부품으로 형성되어 있을 수 있으며, 인쇄회로기판(121)의 전자 회로에 바로 부착할 수 있다. The
이러한 인쇄회로기판(121) 상에 적어도 하나의 침수 감지부(137)가 형성될 수 있다.At least one
침수 감지부(137)는 프로세서를 이루는 전자칩과 기판에 인쇄된 패턴에 의해 전기적으로 연결될 수 있으며, 기판에 형성되어 있는 저항소자 및 복수의 패드로 형성될 수 있다.The
이러한 침수 감지부(137)의 복수의 패드는 수분이 케이스 내로 침투할 우려가 있는 위치, 바람직하게는 인쇄회로기판(121)의 가장자리 영역에 배치될 수 있다. The plurality of pads of the
즉, 도 7을 참고하면, 침수 감지부(137)는 제1 패드(138a) 및 제2 패드(138b)를 포함하는 패드부(138)를 포함한다.That is, referring to FIG. 7, the
제1 패드(138a)는 중심 노드(no)에 전기적으로 연결되어 있으며, 외부로 노출되어 있는 패턴 영역으로 정의된다.The
제1 패드(138a)는 제1 폭(w1)을 가지고, 제1 길이(h1)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다.The
제2 패드(138b)는 제2 폭(w2)을 가지고, 제2 길이(h2)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다. 제2 패드(138b)는 일 단이 제1 패드(138a)와 마주보고 있으며, 타 단이 접지되어 있다. The
제1 폭(w1)과 제2 폭(w2)은 서로 같을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 제1 길이(h1)와 제2 길이(h2)는 서로 같을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The first width w1 and the second width w2 may be the same, but are not limited thereto. Also, the first length h1 and the second length h2 may be the same, but are not limited thereto.
한편, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)는 제1 거리(d1)를 가지며 서로 이격되어 있다.Meanwhile, the
제1 거리(d1)는 침수에 의해 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)가 단락(short)를 형성할 수 있는 매우 작은 거리로서, 일 예로 0.1mm 이하, 구체적으로는 0.05mm 이하일 수 있다.The first distance d1 is a very small distance at which the
한편, 제1 패드(138a)와 연결되어 있는 중심 노드(no)와 양의 전압(VDD) 사이에 감지 저항(R1)(139)이 형성되어 있다.Meanwhile, sensing resistors R1 and 139 are formed between the positive voltage VDD and the center node no connected to the
감지 저항(R1)(139)은 고 저항 소자로서, 적어도 100kΩ 일 수 있으며, 그 이상일 수 있다. The sensing resistor (R1) 139 is a high resistance element, and may be at least 100kΩ, or more.
이와 같은 중심 노드(no)는 제어부가 형성되어 있는 칩의 In 단자와 전기적으로 연결되어 있으며, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)의 침수에 다른 쇼트 여부에 따라 In 단자로 고전압 또는 접지 전압을 인가하게 된다.This central node (no) is electrically connected to the In terminal of the chip on which the control unit is formed, and depending on whether there is another short circuit due to the immersion of the
이와 같이 형성되어 있는 침수 감지부(137)는 감지 저항(R1)(139)이 도 6과 같이 제1 및 제2 패드(138a, 138b) 근처에 배치될 수 있으나, 이와 달리 칩(141) 근처에 형성될 수도 있다.In the submerged
다만, 제1 패드(138a) 및 제2 패드(138b)는 서로 제1 거리(d1)의 이격 상태를 유지하면서 인쇄회로기판(121)의 가장자리 영역에 위치함으로써 외부로부터의 침수 여부에 따라 서로 쇼트되거나 연결되지 않는다. However, the
이하에서는, 도 8 및 도 9를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어방법을 설명한다.Hereinafter, a method of controlling the
제어 방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 제어방법의 순서도 도면들의 각 단계와 순서도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(instruction)들에 의해 수행될 수 있다. 상기 인스트럭션들은 범용 컴퓨터 또는 특수용 컴퓨터 등에 탑재될 수 있고, 상기 인스트럭션들이 순서도 단계(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.The control method may be performed by the
또한, 몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In addition, in some embodiments, it is possible that the functions mentioned in the steps occur out of order. For example, two steps shown in succession may in fact be performed substantially simultaneously, or the steps may sometimes be performed in the reverse order depending on the corresponding function.
상기 로봇 청소기(100)는 동작이 시작되면, 선행 청소를 통해 맵을 형성할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 선행 청소가 완료되면, 왼료까지 소요된 시간 및 선행 청소가 진행된 청소 면적을 기록한다. 저장부(150)에 기록되어 있는 맵 중 해당 청소 구역에 대한 이전 청소에 적용된 이전 맵이 있는 경우, 청소 구역에 대한 이전 맵에 현재 작성된 맵을 오버랩하고 오차 부분을 수정하여 정확성을 높일 수 있다.When the operation of the robot cleaner 100 starts, a map may be formed through prior cleaning. That is, when the preceding cleaning is completed, the
이와 같이 청소 구역에 대한 맵핑이 종료되면, 제어부(140)는 맵핑 결과에 따라 청소 구역의 청소 방법을 설정하고, 해당 청소 방법에 따라 청소 구역의 청소를 진행한다. 청소 구역의 청소가 완료되면, 저장부(150)에 해당 청소 구역에 대한 청소 결과를 기록하여 다음 청소 진행 시에 참고할 수 있다. When the mapping for the cleaning area is completed as described above, the
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어 방법은 선행 청소를 통한 청소 구역의 맵핑을 진행하여, 청소 구역의 형태에 따라 적합한 청소 방법을 매칭하고 그 효율을 연산하여 청소 구역에 대하여 최적의 청소 방법을 적용할 수 있다.In this way, the control method of the
이때, 도 8을 참고하면, 로봇 청소기(100)가 구동을 하는 동안, 제어부(140)는 침수 여부를 판단하기 위해 제어부(140)가 형성되어 있는 칩(141)의 In 단자의 전압을 주기적으로 읽어들인다(S10).At this time, referring to FIG. 8, while the
이때, 검출된 전압이 기준 전압보다 하이(high) 인지 로우(low) 인지 판단한다(S20).At this time, it is determined whether the detected voltage is higher or lower than the reference voltage (S20).
검출된 전압이 하이인 경우, 중심 노드(no)에 양의 전압(VDD)이 일부 하강된 레벨의 전압이 검출된 것으로서 이는 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)가 전기적으로 서로 연결되지 않고 도통되지 않은 상태를 유지한 것을 나타낸다.When the detected voltage is high, a voltage at a level in which the positive voltage VDD is partially lowered is detected at the center node no, which means that the
따라서, 제어부(140)는 다음 주기에 다시 In 단자의 전압을 읽어들이는 동작을 반복적으로 진행하여 주기적으로 인쇄회로기판(121) 내의 침수 여부를 감지한다.Accordingly, the
이와 같이 주기적으로 인쇄회로기판(121) 내의 침수 여부를 감지하는 중, In 단자의 검출 전압이 로우로 잡히는 경우, 제어부(140)는 인쇄회로기판(121)에 침수가 발생한 것으로 판단한다(S30).In this way, when the detection voltage of the In terminal is caught low while periodically detecting whether the printed
즉, In 단자에 로우 전압이 인가되는 경우는 도 9와 같다.That is, a case where a low voltage is applied to the In terminal is as shown in FIG. 9.
도 9를 참고하면, 침수에 의해 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)가 서로 도통되어 양의 전압(VDD)으로부터의 전류가 감지 저항(R1)(139)을 통해 제1 및 제2 패드(138a, 138b)를 통과하여 접지로 흐르게 되는 쇼트가 된 상태로, 중심 노드(no)에 접지 전압이 설정된다. 따라서, 중심 노드(no)에 인가되는 전압이 그대로 전달되는 In 단자의 전압이 로우가 된다.Referring to FIG. 9, the
따라서, 침수 여부에 따라 In 단자에서 감지되는 전압 값, 즉 신호 값이 완전히 상반되는 값을 가지게 되므로 제어부(140)는 주기적으로 In 단자의 전압을 읽어냄으로써 침수 여부를 감지해낼 수 있다.Accordingly, since the voltage value sensed at the In terminal, that is, a signal value, has completely opposite values depending on whether or not immersion has occurred, the
이와 같이 침수된 것으로 판단되면, 제어부(140)는 칩(141)으로 침수되어 전기 부품이 파손되거나 고장나는 것을 방지하기 위해, 칩(141) 내의 전원부, 즉 인쇄회로기판(121) 내로 전원이 인가되는 부분의 전원을 차단한다(S40).If it is determined that it is flooded in this way, the
이때, 제어부(140)는 사용자에게 소리 또는 디스플레이를 통해 침수된 사실을 알람함으로써 사용자가 해당 로봇 청소기(100)를 침수가 발생한 부분으로부터 이동시키거나, 침수에 대한 대처를 할 수 있도록 유도할 수 있다(S50).At this time, the
한편, 본 발명의 다른 실시예에 의해 침수 감지부(137)가 구현될 수 있다.On the other hand, the
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 침수 감지부(137)를 나타내는 구성도이다.10 is a block diagram showing a submerged
도 10을 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 상부 케이스(111)와 하부 케이스(120)가 맞물려 형성하는 내부의 공간 내에 다양한 전자 부품들이 실장되어 있는 인쇄회로기판(121)이 수용되어 있다.Referring to FIG. 10, in a
이와 같은 인쇄회로기판(121) 위에 다양한 전자 부품 및 그들을 서로 전기적으로 연결하는 회로가 형성되어 있다. 인쇄회로기판(121) 위에 제어부(140) 및 통신부를 포함하는 프로세서가 칩(141) 상태로 일체화되어 실장되어 있을 수 있다.Various electronic components and circuits electrically connecting them to each other are formed on the printed
이와 같은 프로세서를 이루는 전자 칩(141)은 인쇄회로기판(121)에 직접 실장할 수 있도록 표면 실장 부품으로 형성되어 있을 수 있으며, 인쇄회로기판(121)의 전자 회로에 바로 부착할 수 있다. The
이러한 인쇄회로기판(121) 상에 침수 감지부(137)가 형성될 수 있다.The
침수 감지부(137)는 프로세서를 이루는 전자 칩(141)과 기판에 인쇄된 패턴에 의해 전기적으로 연결될 수 있으며, 기판(121)에 형성되어 있는 감지 저항(R0) 및 복수의 패드로 형성될 수 있다.The
이러한 침수 감지부(137)의 복수의 패드는 수분이 케이스(111, 120) 내로 침투할 우려가 있는 위치, 바람직하게는 인쇄회로기판(121)의 가장자리 영역에 배치될 수 있다. The plurality of pads of the
이때, 복수의 패드는 도 10과 같이 복수의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)이 서로 병렬로 연결되어 형성될 수 있다.In this case, the plurality of pads may be formed by connecting a plurality of pad pairs 138 1 , 138 2 , 138 3 , and 138 4 in parallel as shown in FIG. 10.
각각의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)은 도 7과 같이 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)를 포함한다.Each pair of
제1 패드(138a)는 중심 노드(no)에 전기적으로 연결되어 있으며, 외부로 노출되어 있는 패턴 영역으로 정의된다.The
제1 패드(138a)는 제1 폭(w1)을 가지고, 제1 길이(h1)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다.The
제2 패드(138b)는 제2 폭(w2)을 가지고, 제2 길이(h2)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다. 제2 패드(138b)는 일 단이 제1 패드(138a)와 마주보고 있으며, 타단이 접지되어 있다. The
제1 폭(w1)과 제2 폭(w2)은 서로 같을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 제1 길이(h1)와 제2 길이(h2)는 서로 같을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The first width w1 and the second width w2 may be the same, but are not limited thereto. Also, the first length h1 and the second length h2 may be the same, but are not limited thereto.
한편, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)는 제1 거리(d1)를 가지며 서로 이격되어 있다.Meanwhile, the
제1 거리(d1)는 침수에 의해 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)가 쇼트를 형성할 수 있는 매우 작은 거리로서, 일 예로 0.1mm 이하, 구체적으로는 0.05mm 이하일 수 있다.The first distance d1 is a very small distance at which the
이와 같은 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)의 모든 제1 패드(138a)는 중심 노드(no)에서 인쇄 회로 패턴을 통해 연결되어 있다. All of the
이때, 제1 패드(138a)와 연결되어 있는 중심 노드(no)와 양의 전압(VDD) 사이에 감지 저항(R1)(139)이 형성되어 있다.In this case, the
감지 저항(R1)(139)은 고 저항 소자로서, 적어도 100kΩ 일 수 있으며, 그 이상일 수 있다. The sensing resistor (R1) 139 is a high resistance element, and may be at least 100kΩ, or more.
이러한 복수의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)은 서로 이격되어 인쇄회로기판(121)의 가장자리 영역에 배치되어 있다. 일 예로 각각의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)이 서로 다른 변에 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The plurality of pairs of
즉, 침수가 발생할 확률이 높은 영역에 더 많은 수효의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)이 배치될 수 있으며, 그의 배치는 다양하게 변경 가능하다. That is, a greater number of pad pairs 138 1 , 138 2 , 138 3 , and 138 4 may be disposed in a region where the probability of immersion occurs, and the arrangement thereof may be variously changed.
이와 같은 중심 노드(no)는 제어부(140)가 형성되어 있는 칩(141)의 In 단자와 전기적으로 연결되어 있으며, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)의 침수에 다른 쇼트 여부에 따라 In 단자로 양의 전압 또는 접지 전압을 인가하게 된다.Such a central node (no) is electrically connected to the In terminal of the
이와 같이 형성되어 있는 침수 감지부(137)는 저항(R1)이 도 10과 같이 칩(141) 근처에 형성될 수 있으나, 이에 한정된 것은 아니다.In the submerged
이러한 침수 감지부(137)는 복수의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)이 이격되어 형성되어 있으며, 복수의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384) 중 어느 한 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)에 침수에 의해 쇼트가 발생하는 경우, 개방되어 있는 복수의 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384) 중 해당하는 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)에서 쇼트가 발생하여 쇼트가 발생한 패드쌍(1381, 1382, 1383, 1384)으로 전류가 흐른다.The
따라서, 중심 노드(no)에는 접지 전압이 인가되고, 제어 칩(141)의 In 단자에 로우 감지 신호가 읽혀지게 된다.Accordingly, a ground voltage is applied to the center node no, and a low detection signal is read to the In terminal of the
이와 같이, 하나의 감지 In 단자에서 복수의 영역의 침수 여부를 판단할 수 있어 침수 감지의 확률을 높일 수 있다.In this way, it is possible to determine whether or not a plurality of areas are flooded by one sensing In terminal, thereby increasing the probability of flood detection.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 침수 감지부(137)를 나타내는 회로 합성도이다.11 is a circuit diagram showing the
도 11을 참고하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 상부 케이스(111)와 하부 케이스(120)가 맞물려 형성하는 내부의 공간 내에 다양한 전자 부품들이 실장되어 있는 인쇄회로기판(121)이 배치되며, 상기 인쇄회로기판(121)에 침수 감지부(137) 또한 형성되어 있다. Referring to FIG. 11, a
즉, 인쇄회로기판(121) 위에 제어부(140) 및 통신부를 포함하는 프로세서가 칩(141) 상태로 일체화되어 실장되어 있으며, 그와 함께 침수 감지부(137)가 인쇄회로기판(121) 위에 형성될 수 있다.That is, the processor including the
침수 감지부(137)는 프로세서를 이루는 전자 칩(141)과 기판에 인쇄된 패턴에 의해 전기적으로 연결될 수 있으며, 기판(121)에 형성되어 있는 저항소자(R1) 및 복수의 패드로 형성될 수 있다.The
이러한 침수 감지부(137)의 복수의 패드는 수분이 케이스 내로 침투할 우려가 있는 위치, 바람직하게는 인쇄회로기판(121)의 가장자리 영역에 배치될 수 있다. The plurality of pads of the
이때, 침수 감지부(137)는 제1 패드그룹(P1)과 제2 패드그룹(P2)을 포함한다.In this case, the
제1 패드그룹(P1)은 외부로 노출되어 있는 패턴 영역인 복수의 제1 패드(138a)를 포함하고, 복수의 제1 패드(138a)는 서로 직병렬로 연결되어 있다. 직병렬 연결되어 전기적으로 도통하는 복수의 제1 패드(138a)는 그 일단이 중심 노드(n1)에 전기적으로 연결되어 있으며, 타단은 제2 패드(138b)의 일단과 제1 거리(d1)만큼 이격되도록 배치될 수 있다.The first pad group P1 includes a plurality of
각각의 제1 패드(138a)는 제1 폭(w1)을 가지고, 제2 길이(h1)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다.Each of the
제2 패드그룹(P2)은 외부로 노출되어 있는 패턴 영역인 복수의 제2 패드(138b)를 포함하고, 복수의 제2 패드(138b)는 서로 직병렬로 연결되어 있다. 직병렬 연결되어 전기적으로 도통하는 복수의 제2 패드(138b)는 타단이 접지되어 있으며 일단은 제1 패드(138a)의 타단과 제1 거리(d1)만큼 이격되도록 배치될 수 있다.The second pad group P2 includes a plurality of
제2 패드(138b)는 제2 폭(w2)을 가지고, 제2 길이(h2)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다. The
제1 폭(w1)과 제2 폭(w2)은 서로 같을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 제1 길이(h1)와 제2 길이(h2)는 서로 같을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The first width w1 and the second width w2 may be the same, but are not limited thereto. Also, the first length h1 and the second length h2 may be the same, but are not limited thereto.
이러한 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)는 모두 다각형의 형상을 가지며, 바람직하게는 사각형, 더욱 구체적으로는 직사각형의 형상을 가질 수 있다.Both the
이와 같은 각각의 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)가 사각형의 형상을 가질 때, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)는 동일한 형상일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.When each of the
이때, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)는 일 변이 서로 이웃하도록 배치되며, 이웃하는 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)는 거리(d1)를 가지며 서로 이격되어 있다.At this time, the
제1 거리(d1)는 침수에 의해 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)가 쇼트를 형성할 수 있는 매우 작은 거리로서, 일 예로 0.1mm 이하, 구체적으로는 0.05mm 이하일 수 있다.The first distance d1 is a very small distance at which the
도 11과 같이 제1 패드(138a) 및 제2 패드(138b)가 서로 제1 거리(d1)를 갖도록 이웃하게 배치되면서도 복수의 제1 패드(138a) 사이가 서로 직병렬로 연결되고, 복수의 제2 패드(138b) 사이가 서로 직병렬로 연결되어 회로적으로는 도 6과 동일한 상태를 나타낸다.As shown in FIG. 11, although the
이와 같이 각각의 제1 패드(138a) 및 제2 패드(138b)를 나타내는 영역(S1)을 복수의 패드 편으로 나누어 배치하는 경우, 침수 영역이 다면적에서 발생할 때, 이를 보다 민감하게 읽어낼 수 있어 침수 감지에 보다 용이하다.In this way, when the area S1 representing each of the
한편, 제1 패드그룹(P1)과 연결되어 있는 중심 노드(n1)와 양의 전압(VDD) 사이에 감지 저항(R1)(139)이 형성되어 있다.Meanwhile, a
감지 저항(R1)(139)은 고 저항 소자로서, 적어도 100kΩ 일 수 있으며, 그 이상일 수 있다. The sensing resistor (R1) 139 is a high resistance element, and may be at least 100kΩ, or more.
이러한 대면적의 패드그룹(P1, P2)은 인쇄회로기판(121)의 가장자리 영역에 배치되어 있을 수 있으며, 침수가 발생할 확률이 높은 영역에 더 넓은 면적의 패드편이 형성될 수 있다.The pad groups P1 and P2 having such a large area may be disposed in an edge area of the printed
이와 같은 중심 노드(n1)는 제어부(140)가 형성되어 있는 칩(141)의 In 단자와 전기적으로 연결되어 있으며, 제1 패드(138a)와 제2 패드(138b)의 침수에 따른 쇼트 여부에 따라 In 단자로 양의 전압(VDD) 또는 접지 전압을 인가하게 된다.The central node n1 is electrically connected to the In terminal of the
이러한 침수 감지부(137)는 패드 편이 이격되어 형성되어 있으며, 복수의 패드 편 중 어느 하나의 제1 패드(138a)와 이웃한 제2 패드(138b)가 침수에 의해 쇼트가 발생하는 경우, 개방되어 있는 제1 패드(138a)와 이웃한 제2 패드(138b)의 쇼트 경로를 따라 전류가 흐른다.The
따라서, 중심 노드(n1)에는 접지 전압이 인가되고, 제어 칩(141)의 In 단자에 로우 감지 신호가 읽혀지게 된다.Accordingly, a ground voltage is applied to the center node n1 and a low detection signal is read to the In terminal of the
이와 같이, 하나의 감지 In 단자에서 복수의 영역의 침수 여부를 판단할 수 있어 침수 감지의 확률을 높일 수 있다.In this way, it is possible to determine whether or not a plurality of areas are flooded by one sensing In terminal, thereby increasing the probability of flood detection.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇에 적용되는 침수 감지부를 설명한다. Hereinafter, a submerged detection unit applied to a mobile robot according to another embodiment of the present invention will be described.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 사시도이고, 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 후면도이며, 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 침수 감지부를 나타내는 구성도이다.12 is a perspective view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention, FIG. 13 is a rear view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention. It is a block diagram showing the submerged detection unit of the mobile robot.
도 12 내지 도 14의 이동 로봇은 잔디 깎이 로봇일 수 있으며, 이하에서는 도면 부호 200으로 설명한다.The mobile robot of FIGS. 12 to 14 may be a lawnmower, and will be described below with
이동 로봇(200)은 외관을 형성하는 바디(210)를 포함한다. 바디(210)는 내부 공간을 형성한다. 이동 로봇(200)은 주행면에 대해 바디(210)를 이동시키는 주행부(120)을 포함한다. 이동 로봇(200)은 소정의 작업을 수행하는 작업부(130)를 포함한다. The
바디(210)는 후술할 구동 모터 모듈(123)이 고정되는 프레임(211)을 포함한다. 프레임(211)에 후술할 블레이드 모터(도시하지 않음)가 고정된다. 프레임(211)은 후술할 배터리를 지지한다. 프레임(211)은 그 밖에도 다른 여러 부품들을 지지하는 뼈대 구조를 제공한다. 프레임(211)은 보조 휠(225)및 구동 휠(221)에 의해 지지된다. The
바디(210)는 블레이드(도시하지 않음)의 양측방에서 사용자의 손가락이 블레이드로 진입하는 것을 차단하기 위한 측방 차단부(211a)를 포함한다. 측방 차단부(211a)는 프레임(211)에 고정된다. 측방 차단부(211a)는 프레임(211)의 다른 부분의 하측면에 비해 하측으로 돌출되어 배치된다. 측방 차단부(211a)는 구동 휠(221)과 보조 휠(225)의 사이 공간의 상측부를 커버하며 배치된다. The
한 쌍의 측방 차단부(211a-1, 211a-2)가 블레이드를 사이에 두고 좌우로 배치된다. 측방 차단부(211a)는 블레이드로부터 소정 거리 이격되어 배치된다. A pair of
측방 차단부(211a)의 전방면(211af)은 라운드지게 형성된다. 전방면(211af)은 측방 차단부(211a)의 하측면에서 부터 전방으로 갈수록 라운드지게 상측으로 꺾이는 표면을 형성한다. 이러한 전방면(211af)의 형상을 이용하여, 이동 로봇(200)이 전방으로 이동할 때 측방 차단부(211a)는 소정 기준 이하의 하부 장애물을 쉽게 타고 넘어갈 수 있다. The front surface 211af of the
바디(210)는 블레이드의 전방에서 사용자의 손가락이 블레이드로 진입하는 것을 차단하기 위한 전방 차단부(211b)를 포함한다. 전방 차단부(211b)는 프레임(211)에 고정된다. 전방 차단부(211b)는 한 쌍의 보조 휠(225(L), 225(R))의 사이 공간의 상측부의 일부를 커버하며 배치된다. The
전방 차단부(211b)는 프레임(211)의 다른 부분의 하측면에 비해 하측으로 돌출되는 돌출 리브(211ba)를 포함한다. 돌출 리브(211ba)는 전후 방향으로 연장된다. 돌출 리브(211ba)의 상단부는 프레임(211)에 고정되고, 돌출 리브(211ba)의 하단부는 자유단을 형성한다. The front blocking portion 211b includes a protruding rib 211ba that protrudes downward compared to the lower side of the other portion of the frame 211. The protruding rib 211ba extends in the front-rear direction. The upper end of the protruding rib 211ba is fixed to the frame 211, and the lower end of the protruding rib 211ba forms a free end.
복수의 돌출 리브(211ba)가 좌우 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 돌출 리브(211ba)가 서로 평행하게 배치될 수 있다. 인접하는 2개의 돌출 리브(211ba)사이에 틈이 형성된다. A plurality of protruding ribs 211ba may be disposed to be spaced apart in the left and right directions. A plurality of protruding ribs 211ba may be disposed parallel to each other. A gap is formed between the adjacent two protruding ribs 211ba.
돌출 리브(211ba)의 전방면은 라운드지게 형성된다. 돌출 리브(211ba)의 전방면은 돌출 리브(211ba)의 하측면에서 부터 전방으로 갈수록 라운드지게 상측으로 꺾이는 표면을 형성한다. 이러한 돌출 리브(211ba)의 전방면의 형상을 이용하여, 이동 로봇(200)이 전방으로 이동할 때 돌출 리브(211ba)는 소정 기준 이하의 하부 장애물을 쉽게 타고 넘어갈 수 있다. The front surface of the protruding rib 211ba is formed to be round. The front surface of the protruding rib 211ba forms a surface that is curved upwardly to be rounded toward the front from the lower side of the protruding rib 211ba. By using the shape of the front surface of the protruding rib 211ba, when the
전방 차단부(211b)는 강성을 보조하는 보조 리브(211bb)를 포함한다. 인접하는 2개의 돌출 리브(211ba)의 상단부의 사이에, 전방 차단부(211b)의 강성을 보강하기 위한 보조 리브(211bb)가 배치된다. 보조 리브(211bb)는 하측으로 돌출되고 격자형으로 연장되어 형성될 수 있다. The front blocking portion 211b includes an auxiliary rib 211bb to assist rigidity. An auxiliary rib 211bb for reinforcing the rigidity of the front blocking portion 211b is disposed between the upper ends of the adjacent two protruding ribs 211ba. The auxiliary rib 211bb may be formed to protrude downward and extend in a lattice shape.
프레임(211)에는 보조 휠(225)을 회전 가능하게 지지하는 캐스터(미도시)가 배치된다. 캐스터는 프레임(211)에 대해 회전 가능하게 배치된다. 캐스터는 수직 축을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 캐스터는 프레임(211)의 하측에 배치된다. 한 쌍의 보조 휠(225)에 대응하는 한 쌍의 캐스터가 구비된다. A caster (not shown) for rotatably supporting the
바디(210)는 프레임(211)을 상측에서 덮어주는 케이스(212)를 포함한다. 케이스(212)는 이동 로봇(200)의 상측면 및 전/후/좌/우 측면을 형성한다. The
바디(210)는 케이스(212)를 프레임(211)에 고정시키는 케이스연결부(미도시)를 포함할 수 있다. 케이스연결부의 상단에 케이스(212)에 고정될 수 있다. 케이스연결부는 프레임(211)에 유동 가능하게 배치될 수 있다. 케이스연결부는 프레임(211)에 대해 상하 방향으로만 유동 가능하게 배치될 수 있다. 케이스연결부는 소정 범위 내에서만 유동 가능하게 구비될 수 있다. 케이스연결부는 케이스(212)와 일체로 유동한다. 이에 따라, 케이스(212)는 프레임(211)에 대해 유동이 가능하다. The
바디(210)는 전방부에 배치되는 범퍼(212b)를 포함한다. 범퍼(212b)는 외부의 장애물과 접촉 시 충격을 흡수해 주는 기능을 수행한다. 범퍼(212b) 정면부에는, 후측으로 함몰되어 좌우 방향으로 길게 형성된 범퍼홈이 형성될 수 있다. 복수의 범퍼 홈이 상하 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 돌출 리브(211ba)의 하단이 보조 리브(211bb)의 하단보다 더 낮은 위치에 배치된다. The
범퍼(212b)는 전방면 및 좌우 측면이 서로 연결되어 형성된다. 범퍼(212b)의 전방면 및 측면은 라운드지게 연결된다. The
바디(210)는 범퍼(212b)의 외표면을 감싸며 배치되는 범퍼 보조부(212c)를 포함할 수 있다. 범퍼 보조부(212c)는 범퍼(212b)에 결합된다. 범퍼 보조부(212c)는 범퍼(212b)의 전방면의 하부 및 좌우 측면의 하부를 감싸준다. 범퍼 보조부(212c)는 범퍼(212b)의 전방면 및 좌우 측면의 하반부를 덮어줄 수 있다. The
범퍼 보조부(212c)의 전단면은 범퍼(212b)의 전단면보다 전방에 배치된다. 범퍼 보조부(212c)는 범퍼(212b)의 표면에서 돌출된 표면을 형성한다. The front end surface of the bumper
범퍼 보조부(212c)는 고무 등 충격 흡수에 유리한 재질로 형성될 수 있다. 범퍼 보조부(212c)는 플렉서블(flexible)한 재질로 형성될 수 있다. The bumper
프레임(211)에는, 범퍼(212b)가 고정되는 유동 고정부(미도시)가 구비될 수 있다. 유동 고정부는 프레임(211)의 상측으로 돌출되게 배치될 수 있다. 유동 고정부의 상단부에 범퍼(212b)가 고정될 수 있다. The frame 211 may be provided with a flow fixing part (not shown) to which the
범퍼(212b)는 프레임(211)에 대해 소정 범위 내 유동 가능하게 배치될 수 있다. 범퍼(212b)는 유동 고정부에 고정되어 유동 고정부와 일체로 유동할 수 있다. The
유동 고정부는 프레임(211)에 유동 가능하게 배치될 수 있다. 유동 고정부는 가상의 회전축을 중심으로, 유동 고정부가 프레임(211)에 대해 소정 범위 내 회전 가능하게 구비될 수 있다. 이에 따라, 범퍼(212b)는 프레임(211)에 대해 유동 고정부와 일체로 회전 가능하게 구비될 수 있다. The flow fixing unit may be disposed to be flowable on the frame 211. The flow fixing part may be provided so as to be rotatable with respect to the frame 211 within a predetermined range around the virtual axis of rotation. Accordingly, the
바디(210)는 손잡이(213)를 포함한다. 손잡이(213)는 케이스(212)의 후측부에 배치될 수 있다. The
바디(210)는 높이 조절부(256)및 높이 표시부(257)가 배치된 부분을 개폐시키는 제1 개폐부(217)를 포함한다. 제1 개폐부(217)는 케이스(212)에 힌지(hinge) 결합되어, 열림 동작 및 닫힘 동작이 가능하게 구비된다. 제1 개폐부(217)는 케이스(212)의 상측면에 배치된다. The
제1 개폐부(217)는 판형으로 형성되어, 닫힘 상태에서 높이 조절부(256)및 높이 표시부(257)의 상측을 덮어준다. The first opening/
바디(210)는 디스플레이 모듈(265)및 입력부(264)가 배치된 부분을 개폐시키는 제2 개폐부(218)를 포함한다. 제2 개폐부(218)는 케이스(212)에 힌지 결합되어, 열림 동작 및 닫힘 동작이 가능하게 구비된다. 제2 개폐부(218)는 케이스(212)의 상측면에 배치된다. 제2 개폐부(218)는 제1 개폐부(217)의 후방에 배치된다. The
제2 개폐부(218)는 판형으로 형성되어, 닫힘 상태에서 디스플레이 모듈(265) 및 입력부(264)를 덮어준다. The second opening/
제2 개폐부(218)의 열림 가능 각도 는 제1 개폐부(217)의 열림 가능 각도 에 비해 작도록, 기설정된다. 이를 통해, 제2 개폐부(218)의 열림 상태에서도, 사용자가 제1 개폐부(217)를 쉽게 열게 해주고, 사용자가 쉽게 높이 조절부(256)를 조작할 수 있게 해준다. 또한, 제2 개폐부(218)의 열림 상태에서도, 사용자가 높이 표시부(257)의 내용을 시각적으로 확인할 수 있게 해준다. The openable angle of the second opening and closing
예를 들어, 제1 개폐부(217)의 열림 가능 각도 는 닫힘 상태를 기준으로 약 80 내지 90도 정도 가 되도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 제2 개폐부(218)의 열림 가능 각도는 닫힘 상태를 기준으로 약 45 내지 60도 정도 가 되도록 구비될 수 있다. For example, the openable angle of the first opening and closing
제1 개폐부(217)는 전단부를 중심으로 후단부가 상측으로 들어올려져 열림 동작하고, 제2 개폐부(218)는 전단부를 중심으로 후단부가 상측으로 들어올려져 열림 동작한다. 이를 통해, 잔디 깎기 로봇(200)이 전방으로 이동할 때에도 안전한 지역인 잔디 깎기 로봇(200)의 후방에서, 사용자가 제1 개폐부(217)및 제2 개폐부(218)를 여닫을 수 있다. 또한, 이를 통해, 제1 개폐부(217)의 열림 동작과 제2 개폐부(218)의 열림 동작이 서로 간섭되지 않게 할 수 있다. The first opening/
제1 개폐부(217)의 전단부에서 좌우 방향으로 연장된 회전축을 중심으로, 제1 개폐부(217)가 케이스(212)에 대해 회전 동작 가능하게 구비될 수 있다. 제2 개폐부(218)의 전단부에서 좌우 방향으로 연장된 회전축을 중심으로, 제2 개폐부(218)가 케이스(212)에 대해 회전 동작 가능하게 구비될 수 있다. The first opening/
주행부는, 구동 모터 모듈의 구동력에 의해 회전하는 적어도 한 쌍의 구동휠(221)을 포함할 수 있다. 구동 휠(221)은, 각각 독립적으로 회전 가능하게 좌우에 구비되는 제1휠(221(L))및 제2휠(221(R))을 포함한다. 제1휠(221(L))는 좌측에 배치되고, 제2휠(221(R))는 우측에 배치된다. 제1휠(221(L))및 제2휠(221(R))은 좌우로 이격 배치된다. 제1휠(221(L))및 제2휠(221(R))은 바디(210)의 후측 하방부에 배치된다. The driving unit may include at least a pair of driving
제1휠(221(L))및 제2휠(221(R))은 바디(210)가 지면에 대해 회전 운동 및 전진 운동이 가능하도록 각각 독립적으로 회전 가능하게 구비된다. 예를 들어, 제1휠(221(L))과 제2휠(221(R))이 같은 회전 속도로 회전할 때, 바디(210)는 지면에 대해 전진 운동할 수 있다. 예를 들어, 제1휠(221(L))의 회전 속도 가 제2휠(221(R))의 회전 속도 보다 빠르거나 제1휠(221(L))의 회전 방향 및 제2휠(221(R))의 회전 방향이 서로 다를 때, 바디(210)는 지면에 대해 회전 운동을 할 수 있다. The first wheel 221 (L) and the second wheel 221 (R) are each independently rotatable so that the
제1휠(221(L))및 제2휠(221(R))은 보조 휠(225)보다 크게 형성될 수 있다. 구동 휠(221)은 지면과 접촉하는 휠 외주부(221b)를 포함한다. 예를 들어, 휠 외주부(221b)는 타이어일 수 있다. 휠 외주부(221b)에는 지면과의 마찰력을 상승시키기 위한 복수의 돌기가 형성될 수 있다. The first wheel 221 (L) and the second wheel 221 (R) may be formed larger than the
구동 휠(221)은 휠 외주부(221b)를 고정시키고 모터의 동력을 전달받는 휠 프레임(미도시)을 포함할 수 있다. 휠 프레임의 중앙부에 모터(의 축이 고정되어, 회전력을 전달받을 수 있다. 휠 외주부(221b)는 휠 프레임의 둘레를 감싸며 배치된다. The
구동 휠(221)은 휠 프레임의 외측 표면을 덮어주는 휠 커버(221a)를 포함한다. 휠 커버(221a)는 휠 프레임을 기준으로 모터가 배치된 방향의 반대 방향에 배치된다. 휠 커버(221a)는 휠 외주부(221b)의 중앙부에 배치된다. The
주행부는, 구동 휠(221)과 함께 바디(210)를 지지하는 보조 휠(225)을 포함할 수 있다. 보조 휠(225)은 블레이드의 전방에 배치될 수 있다. 보조 휠(225)은 모터에 의한 구동력을 전달받지 않는 휠로서, 바디(210)를 지면에 대해 보조적으로 지지하는 역할을 한다. 보조 휠(225)의 회전축을 지지하는 캐스터는 수직한 축에 대해 회전 가능하게 프레임(211)에 결합된다. 좌측에 배치된 제1보조 휠(225(L))과 우측에 배치된 제2보조 휠(225(R))이 구비될 수 있다. The driving unit may include an
작업부(도시하지 않음)는 소정의 작업을 수행하도록 구비된다. 작업부는 바디(210)에 배치된다. The working unit (not shown) is provided to perform a predetermined task. The working unit is disposed on the
일 예로, 작업부는 청소나 잔디 깎기 등의 작업을 수행하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 작업부는 물건의 운반이나 물건 찾기 등의 작업을 수행하도록 구비될 수도 있다. 또 다른 예로, 작업부는 주변의 외부 침입자나 위험 상황 등을 감지하는 보안 기능을 수행할 수 있다. For example, the working unit may be provided to perform an operation such as cleaning or mowing the lawn. As another example, the work unit may be provided to carry out an operation such as transporting or finding an object. As another example, the work unit may perform a security function that detects an external intruder or a dangerous situation.
본 실시예에서는 작업부가 잔디 깎기를 수행하는 것으로 설명하나, 작업부의 작업의 종류는 여러 가지 예시가 있을 수 있으며, 본 설명의 예시로 제한될 필요가 없다. In the present embodiment, it is described that the work unit mows the lawn, but there may be various examples of the types of work of the work unit, and there is no need to be limited to the example of this description.
작업부는 잔디를 깎기 위해 회전 가능하게 구비된 블레이드를 포함할 수 있다. 작업부는 블레이드의 회전력을 제공하는 블레이드 모터(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. The working unit may include a blade rotatably provided to mow the lawn. The working unit may include a blade motor (not shown) that provides rotational force of the blade.
블레이드는 구동 휠(221)과 보조 휠(225)의 사이에 배치된다. 블레이드는 바디(210)의 하측부에 배치된다. 블레이드는 바디(210)의 하측에서 노출되도록 구비된다. 블레이드는 상하 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하여, 잔디를 깎는다. The blade is disposed between the
블레이드 모터는 제1휠(221(L))및 제2휠(221(R))의 전방에 배치될 수 있다. 블레이드 모터(132)는 바디(210)의 내부 공간 내에서 중앙부의 하측에 배치된다. The blade motor may be disposed in front of the first wheel 221 (L) and the second wheel 221 (R). The
블레이드 모터(132)는 보조 휠(225)의 후측에 배치될 수 있다. 블레이드 모터는 바디(210)의 하측부에 배치될 수 있다. 모터축의 회전력은 기어 등의 구조를 이용하여 블레이드에 전달된다. The
이동 로봇(200)은 지면에 대한 블레이드의 높이를 변경 가능하게 구비되어, 잔디의 깎는 높이를 변경할 수 있다. 이동 로봇(200)은 사용자가 블레이드의 높이를 변경하기 위한 높이 조절부(256)를 포함한다. 높이 조절부(256)는 회전 가능한 다이얼을 포함하여, 다이얼을 회전시킴으로써 블레이드의 높이를 변경시킬 수 있다. The
이동 로봇(200)은 블레이드의 높이의 수준을 표시해주는 높이 표시부(257)를 포함한다. 높이 조절부(256)의 조작에 따라 블레이드의 높이가 변경되면, 높이 표시부(257)가 표시하는 높이 수준도 같이 변경된다. 예를 들어, 높이 표시부(257)에는 현재의 블레이드높이 상태로 이동 로봇(200)이 잔디 깎기를 수행한 후 예상되는 잔디의 높이 값이 표시될 수 있다. The
이동 로봇(200)은 도킹 기기에 도킹 시, 도킹 기기와 연결되는 도킹 삽입부(258)를 포함한다. 도킹 삽입부(258)는 도킹 기기의 도킹 연결부가 삽입되도록 함몰되게 구비된다. 도킹 삽입부(258)는 바디(210)의 정면부에 배치된다. 도킹 삽입부(258)와 도킹 연결부의 연결에 의해, 이동 로봇(200)이 충전 시 정확한 위치가 안내될 수 있다. The
이동 로봇(200)은, 도킹 삽입부(258)가 도킹 연결부에 삽입된 상태에서, 접촉 가능한 위치에 배치되는 충전 대응 단자(259)를 포함할 수 있다. 충전 대응 단자(259)는 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)와 대응되는 위치에 배치되는 한 쌍의 충전 대응 단자(259a, 259b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 충전 대응 단자(259a, 259b)는 도킹 삽입부(258)를 사이에 두고 좌우로 배치될 수 있다. The
도킹 삽입부(258)와 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)를 개폐 가능하게 덮어주는 단자 커버(미도시)가 구비될 수 있다. 이동 로봇(200)의 주행 시, 단자 커버는 도킹 삽입부(258)와 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)를 가려줄 수 있다. 이동 로봇(200)이 도킹 기기와 연결 시, 단자 커버가 열려 도킹 삽입부(258)와 한 쌍의 충전 단자(211)(211a, 211b)가 노출될 수 있다. A terminal cover (not shown) may be provided to cover the
한편, 이동 로봇(200)의 주행 영역의 경계를 설정하기 위한 경계 와이어(도시하지 않음)가 구현될 수 있다. 경계 와이어는 소정의 경계 신호를 발생시킬 수 있다. 이동 로봇(200)은 경계 신호를 감지하여, 경계 와이어에 의해 설정된 주행 영역의 경계를 인식할 수 있다. Meanwhile, a boundary wire (not shown) for setting the boundary of the traveling area of the
도 12를 참고하면, 이동 로봇(200)은 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(264)를 포함할 수 있다. 입력부(264)는 버튼, 다이얼, 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(264)는 음성 인식을 위한 마이크(미도시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 케이스(212)의 상측부에 다수의 버튼이 배치된다. Referring to FIG. 12, the
이동 로봇(200)은 사용자에게 각종 정보를 출력해주는 출력부(265)를 포함할 수 있다. 출력부(265)는 시각적 정보를 출력하는 디스플레이 모듈을 포함할 수 있다. 출력부(265)는 청각적 정보를 출력하는 스피커(미도시)를 포함할 수 있다. The
본 실시예에서, 디스플레이 모듈(265)은 상측 방향으로 화상을 출력한다. 디스플레이 모듈(265)은 케이스(212)의 상측부에 배치된다. 일 예로, 디스플레이 모듈(265)은 액정 표시(LCD: Thin film transistor liquid-crystal display)패널을 포함할 수 있다. 그 밖에도, 디스플레이 모듈(265)은, 플라스마 디스플레이 패널(plasma display panel)또는 유기 발광 디스플레이 패널(organic light emitting diode display panel) 등의 다양한 디스플레이 패널을 이용하여, 구현될 수 있다. In this embodiment, the
이동 로봇(200)은 각종 정보를 저장하는 저장부(도시하지 않음)를 포함한다. 저장부는 이동 로봇(200)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 저장부는 입력부(264)로부터 입력되거나 통신부가 수신한 정보를 저장할 수 있다. 저장부는 이동 로봇(200)의 제어를 위한 프로그램이 저장할 수 있다. The
이동 로봇(200)은 외부의 기기(단말기 등), 서버, 공유기 등과 통신하기 위한 통신부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 통신부는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다. The
이동 로봇(200)은 이동 로봇(200)의 상태나 이동 로봇(200)외부의 환경과 관련된 정보를 감지하는 센싱부를 포함한다. 센싱부는, 원격 신호 감지부, 장애물 감지부, 레인 감지부, 케이스 유동 센서, 범퍼 센서, 방위각 센서, 경계 신호 감지부(277), GPS 감지부 및 낭떠러지 감지부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The
원격 신호 감지부(271)는 외부의 원격 신호를 수신한다. 외부의 리모트 컨트롤러에 의한 원격 신호가 송신되면, 원격 신호 감지부(271)가 원격 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 원격 신호는 적외선 신호일 수 있다. 원격 신호 감지부(271)에 의해 수신된 신호는 제어부(도시하지 않음)에 의해 처리될 수 있다. The remote
복수의 원격 신호 감지부(271)가 구비될 수 있다. 복수의 원격 신호 감지부(271)는, 바디(210)의 전방부에 배치된 제1원격 신호 감지부(271a)와, 바디(210)의 후방부에 배치된 제2원격 신호 감지부(271b)를 포함할 수 있다. 제1원격 신호 감지부(271a)는 전방으로부터 송신되는 원격 신호를 수신한다. 제2원격 신호 감지부(271b)는 후방으로부터 송신되는 원격 신호를 수신한다. A plurality of remote
장애물 감지부(272)는 이동 로봇(200)의 주변의 장애물을 감지한다. 장애물 감지부(272)는 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 장애물 감지부(272a, 272b, 272c)가 구비될 수 있다. 장애물 감지부(272)는 바디(210)의 전방면에 배치된다. 장애물 감지부(272)는 프레임(211)보다 상측에 배치된다. 장애물 감지부(272)는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서 등을 포함할 수 있다. The
레인 감지부는 이동 로봇(200)이 놓여진 환경에서 비가 올 경우, 비(rain)를 감지한다. 레인 감지부는 케이스(212)에 배치될 수 있다. The rain detector detects rain when it rains in the environment in which the
케이스 유동 센서는 케이스 연결부의 유동을 감지한다. 프레임(211)에 대해 케이스(212)가 상측으로 들어올려지면, 케이스연결부가 상측으로 유동하게 되고, 케이스 유동 센서가 케이스(212)의 들어올려짐을 감지하게 된다. 케이스 유동 센서가 케이스(212)의 들어올려짐을 감지하면, 제어부는 블레이드의 동작을 정지시키도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 케이스(212)를 들어올리거나 상당한 크기의 하부 장애물이 케이스(212)를 들어올리는 상황 발생시, 케이스 유동 센서가 이를 감지할 수 있다. The case flow sensor detects the flow of the case connection. When the
범퍼 센서는 유동 고정부의 회전을 감지할 수 있다. 예를 들어, 유동 고정부의 하부의 일측에 자석을 배치하고, 프레임(211)에 자석의 자기장의 변화를 감지하는 센서를 배치할 수 있다. 유동 고정부가 회전 시 센서가 자석의 자기장 변화를 감지함으로써, 유동 고정부의 회전을 감지하는 범퍼 센서가 구현될 수 있다. 범퍼(212b)가 외부의 장애물에 충돌하면, 범퍼(212b)와 일체로 유동 고정부가 회전한다. 범퍼 센서가 유동 고정부의 회전을 감지함으로써, 범퍼(212b)의 충격을 감지할 수 있다. The bumper sensor can detect the rotation of the flow fixture. For example, a magnet may be disposed on one side of the lower portion of the flow fixing unit, and a sensor may be disposed on the frame 211 to detect a change in the magnetic field of the magnet. When the flow fixing part rotates, the sensor detects a change in the magnetic field of the magnet, so that a bumper sensor that senses the rotation of the flow fixing part may be implemented. When the
방위각 센서(AHRS)는 자이로(gyro) 센싱 기능을 구비할 수 있다. 방위각 센서는 가속도 센싱 기능을 더 구비할 수 있다. 방위각 센서는 자기장 센싱 기능을 더 구비할 수 있다. The azimuth sensor AHRS may have a gyro sensing function. The azimuth sensor may further include an acceleration sensing function. The azimuth sensor may further include a magnetic field sensing function.
방위각 센서는 자이로(Gyro) 센싱을 수행하는 자이로 센싱 모듈를 포함할 수 있다. 자이로 센싱 모듈은 바디(210)의 수평의 회전 속도를 감지할 수 있다. 자이로 센싱 모듈은 바디(210)의 수평면에 대한 기울임 속도를 감지할 수 있다. The azimuth sensor may include a gyro sensing module that performs gyro sensing. The gyro sensing module may detect the horizontal rotation speed of the
자이로 센싱 모듈은 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 자이로(Gyro) 센싱 기능을 구비할 수 있다. 자이로 센싱 모듈에서 수집된 정보는 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 요(Yaw) 정보일 수 있다. 처리 모듈은, 롤링(roll), 피칭(pitch), 요(yaw) 각속도를 적분하여 이동 로봇(200)의 방향각의 산출이 가능하다. The gyro sensing module may have a gyro sensing function for three axes of a spatial coordinate system that are orthogonal to each other. The information collected by the gyro sensing module may be roll, pitch, and yaw information. The processing module can calculate the direction angle of the
방위각 센서는 가속도 센싱을 수행하는 가속도 센싱 모듈을 포함할 수 있다. 가속도 센싱 모듈는 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 가속도 센싱 기능을 구비할 수 있다. 소정의 처리 모듈이 가속도를 적분함으로써 속도를 산출하고, 속도를 적분함으로써 이동 거리를 산출할 수 있다. The azimuth sensor may include an acceleration sensing module that senses acceleration. The acceleration sensing module may have an acceleration sensing function for three axes of a spatial coordinate system that are orthogonal to each other. A predetermined processing module may calculate the speed by integrating the acceleration, and calculate the moving distance by integrating the speed.
방위각 센서는 자기장 센싱을 수행하는 자기장 센싱 모듈을 포함할 수 있다. 자기장 센싱 모듈은 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 자기장 센싱 기능을 구비할 수 있다. 자기장 센싱 모듈은 지구의 자기장을 감지할 수 있다. The azimuth sensor may include a magnetic field sensing module that senses a magnetic field. The magnetic field sensing module may have a magnetic field sensing function for three axes of a spatial coordinate system that are orthogonal to each other. The magnetic field sensing module can detect the Earth's magnetic field.
경계 신호 감지부(277)는 경계 와이어(290)의 경계 신호 또는/및 기준 와이어(270)의 도킹 위치 신호를 감지한다. The boundary
경계 신호 감지부(277)는 바디(210)의 전방부에 배치될 수 있다. 이를 통해, 이동 로봇(200)의 주된 주행 방향인 전방으로 이동하면서, 주행 영역의 경계를 조기에 감지할 수 있다. 경계 신호 감지부(277)는 범퍼(212b)의 내측 공간에 배치될 수 있다. The alert
경계 신호 감지부(277)는 좌우로 이격되어 배치되는 제1 경계 신호 감지부(277a) 및 제2 경계 신호 감지부(277b)를 포함할 수 있다. 제1 경계 신호 감지부(277a) 및 제2 경계 신호 감지부(277b)는 바디(210)의 전방부에 배치될 수 있다. The boundary
예를 들면, 경계 신호 감지부(277)는 자기장 센서를 포함한다. 경계 신호 감지부(277)는, 자기장의 변화를 감지하도록 코일을 이용하여 구현될 수 있다. 경계 신호 감지부(277)는 적어도 수평 방향의 자기장을 감지할 수 있다. 경계 신호 감지부(277)는 공간상 서로 직교하는 3개의 축에 대한 자기장을 감지할 수 있다. For example, the alert
구체적으로, 제1 경계 신호 감지부(277a)는 제2 경계 신호 감지부(277b)와 직교되는 방향의 자기장 신호를 감지할 수 있다. 제1 경계 신호 감지부(277a) 및 제2 경계 신호 감지부(277b)는 서로 직교되는 방향의 자기장 신호를 감지하고, 감지된 자기장 신호 값을 조합하여서, 공간상 서로 직교하는 3개 축에 대한 자기장을 감지할 수 있다.Specifically, the first boundary
경계 신호 감지부(277)는 공간상 서로 직교하는 3개 축에 대한 자기장을 감지하게 되면, 3개 축에 대한 합 벡터 값으로 자기장의 방향을 결정하고, 이러한 자기장의 방향이 수평 방향에 가까우면 도킹 위치 신호 인식하고, 수직 방향에 가까우면 경계 신호로 인식할 수 있다.When the boundary
또한, 경계 신호 감지부(277)는 분할되어 있는 복수의 주행 영역이 존재하는 경우, 인접 경계 신호와 복수의 주행 영역의 경계 신호를 자기장의 세기 차이로 구별하고, 인접 경계 신호와 도킹 위치 신호를 자기장의 방향 차이로 구별할 수 있다. In addition, when a plurality of divided driving regions exist, the boundary
다른 예로, 경계 신호 감지부(277)는 분할되어 있는 복수의 주행 영역이 존재하는 경우, 인접 경계 신호와 복수의 주행 영역의 경계 신호를 자기장 분포의 차이로 구별할 수 있다. 구체적으로, 경계 신호 감지부(277)는 평면 좌표 상의 기설정된 거리 이내에서 자기장의 세기가 복수 개의 피크를 가지는 것을 감지하여 인접 경계 신호로 인지할 수 있다.As another example, when a plurality of divided driving regions exist, the
GPS 감지부는 GPS(Global Positioning System) 신호를 감지하기 위해 구비될 수 있다. GPS 감지부는 PCB를 이용하여 구현될 수 있다. The GPS detector may be provided to detect a Global Positioning System (GPS) signal. The GPS detection unit may be implemented using a PCB.
낭떠러지 감지부는 주행면에 낭떠러지의 존재 여부를 감지한다. 낭떠러지 감지부는 바디(210)의 전방부에 배치되어, 이동 로봇(200)의 전방에 낭떠러지 유무를 감지할 수 있다. The cliff detector detects the presence of a cliff on the driving surface. The cliff detection unit is disposed at the front portion of the
센싱부(170)은 제1 개폐부(217) 및 제2 개폐부(218) 중 적어도 하나의 개폐 여부를 감지하는 개폐 감지부(미도시)를 포함할 수 있다. 개폐 감지부는 케이스(212)에 배치될 수 있다. The
이동 로봇(200)은 자율 주행을 제어하는 제어부를 포함한다. 제어부는 센싱부의 신호를 처리할 수 있다. 제어부는 입력부(264)의 신호를 처리할 수 있다. The
제어부는 구동 모터의 구동을 제어할 수 있다. 제어부는 블레이드 모터의 구동을 제어할 수 있다. 제어부는 출력부(265)의 출력을 제어할 수 있다. The controller may control driving of the driving motor. The controller may control the driving of the blade motor. The control unit may control the output of the
제어부는 도 14와 같이, 바디(210)의 내부 공간에 배치되는 메인 보드(221)에 실장되어 있는 제어 칩(241)으로 형성될 수 있다. 메인 보드(221)는 PCB를 의미한다. The control unit may be formed of a
제어부는 이동 로봇(200)의 자율 주행을 제어할 수 있다. 제어부는 입력부(264)로부터 수신한 신호를 근거로 하여 주행부의 구동을 제어할 수 있다. 제어부는 센싱부로부터 수신한 신호를 근거로 하여 주행부의 구동을 제어할 수 있다. The control unit may control autonomous driving of the
또한, 제어부는 경계 신호 감지부(277)의 신호를 처리할 수 있다. 구체적으로, 제어부(190)는 경계 신호 감지부(277)를 통한 경계 신호를 분석함으로써 현재 위치를 파악하고, 주행 패턴에 따라 주행부의 구동을 제어할 수 있다.Also, the control unit may process the signal of the alert
도 14를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇(200)은 바디(210)내에 각종 부품들이 수용되는 공간이 형성되며, 상기 공간에 제어부가 화채되어 있는 제어 칩(241)이 실장되어 있는 메인 보드(221)가 배치된다. Referring to FIG. 14, in the
이와 같은 메인 보드(221) 위에 다양한 전자 부품 및 그들을 서로 전기적으로 연결하는 회로가 형성되어 있다.Various electronic components and circuits electrically connecting them to each other are formed on the
일 예로, 센싱부를 이루는 각종 센서 소자(245)들이 배치되어 있을 수 있다. 이와 같은 센서 소자(245)들 후방으로 제어부 및 통신부를 포함하는 프로세서가 칩(241) 상태로 일체화되어 실장되어 있을 수 있다.For example,
이와 같은 프로세서를 이루는 제어 칩(241)은 메인보드(221)에 직접 실장할 수 있도록 표면 실장 부품으로 형성되어 있을 수 있으며, 메인보드(221)의 전자 회로에 바로 부착할 수 있다. The
이러한 메인보드(221) 상에 적어도 하나의 침수 감지부(237)가 형성될 수 있다.At least one
침수 감지부(237)는 프로세서를 이루는 전자 칩(241)과 기판에 인쇄된 패턴에 의해 전기적으로 연결될 수 있으며, 기판(221)에 형성되어 있는 저항소자 및 복수의 패드로 형성될 수 있다.The
이러한 침수 감지부(237)의 복수의 패드는 수분이 케이스 내로 침투할 우려가 있는 위치, 바람직하게는 메인보드(221)의 가장자리 영역에 배치될 수 있다. The plurality of pads of the
즉, 도 14를 참고하면, 침수 감지부(237)는 도 6의 침수 감지부(137)와 동일한 기능을 수행하며, 패드(238a) 및 제2 패드(238b)를 포함하는 패드부(238)를 포함한다.That is, referring to FIG. 14, the
제1 패드(238a)는 외부로 노출되어 있는 패턴 영역으로 정의된다.The
제1 패드(238a)는 도 7의 제1 패드(138a)와 동일하며, 제1 폭(w1)을 가지고, 제1 길이(h1)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다.The
제2 패드(238b)는 도 7의 제2 패드(138b)와 동일하며, 제2 폭(w2)을 가지고, 제2 길이(h2)를 갖도록 형성되어 있으며, 패턴으로부터 연결되어 외부로 노출되는 영역으로서, 패드를 형성하는 적어도 하나의 금속으로 도금되어 있을 수 있다. 제2 패드(238b)는 일 단이 제1 패드(238a)와 마주보고 있으며, 타 단이 접지되어 있다. The
한편, 제1 패드(238a)와 제2 패드(238b)는 제1 거리(d1)를 가지며 서로 이격되어 있다.Meanwhile, the
제1 거리(d1)는 침수에 의해 제1 패드(238a)와 제2 패드(238b)가 단락(short)를 형성할 수 있는 매우 작은 거리로서, 일 예로 0.1mm 이하, 구체적으로는 0.05mm 이하일 수 있다.The first distance d1 is a very small distance at which the
한편, 제1 패드(238a)와 연결되어 있는 중심 노드(no)와 양의 전압(VDD) 사이에 감지 저항(R1)(239)이 형성되어 있다.Meanwhile, sensing resistors R1 and 239 are formed between the positive voltage VDD and the center node no connected to the
감지 저항(R1)(239)은 고 저항 소자로서, 적어도 200kΩ 일 수 있으며, 그 이상일 수 있다. The sensing resistors (R1) 239 are high-resistance elements, and may be at least 200kΩ, or more.
이와 같은 중심 노드(no)는 제어부가 형성되어 있는 칩의 In 단자와 전기적으로 연결되어 있으며, 제1 패드(238a)와 제2 패드(238b)의 침수에 다른 쇼트 여부에 따라 In 단자로 고전압 또는 접지 전압을 인가하게 된다.This central node (no) is electrically connected to the In terminal of the chip on which the control unit is formed, and depending on whether there is another short circuit due to the immersion of the
이와 같이 형성되어 있는 침수 감지부(237)는 감지 저항(R1)(239)이 도 6과 같이 제1 및 제2 패드(238a, 238b) 근처에 배치될 수 있으나, 이와 달리 칩(241) 근처에 형성될 수도 있다.In the submerged
다만, 제1 패드(238a) 및 제2 패드(238b)는 서로 제1 거리(d1)의 이격 상태를 유지하면서 메인 보드(221)의 가장자리 영역에 위치함으로써 외부로부터의 침수 여부에 따라 서로 쇼트되거나 연결되지 않는다. However, the
이와 같은 침수 감지부(237)는 도 6 내지 도 11과 같이 구성되고, 기능할 수 있으며, 외부로부터 침투하는 액체에 따라 제어 칩(241)이 손상되는 것을 방지할 수 있다. The
100, 200 :이동 로봇
120 : 센싱부
140 : 제어부
150 : 저장부
160 : 주행부 135: 영상 감지부
137: 침수 감지부 180 : 청소부
100, 200: mobile robot 120: sensing unit
140: control unit 150: storage unit
160: driving unit 135: image sensing unit
137: flood detection unit 180: cleaning unit
Claims (20)
특정 기능을 수행하는 기능부;
상기 본체 내부에 배치되어 있으며, 부품을 실장하는 인쇄회로기판 위에 형성되어 상기 인쇄회로기판으로의 침수를 감지하는 침수 감지부; 및
상기 침수 감지부로부터의 감지 신호에 따라 침수 여부를 판단하여 상기 부품을 보호하도록 제어하는 제어부;
를 포함하는 이동 로봇.A driving unit for moving the main body;
A functional unit that performs a specific function;
A submersion detector disposed inside the main body and formed on a printed circuit board on which a component is mounted to detect submersion into the printed circuit board; And
A control unit controlling to protect the part by determining whether or not submersion has occurred according to a detection signal from the submersion detection unit;
Mobile robot comprising a.
상기 인쇄회로기판은
상기 제어부가 구현되어 있는 전자 칩을 실장하는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 1,
The printed circuit board is
A mobile robot, characterized in that mounting an electronic chip in which the control unit is implemented.
상기 침수 감지부는
제1 패드,
상기 제1 패드와 이격되어 있으며 접지 되어 있는 제2 패드, 및
상기 제1 패드와 양의 전압 사이에 연결되어 있는 제1 저항
을 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 1,
The immersion detection unit
First pad,
A second pad spaced apart from the first pad and grounded, and
A first resistor connected between the first pad and a positive voltage
It characterized in that it comprises a, mobile robot.
상기 제어부는,
상기 제1 패드와 상기 제1 저항 사이의 전압을 상기 감지 신호로 읽어들이는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 3,
The control unit,
A mobile robot, characterized in that reading a voltage between the first pad and the first resistor as the detection signal.
상기 제1 패드와 상기 제2 패드 사이의 이격 거리는 침수에 의해 전기적으로 서로 단락될 수 있는 거리인 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 4,
The mobile robot, characterized in that the distance between the first pad and the second pad is a distance that can be electrically shorted to each other by immersion.
상기 제1 패드와 상기 제2 패드 사이의 이격 거리는 0.1 mm 이하를 충족하는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 5,
The mobile robot, characterized in that the separation distance between the first pad and the second pad satisfies 0.1 mm or less.
상기 제어부는,
상기 감지 신호를 주기적으로 읽어들여, 상기 감지 신호가 로우로 하강하면 침수가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 1,
The control unit,
The mobile robot, characterized in that it is determined that flooding has occurred when the detection signal is periodically read and the detection signal falls to low.
상기 침수 감지부는,
상기 제1 패드 및 상기 제1 패드와 이격되어 있으며 접지 되어 있는 제2 패드를 포함하는 복수의 패드쌍을 포함하며,
상기 복수의 패드쌍은 서로 이격되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 5,
The immersion detection unit,
And a plurality of pad pairs including the first pad and a second pad spaced apart from the first pad and grounded,
The plurality of pairs of pads are spaced apart from each other.
상기 각각의 패드쌍은 상기 인쇄회로기판의 가장자리 영역에 서로 이격되어 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 8,
Each of the pair of pads is formed to be spaced apart from each other in the edge region of the printed circuit board, mobile robot.
상기 각각의 패드쌍은 상기 인쇄회로기판의 가장자리 영역의 서로 다른 면에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 9,
Each of the pair of pads is formed on a different surface of the edge region of the printed circuit board.
상기 각각의 패드쌍은 상기 인쇄회로기판 위에서 상기 제1 패드가 서로 병렬로 연결되어 있으며,
하나의 상기 제1 저항에 의해 상기 양의 전압이 인가되는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 9,
Each of the pair of pads has the first pads connected in parallel to each other on the printed circuit board,
The mobile robot, characterized in that the positive voltage is applied by one of the first resistors.
상기 제1 저항은 상기 제어부를 구현하는 전자 칩의 주변 영역에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 11,
The first resistor is disposed in a peripheral area of the electronic chip implementing the control unit.
상기 침수 감지부는,
감지 영역 내에 배치되는 복수의 상기 제1 패드를 포함하는 제1 패드 그룹, 및
상기 감지 영역 내에 배치되는 복수의 상기 제2 패드를 포함하는 제2 패드 그룹
을 포함하며,
상기 제1 패드 그룹의 각각의 상기 제1 패드와 이웃하도록 상기 제2 패드 그룹의 각각의 상기 제2 패드가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 5,
The immersion detection unit,
A first pad group including a plurality of the first pads disposed in the sensing area, and
A second pad group including a plurality of the second pads disposed in the sensing area
Including,
Wherein each of the second pads of the second pad group is disposed to be adjacent to each of the first pads of the first pad group.
상기 제1 패드 및 상기 제2 패드는
다각형의 형상을 가지며,
상기 제1 패드 또는 상기 제2 패드의 일 변이 이웃한 상기 제1 패드 또는 상기 제2 패드의 일 변과 제1 거리만큼 이격되도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 13,
The first pad and the second pad
Has a polygonal shape,
A mobile robot, wherein one side of the first pad or the second pad is formed to be spaced apart by a first distance from one side of the adjacent first pad or the second pad.
상기 제1 패드 그룹의 복수의 상기 제1 패드는 서로 직병렬로 연결되어 있고,
상기 제2 패드 그룹의 복수의 상기 제2 패드는 서로 직병렬로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 14,
The plurality of first pads of the first pad group are connected in series and parallel to each other,
A mobile robot, characterized in that the plurality of second pads of the second pad group are connected to each other in series and parallel.
상기 제어부는
상기 감지 신호가 로우로 하강하면 침수가 발생한 것으로 판단하여 상기 인쇄회로기판으로 인가되는 전원을 차단하는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇.The method of claim 7,
The control unit
When the detection signal falls to low, it is determined that flooding has occurred and the power applied to the printed circuit board is cut off.
상기 본체 내부에 배치되어 있으며, 부품을 실장하는 인쇄회로기판으로의 침수 여부를 나타내는 감지 신호를 주기적으로 읽어들이는 단계;
상기 감지 신호의 상태가 가변하면 상기 인쇄회로기판으로의 침수가 발생한 것으로 판단하는 단계; 및
상기 인쇄회로기판으로의 침수가 발생하면 상기 인쇄회로기판으로 전원을 차단하는 단계
를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.In the control method of a mobile robot that performs a set function while moving a body,
Periodically reading a detection signal that is disposed inside the main body and indicates whether it is submerged into a printed circuit board on which a component is mounted;
Determining that flooding into the printed circuit board has occurred when the state of the detection signal changes; And
Cutting off the power to the printed circuit board when the water immersion into the printed circuit board occurs
Control method of a mobile robot comprising a.
상기 인쇄회로기판 위에
제1 패드,
상기 제1 패드와 이격되어 있으며 접지 되어 있는 제2 패드, 및
상기 제1 패드와 양의 전압 사이에 연결되어 있는 제1 저항
이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇의 제어 방법.The method of claim 17,
On the printed circuit board
First pad,
A second pad spaced apart from the first pad and grounded, and
A first resistor connected between the first pad and a positive voltage
A control method of a mobile robot, characterized in that the is formed.
상기 감지 신호를 읽어들이는 단계는,
상기 제1 패드와 상기 제1 저항 사이의 전압을 상기 감지 신호로 읽어들이는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇의 제어 방법.The method of claim 18,
The step of reading the detection signal,
A method of controlling a mobile robot, comprising reading a voltage between the first pad and the first resistor as the detection signal.
상기 감지 신호를 판단하는 단계는,
상기 감지 신호가 하이에서 로우로 하강하면 침수가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇의 제어 방법.
The method of claim 19,
The step of determining the detection signal,
When the detection signal falls from high to low, it is determined that flooding has occurred.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190083997A KR102307439B1 (en) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | A MOVING ROBOT Using artificial intelligence AND CONTROL METHOD THEREOF |
PCT/KR2020/009038 WO2021006671A1 (en) | 2019-07-11 | 2020-07-09 | Mobile robot using artificial intelligence and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190083997A KR102307439B1 (en) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | A MOVING ROBOT Using artificial intelligence AND CONTROL METHOD THEREOF |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210007473A true KR20210007473A (en) | 2021-01-20 |
KR102307439B1 KR102307439B1 (en) | 2021-09-29 |
Family
ID=74115087
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020190083997A KR102307439B1 (en) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | A MOVING ROBOT Using artificial intelligence AND CONTROL METHOD THEREOF |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102307439B1 (en) |
WO (1) | WO2021006671A1 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115104947B (en) * | 2021-03-17 | 2024-07-02 | 达利通香港有限公司 | Floor material recognition device and suction head and dust collector with same |
KR20230090990A (en) * | 2021-12-15 | 2023-06-22 | 주식회사 케이티앤지 | Aerosol generating apparatus with immersion detection circuit using water indicating label, and operate control methods |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19990068050A (en) * | 1998-01-23 | 1999-08-25 | 가타오카 마사타카 | Power window device and controller thereof |
JP2002111838A (en) * | 2000-09-29 | 2002-04-12 | Nec Access Technica Ltd | Portable terminal |
KR20080090925A (en) | 2007-04-06 | 2008-10-09 | 삼성전자주식회사 | Robot cleaner and control method thereof |
JP4272899B2 (en) * | 2003-01-28 | 2009-06-03 | 埼玉日本電気株式会社 | Structure and method for detecting wetness of electronic equipment |
KR20100006616U (en) | 2010-01-15 | 2010-06-29 | 서상준 | A portable electronic device having an inundation sensing printed circuit board |
KR20160135529A (en) * | 2015-05-18 | 2016-11-28 | 삼성전자주식회사 | Method for controlling power supply and electronic device implementing the same |
WO2018159259A1 (en) * | 2017-03-01 | 2018-09-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Vehicle |
KR101978282B1 (en) * | 2016-05-20 | 2019-05-13 | 엘지전자 주식회사 | Robot cleaner |
-
2019
- 2019-07-11 KR KR1020190083997A patent/KR102307439B1/en active IP Right Grant
-
2020
- 2020-07-09 WO PCT/KR2020/009038 patent/WO2021006671A1/en active Application Filing
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR19990068050A (en) * | 1998-01-23 | 1999-08-25 | 가타오카 마사타카 | Power window device and controller thereof |
JP2002111838A (en) * | 2000-09-29 | 2002-04-12 | Nec Access Technica Ltd | Portable terminal |
JP4272899B2 (en) * | 2003-01-28 | 2009-06-03 | 埼玉日本電気株式会社 | Structure and method for detecting wetness of electronic equipment |
KR20080090925A (en) | 2007-04-06 | 2008-10-09 | 삼성전자주식회사 | Robot cleaner and control method thereof |
KR20100006616U (en) | 2010-01-15 | 2010-06-29 | 서상준 | A portable electronic device having an inundation sensing printed circuit board |
KR20160135529A (en) * | 2015-05-18 | 2016-11-28 | 삼성전자주식회사 | Method for controlling power supply and electronic device implementing the same |
KR101978282B1 (en) * | 2016-05-20 | 2019-05-13 | 엘지전자 주식회사 | Robot cleaner |
WO2018159259A1 (en) * | 2017-03-01 | 2018-09-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102307439B1 (en) | 2021-09-29 |
WO2021006671A1 (en) | 2021-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11357166B2 (en) | Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof | |
US11029700B2 (en) | Mobile robot and control method thereof | |
EP3308911B1 (en) | Mobile robot and method of controlling same | |
CN107405034B (en) | Robot cleaning apparatus and method of controlling the same | |
KR102307439B1 (en) | A MOVING ROBOT Using artificial intelligence AND CONTROL METHOD THEREOF | |
KR101324166B1 (en) | Robot cleaner and self testing method of the same | |
KR102423573B1 (en) | A robot cleaner using artificial intelligence and control method thereof | |
US20220280007A1 (en) | Mobile robot and method of controlling the same | |
CN113194802B (en) | Robot cleaner and method of operating the same | |
JP2020190626A (en) | Cleaning map display device and cleaning map display method | |
KR20190123677A (en) | Moving robot and Controlling method for the same | |
KR102296694B1 (en) | Moving robot | |
AU2023201044A1 (en) | An autonomous lawn mower and a system for navigating thereof | |
US20200379478A1 (en) | Moving robot and control method thereof | |
WO2020059292A1 (en) | Autonomous traveling cleaner | |
AU2019200410B2 (en) | An autonomous lawn mower and a system for navigating thereof | |
KR102203438B1 (en) | a Moving robot and Controlling method for the moving robot | |
AU2019200411A1 (en) | An autonomous lawn mower and a system for navigating thereof | |
KR102317722B1 (en) | Moving robot | |
US20240168483A1 (en) | Mobile robot and method of controlling the same | |
KR20240029950A (en) | Moving robot | |
KR20210115305A (en) | Moving robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
X091 | Application refused [patent] | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
GRNT | Written decision to grant |