KR20200087890A - 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 - Google Patents

자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 자동차에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 비어 있는 주차 공간으로 이동하며 주차를 실행한다. 또한, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 주차된 공간으로부터 픽업 영역으로 이동한다.

Description

자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량{Automated Valet Parking System, and infrastructure and vehicle thereof}
본 발명은 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 자동차에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 비어 있는 주차 공간으로 이동하며 주차를 실행한다. 또한, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 주차된 공간으로부터 픽업 영역으로 이동한다.
현대 사회에서 주차와 관련되어서 직면하고 있는 사회적인 이슈들은 매우 많다. 먼저, 주차장 내에서는 사고가 발생할 가능성이 매우 높다. 또한, 대형 마트나 백화점과 같은 시설에 주차를 하고자 하는 경우에는 주차를 위해서 소비되는 시간과 에너지가 매우 많다. 또한, 주차장에 진입을 한 경우에도 비어있는 주차 공간을 찾기 위한 시간과 에너지가 매우 많다. 또한, 주차를 완료하고 시설에서 업무를 마친 운전자가 주차되어 있는 차량까지 이동해야 하는 번거로움이 있으며 경우에 따라서는 차량이 주차되어 있는 위치를 잊어버리는 경우가 있다.
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른 자율 발렛 주차는 운전자가 드롭 오프(Drop off) 영역에 차량을 정지시키고 차량에서 내리면 차량이 자율 방식으로(autonomous) 비어있는 주차 공간으로 이동하여 주차를 완료한다.
또한, 본 발명에 따른 자율 발렛 주차는, 운전자가 호출하는 경우 주차되어 있는 차량은 자율 방식으로 픽업(Pick up) 영역으로 이동하고, 운전자는 픽업 영역에서 차량에 탑승해 시설을 빠져나간다.
본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 방법은, 인프라가 저장된 지도를 이용하여 제1타겟 포지션 및 제1가이드 루트를 결정하는 단계, 상기 인프라가 제1차량으로 상기 제1타겟 포지션 및 상기 제1가이드 루트를 전송하는 단계, 상기 인프라가 센서 데이터에 기초하여 장애물을 검출하는 단계 및 상기 인프라가 검출된 장애물에 기초하여 상기 지도를 업데이트하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 방법은, 인프라가 저장된 지도를 이용하여 제1타겟 포지션 및 제1가이드 루트를 결정하는 단계, 상기 인프라가 제1차량으로 상기 제1타겟 포지션 및 상기 제1가이드 루트를 전송하는 단계, 상기 인프라가 상기 제1차량으로부터 전송된 센서 데이터에 기초하여 장애물을 검출하는 단계, 상기 인프라가 검출된 장애물에 기초하여 제2타겟 포지션 및 제2가이드 루트를 결정하는 단계 및 상기 인프라가 제2차량으로 상기 제2타겟 포지션 및 상기 제2가이드 루트를 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 방법을 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 프로그램은 컴퓨터로 판독가능한 비일시적인 저장 매체에 저장된다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 지도 업데이트 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 지도 업데이트 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 인프라의 작동 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대하여는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명을 생략하기로 함에 유의한다.
본 발명의 구체적인 설명에 앞서서, 본 발명에서 사용되는 용어는 다음과 같이 정의될 수 있다.
운전자(Driver)는 차량을 이용하는 인간으로서 자율 발렛 주차 시스템의 서비스를 받는 인간이다.
운전 권한(Driving authority)은 차량의 동작을 실행시키기 위한 권한이다. 차량의 동작은 예를 들어, 스티어링 동작, 가속 동작, 브레이킹 동작, 기어 변속 동작, 차량의 시동을 온/오프시키는 동작, 차량의 도어를 잠금/잠금해제하는 동작을 포함한다.
차량은 자율 발렛 주차를 수행하는 기능을 갖는 차량이다.
제어 센터는 주차 시설 내에 있는 차량들의 모니터링을 수행하는 시설로서, 타겟 포지션, 가이드 루트, 허용된 운전 영역을 결정하고, 차량으로 하여금 운전 시작 명령을 전송하거나 긴급 정지 명령을 전송할 수 있다.
인프라(infrastructure)는 주차 시설일 수 있고, 주차 시설 내에 배치된 센서들일 수 있다. 또한, 인프라는 주차 게이트, 차량을 제어하는 제어 센터를 지칭할 수 있다.
타겟 포지션은 차량이 주차할 비어 있는 주차 공간을 지칭할 수 있다. 또한, 타겟 포지션은, 차량이 주차장을 벗어나는 상황에서는, 운전자가 탑승을 하게 될 영역 즉, 픽업 영역을 지칭할 수 있다.
가이드 루트는 차량이 타겟 포지션에 도달하기 위해 지나가는 루트를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 주차가 실행되는 상황에서는 드롭 오프 영역에서 비어 있는 공간까지의 루트이다. 예를 들어, 가이드 루트는 50 m 전진, 코너에서 좌회전 등과 같은 형식일 수 있다.
운전 루트(driving route)는 차량이 따라가는 루트를 지칭할 수 있다.
허용된 운전 영역(permitted driving area)은 주차장 내에서 운전 경로와 같이 운전이 허락된 영역을 지칭할 수 있다. 허용된 운전 영역은 격벽, 주차된 차량들, 주차 라인들로 정의될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템을 나타낸다. 도 1을 참조하면, 자율 발렛 주차 시스템(10)은 인프라(100) 및 자율 발렛 주차 장치(200)을 포함할 수 있다.
인프라(100)는, 앞에서 설명한 바와 같이, 자율 발렛 주차 시스템을 운영, 관리 및 수행하기 위한 장치 또는 시스템을 의미할 수 있다. 예컨대, 인프라(100)는 주차 시설일 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(100)는 센서들, 통신 장치, 경보 장치, 표시 장치 및 전술한 장치들을 제어하는 서버를 포함할 수 있다. 또한, 인프라는 주차 게이트, 차량을 제어하는 제어 센터를 지칭할 수 있다.
자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차를 수행하는 차량을 의미할 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차를 수행할 수 있는 차량에 포함되는 구성요소 또는 구성요소들의 집합을 의미할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 자율 발렛 주차 장치(예컨대, 차량; 200)은 센서부(210), 판단부(220), 차량 제어부(230) 및 통신부(240)를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 자율 발렛 주차 장치(200)의 주변의 환경을 감지할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서부(210)는 자율 발렛 주차 장치(200)와 특정 물체까지의 거리를 측정하거나, 자율 발렛 주차 장치(200) 주변의 물체를 감지할 수 있다. 예컨대, 센서부(210)는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 적외선 센서, 열감지 센서 및 밀리파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 감지 결과에 따라 생성된 데이터를 통신부(220) 또는 차량 제어부(230)로 전송할 수 있다.
통신부(220)는 인프라(100)와 데이터를 주고받을 수 있다. 이러한 통신은 차량 대 인프라 통신(V2I: Vehicle to Infra) 통신으로 지칭된다. 또한, 통신부(220)는 다른 차량과 데이터를 주고 받을 수 있다. 이러한 통신은 차량 대 차량 통신(V2V: Vehicle to Vehicle)으로 지칭된다. 또한, V2I 통신 및 V2V 통신을 통합하여 V2X 통신(Vehicle to everything)으로 지칭된다. 실시 예들에 따라, 통신부(220)는 인프라(100)로부터 전송된 데이터(예컨대, 타겟 포지션, 가이드 루트, 운전 루트 또는 명령 등)를 수신하고, 수신된 데이터를 처리하여 판단부(230)로 전달할 수 있다. 또한, 통신부(220)는 차량(200)으로부터 생성된 데이터를 인프라(100)로 전송할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신부(220)는 차량(200)의 운전자의 단말기와 데이터를 주고받을 수 있다.
통신부(220)는 무선 통신 프로토콜 또는 유선 통신 프로토콜을 이용하여 데이터를 전송하거나 수신할 수 있다. 예컨대, 상기 무선 통신 프로토콜은 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra-Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication: NFC), 초음파 통신(Ultra Sound Communication: USC), 가시광 통신(Visible Light Communication: VLC), 와이 파이(Wi-Fi), 와이 파이 다이렉트(Wi-Fi Direct) 등을 포함할 수 있다. 또한, 유선 통신 프로토콜은 유선 LAN(Local Area Network), 유선 WAN(Wide Area Network), 전력선 통신(Power Line Communication: PLC), USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 등을 포함할 수 있으며, 이제 제한되는 것이 아닌, 다른 장치와의 통신 환경을 제공할 수 있는 프로토콜은 모두 포함될 수 있다.
판단부(230)는 차량(200)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 판단부(230)는 센서부(210)와 통신부(220)를 통해 전송된 데이터에 기초하여 차량 제어부(240)를 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 판단부(230)는 인프라(100)로부터 전송된 데이터에 따라 차량 제어부(240)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 차량 제어부(240)로 전송할 수 있다.
즉, 판단부(230)는 차량(200)을 제어하고, 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 일련의 연산들 또는 판단들을 수행할 수 있는 장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 판단부(230)는 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 명령들을 포함하는 프로그램이 실행되는 프로세서일 수 있다.
차량 제어부(240)는 판단부(230)의 제어에 따라 차량(200)을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 차량 제어부(240)는 판단부(230)로부터 전송된 제어 신호에 응답하여 차량(200)을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 제어부(240)는 차량(200)의 이동, 정지, 이동 재시작, 조향, 가속, 감속, 주차, 점멸, 경보 등을 제어할 수 있다.
즉, 차량 제어부(240)는 본 명세서에서 설명되는 차량(200)을 작동을 제어하기 위한 기능을 모두 수행할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 별도의 설명이 없더라도, 본 명세서에서 설명되는 차량(200)의 작동 또는 기능은, 센서부(210), 통신부(220), 판단부(230) 및 차량 제어부(240) 중 적어도 하나의 조합에 의해 적절히 수행되는 것으로 이해되어야 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, (1)에서 운전자는 차량을 운전하여 주차장으로 진입하고 드롭 오프 영역으로 차량을 이동한다.
(2)에서 드롭 오프 영역에 도달한 운전자는 차량에서 하차하고 운전 권한은 운전자로부터 인프라에게 전달된다.
(3)에서 인프라는 주차장 내에 존재하는 복수개의 주차 공간들 중에서 비어 있는 주차 공간을 검색하고, 해당 차량이 주차되기에 적합한 비어 있는 주차 공간을 결정한다. 또한, 인프라는 결정된 비어 있는 주차 공간까지의 가이드 루트를 결정한다. 주차 공간 및 가이드 루트가 결정되면, 차량은 자율적으로 가이드 루트를 따라 주행하며, 해당 주차 공간의 주위에 도달한 이후 주차 공간으로의 자율 발렛 주차를 수행한다.
(4)에서 운전자는 자신의 차량의 출차를 결정하고 픽업 영역으로 이동한다.
(5)에서 인프라는 적합한 타겟 포지션을 결정한다. 예를 들어 적합한 타겟 포지션은 픽업 영역 내에 존재하는 복수개의 주차 공간들 중에서 비어 있는 주차 공간일 수 있다. 또한, 인프라는 결정된 타겟 포지션까지의 가이드 루트를 결정한다. 타겟 포지션 및 가이드 루트가 결정되면, 차량은 자율적으로 가이드 루트를 따라 주행하며, 해당 주차 공간의 주위에 도달한 이후 주차 공간으로의 자율 발렛 주차를 수행한다.
(6)에서 운전자는 픽업 영역에 도달하고, 운전 권한은 인프라로부터 운전자에게 전달된다. 운전자는 차량을 운전하여 주자창의 출구로 이동한다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
(1)에서는 자율 발렛 주차를 개시하기 위한 인프라 및 차량의 동작이 설명된다. 인프라는 운전자 및 차량을 인식하고 적합한 운전자 및 차량인지 여부를 결정한다. 예를 들어, 인프라는 운전자가 입력하는 ID 및 패스워드를 이용해 해당 운전자가 적합한 운전자인지 여부를 결정한다. 또한, 인프라는 차량의 고유 번호를 이용해 해당 차량이 적합한 차량인지 여부를 결정한다. 차량은 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 전원의 온/오프를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 엔진은 오프되었으나 전원이 온된 상태는 ACC 온(액세서리 온) 상태일 수 있다. 차량의 엔진 온/오프 및 전원 온/오프는 인프라로부터 명령을 수신하여 수행할 수 있고 또는 인프라의 명령 없이 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량은 도어를 잠금/잠금해제할 수 있다. 차량 도어의 잠금 및 잠금해제는 인프라로부터 명령을 수신하여 수행할 수 있고 또는 인프라의 명령 없이 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량이 자율주차 단계로 진행하는 경우에는 차량의 도어를 잠금하는 것이 바람직하다. 또한, 차량의 운전 권한이 차량으로부터 인프라로 전달된다. 운전 권한은 차량의 동작을 실행시키기 위한 권한으로서, 차량의 동작은 스티어링 동작, 가속 동작, 브레이킹 동작, 기어 변속 동작, 차량의 시동을 온/오프시키는 동작, 차량의 도어를 잠금/잠금해제하는 동작을 포함한다. 차량의 권한을 인프라에게 전달됨으로써 인프라는 차량이 자율 발렛 주차를 수행하는 도중에 해당 차량을 완전하게 제어할 수 있다. 이에 따라서, 차량의 의도치 않은 동작이 발생할 가능성이 낮아지게 되고 주차장 내의 차량 사고가 방지될 수 있다. 하지만, 경우에 따라서, 운전 권한의 일부는 차량으로부터 인프라로 전달되지 않고 차량에 남아 있을 수 있거나, 운전 권한의 일부는 차량과 인프라가 공동으로 보유할 수 있다. 예를 들어, 브레이킹 동작의 경우, 자율 발렛 주차가 이루어지고 있는 상황에서 비상 상황이 발생하는 경우에 동작해야 하는 것으로서, 차량이 자체적으로 ADAS 센서 등을 이용해 위험을 감지하는 경우 인프라의 제어 없이 스스로 브레이킹을 수행하는 것이 바람직하기 때문이다. 또한, 차량은 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부를 판단한다. 본 발명에 따른 자율 발렛 주차가 완료되고 차량이 출차되기까지 상당한 시간이 소요되므로, 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는 경우 발생할 수 있는 위험을 제거하기 위함이다. 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부는 차량에 탑재된 센서를 이용하여 판단할 수 있다.
(2)에서 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트가 결정될 수 있다. 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트의 결정은 인프라가 수행할 수 있다. 인프라에 의해 결정된 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트는 인프라로부터 차량으로 전달될 수 있다.
(3)에서 주차장 내에서 차량의 자율 주행이 수행될 수 있다. 차량의 자율 주행은 차량의 이동, 정지, 이동 재시작을 포함한다. 차량의 자율 주행은 인프라로부터 차량으로 전송되는 명령에 따라서 차량이 수행할 수 있다. 또는 차량의 자율 주행은 인프라로부터의 명령에 의존하지 않고, 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량은 허용된 운전 영역 내에서 가이드 루트를 따라서 타겟 포지션으로 자율적으로 주행할 수 있다. 운전자가 없는 자율 주행의 경우에 기설정된 속도 미만으로 주행하도록 차량이 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 속도는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 또한, 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 주어진 가이트 루트에서 기설정된 오차를 벗어나지 않고 주행하도록 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 오차는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 또한, 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 커브를 수행해야 하는 경우에, 기설정된 최소 회전 반경을 따를 수 있다. 이러한 기설정된 최소 회전 반경은 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 기설정된 최대 가속도를 넘지 않도록 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 최대 가속도는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다.
(4)에서 위치 측정이 수행될 수 있다. 위치 측정의 대상은 주차를 수행하고 있는 차량, 주차장 내에 존재하는 장애물, 또는 이미 주차가 완료된 차량일 수 있다. 인프라는 차량 또는 장애물의 위치를 측정하고 차량의 위치를 데이터베이스에 저장할 수 있다. 인프라는 차량 또는 장애물을 식별 및 검출하고 주차를 수행하고 있는 복수개의 차량들 각각의 안전성을 모니터링할 수 있다. 또한, 인프라는 타겟 포지션에 도달하여 주차를 수행하고 있는 차량의 동작을 모니터링하고 명령을 전달할 수 있다. 차량은 자신의 위치를 측정할 수 있다. 차량은 측정된 자신의 위치를 인프라로 전달할 수 있다. 차량이 측정하는 자신의 위치의 오차는 미리 결정된 오차 범위 내에 있고, 미리 결정된 오차는 인프라에 의해 결정된 값일 수 있다. 차량은 주변을 센싱하여 존재하는 장애물의 위치를 측정할 수 있고, 측정된 장애물의 위치를 인프라에게 전송할 수 있다. 차량 및 인프라 사이의 통신에 사용되는 주파수는 미리 결정된 주파수 일 수 있다.
(5)에서 자율 주차가 수행될 수 있다. 자율 주차는 타겟 포지션의 주변에 도달한 차량이 비어 있는 주차 공간으로 자율적으로 주차하는 것을 지칭한다. 차량은 자신에 탑재된 거리 센서를 이용해 장애물 또는 주변에 주차되어 있는 차량을 센싱하는 것을 이용해 자율 주차를 수행할 수 있다. 차량에 탑재된 거리 센서는 예를 들어, 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라를 포함할 수 있다.
(6)에서 차량의 긴급 브레이크가 수행될 수 있다. 차량의 긴급 브레이크는 인프라로부터 전달되는 명령에 따라서 수행될 수 있고 또는 차량이 장애물을 검출한 경우 스스로 수행할 수 있다. 인프라는 차량 주변이 불안전하다고 결정하는 경우 차량에게 긴급 브레이크를 명령할 수 있다. 차량이 긴급 브레이크를 수행한 이후 인프라가 차량의 주변이 안전하다고 결정하는 경우 차량에게 자율 주행 또는 자율 주차의 재시작을 명령할 수 있다. 차량은 장애물을 검출한 경우 긴급 브레이크를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 긴급 브레이크의 수행을 인프라에게 보고할 수 있고 긴급 브레이크의 원인이 되는 장애물의 종류 또는 위치를 인프라에게 보고할 수 있다. 차량이 긴급 브레이크를 수행하는 경우의 감속의 크기는 미리 결정된 감속값에 따를 수 있고, 미리 결정된 감속값은 인프라에 의해 결정된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 미리 결정된 감속 값은 장애물의 종류, 장애물의 위치, 해당 차량과 장애물과의 거리에 따라서 결정될 수 있다. 차량은 인프라로부터 자율 주행 또는 자율 주차의 재시작 명령을 수신하는 경우 자율 주행 또는 자율 주차를 재시작할 수 있다. 또는 차량은 주변의 장애물이 제거된 것을 결정하는 경우 자율 주행 또는 자율 주차를 재시작할 수 있다. 차량은 자율 주행 또는 자울 주차를 재시작하는 것, 주변 장애물의 제거를 인프라에게 보고할 수 있다.
(7)에서 자율 발렛 주차가 종료된다. 차량이 자율 주행 및 자율 주차를 완성시킨 이후, 인프라는 차량에게 제어 릴리즈(release) 명령을 전달한다. 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 엔진 온/오프 또는 전원 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 차량의 도어를 잠글 수 있다. 또한, 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 차량의 파킹 브레이크를 실행할 수 있다.
(8)에서 오류 제어가 수행될 수 있다. 오류 제어는 차량 및 인프라 사이의 통신 오류 또는 차량의 기계적 오류를 포함한다. 인프라는 차량과의 통신을 모니터링하여 통신 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 인프라와의 통신을 모니터링하여 통신 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 자신에 탑재된 센서를 포함하는 액세서리의 동작 상태를 모니터링하여 기계적 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 차량의 내부에 인간 또는 동물이 존재하는지 여부를 센싱하여 차량의 내부에 인간 또는 동물이 존재하는 것을 결정하는 경우 긴급 브레이크를 수행할 수 있다. 차량은 긴급 브레이크를 수행한 이후 인프라로부터의 명령을 수신하여 자율 주차 또는 자율 주행을 재시작할 수 있다. 또는 차량은 긴급 브레이크를 수행한 원인이 제거되었는지를 결정하여 제거된 경우 자율 주차 또는 자율 주행을 재시작할 수 있다.
도 5은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
(1)에서 차량으로부터 인프라에게 차량 자격 정보(vehicle qualification information)가 전달될 수 있다. 차량 자격 정보는 각각의 차량을 다른 차량과 구별할 수 있는 식별자가 포함된다. 예를 들어, 차량 자격 정보는 차량의 고유 넘버일 수 있다. 차량 자격 정보는 차량이 주차장에 진입하여 자율 발렛 주차가 개시되는 단계 (도 2a의 (1) 참조)에서 전달될 수 있다.
(2)에서 인프라로부터 차량에게 자율 발렛 주차 준비 명령이 전달될 수 있다. 자율 발렛 주차 준비 명령은 자율 주행이 시작되기 이전에 전달될 수 있다.
(3)에서 차량으로부터 인프라로 차량 정보가 전달될 수 있다. 차량 정보는 차량의 상태 정보, 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다. 차량의 상태 정보는 차량이 주행 중인지, 차량이 정지된 상태인지, 차량이 긴급 정지된 상태인지를 포함할 수 있다. 차량 정보는 주기적으로 전달될 수 있고 특정 주파수(예를 들어, 1초에 1번씩, 즉 1Hz)로 전달될 수 있다. 따라서, 차량 정보는 차량 및 인프라 사이의 통신 오류가 발생하였는지 여부를 결정하는 파라미터로 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 주파수에 따라서 예정된 시점에 차량 정보가 인프라에 도달하지 않는 경우에 인프라는 차량 및 인프라 사이의 통신에 오류가 발생하였음을 결정할 수 있다.
(4)에서 인프라로부터 차량으로 차량 정보 응답이 전달될 수 있다. 차량 정보 응답은 (3)에서의 차량 정보에 대한 응답으로서 차량 정보와 동일한 주파수로 전달될 수 있다. 따라서, 차량 정보 응답은 차량 및 인프라 사이의 통신 오류가 발생하였는지 여부를 결정하는 파라미터로 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 주파수에 따라서 예정된 시점에 차량 정보 응답이 차량에 도달하지 않은 경우에 차량은 차량 및 인프라 사이의 통신에 오류가 발생하였음을 결정할 수 있다.
(5)에서 인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트가 전달될 수 있다. 타겟 포지션 및 가이드 루트의 전달은 자율 발렛 주차 시작 명령이 인프라로부터 차량으로 전달되기 이전에 수행되거나 전달된 이후에 수행될 수 있다.
(6)에서 인프라로부터 차량으로 운전 바운더리가 전달될 수 있다. 운전 바운더리는 허용된 운전 영역과 경계를 짓는 랜드마크(예를 들어, 주차 라인, 중앙 라인, 도로 바운더리 라인)를 포함할 수 있다. 운전 바운더리의 전달은 자율 발렛 주차 준비 명령이 전달된 이후에 수행될 수 있다. 이러한 운전 바운더리는 주차장 맵(map)의 형태로서 인프라로부터 차량으로 전달될 수 있다.
(7)에서 인프라로부터 차량으로 자율 발렛 주차 시작 명령이 전달될 수 있다. 자율 발렛 주차 시작 명령의 전달은 가이드 루트 및 운전 바운더리가 전달된 이후에 수행될 수 있다. 또한, 차량의 긴급 브레이크가 수행된 이후 차량 주변의 안전이 확인된 이후에 전달될 수 있다.
(8)에서 인프라로부터 차량으로 긴급 브레이크 명령이 전달될 수 있다.
(9)에서 인프라로부터 차량으로 차량 제어 릴리즈 명령이 전달될 수 있다. 차량 제어 릴리즈 명령의 전달은 차량이 주차 공간으로의 자율 주차가 완료된 이후에 수행될 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라(100) 및 차량(200) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
(1)에서, 차량(200)은 주차장 통로로 진입하여 정지 위치에 정지한다. 이러한 정지 위치는 주차장 입구 게이트일 수 있다. 차량(200)은 인프라(100)에게 정지 위치에 도착하였음을 보고한다. (2)에서 인프라(100)는 해당 차량(200)의 크기 및 차량(200) 넘버를 인증한다. (3)에서 인프라(100)는 차량(200)에게 인증 ID 요청을 전송하고 (4)에서 차량(200)은 인프라(100)에게 인증 ID를 전송한다. (5)에서 인프라(100)는 수신한 인증 ID에 기초하여 주차장 진입의 승인 여부를 판단한다. (6)에서 인프라(100)는 수신한 인증 ID에 기초하여 해당 차량(200)의 주차장 진입이 승인되는지 여부를 알린다. 예를 들어, 인프라(100)는 정지 위치의 주변에 배치된 모니터를 통해 승인 또는 불승인을 디스플레이할 수 있다. 차량(200)의 운전자는 주차장 진입이 승인되는 경우에, 드롭 오프 영역으로 차량(200)을 이동시킨다. (7)에서 운전자는 차량(200)의 시동을 오프하고 차량(200)에서 하차하며 차량(200)의 도어를 잠근 이후 드롭 오프 영역을 벗어난다. (8)에서 차량(200)의 권한은 차량(200)(또는 운전자)로부터 인프라(100)에게 전달된다. 또한, (9)에서 인프라(100)는 운전자에게 차량(200)의 권한을 전달받았음을 통지한다. 이러한 통지는 이동통신 네트워크를 통해 운전자의 스마트 기기로 전송될 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라(100) 및 차량(200) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
(1)에서, 인프라(100)는 차량(200)의 시동의 온(on)을 지시하는 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. (2)에서 차량(200)은 인프라(100)로부터의 요청에 응답하여 차량(200)의 시동을 온 할 수 있다. (3)에서 차량(200)은 시동을 온한 후에, 상기 시동의 온의 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. (4)에서, 인프라(100)는 자율 발렛 주차 준비를 지시하는 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. (5)에서 차량(200)은 상기 자율 발렛 주차 준비의 요청에 응답하여, 상기 자율 발렛 주차 준비가 되었는지(OK) 또는 준비되지 않았는지(NG)를 지시하는 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. (6)에서, 인프라(100)는 동기화 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. 상기 동기화 요청은 인프라(100)의 시간과 차량(200)의 시간의 동기화를 지시하는 요청일 수 있다. 예를 들어, 상기 동기화 요청은 인프라(100)의 시간에 관한 정보를 포함할 수 있다. (7)에서 차량(200)은 상기 동기화 요청에 응답하여 동기화를 수행하고 (8)에서 상기 동기화가 완료되었음을 지시하는 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)와 차량(200) 사이의 동기화가 완료되기 전까지, 복수 개의 동기화 요청이 인프라(100)로부터 차량(200)으로 전송될 수 있다. (9)에서, 인프라(100)는 주차장 맵 정보를 차량(200)으로 전송할 수 있다. 이러한 주차장 맵 정보는 랜드마크 정보를 포함할 수 있다. (10)에서 차량(200)은 전송된 랜드마크 정보에 기초하여 차량(200)의 위치를 추정(또는 계산)할 수 있고, 차량(200)은 추정된 차량(200)의 위치를 인프라(100)로 전송할 수 있다. (11)에서, 인프라(100)는 타겟 포지션(주차 위치)을 결정할 수 있다. (12)에서, 인프라(100)는 허용된 운전 영역에 대한 정보를 차량(200)으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)는 허용된 운전 영역의 경계를 차량(200)으로 전송할 수 있다. (13)에서, 인프라(100)는 가이드 루트를 차량(200)으로 전송할 수 있다. (14)에서, 인프라(100)는 자율 발렛 주차의 시작을 지시하는 명령을 차량(200)으로 전송할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 지도 업데이트 장치를 나타낸다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 지도 업데이트 장치(300)는 인프라(100) 또는 자율 발렛 주차 장치(200)에 포함될 수 있다.
지도 업데이트 장치(300)는 자율 발렛 주차에 사용되는 지도를 자동으로 업데이트할 수 있다. 실시 예들에 따라, 지도 업데이트 장치(300)는 인프라(100) 또는 자율 발렛 주차 장치(200)에 의해 측정된 센서 데이터에 기초하여, 기존 저장된 지도로부터의 변경 사항을 검출하고, 검출된 변경 사항을 기존 지도에 반영하여 상기 지도를 업데이트할 수 있다.
지도 업데이트 장치(300)는 연산 능력을 가지는 장치일 수 있다. 즉, 지도 업데이트 장치(300)는 본 명세서에서 설명되는 작동 또는 기능을 수행하는 데 필요한 다양한 연산 및 판단을 수행할 수 있다. 예컨대, 지도 업데이트 장치(300) CPU(central processing unit), MCU(micro controller unit), MPU(micro processor unit), FPU(floating point unit), DSP(digital signal processor), 프로그램 가능 논리 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(field-programmable gate array, FPGA) 또는 프로그램 가능 논리 어레이(programmable logic array, PLA)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서, 지도라 함은 자율 발렛 주차에 사용되는 지도를 의미한다. 실시 예들에 따라, 지도는 주차장(또는 주차 시설)에 대한 지리적 정보를 포함할 수 있고, 나아가, 자율 발렛 주차에 필요한 정보들을 더 포함할 수 있다.
지도는 로드 사이드(road side), 레인 사이드(lane side) 및 로드 마커(road marker)에 대한 정보를 포함할 수 있다.
상기 로드 사이드는 벽, 연석, 기둥, 가드레일, 과속방지턱, 주차 블록, CCTV, 환기구, 형광등, 하수관, 가로등, 광고판, 오르막길, 내리막길 등 두께 및 높이를 가지는 주차장 내의 모든 구조물을 의미한다.
상기 레인 사이드는 주차선, 차선, 안전 영역, 정지선, 유도선 또는 방향안내선 등 노면에 표시되며 높이를 가지지 않는 선이나 또는 점선 등을 의미한다.
상기 로드 마커는 화살표, 장애인 주차 표시, 출구, 입출구 표시, 횡단 보도, 경차 표시 또는 친환경차 표시 등 노면에 표시되며 높이를 가지지 않는 그림 또는 도형을 의미한다.
실시 예들에 따라, 인프라(100)는 상기 지도에 기초하여 타겟 포지션 및 가이드 루트를 결정할 수 있다.
지도 업데이트 장치(300)는 센서 데이터 수신 모듈(310), 장애물 검출 모듈(320), 장애물 분류 모듈(330), 신뢰도 계산 모듈(340), 지도 업데이트 모듈(350) 및 메모리(360)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 언급되는 모듈(module)은 적어도 하나의 기능을 수행할 수 있는 하드웨어, 또는 소프트웨어를 포함하는 하드웨어를 의미한다. 즉, 본 명세서에서 설명되는 특정 모듈은, 해당하는 기능을 수행할 수 있는 장치 또는 회로를 의미할 수 있고, 또는, 상기 기능을 수행할 수 있는 소프트웨어가 실행되는 장치를 의미할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 특정 기능에 따라 하나 또는 그 이상의 모듈들로 구분되어 설명되나, 상기 하나 또는 그 이상의 모듈들 중 적어도 두 개는 하나의 모듈로서 구현될 수 있다
센서 데이터 수신 모듈(310)은 인프라(100) 또는 자율 발렛 주차 장치(200)로부터 센서 데이터(SEN)을 수신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서 데이터 수신 모듈(310)은 하나 또는 그 이상의 자율 발렛 주차 장치(200)로부터 센서 데이터(SEN)를 수신할 수 있다.
센서 데이터(SEN)는 인프라(100) 또는 자율 발렛 주차 장치(200) 주변 환경에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 센서 데이터(SEN)는 인프라(100) 또는 자율 발렛 주차 장치(200) 주변의 물체에 대한 정보를 포함할 수 있다.
실시 예들에 따라, 센서 데이터(SEN)는 자율 발렛 주차 장치(200)가 자율 발렛 주차를 수행하는 동안에 자율 발렛 주차 장치(200)에 의해 측정(또는 검출)된 주변 환경에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 센서 데이터(SEN)는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 적외선 센서, 열감지 센서 및 밀리파 센서 중 적어도 하나에 의해 측정될 수 있다.
센서 데이터 수신 모듈(310)은 수신된 센서 데이터(SEN)를 처리하고, 처리된 센서 데이터를 출력할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서 데이터 수신 모듈(310)은 센서 데이터(SEN)를 병합(또는 융합)하거나, 센서 데이터(SEN)의 품질을 개선하거나, 또는 센서 데이터(SEN)를 압축하는 등 센서 데이터(SEN)에 대한 전처리를 수행하고, 수행의 결과에 따라 처리된 센서 데이터를 출력할 수 있다. 또한, 실시 예들에 따라, 센서 데이터(SEN)와 처리된 센서 데이터는 동일할 수 있다.
다만, 센서 데이터(SEN)의 처리 여부에 따라 본 발명의 실시 예들이 크게 변화하는 것이 아니므로, 이하에서는 센서 데이터 수신 모듈(310)이 센서 데이터(SEN)을 출력하는 것으로 가정하고 설명한다.
장애물 검출 모듈(320)은 센서 데이터(SEN)를 수신하고, 센서 데이터(SEN)에 기초하여 장애물을 검출할 수 있다. 실시 예들에 따라, 장애물 검출 모듈(320)은 센서 데이터(SEN)와 자율 발렛 주차를 위한 지도(MAP)을 비교하고, 비교 결과에 따라 장애물을 검출할 수 있다.
예컨대, 장애물 검출 모듈(320)은 센서 데이터(SEN)로부터 물체를 추출하고, 추출된 물체가 저장된 지도(MAP)에 존재하는지를 판단할 수 있다. 상기 추출된 물체가 상기 지도(MAP)에 포함되지 않을 때, 장애물 검출 모듈(320)은 추출된 물체를 장애물로서 검출할 수 있다.
장애물 검출 모듈(320)은 장애물 검출 결과에 따라, 장애물 정보(OI)를 출력할 수 있다. 장애물 정보(OI)는 검출된 장애물의 위치 정보(지도 상에서의), 검출된 장애물에 대한 이미지, 장애물의 크기, 및 장애물이 검출된 검출 시간을 포함할 수 있다. 또한, 장애물이 복수의 자율 발렛 주차 장치에 의해 측정된 경우, 장애물 정보(OI)는 장애물이 검출되는 수를 포함할 수 있다.
장애물 분류 모듈(330)은 장애물 정보(OI)에 기초하여, 검출된 장애물들을 일정 기준에 따라 분류할 수 있다. 한편, 도 3에 점선으로 도시되어 있는 바와 같이, 지도 업데이트 장치(300)는 센서 데이터 수신 모듈(310) 및 장애물 검출 모듈(320)을 포함하지 않을 수도 있다. 이 경우, 장애물 분류 모듈(330)은 외부로부터 장애물 정보(OI)를 수신할 수 있다. 예컨대, 자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차 장치(200)의 주변의 물체를 감지하고, 자율 발렛 주차 장치(200)에 저장된 지도에 기초하여 감지된 물체가 저장된 지도에 반영되지 않은 장애물인지 여부를 판단할 수 있다. 상기 저장된 지도는 인프라(100)로부터 사전에 수신된 지도일 수 있다. 저장된 지도에 반영되어 있지 않은 물체일 때, 자율 발렛 주차 장치(200)는 장애물 정보(OI)를 인프라(100)로 전송할 수 있고, 인프라(100)는 장애물 정보(OI)의 수신에 응답하여 지도의 업데이트를 수행할 수 있다.
실시 예들에 따라, 장애물 분류 모듈(330)은 검출된 장애물의 종류를 판단할 수 있다. 예컨대, 장애물 분류 모듈(330)은 검출된 장애물로부터 특징점들을 추출하고, 추출된 특징점들과 미리 저장된 장애물 종류 데이터 베이스를 비교함으로써 장애물의 종류를 판단할 수 있다.
장애물 분류 모듈(330)은 검출된 장애물이 영구적 장애물인지, 반-영구적 장애물인지 또는 일시적 장애물인지 판단할 수 있다.
상기 영구적 장애물은 위치가 (실질적으로) 변화하지 않는 장애물을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 영구적인 장애물은 공사 등으로 인하여 주차 시설에 추가적으로 설치된 시설물, 추가된 로드 사이드, 추가된 레인 사이드, 추가된 로드 마커 또는 추가된 건물을 의미할 수 있다.
상기 반-영구적 장애물은 기준 시간 이내에 위치가 변화하는(또는 제거될 수 있는) 장애물을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 반-영구적인 장애물은 라바 콘, 팻말, 주차된 차 또는 정차된 차를 의미할 수 있다. 상기 기준 시간은 미리 설정되어 저장될 수 있다.
상기 일시적 장애물은 기준 시간 이전에 위치가 변화하는 장애물을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 일시적인 장애물은 보행자, 이동 중인 차량, 동물 또는 쉽게 이동 가능한 물체를 의미할 수 있다.
실시 예들에 따라, 장애물 분류 모듈(330)은 장애물 정보(OI)에 기초하여, 검출된 장애물의 위치 변화를 추적하고, 상기 장애물의 위치 변화에 소요되는 시간을 측정함으로써 상기 장애물의 종류를 판단할 수 있다. 예컨대, 장애물 분류 모듈(330)은 장애물이 제1기준 시간 이내에 위치가 변화하는 경우 일시적인 장애물로 판단하고, 제1기준 시간 내지 제2기준 시간 사이에 위치가 변화하는 경우 반-영구적인 장애물로 판단하고, 그리고 제2기준 시간 까지 위치가 변화하지 않는 경우 영구적인 장애물로 판단할 수 있다. 이 때, 제1기준 시간은 제2기준 시간 보다 짧게 설정될 수 있다.
장애물 분류 모듈(330)은 장애물 정보(OI)와 장애물의 종류에 대한 정보를 포함하는 장애물 종류 정보(OCI)를 출력할 수 있다.
신뢰도 계산 모듈(340)은 검출된 장애물에 대한 신뢰도를 계산할 수 있다. 상기 신뢰도라 함은, 상기 검출된 장애물을 지도에 업데이트할지 여부를 결정할 때 사용되는 척도를 의미할 수 있다.
신뢰도 계산 모듈(340)은 장애물 정보(OI)에 기초하여 검출된 장애물에 대한 신뢰도를 계산하고, 계산 결과에 따라 신뢰도 값(TV)을 생성할 수 있다.
예컨대, 신뢰도 계산 모듈(340)은 장애물이 검출되는 횟수, 장애물의 검출되는 위치의 변화 정도 및 장애물이 검출되는 시간 중 적어도 하나에 기초하여 신뢰도를 계산할 수 있다. 즉, 신뢰도 계산 모듈(340)은 검출된 장애물이 어느 정도의 긴 시간 동안 검출되었는지, 장애물의 검출 위치가 일관성이 있는지, 또는 장애물의 검출 빈도가 높은지 여부에 기초하여 신뢰도를 계산할 수 있다. 상기 신뢰도는 점수화되어 산출될 수 있다.
또한, 신뢰도 계산 모듈(340)은 장애물 종류 정보(OCI)를 추가적으로 고려하여 장애물에 대한 신뢰도를 계산할 수 있다. 실시 예들에 따라, 신뢰도 계산 모듈(340)은 신뢰도 계산에 있어서, 장애물의 종류에 따른 가중치를 부여하여 신뢰도를 계산할 수 있다. 예컨대, 신뢰도 계산 모듈(340)은 영구적인 장애물과 반-영구적인 장애물이 동일한 시간 동안 검출되었다 하더라도, 영구적인 장애물에 대한 신뢰도와 반-영구적인 장애물에 대한 신뢰도를 다르게 계산할 수 있다. 이 경우, 신뢰도 계산 모듈(340)은 영구적인 장애물에 대한 신뢰도를 더 높게 계산할 수 있다. 영구적인 장애물의 경우 우선적으로 지도에 반영되는 것이 바람직하기 때문이다.
한편, 신뢰도 계산 모듈(340)은 장애물에 대한 신뢰도를 지속적으로 업데이트할 수 있다. 예컨대, 신뢰도 계산 모듈(340)은 특정 장애물에 대한 신뢰도를 제1값으로 계산한 이후, 상기 특정 장애물에 대한 정보가 추가적으로 수신되면, 신뢰도를 다시 계산하여 제2값으로 계산할 수 있다.
신뢰도 계산 모듈(340)은 신뢰도 값(TV)을 출력할 수 있다. 실시 예들에 따라, 신뢰도 계산 모듈(340)은 장애물 정보(OI), 장애물 종류 정보(OCI) 및 신뢰도 값(TV)을 출력할 수 있다.
지도 업데이트 모듈(350)은 신뢰도 값(TV)에 기초하여 장애물을 지도에 업데이트할 수 있다. 실시 예들에 따라, 지도 업데이트 모듈(350)은 장애물 정보(OI) 및 장애물 종류 정보(OCI)에 더 기초하여 장애물을 지도에 업데이트할 수 있다.
실시 예들에 따라, 지도 업데이트 모듈(350)은 메모리(360)에 저장된 지도(MAP)를 리드하고, 검출된 장애물의 신뢰도 값이 기준 신뢰도 값을 초과할 때, 상기 장애물을 지도(MAP)에 업데이트하고 업데이트된 지도(UMAP)를 메모리(360)로 저장할 수 있다.
실시 예들에 따라, 지도 업데이트 모듈(350)은 지도(MAP)에 장애물을 업데이트 할 때, 장애물 정보(OI) 및 장애물 종류 정보(OCI)를 함께 반영할 수 있다. 즉, 업데이트된 지도(UMAP)은 추가된 장애물에 대한 장애물 정보와 장애물 종류 정보를 포함할 수 있다.
메모리(360)는 지도 업데이트 장치(300)의 작동에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메모리(360)는 지도(MAP) 및 업데소이트된 지도(UMAP)을 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(340)는 비휘발성 메모리 및 휘발성 메모리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 지도 업데이트 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 도 1 내지 도 9를 참조하면, 지도 업데이트 장치(300)는 센서 데이터(SEN)를 수신할 수 있다(S110).
지도 업데이트 장치(300)는 센서 데이터(SEN)에 기초하여 장애물을 검출할 수 있다(S120).
지도 업데이트 장치(300)는 검출된 장애물의 종류를 판단할 수 있다(S130).
지도 업데이트 장치(300)는 검출된 장애물에 대한 신뢰도를 계산하고, 신뢰도 값(TV)을 생성할 수 있다(S140).
지도 업데이트 장치(300)는 계산된 신뢰도에 기초하여 장애물을 지도(MAP)에 업데이트 할 수 있다(S150). 업데이트 결과에 따라, 지도 업데이트 장치(300)는 업데이트된 지도(UMAP)을 생성할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 인프라의 작동 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 도 10에서 설명되는 인프라의 작동 방법은, 본 발명의 실시 예들에 따른 지도 업데이트 장치(300)를 포함하는 인프라(100)의 작동 방법일 수 있다.
도 1 내지 도 10을 참조하면, 인프라(100)는 자율 발렛 주차의 개시 요청을 수신할 수 있다(S210). 실시 예들에 따라, 인프라(100)는 상기 개시 요청을 수신한 후, 자율 발렛 주차 장치(200)의 운전 권한을 전달받을 수 있다.
인프라(100)는 자율 발렛 주차 장치(200)를 위한 타겟 포지션과 가이드 루트를 결정할 수 있다(S220). 실시 예들에 따라, 인프라(100)는 저장된 지도(MAP)를 리드하고, 지도에 기초하여 주차장의 주차 공간들 중 빈 공간을 타겟 포지션으로서 결정하고, 자율 발렛 주차 장치(200)의 현재 위치로부터 상기 타겟 포지션까지의 가이드 루트를 결정할 수 있다.
인프라(100)는 결정된 타겟 포지션과 가이드 루트를 자율 발렛 주차 장치(200)로 전송할 수 있다(S230).
인프라(100)는 센서 데이터(SEN)를 수신할 수 있다(S240). 실시 예들에 따라, 센서 데이터(SEN)는 인프라(100)로부터 생성되거나, 또는, 자율 발렛 주차 차량(200)으로부터 전송될 수 있다.
인프라(100)는 센서 데이터(SEN)에 기초하여, 주차 시설 내의 장애물을 검출할 수 있다(S250). 인프라(100)의 장애물 검출 작동은 도 8을 참조하여 설명된 장애물 검출 모듈(320)에 의해 수행되는 장애물 검출 작동과 유사하다.
인프라(100)는 검출된 장애물에 기초하여 지도(MAP)를 업데이트할 수 있다(S260). 실시 예들에 따라, 앞에서 설명한 바와 같이, 인프라(100)는 검출된 장애물의 종류를 판단하고, 장애물에 대한 신뢰도를 계산하고, 계산된 신뢰도에 기초하여 상기 장애물을 지도(MAP)에 반영함으로써 지도를 업데이트할 수 있다. 인프라(100)는 업데이트된 지도(UMAP)를 생성할 수 있다.
실시 예들에 따라, 인프라(100)는 업데이트 이후, 업데이트된 지도(UMAP)에 기초하여 타겟 포지션 및 가이드 루트를 결정할 수 있다. 예컨대, 인프라(100)가 제1차량 및 제2차량 각각에 대해서 자율 발렛 주차를 제어하는 경우, 지도에 기초하여 제1차량을 위한 제1타겟 포지션 및 제1가이드 루트를 결정하여 제1차량으로 전송한다. 이후, 제1차량의 자율 발렛 주차 동안에 감지된 센서 데이터에 기초하여 지도를 업데이트한다. 그 이후, 업데이트된 지도에 기초하여 제2차량을 위한 제2타겟 포지션 및 제2가이드 루트를 결정할 수 있다. 따라서, 제1차량의 자율 발렛 주차 동안 새롭게 감지된 장애물이 존재하는 경우, 상기 장애물을 고려하여 제2차량의 자율 발렛 주차가 수행될 수 있다.
즉, 인프라(100)는 타겟 포지션 및 가이드 루트를 결정한 이후, 새롭게 지도가 변화한 경우, 변화된 지도에 기초하여 타겟 포지션 및 가이드 루트를 결정할 수 있으므로 자율 발렛 주차의 정확도가 증가할 수 있다.
하나 이상의 예시적인 실시예에서, 설명한 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현된다면, 이 기능들은 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장 또는 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전달을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 한정이 아닌 예시로, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 또는 명령이나 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램 코드를 전달 또는 저장하는데 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독 가능 매체로 적절히 지칭된다. 예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, 디지털 가입자 회선(DSL), 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술을 이용하여 웹사이트, 서버 또는 다른 원격 소스로부터 전송된다면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, DSL, 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술들이 매체의 정의에 포함된다. 여기서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 콤팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광 디스크, 디지털 다목적 디스크(DVD), 플로피디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저에 의해 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들 또한 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.
실시예들이 프로그램 코드나 코드 세그먼트들로 구현될 때, 코드 세그먼트는 프로시저, 함수, 서브프로그램, 프로그램, 루틴, 서브루틴, 모듈, 소프트웨어 패키지, 클래스, 또는 명령들, 데이터 구조들, 또는 프로그램 명령문들의 임의의 조합을 나타낼 수 있는 것으로 인식해야 한다. 코드 세그먼트는 정보, 데이터, 인수(argument), 파라미터 또는 메모리 콘텐츠를 전달 및/또는 수신함으로써 다른 코드 세그먼트 또는 하드웨어 회로에 연결될 수 있다. 정보, 인수, 파라미터, 데이터 등은 메모리 공유, 메시지 전달, 토큰 전달, 네트워크 송신 등을 포함하는 임의의 적당한 수단을 이용하여 전달, 발송 또는 전송될 수 있다. 추가로, 어떤 측면들에서 방법 또는 알고리즘의 단계들 및/또는 동작들은 컴퓨터 프로그램 물건으로 통합될 수 있는 기계 판독 가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합이나 세트로서 상주할 수 있다.
소프트웨어에서 구현에서, 여기서 설명한 기술들은 여기서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들(예를 들어, 프로시저, 함수 등)로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛들에 저장될 수 있으며 프로세서들에 의해 실행될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내에 구현될 수도 있고 프로세서 외부에 구현될 수 있으며, 이 경우 메모리 유닛은 공지된 바와 같이 다양한 수단에 의해 프로세서에 통신 가능하게 연결될 수 있다.
하드웨어 구현에서, 처리 유닛들은 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 디바이스(DSPD), 프로그래밍 가능 로직 디바이스(PLD), 현장 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA), 프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 여기서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 또는 이들의 조합 내에 구현될 수 있다.
상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다. 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다. 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다. 더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 "포함한다"라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 "구성되는"이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 "구성되는"과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.
여기서 사용된 바와 같이, "추론하다" 또는 "추론"이라는 용어는 일반적으로 이벤트 및/또는 데이터에 의해 포착되는 한 세트의 관측으로부터 시스템, 환경 및/또는 사용자의 상태에 관해 판단하거나 추론하는 프로세스를 말한다. 추론은 특정 상황이나 동작을 식별하는데 이용될 수 있고, 또는 예를 들어 상태들에 대한 확률 분포를 생성할 수 있다. 추론은 확률적일 수 있는데, 즉 데이터 및 이벤트들의 고찰에 기초한 해당 상태들에 대한 확률 분포의 계산일 수 있다. 추론은 또한 한 세트의 이벤트들 및/또는 데이터로부터 상위 레벨 이벤트들을 구성하는데 이용되는 기술들을 말할 수도 있다. 이러한 추론은 한 세트의 관측된 이벤트들 및/또는 저장된 이벤트 데이터로부터의 새로운 이벤트들 또는 동작들, 이벤트들이 시간상 밀접하게 상관되는지 여부, 그리고 이벤트들과 데이터가 하나 또는 여러 이벤트 및 데이터 소스들로부터 나오는지를 추정하게 한다.
더욱이, 본 출원에서 사용된 바와 같이, "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등의 용어는 이에 한정되는 것은 아니지만, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행중인 소프트웨어와 같은 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하는 것이다. 예를 들어, 컴포넌트는 이에 한정되는 것은 아니지만, 프로세서상에서 실행하는 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능한 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수도 있다. 예시로, 연산 디바이스 상에서 구동하는 애플리케이션과 연산 디바이스 모두 컴포넌트일 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있으며, 컴포넌트가 하나의 컴퓨터에 집중될 수도 있고 그리고/또는 2개 이상의 컴퓨터 사이에 분산될 수도 있다. 또한, 이들 컴포넌트는 각종 데이터 구조를 저장한 각종 컴퓨터 판독 가능 매체로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템의 다른 컴포넌트와 그리고/또는 신호에 의해 다른 시스템들과 인터넷과 같은 네트워크를 거쳐 상호 작용하는 어떤 컴포넌트로부터의 데이터)을 갖는 신호에 따르는 등 로컬 및/또는 원격 프로세스에 의해 통신할 수 있다.

Claims (16)

  1. 자율 발렛 주차를 수행하는 방법에 있어서,
    인프라가 저장된 지도를 이용하여 제1타겟 포지션 및 제1가이드 루트를 결정하는 단계;
    상기 인프라가 제1차량으로 상기 제1타겟 포지션 및 상기 제1가이드 루트를 전송하는 단계;
    상기 인프라가 센서 데이터에 기초하여 장애물을 검출하는 단계; 및
    상기 인프라가 검출된 장애물에 기초하여 상기 지도를 업데이트하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서 데이터는,
    상기 제1차량의 주변의 물체에 대한 정보를 포함하고, 상기 제1차량으로부터 전송된,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 센서 데이터는,
    초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 적외선 센서, 열감지 센서 및 밀리파 센서 중 적어도 하나에 의해 측정된,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 장애물을 검출하는 단계는,
    상기 센서 데이터에 상기 지도에 존재하지 않은 물체가 존재할 때, 상기 인프라가 상기 물체를 장애물로서 검출하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 지도를 업데이트 하는 단계는,
    상기 인프라가 상기 장애물에 대한 신뢰도를 계산하는 단계; 및
    상기 인프라가 상기 신뢰도에 기초하여 상기 장애물을 상기 지도에 반영함으로써 상기 지도를 업데이트하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 장애물에 대한 신뢰도를 계산하는 단계는,
    상기 인프라가 상기 장애물이 검출되는 횟수, 상기 장애물의 검출되는 위치의 변화 정도 및 상기 장애물이 검출되는 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 신뢰도를 계산하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 신뢰도를 계산하는 단계는,
    상기 인프라가 상기 장애물의 종류가 영구적 장애물인지, 반-영구적 장애물인지 또는 일시적 장애물인지를 판단하는 단계; 및
    상기 인프라가 상기 장애물의 종류에 따른 가중치를 부여하여 상기 신뢰도를 계산하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 인프라가, 검출된 장애물의 위치 변화를 추적하는 단계;
    상기 인프라가 상기 장애물의 위치 변화에 소요되는 시간을 측정하는 단계; 및
    상기 인프라가, 측정된 시간에 기초하여, 상기 장애물의 종류가 영구적 장애물인지, 반-영구적 장애물인지 또는 일시적 장애물인지를 판단하는 단계를 더 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 장애물이 검출된 경우, 상기 인프라는 상기 제1차량으로 긴급 브레이크의 수행을 명령하는 단계를 더 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1차량이 긴급 브레이크를 수행한 이후, 상기 인프라가 상기 제1차량의 주변이 안전하다고 결정하는 경우 상기 제1차량에게 자율 발렛 주차의 재시작을 명령하는 단계를 더 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 인프라가, 업데이트된 지도에 기초하여 제2타겟 포지션 및 제2가이드 루트를 결정하는 단계; 및
    상기 인프라가 제2차량으로 상기 제2타겟 포지션 및 상기 제2가이드 루트를 전송하는 단계를 더 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  12. 자율 발렛 주차를 수행하는 방법에 있어서,
    인프라가 저장된 지도를 이용하여 제1타겟 포지션 및 제1가이드 루트를 결정하는 단계;
    상기 인프라가 제1차량으로 상기 제1타겟 포지션 및 상기 제1가이드 루트를 전송하는 단계;
    상기 인프라가 상기 제1차량으로부터 전송된 센서 데이터에 기초하여 장애물을 검출하는 단계;
    상기 인프라가 검출된 장애물에 기초하여 제2타겟 포지션 및 제2가이드 루트를 결정하는 단계; 및
    상기 인프라가 제2차량으로 상기 제2타겟 포지션 및 상기 제2가이드 루트를 전송하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 인프라가 상기 제2타겟 포지션 및 상기 제2가이드 루트를 결정하는 단계는,
    제1항에 있어서, 상기 지도를 업데이트 하는 단계는,
    상기 인프라가 상기 장애물에 대한 신뢰도를 계산하는 단계;
    상기 인프라가 상기 종류 및 상기 신뢰도에 기초하여 상기 장애물을 상기 지도에 반영함으로써 상기 지도를 업데이트하는 단계; 및
    상기 인프라가 업데이트된 지도에 기초하여 상기 제2타겟 포지션 및 상기 제2가이드 루트를 결정하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 장애물에 대한 신뢰도를 계산하는 단계는,
    상기 인프라가 상기 장애물이 검출되는 횟수, 상기 장애물의 검출되는 위치의 변화 정도 및 상기 장애물이 검출되는 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 신뢰도를 계산하는 단계를 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 장애물이 검출된 경우, 상기 인프라는 상기 제1차량으로 긴급 브레이크의 수행을 명령하는 단계를 더 포함하는,
    자율 발렛 주차를 수행하는 방법.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 자율 발렛 주차를 수행하는 방법을 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 판독가능한 비일시적인 저장 매체.
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