KR20200102625A - Mobile automation transportation equipment equipped with vertical articulated robot - Google Patents

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KR20200102625A
KR20200102625A KR1020190020812A KR20190020812A KR20200102625A KR 20200102625 A KR20200102625 A KR 20200102625A KR 1020190020812 A KR1020190020812 A KR 1020190020812A KR 20190020812 A KR20190020812 A KR 20190020812A KR 20200102625 A KR20200102625 A KR 20200102625A
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백승균
김병수
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(주)구일엔지니어링
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Abstract

The present invention relates to mobile automation transport equipment mounted with an articulated robot, which provides the mobile automation transport equipment and a rational coupling structure thereof, wherein the mobile automation transport equipment is mounted with the 6-axis articulated robot to perform a three-dimensional motion and secure efficiency thereof, thereby being greatly helpful in securing accuracy, smoothness and stability of the motion. The mobile automation transport equipment (100) of the present invention comprises: an exclusive articulated robot (300) for the mobile transport equipment reaching any place on a three-dimensional space between a horizontal transporting conveyor line (10) constructed by two or more lines and a material loading cassette (20) in one place in the mobile automation transport equipment (100); a digital gauge (411) detecting a supply period of grease (lubricating oil) and the operation number of arms in a third arm (340) in the articulated robot (300); an observation window (420) identifying tension of a timing valve with naked eyes in a case of the third arm (340); and grease leakage preventing devices (430) in each joint part.

Description

수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비{Mobile automation transportation equipment equipped with vertical articulated robot}Mobile automation transportation equipment equipped with vertical articulated robot}

본 발명은 6축 다관절 로봇이 탑재되어 입체적인 동작과 그 효율성을 갖춘 모바일 자동화 이송장비와 이의 합리적인 결합구조를 제시함으로써, 동작의 정밀성과 원활성 및 안정성 확보에도 크게 도움이 되는 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비에 관한 것이다.The present invention is equipped with a 6-axis articulated robot, which provides a mobile automated transfer device with three-dimensional motion and its efficiency, and a reasonable coupling structure thereof, thereby providing an articulated robot that greatly helps in securing precision, smoothness and stability of the motion. It relates to a mobile automated transfer equipment.

산업분야에서 널리 사용되는 있는 다관절 로봇은, 대개 4~6개로 이루어지는 각 관절의 개별 독립적인 프리포션 움직임(좌우회전운동, 위아래 젖힘운동, 좌우 롤링운동, 위아래 벤딩운동, 좌우 터닝운동 등)을 통하여 일정한 반경 내에서 어떠한 위치와 방향으로도 정밀한 3차원 가변대응이 가능할 뿐 아니라 적은 공간에서 행동범위가 넓고 빨라서 각종 산업분야에서 널리 활용되고 있다.Multi-joint robots that are widely used in the industrial field usually perform individual free-portion movements of each joint (left and right rotation, up and down bending, left and right rolling, up and down bending, left and right turning, etc.) Through this, it is possible to precisely respond to three-dimensional variable in any position and direction within a certain radius, and it is widely used in various industrial fields due to its wide and fast action range in a small space.

또한 모바일 자동화 이송장비는, 모바일 제품 자동화 생산라인의 각 공정 사이에 구축되고 필요한 모바일 소재를 다음 공정으로 신속하고 안전하게 대응시키기 위한 것으로, 일측 또는 타측에 모바일 소재를 올려놓고 후방을 향하여 수평으로 이송시키는 수평 이송용 컨베이어라인이 설치되고, 각 수평 이송용 컨베이어라인의 앞쪽에는 이송이 필요한 모바일 소재를 일정한 수량 만큼 쌓아두는 소재 적재용 카세트를 각각 위치시키며, 상기 수평 이송용 컨베이어라인과 소재 적재용 카세트 각각의 사이에는 소재 적재용 카세트에 적층되어 있는 소재들을 하나씩 픽업하여 상기 수평 이송 컨베이어라인 위로 올려놓는 소재픽업장치가 각각 설치되는 것이 일반적이다.In addition, the mobile automated transfer equipment is built between each process of the mobile product automation production line and is to quickly and safely respond to the next process of necessary mobile materials.It is used to place mobile materials on one side or the other side and transfer them horizontally toward the rear. A conveyor line for horizontal transfer is installed, and a cassette for material loading is placed in front of each conveyor line for horizontal transfer. In the meantime, a material pickup device for picking up materials stacked on a material loading cassette one by one and placing them on the horizontal transfer conveyor line is generally installed.

그러나, 2개 이상의 수평 이송용 컨베이어라인으로 구축되어 있는 모바일 자동화 이송장비에 설치되는 통상의 소재픽업장치는, 소재 작재용 카세트(100)로부터 소재를 픽업하여 수평 이송용 컨베이어라인으로 옮기기 위하여 픽업장치가 탑재된 캐리어의 X, Y, Z축 이동에 필요한 복잡한 구성이 요구될 뿐 아니라, 수평 이송용 컨베이어라인 마다 하나씩 일일이 구축되어야 하는 것은 물론, 소재의 이송조건이 달라질 경우(소재 이송거리나 방향, 위치 등 변경)에는 그 조건에 맞게 대폭적으로 수정을 해야하거나 또는 아예 폐기하고 다시 새롭게 제작해야 하는 등 호환성이 떨어지고, 특히 설치시 요구되는 공간이 불필요하게 많이 차지하고 설계 및 제작에 투입되는 비용 역시 상당한 문제점이 있었다.However, a typical material pickup device installed on a mobile automated transfer equipment constructed with two or more horizontal transfer conveyor lines is a pickup device to pick up the material from the material-making cassette 100 and transfer it to the horizontal transfer conveyor line. In addition to the complex configuration required to move the X, Y, and Z axis of the carrier loaded with the carrier, it must be constructed one by one for each conveyor line for horizontal transfer, as well as when the material transfer conditions are different (material transfer distance or direction, Changes in location, etc.) need to be significantly modified according to the conditions, or have to be discarded and re-manufactured. There was this.

물론, 최근에는 모바일 자동화 이송장비에, 통상의 2차원 움직임의 소재픽업장치 대신 위치와 방향으로도 정밀한 3차원 가변대응이 가능한 다관절 로봇을 설치하는 예도 있기는 하지만, 기존의 다관절 로봇은 사용 중 관절부 베어링의 파손이나 내부 동력전달용 벨트의 처짐 등 고장이 잦아 작업효율이 크게 떨어지는 것은 물론 윤활유의 공급의 부재로 크고 작은 안전사고의 위험까지 내재하고 있는 등 개선이 시급한 실정이다.Of course, in recent years, there is an example of installing an articulated robot capable of precise three-dimensional variable response in position and direction instead of a normal two-dimensional moving material pickup device in mobile automated transfer equipment, but conventional articulated robots are used. Improvements are urgently needed, as the work efficiency is greatly reduced due to frequent breakdowns such as damage to the bearing of the joint part or sagging of the internal power transmission belt, as well as the risk of large and small safety accidents due to the absence of supply of lubricant.

이에 본 발명에서는 2개 이상의 수평 이송용 컨베이어라인으로 구축되어 있는 모바일 자동화 이송장비와, 4~6개 다관절의 개별 독립적인 프리포션 움직임을 통하여 일정한 반경 내에서 어떠한 위치 및 방향으로도 정밀한 가변대응이 가능한 다관절 로봇을 상호 유기적으로 결합시켜 더욱 효과적이고 능률적인 3차원 이송 시스템을 갖추는 동시에, 6축 관절로봇이 모바일 자동화 이송장비라는 새로운 환경조건에서의 적응과 활용도 및 가치실현을 도모할 뿐 아니라 보다 안전하고 우수한 구동 및 성능을 나타내는 고효율의 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비를 제공하는 것에 주안점을 두고 그 기술적 과제를 두고 완성한 것이다.Accordingly, in the present invention, a mobile automated transfer device constructed with two or more horizontal transfer conveyor lines and individual independent free-portion movements of 4 to 6 multi-joints respond precisely to any position and direction within a certain radius. The multi-jointed robots that can be combined organically are equipped with a more effective and efficient 3D transfer system, while the 6-axis articulated robot not only promotes adaptation, utilization, and value realization under the new environmental conditions of mobile automated transfer equipment. It was completed with the focus on providing a mobile automated transfer equipment equipped with a highly efficient vertical articulated robot that exhibits safer and superior driving and performance.

위 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 모바일 자동화 이송장비(100)에 있어서, 상기 모바일 자동화 이송장비(100) 중 2개 이상의 라인으로 구축된 상기 수평 이송용 컨베이어라인(110)과 1개소의 소재 적재용 카세트(120) 사이에, 3차원 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있는 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)이 설치되는 것과; 상기 다관절 로봇(300) 중 제3 아암(340)의 내부에는 구리스(윤활유) 공급주기와 아암들의 동작횟수를 검출하는 디지털 게이지(411)가 설치되는 것과; 제3 아암(340)의 케이스에는 타이밍벨트의 장력을 육안으로 확인하는 견시창(420)이 구비되는 것과; 각 관절부의 내부에는 구리스누유방지장치(430)를 설치하여서 된 것이다.The present invention for achieving the above technical problem is in the mobile automated transfer equipment 100, the horizontal transfer conveyor line 110 and one place of the material built with two or more lines of the mobile automated transfer equipment 100 Between the mounting cassettes 120, the multi-joint robot 300 dedicated to mobile transport equipment capable of reaching any point in the three-dimensional space is installed; A digital gauge 411 is installed inside the third arm 340 of the articulated robot 300 to detect the supply cycle of grease (lubricating oil) and the number of movements of the arms; The case of the third arm 340 is provided with a viewing window 420 for visually checking the tension of the timing belt; It is made by installing a grease leakage prevention device 430 inside each joint.

이상과 같이 본 발명은 2개 이상의 수평 이송용 컨베이어라인으로 구축되어 있는 모바일 자동화 이송장비에 4~6개 다관절에 의한 개별 독립적인 프리포션 3차원 이송동작 시스템을 갖춘 6축 관절로을 적용함으로써 활용가치를 높이고 보다 우수하고 안전한 구동 및 성능을 보이는 동시에 다관절 로봇의 성능유지 및 관리의 편의성 증대에도 크게 기여하는 유용한 발명이다.As described above, the present invention is utilized by applying a 6-axis articulated path equipped with an independent free-portion three-dimensional transfer motion system by four to six joints to a mobile automated transfer equipment built with two or more horizontal transfer conveyor lines. It is a useful invention that increases the value, shows better and safer driving and performance, and contributes greatly to maintaining the performance of an articulated robot and increasing the convenience of management.

도 1은 본 발명 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비 전체의 개략도
도 2는 본 발명에서 제시된 수직 다관절 로봇을 일방향에서 바라본 사시도
도 3은 본 발명에서 제시된 수직 다관절 로봇 중 일부 확대 사시도
도 4는 본 발명에서 제시된 수직 다관절 로봇의 측면도
도 5는 본 발명에서 제시된 수직 다관절 로봇의 평면도1 is a schematic view of the entire mobile automated transfer equipment equipped with a vertical articulated robot of the present invention
Figure 2 is a perspective view of the vertical articulated robot presented in the present invention viewed from one direction
3 is an enlarged perspective view of some of the vertical articulated robots presented in the present invention
Figure 4 is a side view of the vertical articulated robot presented in the present invention
5 is a plan view of a vertical articulated robot presented in the present invention

본 발명의 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비는 첨부된 각 도면에 의거하여 아래와 같이 상세히 설명한다.The mobile automated transfer equipment equipped with a vertical articulated robot of the present invention will be described in detail as follows based on the accompanying drawings.

즉 본 발명은 일측 또는 타측에 모바일 소재를 올려놓고 후방을 향하여 수평으로 이송시키는 수평 이송용 컨베이어라인(10)이 설치되고, 2개 이상의 라인으로 설치되는 상기 수평 이송용 컨베이어라인(10)의 앞쪽에는 이송이 필요한 모바일 소재를 일정한 수량 만큼 쌓아두는 소재 적재용 카세트(20)이 설치되는 모바일 자동화 이송장비(100)에 있어서,That is, the present invention is provided with a horizontal conveying conveyor line 10 for horizontally transporting the mobile material toward the rear by placing a mobile material on one or the other side, and the front of the horizontal conveying conveyor line 10 installed in two or more lines. In the mobile automated transfer equipment 100 in which a material loading cassette 20 is installed that stacks a certain amount of mobile materials that need to be transferred,

상기 모바일 자동화 이송장비(100) 중 2개 이상의 라인으로 구축된 상기 수평 이송용 컨베이어라인(10)과 1개소의 소재 적재용 카세트(20) 사이에, 3차원 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있는 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)이 설치되는 것과;Between the horizontal transfer conveyor line 10 and one place of the material loading cassette 20 constructed with two or more lines of the mobile automated transfer equipment 100, it can reach any point in the three-dimensional space. A multi-joint robot 300 dedicated to mobile transport equipment is installed;

상기 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)은, 하부에 로봇 결속판(301)을 설치한 다음 그 위로는 베이스(310)를 비롯하여 3개 이상의 제1~3 아암(320,330,340)들 및 소재그립장치(350)가 개별 독립적인 프리포션 움직임의 다관절(4~6축)로 연결되어 있는 구조인 것과;The multi-joint robot 300 for exclusive use of the mobile transport equipment includes a robot binding plate 301 installed at the bottom, and then three or more first to third arms 320, 330, 340 including a base 310 and a material gripping device above it. The structure in which 350 is connected by multiple joints (4-6 axes) of individual independent free-portion movements;

상기 다관절 로봇(300) 중 제3 아암(340)의 내부에는 감속기 베어링에 제공되어야 하는 구리스(윤활유)의 공급주기와 아암들의 동작횟수를 검출하는 디지털 게이지(411)가 설치되는 동시에 이 정보를 사용자가 육안으로 쉽게 확인이 가능하도록 아암의 외부에는 디지털 표시창(412)과 경광등(413)을 구성시킨 것과;Inside the third arm 340 of the articulated robot 300, a digital gauge 411 for detecting the supply cycle of grease (lubricating oil) to be provided to the gearhead bearing and the number of movements of the arms is installed, and at the same time, this information is provided. A digital display window 412 and a warning light 413 are configured on the outside of the arm so that the user can easily check it with the naked eye;

상기 다관절 로봇(300)의 구성 중 제3 아암(340)의 케이스에는, 그 내부에 구비하는 감속기의 원동풀리와 제3 아암 끝단에 구비하는 관절의 회전을 위한 피동풀리 사이에 권취되는 타이밍벨트의 장력을 외부에서 육안으로 용이하게 확인이 가능할 수 있게 투시홀(421)을 뚫은 다음 그 자리의 외측 양면에 투명한 견시창(420)을 구비시킨 것과;In the case of the third arm 340 of the configuration of the articulated robot 300, a timing belt wound between the driving pulley of the speed reducer provided therein and the driven pulley for rotation of the joint provided at the end of the third arm A see-through hole 421 is drilled so that the tension of the outside can be easily checked with the naked eye, and then a transparent viewing window 420 is provided on both outer sides of the seat;

상기 다관절 로봇(300)에 구성되는 각 관절부의 내부에는 베어링 및 샤프트에 주입되는 구리스를 포함하는 윤활유의 누유방지를 위한 누유방지장치(430)를 더 결합시킨 것과;An oil leakage prevention device 430 for preventing leakage of lubricating oil including grease injected into the bearing and the shaft is further coupled to the inside of each joint part of the articulated robot 300;

상기 다관절 로봇(300) 하부에 고정되는 상기 베이스(310)의 후단에는, 기구의 각도나 기울기를 실시간 확인하여 항시 안전한 수평상태가 유지되도록 하는 수준기(440)를 더 설치하는 것을 그 특징적 요지로 하였다.At the rear end of the base 310 fixed to the lower part of the articulated robot 300, a level 440 is further installed to maintain a safe horizontal state at all times by checking the angle or inclination of the device in real time. I did.

이하, 각 구성요소 별로 보다 상세히 설명하면,Hereinafter, in more detail for each component,

<모바일 자동화 이송장비><Mobile automated transfer equipment>

상기 모바일 자동화 이송장비(100)는, 일측 또는 타측에 모바일 소재를 올려놓고 후방을 향하여 수평으로 이송시키는 수평 이송용 컨베이어라인(110)이 각각 설치되어 있고, 그 각각의 수평 이송용 컨베이어라인의 앞쪽에는 이동대상체인 모바일 소재를 일정한 수량 만큼 쌓아두는 소재 적재용 카세트(미도시)가 설치된다.The mobile automated transfer equipment 100 is provided with a horizontal transfer conveyor line 110 for horizontally transferring a mobile material toward the rear by placing a mobile material on one side or the other side, and the front of each horizontal transfer conveyor line A cassette for loading materials (not shown) is installed in which mobile materials that are to be moved are stacked in a certain amount.

<모바일 이송장비 전용 다관절로봇><Multi-joint robot for mobile transfer equipment>

상기 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)은, 전술된 바와 같이 상기 2개 이상의 라인으로 구축된 상기 수평 이송용 컨베이어라인(10)과 1개소의 소재 적재용 카세트(20) 사이에 설치됨에 따라, 상기 소재 적재용 카세트에 적층되어 있는 소재들을 하나씩 픽업한 다음 복수라인으로 구축되어 있는 후방 양측의 상기 수평 이송 컨베이어라인 위로 교대로 올려서 원활한 이송작업이 가능토록 하는 것으로,As described above, the multi-joint robot 300 for exclusive use of the mobile transfer equipment is installed between the horizontal transfer conveyor line 10 and one place of the material loading cassette 20 constructed with the two or more lines as described above. , By picking up the materials stacked on the material loading cassette one by one, and then alternately raising them on the horizontal transfer conveyor line on both sides of the rear, which is constructed as a plurality of lines, to enable a smooth transfer operation,

지면에는 로봇 결속판(320)이 견고히 고정되고, 그 위로는 하부 지주인 베이스(330)를 비롯하여 3개 이상의 제1~3 아암(340,350,360)들이 순차로 결합되며, 상기 제3 아암의 끝단에는 모바일 소재를 그립(흡착 또는 클램핑)하는 소재그립장치(370)가 설치되며, 상기 제1~3 아암(340,350,360)들 및 소재그립장치(370)의 각 연결부에는 개별 독립적인 프리포션 움직임의 다관절(4~6축)로 결합되어 3차원 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있도록 설계된다.The robot binding plate 320 is firmly fixed to the ground, and three or more first to third arms (340, 350, 360) including the base 330, which is a lower support, are sequentially coupled above the base, and the end of the third arm A material gripping device 370 for gripping (adsorbing or clamping) a material is installed, and each connecting portion of the first to third arms 340, 350 and 360 and the material gripping device 370 has a multi-joint ( 4~6 axes) and designed to reach any point in the 3D space.

그리고 각 관절부의 내부에는 당연히 각부의 회전동작에 필요한 샤프트 및 베어링이 내장되어 있고, 이와 인접한 제1~3 아암(340,350,360)의 내부에는 개별 독립적인 프리포션 움직임을 위한 감속기가 설치되며, 이때 상기 감속기어의 원동풀리와 관절부 회전축의 피동풀리 사이에 동력전달을 위한 타이밍벨트가 권취되어 있다.And, of course, shafts and bearings necessary for the rotational motion of each joint are embedded inside each joint, and a reducer for individual independent pre-portion movement is installed inside the first to third arms 340, 350, and 360 adjacent thereto. A timing belt for power transmission is wound between the driving pulley of the gear and the driven pulley of the rotating shaft of the joint.

<디지털 게이지><Digital Gauge>

상기 디지털 게이지(411)는, 다관절 로봇(300) 중 제3 아암(340)의 내부에 설치되어 감속기 베어링에 제공되어야 하는 구리스(윤활유)의 공급주기와 아암들의 동작횟수를 검출한 다음 이를 사용자가 외부에서 실시간 확인이 가능하도록 그 정보를 제공하는 것으로, 시중에 유통되는 디지털 게이지 중 위 요건의 정보검출에 부합하는 모델을 선정하면 되고, 이와 신호연결된 제3 아암(340)의 외부에는 그 정보를 디지털 수치로 디스플레이하는 디지털 표시창(412)을 구비하고, 나아가 작업자가 보다 명확하게 확인할 수 있도록 경광등(413)이 추가될 수 있다.The digital gauge 411 is installed inside the third arm 340 of the articulated robot 300 to detect the supply cycle of grease (lubricating oil) to be provided to the reducer bearing and the number of operations of the arms, Is to provide the information so that real-time verification is possible from the outside, and you can select a model that meets the information detection of the above requirements among digital gauges in the market, and the information is outside of the third arm 340 connected to the signal. A digital display window 412 for displaying a digital number is provided, and further, a warning light 413 may be added so that an operator can more clearly check it.

<< 견시창Viewing window >>

상기 견시창(420)은, 상기 내부의 상태 확인을 통하여 항시적인 주의가 필요한 제3 아암(340)의 케이스에 적용할 수 있고, 제3 아암의 내부에 설치된 감속기의 원동풀리와 제3 아암 끝단에 구비하는 관절의 회전 매체인 피동풀리 사이에 권취되어 있는 타이밍벨트의 장력을 외부 육안으로 확인이 가능하도록 하는 것으로, The viewing window 420 can be applied to the case of the third arm 340 that needs constant attention through checking the internal condition, and the driving pulley and the third arm end of the speed reducer installed inside the third arm The tension of the timing belt wound between the driven pulleys, which is the rotation medium of the joints provided in, can be checked with the external naked eye.

먼저 상기 제3 아암(340)의 케이스에 투시홀(421)을 뚫은 다음 그 자리의 외측 양면에 투명한 재질의 소재(아크릴 등 투명 플라스틱 또는 글라스)의 견시창(420)을 결합시키는 것으로 간단히 구성할 수 있다.First, a see-through hole 421 is drilled in the case of the third arm 340, and then the viewing window 420 made of a transparent material (transparent plastic or glass such as acrylic) is combined on both outer sides of the seat. I can.

즉, 제3 아암 내부의 타이밍벨트 장력의 불량여부(탱탱하게 유지된 양호상태 또는 기준 이상으로 느슨하게 처진 상태)는 다양한 센서나 게이지 등에 의해 자동으로 검출하는 것이 사실상 불가능하기 때문에 반드시 육안으로 확인을 하여야 하지만, 기존에는 이를 탐지하기 위해 케이스의 일부를 일일이 해체하는 방법으로 내부를 확인할 수밖에 없는 등 상당히 불편하였던 것에 반해, 본 발명과 같이 사용자가 언제든 육안으로 내부를 들어다보고 내부의 타이밍벨트 장력상태를 쉽게 확인할 수 있도록 하는 견시창(420)을 게재함으로써 명확한 해결이 가능하게 되었다.In other words, it is virtually impossible to automatically detect whether the timing belt tension inside the third arm is defective (a good state that has been firmly maintained or a state that is loosely sagging beyond the standard), so it must be checked with the naked eye. However, in the past, it was quite inconvenient, such as having to check the inside by disassembling a part of the case one by one to detect this, but as in the present invention, the user always looks inside with the naked eye and easily checks the internal timing belt tension state. A clear solution was possible by posting a view window 420 that allows confirmation.

<누유방지장치><Leak prevention device>

상기 누유방지장치(430)는, 상기 다관절 로봇(300)에 구성되는 각 관절부의 내부에 구성되는 베어링 및 샤프트에 주입되는 구리스 등 윤활유의 누유방지를 목적으로 씰링부재를 게재하는 것으로, 가 채용될 수 있다. The oil leakage prevention device 430 is to post a sealing member for the purpose of preventing leakage of lubricating oil such as grease injected into a bearing and a shaft formed inside each joint part of the articulated robot 300, Can be.

<< 수준기level >>

상기 수준기(440)는, 상기 다관절 로봇(300) 하부에 고정되는 상기 베이스(310)의 후단에 설치될 수 있으며, 이는 다관절 로봇(300)의 사용 중 기구적인 각도 및 기울기를 실시간 확인한 다음 이를 각부의 제어부로 송출함으로써 항시 안전한 수평상태가 유지되고, 이를 토대로 다관절 로봇(300)의 양호한 동작 및 모바일 소재의 안전한 이송작업을 도모할 수 있게 된다.The level 440 may be installed at the rear end of the base 310 fixed to the lower part of the articulated robot 300, which is after checking the mechanical angle and inclination of the articulated robot 300 in real time. By sending this to the control unit of each part, a safe horizontal state is always maintained, and based on this, a good operation of the articulated robot 300 and a safe transfer operation of the mobile material can be promoted.

Claims (4)

일측 또는 타측에 모바일 소재를 올려놓고 후방을 향하여 수평으로 이송시키는 수평 이송용 컨베이어라인(10)이 설치되고, 2개 이상의 라인으로 설치되는 상기 수평 이송용 컨베이어라인(10)의 앞쪽에는 이송이 필요한 모바일 소재를 일정한 수량 만큼 쌓아두는 소재 적재용 카세트(20)이 설치되는 모바일 자동화 이송장비(100)에 있어서,

상기 모바일 자동화 이송장비(100) 중 2개 이상의 라인으로 구축된 상기 수평 이송용 컨베이어라인(10)과 1개소의 소재 적재용 카세트(20) 사이에, 3차원 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있는 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)이 설치되는 것과;
상기 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)은, 하부에 로봇 결속판(301)을 설치한 다음 그 위로는 베이스(310)를 비롯하여 3개 이상의 제1~3 아암(320,330,340)들 및 소재그립장치(350)가 개별 독립적인 프리포션 움직임의 다관절(4~6축)로 연결되어 있는 구조인 것과;
상기 다관절 로봇(300) 중 제3 아암(340)의 내부에는 감속기 베어링에 제공되어야 하는 구리스(윤활유)의 공급주기와 아암들의 동작횟수를 검출하는 디지털 게이지(411)가 설치되는 동시에 이 정보를 외부에서 확인이 용이하도록 아암의 외부에는 디지털 표시창(412)과 경광등(413)을 구성시킨 것과;
상기 다관절 로봇(300)의 구성 중 제3 아암(340)의 케이스에는, 그 내부에 구비하는 감속기의 원동풀리와 제3 아암 끝단에 구비하는 관절의 회전을 위한 피동풀리 사이에 권취되는 타이밍벨트의 장력을 외부에서 육안으로 용이하게 확인이 가능할 수 있게 투시홀(421)을 뚫은 다음 그 자리의 외측 양면에 투명한 견시창(420)을 구비시킨 것과;
상기 다관절 로봇(300)에 구성되는 각 관절부의 내부에는 베어링 및 샤프트에 주입되는 구리스를 포함하는 윤활유의 누유방지를 위한 누유방지장치(430)를 더 결합시킨 것을 특징으로 한 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비.
A horizontal conveying conveyor line 10 is installed to place the mobile material on one side or the other side and transport it horizontally toward the rear, and transfer is required in front of the horizontal conveying conveyor line 10 installed in two or more lines. In the mobile automated transfer equipment 100 in which a material loading cassette 20 for stacking mobile materials in a certain amount is installed,

Between the horizontal transfer conveyor line 10 and the material loading cassette 20 constructed with two or more lines of the mobile automated transfer equipment 100, it can reach any point in the three-dimensional space. A multi-joint robot 300 dedicated to mobile transport equipment is installed;
The multi-joint robot 300 for exclusive use of the mobile transfer equipment includes a robot binding plate 301 installed at the bottom, and then three or more first to third arms 320, 330, 340 including a base 310 and a material gripping device above it. The structure in which 350 is connected by multiple joints (4-6 axes) of individual independent free-portion movements;
Inside the third arm 340 of the articulated robot 300, a digital gauge 411 for detecting the supply cycle of grease (lubricating oil) to be provided to the gearhead bearing and the number of movements of the arms is installed, and at the same time, this information is provided. A digital display window 412 and a warning light 413 are configured on the outside of the arm so that it is easy to check from the outside;
In the case of the third arm 340 of the configuration of the articulated robot 300, a timing belt wound between the driving pulley of the speed reducer provided therein and the driven pulley for rotation of the joint provided at the end of the third arm A see-through hole 421 is drilled so that the tension of the outside can be easily checked with the naked eye, and then a transparent viewing window 420 is provided on both outer sides of the seat;
A vertical articulated robot, characterized in that a leakage preventing device 430 for preventing leakage of lubricating oil including grease injected into the bearing and the shaft is further coupled to the inside of each joint part of the articulated robot 300 Equipped mobile automated transfer equipment.
제 1항에 있어서,
상기 모바일 이송장비 전용 다관절로봇(300)은,
하부 지주인 베이스(330)를 비롯하여 3개 이상의 제1~3 아암(340,350,360)들이 순차로 결합되며,
상기 제3 아암의 끝단에는 모바일 소재를 그립(흡착 또는 클램핑)하는 소재그립장치(370)가 설치되며,
상기 제1~3 아암(340,350,360)들 및 소재그립장치(370)의 각 연결부에는 개별 독립적인 프리포션 움직임의 다관절(4~6축)로 결합되어 3차원 공간상의 어떤 지점에도 도달할 수 있도록 설계된 것을 특징으로 한 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비.
The method of claim 1,
The multi-joint robot 300 for exclusive use of the mobile transfer equipment,
Three or more first to third arms (340, 350, 360) including the base 330, which is a lower post, are sequentially combined,
A material gripping device 370 for gripping (adsorbing or clamping) the mobile material is installed at the end of the third arm,
Each connection portion of the first to third arms 340, 350 and 360 and the material gripping device 370 is combined with a multi-joint (4 to 6 axes) of individual independent pre-portion movements to reach any point in the three-dimensional space. A mobile automated transfer equipment equipped with a vertical articulated robot characterized in that it was designed.
제 1항에 있어서,
상기 다관절 로봇(300) 의 베이스(310) 후단에는,
기구의 각도나 기울기를 실시간 확인하여 항시 안전한 수평상태가 유지되도록 하는 수준기(440)를 더 설치하는 것을 특징으로 한 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비.
The method of claim 1,
At the rear end of the base 310 of the articulated robot 300,
Mobile automated transfer equipment equipped with a vertical articulated robot, characterized in that it further installs a level 440 that checks the angle or inclination of the device in real time to maintain a safe horizontal state at all times.
제 1항에 있어서,
상기 누유방지장치(430)는,
상기 다관절 로봇(300)에 구성되는 각 관절부의 내부에는 구성되는 베어링 및 샤프트에 주입되는 구리스 포함 윤활유의 누유방지를 목적으로 씰링부재가 채용될 수 있는 것을 특징으로 한 수직 다관절 로봇이 탑재된 모바일 자동화 이송장비.
The method of claim 1,
The leakage preventing device 430,
A vertical articulated robot, characterized in that a sealing member may be employed to prevent leakage of lubricating oil including grease injected into bearings and shafts inside each joint part of the articulated robot 300 is mounted. Mobile automated transfer equipment.
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