KR20200102013A - 주차공간 알림 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20200102013A
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Abstract

본 발명은 주차공간 알림장치 및 방법에 관한 것으로, 주차 구획과 주차 공간을 확인하는 주차공간 알림장치에 있어서, 영상을 통해 주차 구획과 주차 공간을 검출하는 이미지센서들과, 장애물과의 거리를 이용하여 주차 구획과 주차 공간을 검출하는 거리검출센서들과, 상기 이미지센서들 또는 상기 거리검출센서들 중 어느 하나 이상에서 검출된 주차 구획과 주차 공간 정보를 이용하여, 전체 주차 구획과 주차 공간에 대한 정보를 처리하는 콘트롤러와, 상기 콘트롤러에서 처리된 전체 주차 구획과 주차 공간에 대한 정보 데이터를 저장하는 메모리를 포함하되, 상기 콘트롤러는 상기 이미지지 센서들을 통해 주차 또는 출차 이벤트를 검출하고, 이벤트가 발생하면 상기 메모리에 저장된 정보 데이터를 갱신한다.

Description

주차공간 알림 장치 및 방법{Parking space notification device and method thereof}
본 발명은 주차공간 알림 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 주차공간 검색 후 차량의 출차 또는 입차 정보를 통해 주차공간을 지속적으로 확인할 수 있는 주차공간 알림 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자율주행 또는 반자율주행 자동차에는 주차공간을 확인하고, 자율 주차를 수행하는 기능이 포함되어 있다. 통상 주차공간들의 사이를 지나면서 주차 가능한 공간에 대한 정보를 얻고, 부가적으로 해당 공간의 크기 및 장애물에 대한 정보에 따라 조향, 구동, 제동, 변속을 필요에 따라 제어하여 주차를 수행하는 기술적 구성을 포함한다.
종래 주차시스템에서 운전자가 주차시스템을 사용하기 위해 활성화하면, 자동차의 주차시스템은 주행 방향의 전방 또는 이미 지난 위치의 주차공간을 운전자에게 인식시키거나 자율주행시에는 해당 주차공간의 공간을 파악하고 주차를 수행한다.
이때 이미 지난 위치의 주차공간에 대한 정보를 운전자에게 제공하고, 운전자가 차량을 이동시켜 해당 주차공간으로 이동하였으나, 이미 타차량이 해당 주차공간에 주차를 한경우, 주차시스템에 대한 신뢰도가 저하될 수 있는 문제점이 있었다.
KR10-2018-0066612A1
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 주차 구획의 탐색 후, 출차 또는 입차 정보를 확인하고, 탐색된 주차 구획 및 공간 정보를 업데이트 하여 신뢰성을 높일 수 있는 주차공간 알림장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일측면에 따른 주차공간 알림장치는, 주차 구획과 주차 공간을 확인하는 주차공간 알림장치에 있어서, 영상을 통해 주차 구획과 주차 공간을 검출하는 이미지센서들과, 장애물과의 거리를 이용하여 주차 구획과 주차 공간을 검출하는 거리검출센서들과, 상기 이미지센서들 또는 상기 거리검출센서들 중 어느 하나 이상에서 검출된 주차 구획과 주차 공간 정보를 이용하여, 전체 주차 구획과 주차 공간에 대한 정보를 처리하는 콘트롤러와, 상기 콘트롤러에서 처리된 전체 주차 구획과 주차 공간에 대한 정보 데이터를 저장하는 메모리를 포함하되, 상기 콘트롤러는 상기 이미지지 센서들을 통해 주차 또는 출차 이벤트를 검출하고, 이벤트가 발생하면 상기 메모리에 저장된 정보 데이터를 갱신한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 운전자의 주차 공간 확인 명령을 입력받는 입력부와, 주차 공간 확인 명령을 입력받은 상기 콘트롤러의 제어에 따라 주차 구획 및 주차 가능한 주차 공간을 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 입력부를 통해 자율주차 명령이 입력되면, 상기 메모리에 저장된 주차 구획 및 주차 공간 정보에 따라 자차량을 변속, 가속, 감속 및 조향 제어하여 주차 공간에 자율 주차하는 자율주차 콘트롤러를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이미지센서들은, 카메라, 레이더 또는 LIDAR 센서 중 선택된 하나 또는 둘 이상의 센서일 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 거리검출센서들은, 초음파센서이며, 장애물까지 거리와 장애물 사이의 간격을 검출하여, 주차 구획 및 주차 공간을 검출할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 주차공간 알림방법은, 주차 구획 및 주차 공간을 검출하여 운전자에게 안내하는 주차공간 알림방법에 있어서, a) 이미지센서들 또는 거리검출센서들 중 적어도 하나를 이용하여 주차 구획과 주차 가능한 주차 공간을 검출하는 단계와, b) 상기 주차 구획과 주차 공간 정보 데이터를 메모리에 저장하는 단계와, c) 상기 이미지센서들을 통해 타차량의 주차 또는 출차의 이벤트가 발생하는지 확인하고, 이벤트가 발생하면 상기 메모리에 저장된 주차 구획과 주차 공간 정보 데이터를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 b) 단계 또는 상기 c) 단계 후에 운전자로부터 주차 공간 확인 요청이 있으면, 상기 메모리에 저장된 주차 구획과 주차 공간 정보 데이터를 이미지화하여 표시부에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 c) 단계는, 타차량의 차체 또는 빛의 궤적을 이용하여 타차량의 주차 또는 출차를 구분할 수 있다.
본 발명은 주차 구획 탐색 및 공간을 확인 후 그 정보를 메모리에 저장하고, 해당 주차 구획 및 공간에 타차량의 입차 또는 출차 정보를 지속적으로 확인하여, 메모리에 저장된 정보를 갱신함으로써, 운전자가 주차 공간 확인을 요청하는 경우 정확한 주차 구획 및 공간 정보를 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 알림장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명에서 이미지센서(20)와 거리검출센서(30)를 이용하여 주차 구획 및 주차 공간 검출을 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 주차 구획 전체를 검색하고, 주차 공간을 확인한 상태의 모식도이다.
도 4와 도 5는 각각 이벤트 발생상태를 나타내는 모식도이다.
이하, 본 발명 주차공간 알림장치 및 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 실시 예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는"포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 실시 예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 알림장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명 주차공간 알림장치는 주차 구획 및 주차 공간을 탐색함과 아울러 탐색된 주차 공간에서의 이벤트 발생을 검출하는 다수의 이미지센서(20)와, 주차 공간을 탐색하는 다수의 거리검출센서(30)와, 상기 이미지센서(20) 및 거리검출센서(30)에서 검출된 주차 구획 및 주차 공간에 대한 정보를 분석함과 아울러 이미지센서(20)를 통해 검출된 이벤트를 적용하는 콘트롤러(10)와, 상기 콘트롤러(10)의 주차 공간 정보를 저장하고, 이벤트의 발생에 따라 갱신된 주차 공간 정보를 저장하는 메모리(40)와, 운전자의 제어 명령을 입력받는 입력부(50)와, 상기 입력부(50)를 통해 입력된 운전자 제어 명령에 따라 메모리(40)에 저장된 주차 공간 정보를 표시하는 표시부(60)와, 상기 입력부(50)를 통해 입력된 운전자 제어 명령에 따라 상기 메모리(40)에 저장된 주차 공간 정보에 따라 자율 주차를 제어하는 자율주차 콘트롤러(70)를 포함한다.
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차공간 알림장치의 구성과 작용에 대하여 더 상세히 설명한다.
먼저, 이미지센서(20)들과 거리검출센서(30)들은 차량의 외부에 설치되어 차량의 전면, 후면, 양측면 방향의 영상을 획득함과 아울러 사물과의 거리에 대한 정보를 검출한다.
이미지센서(20)를 통해 촬영된 영상에서 주차 구획선을 검출할 수 있으며, 주차 구획선 내에 다른 차량이나 장애물이 있는지 확인 가능하며, 거리검출센서(30)를 통해 다른 차량이나 장애물까지의 거리를 확인할 수 있다.
도 2는 본 발명에서 이미지센서(20)와 거리검출센서(30)를 이용하여 주차 구획 및 주차 공간 검출을 설명하기 위한 설명도이다.
도 2를 참조하면 자차량(1)이 주차장 내에서 주행할 때 자차량(1)의 측면에 마련된 이미지센서(20)와 거리검출센서(30)를 이용하여 주차 구획 및 주차 공간을 검출할 수 있다. 여기서 '주차 구획'은 주차장의 바닥면에 그려진 주차 구획선에 의해 정의된 영역을 뜻하며, '주차 공간'은 주차 구획 내에서 주차가 가능한 영역을 뜻하는 것으로 정의한다.
상기 이미지센서(20)는 카메라, 레이더 또는 LIDAR 센서 중 하나 이상일 수 있다. 거리검출센서(30)는 초음파센서 또는 광학센서 중 하나 이상일 수 있다.
차량이 주차 구획을 따라 이동하면서 이미지센서(20)로 촬영하는 촬영영역(21)은 거리검출센서(30)를 이용한 거리측정영역(31)과 일부 중복되며, 거리측정영역(31)이 촬영영역(21)에 비하여 자차량(1)의 측면으로부터의 거리가 더 짧은 특징이 있다.
자차량(1)이 주차 구획과 인접한 위치에서 이동하는 경우 거리검출센서(30)의 검출 영역인 거리측정영역(31) 내에 주차된 타차량(2)들과의 거리를 검출할 수 있어, 주차 공간을 확인할 수 있게 된다.
하지만 자차량(1)이 주차 구획과 거리측정영역(31)의 길이 이상으로 이격된 위치에서 이동하는 경우, 이미지센서(20)를 통한 촬영영역(21) 내의 영상을 이용하여 주차 공간을 검출하게 된다.
이미지센서(20)는 영상을 획득하여, 직접 주차 구획선과 주차된 타차량들 및 주차가 가능한 주차 공간에 대한 정보를 제공하며, 상기 거리검출센서(30)의 경우에는 주차 구획선을 검출할 수 없기 때문에 검출된 장애물들 사이의 거리를 이용하여 주차 구획을 검출하고, 그 장애물들 사이의 거리가 주차 가능한 주차 영역인지 확인할 수 있다.
상기 이미지센서(20)의 영상 및 거리검출센서(30)의 검출 결과는 콘트롤러(10)로 제공되며, 콘트롤러(10)는 이미지센서(20)의 영상을 통해 주차 구획과 주차 공간을 분석하거나, 이미지센서(20)의 영상과 거리검출센서(30)의 검출 결과를 혼합하여 주차 구획과 주차 공간을 분석한다.
이와 같이 분석된 주차 구획과 주차 공간은 메모리(40)에 저장된다.
도 3은 주차 구획 전체를 검색하고, 주차 공간을 확인한 상태의 모식도이다.
이와 같은 상태에서 운전자가 입력부(50)를 통해 주차 공간의 위치 정보 표시의 제어 명령을 입력하면, 상기 콘트롤러(10)는 메모리(40)에 저장된 데이터를 이용하여 표시부(60)에 표시한다.
이때 표시부(60)에 표시되는 화면은 이미지센서(20)를 촬영된 영상을 편집한 실제 영상의 이미지일 수 있으며, 촬영된 영상에 기초하여 주차 구획선과 타차량(2)의 주차 여부 및 주차 공간을 간략하게 도시하는 이미지로 표시할 수 있다.
운전자는 상기 표시부(60)에 표시된 정보에 따라 자차량(1)을 이동시켜, 주차 공간(3)으로 이동하여 주차를 수행할 수 있다.
운전자가 입력부(50)를 통해 자율 주차를 선택한 경우, 콘트롤러(10)는 자율주차 콘트롤러(70)에 주차 공간의 위치 정보를 제공하고, 자율주차 콘트롤러(70)가 변속, 가속, 감속, 조향을 상황에 따라 선택적으로 제어하여 자율 주차를 수행할 수 있다.
또한, 이와 같은 주차 공간의 표시 또는 자율 주차의 수행 전에 상기 콘트롤러(10)는 이미지센서(20)와 거리검출센서(30)에서 검출된 정보를 이용하여, 메모리(40)에 저장된 주차 구획 및 주차 공간 정보를 갱신한다.
도 4는 자차량(1)의 후방 측에서 주차 구획으로부터 타차량(2)이 출차하는 상태를 나타내며, 자차량(1) 후방에 마운팅된 이미지센서(20)에 의해 타차량(2)이 출차하는 것을 검출할 수 있다.
반대로, 도 5는 타차량(2)이 주차 공간(3)에 입차(주차)하는 상태를 나타내며, 이때 역시 자차량(1)의 후방에 마운팅된 이미지센서(20)에 의해 타차량(2)이 입차하는 상태를 검출할 수 있다.
이때의 검출은 타차량(2)의 차체 자체를 검출하거나, 타차량(2)의 브레이크 등, 전조등 또는 주간주행등 등의 빛을 검출하여 타차량(2)의 출차 또는 주차 여부를 확인할 수 있다.
차체 또는 빛을 검출하는 방법에서 차체 또는 빛의 움직임 방향을 소정의 시간 간격으로 검출하여 이동 궤적을 확인할 수 있으며, 그 이동 궤적에 따라 타차량(2)이 출차하는지 또는 입차(주차)하는지를 확인할 수 있다.
즉, 콘트롤러(10)는 이미지센서(20)의 영상 프레임을 비교하여 타차량(2)의 진행방향을 확인할 수 있으며, 이미지센서(20)의 영상에서 차량의 크기를 고려하여 주차 구획의 특정 위치를 추정할 수 있다.
추정된 위치에 대한 입차(주차) 또는 출차의 이벤트 발생에 대하여, 상기 콘트롤러(10)는 메모리(40)에 저장되어 있는 주차 구획 및 주차 공간 정보를 갱신한다.
예를 들어 도 4에서와 같이 주차 공간(3)의 우측에 위치하는 주차 구획에 주차되었던 타차량(2)이 출차한 것을 이미지센서(20)를 통해 감지한 경우, 해당 주차 구획을 주차 가능한 주차 공간(3)으로 업데이트하여 메모리(40)에 저장한다.
이와 같이 메모리(40)에 저장된 정보를 갱신한 상태에서, 운전자가 입력부(50)를 통해 주차 공간의 위치 정보 표시의 제어 명령을 입력하면, 상기 콘트롤러(10)는 메모리(40)에 저장된 데이터를 이용하여 표시부(60)에 표시한다.
이때 표시부(60)에 표시되는 화면에는 타차량(2)이 출차되어 주차 공간(3)이 인접한 위치에 두 곳이 있음을 표시하게 된다.
운전자는 상기 표시부(60)에 표시된 정보에 따라 자차량(1)을 이동시켜, 주차 공간(3) 중 하나로 이동하여 주차를 수행할 수 있다.
운전자가 입력부(50)를 통해 자율 주차를 선택한 경우, 콘트롤러(10)는 자율주차 콘트롤러(70)에 주차 공간의 위치 정보를 제공하고, 자율주차 콘트롤러(70)가 변속, 가속, 감속, 조향을 상황에 따라 선택적으로 제어하여 자율 주차를 수행할 수 있다. 이때 운전자는 타차량(2)의 출차에 의해 갱신된 주차 구획 및 주차 공간 정보를 확인하고, 주차할 주차 공간을 지정할 수 있다.
상기 표시부(60)는 터치에 의한 명령의 입력이 가능한 터치스크린 일 수 있으며, 이때에는 표시부(60)에 표시된 주차 공간(3)들 중 하나를 선택하고, 상기 자율주차 콘트롤러(70)는 운전자가 선택한 주차 공간(3)에 자율 주차를 수행한다.
주차할 주차 공간의 선택은 상기 입력부(50)를 이용하여 이루어질 수 있다.
또한, 도 5의 경우와 같이 자차량(1)의 후방에 마운팅된 이미지센서(20)를 통해 주차 공간(3)에 타차량(2)이 주차를 한 것을 검출한 경우, 콘트롤러(10)는 현재 메모리(40)에 저장된 주차 구획 및 주차 공간 정보에서, 주차가 가능한 주차 공간(3)을 주차 불가능한 구획으로 갱신한다.
이와 같이 메모리(40)에 저장된 정보를 갱신한 상태에서, 운전자가 입력부(50)를 통해 주차 공간의 위치 정보 표시의 제어 명령을 입력하면, 상기 콘트롤러(10)는 메모리(40)에 저장된 데이터를 이용하여 표시부(60)에 표시한다.
즉, 주차 공간(3)에 타차량(2)이 주차된 상태를 반영한 주차 구획 정보 및 주차 공간 정보를 표시한다.
이와 같은 정보의 표시에 따라 실시간으로 갱신된 주차 공간 정보를 운전자에게 제공할 수 있게 되어, 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정, 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
10:콘트롤러 20:이미지센서
30:거리검출센서 40:메모리
50:입력부 60:표시부
70:자율주차 콘트롤러

Claims (8)

  1. 주차 구획과 주차 공간을 확인하는 주차공간 알림장치에 있어서,
    영상을 통해 주차 구획과 주차 공간을 검출하는 이미지센서들;
    장애물과의 거리를 이용하여 주차 구획과 주차 공간을 검출하는 거리검출센서들;
    상기 이미지센서들 또는 상기 거리검출센서들 중 어느 하나 이상에서 검출된 주차 구획과 주차 공간 정보를 이용하여, 전체 주차 구획과 주차 공간에 대한 정보를 처리하는 콘트롤러; 및
    상기 콘트롤러에서 처리된 전체 주차 구획과 주차 공간에 대한 정보 데이터를 저장하는 메모리를 포함하되,
    상기 콘트롤러는 상기 이미지지 센서들을 통해 주차 또는 출차 이벤트를 검출하고, 이벤트가 발생하면 상기 메모리에 저장된 정보 데이터를 갱신하는 주차공간 알림장치.
  2. 제1항에 있어서,
    운전자의 주차 공간 확인 명령을 입력받는 입력부와, 주차 공간 확인 명령을 입력받은 상기 콘트롤러의 제어에 따라 주차 구획 및 주차 가능한 주차 공간을 표시하는 표시부를 더 포함하는 주차공간 알림장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 입력부를 통해 자율주차 명령이 입력되면, 상기 메모리에 저장된 주차 구획 및 주차 공간 정보에 따라 자차량을 변속, 가속, 감속 및 조향 제어하여 주차 공간에 자율 주차하는 자율주차 콘트롤러를 더 포함하는 주차공간 알림장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이미지센서들은,
    카메라, 레이더 또는 LIDAR 센서 중 선택된 하나 또는 둘 이상의 센서인 것을 특징으로 하는 주차공간 알림장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 거리검출센서들은,
    초음파센서이며, 장애물까지 거리와 장애물 사이의 간격을 검출하여, 주차 구획 및 주차 공간을 검출하는 주차공간 알림장치.
  6. 주차 구획 및 주차 공간을 검출하여 운전자에게 안내하는 주차공간 알림방법에 있어서,
    a) 이미지센서들 또는 거리검출센서들 중 적어도 하나를 이용하여 주차 구획과 주차 가능한 주차 공간을 검출하는 단계;
    b) 상기 주차 구획과 주차 공간 정보 데이터를 메모리에 저장하는 단계;
    c) 상기 이미지센서들을 통해 타차량의 주차 또는 출차의 이벤트가 발생하는지 확인하고, 이벤트가 발생하면 상기 메모리에 저장된 주차 구획과 주차 공간 정보 데이터를 갱신하는 단계를 포함하는 주차공간 알림방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 b) 단계 또는 상기 c) 단계 후에 운전자로부터 주차 공간 확인 요청이 있으면, 상기 메모리에 저장된 주차 구획과 주차 공간 정보 데이터를 이미지화하여 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 주차공간 알림방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 c) 단계는,
    타차량의 차체 또는 빛의 궤적을 이용하여 타차량의 주차 또는 출차를 구분하는 주차공간 알림방법.

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