KR20200103109A - 레이더 센서 헤드 내에 통합된 분석 유닛을 포함하는 레이더 시스템 - Google Patents

레이더 센서 헤드 내에 통합된 분석 유닛을 포함하는 레이더 시스템 Download PDF

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KR20200103109A
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마르셀 마이어
미햐엘 쇼어
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 차량용 레이더 시스템에 관한 것이며, 상기 레이더 시스템은, 데이터를 송신하고 수신된 데이터를 처리하기 위한 하나 이상의 중앙 제어 유닛; 레이더 파를 생성하기 위한 하나 이상의 송신 안테나 및 레이더 파를 수신하기 위한 하나 이상의 수신 안테나를 구비하여 하나 이상의 중앙 제어 유닛으로부터 이격된 하나 이상의 레이더 센서 헤드; 및 하나 이상의 중앙 제어 유닛과 하나 이상의 레이더 센서 헤드 사이의 하나 이상의 데이터 라인;을 포함하며, 하나 이상의 레이더 센서 헤드는, 아날로그/디지털 컨버터의 하류에, 그리고 하나 이상의 데이터 라인의 상류에 장착되어 아날로그/디지털 컨버터(16)를 통해 생성된 디지털 측정 데이터를 적어도 부분적으로 처리하기 위한 분석 유닛을 포함한다.

Description

레이더 센서 헤드 내에 통합된 분석 유닛을 포함하는 레이더 시스템
본 발명은 차량용 레이더 시스템에 관한 것이며, 상기 레이더 시스템은, 데이터를 송신하고 수신된 데이터를 처리하기 위한 중앙 제어 유닛; 레이더 파를 생성하기 위한 하나 이상의 송신 안테나 및 레이더 파를 수신하기 위한 하나 이상의 수신 안테나를 구비하여 중앙 제어 유닛으로부터 이격된 하나 이상의 레이더 센서 헤드; 및 중앙 제어 유닛과 하나 이상의 레이더 센서 헤드 사이의 하나 이상의 데이터 라인;을 포함한다.
높은 레벨의 운전자 보조 기능들 또는 자동화 주행 기능을 탑재한 차량들의 경우, 점점 더 많은 레이더 센서가 장착되고 있다. 보다 더 많은 개수의 레이더 센서를 통해, 개별 레이더 센서들에 대해 자동화 또는 부분 자동화 기능들의 보다 더 높은 성능 레벨이 의도된다. 본원의 분야에서 종래 해결책들은, 센서 내부적으로 수신된 레이더 파의 방대한 데이터 처리를 수행하는 레이더 센서들로 구성되었다. 따라서, 레이더 센서들은 차량을 통한 추가 평가를 위해 데이터를 객체 또는 위치 측정 계층으로 공급할 수 있다. 이로써, 차량으로 전송되는 데이터량은 감소될 수 있지만, 그러나 각각의 레이더 센서들은 보다 더 높은 계산 처리 능력 및 보다 더 큰 메모리를 포함해야만 한다.
이런 경우, 단점은, 계산 처리 능력 및 메모리 크기가, 높아진 성능 레벨과 관련하여 비교적 바람직하지 못하게 크기 조정될 수 있다는 점이다. 그로 인해, 특히 성능 레벨에 대해 정의된 요건을 기반으로 마이크로컨트롤러 기술은 수신되는 레이더 파의 필요한 처리 단계들을 위해 더 이상 충분하지 않다. 그러므로 성능 레벨을 높이기 위해, 필요한 계산 및 분석은 마이크로프로세서 기술의 범위에서 센서 내부적으로 수행되어야만 한다. 이는 레이더 센서의 가격, 크기 및 전력 손실에 불리하게 작용할 수 있다.
본 발명의 기초가 되는 과제는, 이용되는 레이더 센서들의 개수 및 성능 레벨과 관련하여 저렴하고 유연하게 크기 조정될 수 있는 차량용 레이더 시스템을 제안하는 것에서 확인할 수 있다.
상기 과제는 독립 청구항들의 각각의 대상에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 구현예들은 각각의 종속 청구항들의 대상이다.
본 발명의 일 양태에 따라서, 차량용 레이더 시스템이 제공된다. 레이더 시스템은, 데이터를 송신하고 수신된 데이터를 처리하기 위한 하나 이상의 중앙 제어 유닛을 포함한다. 또한, 레이더 시스템은 레이더 파를 생성하기 위한 하나 이상의 송신 안테나 및 레이더 파를 수신하기 위한 하나 이상의 수신 안테나를 구비하여 중앙 제어 유닛으로부터 이격된 하나 이상의 레이더 센서 헤드를 포함한다. 데이터를 전송하기 위해, 레이더 시스템은 하나 이상의 중앙 제어 유닛과 하나 이상의 레이더 센서 헤드 사이에 하나 이상의 데이터 라인을 포함한다. 본 발명에 따라서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드는, 아날로그/디지털 컨버터의 하류에, 그리고 하나 이상의 데이터 라인의 상류에 장착되어 아날로그/디지털 컨버터(16)를 통해 생성된 디지털 측정 데이터를 적어도 부분적으로 처리하기 위한 분석 유닛을 포함한다.
오늘날의 레이더 센서들은 보통 고속 처프 레이더(fast chirp radar)로서 구성된다. 이는, 다수의 고속 FMCW(주파수 변조 연속파) 램프(ramp)들이 스캐닝 영역으로 송신되는 것을 의미하며, 이는 소위 처프 시퀀스로서, 또는 고속 처프 방법(rapid chirp method)으로서 지칭된다. 수신된 레이더 신호들의 혼합 후에, 기저대역 신호들은 필터링되고 디지털화되어 일반적으로 2D 푸리에 변환부로 공급된다. 그에 뒤이은 도플러 FFT(고속 푸리에 변환)는, 모든 램프들 내지 주파수들의 데이터 내지 측정 신호들이 처리되었을 때 비로소 실행될 수 있기 때문에, 수신된 레이더 신호들을 버퍼링하기 위한 대형 메모리가 필요하다. 더 나아가, 높은 대기시간 요건으로 인해 높은 계산 처리 능력에 대한 수요가 존재하며, 그로 인해 통상 하드웨어 가속 장치들이 사용된다.
복수의 레이더 센서들이 차량 내에서 사용된다는 관점에서, 하나 이상의 중앙 제어 장치에서, 요구되는 계산 처리 능력을 집중시키는 것이 바람직하다. 따라서, 각각의 레이더 센서들은 유의적인 전력 손실 없이 조밀하면서도 저렴한 레이더 센서 헤드들로서 형성될 수 있다. 그렇게 하여, 전체적으로, 보다 더 우수한 성능 대 가격비가 달성되고 레이더 시스템의 보다 더 높은 성능 레벨이 실현될 수 있다.
본 발명에 따른 레이더 시스템의 경우, 하나 이상의 레이더 센서 헤드는 레이더 파를 생성하여 송신하기 위한 컴포넌트들 및 수신된 레이더 파를 수신하여 처리하기 위한 컴포넌트들을 포함한다. 이런 경우, 수신된 레이더 파의 처리는 최대한 적은 정도로 제한되거나, 또는 최대한 낮은 복잡성으로 실행된다. 특히 수신된 레이더 파의 측정 데이터는 아날로그/디지털 컨버터를 통해 디지털화되고 그에 뒤이어 높은 대역폭으로 하나 이상의 중앙 제어 장치로 전송될 수 있다. 그에 뒤이어, 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 디지털화된 측정 데이터의 추가 처리는 하나 이상의 중앙 제어 장치 내에서 수행될 수 있다.
이로써, 각각의 레이더 센서 헤드들에 대한 비용은 감소될 수 있는데, 그 이유는 레이더 센서 헤드들에서 보다 더 적은 계산 처리 능력이 필요하기 때문이다. 더 나아가, 보다 더 적은 개수의 처리 단계들을 기반으로 각각의 레이더 센서 헤드들에서 상대적으로 더 낮은 전력 손실이 발생할 수 있다. 비록 하나 이상의 중앙 제어 유닛 내에서 계산 비용은 증가하기는 하지만, 그러나 이런 경우 계산 처리 능력은 발생하는 비용에 비해 보다 더 용이하게, 또는 보다 더 낮은 복잡성으로 크기 조정될 수 있다. 레이더 시스템을 전체적으로 고려할 때, 본 발명에 따른 레이더 시스템은 종래 해결책들에 비해 저렴하면서도 유연하게 확장되고 크기 조정될 수 있다. 또한, 하나 이상의 중앙 제어 유닛의 상대적으로 더 높은 계산 처리 능력을 통해, 보다 더 복잡하고 보다 더 성능이 좋은 알고리즘들이, 수신된 레이더 파의 처리를 위해 사용될 수 있다.
증가하는 고집적화와 더불어, 추가로, 예컨대 소위 모놀리식 마이크로파 집적 회로(MMIC)와 같은 고주파수 모듈 내에 제1 처리단을 통합할 수 있다. 이는, 바람직하게는 푸리에 분석을 수행하기 위한 분석 유닛일 수 있다. 예컨대 분석 유닛은 디지털화된 측정 데이터의 범위 FFT를 수행할 수 있다. 이용되는 변조 방법에 따라서는 다른 푸리에 변환들 역시도 이용될 수 있다. 상기 제1 처리단은 일반적으로 레이더 센서 헤드의 기존 컴포넌트들 내에 저렴하게 통합될 수 있는데, 그 이유는 고주파수 모듈 내에서 요구되는 면적이 매우 작고, 적은 메모리 요구량이 존재하기 때문이다. 따라서, 상응하는 고주파수 모듈의 제조 동안 이용되는 실리콘 표면은 통상 동일하게 유지될 수 있다.
본 발명에 따른 레이더 시스템은 비록 예시로서 처프 시퀀스 레이더를 참조하여 설명되지만, 그러나 다른 레이더 유형들 내지 변조 유형들에도 적용될 수 있다. 대안의 레이더 방법들은 예컨대 추후의 도플러 FFT를 이용하지 않는 저속 FMCW 레이더, 코릴레이터 뱅크(correlator bank)로서 분석 유닛을 포함한 PN 레이더, 또는 스펙트럼 분할(spectrum division)을 수행하기 위한 분석 유닛을 포함한 OFDM 레이더일 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 일 실시예에 따라서, 하나 이상의 데이터 라인의 상류에 장착된 분석 유닛을 통해, 푸리에 변환 및/또는 직교 주파수 분할 다중화 방법 및/또는 하나 이상의 코릴레이터가 실행될 수 있다. 따라서, 스캐닝 값들 내지 수신된 레이더 파는 디지털화된 후에 곧바로 전송되는 것이 아니라, 제1 처리단에서 처리된다. 고속 푸리에 변환은 예컨대 각각의 이용 목적에 매칭될 수 있는 범위 FFT일 수 있다. 예컨대 고속 푸리에 변환은 안티 앨리어싱 필터 한계(Anti-Aliasing Filter limit)까지만 수행될 수 있다.
제1 처리단을 통해서는, 하나 이상의 중앙 제어 유닛 내에서의 계산 비용이 감소될 수 있다. 더 나아가, 하나 이상의 데이터 라인을 통해 전송될 데이터량도 감소될 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 하나 이상의 수신 안테나에 의해 수신된 레이더 파는 아날로그/디지털 컨버터를 통해 디지털 측정 데이터로 변환될 수 있고 하나 이상의 시간 정보로 표시될 수 있다. 이로써, 수신된 레이더 파 내지 측정 데이터는 디지털 형식으로 변환되고 그에 따라 보다 더 간단하게 추가 처리될 수 있다. 바람직한 방식으로, 디지털 형식으로 변환된 측정 데이터는 시간 표시(time stamp)를 부여받을 수 있다. 예컨대 각자의 기록된 스펙트럼은 고유의 시간 표시를 획득할 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 분석 유닛은 생성된 디지털 측정 데이터를 버퍼링하기 위해 이용될 수 있다. 분석 유닛은 바람직하게는 레이더 센서 헤드 내에서 범위 FFT를 수행하기 위해 제공될 수 있다. 상기 변환은 비교적 적은 메모리를 요구하기 때문에, 분석 유닛은 예컨대 RFCMOS 기술로 제조될 수 있고, 레이더 센서 헤드의 고주파수 모듈과 같은 MMIC 내에 통합될 수 있다. 이런 경우, 안티 앨리어싱 필터를 기반으로 모든 범위 빈(range bin)들이 요구되지는 않기 때문에, 예컨대 빈들의 90% 또는 45%가 요구되기 때문에, 그에 기인하는 데이터량은 감소될 수 있으며, 그리고 FFT는 동시에 레이더 센서 헤드의 피크 데이터 전송률의 감소를 위한 버퍼로서 사용될 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 디지털 측정 데이터는 하나 이상의 데이터 라인을 통해 중앙 제어 유닛으로 전송될 수 있고 중앙 제어 유닛 내에서는 하나 이상의 시간 정보를 통해 동기화될 수 있다. 레이더 센서 헤드 내에서 수신된 측정 데이터의 1차 처리를 통해, 발생하는 데이터량을 통한 정의된 버퍼링 역시도 실행될 수도 있다. 이에 기인하여 하나 이상의 레이더 센서 헤드와 하나 이상의 중앙 제어 유닛 간에 발생하는 편차들은 부여된 시간 정보를 기반으로 보상될 수 있다. 시간 정보들은 바람직하게는 하나의 시간 표시 또는 복수의 시간 표시들의 형태로 실현될 수 있다. 따라서, 시간 표시들은 하나 이상의 레이더 센서 헤드와 하나 이상의 중앙 제어 유닛 간의 측정 데이터의 시간에 따른 동기화를 위해 사용될 수 있다. 이로써, 마찬가지로 지연되는 방식으로 하나 이상의 중앙 제어 유닛으로 전송되는 측정 데이터는 시간에 따라 정확하게 분류되어 추가 적용 또는 계산을 위해 이용될 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 하나 이상의 시간 정보는 하나 이상의 레이더 센서 헤드 내에 배치된 시간 및 제어 장치를 통해 생성될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드는 분석 유닛에 대해 병렬로 배치된 추가 회로를 포함할 수 있다. 시간 및 제어 장치는 예컨대 하나 이상의 데이터 링크를 경유하여 전송된 제어 명령어들을 수신하여 변환할 수 있고 디지털화된 측정 데이터는 정확한 시간 정보들을 부여받을 수 있다. 또한, 시간 및 제어 장치는 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 개루프 제어를 위해, 그리고 예컨대 모니터링 제어 또는 주기 제어를 위해 사용될 수 있다. 레이더 시스템 내에서 시간에 따른 동기화가 실행될 수 있도록 하기 위해, 시간 및 제어 장치에 의해서는, 하나 이상의 중앙 제어 유닛이 전송된 측정 데이터를 적절하게 사용할 수 있도록, 전송된 측정 데이터에, 예컨대 각자의 전송된 처프 또는 주기에 대한 시간 표시가 부가되어야 한다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 하나 이상의 송신 안테나는 반송 주파수를 생성하기 위한 발진기를 포함한다. 이 경우, 발진기는 중앙 제어 유닛의 시간 및 제어 장치를 통해 설정될 수 있다. 하나 이상의 레이더 센서 헤드 내에 시간 및 제어 장치의 구현을 통해, 하나 이상의 중앙 제어 유닛에 의한 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 컴포넌트들의 영향이 실현될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 발진기 또는 발진기들 역시도 직접 또는 간접적으로 개루프 모드 또는 폐루프 모드로 제어될 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 2개 이상의 레이더 센서 헤드들의 발진기들은 중앙 제어 유닛을 통해 상호 간에 동기화될 수 있다. 차량 내에는, 상호 간에 이격된 복수의 레이더 센서 헤드들이 장착되어 데이터 링크들을 통해 하나 또는 복수의 중앙 제어 유닛과 데이터 전도 방식으로 연결될 수 있다. 상이한 레이더 센서 헤드들 내에서 구현된 시간 및 제어 장치들을 통해, 복수의 레이더 센서 헤드들을 이용할 경우, 송신 안테나들의 각각의 발진기들은 상호 간에 동기화될 수 있다. 따라서, 측정 결과들의 정확도는 증가될 수 있다. 이로써, 차량의 운전자 보조 기능들 또는 자동화 주행 기능들은 최적화될 수 있다. 더 나아가, 이용되는 레이더 센서 헤드들의 개수는 성능 레벨의 부정적인 영향 없이 임의로 증가될 수 있다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 하나 이상의 데이터 라인을 통해 전송된 데이터는, 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 하나 이상의 송신 안테나의 기준 주파수보다 더 높은 데이터 전송률로 전송될 수 있다. 시간 및 제어 장치가 하나 이상의 레이더 센서 헤드를 개루프 모드 또는 폐루프 모드로 제어하기 위해 최적으로 작동될 수 있도록 하기 위해, 하나 이상의 데이터 라인을 통한 데이터의 전송은 레이더 모드보다 더 높은 시간 분해능으로 수행되어야 한다. 이로써, 예컨대 상이한 발진기들의 주파수 편차들을 모니터링하기 위한 안전 기능들과 같은 또 다른 기능들이 본 발명에 따른 레이더 시스템 내에 통합될 수 있다. 데이터 전송을 위한 보다 더 높은 시간 분해능은 MMIC 기술의 범위에서 기술적으로 간단하게 실현될 수 있는데, 그 이유는 상기 기술이 수 기가헤르츠의 주파수를 가능하게 하기 때문이다. 따라서, 시간 표시는 예컨대 1GHz 및 1ns의 시간 분해능으로 문제없이 전송될 수 있다. 내부 기준 주파수는 예컨대 하나 이상의 송신 안테나의 PLL 기준에 대해 50MHz일 수 있으며, 그럼으로써 실례에 따른 데이터 전송률은 50Mbit/s보다 더 높아야 한다.
본원의 레이더 시스템의 또 다른 실시예에 따라서, 하나 이상의 중앙 제어 유닛은 수신된 데이터를 처리하기 위한 하나 이상의 프로세서, 및 데이터를 적어도 일시적으로 저장하기 위한 하나 이상의 메모리를 포함한다. 이로써, 하나 이상의 중앙 제어 유닛은, 하나 이상의 데이터 라인을 통해 전송된, 하나 이상의 레이더 센서 헤드의 측정 데이터를 적어도 일시적으로 저장할 수 있으며, 그리고 각각의 적용의 요건에 따라서 처리하거나 전송하거나 출력할 수 있다. 하나 이상의 중앙 제어 유닛은 필요한 경우 성능이 더 높은 제어 유닛으로 교체될 수 있다. 여기서는 이미 마이크로프로세서 기술이 이용되기 때문에, 까다로운 알고리즘들도 측정 데이터의 처리를 위해 사용될 수 있고 그에 따라 상대적으로 더 정확한 계산 결과들이 달성될 수 있다.
하기에서는, 매우 간소화된 개략도들에 따라서, 본 발명의 바람직한 실시예들이 보다 더 상세하게 설명된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 레이더 시스템을 도시한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시형태에 따른 레이더 시스템을 도시한 개략도이다.
도면들에서 동일한 구조적인 요소들은 각각 동일한 도면부호를 갖는다.
도 1에는, 본 발명의 제1 실시형태에 따른 레이더 시스템(1)의 개략도가 도시되어 있다. 이런 경우, 레이더 시스템(1)은, 데이터 라인(4)을 통해 중앙 제어 유닛(6)과 결합되는 레이더 센서 헤드(2)로 구성된다.
레이더 센서 헤드(2)는, 안테나 제어 시스템(10)을 통해 작동될 수 있는 하나 이상의 송신 안테나(8)를 포함한다. 안테나 제어 시스템(10)은 특히 레이더 파의 반송 주파수를 생성하기 위한 하나 이상의 발진기(11)와 결합된다.
또한, 레이더 파를 수신하기 위한 상응하는 평가 유닛(14)을 포함한 하나 이상의 수신 안테나(12)는 레이더 센서 헤드(2) 내에 배치된다. 수신된 레이더 파는 아날로그/디지털 컨버터(16)에 의해 디지털 측정 데이터로 변환되고 그에 뒤이어 제1 처리 단계에서 레이더 센서 헤드(2) 내의 분석 유닛(18)에 의해 변환될 수 있다.
그에 뒤이어, 변환된 디지털 측정 데이터는 광대역 데이터 라인(4)을 경유하여 중앙 제어 유닛(6)으로 전송될 수 있다. 전송된 디지털 측정 데이터에는, 레이더 센서 헤드(2) 내에 배치된 시간 및 제어 장치(20)를 통해 시간 표시(Z)가 할당되며, 그리고 상기 측정 데이터는 마찬가지로 중앙 제어 유닛(6)으로 전송된다.
중앙 제어 유닛(6)은 전송된 디지털 측정 데이터를 수신하여 추가 처리할 수 있다. 측정 데이터와 함께 전송된 시간 표시를 통해서는, 상기 측정 데이터가 시간에 따라 정확하게 분류될 수 있다.
도 2에는, 본 발명의 제2 실시형태에 따른 레이더 시스템(1)의 개략도가 도시되어 있다. 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 시스템(1)과 달리, 여기서는 3개의 레이더 센서 헤드들(2)이 상응하는 데이터 라인들(4)을 통해 중앙 제어 유닛들(6)과 연결된다. 이런 경우, 중앙 제어 유닛들(6)은 데이터 라인들(4)을 통해 각각의 레이더 센서 헤드들(2)의 시간 및 제어 장치들(20)로 제어 명령어들(ST)을 출력한다. 이로써, 상이한 레이더 센서 헤드들(2) 및 특히 각각의 발진기들(11)은 최적으로 상호 간에 매칭되고 동기화될 수 있다.

Claims (10)

  1. 차량용 레이더 시스템(1)으로서, 상기 레이더 시스템은, 데이터를 송신하고 수신된 데이터를 처리하기 위한 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6); 레이더 파를 생성하기 위한 하나 이상의 송신 안테나(8) 및 레이더 파를 수신하기 위한 하나 이상의 수신 안테나(12)를 구비하여 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6)으로부터 이격된 하나 이상의 레이더 센서 헤드(2); 및 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6)과 하나 이상의 레이더 센서 헤드(2) 사이의 하나 이상의 데이터 라인(4);을 포함하는 상기 차량용 레이더 시스템에 있어서,
    하나 이상의 레이더 센서 헤드(2)는, 아날로그/디지털 컨버터(16)의 하류에, 그리고 하나 이상의 데이터 라인(4)의 상류에 장착되어 아날로그/디지털 컨버터(16)를 통해 생성된 디지털 측정 데이터를 적어도 부분적으로 처리하기 위한 분석 유닛(18)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량용 레이더 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 하나 이상의 데이터 라인(4)의 상류에 장착된 분석 유닛(18)을 통해, 푸리에 변환 및/또는 직교 주파수 분할 다중화 방법 및/또는 하나 이상의 코릴레이터가 실행될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드(2)의 하나 이상의 수신 안테나(12)에 의해 수신된 레이더 파는 아날로그/디지털 컨버터(16)를 통해 디지털 측정 데이터로 변환될 수 있고 하나 이상의 시간 정보(Z)로 표시될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 분석 유닛(18)은 생성된 디지털 측정 데이터를 버퍼링하기 위해 이용될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 디지털 측정 데이터는 하나 이상의 데이터 라인(4)을 통해 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6)으로 전송될 수 있고 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6) 내에서는 하나 이상의 시간 정보(Z)를 통해 동기화될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 시간 정보(Z)는 하나 이상의 레이더 센서 헤드(2) 내에 배치된 시간 및 제어 장치(20)를 통해 생성될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 레이더 센서 헤드(2)의 하나 이상의 송신 안테나(8)는 반송 주파수를 생성하기 위한 발진기(11)를 포함하며, 그리고 발진기(11)는 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6)의 시간 및 제어 장치(20)를 통해 설정될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 2개 이상의 레이더 센서 헤드들(2)의 발진기들(11)은 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6)을 통해 상호 간에 동기화될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 데이터 라인(4)을 통해 전송된 데이터는, 하나 이상의 레이더 센서 헤드(2)의 하나 이상의 송신 안테나(8)의 기준 주파수보다 더 높은 데이터 전송률로 전송될 수 있는, 차량용 레이더 시스템.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 중앙 제어 유닛(6)은 수신된 데이터를 처리하기 위한 하나 이상의 프로세서, 및 데이터를 적어도 일시적으로 저장하기 위한 하나 이상의 메모리를 포함하는, 차량용 레이더 시스템.
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