KR20200095155A - 드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템 - Google Patents

드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 드론을 활용하여 해양 구조물의 현재 정보를 획득하고, 미리 입력된 해양 구조물의 설계 정보와 비교하여 필요로 하는 후속 조치를 취할 수 있게 하는데 있다.
이를 위해 본 발명의 일 실시예는 해양 구조물의 설계 정보를 구조물 감시 시스템에 입력하는 설계 정보 입력 단계; 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 상기 구조물 감시 시스템에 입력하는 현재 정보 입력 단계; 상기 구조물 감시 시스템에서 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교 단계; 및 상기 구조물 감시 시스템에서 상기 비교 단계에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리 단계를 포함하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법을 개시한다.

Description

드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR MONITERING OFFSHORE STRUCTURE USING DRONES}
본 발명의 일 실시예는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 무인 작동하는 드론이 여러 가지 분야에서 응용되고 있다. 특히 드론에 카메라를 장착하여 특정 구역을 감시하는 방법 및 시스템이 개발되고 있다. 예를 들면, 카메라를 장착한 드론이 순찰 구역을 비행하고, 상기 드론이 상기 순찰 구역을 비행하며 획득한 영상 정보를 중앙 시스템에 송신하여, 상기 중앙 시스템의 경비원이 이를 보고 이상 발생 여부등을 감시할 수 있는 방범 시스템이 있다.
그러나, 종래의 드론을 활용한 감시 방법 및 감시 시스템은 중앙 시스템에서 사람이 직접 이상 여부 등을 판별하여야 하므로, 추가적인 인력이 필요하거나 이상 여부를 판별하는데 있어서 효과적이지 못한 문제점이 있었다.
또한, 구조물의 유지, 보수 판단, 또는 공사 진행 정도에 활용되는 예는 없었다.
공개특허공보 제10-2014-0108465호 (2014.09.11)
본 발명의 일 실시예는 드론을 활용하여 해양 구조물의 현재 정보를 획득하고, 미리 입력된 해양 구조물의 설계 정보와 비교하여 필요로 하는 후속 조치를 취할 수 있는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 드론을 이용한 해양구조물 감시방법은 해양 구조물의 설계 정보를 구조물 감시 시스템에 입력하는 설계 정보 입력 단계; 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 상기 구조물 감시 시스템에 입력하는 현재 정보 입력 단계; 상기 구조물 감시 시스템에서 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교 단계; 및 상기 구조물 감시 시스템에서 상기 비교 단계에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리 단계를 포함할 수 있다.
상기 설계 정보는 이미 구축되어 있는 BIM(Building information modeling)에 입력되어 있는 상기 해양 구조물에 대한 좌표 및 영상 정보를 포함할 수 있다.
상기 설계 정보는 상기 해양 구조물이 정상 상태일 때, 상기 해양 구조물을 상기 드론을 활용하여 복수의 위치에서 촬영하여 획득한 영상 정보이고, 상기 설계 정보 입력 단계는 해당 영상 정보로부터 상기 해양 구조물의 적어도 서로 다른 두 지점에서의 표면 경사 정도를 나타내는 제1 라인을 추출할 수 있다.
상기 현재 정보는 상기 드론을 활용하여 현재 상태의 상기 해양 구조물을 복수의 위치에서 촬영하여 획득한 영상 정보이고, 상기 현재 정보 입력 단계는 상기 현재 정보로부터 상기 영상 정보로부터 추출한 라인에 대응하는 곳의 제2 라인을 추출할 수 있다.
상기 비교 단계는, 상기 제1 라인과 제2 라인을 비교하고, 이들 사이에 차이가 미리 설정된 차이보다 큰 경우 해당 부분이 유지 보수가 필요한 경우로 판단하고, 상기 차이가 상기 미리 설정된 차이보다 작은 경우 유지 보수가 불필요한 경우로 판단할 수 있다.
상기 현재 정보 입력 단계는 상기 드론을 이용하여 상기 해양 구조물의 영상을 복수의 위치에서 촬영하여 각각의 영상 정보를 획득하고, 이미지 처리기술을 활용하여 상기 영상 정보를 기초로 하는 현재 정보를 생성한 후 입력할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템은 해양 구조물의 설계 정보를 입력하고, 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하며, 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교한 후, 상기 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시할 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템은 드론을 이용한 해양 구조물 감시 시스템이고, 해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부; 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부; 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교부; 및 상기 비교부에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템은 드론을 이용한 해양 구조물 감시 시스템이고, 해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부; 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부; 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교부; 및 상기 비교부에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부를 포함하고, 상기 현재 정보 입력부는 복수의 원 영상을 입력받아 하나의 입체영상으로 정합하는 영상처리부를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템은 드론을 이용한 해양 구조물 감시 시스템이고, 해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부; 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부; 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교부; 및 상기 비교부에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부를 포함하고, 상기 현재 정보 입력부는 복수의 원 영상을 입력받아 하나의 입체영상으로 정합하는 영상처리부를 더 포함하며, 상기 드론의 운행을 제어하여 상기 드론이 촬영한 원 영상을 실시간으로 수신 및 저장하는 무선조정부를 더 포함하고, 상기 무선조정부는, 상기 드론을 상기 해양구조물을 중심으로 일정거리 이격되는 위치에서 일정경로를 따라 비행하도록 제어하고, 상기 원 영상을 저장하되, 복수의 드론으로부터 각각 수신되는 복수의 원 영상을 각각 저장하는 복수의 저장소로 이루어지는 저장부를 포함하고, 상기 영상처리부는, 상기 복수의 원 영상을 전처리하는 전처리기; 전처리된 복수의 영상 각각에 촬영시점에 따라 라벨을 설정하는 라벨링부; 영상내 등장하는 해양 구조물을 기준으로 하여 라벨링된 영상들의 시점을 식별하고, 0° 부터 360°까지 각 시점에 대응하는 영상을 분류하는 이미지 분석부; 및 각 시점별 영상을 정합하여 하나의 입체영상을 생성하는 이미지 정합부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시방법 및 이를 이용한 시스템은 드론을 활용하여 해양 구조물의 현재 정보를 획득하고, 미리 입력된 해양 구조물의 설계 정보와 비교하여 필요로 하는 후속 조치를 취할 수 있기 때문에, 효과적으로 해양 구조물을 감시 및 관리할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시방법을 나타내는 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템을 나타내는 도면이다.
도 3은 도 2에서 해양구조물 감시서버를 좀 더 구체화하여 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2에서 무선조정부의 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 2에서 영상처리부의 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템을 실제 적용한 결과 화면을 나타내는 도면이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시방법을 나타내는 순서도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시방법은 설계 정보 입력 단계(S10), 현재 정보 입력 단계(S20), 비교 단계(S30) 및 후속 처리 단계(S40)를 포함한다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시방법은 구조물의 기존 정보를 구조물 감시 시스템에 입력하고, 육상 및 수중 드론을 활용하여 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하며, 기존 정보와 현재 정보를 비교한 후, 비교한 기존 정보와 현재 정보의 차이를 바탕으로 필요로 하는 후속 조치를 선택 및 지시하는 과정을 거친다.
상기 설계 정보 입력 단계(S10)는 해양 구조물의 설계 정보를 구조물 감시 시스템(즉, 도 2의 구조물 감시 서버)에 입력한다.
예를 들면, 이미 구축된 BIM(Building information modeling)에 입력되어 있는 기존 정보를 활용하여 해양 구조물에 대한 기존 정보를 얻을 수 있다. 상기 BIM(Building information modeling)은 해양 구조물에 대한 좌표 및 영상 정보를 데이터베이스화한 시스템을 말한다.
상기 설계 정보는 이미 구축되어 있는 BIM(Building information modeling)에 입력되어 있는 상기 해양 구조물에 대한 좌표 및 영상 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 설계 정보는 해양 구조물이 정상 상태일 때, 해양 구조물을 육상 및 수중 드론을 활용하여 복수의 위치에서 촬영하여 획득한 영상 정보이다.
상기 설계 정보 입력 단계(S10)는 해당 영상 정보로부터 해양 구조물의 적어도 서로 다른 두 지점에서의 표면 경사 정도를 나타내는 제1 라인을 추출할 수 있다.
상기 현재 정보 입력 단계(S20)는 드론을 활용하여 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 구조물 감시 시스템에 입력한다.
상기 현재 정보는 드론을 활용하여 현재 상태의 해양 구조물을 복수의 위치에서 촬영하여 획득한 영상 정보이다.
상기 현재 정보 입력 단계(S20)는 현재 정보로부터 영상 정보로부터 추출한 라인에 대응하는 곳의 표면 경사도를 나타내는 제2 라인을 추출할 수 있다. 예를 들면, 도 6에 나타난 적색 라인을 추출할 수 있다.
상기 현재 정보 입력 단계(S20)는 드론을 이용하여 해양 구조물의 영상을 복수의 위치에서 촬영하여 각각의 영상 정보를 획득하고, 이미지 처리기술(S25)을 활용하여 영상 정보를 기초로 하는 현재 정보를 생성한 후 입력할 수 있다.
상기 이미지 처리기술(S25)에는 도 1에서와 같이, 촬영된 영상 이미지를 정렬시키고, 기준점 정렬, 비교정점 추출, 3D 모델링 과정을 거친 후 면데이터를 추출하는 방식으로 이루어진다. 이러한 이미지처리기술은 기존에 공지된 기술로서 이에 관한 상세한 설명은 본 명세서 상에서 생략하기로 한다.
상기 비교 단계(S30)는 구조물 감시 시스템에서 설계 정보와 현재 정보를 비교한다.
상기 비교 단계(S30)는, 제1 라인과 제2 라인을 비교하고, 이들 사이에 차이가 미리 설정된 차이보다 큰 경우 해당 부분이 유지 보수가 필요한 경우로 판단하고, 차이가 미리 설정된 차이보다 작은 경우 유지 보수가 불필요한 경우로 판단할 수 있다.
다시 말해, 상기 현재 정보 입력 단계(S20)는 현재 정보로부터 기존 영상 정보로부터 추출한 제1 라인에 대응하는 곳의 제2 라인을 추출하고, 상기 비교 단계(S30)에서, 각각의 라인을 비교하고, 이들 사이에 차이가 미리 설정된 차이보다 큰 경우 해당 부분이 유지 보수가 필요한 경우로 판단하고, 차이가 상기 미리 설정된 차이보다 작은 경우 유지 보수가 불필요한 경우로 판단하게 된다.
상기 후속 처리 단계(S40)는 구조물 감시 시스템에서 비교 단계(S30)에서 비교한 설계 정보와 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시한다.
예를 들면, 상기 후속 처리 단계(S40)는 설계 정보로부터 산출된 표면 경사 정도와 현재 정보로부터 산출된 표면 경사 정도의 비교 결과를 바탕으로, 유지, 보수 필요 여부를 판단하고, 이에 따라 상기 후속 조치로서 유지, 보수가 필요하다고 판단된 해양 구조물의 특정 부분에 대해 유지, 보수 팀을 파견하는 지시를 할 수 있다.
결과적으로, 상기 후속 처리 단계(S40)에서, 비교한 설계 정보와 현재 정보의 차이를 바탕으로 해양 구조물의 준공검사를 실시하거나, 완공 후 유지, 보수 필요 여부를 판단하고, 이에 따른 후속 조치를 선택 및 지시할 수 있다.
이하에서는, 상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시방법을 수행하도록 하는 감시시스템에 관하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템을 나타내는 도면이고, 도 3은 도 2에서 해양구조물 감시서버를 좀 더 구체화하여 나타낸 도면이며, 도 4는 도 2에서 무선조정부의 구조를 나타내는 도면이고, 도 5는 도 2에서 영상처리부의 구조를 나타내는 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템을 실제 적용한 결과 화면을 나타내는 도면이다.
도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템은 해양구조물 감시서버(300), 해양 구조물을 중심으로 일정거리 이격되어 공전하며, 해양 구조물을 촬영하여 원 영상을 획득하는 하나 이상의 드론(200)과, 드론(200)의 운행을 제어하여 드론(200)이 촬영한 원 영상을 실시간으로 수신 및 저장하는 무선조정부(100)를 포함하고, 특히, 무선조정부(100)는 드론(200)을 해양 구조물을 중심으로 일정거리 이격되는 위치에서 일정경로를 따라 비행하도록 제어할 수 있다.
상기 해양구조물 감시서버(300)는 해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부(310), 드론을 활용하여 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부(320), 설계 정보와 현재 정보를 비교하는 비교부(330), 비교부(330)에서 비교한 설계 정보와 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부(340)를 포함한다.
또한, 상기 현재 정보 입력부(320)는 복수의 원 영상을 입력받아 하나의 입체영상으로 정합하는 영상처리부(325)를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템은 드론의 운행을 제어하여 드론이 촬영한 원 영상을 실시간으로 수신 및 저장하는 무선조정부(100)를 더 포함할 수 있다.
상기 무선조정부(100)는, 드론을 해양구조물을 중심으로 일정거리 이격되는 위치에서 일정경로를 따라 비행하도록 제어하고, 원 영상을 저장하되, 복수의 드론으로부터 각각 수신되는 복수의 원 영상을 각각 저장하는 복수의 저장소로 이루어지는 저장부(120)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 영상처리부(325)는, 복수의 원 영상을 전처리하는 전처리기(3251), 전처리된 복수의 영상 각각에 촬영시점에 따라 라벨을 설정하는 라벨링부(3252), 영상내 등장하는 해양 구조물을 기준으로 하여 라벨링된 영상들의 시점을 식별하고, 0° 부터 360°까지 각 시점에 대응하는 영상을 분류하는 이미지 분석부(3253), 각 시점별 영상을 정합하여 하나의 입체영상을 생성하는 이미지 정합부(3254)를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 해양 구조물 감시 방법 및 감시 시스템은 드론을 활용하여 현재 정보를 획득하고, 미리 입력된 설계 정보와 비교하여 필요로 하는 후속 조치를 취하므로, 추가적인 인력이 필요 없고, 효과적으로 해양 구조물을 감시할 수 있고, 해양 구조물을 순찰하지 않고도 해양 구조물을 유지, 보수할 수 있다.
상기 무선조정부(100)는 사용자에 의해 조작되며, 하나 이상의 드론(200)을 제어할 수 있다. 무선조정부(100)는 정보통신망을 통해 드론(200)과 통신하여 그의 비행경로를 제어하게 되며, 드론(200)로부터 해양 구조물을 촬영한 원 영상을 수신하고, 이를 실시간으로 표시 및 탑재된 메모리 장치에 저장할 수 있다.
또한, 상기 드론(200)이 다수일 경우, 어느 하나의 드론(200)은 마스터로 설정될 수 있고, 나머지 타 드론(200)은 슬레이브로 설정될 수 있다. 무선조정부(100)는 각 드론(200)으로부터 그 위치정보를 수신하고, 마스터 드론(200)을 기준으로 하여 각 드론(200)간 거리를 산출하고 그 거리가 일정간격이 유지되도록 하는 항로를 산출하여 각 드론(200)의 제어신호에 반영할 수 있다.
이에 따라, 상기 무선조정부(100)는 하나의 마스터 장치의 비행을 제어함으로써 장치로 다수의 드론(200)을 제어할 수 있게 된다.
사용자는 자신이 입체영상을 생성하고자 하는 대상인 해양 구조물에 대하여 그 주변으로 하나 이상의 드론(200)을 배치하고, 해양 구조물을 중심으로 소정방향으로 회전 이동하여 일정한 높이마다 해양 구조물에 대한 360°파노라마 영상을 획득할 수 있다.
상기 드론(200)은 무선조정부(100)의 제어에 따라 해당하는 해양 구조물을 촬영할 수 있다. 이러한 드론(200)은 무선통신수단, 비행수단 및 전원공급수단을 탑재할 수 있고, 특히 촬영수단을 탑재하고 있어 무선조정부(100)의 제어에 의해 비행 중, 일정구역을 촬영하여 획득된 영상을 무선조정부(100)에 전송할 수 있다.
또한, 드론(200)은 복수개가 구비될 수 있고, 해양 구조물을 중심으로 각 드론(200)간 한 쌍이 대향 하도록 비행함에 따라, 동일 해양 구조물에 대하여 한 쌍의 드론(200)이 서로 대한 시점에서 촬영하고, 시계방향 또는 반시계 방향으로 일정하게 회전하면 촬영함에 따라 대한 360°파노라마 영상을 획득하게 된다.
이러한 드론(200)은 복수의 쌍이 군집을 이루며 동일경로에 따라 비행할 수 있고, 각자의 위치에서 해양 구조물을 촬영할 수 있다. 일 예로서, 드론(200)은 제1 드론(201)은 제3 드론(203)과 대향하여 한 쌍을 이루고, 제2 드론(202)은 제4 드론(204)과 대향하여 한 쌍을 이룰 수 있다.
그리고, 두 쌍의 드론(200)들은 하나의 군집을 이루며 동일 경로로 이동할 수 있고, 해양 구조물을 중심으로 하여 동일 거리에 배치되어 영상을 획득할 수 있다.
상기 제1 무선 비행체(201)가 해양 구조물에 대해 0°에 위치한다고 하면, 제2 드론(202)은 90°, 제3 드론(203)은 180° 및 제4 드론은 270°에 대응하여 위치할 수 있다.
또한, 각 드론(200)은 촬영시 동시에 시계방향 및 반시계 방향으로 약 90°로 원을 그리며 수평이동하며 촬영함으로써 해양 구조물에 대한 360°파노라마 영상을 획득할 수 있고, 수평 이동 후에는 동일 높이로 수직 이동하여 다시 수평이동으로 촬영을 재개하여 다양한 각도에서 해양 구조물에 대한 영상을 획득할 수 있다.
또한, 상기 드론(200)은 촬영시, 수평 및 수직 이동을 동시에 수행함으로써 대각선 방향으로의 회전 이동하여 다양한 위치에서의 해양 구조물에 대한 영상을 획득할 수 있다.
이러한 방식으로 획득된 영상은 실시간으로 무선조정부에 전송되어 저장될 수 있고, 저장된 영상은 이후 영상 처리부를 통해 분석 및 정합되어 입체영상으로 변환될 수 있다.
상기 무선조정부(100)는, 드론과 정보통신망을 통해 통신하여 비행을 위한 제어신호를 송출하고, 드론으로부터 위치정보 및 원 영상을 수신하는 통신부(110)와, 원 영상을 저장하는 저장부(120)와, 위치정보에 대응하여 드론의 현재위치를 판단하고, 드론의 비행경로를 산출하는 비행 제어부(130)와, 입체영상을 표시하는 디스플레이부(140)와, 사용자의 조작에 대응하는 입력신호를 생성하는 조작부(150)와, 비행 제어부(130)를 통해 비행경로에 따른 제어신호를 생성하고, 입력신호를 제어신호에 반영하는 장치 제어부(160)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(110)는 정보통신망을 통해 드론과 연결되어 제어를 위한 제어신호를 송출하고, 그로부터 획득된 해양 구조물에 대한 원 영상을 수신할 수 있다.
상기 저장부(120)는 통신부(110)를 통해 수신한 원 영상을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(120)에는 분할된 복수의 저장소가 정의되는 파일 시스템으로 초기화될 수 있고, 복수의 저장소에는 각각 복수의 드론이 획득한 영상들이 각각 제1 내지 제4 영상으로 구분되어 저장될 수 있다.
또한, 상기 저장부(120)는 무선조정부(100)의 구동을 위한 환경설정값 등을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(120)는 플래시 메모리(flash memory)와 같이 무선조정부(100)로부터 탈착 가능한 메모리장치로 구현될 수 있다.
상기 비행 제어부(130)는 드론으로부터 위치신호를 수신하여 현재 위치를 식별할 수 있고, 군집 비행으로 설정된 복수의 드론 각각의 항로를 산출하고, 이에 대응하는 제어신호를 생성할 수 있다.
이러한 기능을 구현하기 위해, 상기 비행 제어부(130)는 각각의 드론의 위치를 식별하는 위치식별모듈(131)과, 복수의 드론간 위치에 따라 일정간격이 유지되는 군집항로를 산출하는 항로산출 모듈(133) 및, 조작신호에 따라, 복수의 드론 중, 어느 하나의 비행경로를 결정하고, 하나에 대한 비행경로에 따라 나머지 드론의 비행경로를 산출하여 제어신호를 생성하는 항로결정모듈(135)을 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(140)는 드론에 탑재된 카메라 장치로부터 촬영되는 영상을 실시간으로 표시할 수 있다. 사용자는 현재 자신이 조종하는 하나 이상의 드론이 의도한 해양 구조물을 적절하게 촬영하고 있는지 확인할 수 있다.
상기 조작부(150)는 사용자의 조작에 따라 드론의 비행과 해양 구조물 촬영을 제어하는 입력신호를 생성할 수 있다. 이러한 조작부(150)는 소정의 방향 및 높이를 지정하는 하나 이상의 스틱 및 버튼을 포함할 수 있고, 조작부(150)에 의한 입력신호는 제어신호에 반영되게 된다.
상기 장치 제어부(160)는 무선조정부(100)의 각 구성부를 제어하는 역할을 하는 것으로, 통신부(110)에 의해 드론과 통신가능 하도록 제어할 수 있고, 사용자의 조작에 따른 입력신호를 제어신호에 반영하여 드론을 사용자의 의도에 따라 해당 위치로 비행하도록 할 수 있다.
또한, 상기 장치 제어부(160)는 비행 제어부(130)를 제어하여 군집 비행에 따른 항로를 산출하고, 이에 따른 제어신호를 생성하도록 제어할 수 있다. 이러한 장치 제어부(160)는 전술한 기능들이 프로그래밍된 MCU 등으로 구현될 수 있다.
전술한 구조에 따라, 상기 무선조정부는, 하나 또는 둘 이상의 드론에 대한 비행을 제어할 수 있고, 드론이 복수개일 경우 군집 비행을 구현할 수 있으며, 각 드론이 촬영한 해양 구조물에 대한 원 영상을 수신 및 저장할 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 현재 정보 입력부에 구비된 영상처리부를 설명한다.
이하의 설명에서 영상 처리부의 각 구성부는 컴퓨팅 장치에 의해 판독 가능한 프로그램 형태로 구현되어 기록매체에 기록될 수 있다.
또한, 영상 처리부에 입력되는 원 영상은 무선조정부부터 무선 또는 유선방식으로 영상 처리부에 입력될 수 있고, 또는 원 영상이 저장된 메모리 장치를 분리하여 영사처리장치의 메모리 슬롯에 장착하는 방식으로 입력될 수도 있다.
상기 영상 처리부(300)는 복수의 원 영상을 전처리하는 전처리기(3251)와, 전처리된 복수의 영상 각각에 촬영시점에 따라 라벨을 설정하는 라벨링부(3252)와, 영상내 등장하는 해양 구조물을 기준으로 하여 라벨링된 영상들의 시점을 식별하고, 0° 부터 360°까지 각 시점에 대응하는 영상을 분류하는 이미지 분석부(3253)와, 각 시점별 영상을 정합하여 하나의 입체영상을 생성하는 이미지 정합부(3254)를 포함할 수 있다.
상기 전처리기(3251)는 다양한 포맷을 갖는 원 영상(img1 ~ img4)을 영상 처리부(300)가 처리할 수 있는 형태로 변환할 수 있다. 이러한 전처리기(3251)는 원 영상에 대하여 필터링에 의한 노이즈 제거 기능을 포함할 수 있다.
상기 라벨링부(3252)는 복수의 드론으로부터 각각 획득된 복수의 영상들에 하여 레벨을 설정할 수 있다. 이러한 라벨과정은 이후 정합과정에서 각 영상들을 식별하는 데 이용될 수 있다.
상기 이미지 분석부(3253)는 각 영상내에 등장하는 해양 구조물에 형태에 따라 해당 영상이 해양 구조물의 0° 부터 360°까지 어느 시점에 대응하는지 분류할 수 있다.
상기 이미지 정합부(3254)는 이미지 분석부에 의해 판단된 영상들을 정합하여 하나의 입체영상(img3D)을 생성할 수 있다. 하나의 입체영상은 해양 구조물에 대한 모든 시점에 대한 영상을 하나로 결합함으로써 생성될 수 있고, 이러한 입체영상(img3D)은 가상현실장치 등에 의해 재생될 수 있다.
전술한 구조에 따라, 영상처리부는 입력되는 하나 이상의 원 영상을 분석 및 정합하여 하나의 입체영상을 생성할 수 있다.
한편, 상기 드론(200)의 몸체 외부면에는 오염물질의 부착방지 및 제거를 효과적으로 달성할 수 있도록 오염 방지도포용 조성물이 도포된 오염방지도포층이 형성될 수 있다.
상기 오염 방지 도포용 조성물은 암포디글리시네이트 및 솔비톨 에스테르가 1:0.01 ~ 1:2 몰비로 포함되어 있고, 암포디글리시네이트와 솔비톨 에스테르의 총함량은 전체 수용액에 대해 1 ~10 중량%이다.
상기 암포디글리시네이트 및 솔비톨 에스테르는 몰비로서 1:0.01 ~ 1:2가 바람직한 바, 몰비가 상기 범위를 벗어나는 경우에는 기재의 도포성이 저하되거나 도포 후에 표면의 수분흡착이 증가하여 도포막이 제거되는 문제점이 있다.
상기 암포디글리시네이트 및 솔비톨 에스테르는 전제 조성물 수용액중 1 ~ 10 중량%가 바람직한 바, 1 중량% 미만이면 기재의 도포성이 저하되는 문제점이 있고, 10 중량%를 초과하면 도포막 두께의 증가로 인한 결정석출이 발생하기 쉽다.
한편, 본 오염 방지 도포용 조성물을 기재 상에 도포하는 방법으로는 스프레이법에 의해 도포하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 기재 상의 최종 도포막 두께는 500 ~ 2000Å이 바람직하며, 보다 바람직하게는 1000 ~ 2000Å이다. 상기 도포막의 두께가 500 Å미만이면 고온 열처리의 경우에 열화되는 문제점이 있고, 2000 Å을 초과하면 도포 표면의 결정석출이 발생하기 쉬운 단점이 있다.
또한, 본 오염 방지 도포용 조성물은 암포디글리시네이트 0.1 몰 및 솔비톨 에스테르 0.05몰을 증류수 1000 ㎖에 첨가한 다음 교반하여 제조될 수 있다.
또한, 상기 해양구조물 감시서버(300)의 내측에는 흡음층이 도포될 수 있다.
상기 흡음층을 구성하는 펠트로는 니들펀치 펠트가 사용될 수 있다.
니들펀치 펠트로 이루어진 흡음층을 구성하는 섬유의 종류는, 폴리에스테르 섬유, 나일론 섬유, 폴리프로필렌 섬유, 아크릴 섬유, 천연 섬유 등이 있다.
상기 흡음층의 두께는, 0.5 ~ 16㎜인 것이 바람직하다. 상기 흡음층의 두께가 0.5㎜ 미만에서는 충분한 흡음 효과가 얻어지지 않고, 16㎜를 초과하면 해양구조물 감시서버(300)의 높이가 저감되어 해양구조물 감시서버(300)의 스페이스가 충분히 얻어지지 않는 단점이 되므로 바람직하지 않다.
상기 흡음층의 단위 무게는 5 ~ 500g/m2 로 하는 것이 바람직하다. 5g/m2 미만에서는 충분한 흡음효과가 얻어지지 않고, 또한 500g/m2 을 넘으면 해양구조물 감시서버(300)의 경량성을 확보할 수 없으므로 바람직하지 않다.
상기 흡음층을 구성하는 섬유의 섬도는 0.1 ~ 20데시텍스의 범위인 것이 바람직하다. 0.1데시텍스 미만에서는 저주파 소음의 흡수가 어렵고, 쿠션성도 저하되므로 바람직하지 않다. 또한 20데시텍스를 넘으면 고주파 소음의 흡수가 어려우므로 바람직하지 않다. 그 중에서도 흡음층을 구성하는 섬유의 섬도는 0.1 ~ 15데시텍스의 범위로 하는 것이 보다 바람직하다.
이러한 상기 흡음층이 해양구조물 감시서버(300)의 내측에 구비되므로 해양구조물 감시서버(300)의 구동시 소음을 저감시킬 수 있다.
또한, 상기 무선조정부(100)의 몸체에는 살균기능을 가진 방향제 물질이 코팅됨에 따라, 무선조정부(100)의 몸체를 살균, (스트레스를 완화)하는 효과적인 작용을 한다.
한편, 방향제 물질에는 기능성 오일이 혼합될 수 있으며, 그 혼합비율은 방향제 95~97중량%에 기능성 오일 3~5중량%가 혼합되며, 기능성 오일은, 카다몸 오일(Cardamom oil) 50중량%, 마리골드 오일(Marigold oil) 50중량%로 이루어진다.
여기서 기능성 오일은 방향제에 대해 3~5중량%가 혼합되는 것이 바람직하다. 기능성 오일의 혼합비율이 3중량% 미만이면, 그 효과가 미미하며, 기능성 오일의 혼합비율이 3~5중량%를 초과하면 그 기능이 크게 향상되지 않는 반면에 제조 단가는 크게 증가된다.
카다몸 오일(Cardamom oil)의 주 화학성분은 terpineol, cineol 등이며, 신경통, 살균, 항울작용, 스트레스 완화작용 등에 좋은 효과가 있다.
마리골드 오일(Marigold oil)은 마리골드 꽃잎에서 추출한 오일로서, 피부 질환 치료, 살균, 가려움증 완화, 머리를 맑게 하고, 긴장완화 등에 작용효과가 우수하다.
이러한 기능성 오일이 무선조정부(100)의 몸체에 코팅됨에 따라, 무선조정부(100)의 몸체를 살균하는 우수한 작용효과를 나타낸다.
금속표면의 부식현상을 방지하기 위하여 본 해양구조물 감시서버(300)의 표면 도포 재료는 구아나디노 벤조이미다졸 20중량%, 옥시카르복시산엽 15중량%, 이미다졸린 티온 10중량%, 하프늄 15중량%, 유화몰리브덴(MoS2) 10중량%, 산화알루미늄 25중량%, 디글리시딜 아닐린 5중량%로 구성되며, 코팅두께는 7㎛로 형성할 수 있다.
구아나디노 벤조이미다졸, 옥시카르복시산엽, 이미다졸린 티온 및 디글리시딜 아닐린은 부식 방지 및 변색 방지 등의 역할을 한다.
하프늄은 내부식성이 있는 전이 금속원소로서 뛰어난 방수성, 내식성 등을 갖도록 역할을 한다.
유화몰리브덴은 코팅피막의 표면에 습동성과 윤활성 등을 부여하는 역할을 한다.
산화알루미늄은 내화도 및 화학적 안정성 등을 목적으로 첨가된다.
상기 구성 성분의 비율 및 코팅 두께를 상기와 같이 수치한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 부식방지 효과를 나타내었다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
100: 무선조정부 200: 드론
300: 해양구조물 감시서버

Claims (10)

  1. 해양 구조물의 설계 정보를 구조물 감시 시스템에 입력하는 설계 정보 입력 단계;
    드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 상기 구조물 감시 시스템에 입력하는 현재 정보 입력 단계;
    상기 구조물 감시 시스템에서 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교 단계; 및
    상기 구조물 감시 시스템에서 상기 비교 단계에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 설계 정보는 이미 구축되어 있는 BIM(Building information modeling)에 입력되어 있는 상기 해양 구조물에 대한 좌표 및 영상 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 설계 정보는 상기 해양 구조물이 정상 상태일 때, 상기 해양 구조물을 상기 드론을 활용하여 복수의 위치에서 촬영하여 획득한 영상 정보이고,
    상기 설계 정보 입력 단계는 해당 영상 정보로부터 상기 해양 구조물의 적어도 서로 다른 두 지점에서의 표면 경사 정도를 나타내는 제1 라인을 추출하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 현재 정보는 상기 드론을 활용하여 현재 상태의 상기 해양 구조물을 복수의 위치에서 촬영하여 획득한 영상 정보이고,
    상기 현재 정보 입력 단계는 상기 현재 정보로부터 상기 영상 정보로부터 추출한 라인에 대응하는 곳의 제2 라인을 추출하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 비교 단계는, 상기 제1 라인과 제2 라인을 비교하고, 이들 사이에 차이가 미리 설정된 차이보다 큰 경우 해당 부분이 유지 보수가 필요한 경우로 판단하고, 상기 차이가 상기 미리 설정된 차이보다 작은 경우 유지 보수가 불필요한 경우로 판단하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 현재 정보 입력 단계는 상기 드론을 이용하여 상기 해양 구조물의 영상을 복수의 위치에서 촬영하여 각각의 영상 정보를 획득하고, 이미지 처리기술을 활용하여 상기 영상 정보를 기초로 하는 현재 정보를 생성한 후 입력하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시방법.
  7. 해양 구조물의 설계 정보를 입력하고, 드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하며, 상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교한 후, 상기 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템.
  8. 드론을 이용한 해양 구조물 감시 시스템이고,
    해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부;
    드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부;
    상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교부; 및
    상기 비교부에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템.
  9. 드론을 이용한 해양 구조물 감시 시스템이고,
    해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부;
    드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부;
    상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교부; 및
    상기 비교부에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부를 포함하고,
    상기 현재 정보 입력부는 복수의 원 영상을 입력받아 하나의 입체영상으로 정합하는 영상처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템.
  10. 드론을 이용한 해양 구조물 감시 시스템이고,
    해양 구조물의 설계 정보를 입력하는 설계 정보 입력부;
    드론을 활용하여 상기 해양 구조물의 현재 정보를 촬영 및 분석하여 입력하는 현재 정보 입력부;
    상기 설계 정보와 상기 현재 정보를 비교하는 비교부; 및
    상기 비교부에서 비교한 상기 설계 정보와 상기 현재 정보의 차이를 분석하여 미리 설정된 후속 조치를 지시하는 후속 처리부를 포함하고,
    상기 현재 정보 입력부는 복수의 원 영상을 입력받아 하나의 입체영상으로 정합하는 영상처리부를 더 포함하며,
    상기 드론의 운행을 제어하여 상기 드론이 촬영한 원 영상을 실시간으로 수신 및 저장하는 무선조정부를 더 포함하고,
    상기 무선조정부는,
    상기 드론을 상기 해양구조물을 중심으로 일정거리 이격되는 위치에서 일정경로를 따라 비행하도록 제어하고, 상기 원 영상을 저장하되, 복수의 드론으로부터 각각 수신되는 복수의 원 영상을 각각 저장하는 복수의 저장소로 이루어지는 저장부를 포함하고,
    상기 영상처리부는,
    상기 복수의 원 영상을 전처리하는 전처리기;
    전처리된 복수의 영상 각각에 촬영시점에 따라 라벨을 설정하는 라벨링부;
    영상내 등장하는 해양 구조물을 기준으로 하여 라벨링된 영상들의 시점을 식별하고, 0° 로부터 360°까지 각 시점에 대응하는 영상을 분류하는 이미지 분석부; 및
    각 시점별 영상을 정합하여 하나의 입체영상을 생성하는 이미지 정합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 해양구조물 감시시스템.
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