KR20200094004A - The automatic shooting robot device for personal broadcasting system - Google Patents

Abstract

The present invention relates to an automatic photographing robot device used in a personal broadcasting system and, more specifically, to an automatic photographing robot device used in a personal broadcasting system, which is developed to acquire images of various subjects while automatically moving in a designated path instead of being limited to two methods of fixing a camera by a tripod or a gimbal to photograph images and photographing while moving by a gimbal or a selfie stick in a personal broadcast. The automatic photographing robot device used in a personal broadcasting system comprises: a moving slide extended and mounted on the ground or a table in a set path; a vertical articulated robot which has a moving cart arranged on a lower portion thereof and placed on the moving slide to move along a path formed by the moving slide, and can adjust the position and direction of the upper end thereof by a plurality of joints; a photographing camera mounted on the upper end of the vertical articulated robot; a sensing camera to photograph the same direction as that of the photographing camera; and a control device to operate the moving cart and the joints of the vertical articulated robot to sense a face from an image of a creator in an image photographed by the sensing camera to continuously photograph the face while maintaining a set distance and the position in the image.

Description

개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치{The automatic shooting robot device for personal broadcasting system}The automatic shooting robot device for personal broadcasting system used in personal broadcasting systems

본 발명은 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치에 관한 것으로서, 좀더 상세하게 설명하면 개인방송에서 카메라가 삼각대나 짐벌 등에 의하여 고정하여 촬영하거나 짐벌이나 셀카봉에 의하여 움직이며 촬영하는 두 가지 방법에 한정되었던 것을 지정된 경로로 자동으로 이동하면서 다양한 피사체의 영상을 획득할 수 있도록 하기 위하여 개발된 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic photographing robot device used in a personal broadcasting system, and in more detail, there are two methods of shooting a camera fixed by a tripod or gimbal or the like in a personal broadcasting or moving and photographing by a gimbal or selfie stick. It relates to an automatic photographing robot device used in a personal broadcasting system developed to enable the acquisition of images of various subjects while automatically moving a limited one to a designated path.

인터넷의 발달은 많은 사람들이 인터넷상에 자신의 사진이나 동영상을 올리는 경우가 증가하게 되었고 이러한 상황에서 1인 콘텐츠 창작 방송은 동영상을 재생했을 때 등장하는 광고를 이용하여 수익을 만드는 시스템 등의 다양한 수익구조를 제시하면서 전세계적으로 폭발적으로 증가하고 있는 상황이다.With the development of the Internet, many people have uploaded their photos or videos on the Internet, and in this situation, one-person content creation broadcasting has various profits, such as a system that makes money by using advertisements that appear when playing a video. As the structure is proposed, it is exploding worldwide.

특히 다중 채널 네트워크(MCN ;Multi Channel Network)는 온라인 1인 방송을 지속 가능한 사업으로 발전시키고 있어 창작자는 더 많은 구독자를 얻기 위하여 다양한 콘텐츠를 개발하고 좋은 장비와 우수한 편집기술을 얻기 위하여 노력하고 있으며 가장 활성화된 유튜브에서 크리에이터로 활동하는 일부 창작자는 한달 수익이 일반 직장인의 연봉을 넘어서는 경우도 있다.In particular, the multi-channel network (MCN) is developing online single-person broadcasting as a sustainable business, and creators are trying to develop various contents to obtain more subscribers and to obtain good equipment and excellent editing technology. Some creators who work as creators on activated YouTube may have monthly profits exceeding the salaries of ordinary workers.

이때 동영상을 제공하기 위한 카메라는 기본적으로 삼각대에 고정하거나 짐벌을 이용하여 고정하고 창작자는 촬영하는 공간 안에서 말하고 활동하도록 하는 것이 가장 기본적인 것이며, 일부 창작자는 2대 이상의 서로 다른 위치에 고정된 카메라를 활용하여 영상을 제작하기도 한다.At this time, the camera for providing the video is basically fixed on a tripod or by using a gimbal, and the creator is the most basic to speak and work in the shooting space, and some creators use the camera fixed at two or more different locations. To produce a video.

고품질의 영상을 제공하기 위하여 창작자는 영화촬영에 사용하는 다양한 기법 즉 카메라 워크와 편집기술을 얻고자 하고 있으나 편집기술은 가능하지만 1인 미디어의 한계상 카메라는 짐벌이나 셀카봉에 카메라를 연결하여 촬영하는 것이 한계라고 할 수 있다.In order to provide high-quality images, creators want to acquire various techniques used for filming, that is, camera work and editing techniques, but editing techniques are possible, but due to the limitations of single media, cameras are connected to gimbals or selfie sticks to shoot them. It can be said to be the limit.

이에 일부 카메라의 경우 리모컨 또는 스마트폰 앱을 이용하여 카메라를 컨트롤 하여 줌인/줌아웃을 구현하도록 하고 있으나 가장 기본적인 카메라가 고정된 상태로 좌우로 움직이는 팬/패닝, 카메라 자체가 움직이며 촬영하는 트래킹과 같은 기법은 별도의 조력자가 없으면 구현할 수 없었던 문제점이 있었다.Therefore, some cameras use a remote control or a smartphone app to control the camera to implement zoom-in/zoom-out, but the most basic cameras are fixed, such as pan/panning, panning, panning, and camera tracking. The technique had a problem that could not be implemented without a separate helper.

또한, 경우에 따라 창작자가 의자에 앉아 상체를 찍은 영상과 서 있는 전체 영상 등 다양한 영상이 필요할 경우 하나의 영상을 촬영하고 다시 카메라의 위치를 조절하면서 다른 영상들 촬영한 후 편집하는 불편함이 있으며, 생방송의 경우 중간에 창작자가 카메라의 위치를 조절하기 위한 동작이 촬영되어 불필요한 영상과 시간의 소모를 가져오는 단점이 있었다.In addition, in some cases, if a creator needs a variety of images, such as an image of an upper body sitting on a chair and an entire image of standing, there is the inconvenience of editing one image after capturing another image and then editing other images. , In the case of live broadcasting, there was a disadvantage in that the motion for the creator to adjust the position of the camera was filmed in the middle, causing unnecessary video and time.

대한민국특허등록 제10-0649983-0000호 (2006년11월20일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-0649983-0000 (November 20, 2006) 대한민국특허등록 제10-1103923-0000호 (2012년01월02일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1103923-0000 (January 02, 2012) 대한민국특허등록 제10-1865161-0000호 (2018년05월31일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1865161-0000 (May 31, 2018)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 개발된 것으로서, 그 목적은 개인방송에서 카메라가 고정된 위치에서 머무르지 않고 창작자의 조작에 의하여 위치를 이동하거나 또는 자동으로 창작자를 감지하여 이동하면서 촬영을 진행할 수 있도록 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치를 개발하는 것에 있다.The present invention has been developed to solve the above-mentioned problems, the purpose of which is that the camera does not stay in a fixed position in a personal broadcast, but moves by a creator's manipulation or automatically detects and moves the creator to proceed with shooting. The objective is to develop an automatic shooting robot device used in a personal broadcasting system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 지면 또는 테이블 위에 설정된 경로로 연장 장착되는 이동 슬라이드와;In order to achieve the above object, the present invention includes a moving slide that is extendedly mounted in a path set on a ground or a table;

하부에는 상기 이동 슬라이드에 안착하여 이동 슬라이드에 의하여 형성된 경로를 따라 이동하도록 하는 이동대차를 구비하고, 복수 개의 관절에 의하여 상부 끝단의 위치와 방향을 조절할 수 있는 수직 다관절 로봇과;A lower part of the vertical multi-joint robot equipped with a moving cart that is seated on the moving slide and moves along a path formed by the moving slide, and capable of adjusting the position and direction of the upper end by a plurality of joints;

상기 수직 다관절 로봇의 상부 끝단에 장착되는 촬영 카메라와;A photographing camera mounted on an upper end of the vertical articulated robot;

상기 촬영 카메라와 동일한 방향을 촬영하도록 하는 감지 카메라와;A sensing camera configured to photograph the same direction as the photographing camera;

상기 감지 카메라를 통해 촬영된 영상에서 창작자의 이미지로부터 얼굴을 감지하여 얼굴을 설정된 거리와 영상 속의 위치를 유지하면서 지속적으로 촬영하기 위해 상기 이동대차 및 상기 수직 다관절 로봇의 관절을 작동하도록 하는 제어장치로 구성됨을 특징으로 한다.A control device that detects a face from the creator's image from the image captured by the detection camera and operates the joints of the mobile cart and the vertical articulated robot to continuously shoot the face while maintaining the set distance and position in the image. It is characterized by consisting of.

아울러, 상기 제어장치는 수직 다관절 로봇과 이동대차를 연결하는 수직 회전축을 가진 제1 창작자 추적관절과, 수직 다관절 로봇의 상부에 형성되는 수평 회전축을 가진 제2 창작자 추적관절에 의하여 촬영 카메라가 장착되는 상부 끝단이 창작자를 추적하도록 구성되며;In addition, the control device is a vertical multi-joint robot having a vertical rotation axis that connects the mobile cart and a tracking camera by a second creator tracking joint having a horizontal rotation axis that is formed on top of the vertical multi-joint robot. The mounted upper end is configured to track the creator;

제1 창작자 추적관절과 제2 창작자 추적관절의 사이에 위치한 복수 개의 관절은 촬영 카메라가 장착된 상단의 높이와 창작자 사이의 거리를 제어하도록 구성됨을 특징으로 한다.A plurality of joints located between the first creator tracking joint and the second creator tracking joint is characterized in that it is configured to control the distance between the creator and the height of the top of the camera is mounted.

또한, 상기 수직 다관절 로봇의 제2 창작자 추적관절의 하부에는 상기 제2 창작자 추적관절의 축과 직교하는 축에 의하여 회전하는 틸팅관절을 추가로 구비함을 특징으로 한다.In addition, the lower portion of the second creator's tracking joint of the vertical multi-joint robot further comprises a tilting joint that rotates by an axis orthogonal to the axis of the second creator's tracking joint.

아울러, 상기 이동 슬라이드와 인접한 바닥면에는 이동 슬라이드의 연장 경로를 따라 2개 이상의 위치 표시부가 형성되고;In addition, two or more position indicators are formed on the bottom surface adjacent to the movable slide along an extended path of the movable slide;

상기 이동대차에는 상기 위치 표시부를 감지할 수 있는 감지센서를 구비하며;The mobile cart is provided with a sensor for detecting the position indicator;

상기 제어장치는 창작자의 신호에 의하여 이동대차가 일 위치 표시부에서 지정된 다른 위치 표시부로 이동하는 과정에서 수직 다관절 로봇의 움직임을 제어하고, 지정된 위치 표시부에서 정지하도록 구성됨을 특징으로 한다.The control device is characterized in that it is configured to control the movement of the vertical articulated robot in the process of moving the moving cart from one location display unit to another designated location unit according to the signal of the creator, and stop at the designated location display unit.

또한, 창작자가 각각의 위치 표시부에 영상 속에서 창작자와의 거리와 얼굴의 위치가 서로 다른 하나 이상의 화면을 설정하여 상기 제어장치에 입력하면;In addition, when the creator sets one or more screens having different distances from the creator and the face in the image on each location display unit, and inputs them to the control device;

상기 제어장치는 창작자의 신호에 의하여 이동대차와 수직 다관절 로봇과 촬영 카메라의 줌인/줌아웃 기능을 제어하여 화면을 구현하도록 구성됨을 특징으로 한다.The control device is characterized in that it is configured to implement a screen by controlling the zoom-in/zoom-out functions of the mobile cart and the vertical multi-joint robot and the shooting camera according to the signal of the creator.

상술한 바와 같이 본 발명은 바닥에는 카메라가 수직 다관절 로봇에 장착되고 수직 다관절 로봇의 하부는 바닥을 따라 설치되어 있는 슬라이드를 따라 이동하도록 하며 사용자가 리모컨 또는 어플 등의 수단에 의하여 촬영 중간에 카메라의 위치를 조절할 수 있으며, 감지카메라에 의하여 자동으로 창작자의 위치를 추적할 수도 있도록 하여 별도의 조력자가 없어도 차별화된 영상의 촬영이 가능한 효과가 있다.As described above, the present invention allows the camera to be mounted on the vertical multi-joint robot on the floor, and the lower portion of the vertical multi-joint robot moves along a slide installed along the floor, and the user is in the middle of shooting by means such as a remote control or an application. The position of the camera can be adjusted, and the location of the creator can be automatically tracked by the detection camera, so it is possible to take a differentiated video without a separate assistant.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 개념도
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 창작자의 얼굴에 따라 작동하는 카메라를 나타낸 개념도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 창작자의 회전에 따라 이동하는 카메라를 나타낸 개념도
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 개념도1 is a conceptual diagram according to an embodiment of the present invention
2 is a conceptual diagram showing a camera operating according to the face of the creator according to an embodiment of the present invention
3 is a conceptual diagram showing a camera moving according to the rotation of the creator according to an embodiment of the present invention
4 is a conceptual diagram according to another embodiment of the present invention

이에 본 발명의 구성을 첨부된 도면에 의하여 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.Accordingly, the configuration of the present invention will be described in detail in order to be easily understood and reproduced by those skilled in the art by the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 창작자의 얼굴에 따라 작동하는 카메라를 나타낸 개념도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 창작자의 회전에 따라 이동하는 카메라를 나타낸 개념도로서, 지면 또는 테이블 위에 설정된 경로로 연장 장착되는 이동 슬라이드(1)와;1 is a conceptual diagram according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a conceptual diagram showing a camera operating according to the face of the creator according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a creator according to an embodiment of the present invention As a conceptual view showing a camera moving in accordance with the rotation of, a moving slide (1) that is extendedly mounted in a path set on the ground or table;

하부에는 상기 이동 슬라이드(1)에 안착하여 이동 슬라이드(1)에 의하여 형성된 경로를 따라 이동하도록 하는 이동대차(21)를 구비하고, 복수 개의 관절에 의하여 상부 끝단의 위치와 방향을 조절할 수 있는 수직 다관절 로봇(2)과;The lower portion is provided with a moving cart 21 that is seated on the moving slide 1 and moves along a path formed by the moving slide 1, and vertically capable of adjusting the position and direction of the upper end by a plurality of joints A multi-joint robot 2;

상기 수직 다관절 로봇(2)의 상부 끝단에 장착되는 촬영 카메라(3)와;A photographing camera 3 mounted on an upper end of the vertical articulated robot 2;

상기 촬영 카메라(3)와 동일한 방향을 촬영하도록 하는 감지 카메라(4)와;A sensing camera 4 configured to shoot the same direction as the shooting camera 3;

상기 감지 카메라(4)를 통해 촬영된 영상에서 창작자의 이미지로부터 얼굴을 감지하여 얼굴을 설정된 거리와 영상 속의 위치를 유지하면서 지속적으로 촬영하기 위해 상기 이동대차(21) 및 상기 수직 다관절 로봇(2)의 관절을 작동하도록 하는 제어장치(5)로 구성됨을 특징으로 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치를 나타내었다.The moving cart 21 and the vertical articulated robot 2 to continuously shoot the face while maintaining the set distance and the position in the image by detecting the face from the creator's image from the image captured through the detection camera 4 ) Is shown as an automatic photographing robot device used in a personal broadcasting system, characterized in that it consists of a control device (5) to operate the joint.

개인방송에서 가장 많이 사용되는 영상은 창작자의 얼굴을 포함하는 상반신이 노출된 상태에서 이루어지며 그 안에서의 말과 행동 그리고 편집에 의한 자막 등이 구독자를 끌어모으는 요인이 되며 창작자는 자신의 매력을 보다 확실하게 나타낼 수 있는 영상이 구독수와 직결하는 것으로 장비와 최적의 촬영각도 등에 많은 고민을 하게 되는 것이다.The most frequently used video in personal broadcasting is done with the upper body containing the creator's face exposed, and words, actions, and subtitles by editing are the factors that attract subscribers, and the creator sees his charm The video that can be clearly displayed is directly related to the number of subscriptions, which causes a lot of trouble such as equipment and optimal shooting angle.

본원은 고해상도의 촬영 카메라(3)가 아니라 오히려 쉽게 장착자의 얼굴 이미지를 추출할 수 있는 감지 카메라(4)에서의 영상을 통하여 얼굴 이미지를 추출하여 이를 자동으로 추적하도록 하는 것으로 단순히 고정된 상태의 영상이 아닌 보다 다채로운 영상의 표현이 가능한 것이다.The present application is to extract the face image through the image from the detection camera 4 that can easily extract the face image of the wearer, rather than the high-resolution shooting camera 3, so that the image is simply fixed. It is possible to express more colorful images.

물론 이때 창작자에 의하여 제어장치(5)를 제어하여 필요에 따라 기능을 하도록 하며 도 2에 도시된 바와 같이 창작자의 얼굴이 상하로 끄덕이면 촬영 카메라(3)가 동일한 방향으로 이동하도록 하거나, 고개를 좌우로 돌리거나, 얼굴을 삐딱하게 돌리는 등의 다양한 움직임에 반응하게 되어 창작자가 감정을 표현할 때 보다 전달이 용이하게 이루어질 수 있는 영상을 얻게 되는 것이다.Of course, at this time, the control device 5 is controlled by the creator to function as needed, and as illustrated in FIG. 2, if the face of the creator is nodding up and down, the shooting camera 3 is moved in the same direction or the head is turned up. By responding to various movements such as turning from side to side, or turning the face creasedly, the image is obtained that can be easily conveyed when the creator expresses emotion.

본원은 상기 제어장치(5)는 수직 다관절 로봇(2)과 이동대차(21)를 연결하는 수직 회전축을 가진 제1 창작자 추적관절(22)과, 수직 다관절 로봇(2)의 상부에 형성되는 수평 회전축을 가진 제2 창작자 추적관절(23)에 의하여 촬영 카메라(3)가 장착되는 상부 끝단이 창작자를 추적하도록 구성되며;In the present application, the control device 5 is formed on the upper portion of the first articulation tracking joint 22 and the vertical articulation robot 2 having a vertical rotation axis connecting the vertical articulation robot 2 and the moving cart 21. The upper end where the photographing camera 3 is mounted by the second creator tracking joint 23 having a horizontal rotation axis is configured to track the creator;

제1 창작자 추적관절(22)과 제2 창작자 추적관절(23)의 사이에 위치한 복수 개의 관절은 촬영 카메라(3)가 장착된 상단의 높이와 창작자 사이의 거리를 제어하도록 구성되도록 하는 실시 예를 제시하였다.An embodiment in which a plurality of joints located between the first creator tracking joint 22 and the second creator tracking joint 23 are configured to control the height between the creator and the height of the upper end of which the photographing camera 3 is mounted. Presented.

이러한 실시 예는 촬영 카메라(3)의 움직임을 제어하는 관절을 한정하여 보다 명령에 따른 원활하고 신속한 작동이 이루어질 수 있도록 하기 위한 것이며 상기 수직 다관절 로봇(2)의 제2 창작자 추적관절(23)의 하부에는 상기 제2 창작자 추적관절(23)의 축과 직교하는 축에 의하여 회전하는 틸팅관절(24)을 추가로 구비하도록 하여 보다 다양한 각도의 연출이 가능하도록 한 것이다.These embodiments are intended to limit the joints that control the movement of the photographing camera 3 to enable smoother and faster operation according to a command, and the second creator tracking joint 23 of the vertical articulated robot 2 In the lower portion of the second creator tracking joint 23, a tilting joint 24 that is rotated by an axis orthogonal to the axis is additionally provided to enable various angles to be produced.

이러한 실시 예에 따른 또 다른 작동 예로는 도 3에 도시된 바와 같이 보통 의자에 앉아 정면을 바라보며 방송을 하는 창작자가 몸을 회전하면 이동대차(21)에 의하여 이동을 하여 다른 배경을 촬영하도록 할 수 있으며, 이때 이동 슬라이드(1)는 도시된 것과 같이 곡선으로 고정할 수도 있으며 경우에 따라 직선 또는 직선과 곡선이 혼합된 형태로 연장될 수 있다.As another example of operation according to this embodiment, as shown in FIG. 3, when the creator who broadcasts while sitting on a chair and looking at the front rotates the body, the mobile cart 21 moves to move to shoot another background. In this case, the movable slide 1 may be fixed as a curve as shown, and may be extended in a straight line or a mixture of a straight line and a curved line in some cases.

즉 실내에서 촬영하는 경우에는 한정된 크기의 공간에서 다양한 촬영각을 얻기 위하여 수직 다관절 로봇(2)이 사용자의 움직임 또는 사용자가 리모컨이나 휴대폰 앱 등을 이용한 신호에 의하여 이동하게 되므로 다양한 영상을 시도할 수 있는 장점이 있는 것이다.That is, when shooting indoors, the vertical multi-joint robot 2 is moved by a user's movement or a signal using a remote control or a mobile phone app to obtain various shooting angles in a limited-sized space, so various images can be tried. It has the advantage.

도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 개념도로서, 전술한 실시 예는 창작자가 한 자리에 고정된 상태에서 이루어지는 것이라면 본원의 구성은 보다 다양한 실시 예의 안출이 가능한 것이며, 도시된 바와 같이 수직 다관절 로봇(2)과 함께 촬영 카메라(3)가 이동하면서 다양한 포맷의 영상을 얻을 수 있게 된다.Figure 4 is a conceptual diagram according to another embodiment of the present invention, if the above-described embodiment is made in a state where the creator is fixed in one place, the configuration of the present application is possible to devise more various embodiments, vertical multi-joint as shown As the moving camera 3 moves together with the robot 2, images of various formats can be obtained.

즉 창작자가 의자에 착석한 상태에서 얼굴을 포함하는 상반신의 영상을 촬영하다가 창작자가 옆으로 이동하면 촬영 카메라(3)도 이동하여 다른 촬영각도에서의 영상을 얻는 방식의 구현이 가능하다.That is, when the creator takes a picture of the upper body including the face while sitting in a chair, and the creator moves to the side, the photographing camera 3 is also moved to implement a method of obtaining an image at a different shooting angle.

이러한 과정을 제어장치(5)에서 보다 용이하게 수행하기 위한 방법으로 상기 이동 슬라이드(1)와 인접한 바닥면에는 이동 슬라이드(1)의 연장 경로를 따라 2개 이상의 위치 표시부(11a, 11b, 11c)가 형성되고;As a method for more easily performing this process in the control device 5, two or more position indicators 11a, 11b, and 11c along the extension path of the moving slide 1 are located on the bottom surface adjacent to the moving slide 1 Is formed;

상기 이동대차(21)에는 상기 위치 표시부(11a, 11b, 11c)를 감지할 수 있는 감지센서(21a)를 구비하며;The mobile cart 21 is provided with a detection sensor 21a capable of detecting the position display units 11a, 11b, 11c;

상기 제어장치(5)는 창작자의 신호에 의하여 이동대차(21)가 일 위치 표시부(11a)에서 지정된 다른 위치 표시부(11c)로 이동하는 과정에서 수직 다관절 로봇(2)의 움직임을 제어하고, 지정된 위치 표시부(11c)에서 정지하도록 구성됨을 특징으로 하는 실시 예를 제시하였다.The control device 5 controls the movement of the vertical articulated robot 2 in the process of moving the moving cart 21 from one location display unit 11a to another location display unit 11c designated by the creator's signal, It has been presented an embodiment characterized in that it is configured to stop at the designated position display unit (11c).

또한, 창작자가 각각의 위치 표시부(11a, 11b, 11c)에 영상 속에서 창작자와의 거리와 얼굴의 위치가 서로 다른 하나 이상의 화면을 설정하여 상기 제어장치(5)에 입력하면;In addition, when the creator sets one or more screens having different distances from the creators and faces in the image on the respective position display units 11a, 11b, and 11c, and inputs them to the control device 5;

상기 제어장치(5)는 창작자의 신호에 의하여 이동대차(21)와 수직 다관절 로봇(2)과 촬영 카메라(3)의 줌인/줌아웃 기능을 제어하여 화면을 구현하도록 구성됨을 특징으로 하는 실시 예를 제시하였다.The control device 5 is an embodiment characterized in that it is configured to control the zoom-in/zoom-out functions of the mobile cart 21, the vertical articulated robot 2, and the shooting camera 3 by the creator's signal. Presented.

즉 이러한 실시 예에 의하여 이동 슬라이드(1)를 설치하고 필요한 위치표시부(11a, 11b, 11c,...)를 설정하여 해당 위치에서 획득할 영상에 최적화된 촬영각도를 입력하면, 제어장치(5)는 창작자를 추적하면서 이동 중에 영상 속의 창작자를 확대/축소 하면서 이동하다가 최종 지점에서 정지하도록 하는 것이다.That is, by installing the moving slide 1 according to this embodiment and setting the necessary position indicators 11a, 11b, 11c,... to input the shooting angle optimized for the image to be acquired at the corresponding position, the control device 5 ) Is to stop the creator at the final point while moving while zooming in/out the creator in the video while tracking the creator.

이때 도시된 도면에서는 편의상 직선으로 이동 슬라이드(1)가 연장된 것을 도시하였으나 곡선으로 설정할 수도 있으며, 곡선의 경우 더 짧은 거리를 이동하게 되는 장점이 있어 좁은 실내에서 동선에 따른 다양한 영상을 획득할 수 있게 된다.At this time, the illustrated drawing shows that the slide 1 is extended in a straight line for convenience, but it may be set as a curve, and in the case of a curve, various images along a moving line can be obtained in a narrow room because it has an advantage of moving a shorter distance. There will be.

즉 상기 실시 예는 기존에는 다양한 촬영각(앵글)에 의한 영상을 구현하기 위해서는 실시간 방송의 경우 창작자가 카메라를 조작하는 지연시간에 따른 구독자가 지루함을 느낄 수 있게 되고, 녹화의 경우 편집작업에 따른 시간소모와 영상이 바뀔 때 부자연스러움을 느끼게 되지만 본원은 창작자가 사전에 입력된 동선에 따라 촬영하면서 다양한 멘트와 행동을 구독자에게 보여줄 수 있으며 특히 실시간 방송에서 적합한 영상을 제공할 수 있는 효과가 있는 것이다.That is, in the above embodiment, in order to realize images with various shooting angles (angles), in the case of real-time broadcasting, the subscriber may feel bored by the delay time in which the creator operates the camera, and in the case of recording, according to the editing operation When time consumption and video changes, it feels unnatural, but the present application can show various comments and actions to subscribers while shooting according to the previously entered movement line, and is particularly effective in providing suitable video in real-time broadcasting. .

1 : 이동 슬라이드
11a, 11b, 11c : 위치 표시부
2 : 수직 다관절 로봇
21 : 이동대차 21a : 감지센서
22 : 제1 창작자 추적관절 23 : 제2 창작자 추적관절
24 : 틸팅관절
3 : 촬영 카메라
4 : 감지 카메라
5 : 제어장치1: Moving slide
11a, 11b, 11c: Location display
2: Vertical multi-joint robot
21: moving cart 21a: detection sensor
22: first creator tracking joint 23: second creator tracking joint
24: tilting joint
3: shooting camera
4: detection camera
5: Control device

Claims (5)

지면 또는 테이블 위에 설정된 경로로 연장 장착되는 이동 슬라이드(1)와;
하부에는 상기 이동 슬라이드(1)에 안착하여 이동 슬라이드(1)에 의하여 형성된 경로를 따라 이동하도록 하는 이동대차(21)를 구비하고, 복수 개의 관절에 의하여 상부 끝단의 위치와 방향을 조절할 수 있는 수직 다관절 로봇(2)과;
상기 수직 다관절 로봇(2)의 상부 끝단에 장착되는 촬영 카메라(3)와;
상기 촬영 카메라(3)와 동일한 방향을 촬영하도록 하는 감지 카메라(4)와;
상기 감지 카메라(4)를 통해 촬영된 영상에서 창작자의 이미지로부터 얼굴을 감지하여 얼굴을 설정된 거리와 영상 속의 위치를 유지하면서 지속적으로 촬영하기 위해 상기 이동대차(21) 및 상기 수직 다관절 로봇(2)의 관절을 작동하도록 하는 제어장치(5)로 구성됨을 특징으로 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치.
A moving slide (1) extendingly mounted in a path set on the ground or a table;
The lower portion is provided with a moving cart 21 that is seated on the moving slide 1 and moves along a path formed by the moving slide 1, and vertically capable of adjusting the position and direction of the upper end by a plurality of joints A multi-joint robot 2;
A photographing camera 3 mounted on an upper end of the vertical articulated robot 2;
A sensing camera 4 configured to shoot the same direction as the shooting camera 3;
The moving cart 21 and the vertical articulated robot 2 to continuously shoot the face while maintaining the set distance and the position in the image by detecting the face from the creator's image from the image captured through the detection camera 4 Automatic control robot device used in a personal broadcasting system, characterized in that it consists of a control device (5) to operate the joint.
제 1항에 있어서,
상기 제어장치(5)는 수직 다관절 로봇(2)과 이동대차(21)를 연결하는 수직 회전축을 가진 제1 창작자 추적관절(22)과, 수직 다관절 로봇(2)의 상부에 형성되는 수평 회전축을 가진 제2 창작자 추적관절(23)에 의하여 촬영 카메라(3)가 장착되는 상부 끝단이 창작자를 추적하도록 구성되며;
제1 창작자 추적관절(22)과 제2 창작자 추적관절(23)의 사이에 위치한 복수 개의 관절은 촬영 카메라(3)가 장착된 상단의 높이와 창작자 사이의 거리를 제어하도록 구성됨을 특징으로 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치.
According to claim 1,
The control device (5) is a vertical multi-joint robot (2) and a moving cart (21) having a vertical rotation axis connecting the first creator tracking joint (22) and the vertical multi-joint robot (2) is formed on the horizontal The upper end where the photographing camera 3 is mounted by the second creator tracking joint 23 having a rotation axis is configured to track the creator;
An individual characterized in that the plurality of joints located between the first creator tracking joint 22 and the second creator tracking joint 23 are configured to control the height between the creator and the height at the top of the camera 3 An automatic shooting robot device used in a broadcasting system.
제 2항에 있어서,
상기 수직 다관절 로봇(2)의 제2 창작자 추적관절(23)의 하부에는 상기 제2 창작자 추적관절(23)의 축과 직교하는 축에 의하여 회전하는 틸팅관절(24)을 추가로 구비함을 특징으로 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치.
According to claim 2,
The lower portion of the second creator tracking joint 23 of the vertical articulated robot 2 further includes a tilting joint 24 that rotates by an axis orthogonal to the axis of the second creator tracking joint 23. Automatic shooting robot device used in personal broadcasting system.
제 2항 또는 제 3항에 있어서,
상기 이동 슬라이드(1)와 인접한 바닥면에는 이동 슬라이드(1)의 연장 경로를 따라 2개 이상의 위치 표시부(11a, 11b, 11c)가 형성되고;
상기 이동대차(21)에는 상기 위치 표시부(11a, 11b, 11c)를 감지할 수 있는 감지센서(21a)를 구비하며;
상기 제어장치(5)는 창작자의 신호에 의하여 이동대차(21)가 일 위치 표시부(11a)에서 지정된 다른 위치 표시부(11c)로 이동하는 과정에서 수직 다관절 로봇(2)의 움직임을 제어하고, 지정된 위치 표시부(11c)에서 정지하도록 구성됨을 특징으로 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치.
The method of claim 2 or 3,
Two or more position indicators 11a, 11b, and 11c are formed on the bottom surface adjacent to the moving slide 1 along the extension path of the moving slide 1;
The mobile cart 21 is provided with a detection sensor 21a capable of detecting the position display units 11a, 11b, 11c;
The control device 5 controls the movement of the vertical articulated robot 2 in the process of moving the moving cart 21 from one location display unit 11a to another location display unit 11c designated by the creator's signal, Automatic shooting robot apparatus used in a personal broadcasting system, characterized in that it is configured to stop at the designated position display unit (11c).
제 4항에 있어서,
창작자가 각각의 위치 표시부(11a, 11b, 11c)에 영상 속에서 창작자와의 거리와 얼굴의 위치가 서로 다른 하나 이상의 화면을 설정하여 상기 제어장치(5)에 입력하면;
상기 제어장치(5)는 창작자의 신호에 의하여 이동대차(21)와 수직 다관절 로봇(2)과 촬영 카메라(3)의 줌인/줌아웃 기능을 제어하여 화면을 구현하도록 구성됨을 특징으로 하는 개인방송 시스템에서 사용하는 자동촬영 로봇장치.The method of claim 4,
When the creator sets one or more screens having different distances from the creator and faces in the image on the respective position display units 11a, 11b, and 11c, and inputs them to the control device 5;
The control device 5 is configured to control the zoom-in/zoom-out functions of the mobile cart 21, the vertical articulated robot 2, and the shooting camera 3 according to the creator's signal, so that the personal broadcast is configured to realize a screen. Automatic shooting robot device used in the system.

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