KR20210007411A - Agricultural working machine with enhanced machinery horizontal control function - Google Patents

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KR20210007411A
KR20210007411A KR1020190083837A KR20190083837A KR20210007411A KR 20210007411 A KR20210007411 A KR 20210007411A KR 1020190083837 A KR1020190083837 A KR 1020190083837A KR 20190083837 A KR20190083837 A KR 20190083837A KR 20210007411 A KR20210007411 A KR 20210007411A
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조봉진
이진웅
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엘에스엠트론 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an agricultural work vehicle, and more specifically, to an agricultural work vehicle with an enhanced function of controlling the horizontality of an implement, capable of more accurately controlling the horizontality of the implement by controlling an inclination of the implement in consideration of not only an inclination of the agricultural work vehicle but also the state of a connection link, such as the position of lift arms, where the implement is mounted. According to the present invention, the agricultural work vehicle (1) for performing work while controlling the horizontality of the implement mounted on the connection link (5) comprises: lift arms (5d) for lifting an implement; lift arm position sensors (5e) for detecting the position of the lift arms (5d) according to elevation thereof; horizontality control devices (6) having a horizontality control cylinder (6a) with a variable length; and a control part (10) for controlling the horizontality of the implement by controlling the horizontality control devices (6) in consideration of the position measurement value of the lift arms (5d) detected by the lift arm position sensors (5e).

Description

개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량{AGRICULTURAL WORKING MACHINE WITH ENHANCED MACHINERY HORIZONTAL CONTROL FUNCTION}Agricultural work vehicle with improved work machine horizontal control function {AGRICULTURAL WORKING MACHINE WITH ENHANCED MACHINERY HORIZONTAL CONTROL FUNCTION}

본 발명은 농작업차량에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 농작업차량의 기울기 뿐만 아니라 리프트암의 위치 등 작업기가 장착되는 연결링크의 상태를 함께 고려하여 작업기의 기울기를 제어함으로써 작업기의 수평 제어를 보다 정확하게 수행할 수 있는 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량에 관한 것이다.The present invention relates to an agricultural work vehicle, and more specifically, the horizontal control of the work machine by controlling the inclination of the work machine by considering the state of the connecting link on which the work machine is mounted, such as the position of the lift arm as well as the tilt of the agricultural work vehicle. It relates to an agricultural work vehicle having an improved horizontal control function of the work machine that can be accurately performed.

트랙터, 콤바인, 이앙기 등 농작업차량에서는 작업지의 노면 기울기 변화에 대응하여 상기 농작업차량에 부착되는 작업기의 수평을 조절하기 위한 수평제어장치를 구비하게 된다. 예를 들어, 트랙터에서는 3점링크 등 연결링크에 로터리기, 복토기, 정지기 등 다양한 작업기를 부착하여 여러 작업을 수행할 수 있는데, 상기 작업에 따라서는 상기 작업기의 기울기를 조절하여 작업지의 평탄도를 균일하게 유지하는 것이 요구된다. 이에 따라, 상기 트랙터는 상기 수평제어장치를 이용하여 상기 작업기의 기울기를 조절하게 된다. Agricultural vehicles such as tractors, combines, and rice transplanters are provided with a horizontal control device for adjusting the level of the work machine attached to the agricultural work vehicle in response to a change in the slope of the road surface of the work site. For example, in a tractor, various work machines such as a rotary machine, a cover machine, and a stop machine can be attached to a connecting link such as a three-point link to perform various tasks. Depending on the work, the inclination of the work machine is adjusted to achieve flatness of the work site. It is required to keep the degree uniform. Accordingly, the tractor adjusts the inclination of the work machine using the horizontal control device.

도 1에서는 통상적인 농작업차량(1)의 측면도를 도시하고 있고, 또한 도 2에서는 트랙터 등 농작업차량(1)에서 다양한 작업기를 부착하는데 사용되는 연결링크(5)인 3점링크의 통상적인 구조를 도시하고 있다. 도 1 및 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 농작업차량(1)의 3점링크는 트랙터 차량본체(2)와 작업기를 연결하는 한 쌍의 하부링크(5a), 상기 하부링크(5a)의 상부에 배치되어 상기 작업기와 상기 트랙터 차량본체(2)를 연결하는 상부링크(5b), 상기 작업기를 승강시켜 높이를 조절하는 리프트암(5d) 및 각각 일측과 타측이 상기 하부링크(5a)와 상기 리프트암(5d)으로 연결되는 한 쌍의 리프트로드(5c)를 포함할 수 있으며, 이때 상기 한 쌍의 리프트로드(5c) 중 적어도 하나에는 상기 리프트로드(5c)의 길이를 가변시킬 수 있는 수평제어장치(6)가 구비되어 수평제어실린더(6a) 길이를 가변하여 줌으로써 상기 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기를 조절하게 된다.FIG. 1 shows a side view of a conventional agricultural vehicle 1, and in FIG. 2, a typical three-point link, which is a connecting link 5, used to attach various working machines in an agricultural vehicle 1 such as a tractor The structure is shown. As can be seen in Figures 1 and 2, the three-point link of the agricultural work vehicle (1) is a pair of lower links (5a) connecting the tractor vehicle body (2) and the work machine, the lower link (5a). An upper link 5b disposed at the top and connecting the work machine and the tractor vehicle body 2, a lift arm 5d for adjusting the height by elevating the work machine, and the lower link 5a at one side and the other side, respectively. It may include a pair of lift rods (5c) connected to the lift arm (5d), and at this time, at least one of the pair of lift rods (5c) can change the length of the lift rod (5c) The horizontal control device 6 is provided to vary the length of the horizontal control cylinder 6a to adjust the inclination of the work machine mounted on the connecting link 5.

그런데, 종래에는 상기 작업기의 기울기를 제어함에 있어 통상적으로 상기 트랙터 등 농작업차량(1)에 구비되는 기울기 센서 등을 이용하여 상기 농작업차량(1)의 롤링각을 측정한 후 그 각도에 따라 수평제어실린더(6a)의 길이를 단순 1차 변환하여 작업기의 기울기를 제어하였다(예를 들어, -15 ~ +15도의 롤링각을 수평제어실린더(6a)의 최대 길이 ~ 최소 길이로 매칭하여 변환).However, in the prior art, in controlling the inclination of the work machine, the rolling angle of the agricultural work vehicle 1 is measured using a tilt sensor provided in the agricultural work vehicle 1 such as the tractor, and then according to the angle. The inclination of the work machine was controlled by simple primary conversion of the length of the horizontal control cylinder 6a (e.g., a rolling angle of -15 to +15 degrees was matched with the maximum length to the minimum length of the horizontal control cylinder 6a and converted) ).

그러나, 상기 3점링크 등 연결링크(5)는 복수개의 링크가 4개의 연결점으로 연결되는 4절 링크의 폐회로 구조를 가질 수 있는데, 이때 상기 4절 링크에서 한 링크의 각도나 길이가 달라지면 나머지 링크에도 영향을 미치게 되며, 따라서 상기 수평제어실린더(6a)의 길이 뿐만 아니라, 상기 리프트암(5d)의 위치, 장착되는 작업기의 폭 등의 변화에 의해서도 상기 각 링크의 위치와 각도가 달라지면서 상기 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기에 오차가 발생하게 된다.However, the connecting link 5 such as the three-point link may have a closed-loop structure of a four-section link in which a plurality of links are connected to four connection points. In this case, if the angle or length of one link in the four-section link is different, the remaining links As a result, the position and angle of each link are changed due to changes in the length of the horizontal control cylinder 6a, the position of the lift arm 5d, the width of the work machine to be mounted, etc. An error occurs in the inclination of the work machine mounted on the link 5.

이에 따라, 앞서 설명한 종래 기술과 같이 상기 수평제어실린더(6a)의 길이 만을 고려하여 상기 작업기의 기울기를 제어하는 경우, 상기 리프트암(5d)의 위치 등의 변화에 따라 각 링크의 위치와 각도가 달라지면서 상기 작업기의 기울기에 오차가 발생할 수 있어, 상기 작업기의 기울기를 정밀하게 제어하기 어려워지는 문제가 발생한다.Accordingly, when controlling the inclination of the work machine in consideration of only the length of the horizontal control cylinder 6a as in the prior art described above, the position and angle of each link are changed according to changes in the position of the lift arm 5d, etc. As it changes, an error may occur in the inclination of the work machine, so that it is difficult to precisely control the inclination of the work machine.

대한민국 공개실용신안공보 실1999-0042203호Republic of Korea Public Utility Model Publication No. 1999-0042203

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로 농작업차량(1)의 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기를 조절함에 있어서, 리프트암(5d)의 위치 등 작업기가 장착되는 연결링크(5)의 상태를 고려하여 작업기의 기울기를 보다 정확하게 제어할 수 있는 농작업차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was devised to solve the above problems, and in adjusting the inclination of the work machine mounted on the connection link 5 of the agricultural work vehicle 1, the connection link on which the work machine is mounted, such as the position of the lift arm 5d The purpose of (5) is to provide an agricultural work vehicle that can more accurately control the tilt of the work machine in consideration of the condition of (5).

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술 분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.In addition, detailed objects of the present invention will be clearly understood and understood by experts or researchers in this technical field through the detailed contents described below.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 농작업차량(1)은, 연결링크(5)에 장착된 작업기의 수평을 제어하면서 작업을 수행하는 농작업차량(1)에 있어서, 상기 작업기를 승강시키는 리프트암(5d); 상기 리프트암(5d)의 승강에 따른 위치를 감지하는 리프트암위치센서(5e); 길이가 가변하는 수평제어실린더(6a)를 구비하는 수평제어장치(6); 및 상기 리프트암위치센서(5e)에서 감지된 리프트암(5d)의 위치 측정치를 고려해 상기 수평제어장치(6)를 제어하여 상기 작업기의 수평을 조절하는 제어부(10);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the agricultural work vehicle (1) according to an embodiment of the present invention for solving the above problems, in the agricultural work vehicle (1) that performs work while controlling the horizontal of the work machine mounted on the connection link (5), A lift arm 5d for lifting the work machine; A lift arm position sensor 5e that senses a position according to the lifting of the lift arm 5d; A horizontal control device 6 having a horizontal control cylinder 6a having a variable length; And a control unit 10 controlling the horizontal control device 6 in consideration of a position measurement value of the lift arm 5d sensed by the lift arm position sensor 5e to adjust the level of the work machine. do.

이때, 상기 제어부(10)는, 상기 리프트암(5d)의 위치 측정치와 상기 수평제어실린더(6a)의 길이 측정치를 함께 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어할 수 있다.In this case, the control unit 10 may control the horizontal control device 6 by considering a position measurement value of the lift arm 5d and a length measurement value of the horizontal control cylinder 6a together.

나아가, 상기 제어부(10)는, 상기 수평제어장치(6)가 구비되는 제1리프트로드(51c)와 상기 수평제어장치(6)가 구비되지 않는 제2리프트로드(52c)에 차이에 의한 작업기의 기울기를 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어할 수 있다.Further, the control unit 10 is a working machine due to the difference between the first lift rod 51c provided with the horizontal control device 6 and the second lift rod 52c not provided with the horizontal control device 6 The horizontal control device 6 can be controlled in consideration of the slope of.

또한, 상기 제어부(10)는, 상기 리프트암(5d)의 위치 측정치와 상기 농작업차량(1)의 롤링각 측정치를 함께 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어할 수 있다.In addition, the control unit 10 may control the horizontal control device 6 by considering a position measurement value of the lift arm 5d and a rolling angle measurement value of the agricultural work vehicle 1 together.

본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서는, 농작업차량(1)의 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기를 조절함에 있어서, 상기 농작업차량(1)의 롤링각 측정치에 더하여 리프트암(5d)의 위치 등 상기 작업기가 장착되는 연결링크(5)의 상태를 함께 고려하여 줌으로써, 상기 작업기의 기울기를 보다 정확하게 제어할 수 있게 된다. In the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, in adjusting the inclination of the work machine mounted on the connecting link 5 of the agricultural work vehicle 1, the measurement of the rolling angle of the agricultural work vehicle 1 In addition, by considering the state of the connecting link 5 on which the work machine is mounted, such as the position of the lift arm 5d, it is possible to more accurately control the inclination of the work machine.

도 1은 통상의 농작업차량(1)의 측면도이다.
도 2는 통상의 농작업차량(1)의 연결링크(5)를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)의 블록도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 작업기 수평 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 작업기에 대한 수평 제어 동작을 설명하는 순서도이다.1 is a side view of a conventional agricultural vehicle 1.
2 is a perspective view showing the connection link 5 of a conventional agricultural vehicle (1).
3 is a block diagram of an agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.
4 to 6 are views for explaining the horizontal control operation of the work machine in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.
7 is a flow chart illustrating a horizontal control operation of the working machine in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 첨부된 도면을 기초로 상세히 설명하고자 한다.The present invention may apply various transformations and may have various embodiments. Hereinafter, specific embodiments will be described in detail based on the accompanying drawings.

이하의 실시예는 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.The following examples are provided to aid in a comprehensive understanding of the methods, devices, and/or systems described herein. However, this is only an example and the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시 예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다. In describing the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification. The terms used in the detailed description are only for describing the embodiments of the present invention, and should not be limiting. Unless explicitly used otherwise, expressions in the singular form include the meaning of the plural form. In this description, expressions such as "comprising" or "feature" are intended to refer to certain features, numbers, steps, actions, elements, some or combination thereof, and one or more other than those described. It should not be construed to exclude the presence or possibility of other features, numbers, steps, actions, elements, any part or combination thereof.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.In addition, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms are used to distinguish one component from other components. Is only used.

먼저, 도 1과 도 2를 참조하여 통상의 농작업차량(1)의 구조 및 상기 농작업차량(1) 및 이에 부착되는 작업기(도시되지 않음)의 수평 제어에 대하여 간단하게 살핀 후, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 수평 제어에 대하여 설명한다.First, with reference to Figs. 1 and 2, after briefly examining the structure of a conventional agricultural vehicle 1 and horizontal control of the agricultural vehicle 1 and a working machine (not shown) attached thereto, the present invention It will be described with respect to the horizontal control in the agricultural work vehicle (1) according to an embodiment of.

우선, 도 1에서는 트랙터 등 농작업차량(1)을 예시하고 있다. 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이 트랙터 등의 농작업차량(1)은 차량본체(2)와 상기 차량본체(2)에 작업기를 연결하기 위한 3점링크(3 points link) 등의 연결링크(5)를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 상기 차량본체(2)는 엔진(도시되지 않음)과 변속기(도시되지 않음) 등을 포함할 수 있으며, 이외에도 상기 농작업차량(1)의 구동과 작업에 필요한 다양한 장치들이 설치될 수 있다.First, in FIG. 1, an agricultural work vehicle 1 such as a tractor is illustrated. As can be seen in FIG. 1, an agricultural vehicle 1 such as a tractor has a connecting link 5 such as a vehicle body 2 and a 3-point link for connecting a work machine to the vehicle body 2 ) Can be included. At this time, the vehicle body 2 may include an engine (not shown) and a transmission (not shown), and in addition, various devices necessary for driving and working of the agricultural vehicle 1 may be installed. .

트랙터, 콤바인, 이앙기 등의 농작업차량(1)은 작업지에서 다양한 작업을 수행할 수 있으며, 이에 따라 상기 농작업차량(1)에는 상기 작업지에서의 작업에 맞추어 상기 농작업차량(1)에 부착되는 작업기의 기울기를 조절할 수 있는 수평제어장치(6)를 구비할 수 있다.Agricultural work vehicles (1) such as tractors, combines, rice transplanters, etc. can perform various tasks at the work site, and accordingly, the farm work vehicle (1) has the farm work vehicle (1) according to the work at the work site. It may be provided with a horizontal control device 6 capable of adjusting the inclination of the work machine attached to.

예를 들어, 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 트랙터 등 농작업차량(1)에 구비되는 3점링크 등의 연결링크(5)에는 부착되는 작업기의 기울기를 조절할 수 있는 수평제어장치(6)가 구비되어, 상기 3점링크 등의 연결링크(5)에 부착되는 작업기의 기울기를 조절할 수 있게 된다.For example, as can be seen in FIG. 2, a horizontal control device 6 capable of adjusting the inclination of a work machine attached to a connecting link 5 such as a three-point link provided in an agricultural vehicle 1 such as a tractor Is provided, it is possible to adjust the inclination of the work machine attached to the connecting link 5 such as the three-point link.

보다 구체적으로, 상기 농작업차량(1)이 작업을 수행하는 작업지의 경사도 변화에 대응하여 수평제어장치(6)는 상기 농작업차량(1)에 부착된 상기 작업기의 기울기를 상기 작업지와 수평하게 조절하여 줌으로써 수행하는 작업이 원활하게 이루어질 수 있도록 하게 된다.More specifically, in response to a change in the inclination of the work site on which the agricultural work vehicle 1 performs work, the horizontal control device 6 adjusts the inclination of the work machine attached to the farm work vehicle 1 horizontally with the work site. It is adjusted so that the work performed can be performed smoothly.

또한, 도 3에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)의 블록도를 예시하고 있다. 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)은, 연결링크(5)에 장착된 작업기의 수평을 제어하면서 작업을 수행하는 농작업차량(1)으로서, 상기 작업기를 승강시키는 리프트암(5d), 상기 리프트암(5d)의 승강에 따른 위치를 감지하는 리프트암위치센서(5e), 길이가 가변하는 수평제어실린더(6a)를 구비하는 수평제어장치(6) 및 상기 리프트암위치센서(5e)에서 감지된 리프트암(5d)의 위치 측정치를 고려해 상기 수평제어장치(6)를 제어하여 상기 작업기의 수평을 조절하는 제어부(10)를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, FIG. 3 illustrates a block diagram of an agricultural work vehicle 1 having an improved work machine horizontal control function according to an embodiment of the present invention. As can be seen in FIG. 3, the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention is an agricultural work vehicle 1 that performs work while controlling the horizontal of the work machine mounted on the connection link 5 , A horizontal control device comprising a lift arm 5d for raising and lowering the work machine, a lift arm position sensor 5e for detecting a position according to the elevation of the lift arm 5d, and a horizontal control cylinder 6a having a variable length (6) and a control unit 10 for adjusting the horizontal of the work machine by controlling the horizontal control device 6 in consideration of the position measurement value of the lift arm 5d sensed by the lift arm position sensor 5e. Can be.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서는, 농작업차량(1)의 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기를 조절함에 있어서, 상기 농작업차량(1)의 롤링각 측정치에 더하여 리프트암(5d)의 위치 등 상기 작업기가 장착되는 연결링크(5)의 상태를 함께 고려하여 줌으로써, 상기 작업기의 기울기를 보다 정확하게 제어할 수 있게 된다. Accordingly, in the agricultural work vehicle 1 having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, in adjusting the inclination of the work machine mounted on the connecting link 5 of the agricultural work vehicle 1, In addition to the measurement of the rolling angle of the agricultural work vehicle 1, the position of the lift arm 5d, etc., of the connecting link 5 on which the work machine is mounted are considered together, so that the inclination of the work machine can be more accurately controlled. do.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서는, 작업기가 장착되는 연결링크(5)가 복수개의 링크가 4개의 연결점으로 연결되는 4절 링크의 폐회로 구조를 가질 수 있으며, 이때 상기 4절 링크에서 한 링크의 각도나 길이가 달라지면 나머지 링크에도 영향을 미치게 되면서 상기 수평제어실린더(6a)의 길이 뿐만 아니라 상기 리프트암(5d)의 위치, 작업기의 폭 등의 변화에 의해서도 상기 각 링크의 위치와 각도가 달라지면서 상기 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기에 오차가 발생할 수 있다는 점을 고려하여, 상기 연결링크(5)를 아래와 같이 모델링하여 각 링크의 위치와 각도에 따른 작업기의 기울기 변화를 반영해 상기 작업기의 기울기를 제어하여 줌으로써, 상기 작업기의 기울기를 보다 정확하게 제어할 수 있게 된다.In particular, in the agricultural work vehicle 1 having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, the connecting link 5 on which the work machine is mounted is of a four-section link in which a plurality of links are connected to four connection points. It may have a closed-circuit structure, and at this time, if the angle or length of one link in the section 4 links is changed, it affects the other links, and the position of the lift arm 5d, as well as the length of the horizontal control cylinder 6a, Considering that the position and angle of each link may be changed even by changes in width, etc., an error may occur in the inclination of the work machine mounted on the connecting link 5, and the connecting link 5 is modeled as follows. By controlling the inclination of the work machine by reflecting the change in inclination of the work machine according to the position and angle of each link, the inclination of the work machine can be more accurately controlled.

보다 구체적으로, 도 4에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)의 연결링크(5)를 4절 링크로 모델링한 경우를 예시하고 있다. More specifically, FIG. 4 illustrates a case in which the connecting link 5 of the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention is modeled as a four-section link.

도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, r1은 하부링크(5a)가 액슬 케이스에 고정되는 힌지점으로부터 리프트암(5d)과 리프트로드(5c)의 힌지점까지의 거리를 말하며, r2는 리프트암(5d)의 길이, r3는 하부링크(5a)가 액슬 케이스에 고정되는 힌지점으로부터 리프트로드(5c)와 하부링크(5a) 힌지점 까지의 길이, r4는 리프트로드(5c)의 길이를 말한다.As can be seen in Fig. 4, r 1 is the distance from the hinge point at which the lower link 5a is fixed to the axle case to the hinge point of the lift arm 5d and the lift rod 5c, and r 2 is the lift The length of the arm 5d, r 3 is the length from the hinge point where the lower link 5a is fixed to the axle case to the hinge point of the lift rod 5c and the lower link 5a, r 4 is the length of the lift rod 5c. Say the length.

또한, 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, θ1은 수평축(즉, 도 4의 x축)과 상기 r1이 이루는 각도, θ2는 수평축과 상기 r2가 이루는 각도, θ3은 수평축과 상기 r3이 이루는 각도, θ4는 수평축과 상기 r4가 이루는 각도를 말한다.In addition, as can be seen in Figure 4, θ 1 is the horizontal axis (that is, the x-axis of Figure 4) and the angle formed by the r 1 , θ 2 is the horizontal axis and the angle formed by the r 2 , θ 3 is the horizontal axis and the The angle formed by r 3 , θ 4 is the angle formed by the horizontal axis and r 4 .

이때, 도 4에서 특정한 힌지점을 기준으로 다른 힌지점까지의 수평, 수직 변위를 산출하면 아래의 수학식 1과 같이 표현할 수 있다. (예를 들어, 하부링크(5a)가 액슬 케이스에 고정되는 힌지점(r1-r3 사이 힌지점)으로부터 리프트암(5d)과 리프트로드(5c)의 힌지점(r2-r4 사이 힌지점)).In this case, if horizontal and vertical displacements to other hinge points are calculated based on a specific hinge point in FIG. 4, it can be expressed as Equation 1 below. (For example, between the hinge point (r 1 -r 3 hinge point) at which the lower link 5a is fixed to the axle case, the hinge point (r 2 -r 4 ) of the lift arm 5d and the lift rod 5c Hinge point)).

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

이때,

Figure pat00002
,
Figure pat00003
라고 치환하여 상기 수학식 1에 대입하고, 우변의 r3 항을 좌변으로 넘기고 양변을 제곱하면 아래의 수학식 2와 같이 나타날 수 있다.At this time,
Figure pat00002
,
Figure pat00003
Substituting for Equation 1, passing the r 3 term on the right side to the left side and squaring both sides can be expressed as Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00004
Figure pat00004

이어서, 상기 수학식 2의 수식의 양변을 합하여 주면 아래의 수학식 3과 같이 정리될 수 있다.Subsequently, if both sides of the equation of Equation 2 are summed, it can be summarized as Equation 3 below.

[수학식 3][Equation 3]

Figure pat00005
Figure pat00005

또한, 상기 수학식 3을 간략히 나타내기 위해 좌변 전체를 k로 치환하고, 코사인(cos)과 사인(sin)은 배각 공식을 이용하여 탄젠트(tan) 함수로 나타내면 아래의 수학식 4와 같이 정리할 수 있다.In addition, in order to briefly express Equation 3, the entire left side is replaced by k, and cosine (cos) and sine (sin) are expressed as a tangent function using the double angle formula, and can be summarized as in Equation 4 below. have.

[수학식 4][Equation 4]

Figure pat00006
Figure pat00006

이에 따라, 상기 수학식 4은 2차 방정식으로 근의 공식을 이용하여 x의 해를 구할 수 있으며, 이어서 x를 다시

Figure pat00007
로 치환한 후 역함수를 취하면 최종적으로 아래와 같이 θ3에 대한 수학식 5를 산출할 수 있게 된다.Accordingly, in Equation 4, the solution of x can be obtained using the root formula as a quadratic equation, and then x is again
Figure pat00007
After substituting with and taking the inverse function, Equation 5 for θ 3 can be finally calculated as follows.

[수학식 5][Equation 5]

Figure pat00008
Figure pat00008

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서, 3점 히치 등 연결링크(5)는 리프트암(5d)의 각도(θ2)의 변화를 통해 장착된 작업기의 높이를 조절하게 되며, 이때 상기 리프트암(5d)의 각도(θ2)는 상기 리프트암(5d)에 구비되는 포텐셔미터 등 리프트암위치센서(5e)를 통해 측정할 수 있다. That is, in the agricultural work vehicle 1 having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, the connecting link 5 such as a three-point hitch allows the change in the angle θ 2 of the lift arm 5d. The height of the mounted work machine is adjusted through, and the angle θ 2 of the lift arm 5d can be measured through a lift arm position sensor 5e such as a potentiometer provided in the lift arm 5d.

또한, 상기 수평제어실린더(6a)의 길이는 상기 수평제어장치(6)에 구비되는 스트로크 센서 등 수평제어실린더길이센서(6b)를 통해 측정할 수 있으므로, 상기 스평제어실린더(6a)의 가변에 따른 상기 리프트로드(5c)의 길이(r4)도 산출할 수 있게 된다.In addition, since the length of the horizontal control cylinder 6a can be measured through a horizontal control cylinder length sensor 6b such as a stroke sensor provided in the horizontal control device 6, the variable of the squeezing control cylinder 6a Accordingly, it is possible to calculate the length (r 4 ) of the lift rod (5c).

이때, 상기 r1, r2, r3는 고정된 힌지점 사이의 거리로서 고정된 값을 가지며, 상기 θ1도 또한 고정된 상수 값을 가지므로, 상기 수학식 5를 이용하여 상기 리프트암(5d)의 각도(θ2) 및 상기 리프트로드(5c)의 길이(r4) 산출치에 따른 상기 하부링크(5a)의 각도(θ3)를 산출할 수 있게 된다.At this time, since r 1 , r 2 , and r 3 are distances between fixed hinge points and have a fixed value, and θ 1 also has a fixed constant value, the lift arm ( It is possible to calculate the angle θ 3 of the lower link 5a according to the calculated value of the angle θ 2 of 5d) and the length r 4 of the lift rod 5c.

이때, 만약 상기 수평제어장치(6)가 구비되는 제1리프트로드(51c)의 길이와 상기 수평제어장치(6)가 구비되지 않는 제2리프트로드(52c)의 길이가 서로 같을 경우에는 상기 작업기의 롤링각이 상기 농작업차량(1)의 롤링각과 일치하게 되며, 반면 도 5에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 제1리프트로드(51c)의 길이와 상기 제2리프트로드(52c)의 길이가 서로 다른 경우에는 양측 하부링크(5a)의 각도(θ3)도 서로 차이(도 5의 dθ3)를 가지게 된다.At this time, if the length of the first lift rod 51c provided with the horizontal control device 6 and the length of the second lift rod 52c not provided with the horizontal control device 6 are the same, the work machine The rolling angle of the agricultural work vehicle 1 coincides with the rolling angle of the agricultural vehicle 1, whereas, as can be seen in FIG. 5, the length of the first lift rod 51c and the length of the second lift rod 52c are In different cases, the angle θ 3 of both lower links 5a also has a difference (dθ 3 in FIG. 5 ).

보다 구체적으로, 상기 수평제어장치(6)가 구비되지 않는 제2리프트로드(52c)의 길이(r4)는 고정된 상수 값을 가지게 되며, 따라서 상기 수학식 5에서 상기 하부링크(5a)의 각도(θ3)는 θ2의 함수로 나타낼 수 있음을 의미한다.More specifically, the length (r 4 ) of the second lift rod (52c) not provided with the horizontal control device (6) has a fixed constant value, and thus the lower link (5a) in Equation (5) It means that the angle (θ 3 ) can be expressed as a function of θ 2 .

이에 따라, 상기 수평제어장치(6)가 구비되지 않는 제2리프트로드(52c)에 대응하는 하부링크(5a)의 각도(θ3)를 θ3 _ref로, 상기 수평제어장치(6)가 구비되는 제1리프트로드(51c)에 대응하는 하부링크(5a)의 각도(θ3)를 θ3 _rod로 정의하면, 상기 두 각도의 차이는 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이 dθ3로 나타낼 수 있다.Accordingly, the angle θ 3 of the lower link 5a corresponding to the second lift rod 52c not provided with the horizontal control device 6 is set to θ 3 _ref , and the horizontal control device 6 is provided. If the angle θ 3 of the lower link 5a corresponding to the first lift rod 51c is defined as θ 3 _rod , the difference between the two angles can be expressed as dθ 3 as shown in FIG. 6. .

이때, 상기 양측 하부링크(5a)의 각도 차이인 dθ3는 상기 하부링크(5a)에 장착되는 작업기의 롤링을 야기하게 된다. 이때, 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이 상기 작업기의 롤링각을 Φ로 정의하면, 상기 작업기의 롤링각에 의해 발생하는 현의 길이(h)와 상기 하부링크(5a) 간의 각도 차이(dθ3)에 의해 상기 하부링크(5a)가 변위하면서 발생하는 현의 길이가 동일하게 된다. In this case, dθ 3, which is the difference in angle between the lower links 5a on both sides, causes rolling of the work machine mounted on the lower link 5a. At this time, as shown in FIG. 6, if the rolling angle of the work machine is defined as Φ, the angle difference (dθ 3 ) between the length of the chord (h) generated by the rolling angle of the work machine and the lower link (5a) As a result, the length of the string generated when the lower link 5a is displaced is the same.

이에 따라, 상기 작업기의 롤링각(Φ)은 아래의 수학식 6과 같이 나타낼 수 있게 된다.Accordingly, the rolling angle (Φ) of the work machine can be expressed as in Equation 6 below.

[수학식 6][Equation 6]

Figure pat00009
Figure pat00009

여기서, 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 d는 작업기와 하부링크(5a) 조인트 지점 간의 거리, l은 하부링크(5a) 힌지점과 작업기 부착점 사이의 거리를 말한다.Here, as can be seen in FIG. 6, d is the distance between the work machine and the joint point of the lower link 5a, and l is the distance between the hinge point of the lower link 5a and the attachment point of the work machine.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서는, 상기 수학식 5를 이용하여 상기 하부링크(5a) 간의 각도 차이(dθ3)를 산출할 수 있다.Accordingly, in the agricultural work vehicle 1 having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, the angle difference (dθ 3 ) between the lower links 5a is calculated using Equation 5 I can.

보다 구체적으로, 상기 제어부(10)는 상기 리프트암위치센서(5e)로부터 수집되는 리프트암(5d)의 위치 측정치 즉, 상기 리프트암(5d)의 각도(θ2) 및 상기 수평제어실린더길이센서(6b)로부터 수집되는 상기 수평제어실린더(6a)의 길이 측정치를 함께 고려하여 상기 하부링크(5a) 간의 각도 차이(dθ3)를 산출할 수 있으며, 이에 따라 상기 리프트암(5d)의 각도(θ2) 변화에 따라 상기 작업기의 기울기에 발생할 수 있는 편차를 최소화하여 보다 정확하게 상기 작업기의 기울기를 제어할 수 있게 된다.More specifically, the control unit 10 is a position measurement value of the lift arm 5d collected from the lift arm position sensor 5e, that is, the angle θ 2 of the lift arm 5d and the horizontal control cylinder length sensor The angle difference dθ 3 between the lower links 5a can be calculated by considering the length measurement of the horizontal control cylinder 6a collected from (6b), and accordingly, the angle of the lift arm 5d ( θ 2 ) It is possible to control the tilt of the work machine more accurately by minimizing the deviation that may occur in the tilt of the work machine according to the change.

이어서, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서는, 상기 수학식 6을 이용하여 상기 작업기의 롤링각(Φ)을 산출할 수 있으며, 이에 따라 상기 리프트암(5d)의 위치 변화 등에 따라 나타날 수 있는 상기 작업기의 기울기 편차를 보다 정확하게 제어하여 줌으로써, 상기 작업기의 기울기를 정밀하게 보정할 수 있게 된다.Subsequently, in the agricultural work vehicle (1) having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, the rolling angle (Φ) of the work machine can be calculated using Equation 6, and accordingly, the By controlling the deviation of the inclination of the work machine, which may appear according to the position change of the lift arm 5d, or the like, it is possible to accurately correct the inclination of the work machine.

즉, 상기 제어부(10)는, 상기 수평제어장치(6)가 구비되는 제1리프트로드(51c)와 상기 수평제어장치(6)가 구비되지 않는 제2리프트로드(52c)에 차이에 의한 작업기의 롤링각(Φ)을 산출할 수 있으며, 이에 따라 상기 작업기의 롤링각(Φ)을 이용하여 상기 작업기의 기울기를 제어함으로써, 상기 작업기의 기울기를 보다 정확하게 제어할 수 있게 된다. That is, the control unit 10 is a work machine due to a difference between the first lift rod 51c provided with the horizontal control device 6 and the second lift rod 52c not provided with the horizontal control device 6 The rolling angle (Φ) of can be calculated, and accordingly, by controlling the tilt of the work machine using the rolling angle (Φ) of the work machine, it is possible to more accurately control the tilt of the work machine.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서, 상기 제어부(10)는 상기 리프트암(5d)의 위치 측정치(즉, 상기 리프트암(5d)의 각도 θ2)와 상기 농작업차량(1)의 롤링각 측정치를 함께 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어하는 것이 보다 바람직하다.In addition, in the agricultural work vehicle 1 having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, the control unit 10 measures the position of the lift arm 5d (that is, the lift arm 5d) It is more preferable to control the horizontal control device 6 by considering the angle of θ 2 ) and the measured value of the rolling angle of the agricultural vehicle 1 together.

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 개선된 작업기 수평 제어 기능을 가지는 농작업차량(1)에서는, 상기 작업기의 폭도 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어하는 것도 가능하며, 이때 상기 작업기의 폭은 외부 진단 장비 등을 통해 보정하도록 할 수 있다.Furthermore, in the agricultural work vehicle 1 having an improved horizontal control function of the work machine according to an embodiment of the present invention, it is possible to control the horizontal control device 6 in consideration of the width of the work machine. The width can be calibrated through external diagnostic equipment.

또한, 도 7에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 작업기에 대한 수평 제어 동작을 설명하는 순서도를 예시하고 있다. In addition, FIG. 7 illustrates a flowchart illustrating a horizontal control operation for a work machine in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 작업기에 대한 수평 제어 동작을 보다 구체적으로 살펴보면, 먼저 S110 단계에서는 제어부(10)가 작업기의 롤링각(Φ)을 계산하게 된다.Looking at the horizontal control operation of the work machine in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in more detail with reference to Figure 7, first, in step S110, the control unit 10 determines the rolling angle (Φ) of the work machine Will calculate.

이때, 상기 제어부(10)는 상기 연결링크(5)를 4절 링크로 모델링하였을 경우의 모델 파라미터들(도 4의 r1, r2, r3, r4, θ1, θ2, θ3)의 수치를 상기 수학식 5와 수학식 6에 적용하여 상기 작업기의 롤링각(Φ)을 산출할 수 있다.At this time, the control unit 10 model parameters (r 1 , r 2 , r 3 , r 4 , θ 1 , θ 2 , θ 3 in FIG. 4) when the connection link 5 is modeled as a four-section link. ) Can be applied to Equations 5 and 6 to calculate the rolling angle (Φ) of the work machine.

보다 구체적으로, 상기 모델 파라미터들 중 리프트암(5d)의 각도(θ2)와 수평제어실린더(6a)의 가변에 따른 리프트로드(5c)의 길이를 제외한 나머지 파라미터들은 고정된 상수 값을 가지게 된다. 이에 따라, 고정된 상수 값을 가지는 파라미터들은 미리 입력되어 저장된 후, 상기 제어부(10)에 의하여 사용될 수 있다.More specifically, among the model parameters, the remaining parameters except for the angle θ 2 of the lift arm 5d and the length of the lift rod 5c according to the variable of the horizontal control cylinder 6a have fixed constant values. . Accordingly, parameters having a fixed constant value may be input and stored in advance, and then used by the control unit 10.

반면, 상기 리프트암(5d)의 각도(θ2)와 상기 리프트로드(5c)의 길이는 가변하게 되므로, 상기 제어부(10)는 리프트암위치센서(5e) 및 수평제어실린더길이센서(6b)를 이용하여 상기 리프트암(5d)의 각도(θ2)와 상기 리프트로드(5c)의 길이를 산출하고, 이를 상기 수학식 5 및 수학식 6에 적용하여 상기 작업기의 롤링각(Φ)을 산출하게 된다. On the other hand, since the angle θ 2 of the lift arm 5d and the length of the lift rod 5c are variable, the control unit 10 includes a lift arm position sensor 5e and a horizontal control cylinder length sensor 6b. Calculate the angle (θ 2 ) of the lift arm (5d) and the length of the lift rod (5c) using, and apply this to the equations 5 and 6 to calculate the rolling angle (Φ) of the work machine Is done.

이어서, S120 단계에서는 상기 제어부(10)가 농작업차량(1)의 롤링각(Φt)을 산출하게 된다.Subsequently, in step S120, the control unit 10 calculates the rolling angle (Φ t ) of the agricultural vehicle 1.

이때, 상기 농작업차량(1)에는 기울기 센서(tilt sensor)가 구비되어 상기 농작업차량(1)의 롤링각(Φt)을 감지할 수 있으며, 이에 따라 상기 제어부(10)는 CAN 통신 등을 통해 상기 기울기 센서로부터 상기 농작업차량(1)의 롤링각(Φt) 측정치를 수집할 수 있다.At this time, the agricultural vehicle 1 is provided with a tilt sensor to detect the rolling angle (Φ t ) of the agricultural vehicle 1, and accordingly, the control unit 10 can communicate with CAN, etc. Through the inclination sensor it is possible to collect the measured value of the rolling angle (Φ t ) of the agricultural vehicle (1).

다음으로, S130 단계에서, 상기 에저부(10)는 상기 S110 단계에서 산출된 작업기의 롤링각(Φ)과 상기 S120 단계에서 수집된 상기 농작업차량(1)의 롤링각(Φt)의 차이값(= | Φ - Φt |)을 산출하고, 상기 차이값이 미리 정해진 기준치(Φd)를 초과하는지 여부를 판단하게 된다.Next, in step S130, the edge unit 10 is the difference between the rolling angle (Φ) of the work machine calculated in step S110 and the rolling angle (Φ t ) of the agricultural work vehicle (1) collected in step S120 A value (= | Φ-Φ t |) is calculated, and it is determined whether the difference value exceeds a predetermined reference value (Φ d ).

이때, 상기 미리 정해진 기준치(Φd)는 센서의 기울기에 따른 오류 발생을 억제하기 위한 값으로서 센서의 민감도 등을 고려하여 복수의 값으로 구분하여 적용하는 것도 가능하다(예를 들어, 민감도에 따라 3단계로 나누어 서로 다른 기준치를 적용).At this time, the predetermined reference value (Φ d ) is a value for suppressing the occurrence of an error according to the slope of the sensor, and it is possible to divide and apply a plurality of values in consideration of the sensitivity of the sensor, etc. (e.g. Divided into 3 stages and applied different standard values).

이어서, S140 단계에서 제어부(10)는 상기 농작업차량(1)의 롤링각(Φt)이 상기 작업기의 롤링각(Φ) 보다 큰지 여부를 판단하게 된다.Subsequently, in step S140, the controller 10 determines whether the rolling angle Φ t of the agricultural work vehicle 1 is greater than the rolling angle Φ of the work machine.

이때, 상기 농작업차량(1)의 롤링각(Φt)이 상기 작업기의 롤링각(Φ) 보다 큰 경우에는, 수평제어실린더(6a)의 길이를 감소시키기 위하여 실린더상승밸브를 온(on)하고 실린더하강밸브를 오프(off)할 수 있으며(S150), 반대로 상기 농작업차량(1)의 롤링각(Φt)이 상기 작업기의 롤링각(Φ) 보다 작은 경우에는, 수평제어실린더(6a)의 길이를 증가시키기 위하여 실린더상승밸브를 오프(off)하고 실린더하강밸브를 오프(on)하도록 제어할 수 있다(S160).At this time, when the rolling angle (Φ t ) of the agricultural vehicle 1 is larger than the rolling angle (Φ) of the working machine, the cylinder elevation valve is turned on to reduce the length of the horizontal control cylinder 6a. And the cylinder lowering valve can be turned off (S150). Conversely, when the rolling angle (Φ t ) of the agricultural work vehicle (1) is smaller than the rolling angle (Φ) of the work machine, the horizontal control cylinder (6a) In order to increase the length of ), the cylinder elevation valve may be turned off and the cylinder descending valve may be controlled to be turned off (S160).

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서는, 농작업차량(1)의 연결링크(5)에 장착되는 작업기의 기울기를 조절함에 있어서, 상기 농작업차량(1)의 롤링각 측정치에 더하여 리프트암(5d)의 위치 등 상기 작업기가 장착되는 연결링크(5)의 상태를 함께 고려하여 줌으로써, 상기 작업기의 기울기를 보다 정확하게 제어할 수 있게 된다. Accordingly, in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, in adjusting the inclination of the work machine mounted on the connecting link 5 of the agricultural work vehicle 1, the agricultural work vehicle 1 In addition to the measurement of the rolling angle, the position of the lift arm 5d and the state of the connecting link 5 on which the work machine is mounted are considered together, so that the tilt of the work machine can be more accurately controlled.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경, 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면들에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can make various modifications, changes, and substitutions within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. It will be possible. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustration, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

(1) : 농작업차량 (2) : 차량본체
(5) : 연결링크 (5a) : 하부링크
(5b) : 상부링크 (5c) : 리프트로드
(5d) : 리프트암 (5e) : 리프트암위치센서
(6) : 수평제어장치 (6a) : 수평제어실린더
(6b) : 수평제어실린더길이센서 (10) : 제어부
(51c) : 제1리프트로드 (52c) : 제2리프트로드(1): Agricultural vehicle (2): Vehicle body
(5): connecting link (5a): lower link
(5b): upper link (5c): lift rod
(5d): lift arm (5e): lift arm position sensor
(6): Horizontal control device (6a): Horizontal control cylinder
(6b): Horizontal control cylinder length sensor (10): Control unit
(51c): first lift rod (52c): second lift rod

Claims (4)

연결링크(5)에 장착된 작업기의 수평을 제어하면서 작업을 수행하는 농작업차량(1)에 있어서,
상기 작업기를 승강시키는 리프트암(5d);
상기 리프트암(5d)의 승강에 따른 위치를 감지하는 리프트암위치센서(5e);
길이가 가변하는 수평제어실린더(6a)를 구비하는 수평제어장치(6); 및
상기 리프트암위치센서(5e)에서 감지된 리프트암(5d)의 위치 측정치를 고려해 상기 수평제어장치(6)를 제어하여 상기 작업기의 수평을 조절하는 제어부(10);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1).In the agricultural work vehicle (1) that performs work while controlling the horizontal of the work machine mounted on the connection link (5),
A lift arm 5d for lifting the work machine;
A lift arm position sensor 5e for sensing a position according to the lifting of the lift arm 5d;
A horizontal control device 6 having a horizontal control cylinder 6a having a variable length; And
A control unit 10 controlling the horizontal control device 6 in consideration of the position measurement value of the lift arm 5d sensed by the lift arm position sensor 5e to adjust the horizontal of the work machine;
Agricultural work vehicle (1), characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,
상기 제어부(10)는,
상기 리프트암(5d)의 위치 측정치와 상기 수평제어실린더(6a)의 길이 측정치를 함께 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1).The method of claim 1,
The control unit 10,
An agricultural work vehicle (1), characterized in that the horizontal control device (6) is controlled by considering a position measurement value of the lift arm (5d) and a length measurement value of the horizontal control cylinder (6a). 제2항에 있어서,
상기 제어부(10)는,
상기 수평제어장치(6)가 구비되는 제1리프트로드(51c)와 상기 수평제어장치(6)가 구비되지 않는 제2리프트로드(52c)에 차이에 의한 작업기의 기울기를 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1).The method of claim 2,
The control unit 10,
The horizontal control device considering the inclination of the work machine due to the difference between the first lift rod 51c provided with the horizontal control device 6 and the second lift rod 52c not provided with the horizontal control device 6 Agricultural work vehicle (1), characterized in that to control (6). 제1항에 있어서,
상기 제어부(10)는,
상기 리프트암(5d)의 위치 측정치와 상기 농작업차량(1)의 롤링각 측정치를 함께 고려하여 상기 수평제어장치(6)를 제어하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1).The method of claim 1,
The control unit 10,
An agricultural work vehicle (1), characterized in that controlling the horizontal control device (6) in consideration of a position measurement value of the lift arm (5d) and a rolling angle measurement value of the agricultural work vehicle (1).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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