KR20200059376A - 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치 및 그 제어방법 - Google Patents

회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 차량용 안전장치는, 차량의 브레이크 램프를 구동하는 램프 구동부와, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하고, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하고, 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 상기 램프 구동부에 제어 신호를 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치 및 그 제어방법{SAFETY DEVICE FOR A VEHICLE EQUIPPED WITH REGENERATIVE BRAKING DEVICE AND CONTROLLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량에 기초하여 브레이크 램프가 점등되도록 하는 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치에 관한 것이다.
하이브리드 차량을 비롯하여 전기자동차 및 연료전지 차량 등과 같은 친환경 차량에는 주행 중 브레이크 페달을 밟았을 때, 제동과 함께 고전압 배터리를 충전해주는 회생 제동(Regenerative Braking) 제어가 적용되고 있다.
회생 제동은 주행용 모터를 제어하여 내연기관 차량의 기계적인 엔진 브레이크 기능과 유사한 차량 감속을 제공하고, 동시에 주행용 모터가 발전기로서 발전을 하는 배터리 충전 기능을 제공한다.
상기와 같은 회생 제동 기능을 구현하기 위한 제어 장치로서, 하이브리드 차량 및 전기자동차 등에는 전자제어 주행안전장치(ESC, electronic stability control) 등의 기능을 통합화시킨 일종의 통합형 제동장치로서 능동형 전자제어 브레이크인 AHB(Active Hydraulic Brake) 등이 탑재되고 있다.
한편, 최근에는 운전자에게 편리함과 주행의 재미를 주기 위하여 전기자동차에 회생 제동을 조작할 수 있는 패들 쉬프트 장치를 구비하기도 한다. 패들 쉬프트 장치는 회생 제동량을 조절하기 위한 장치로, 패들 쉬프트 장치를 조작하여 회생 제동량을 증가시키면 브레이크를 밟지 않더라도 차량이 감속될 수 있다.
그러나, 주행 중에 회생제동을 실시하게 되면 브레이크를 밟는 것과 같이 차량이 감속됨에도 불구하고 브레이크 페달을 밟지 않는 이상 브레이크 램프가 점등되지 않고, 이에 따라 후행 차량과의 충돌 위험성이 높아지게 되는 문제점이 존재한다.
본 발명은 회생 제동에 따른 차량의 감속 시 후행 차량에게 알림을 제공하기 위한 차량용 안전장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 회생 제동 장치가 구비되는 차량에 있어서, 사용자가 회생 제동량을 조작할 수 있도록 마련되어 사용자에게 편리함과 재미를 부여하되 주행 안전성이 확보될 수 있도록 하는 것을 목적이 있다.
또한, 본 발명은 회생 제동에 따른 차량의 감속 시 후행 차량에게 알림을 제공하기 위한 차량용 안전장치의 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 차량의 제동이 차량의 제동 램프에 즉각적으로 반영되도록 하여, 주행 안정성을 높이는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치는, 차량의 브레이크 램프를 구동하는 램프 구동부와; 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하고, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하고, 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 상기 램프 구동부에 제어 신호를 제공하는 제어부를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 장치가 구비되는 차량의 안전제어방법은, 회생 제동 정보를 획득하는 단계와; 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하는 단계와; 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는 단계와; 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 차량의 램프 구동부에 제어신호를 제공하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우 브레이크 램프가 점등되도록 제어됨으로써, 브레이크 페달을 밟지 않아 일반적으로 브레이크 램프가 점등되지 않는 경우라도 회생 제동에 의한 차량의 감속 시 브레이크 램프를 점등하며 후행 차량의 운전자에게 경고를 알릴 수 있는 효과가 있다.
특히, 사용자가 회생 제동량을 조작 가능하게 마련되는 차량의 경우, 사용자가 회생 제동량을 급격히 변경시킬 경우 차량이 브레이크를 밟은 것과 같이 제동력이 발생하게 되는데, 본 발명에 따른 안전장치를 이용하면 이와 같은 상황에서도 브레이크를 밟은 것과 같이 후행 차량에 경고를 안내할 수 있다.
셋째, 차량의 감속도 변화량, 즉 차량의 감속도의 미분값에 기초해 브레이크를 점등시킴으로써, 차량의 제동시 즉각적으로 브레이크 램프가 점등되어 후행 차량이 당해 차량의 제동을 식별할 수 있게 된다.
이를 통해 자 차량뿐만 아니라 후행 차량의 주행 안전성 향상을 도모할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어순서를 보다 자세하게 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어순서를 보다 자세하게 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 블록도이다.
본 실시예에 따른 차량용 안전장치를 설명하기에 앞서 차량용 안전장치가 구비되는 차량에 대하여 설명하기로 한다.
차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
본 실시예에 따른 차량은 전기 모터를 구비하고, 차량의 가속 시에는 전기 모터가 구동력을 생성하고 차량의 감속 시에는 전기 모터가 회생 제동을 통하여 운동 에너지를 전기 에너지로 변환시키도록 마련되는 전기 차량일 수 있다.
차량은 운전 조작 장치(100), 차량 구동 장치(200), 회생 제동 장치(300), 제어부(400), 센싱부(500), 메모리(600), 및 전원 공급부(700) 포함할 수 있다. 차량은 상기 구성 외의 구성들을 더 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(100)는 사용자 명령을 수신할 수 있는 장치이고, 입력 장치로 명명될 수 있다. 차량은 운전 조작 장치(100)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(100)는, 조향 입력 장치(110), 가속 입력 장치(120) 및 브레이크 입력 장치(130), 패들 쉬프트 장치(140)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(110)는, 사용자로부터 차량의 조향에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 조향에 대한 사용자 명령은, 특정 조향각에 대응하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 조향에 대한 사용자 명령은, 우측 45도에 대응할 수 있다.
가속 입력 장치(120)는, 사용자로부터 차량의 가속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다.
브레이크 입력 장치(130)는, 사용자로부터 차량의 감속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(120) 및 브레이크 입력 장치(130)는, 페달 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 가속 페달이나 브레이크 페달은, 제어부(400)에 제어에 의하여, 입력 가능한 깊이가 제한될 수 있다. 예를 들어, 가속 페달이나 브레이크 페달은, 제어부(400)에 의하여, 최대 입력 가능 깊이 대비 50%의 깊이까지만 입력될 수 있도록 제어될 수 있다.
패들 쉬프트 장치(140)는, 사용자로부터 회생 제동에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 패들 쉬프트 장치(140)는, 회생 제동 장치(300)를 조작하기 위해 차량에 구비될 수 있다.
패들 쉬프트 장치(140)는, 회생제동량에 따라 구분되는 복수의 회생 제동 단계들 가운데 어느 하나의 회생 제동 단계를 선택 가능하게 마련될 수 있다.
운전 조작 장치(100)는, 제어부(400)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(200)는, 차량 내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(200)는, 파워 트레인 구동부(210), 브레이크 구동부(220), 및 램프 구동부(230)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(200)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
차량 구동 장치(200)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(200)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(210)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다. 파워 트레인 구동부(210)는, 동력원 구동부 및 변속기 구동부를 포함할 수 있다.
동력원 구동부는, 차량의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부는, 제어부(400)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부는, 제어부(400)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. 변속기 구동부는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
브레이크 구동부(220)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다.
브레이크 구동부(220)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(220)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
램프 구동부(230)는, 차량 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 램프 구동부(230)는 차량의 전방 램프, 사이드 램프, 브레이크 램프 등에 대한 제어를 수행할 수 있다.
회생 제동 장치(300)는, 차량의 감속 시 발전기로서 작동하며 차량의 운동에너지를 전기 에너지로 변환시켜 제동력을 발생시키는 발전기를 포함할 수 있다. 회생 제동 장치(300)는 입력 장치로부터 획득한 신호 또는 정보에 기초하여 발전기를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
회생 제동 장치(300)는 브레이크 구동부(220)와 협력하여 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
회생 제동 장치(300)는 사용자의 패들 쉬프트 장치(140) 조작에 의해 회생제동량이 변경될 수 있다. 회생 제동 장치(300)는 패들 쉬프트 장치(140)의 조작에 의해 회생 제동 단계가 변경될 수 있다.
예를 들면, 회생 제동 장치(300)는 패들 쉬프트 장치(140) 조작에 기초하여, 아래의 표와 같이 차량의 감속도를 변경시킬 수 있다.
패들쉬프트 0->1단계
시 감속도 변경량		 패들쉬프트 1->2단계
시 감속도 변경량		 패들쉬프트 2->3단계
시 감속도 변경량
기준값 0.02g 0.04g 0.06g
차속이 임계값 이상일 때(예:10kph) 0.03g 0.05g 0.07g
차속이 임계값 미만일 때(예:10kph) 0.01g 0.02g 0.03g
일 실시예에서, 회생 제동 장치(300)는 1단계 ~ 3단계로 회생 제동 단계를 조절 가능하게 마련될 수 있다.
표 1을 참조하면, 회생 제동 단계를 0단계(회생 제동 OFF)에서 1단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.02g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
또한, 회생 제동 단계를 1단계에서 2단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.04g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
또한, 회생 제동 단계를 2단계에서 3단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.06g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
한편, 회생 제동 장치(300)는 패들 쉬프트 장치(140)의 조작뿐만 아니라 차량의 속도에 더 기초하여 제어를 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 회생 제동 장치(300)는 패들 쉬프트 장치(140)를 통해 동일한 조작이 입력되는 경우라도, 차량의 속도가 기 설정된 임계값 이상이면 차량의 속도가 기 설정된 임계값 미만인 경우와 달리 제어할 수 있다.
표 1를 참조하여 예를 들면, 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 0단계(회생 제동 OFF)에서 1단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.03g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다. 임계값은 10kph 정도로 설정될 수 있다.
또한, 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 1단계에서 2단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.05g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
또한, 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 2단계에서 3단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.07g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
일 실시예에서, 회생 제동 장치(300)는 패들 쉬프트 장치(140)를 통해 동일한 조작이 입력되는 경우라도, 차량의 속도가 기 설정된 임계값 미만이면 차량의 속도가 기 설정된 임계값 이상인 경우와 달리 제어할 수 있다.
표 1를 참조하여 예를 들면, 차량의 속도가 임계값 미만이고 회생 제동 단계를 0단계(회생 제동 OFF)에서 1단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.01g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다. 임계값은 10kph 정도로 설정될 수 있다.
또한, 차량의 속도가 임계값 미만이고 회생 제동 단계를 1단계에서 2단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.02g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
또한, 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 2단계에서 3단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 회생 제동 장치(300)는 차량의 감속도 변경량이 0.03g가 되도록 차량에 제동력을 발생시킬 수 있다.
회생 제동 장치(300)는 사용자의 브레이크 입력 장치(130) 조작에 의해 회생제동량이 변경될 수 있다. 회생 제동 장치(300)는 브레이크 입력 장치(130)의 조작에 의해 회생 제동 단계가 변경될 수 있다.
예를 들면, 사용자가 브레이크 페달을 약하게 밟는 경우, 회생 제동 장치(300)에 의해 발생되는 제동력이 브레이크 구동부(220)가 유압식 브레이클 구동하여 발생시키는 제동력보다 크고, 사용자가 브레이크 페달을 강하게 밟는 경우, 회생 제동 장치(300)에 의해 발생되는 제동력보다 브레이크 구동부(220)가 유압식 브레이클 구동하여 발생시키는 제동력이 더 크게 마련될 수 있다.
제어부(400)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(400)는, ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(400)는, 운전 조작 장치(100)가 수신하는 사용자 명령에 대응하는 입력 신호에 기초하여, 차량을 제어할 수 있다.
차량에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(400)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기 (controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
센싱부(500)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(500)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(500)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱부(500)가 획득한 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(500)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
메모리(600)는, 제어부(400)와 전기적으로 연결된다. 메모리(600)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력 되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(600)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(600)는 제어부(400)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(600)는, 제어부(400)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(400)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(700)는, 제어부(400)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(700)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 안전장치는 차량의 브레이크 램프를 구동하는 램프 구동부(230)와 제어부(400)를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어순서도이다.
도 2를 참조하면, 제어부(400)는 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다(S1100).
제어부(400)는 회생 제동 장치(300)로부터 회생 제동 정보를 획득할 수 있다. 제어부(400)는 획득된 회생 제동 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다. 회생 제동 정보는 회생 제동이 수행되는지에 관한 정보, 회생 제동 단계에 관한 정보, 회생제동량에 관한 정보, 회생 제동 장치(300)를 조작하기 위해 마련되는 입력 장치에서 생성된 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는 회생 제동 장치(300)로부터 회생 제동 개시 신호가 획득되면, 회생 제동이 수행되는 것으로 확인할 수 있다.
또는, 제어부(400)는 회생 제동 장치(300)를 조작하기 위해 차량에 구비되는 패들 쉬프트 장치(140)로부터 패들 쉬프트 조작 정보를 획득할 수 있다. 제어부(400)는 획득된 패들 쉬프트 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다. 패들 쉬프트 조작 정보는 회생 제동의 온(ON)/오프(OFF)를 선택하는 조작에 관한 정보, 회생 제동 단계를 선택하는 조작에 관한 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)로부터 회생 제동 개시 신호가 획득되면, 회생 제동이 수행되는 것으로 확인할 수 있다.
또는, 제어부(400)는 차량의 가속 입력 장치(120) 또는 차량의 브레이크 입력 장치(130) 중에 적어도 어느 하나로부터 운전 조작 정보를 획득할 수 있다. 운전 조작 정보는 가속 입력 장치(120), 브레이크 입력 장치(130)를 포함하는 운전 조작 장치에 대한 사용자 입력에 관한 정보로 정의될 수 있다. 예를 들면, 운전 조작 정보는 가속 조작이 입력되었는지에 관한 정보, 가속량 조작(예를 들면, 가속 페달의 회전 각도)에 관한 정보, 브레이크 조작이 입력되었는지에 관한 정보, 브레이크량 조작(예를 들면, 브레이크 페달의 회전 각도)에 관한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(400)는 획득된 운전 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는 운전 조작 정보에 기초하여 회생 제동이 개시될 조건에 부합되는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(400)는 회생 제동이 개시될 조건에 부합된다고 판단되는 경우, 회생 제동이 수행되는 것으로 확인할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동이 수행되는 것으로 확인되는 경우, 차량의 감속도 변화량을 판단할 수 있다(S1200).
제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)로부터 획득된 회생 제동 조작 정보에 기초하여, 회생 제동 단계가 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(400)는 회생 제동 단계의 변경 여부를 판단한 결과에 기초하여, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단할 수 있다. 차량의 감속도 변화량은 차량이 제1 감속도로 감속하다가 제2 감속도로 감속하는 경우에 제1 감속도와 제2 감속도의 차이를 의미하는 것으로 정의될 수 있다. 예를 들면, 차량이 추가적인 동력전달 없이 관성에 의해 주행하는 동안 제1 감속도로 감속하는데 이때 회생 제동을 수행하게 되면 회생 제동에 따른 제동력 발생으로 차량의 감속도가 제2 감속도로 감소되게 되며, 이 때의 감속도 변화량은 제1 감속도와 제2 감속도의 차로 나타난다.
예를 들면, 제어부(400)는 회생 제동이 실시되지 않는 0단계부터 회생제동량이 가장 큰 3단계까지 4단계로 구분되는 회생 제동 단계들 중에서, 패들 쉬프트 장치(140)에 의해 0단계에서 2단계로 회생 제동 단계의 변경이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 차량의 감속도 변화량은 A1 (m/s2)인 것으로 판단할 수 있다. 제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)에 의해 0단계에서 3단계로 회생 제동 단계의 변경이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 차량의 감속도 변화량은 A2 (m/s2)인 것으로 판단할 수 있고, 이때 A2 값은 상기 A1값보다 큰 값일 수 있다.
제어부(400)는 가속 입력 장치(120) 또는 브레이크 입력 장치(130) 중에 적어도 어느 하나로부터 획득한 운전 조작 정보에 더 기초하여, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단할 수 있다.
가속 입력 장치(120) 또는 브레이크 입력 장치(130)의 조작에 의해 차량의 가속도가 변경되는 경우, 회생 제동에 의한 감속도 변화량 만으로는 실체 차량의 감속도 변화량을 정확하게 판단하지 못할 수 있다.
예를 들면, 브레이크 구동부(220)에 의한 유압식 브레이크 제동과 회생 제동 장치(300)에 의한 회생 제동이 동시에 이루어지는 경우, 유압식 브레이크에 의한 제동력과 회생 제동에 의한 제동력에 기초하여 차량의 감속도 변화량을 계산할 수 있다.
제어부(400)는 차량의 속도에 더 기초하여 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단할 수 있다. 제어부(400)는 차량의 감속도 변화량을 직접 판단할 수도 있고, 또는 차량의 감속도 변화량에 관한 정보를 회생 제동 장치(300)로부터 획득할 수도 있다.
차량의 감속도 변화량을 직접 판단하는 경우에, 제어부(400)는 전술한 표 1과 같이 차량의 감속도를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 회생 제동 장치(300)는 1단계 ~ 3단계로 회생 제동 단계를 조절 가능하게 마련될 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동 단계를 0단계(회생 제동 OFF)에서 1단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.02g인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 회생 제동 단계를 1단계에서 2단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.04g인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 회생 제동 단계를 2단계에서 3단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.06g인 것으로 판단할 수 있다.
한편, 제어부(400)는 회생 제동 장치(300)는 패들 쉬프트 장치(140)를 통해 동일한 조작이 입력되는 경우라도, 차량의 속도가 기 설정된 임계값 이상이면 차량의 속도가 기 설정된 임계값 미만인 경우와 달리 판단할 수 있다. 임계값은 10kph 정도로 설정될 수 있다.
표 1을 참조하면, 제어부(400)는 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 0단계(회생 제동 OFF)에서 1단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.03g인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 1단계에서 2단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.05g인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 2단계에서 3단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.07g인 것으로 판단할 수 있다.
한편, 제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)를 통해 동일한 조작이 입력되는 경우라도, 차량의 속도가 기 설정된 임계값 미만이면 차량의 속도가 기 설정된 임계값 이상인 경우와 달리 판단할 수 있다. 임계값은 10kph 정도로 설정될 수 있다.
표 1을 참조하면, 제어부(400)는 차량의 속도가 임계값 미만이고 회생 제동 단계를 0단계(회생 제동 OFF)에서 1단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.01g인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 차량의 속도가 임계값 미만이고 회생 제동 단계를 1단계에서 2단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.02g인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 차량의 속도가 임계값 이상이고 회생 제동 단계를 2단계에서 3단계로 변경시키는 패들 쉬프트 장치(140) 조작이 입력되면, 감속도 변경량은 0.03g인 것으로 판단할 수 있다.
제어부(400)는 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 램프 구동부(230)에 제어 신호를 제공할 수 있다(S1300).
제어부(400)는 차량의 감속도 변화량의 크기에 따라 브레이크 램프가 달리 동작하도록 램프 구동부(230)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(400)는 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 램프 구동부(230)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 제어부(400)는 차량의 감속도 변화량이 제1 임계값보다 큰 값으로 기 설정된 제2 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점멸되도록 램프 구동부(230)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
이를 통해, 회생 제동에 의해 차량이 감속될 경우, 브레이크 등을 이용해 이를 후행 차량에 알릴 수 있다. 또한, 감속도 변화량에 따라 브레이크 램프의 표시를 달리하여, 후행 차량에 위험을 보다 효과적으로 알릴 수 있으므로, 주행 안전성이 향상될 수 있는 이점이 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어순서를 보다 자세하게 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어과정을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 제어부(400)는 운전 조작 장치(100) 또는 센싱부(500) 중 적어도 어느 하나로부터 획득한 주행 정보에 기초하여, 차량이 감속되는지 여부를 판단할 수 있다(S1110). 주행 정보는 차량의 주행에 관련된 모든 정보를 포함하는 것으로 정의될 수 있다. 예를 들면, 주행 정보는 운전 조작 장치를 통해 입력되는 사용자 입력에 관한 정보인 운전 조작 정보, 센싱부(500)에 구비되는 각종 센서에 의해 생성되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는 브레이크가 구동되고 있지 않은 상태라도 센싱부(500)로부터 획득한 정보에 기초할 때 차량의 속도가 감소되고 있는 것으로 확인되면, 차량이 감속되고 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(400)는 차량이 감속되고 있지 않은 것으로 판단되면, 회생 제동에 따른 브레이크 등의 제어를 종료할 수 있다.
제어부(400)는 차량이 감속되는 것으로 판단되면, 회생 제동이 수행되는지 여부를 판단할 수 있다(S1120).
제어부(400)는 회생 제동 장치(300)로부터 획득된 회생 제동 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 판단할 수 있다.
또는, 제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)로부터 획득된 패들 쉬프트 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 판단할 수 있다.
또는, 제어부(400)는 운전 조작 장치(100)로부터 획득된 운전 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 제어부(400)는 운전 조작 정보에 기초할 때 회생 제동이 수행될 조건이 만족되는 것으로 판단되는 경우, 회생 제동이 수행되는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동이 수행되고 있지 않은 것으로 판단되면, 회생 제동에 따른 브레이크 등의 제어를 종료할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동이 수행되는 것으로 판단되는 경우, 차량의 감속도 변화량을 판단할 수 있다(S1200).
제어부(400)는 예상 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다(S1310).
제어부(400)는 예상 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하지 않는 것으로 판단되면, 회생 제동에 따른 브레이크 등의 제어를 종료할 수 있다.
제어부(400)는 예상 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 것으로 판단되면, 브레이크 등이 점등되도록 브레이크 구동부(220)에 제어 신호를 제공할 수 있다(1320).
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 안전장치의 제어순서를 보다 자세하게 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 제어부(400)는 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다(S1130).
일 실시예에서, 제어부(400)는 회생 제동 장치(300)로부터 획득된 회생 제동 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는 회생 제동 장치(300)의 작동 개시 신호가 획득되면, 회생 제동이 수행되는 것으로 확인할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)로부터 획득된 패들 쉬프트 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는 회생 제동을 온(ON)시키는 조작이 회생 제동 장치(300)를 통하여 입력된 것으로 판단되면, 회생 제동이 수행되는 것으로 확인할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동이 수행되고 있지 않은 것으로 판단되면, 회생 제동에 따른 브레이크 등(램프)의 제어를 종료할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동이 수행되는 것으로 판단되면, 회생 제동 단계가 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다(S1140).
제어부(400)는 회생 제동 장치(300)로부터 획득된 회생 제동 정보에 기초하여, 회생 제동 단계가 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
또는, 제어부(400)는 패들 쉬프트 장치(140)로부터 획득된 패들 쉬프트 조작 정보에 기초하여, 회생 제동 단계가 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동 단계가 변경되지 않은 것으로 판단되면, 회생 제동에 따른 브레이크 등(램프)의 제어를 종료할 수 있다.
제어부(400)는 회생 제동 단계가 변경된 것으로 판단되면, 차량의 감속도 변화량을 판단할 수 있다(S1200).
이와 같이 구성되는 차량용 안전장치는, 종래에 회생 제동에 의해 차량이 감속되는 경우 후행 차량에 이를 알리는 장치가 없어 후행 차량과의 충돌 위험에 노출되게 되는 문제를 해결할 수 있다. 즉, 브레이크 입력이 없는 경우라도 회생 제동에 의한 차량의 감속이 일정 수준 이상인 것으로 판단되면 브레이크 등이 점등되도록 제어함으로써, 후행 차량에게 당 차량의 감속 사실을 알려 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
특히, 패들 쉬프트 장치를 이용해 사용자가 직접 회생 제동량을 조절할 수 있도록 마련되는 전기자동차에서, 사용자가 회생 제동 단계를 급격히 변화시키는 경우에 브레이크를 밟는 것과 같이 차량의 감속도 변화량이 클 수 있다. 이 경우, 브레이크 페달을 조작하지 않아 브레이크 등이 점등되지 않을 수 있으나, 본 발명은 위와 같은 상황에서도 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량이 일정값을 초과할 시 브레이크 램프가 점등되도록 제어함으로써, 패들쉬프트 장치를 구비한 전기자동차의 주행 안전성 향상을 도모할 수 있다.
한편, 차량의 감속도 변화량에 따른 브레이크 등의 점등과 관련해서는 관련 법규가 존재하는데, 관련 법규는 차량이 최소 감속도 변화량(예를 들면, 0.7m/s^2) 미만인 경우에는 브레이크 등을 점등하지 않도록 규정하고, 차량이 임계 감속도 변화량(예를 들면, 1.3m/s^2)을 초과시 브레이크 등을 반드시 점등하도록 규정하고 있다. 다만, 관련 법규는 최소 감속도 변화량과 임계 감속도 변화량 사이의 경계 구간에 대해서는 브레이크 등을 표시할 수도 하지 않을 수도 있다고 규정하고 있다. 본 발명은, 위와 같은 경계 구간에서 후방 차량에 당해 차량의 제동을 인지시키는 것이 적합한지를 판단하고, 이에 적절하게 브레이크 등을 표시함으로써, 패들 쉬프트 장치를 통한 제동이 차량의 전체 제동력에 영향을 미치는 정도를 고려하여, 후방에 정확한 제동 인지를 제공할 수 있다. 이를 통해 결과적으로 후행 차량과의 충돌 가능성을 낮추어 주행 안정성을 향상시킬 수가 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 실시가 가능하다.
100 : 운전 조작 장치
110 : 조향 입력 장치
120 : 가속 입력 장치
130 : 브레이크 입력 장치
140 : 패들 쉬프트 장치
200 : 차량 구동 장치
210 : 파워 트레인 구동부
220 : 브레이크 구동부
230 : 램프 구동부
300 : 회생 제동 장치
400 : 제어부
500 : 센싱부
600 : 메모리
700 : 전원 공급부

Claims (13)

  1. 차량의 브레이크 램프를 구동하는 램프 구동부; 및
    회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하고,
    회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하고,
    차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 상기 램프 구동부에 제어 신호를 제공하는 제어부를 포함하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    회생 제동 장치를 조작하기 위해 차량에 구비되는 패들 쉬프트 장치로부터 패들 쉬프트 조작 정보를 획득하고,
    획득된 회생 제동 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하고, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 패들 쉬프트 장치는, 회생제동량에 따라 구분되는 복수의 회생 제동 단계들 가운데 어느 하나의 회생 제동 단계를 선택 가능하게 마련되고,
    상기 제어부는,
    획득된 회생 제동 조작 정보에 기초하여, 회생 제동 단계가 변경되었는지 여부를 판단하고,
    회생 제동 단계가 변경되었는지 판단한 결과에 기초하여, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 속도에 더 기초하여, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 속도가 기 설정된 제1 임계값 이상이고 회생 제동 단계가 변경된 경우, 차량의 속도가 기 설정된 제1 임계값 미만이고 회생 제동 단계가 변경된 경우보다 차량의 감속도 변화량이 큰 것으로 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 속도가 기 설정된 제2 임계값 미만이고 회생 제동 단계가 변경된 경우, 차량의 속도가 기 설정된 제2 임계값 이상이고 회생 제동 단계가 변경된 경우보다 차량의 감속도 변화량이 큰 것으로 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 가속 입력 장치 또는 차량의 브레이크 입력 장치 중에 적어도 어느 하나로부터 운전 조작 정보를 획득하고,
    획득한 운전 조작 정보에 더 기초하여, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 브레이크 입력 장치 또는 차량의 센싱부 중 적어도 어느 하나로부터 획득한 주행 정보에 기초하여, 차량이 감속되는지 여부를 판단하고,
    차량이 감속되는 것으로 판단되는 경우, 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 감속도 변화량이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되고, 차량의 감속도 변화량이 상기 제1 임계값보다 크게 기 설정된 제2 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점멸되도록, 상기 램프 구동부에 제어 신호를 제공하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  10. 차량의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환시켜 제동력을 발생시키는 회생 제동 장치; 및
    상기 회생 제동 장치로부터 회생 제동 정보를 획득하고,
    회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하고,
    회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하고,
    차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 차량의 램프 구동부에 제어 신호를 제공하는 제어부를 포함하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회생 제동 정보에 기초하여, 회생 제동량이 변경되었는지 여부를 판단하고,
    변경된 회생 제동량에 기초하여, 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치.
  12. (a) 회생 제동 정보를 획득하는 단계;
    (b) 회생 제동이 수행되는지 여부를 확인하는 단계;
    (c) 회생 제동에 의한 차량의 감속도 변화량을 판단하는 단계; 및
    (d) 차량의 감속도 변화량이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 브레이크 램프가 점등되도록 차량의 램프 구동부에 제어신호를 제공하는 단계를 포함하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치의 제어방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 (a) 단계에서는, 회생 제동 장치를 조작하기 위해 차량에 구비되는 패들 쉬프트 장치로부터 회생 제동 조작 정보를 획득하고,
    상기 (b) 단계 및 (c) 단계에서는, 상기 (a) 단계에서 획득한 회생 제동 조작 정보에 기초하여, 회생 제동이 수행되는지 여부와 차량의 감속도 변화량을 판단하는, 회생 제동 장치가 구비되는 차량용 안전장치의 제어방법.
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