KR20200128895A

KR20200128895A - 무인비행체

Info

Publication number: KR20200128895A
Application number: KR1020190053002A
Authority: KR
Inventors: 최혁렬; 송승환
Original assignee: 성균관대학교산학협력단
Priority date: 2019-05-07
Filing date: 2019-05-07
Publication date: 2020-11-17

Abstract

본 발명은 무인비행체에 관한 것으로서, 제1 프로펠러; 상기 제1 프로펠러의 회전축과 회전축이 나란하도록 상기 제1 프로펠러에서 이격되어 배치되는 제2 프로펠러; 상기 제1 프레펄러와 상기 제2 프로펠러 중 적어도 어느 하나를 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시키는 각도 조절부; 상기 제1 프로펠러, 상기 제2 프로펠러 및 상기 각도 조절부의 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 제1 프로펠러, 상기 제2 프로펠러, 상기 각도 조절부 및 상기 제어부에 전원을 공급하는 배터리;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 단순한 구조로 이루어지며 장시간 비행이 가능하다.

Description

무인비행체{Unmanned aerial vehicle}

본 발명은 무인비행체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 단순한 구조로 이루어지며 장시간 비행이 가능한 무인비행체에 관한 것이다.

무인비행체, 일명 드론은 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해 운용되는 비행체로서, 개발 초기에는 군사적인 용도로 사용되었으나, 현재는 촬영, 화물 운송, 시설물의 모니터링 또는 오락 등의 다양한 목적을 위해 사용되고 있다.

무인비행체의 실용적인 활용을 위해서는 다양한 모드로 비행을 할 수 있고 비행 가능한 시간이 긴 것이 바람직하다. 그런데 이러한 필요를 충족시키기 위하여 무인비행체의 구성 부재를 추가하거나 배터리의 용량을 증가시키게 되면 오히려 무인비행체의 무게가 증가하게 되어 비행 가능한 시간은 크게 향상되지 못하는 문제점이 있다.

예를 들어, 공개번호 제10-2017-0040520의 '공기보다 가벼운 기체를 채운 기구를 장착하여 부력을 추가로 확보하는 형태의 드론'과 같은 종래기술에서는 헬륨이나 수소 등과 같이 가벼운 기체가 주입된 기구를 활용하여 무인비행체에 부력이 작용하도록 함으로써 비행시간의 증가를 꾀하기도 한다.

그러나 상기한 종래기술과 같은 형태의 무인비행체는 기구 상에 프로펠러가 단순히 장착된 형태로 형성되어 기구가 프로펠러의 동작을 위한 공기의 흐름을 방해하게 됨으로써 오히려 비행의 효율을 떨어뜨릴 수 있다.

KR

10-2017-0040520

A

KR

10-2015-0055202

A

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인비행체를 최대한 간단하게 구성하여 무인비행체의 무게를 가볍게 할 수 있으면서도 다양한 모드로 비행이 가능한 무인비행체를 제공함에 있다.

그리고 기구를 구비하는 경우에도 기구와 프로펠러 각각의 효과가 십분 발휘될 수 있도록 한 무인비행체를 제공하고자 한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 위에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 제1 프로펠러; 상기 제1 프로펠러의 회전축과 회전축이 나란하도록 상기 제1 프로펠러에서 이격되어 배치되는 제2 프로펠러; 상기 제1 프레펄러와 상기 제2 프로펠러 중 적어도 어느 하나를 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시키는 각도 조절부; 상기 제1 프로펠러, 상기 제2 프로펠러 및 상기 각도 조절부의 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 제1 프로펠러, 상기 제2 프로펠러, 상기 각도 조절부 및 상기 제어부에 전원을 공급하는 배터리;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인비행체에 의해 달성된다.

상기 각도 조절부는 상기 제1 프레펄러와 상기 제2 프로펠러 각각을 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시킬 수 있다.

서로 나란한 2개의 관통홀을 구비하며 공기보다 가벼운 기체가 채워지는 기구부를 더 포함하고, 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러는 상기 관통홀에 하나씩 배치되는 것이 바람직하다.

상기 제어부와 상기 배터리는 상기 기구부의 하단 중앙에 고정되는 것이 바람직하다.

상기 관통홀의 내주면 둘레를 따라서는 원형의 프레임이 구비되고, 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러는 상기 프레임에 고정되는 것이 바람직하다.

상기 제어부는, 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 상하방향 중 일방향으로 이동하고, 각 회전축의 타방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 상하방향 중 타방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시키되 어느 하나의 속도를 더 빠르게 하여 무인비행체가 전후방향 중 일방향으로 이동하고, 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시키되 다른 하나의 속도를 더 빠르게 하여 무인비행체가 전후방향 중 타방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 일측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러를 회전시키고 상기 각도 조절부로 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 타측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 일측으로 방향 전환되며, 상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 타측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러를 회전시키고 상기 각도 조절부로 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 일측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 타측으로 방향 전환되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 일측으로 기울어지게 한 상태에서 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 일방향으로 이동하도록 하고, 상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 타측으로 기울어지게 한 상태에서 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 타방향으로 이동하도록 하도록 제어할 수 있다.

본 발명에 의한 무인비행체는 구성이 단순함에도 불구하고 프로펠러들의 회전 방향, 속도, 회전축 방향을 조절함으로써 다양한 상태로 비행하는 것이 가능하다.

무인비행체를 이루는 구성의 단순함은 무인비행체가 경량으로 형성될 수 있도록 하여 무인비행체의 비행 시간을 증가시킬 수 있다.

본 발명에 의한 무인비행체가 기구부를 더 구비하면, 부력에 의해 무인비행체의 비행 효율을 높임으로써 비행 시간을 더 증가시킬 수 있으며, 무인비행체가 사람 등과 충돌하더라도 사람 등이 다치거나 무인비행체가 파손될 가능성이 적다.

도 1은 본 발명에 의한 무인비행체의 전체 사시도,
도 2는 본 발명에 의한 무인비행체의 상면도,
도 3은 본 발명에 의한 무인비행체를 구성하는 각도 조절부에 관한 설명도,
도 4 내지 도 7은 본 발명에 의한 무인비행체의 비행 상태에 따른 제1 프로펠러, 제2 프로펠러 및 각도 조절부에 관한 설명도이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참고하여 자세하게 설명하도록 한다.

도 1에는 본 발명에 의한 무인비행체(1)의 전체적인 사시도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명에 의한 무인비행체(1)를 상부에서 바라본 모습이 도시되어 있다.

본 발명에 의한 무인비행체(1)는 제1 프로펠러(10), 제2 프로펠러(20), 각도 조절부(30), 제어부(40) 및 배터리(50)를 포함하여 이루어진다.

제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 고속으로 회전하여 추진력을 발생시키는 구성으로서, 각각의 회전축이 서로 나란하도록 이격되어 배치된다. 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 도면에서와 같이 각각 2개의 날개를 구비할 수도 있고, 3개 이상의 날개를 구비할 수도 있다.

각도 조절부(30)는 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20) 중 적어도 어느 하나를 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시키는 역할을 한다. 이러한 각도 조절부(30)에 의해 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 추진력 방향을 조절하는 것이 가능하다.

도 3에 도시되어 있는 바와 같이 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 각 회전축과 직각을 이루는 방향으로 형성된 막대형상의 부재(72) 상에 배치되고, 각도 조절부(30)로서의 서보모터(31)는 상기 막대형상 부재(72)를 길이방향을 기준으로 회전시켜 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시킬 수 있다.

제어부(40)는 제1 프로펠러(10), 제2 프로펠러(20) 및 각도 조절부(30)의 동작을 제어한다. 즉, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전 방향을 조절하여 무인비행체(1)의 상하 방향 이동을 제어하고, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전 속도를 조절하여 무인비행체(1)의 전후 방향 이동이나 추진력의 크기를 제어한다. 그리고 각도 조절부(30)로 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전축 각도를 조절하여 무인비행체(1)의 좌우 방향 이동이나 요잉(yawing) 동작을 제어한다.

배터리(50)는 제1 프로펠러(10), 제2 프로펠러(20), 각도 조절부(30) 및 제어부(40)에 전원을 공급하여 무인비행체(1)가 작동할 수 있도록 한다. 배터리(50)는 탈착 가능한 충전식으로 이루어지는 것이 비행 중단을 시간을 줄이고 경제성을 높이는 측면에서 유리하다.

이러한 본 발명의 무인비행체(1)는 프로펠러를 단 2개 구비하여 구성이 단순함에도 불구하고 프로펠러들의 회전 방향, 속도, 회전축 방향을 조절함으로써 다양한 상태로 비행하는 것이 가능하다.

그리고 무인비행체(1)를 이루는 구성의 단순함은 무인비행체(1)가 경량으로 형성될 수 있도록 하여 무인비행체(1)의 비행 시간을 증가시킬 수 있다.

각도 조절부(30)가 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20) 중 어느 하나의 회전축 방향을 조절하는 경우에는 무인비행체(1)의 중량을 최소화할 수 있고, 각도 조절부(30)가 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20) 모두의 회전축 방향을 조절하는 경우에는 무인비행체(1)가 보다 다양한 상태로 비행할 수 있다.

본 발명에 의한 무인비행체(1)는 기구부(60)를 더 포함할 수 있다.

기구부(60)는 내부에 헬륨이나 수소 등과 같이 공기보다 가벼운 기체가 채워지는 공간을 가지는 얇은 막으로 형성되어 부력에 의해 무인비행체(1)의 비행 효율을 높임으로써 비행 시간을 증가시키게 된다.

기구부(60)는 보다 구체적으로 기구의 몸체를 상하로 관통하며 서로 나란하게 형성되는 2개의 관통홀(61)을 구비하고, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 관통홀(61)에 하나씩 배치된다. 이에 따라, 기구부(60)가 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)에 의한 공기의 흐름을 방해하지 않을 뿐만 아니라 오히려 기구부(60)의 표면이 코안다 효과를 발생시켜 무인비행체(1)의 비행 효율을 더욱 증가시키게 된다.

그리고 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 관통홀(61) 내에 배치되어 무인비행체(1)의 외측면에서 돌출되지 않으므로 무인비행체(1)가 사람 등과 충돌하더라도 사람 등이 다치거나 무인비행체(1)가 파손될 가능성이 적고, 프로펠러가 회전하면서 발생하는 소음이 기구부(60)에 의해 차단되어 실내 비행에도 적합하다.

관통홀(61)의 내주면 둘레를 따라서는 원형의 프레임(71)이 구비되고, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 프레임(71)에 고정되는 것이 바람직하다.

프레임(71)은 기구부(60)와는 달리 경질(硬質) 재료로 이루어져 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 기구부(60) 상의 일정한 위치에 고정될 수 있도록 하며, 도 3에 도시되어 있는 바와 같이 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 프레임(71)의 중심에 배치하여 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 회전하면서 기구부(60)를 손상시키지 않도록 할 수 있다.

제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 프레임(71)의 직경 방향으로 형성되는 막대형성 부재(72)를 통해 프레임(71)에 고정될 수 있으며, 각도 조절부(30)로서의 서보모터(31)는 프레임(71)에 고정되어 막대형상 부재(72)를 회전시킴으로써 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전축 각도를 조절해줄 수 있다.

제어부(40)와 배터리(50)는 기구부(60)의 하단 중앙에 고정되는 것이 바람직하다.

이 경우, 무인비행체(1)의 무게 중심이 기구부(60)의 하단 중앙측에 위치하게 되어 무인비행체(1)가 방향 전환을 하는 경우나 무인비행체(1) 외부에서 바람이 발생한 경우에도 무인비행체(1)가 안정적으로 비행할 수 있다.

이하에서는 무인비행체(1)의 다양한 비행 상태를 구현하기 위하여 제어부(40)가 제1 프로펠러(10), 제2 프로펠러(20) 및 각도 조절부(30)를 구체적으로 어떻게 제어하는지에 대하여 설명하도록 한다.

참고로, 무인비행체(1)의 비행 상태에 대해 설명하면 상하방향, 전후방향, 좌우방향은 절대적인 것은 아니며, 전후방향은 상하방향에 대해 직각을 이루는 방향이고 좌우방향은 상하방방향과 전후방향에 대해 직각을 이루는 방향인 것으로 이해하면 될 것이다. 마찬가지로 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 발생시키는 추력의 방향에 관한 일방향과 타방향은 서로 반대되는 방향으로 이해하면 될 것이다.

도 4에는 무인비행체(1)를 상하방향으로 이동시키는 경우에 관한 설명도가 도시되어 있다. 이 경우에는 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 동작하고, 각도 조절부(30)는 동작하지 않는다. 즉, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 회전축이 수직하게 세워진 상태에서 회전하게 된다.

제어부(40)가 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전시키면 도 4의 (a)에 도시되어 있는 바와 같이 상부 방향의 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 상승하게 되며, 제어부(40)가 각 회전축의 타방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전시키면 도 4의 (b)에 도시되어 있는 바와 같이 하부 방향의 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 하강하게 된다.

제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 각 회전축 상에서 동일한 방향으로 추력을 발생시킬 때 서로 반대되는 방향으로 회전하는 것이 바람직하다. 즉, 제1 프로펠러(10)는 일방향으로 회전할 때 상부 방향의 추력을 발생시키고 제2 프로펠러(20)는 타방향으로 회전할 때 상부 방향의 추력을 발생시킬 수 있다. 이 경우, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전에 의해 발생하는 힘 중 무인비행체(1) 자체를 회전시키는 힘은 상쇄되어 무인비행체(1)가 불필요하게 제자리에서 회전하는 것을 방지할 수 있다.

제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)가 서로 반대되는 방향으로 회전하면서 각 회전축 상에서 동일한 방향으로 추력을 발생시키는 것은, 무인비행체(1)가 전후방향으로 이동하는 경우, 좌우방향으로 방향 전환하는 경우 및 좌우방향으로 이동하는 경우에 있어서도 마찬가지이다.

무인비행체(1)를 전후방향으로 이동시키는 경우에도 제어부(40)는 도 5에 도시되어 있는 바와 같이 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)는 동작하고 각도 조절부(30)는 동작하지 않도록 제어한다.

제어부(40)가 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전시키되 후방에 위치하는 제2 프로펠러(20)의 회전 속도가 더 빠르도록 제어하면 도 5의 (a)에 도시되어 있는 바와 같이 무인비행체(1)의 후방에서 더 큰 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 전방으로 이동하게 되고, 제어부(40)가 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전시키되 전방에 위치하는 제1 프로펠러(10)의 회전 속도가 더 빠르도록 제어하면 도 5의 (b)에 도시되어 있는 바와 같이 무인비행체(1)의 전방에서 더 큰 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 후방으로 이동하게 된다.

무인비행체(1)가 이동하는 방향을 전환시킬 때에는, 즉 요잉(yawing) 동작을 할 때에는 제1 프로펠러(10), 제2 프로펠러(20) 및 각도 조절부(30)가 모두 동작한다.

도 6의 (a)에 도시되어 있는 바와 같이 각도 조절부(30)로 제1 프로펠러(10)의 회전축을 좌측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)를 회전시키고 각도 조절부(30)로 제2 프로펠러(20)의 회전축을 우측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제2 프로펠러(20)를 회전시키면, 전방에 위치하는 제1 프로펠러(10)에서는 좌측 방향으로 추력이 발생하고 후방에 위치하는 제2 프로펠러(20)에서는 우측 방향으로 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 좌측으로 이동 방향이 전환된다.

그리고 도 6의 (b)에 도시되어 있는 바와 같이 각도 조절부(30)로 제1 프로펠러(10)의 회전축을 우측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)를 회전시키고 각도 조절부(30)로 제2 프로펠러(20)의 회전축을 좌측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제2 프로펠러(20)를 회전시키면, 전방에 위치하는 제1 프로펠러(10)에서는 우측 방향으로 추력이 발생하고 후방에 위치하는 제2 프로펠러(20)에서는 좌측 방향으로 추력이 발생하여 무인 비행체가 우측으로 이동 방향이 전환된다.

무인비행체(1)가 좌우방향으로 이동할 때에도 제1 프로펠러(10), 제2 프로펠러(20) 및 각도 조절부(30)가 모두 동작한다.

도 7의 (a)에 도시되어 있는 바와 같이 각도 조절부(30)로 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전축을 우측으로 기울어지게 한 상태에서 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전시키면, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20) 모두에서 우측 방향으로 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 우측으로 이동하게 된다.

그리고 도 7의 (b)에 도시되어 있는 바와 같이 각도 조절부(30)로 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)의 회전축을 좌측으로 기울어지게 한 상태에서 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20)를 회전시키면, 제1 프로펠러(10)와 제2 프로펠러(20) 모두에서 좌측 방향으로 추력이 발생하여 무인비행체(1)가 좌측으로 이동하게 된다.

본 발명에 의한 무인비행체는 상기한 것과 같은 구성들 외에도, 무인비행체 주변의 물체 등을 감지하는 위치센서, 무인비행체의 위치를 알리거나 야간에 주변을 식별하기 위한 조명, 무인비행체의 위치를 확인하기 위한 GPS 장치, 무인비행체 주변을 촬영하기 위한 카메라 등을 더 구비할 수 있다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

1 : 무인비행체
10 : 제1 프로펠러 20 : 제2 프로펠러
30 : 각도 조절부 40 : 제어부
50 : 배터리 60 : 기구부
61 : 관통홀 71 : 프레임

Claims

제1 프로펠러;
상기 제1 프로펠러의 회전축과 회전축이 나란하도록 상기 제1 프로펠러에서 이격되어 배치되는 제2 프로펠러;
상기 제1 프레펄러와 상기 제2 프로펠러 중 적어도 어느 하나를 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시키는 각도 조절부;
상기 제1 프로펠러, 상기 제2 프로펠러 및 상기 각도 조절부의 동작을 제어하는 제어부; 및
상기 제1 프로펠러, 상기 제2 프로펠러, 상기 각도 조절부 및 상기 제어부에 전원을 공급하는 배터리;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제1항에 있어서,
상기 각도 조절부는 상기 제1 프레펄러와 상기 제2 프로펠러 각각을 회전축과 교차하는 방향을 기준으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제1항에 있어서,
서로 나란한 2개의 관통홀을 구비하며 공기보다 가벼운 기체가 채워지는 기구부를 더 포함하고,
상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러는 상기 관통홀에 하나씩 배치되는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제3항에 있어서,
상기 제어부와 상기 배터리는 상기 기구부의 하단 중앙에 고정되는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제3항에 있어서,
상기 관통홀의 내주면 둘레를 따라서는 원형의 프레임이 구비되고, 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러는 상기 프레임에 고정되는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 상하방향 중 일방향으로 이동하고,
각 회전축의 타방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 상하방향 중 타방향으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시키되 어느 하나의 속도를 더 빠르게 하여 무인비행체가 전후방향 중 일방향으로 이동하고,
각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시키되 다른 하나의 속도를 더 빠르게 하여 무인비행체가 전후방향 중 타방향으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 일측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러를 회전시키고 상기 각도 조절부로 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 타측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 일측으로 방향 전환되며,
상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 타측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러를 회전시키고 상기 각도 조절부로 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 일측으로 기울어지게 한 상태에서 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 타측으로 방향 전환되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 일측으로 기울어지게 한 상태에서 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 일방향으로 이동하도록 하고,
상기 각도 조절부로 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러의 회전축을 좌우방향 중 타측으로 기울어지게 한 상태에서 각 회전축의 일방향으로 추력이 발생하도록 상기 제1 프로펠러와 상기 제2 프로펠러를 회전시켜 무인비행체가 좌우방향 중 타방향으로 이동하도록 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인비행체.