KR20200142164A - Braking control system for vehicle - Google Patents

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김은식
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Abstract

According to the present invention, disclosed is a vehicle braking control system including: a sensing unit for collecting vehicle information and surrounding obstacle information; a determination unit that determines whether there is a risk of a vehicle collision by collecting the information input through the sensing unit and transmits a braking signal according to the risk of a collision; a braking control unit that controls a vehicle braking operation, and performs vehicle braking according to a braking operation when the braking signal is input through the determination unit; and a clutch control unit that controls the operation of a clutch according to the driving conditions, and releases the clutch when a braking signal is input through the determination unit to generate braking according to power cutoff.

Description

차량의 제동 제어 시스템 {BRAKING CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE}Vehicle brake control system {BRAKING CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE}

본 발명은 주행중 차량 전방의 장애물과 충돌 위험시 제동 거리를 단축시켜 주행 안정성이 향상되는 차량의 제동 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle braking control system that improves driving stability by shortening a braking distance when there is a risk of collision with an obstacle in front of the vehicle while driving.

일반적으로 브레이크 시스템은 주행 중인 차량을 감속 또는 정지시키고 동시에 정지된 상태가 유지되도록 하는 장치로서, 보통 마찰력을 이용하여 차량의 운동에너지를 열에너지로 변환하여 제동이 이루어지도록 한다.In general, a brake system is a device that decelerates or stops a running vehicle and maintains a stopped state at the same time. In general, braking is performed by converting kinetic energy of the vehicle into thermal energy using frictional force.

차량에는 주행 안정성을 위해, 전자 안정성 제어(ESC:Electronic Stability Control), 전자 주차 브레이크(EPB:Electronic Parking Break), 안티록 브레이크 시스템(ABS:Anti-lock Brake System) 등과 같은 전자제어 제동 시스템이 탑재된다.For driving stability, the vehicle is equipped with electronically controlled braking systems such as Electronic Stability Control (ESC), Electronic Parking Break (EPB), and Anti-lock Brake System (ABS). do.

여기서, ESC는 주행중 전방 장애물과 충돌 위험시 장애물을 피하기 위해 조향 휠을 급작스럽게 꺾거나 빗길이나 빙판길에서 회전하거나 브레이크를 밟았을 때, 차량이 미끄러지거나 급격히 회전하는 것을 방지해주는 기능을 수행하는 시스템이다.Here, ESC is a system that prevents the vehicle from slipping or turning rapidly when the steering wheel is abruptly bent, rotated on rain or ice, or brake is applied to avoid obstacles in the event of a collision with an obstacle in front while driving. to be.

이러한 ESC를 통해 차량이 장애물과 충돌 위험시 차량에 제동되도록 하여 충돌이 회피되도록 하는데, 브레이크 동작에 따른 제동만으로는 제동 거리를 축소하는데 한계가 있다. 특히, 차량이 고속주행되는 경우 브레이크가 동작되더라도, 제동 거리가 길어 장애물과 충돌을 회피하는데 무리가 있다.Through such ESC, when the vehicle is in danger of colliding with an obstacle, the vehicle is braked to avoid a collision. However, there is a limit in reducing the braking distance only by braking according to the brake operation. In particular, when the vehicle is running at high speed, even if the brake is operated, the braking distance is long and it is difficult to avoid collisions with obstacles.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art are only for enhancing an understanding of the background of the present invention, and should not be taken as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

US 2006-0267402 A1 (2006.11.30)US 2006-0267402 A1 (2006.11.30)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 충돌 위험시 동력을 차단시킴에 따른 제동과 브레이크 동작에 따른 제동이 함께 작용되어 제동 거리가 단축되는 차량의 제동 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve this problem, and provides a braking control system for a vehicle in which the braking distance is shortened by acting together with the braking according to the power cut off and the braking according to the brake operation when the vehicle is in danger of a collision. There is this.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 제동 제어 시스템은 차량 정보 및 주변 장애물 정보를 수집하는 감지부; 감지부를 통해 입력된 정보를 취합하여 차량의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험에 따른 제동 신호를 전달하는 판단부; 차량의 브레이크 동작을 제어하고, 판단부를 통해 제동 신호 입력시 브레이크 동작에 따른 차량의 제동이 수행되도록 하는 제동제어부; 및 운전 조건에 따른 클러치의 작동을 제어하고, 판단부를 통해 제동 신호 입력시 클러치가 단속되도록 하여 동력 차단에 따른 제동이 발생되도록 하는 클러치제어부;를 포함한다.A vehicle brake control system according to the present invention for achieving the above object includes: a sensing unit for collecting vehicle information and surrounding obstacle information; A determination unit that collects information input through the detection unit to determine whether there is a risk of a collision of the vehicle, and transmits a braking signal according to the collision risk; A braking control unit that controls a brake operation of the vehicle and performs braking of the vehicle according to the brake operation when a braking signal is input through the determination unit; And a clutch control unit that controls the operation of the clutch according to the driving condition, and causes the clutch to be interrupted when a braking signal is input through the determination unit to generate braking according to power cutoff.

감지부는 차량의 주행속도 정보와, 주변 장애물과의 이격거리 정보를 수집하며, 판단부는 감지부를 통해 입력된 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리 정보를 취합하여 충돌 위험을 판단하고, 충돌 위험 정도에 따라 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 선택적으로 전달하는 것을 특징으로 한다.The sensing unit collects information on the driving speed of the vehicle and the separation distance from surrounding obstacles, and the determination unit determines the risk of collision by collecting information on the driving speed and separation distance from the surrounding obstacles input through the sensing unit, and determines the degree of collision risk. Accordingly, the braking signal is selectively transmitted to the braking control unit and the clutch control unit.

판단부는 충돌 위험 정도를 판단하기 위한 설정속도와 설정거리가 기저장되고, 주행속도가 설정속도 이상이거나 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동제어부와 클러치제어부에 선택적으로 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit pre-stores the set speed and the set distance to determine the degree of collision risk, and selectively transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit when the driving speed is higher than the set speed or the separation distance from surrounding obstacles is less than the set distance. It is characterized.

판단부는 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이상일 경우 제동제어부에만 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit is characterized in that, when the driving speed is less than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is more than the set distance, the braking signal is transmitted only to the braking control unit.

판단부는 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit is characterized in that it transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit when the driving speed is less than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacle is less than the set distance.

판단부는 주행속도가 설정속도 이상일 경우, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하 또는 이상이더라도 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.When the driving speed is greater than or equal to the set speed, the determination unit transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit even if the separation distance from the surrounding obstacle is less than or greater than the set distance.

판단부는 차량의 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리에 따라, 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 증가 또는 감소되도록 하는 제동 신호를 제동제어부와 클러치제어부에 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit is characterized in that it transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit to increase or decrease the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch intermittent according to the driving speed of the vehicle and the separation distance from the surrounding obstacles.

판단부는 차량의 주행속도가 설정속도 이상이고, 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 최대로 증가되도록 하는 제동 신호를 제동제어부와 클러치제어부에 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit so that the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch intermittent are increased to the maximum when the driving speed of the vehicle is higher than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is less than the set distance. It features.

판단부는 설정속도의 속도값과 설정거리의 거리값이 단계적으로 기저장되고, 감지부를 통해 입력된 주행속도가 상승되거나 주변 장애물과의 이격거리가 감소됨에 대응하여 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 단계적으로 증가되도록 하는 제동 신호를 제동제어부와 클러치제어부에 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit pre-stores the speed value of the set speed and the distance value of the set distance in stages, and the driving speed input through the sensing unit increases or the distance to the surrounding obstacles decreases. It is characterized in that the braking signal for gradually increasing the braking force according to the step is transmitted to the braking control unit and the clutch control unit.

감지부는 주변 차량의 속도정보를 더 수집하고, 판단부는 감지부를 통해 입력된 주변 차량과의 상대속도 차이에 따라, 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 선택적으로 전달하는 것을 특징으로 한다.The sensing unit further collects speed information of the surrounding vehicle, and the determination unit selectively transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit according to a difference in relative speed with the surrounding vehicle input through the sensing unit.

판단부는 주변 차량과의 상대속도 차이가 기설정된 비교속도 이상일 경우, 차량의 주행속도 정보와 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따른 충돌 위험을 판단하여 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 선택적으로 전달하는 것을 특징으로 한다.When the difference in the relative speed with the surrounding vehicle is greater than or equal to the preset comparison speed, the determination unit determines the collision risk according to the driving speed information of the vehicle and the distance between the surrounding obstacles and the surrounding vehicle, and selectively selects the braking signal to the brake control unit and the clutch control unit. It is characterized by delivering.

판단부는 주변 차량과의 상대속도의 차이가 비교속도 이하일 경우, 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따라 제동제어부에만 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.The determination unit is characterized in that, when the difference between the relative speed with the surrounding vehicle is less than the comparison speed, transmits the braking signal only to the braking control unit according to the distance between the surrounding obstacles and the surrounding vehicle.

판단부를 통해 충돌 위험에 따른 제동신호 전달 입력시, 운전자에게 경고 신호를 송출하는 경고송출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.It characterized in that it further comprises a; warning transmission unit for transmitting a warning signal to the driver when the brake signal transmission input according to the risk of collision through the determination unit.

클러치제어부는 전자식 수동 변속기 차량에서 변속레버 또는 클러치페달의 조작에 따라 클러치의 단속이 수행되도록 하는 전자식 클러치의 제어기인 것을 특징으로 한다.The clutch control unit is characterized in that it is a controller of an electronic clutch to perform an intermittent control of a clutch according to an operation of a shift lever or a clutch pedal in an electronic manual transmission vehicle.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 제동 제어 시스템은 차량의 충돌 위험시 브레이크 동작과 함께 클러치가 단속되어 브레이크 동작에 의한 제동과 동력이 차단됨에 따른 제동이 부가됨으로써, 제동 거리가 단축되어 충돌 위험성이 감소된다.In the vehicle braking control system having the structure as described above, when the vehicle is in danger of a collision, the clutch is intermitted along with the brake action, and braking by the brake action and the braking by the power cut off are added, thereby reducing the braking distance and thus reducing the risk of collision. Is reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 시스템의 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 제동 제어 시스템의 작동 순서도.1 is a block diagram of a vehicle braking control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating an operation of the brake control system of the vehicle shown in FIG. 1.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 제동 제어 시스템에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a vehicle brake control system according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량의 제동 제어 시스템의 작동 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle brake control system according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of the vehicle brake control system illustrated in FIG. 1.

본 발명에 따른 차량의 제동 제어 시스템은 도 1 내지 2에 도시된 바와 같이, 차량 정보 및 주변 장애물 정보를 수집하는 감지부(10); 감지부(10)를 통해 입력된 정보를 취합하여 차량의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험에 따른 제동 신호를 전달하는 판단부(20); 차량의 브레이크 동작을 제어하고, 판단부(20)를 통해 제동 신호 입력시 브레이크 동작에 따른 차량의 제동이 수행되도록 하는 제동제어부(30); 및 운전 조건에 따른 클러치의 작동을 제어하고, 판단부(20)를 통해 제동 신호 입력시 클러치가 단속되도록 하여 동력 차단에 따른 제동이 발생되도록 하는 클러치제어부(40);를 포함한다.The vehicle braking control system according to the present invention includes a sensing unit 10 for collecting vehicle information and surrounding obstacle information, as shown in FIGS. 1 to 2; A determination unit 20 that collects information input through the detection unit 10 to determine whether there is a risk of collision of the vehicle, and transmits a braking signal according to the risk of collision; A braking control unit 30 configured to control a brake operation of the vehicle and to perform braking of the vehicle according to the brake operation when a braking signal is input through the determination unit 20; And a clutch control unit 40 that controls the operation of the clutch according to the driving condition, and causes the clutch to be intercepted when a braking signal is input through the determination unit 20 to generate braking according to power cutoff.

이와 같이, 본 발명은 감지부(10)를 통해 주변 장애물을 감지하고, 판단부(20)가 자차의 운전 상태 및 자차와 주변 장애물과의 이격거리 정보를 이용하여 주변 장애물과 충돌 위험 여부를 판단하며, 충돌 위험으로 판단시 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달함으로써, 차량의 제동이 수행되도록 한다.In this way, the present invention detects surrounding obstacles through the detection unit 10, and the determination unit 20 determines whether there is a risk of collision with the surrounding obstacles using information on the driving state of the own vehicle and the distance between the host vehicle and the surrounding obstacles. And, when it is determined that there is a risk of collision, the braking signal is transmitted to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40 so that the vehicle is braked.

여기서, 제동제어부(30)는 브레이크 동작에 따른 제동을 제어하는 것으로, 각 바퀴의 휠 브레이크에 제동력이 발생되도록 하여 휠이 제동되도록 한다. 이러한 제동제어부(30)는 ESC(Electronic Stability Control)로서, 브레이크를 작동시켜 차량의 제동이 수행되도록 한다.Here, the braking control unit 30 controls braking according to the brake operation, and causes the wheel to brake by generating a braking force in the wheel brake of each wheel. This braking control unit 30 is an ESC (Electronic Stability Control), and operates a brake to perform braking of the vehicle.

클러치제어부(40)는 운전 조건에 따른 클러치의 작동을 제어하는 것으로, 클러치의 단속시 엔진 동력이 차단됨에 따라 엔진 브레이크가 작용되는 것이다. 즉, 엔진의 동력이 휠에 제공되지 않고, 휠은 엔진의 저항을 받음에 따라 발생되는 제동을 이용하여 제동이 수행되도록 한다.The clutch control unit 40 controls the operation of the clutch according to the driving condition, and the engine brake is applied as engine power is cut off when the clutch is interrupted. That is, the engine power is not provided to the wheel, and the wheel is braking by using the braking generated by receiving the resistance of the engine.

이러한 클러치제어부(40)는 전자식 수동 변속기 차량에서 변속레버 또는 클러치페달의 조작에 따라 클러치의 치합 또는 단속이 동작되도록 하는 전자식 클러치의 제어기일 수 있다. 이처럼, 전자식 클러치와 연동하여 클러치의 동작을 제어함으로써, 별도의 클러치 제어 수단이 불필요하고, 그에 따라 제조 단가가 절감된다.The clutch control unit 40 may be a controller of an electronic clutch that engages or intermits the clutch according to an operation of a shift lever or a clutch pedal in an electronic manual transmission vehicle. As described above, by controlling the operation of the clutch in connection with the electromagnetic clutch, a separate clutch control means is unnecessary, and thus the manufacturing cost is reduced.

이처럼, 본 발명은 감지부(10)를 통해 주변 장애물을 감지하고, 판단부(20)가 자차의 운전 상태 및 주변 장애물과의 이격거리를 이용하여 장애물과 충돌 위험 여부를 판단하며, 충돌 위험으로 판단시 제동제어부(30)의 제어에 의한 브레이크 동작에 따른 제동과, 클러치제어부(40)의 제어에 의한 클러치 단속에 의해 발생된 동력 차단됨에 따른 제동이 모두 작용되도록 함으로써, 제동 거리가 단축됨에 따라 장애물과 충돌이 회피되고, 안정성이 확보된다.As described above, in the present invention, the detection unit 10 detects the surrounding obstacles, and the determination unit 20 determines whether there is a risk of collision with the obstacle using the driving state of the own vehicle and the distance between the surrounding obstacles. When the determination is made, the braking according to the brake operation by the control of the brake control unit 30 and the braking due to the power interruption generated by the clutch interruption by the control of the clutch control unit 40 are both applied, so that the braking distance is shortened. Obstacles and collisions are avoided, and stability is ensured.

상술한 본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 감지부(10)는 자차의 주행속도 정보와, 자차와 주변 장애물과의 이격거리 정보를 수집하며, 판단부(20)는 감지부(10)를 통해 입력된 자차의 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리 정보를 취합하여 충돌 위험을 판단하고, 충돌 위험 정도에 따라 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 선택적으로 전달할 수 있다.When described in detail with respect to the present invention described above, the sensing unit 10 collects information on the driving speed of the own vehicle and information on the separation distance between the host vehicle and the surrounding obstacles, and the determination unit 20 is configured through the detection unit 10. It is possible to determine a collision risk by collecting the inputted driving speed of the host vehicle and the separation distance from surrounding obstacles, and selectively transmit a braking signal to the brake control unit 30 and the clutch control unit 40 according to the degree of the collision risk.

여기서, 감지부(10)는 자차의 주행속도를 판단하기 위한 속도센서와, 자차와 주변 장애물과의 이격거리를 판단하기 위한 레이더센서 또는 카메라 센서가 구성될 수 있다. 이러한 감지부(10)를 통해 자차의 주행속도 정보와 자차와 주변 장애물과의 이격거리 정보가 수집되면, 판단부(20)는 각종 정보를 취합하여 충돌 위험을 판단하며, 충돌 위험 정도에 따라 제동 신호를 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 모두 전달하거나, 제동제어부(30)와 클러치제어부(40) 중 어느 하나에 전달할 수 있다.Here, the sensing unit 10 may include a speed sensor for determining the driving speed of the own vehicle, and a radar sensor or a camera sensor for determining a separation distance between the host vehicle and surrounding obstacles. When the driving speed information of the host vehicle and the distance information between the host vehicle and the surrounding obstacles are collected through the detection unit 10, the determination unit 20 collects various information to determine the risk of collision, and brakes according to the degree of the collision risk. The signal may be transmitted to both the brake control unit 30 and the clutch control unit 40, or to any one of the brake control unit 30 and the clutch control unit 40.

판단부(20)는 충돌 위험 정도를 판단하기 위한 설정속도와 설정거리가 기저장되고, 자차의 주행속도가 설정속도 이상이거나 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 선택적으로 제동 신호를 전달할 수 있다.The determination unit 20 pre-stores the set speed and the set distance for determining the degree of collision risk, and the braking control unit 30 and the clutch control unit when the running speed of the host vehicle is more than the set speed or the separation distance from the surrounding obstacles is less than the set distance. It is possible to selectively transmit a braking signal to 40.

여기서, 판단부(20)에 기저장되는 설정속도와 설정거리는 각종 상황에 따른 제동 거리를 미리 실험을 통해 도출할 수 있으며, 예를 들어 설정속도는 60km/h가 될 수 있고, 설정거리는 10m가 될 수 있다.Here, the set speed and set distance previously stored in the determination unit 20 can be derived through an experiment in advance of the braking distance according to various situations. For example, the set speed may be 60 km/h, and the set distance is 10 m. Can be.

즉, 주행속도가 설정속도 이상일 경우 제동 거리가 크게 증가되고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동 거리가 확보되지 않는 것으로, 판단부(20)는 주행속도가 설정속도 이상이거나 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동 신호를 전달하여 제동이 수행되도록 한다.That is, when the driving speed is greater than or equal to the set speed, the braking distance is greatly increased, and when the separation distance from the surrounding obstacle is less than or less than the set distance, the braking distance is not secured. When the distance from the distance is less than the set distance, a braking signal is transmitted to perform braking.

상세하게, 판단부(20)는 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이상일 경우 제동제어부(30)에만 제동 신호를 전달할 수 있다.In detail, the determination unit 20 may transmit a braking signal only to the braking control unit 30 when the driving speed is less than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is greater than the set distance.

즉, 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이상일 경우, 주변 장애물과 충돌 위험성이 낮은 상황으로서, 제동제어부(30)의 제어에 의한 브레이크 작동에 따른 제동으로만 차량의 제동이 수행되도록 한다. 이렇게, 제동 거리가 확보되어 브레이크 작동만으로 안정적인 제동이 수행 가능할 경우, 클러치 단속 동작에 의한 제동이 미수행되도록 하여, 안정성은 확보되고 클러치가 작동됨에 따른 전력 손실이 방지되도록 한다.That is, when the driving speed is less than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is more than the set distance, the risk of collision with the surrounding obstacles is low, and only the braking according to the brake operation by the control of the braking control unit 30 Allow braking to be performed. In this way, when the braking distance is secured and stable braking can be performed only by the brake operation, the braking by the clutch intermittent operation is not performed, so that stability is ensured and power loss due to the clutch operation is prevented.

한편, 판단부(20)는 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달할 수 있다.Meanwhile, the determination unit 20 may transmit a braking signal to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40 when the driving speed is less than or equal to the set speed and the separation distance from the surrounding obstacle is less than or equal to the set distance.

이렇게, 주행속도가 설정속도 이하이지만 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하일 경우 장애물과 충돌 위험성이 큰 것으로 판단하여, 판단부(20)는 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 모두 전달하여 제동 거리가 감소되도록 한다. 즉, 노면이 젖은 상태이거나 눈이 쌓여있을 경우 주행속도가 설정속도 이하이더라도 제동 거리가 증가될 수 있다. 따라서, 판단부(20)는 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하이면, 제동제어부(30)의 제어에 의한 브레이크 동작에 따른 제동과, 클러치제어부(40)의 제어에 의한 클러치 단속에 의해서 동력이 차단됨에 따른 제동이 모두 작용되도록 한다.In this way, if the driving speed is less than the set speed but the separation distance from the surrounding obstacles is less than the set distance, it is determined that there is a high risk of collision with the obstacle, and the determination unit 20 transmits a braking signal to the brake control unit 30 and the clutch control unit 40. All is transmitted so that the braking distance is reduced. That is, when the road surface is wet or snow is piled up, the braking distance may increase even if the driving speed is less than the set speed. Therefore, if the separation distance from the surrounding obstacles is less than or equal to the set distance, the determination unit 20 generates power by braking according to the brake operation controlled by the braking control unit 30 and the clutch intermittent control by the clutch control unit 40. Make sure all braking is applied as it is blocked.

한편, 판단부(20)는 주행속도가 설정속도 이상일 경우, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하 또는 이상이더라도 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달할 수 있다.Meanwhile, when the driving speed is greater than or equal to the set speed, the determination unit 20 may transmit a braking signal to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40 even if the separation distance from the surrounding obstacle is less than or equal to the set distance.

즉, 주행속도가 설정속도 이상일 경우 제동 거리가 증가되는바, 판단부(20)는 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달하여 브레이크 동작에 따른 제동과 클러치 단속에 따른 제동이 모두 작용되도록 한다. 물론, 자차와 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이상일 경우 제동 거리가 확보되어 있기 때문에, 제동제어부(30)의 제어에 따른 브레이크 제동만이 수행될 수 있으나, 주행속도가 설정속도 이상일 경우 의도치 않게 제동 거리가 증대되는 상황이 발생될 수 있는바, 판단부(20)는 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달하도록 한다.That is, when the driving speed is higher than the set speed, the braking distance increases, and the determination unit 20 transmits a braking signal to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40, thereby braking according to the brake operation and braking according to the clutch interruption. Let it all work. Of course, since the braking distance is secured when the distance between the host vehicle and the surrounding obstacles is greater than or equal to the set distance, only the brake braking according to the control of the braking control unit 30 can be performed, but if the driving speed is higher than the set speed, the intended value Since a situation in which the braking distance is increased may occur, the determination unit 20 transmits a braking signal to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40.

한편, 판단부(20)는 자차의 주행속도 및 자차와 주변 장애물과의 이격거리에 따라, 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 증가 또는 감소되도록 하는 제동 신호를 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 전달할 수 있다.Meanwhile, the determination unit 20 generates a braking signal for increasing or decreasing the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch interruption according to the driving speed of the host vehicle and the distance between the host vehicle and the surrounding obstacles. It can be transmitted to the clutch control unit 40.

즉, 차량의 주행속도가 증가되거나 주변 장애물과의 이격거리가 감소되는 상황에서는 제동 거리를 감소시켜야 하고, 차량의 주행속도가 감소되거나 주변 장애물과의 이격거리가 증가되는 상황에서는 제동 거리가 확보됨에 따라 과도한 제동력이 불필요하다. 따라서, 판단부(20)는 자차의 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리에 따라, 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 증가 또는 감소되도록 조절하여, 각 상황에 맞추어 적절한 제동력으로 차량의 제동이 수행되도록 한다. In other words, the braking distance should be reduced in a situation where the driving speed of the vehicle is increased or the separation distance from the surrounding obstacles is decreased, and the braking distance is secured in a situation where the driving speed of the vehicle is decreased or the separation distance from the surrounding obstacles is increased. Therefore, excessive braking force is unnecessary. Accordingly, the determination unit 20 adjusts the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch intermittent to increase or decrease according to the driving speed of the host vehicle and the distance from the surrounding obstacles, and adjust the braking force according to each situation. Allow braking to be performed.

상세하게, 판단부(20)는 차량의 주행속도가 설정속도 이상이고, 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 최대로 증가되도록 하는 제동 신호를 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 전달할 수 있다.In detail, when the driving speed of the vehicle is greater than or equal to the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is less than or equal to the set distance, the determination unit 20 brakes a braking signal that maximizes the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch enforcement. It can be transmitted to the control unit 30 and the clutch control unit 40.

즉, 자차의 주행속도가 설정속도 이상이고 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우, 주행속도에 의한 제동 거리 증대되고 주변 장애물과의 거리가 가까움에 따라, 장애물과의 충돌 위험성이 가장 높은 상황이다. 따라서, 판단부(20)는 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달하되 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 최대로 증가되도록 하는 제동 신호를 전달함으로써, 제동 거리가 감소되도록 한다.In other words, if the driving speed of the own vehicle is more than the set speed and the distance from the surrounding obstacles is less than the set distance, the braking distance by the driving speed is increased and the distance to the surrounding obstacles is close, so that the risk of collision with the obstacle is the highest. . Accordingly, the determination unit 20 transmits a braking signal to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40, but transmits a braking signal that increases the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch intermittent to the maximum. Is reduced.

브레이크의 제동의 경우 브레이크 장치에 제공되는 유압량에 따라 0~100%로 제동력이 조절되고, 클러치의 경우 치합량에 따라 동력의 차단율이 0~100%로 조절됨으로써 동력 차단에 따른 제동력이 조절된다.In the case of brake braking, the braking force is adjusted from 0 to 100% according to the amount of hydraulic pressure provided to the brake system, and in the case of the clutch, the braking force according to the power cutoff is adjusted by adjusting the power cutoff rate to 0 to 100% depending on the amount of engagement. .

이에 따라, 자차의 주행속도가 설정속도 이상이고 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우, 브레이크가 100%로 최대 제동력이 발생되도록 하고, 클러치를 완전히 단속시켜 동력이 차단됨에 따른 제동력이 최대로 발생되도록 함으로써, 제동 거리가 가장 크게 감소되도록 하는 형태로 전환하는 것이다.Accordingly, when the driving speed of the host vehicle is more than the set speed and the distance from surrounding obstacles is less than the set distance, the brake is made to generate the maximum braking force at 100%, and the clutch is completely interrupted to generate the maximum braking force due to the power cut off. By doing so, the braking distance is switched to the shape that allows the greatest reduction.

한편, 판단부(20)는 설정속도의 속도값과 설정거리의 거리값이 단계적으로 기저장되고, 감지부(10)를 통해 입력된 주행속도가 상승되거나 주변 장애물과의 이격거리가 감소됨에 대응하여 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 단계적으로 증가되도록 하는 제동 신호를 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 전달할 수 있다.On the other hand, the determination unit 20 pre-stores the speed value of the set speed and the distance value of the set distance step by step, and responds to the increase in the driving speed input through the detection unit 10 or decrease in the separation distance from surrounding obstacles. Accordingly, it is possible to transmit a braking signal to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40 so that the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch intermittent are gradually increased.

즉, 상술한 바와 같이, 브레이크의 제동의 경우 제공되는 유압량에 따라 0~100%로 제동력이 조절되고, 클러치의 경우 치합량에 따른 동력의 차단율이 0~100%로 조절됨에 따라 동력 차단에 의한 제동력이 조절된다. 이를 통해, 자차의 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리에 따라 브레이크에 의한 제동력 및 클러치 동작에 의한 제동력을 조절하여, 주행속도 및 주변 장애물과 이격거리에 따라 적정 제동력으로 안정적인 제동 거리가 확보되도록 할 수 있다.That is, as described above, in the case of brake braking, the braking force is adjusted to 0 to 100% according to the amount of hydraulic pressure provided, and in the case of the clutch, the power cutoff rate according to the amount of engagement is adjusted to 0 to 100%, so that the power is cut off. The braking force is regulated. Through this, the braking force by the brake and the braking force by the clutch operation are adjusted according to the driving speed of the own vehicle and the separation distance from the surrounding obstacles, so that a stable braking distance is secured with an appropriate braking force according to the driving speed and the separation distance from the surrounding obstacles. I can.

이는, 도 2에 도시된 바와 같이, 자차의 주행속도와 주변 장애물과의 이격거리에 따라 제동제어부(30)의 제어에 의한 브레이크 동작에 따른 제동과 클러치제어부(40)의 제어에 의한 클러치 단속에 따른 제동이 수행될 수 있다.As shown in FIG. 2, according to the driving speed of the host vehicle and the separation distance between the surrounding obstacles, the brake according to the brake operation by the control of the brake control unit 30 and the clutch control by the control of the clutch control unit 40 Braking accordingly can be performed.

한편, 감지부(10)는 주변 차량의 속도정보를 더 수집하고, 판단부(20)는 감지부(10)를 통해 입력된 주변 차량과의 상대속도 차이에 따라, 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 선택적으로 전달할 수 있다.On the other hand, the sensing unit 10 further collects speed information of the surrounding vehicle, and the determination unit 20 determines the brake control unit 30 and the clutch according to the difference in relative speed with the surrounding vehicle input through the sensing unit 10. A braking signal may be selectively transmitted to the control unit 40.

감지부(10)는 레이더센서 또는 속도센서를 이용하여 자차의 주행방향에 위치된 상대 차량과의 상대속도 차이를 도출할 수 있으며, 판단부(20)는 주변 차량과의 상대속도 차이에 따라 필요 제동력을 도출하여 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 전달할 수 있다.The detection unit 10 can derive the difference in relative speed with the other vehicle located in the driving direction of the own vehicle using a radar sensor or a speed sensor, and the determination unit 20 is required according to the difference in relative speed with the surrounding vehicle. By deriving a braking force, a braking signal may be transmitted to the braking control unit 30 and the clutch control unit 40.

한편, 판단부(20)는 주변 차량과의 상대속도 차이가 기설정된 비교속도 이상일 경우, 차량의 주행속도 정보와 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따른 충돌 위험을 판단하여 제동제어부(30)와 클러치제어부(40)에 제동 신호를 선택적으로 전달할 수 있다.On the other hand, the determination unit 20 determines the collision risk according to the driving speed information of the vehicle and the distance between the surrounding obstacles and the surrounding vehicle when the relative speed difference with the surrounding vehicle is greater than or equal to the preset comparison speed, and the braking control unit 30 And a braking signal may be selectively transmitted to the clutch control unit 40.

여기서, 판단부(20)에 기저장되는 비교속도는 미리 실험을 통해 도출할 수 있으며, 예를 들어 비교속도는 25km/h가 될 수 있다.Here, the comparison speed pre-stored in the determination unit 20 may be derived through an experiment in advance, for example, the comparison speed may be 25 km/h.

즉, 자차와 주변 차량과의 상대속도 차이가 비교속도 이상일 경우 제동 거리가 증가되는 것으로, 판단부(20)는 주변 차량과의 상대속도 차이가 비교속도 이상일 경우 제동 신호를 전달하여 제동이 수행되도록 한다.That is, when the difference in the relative speed between the host vehicle and the surrounding vehicle is greater than or equal to the comparison speed, the braking distance is increased, and the determination unit 20 transmits a braking signal to perform braking when the difference in the relative speed between the host vehicle and the surrounding vehicle is greater than or equal to the comparison speed. do.

바람직하게, 자차와 주변 차량과의 상대속도 차이가 비교속도 이상인지 먼저 판단하고, 이후 상대속도 차이가 기설정된 비교속도 이상일 경우 자차의 주행속도 정보와 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따른 충돌 위험을 판단하도록 한다. 즉, 자차의 주행속도가 주변 차량의 속도보다 낮음에 따라 자차와 주변 차량과의 상대속도 차이가 비교속도보다 낮을 경우 제동 거리가 확보됨에 따라 주변 차량이 정차하더라도 충돌이 회피될 수 있다.Preferably, it is first determined whether the difference in the relative speed between the host vehicle and the surrounding vehicle is greater than or equal to the comparison speed, and then, if the difference in the relative speed is greater than or equal to the preset comparison speed, collision according to the driving speed information of the host vehicle and the distance between the surrounding obstacles and surrounding vehicles. Try to judge the risk. That is, as the driving speed of the host vehicle is lower than the speed of the surrounding vehicles, if the difference in the relative speed between the host vehicle and the surrounding vehicles is lower than the comparison speed, the braking distance is secured, so that a collision can be avoided even when the surrounding vehicles stop.

따라서, 판단부(20)는 주변 차량과의 상대속도의 차이가 비교속도 이하일 경우, 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따라 제동제어부(30)에만 제동 신호를 전달하여, 제동제어부(30)의 제어에 의한 브레이크 작동에 따른 제동으로만 차량의 제동이 수행되도록 한다.Therefore, when the difference in the relative speed with the surrounding vehicle is less than the comparison speed, the determination unit 20 transmits the braking signal only to the braking control unit 30 according to the separation distance between the surrounding obstacles and the surrounding vehicles, and the braking control unit 30 Braking of the vehicle is performed only by braking according to the brake operation by the control of

한편, 판단부(20)를 통해 충돌 위험에 따른 제동신호 전달 입력시, 운전자에게 경고 신호를 송출하는 경고송출부(50);를 더 포함할 수 있다.On the other hand, a warning transmission unit 50 for transmitting a warning signal to the driver when a braking signal transmission according to the risk of collision is input through the determination unit 20; may be further included.

여기서, 경고송출부(50)는 운전자에게 경고 신호 송출시, 클러스터, 내비게이션, 헤드업 디스플레이 등 다양한 방법이 사용될 수 있으며, 제동 신호가 발생된 것을 운전자가 인지하도록 함으로써, 이후 상황 발생을 운전자가 인지하여 안전 운전이 수행되게 유도할 수 있다.Here, when the warning signal is transmitted to the driver, the warning transmission unit 50 may use various methods such as cluster, navigation, head-up display, etc., and allow the driver to recognize that the braking signal has been generated, so that the driver recognizes the occurrence of a subsequent situation. This can lead to safe driving.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 제동 제어 시스템은 차량의 충돌 위험시 브레이크 동작과 함께 클러치가 단속되어 브레이크 동작에 의한 제동과 동력이 차단됨에 따른 제동이 부가됨으로써, 제동 거리가 단축되어 충돌 위험성이 감소된다.In the vehicle braking control system having the structure as described above, when the vehicle is in danger of a collision, the clutch is intermitted along with the brake action, and braking by the brake action and the braking by the power cut off are added, thereby reducing the braking distance and thus reducing the risk of collision. Is reduced.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been illustrated and described in connection with specific embodiments, it is in the art that the present invention can be variously improved and changed within the scope of the technical spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to a person of ordinary knowledge.

10:감지부
20:판단부
30:제동제어부
40:클러치제어부
50:경고송출부10: detection unit
20: judgment
30: brake control unit
40: clutch control unit
50: warning transmission unit

Claims (14)

차량 정보 및 주변 장애물 정보를 수집하는 감지부;
감지부를 통해 입력된 정보를 취합하여 차량의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험에 따른 제동 신호를 전달하는 판단부;
차량의 브레이크 동작을 제어하고, 판단부를 통해 제동 신호 입력시 브레이크 동작에 따른 차량의 제동이 수행되도록 하는 제동제어부; 및
운전 조건에 따른 클러치의 작동을 제어하고, 판단부를 통해 제동 신호 입력시 클러치가 단속되도록 하여 동력 차단에 따른 제동이 발생되도록 하는 클러치제어부;를 포함하는 차량의 제동 제어 시스템.A sensing unit for collecting vehicle information and surrounding obstacle information;
A determination unit that collects information input through the detection unit to determine whether there is a risk of collision of the vehicle, and transmits a braking signal according to the collision risk;
A braking control unit for controlling a braking operation of the vehicle and performing braking of the vehicle according to the braking operation when a braking signal is input through the determination unit; And
A vehicle brake control system comprising: a clutch control unit that controls an operation of a clutch according to a driving condition, and causes the clutch to be intercepted when a braking signal is input through the determination unit to generate braking according to power cutoff. 청구항 1에 있어서,
감지부는 차량의 주행속도 정보와, 주변 장애물과의 이격거리 정보를 수집하며,
판단부는 감지부를 통해 입력된 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리 정보를 취합하여 충돌 위험을 판단하고, 충돌 위험 정도에 따라 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 선택적으로 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method according to claim 1,
The sensing unit collects information on the driving speed of the vehicle and information on the separation distance from nearby obstacles,
The determination unit determines the collision risk by collecting information on the driving speed input through the sensing unit and the distance between the surrounding obstacles, and selectively transmits a braking signal to the brake control unit and the clutch control unit according to the degree of collision risk. Braking control system. 청구항 2에 있어서,
판단부는 충돌 위험 정도를 판단하기 위한 설정속도와 설정거리가 기저장되고, 주행속도가 설정속도 이상이거나 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동제어부와 클러치제어부에 선택적으로 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method according to claim 2,
The determination unit pre-stores the set speed and the set distance to determine the degree of collision risk, and selectively transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit when the driving speed is higher than the set speed or the separation distance from surrounding obstacles is less than the set distance. A vehicle braking control system, characterized in that. 청구항 3에 있어서,
판단부는 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이상일 경우 제동제어부에만 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 3,
The determination unit transmits a braking signal only to the braking control unit when the driving speed is less than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is more than the set distance. 청구항 3에 있어서,
판단부는 주행속도가 설정속도 이하이고, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하일 경우 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 3,
The determination unit transmits a braking signal to the brake control unit and the clutch control unit when the driving speed is less than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is less than the set distance. 청구항 3에 있어서,
판단부는 주행속도가 설정속도 이상일 경우, 주변 장애물과의 이격거리가 설정거리 이하 또는 이상이더라도 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 3,
When the driving speed is greater than or equal to the set speed, the determination unit transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit even if the distance between the surrounding obstacles is less than or equal to the set distance. 청구항 3에 있어서,
판단부는 차량의 주행속도 및 주변 장애물과의 이격거리에 따라, 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 증가 또는 감소되도록 하는 제동 신호를 제동제어부와 클러치제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 3,
The determination unit transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit to increase or decrease the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch regulation according to the driving speed of the vehicle and the separation distance from the surrounding obstacles. Braking control system. 청구항 7에 있어서,
판단부는 차량의 주행속도가 설정속도 이상이고, 주변 장애물과 이격거리가 설정거리 이하일 경우 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 최대로 증가되도록 하는 제동 신호를 제동제어부와 클러치제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 7,
The determination unit transmits a braking signal to the braking control unit and clutch control unit so that the braking force according to the brake operation and the braking force according to the clutch intermittent are increased to the maximum when the driving speed of the vehicle is higher than the set speed and the separation distance from the surrounding obstacles is less than the set distance. A vehicle brake control system, characterized in that. 청구항 7에 있어서,
판단부는 설정속도의 속도값과 설정거리의 거리값이 단계적으로 기저장되고, 감지부를 통해 입력된 주행속도가 상승되거나 주변 장애물과의 이격거리가 감소됨에 대응하여 브레이크 동작에 따른 제동력과 클러치 단속에 따른 제동력이 단계적으로 증가되도록 하는 제동 신호를 제동제어부와 클러치제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 7,
The determination unit pre-stores the speed value of the set speed and the distance value of the set distance in stages, and the driving speed input through the sensing unit increases or the distance to the surrounding obstacles decreases. A braking control system for a vehicle, characterized in that transmitting a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit to gradually increase the braking force according to the step. 청구항 2에 있어서,
감지부는 주변 차량의 속도정보를 더 수집하고,
판단부는 감지부를 통해 입력된 주변 차량과의 상대속도 차이에 따라, 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 선택적으로 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method according to claim 2,
The detection unit further collects speed information of nearby vehicles,
The determination unit selectively transmits a braking signal to the braking control unit and the clutch control unit according to a difference in relative speed with the surrounding vehicle input through the sensing unit. 청구항 10에 있어서,
판단부는 주변 차량과의 상대속도 차이가 기설정된 비교속도 이상일 경우, 차량의 주행속도 정보와 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따른 충돌 위험을 판단하여 제동제어부와 클러치제어부에 제동 신호를 선택적으로 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 10,
When the difference in the relative speed with the surrounding vehicle is greater than or equal to the preset comparison speed, the determination unit determines the collision risk according to the driving speed information of the vehicle and the distance between the surrounding obstacles and the surrounding vehicle, and selectively selects the braking signal to the brake control unit and the clutch control unit. A vehicle brake control system, characterized in that transmission. 청구항 10에 있어서,
판단부는 주변 차량과의 상대속도의 차이가 비교속도 이하일 경우, 주변 장애물 및 주변 차량과의 이격거리에 따라 제동제어부에만 제동 신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 10,
When the difference between the relative speed with the surrounding vehicle is less than or equal to the comparison speed, the determination unit transmits a braking signal only to the brake control unit according to a distance between the surrounding obstacles and the surrounding vehicle. 청구항 1에 있어서,
판단부를 통해 충돌 위험에 따른 제동신호 전달 입력시, 운전자에게 경고 신호를 송출하는 경고송출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method according to claim 1,
A vehicle brake control system further comprising a; warning transmission unit for transmitting a warning signal to the driver when the transmission of the braking signal according to the risk of collision is input through the determination unit. 청구항 1에 있어서,
클러치제어부는 전자식 수동 변속기 차량에서 변속레버 또는 클러치페달의 조작에 따라 클러치의 단속이 수행되도록 하는 전자식 클러치의 제어기인 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 시스템.The method according to claim 1,
The clutch control unit is a brake control system for a vehicle, characterized in that the clutch control unit is a controller of an electronic clutch to perform an intermittent control of the clutch according to an operation of a shift lever or a clutch pedal in an electronic manual transmission vehicle.
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