KR20200049110A - 맨홀 내부 상태조사 장치 - Google Patents

맨홀 내부 상태조사 장치 Download PDF

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KR20200049110A
KR20200049110A KR1020180131985A KR20180131985A KR20200049110A KR 20200049110 A KR20200049110 A KR 20200049110A KR 1020180131985 A KR1020180131985 A KR 1020180131985A KR 20180131985 A KR20180131985 A KR 20180131985A KR 20200049110 A KR20200049110 A KR 20200049110A
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유성원
최영철
박신전
지기환
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가천대학교 산학협력단
주식회사 케이엠티엘
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Abstract

본 발명은 맨홀 내부를 모니터링하기 위한 장치로, 맨홀 내부의 영상을 촬영하는 제1 촬영부 및 맨홀 내부의 2차원 프로파일 영상을 촬영하는 제2 촬영부를 포함하는 영상 촬영부, 하나 이상의 강선을 연결하여 상기 영상 촬영부의 이동을 제어하는 권선부, 상기 맨홀 내부의 가스 농도를 측정하는 제1 센서와 상기 영상 촬영부의 위치를 측정하는 제2 센서를 포함하는 센서부, 상기 영상 및 상기 프로파일 영상을 이용하여 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 각각 생성하는 제어부 및 상기 360도 전개 영상 및 상기 3차원 형상정보를 표시하는 표시부를 포함하고, 상기 제2 센서는 거리의 측정이 가능한 초음파 센서 및/또는 레이저 센서인 것을 특징으로 한다.

Description

맨홀 내부 상태조사 장치{INSPECTION DEVICE FOR MANHOLE CONDITION ASSESSMENT}
본 발명은 하수관로 맨홀의 상태평가를 위한 맨홀 내부 상태조사 장치 에 관한 것으로, 보다 자세하게는 다중 카메라를 이용하여 맨홀 내부를 평면전개영상과 3차원 매핑 정보를 획득할 수 있는 맨홀 내부 상태조사 장치에 관한 것이다.
일반적으로 하수관로와 같이 지중에 매설된 관거의 점검, 수리, 청소 등을 위해 사람이 출입할 수 있도록 맨홀이 설치된다. 즉, 맨홀 내부의 상태 조사는 주로 사람에게 의존되고 있기 때문에 밀폐된 공간에서 발생한 유해 가스에 대한 가스 중독이나 추락 사고 같은 안전 사고가 다수 발생하고 있다. 또한 맨홀 내부는 어둡고 좁기 때문에 조사 품질이 불량하고, 따라서 조사결과의 객관성 및 신뢰성 확보가 어렵다는 단점이 있다.
따라서 사람이 출입하지 않고도 맨홀 내부를 검사하기 위한 방법이 다수 개발되고 있다. 사람이 맨홀 내부에 진입하지 않고도 맨홀 내부를 촬영하는 종래의 방법에는, 이상항목이 발견되면 카메라를 수평으로 이동시켜 이상항목을 촬영하는 측시촬영법과 360도 촬영이 가능한 카메라를 이용하여 이상항목 촬영 없이 조사를 진행한 후 분석 단계에서 촬영된 영상을 평면으로 전환하여 이상항목을 비교하는 영상평면전개법이 있다. 그러나 측시촬영법은 이상항목 발견 시 주행을 중단하여 촬영을 수행하기 때문에 조사 시간을 효율적으로 사용하지 못한다는 단점이 있고, 영상평면전개법은 촬영된 영상을 평면으로 전개하기 위한 전용 카메라 렌즈가 필요할 뿐 아니라 영상처리 절차가 필요하다는 단점이 있다.
영상평면전개법을 개시한 종래의 기술에는 특허등록공보 제10-1543693호의 '맨홀의 내부 검사장치 및 그 검사방법'이 있다. 상기 선행문헌에는 맨홀 내부에 영상 카메라 및 열화상 카메라를 삽입하여 맨홀의 내부에 대한 영상을 획득하는 구성이 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 촬영 모듈과 센서를 이용하여 맨홀 내부를 모니터링하는 것을 일 목적으로 한다.
또한 본 발명은 하나 이상의 카메라를 이용하여 맨홀 내부의 평면 전개 이미지를 획득하는 것을 일 목적으로 한다.
또한 본 발명은 맨홀 내벽에 대한 프로파일 영상을 생성하여 3차원 형상정보를 획득하는 것을 일 목적으로 한다.
또한 본 발명은 하나 이상의 거리 측정 센서를 통해 상태조사 장치와 맨홀 저면과의 충돌을 방지하는 것을 일 목적으로 한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 맨홀 내부의 영상을 촬영하는 제1 촬영부 및 맨홀 내부의 2차원 프로파일 영상을 촬영하는 제2 촬영부를 포함하는 영상 촬영부, 하나 이상의 강선을 연결하여 상기 영상 촬영부의 이동을 제어하는 권선부, 상기 맨홀 내부의 가스 농도를 측정하는 제1 센서와 상기 영상 촬영부의 위치를 측정하는 제2 센서를 포함하는 센서부, 상기 영상 및 상기 프로파일 영상을 이용하여 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 각각 생성하는 제어부 및 상기 360도 전개 영상 및 상기 3차원 형상정보를 표시하는 표시부를 포함하고, 상기 제2 센서는 거리의 측정이 가능한 초음파 센서 및/또는 레이저 센서인 것을 일 특징으로 한다.
또한 상기 제1 촬영부는 측면을 향해 방사형으로 설치된 하나 이상의 카메라와 하단을 향해 설치된 제3 촬영부를 포함하고, 상기 제2 촬영부는 하나 이상의 적외선 장비를 포함하여 맨홀 내벽에 대한 각도 별 거리 데이터를 측정하여 상기 프로파일 영상을 촬영하는 것을 일 특징으로 한다.
나아가 상기 표시부는, 상기 제1 센서가 측정한 가스 농도 데이터가 기 설정된 제1 임계 값 이상이면 가스 위험 알림을 표시하고, GPS 센서가 측정한 상태조사 장치의 위치를 표시하며, 상기 제어부는, 상기 영상 촬영부의 촬영 및 상기 권선부의 구동을 제어하고, 상기 초음파 센서가 측정한 상기 영상 촬영부와 맨홀 저면 사이의 거리가 기 설정된 제2 임계 값 이하이면 상기 권선부를 제어하여 상기 영상 촬영부를 회수하며, 상기 레이저 센서는 상기 영상 촬영부와 지면 사이의 거리를 측정하여 상기 360도 전개 영상 및 상기 3차원 형상정보의 정확한 위치 정보를 파악할 수 있도록 하며, 맨홀 내부에 빛을 조사하는 LED 조명을 더 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 촬영 모듈과 센서를 이용하여 맨홀 내부를 모니터링할 수 있다.
또한 본 발명은 하나 이상의 카메라를 이용하여 맨홀 내부의 평면 전개 이미지를 획득할 수 있다.
또한 본 발명은 맨홀 내벽에 대한 프로파일 영상을 생성하여 3차원 형상정보를 획득할 수 있다.
또한 본 발명은 하나 이상의 거리 측정 센서를 통해 상태조사 장치와 맨홀 저면과의 충돌을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 상태조사 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부를 촬영하는 촬영 모듈을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 상태조사 장치의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 상태조사 장치의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 상태조사 장치의 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 상태조사 장치의 분해사시도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다.
도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용되며, 명세서 및 특허청구의 범위에 기재된 모든 조합은 임의의 방식으로 조합될 수 있다. 그리고 다른 식으로 규정하지 않는 한, 단수에 대한 언급은 하나 이상을 포함할 수 있고, 단수 표현에 대한 언급은 또한 복수 표현을 포함할 수 있음이 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정 예시적 실시 예들을 설명할 목적을 가지고 있으며 한정할 의도로 사용되는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같은 단수적 표현들은 또한, 해당 문장에서 명확하게 달리 표시하지 않는 한, 복수의 의미를 포함하도록 의도될 수 있다. 용어 "및/또는," "그리고/또는"은 그 관련되어 나열되는 항목들의 모든 조합들 및 어느 하나를 포함한다. 용어 "포함한다", "포함하는", "포함하고 있는", "구비하는", "갖는", "가지고 있는" 등은 내포적 의미를 갖는 바, 이에 따라 이러한 용어들은 그 기재된 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 및/또는 컴포넌트를 특정하며, 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 컴포넌트, 및/또는 이들의 그룹의 존재 혹은 추가를 배제하지 않는다. 본 명세서에서 설명되는 방법의 단계들, 프로세스들, 동작들은, 구체적으로 그 수행 순서가 확정되는 경우가 아니라면, 이들의 수행을 논의된 혹은 예시된 그러한 특정 순서로 반드시 해야 하는 것으로 해석돼서는 안 된다. 추가적인 혹은 대안적인 단계들이 사용될 수 있음을 또한 이해해야 한다.
또한, 각각의 구성요소는 각각 하드웨어 프로세서로 구현될 수 있고, 위 구성요소들이 통합되어 하나의 하드웨어 프로세서로 구현될 수 있으며, 또는 위 구성요소들이 서로 조합되어 복수 개의 하드웨어 프로세서로 구현될 수도 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 상태조사 장치를 도시한 도면이다. 맨홀 내부 상태조사 장치는 맨홀 내부의 구조적 또는 운영적 상태 평가를 위한 비진입 무인 조사를 위한 맨홀 내부 영상 및 3차원 형상정보를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로 하수관로 접속부, 블록 이음부, 표면단차, 그리고 인버트의 결함과 균열, 표면 손상, 변형, 파손 등을 통해 맨홀 내부의 구조적 상태를 파악할 수 있다. 나아가 악취발생, 내피생성, 폐유부착, 임시 장애물, 사다리 손상, 뿌리 침입 그리고 침입수 등을 식별하여 맨홀 내부의 운영적 상태를 파악할 수 있다. 맨홀 내부 상태조사 장치의 전체적인 구조는 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이 개시될 수 있으나, 세부적인 구성은 이에 제한되지 않고 변형될 수 있다.
맨홀 내부 상태조사 장치는, 도 1을 참조하면, 영상 촬영부(100), 권선부(200) 그리고 제어부와 표시부가 포함된 본체부(400)를 포함할 수 있다.
영상 촬영부(100)은 맨홀 내부의 영상을 촬영하는 제1 촬영부(110)와 맨홀 내부의 2차원 프로파일 영상을 촬영하는 제2 촬영부(120), 그리고 맨홀의 하단을 촬영하는 제3 촬영부(130)를 포함할 수 있다.
제1 촬영부(110)는 하나 이상의 카메라를 이용하여 맨홀 내부의 측면을 분할하여 촬영할 수 있다. 이 때, 카메라는 측면을 향해 방사형으로 위치하여 카메라의 위치에 대응되는 높이의 맨홀 내벽에 대한 전체적인 영역을 촬영할 수 있다. 보다 구체적으로 제1 촬영부(110)에 포함된 제1 카메라, 제2 카메라, ..., 제n 카메라는 맨홀 내벽을 제1 영역, 제2 영역, ..., 제n 영역으로 분할하여 각각 촬영할 수 있다.
맨홀 내부 상태조사 장치는 하나 이상의 카메라를 이용하여 맨홀 내부를 분할 촬영하기 때문에 종래에 사용되는 단일 어안렌즈 카메라를 이용한 상태조사 장치와 대비하여 촬영된 영상의 해상도(품질)이 우수하고, 왜곡을 보정하기 위한 알고리즘을 필요로 하지 않는다는 장점이 있다.
제1 촬영부(110)는 카메라 지그(180)을 이용하여 맨홀 내부 상태조사 장치에 고정될 수 있다.
제2 촬영부(120)는 맨홀 내부의 2차원 프로파일 영상을 촬영할 수 있다. 보다 구체적으로, 제2 촬영부(120)는 하나 이상의 적외선 장비를 이용하여 맨홀 내벽과의 거리를 측정하여 2차원 프로파일 영상을 생성할 수 있다. 적외선을 이용한 장비의 예로는 레이저 스캐너가 있을 수 있다.
먼저, 제2 촬영부(120)는 횡 축으로 각도를 변화시키면서 적외선을 조사한 후, 적외선이 맨홀 내벽에 맞고 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여, 발생하는 시간 차를 이용해서 거리를 측정할 수 있다. 제2 촬영부(120)는 측정된 각도 별 거리 데이터를 기반으로 2차원 프로파일 영상을 생성할 수 있다. 적외선 장비로 2대의 2D 레이저 스캐너를 사용한다고 가정하면, 제2 촬영부(120)는 레이저 신호의 변조 방법에 따라 time-of-flight(TOF) 방식과 phase-shift 방식 중 하나를 선택할 수 있다. Time-of-flight 방식은 레이저 신호를 발생시키고, 특정 물체에서 반사되는 레이저 신호가 수신기에 도착하는 시간을 측정함으로써 거리를 측정하는 방식이다. Phase-shift 방식은 특정 주파수를 가지고 연속적으로 변조되는 레이저 신호를 발생시키고, 특정 물체에서 반사되는 레이저 신호의 위상 변화량을 측정함으로써 거리를 측정하는 방식이다.
다시 말해서, 제2 촬영부(120)는 time-of-flight 방식 또는 phase-shift 방식 중 하나를 이용하여 적외선 장비의 회전 즉, 각도에 따른 레이저 신호의 진행 방향을 포함하는 맨홀 내벽의 2차원 프로파일 영상 정보를 수집할 수 있다. 즉, 제2 촬영부(120)는 맨홀 내벽에 대한 각도 별 거리 데이터를 측정하여 맨홀 내벽의 2차원 프로파일 영상을 획득할 수 있다.
제3 촬영부(130)는 맨홀의 하단 즉, 바닥을 향해 위치하여 맨홀의 저면을 촬영할 수 있다. 제3 촬영부(130)는 맨홀 저면을 촬영함으로써 맨홀의 내벽 뿐 아니라 맨홀 저면에 대한 상태 또한 모니터링할 수 있게 한다. 또한 제3 촬영부(130)를 이용하여 조사 작업을 전체적으로 모니터링 할 수 있다.
권선부(200)는 영상 촬영부(100)를 일정 속도로 이동시킬 수 있다. 다시 말해서, 권선부(200)는 영상 촬영부(100)가 맨홀 내벽 전체를 촬영할 수 있도록 영상 촬영부(100)를 상하로 이동시킬 수 있다. 권선부(200)는 하나 이상의 강선(250)과 도르래를 이용하여 맨홀 내부 상태조사 장치의 회전과 흔들림을 최소화하면서 영상 촬영부(100)를 상하로 이동시킬 수 있다. 이 때, 권선부(200)는 4개의 강선(250)을 이용하여 영상 촬영부(100)가 흔들림 없이 안정적으로 상하이동할 수 있도록 한다. 본 발명의 일 실시 예에 대한 설명 및 도면에서는 강선(250)의 수를 4개로 가정하나, 강선(250)의 수는 한정되지 않는다. 또한 권선부(200)는 도르래로 전동 케이블 윈치를 사용할 수 있으나, 이 외의 모든 도르래 장치를 사용할 수도 있다.
센서부는 맨홀 내부의 가스 농도를 측정하는 제1 센서(310)와 영상 촬영부의 위치를 측정하는 제2 센서(320 및 330)를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 센서부는 맨홀 내부의 상태 정보를 파악하기 위한 제1 센서(310)로 맨홀 내부의 가스 농도를 측정할 수 있는 가스 센서를 포함할 수 있다. 이 때, 제1 센서(310)는 기체의 농도를 측정할 수 있는 다른 센서를 포함할 수도 있다. 보다 구체적으로, 제1 센서(310)는 맨홀 내부의 악취 또는 유해가스의 농도를 측정하여 농도 데이터를 제어부(400)에 전송할 수 있다.
또한 센서부는 영상 촬영부의 위치를 측정하는 제2 센서로 거리 측정이 가능한 초음파 센서(320) 및 레이저 센서(330)를 포함할 수 있다.
초음파 센서(320)는 영상 촬영부(100)의 하단에 위치하여, 영상 촬영부(100)의 하단과 맨홀 저면 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이 때, 초음파 센서(320)는 거리를 측정할 수 있는 다른 센서로 대체 가능하다. 초음파 센서(320)는 초음파를 이용하여 맨홀 저면과의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다. 보다 구체적으로 초음파 센서(320)는 맨홀 저면을 향해 초음파를 발생시킬 수 있다. 초음파 센서(320)는 발생된 초음파가 맨홀 저면에 맞고 반사된 초음파의 진동 세기를 통해 초음파 센서(320)와 맨홀 저면 사이의 거리 즉, 영상 촬영부(110)의 하단과 맨홀 저면 사이의 거리를 측정할 수 있다.
레이저 센서(330)는 맨홀 내부 상태조사 장치의 상단에 위치하여, 영상 촬영부(100)가 맨홀 내부 방향으로 이동한 거리를 측정할 수 있다. 레이저 센서(330) 또한 거리를 측정할 수 있는 다른 센서로 대체 가능하다. 보다 구체적으로, 레이저 센서(330)는 영상 촬영부(100)가 맨홀 내부의 촬영을 위하여 진입되기 이전의 대기 상태를 기준으로 하여 영상 촬영부(100)의 이동 거리를 측정할 수 있다. 레이저 센서(330)를 통해 영상 촬영부(100)의 이동 거리를 측정함으로써, 영상 촬영부(100)가 촬영한 영상의 구체적인 위치 정보를 파악할 수 있다.
나아가 센서부(300)는 맨홀의 위치를 수집하기 위하여 맨홀 내부 상태조사 장치의 상단에 GPS 센서(340)를 더 포함할 수 있다.
제어부(400)는 영상 촬영부(100)에서 촬영된 영상을 처리할 수 있다. 제어부(400)는 제1 촬영부(110)에서 촬영된 영상을 이용하여 360도 전개 영상을 생성할 수 있고, 제2 촬영부(120)에서 촬영된 프로파일 영상을 이용하여 3차원 형상정보를 각각 생성할 수 있다.
보다 구체적으로 제어부(400)는 제1 촬영부(110)가 맨홀 전체를 상하 이동하여 촬영한 영상을 이용하여 360도 전개 영상을 생성할 수 있다. 제어부(400)는 제1 촬영부(110)에서 촬영된 하나 이상의 영역에 대한 영상을 접합시키고 왜곡이 적은(저왜곡부) 중앙부위 영상을 순차적으로 추출하여 맨홀 내부 전체에 대한 360도 전개 영상을 생성할 수 있다. 제어부(400)는 제1 촬영부(110)의 제1 카메라가 촬영하는 제1 영역에 대한 제1 영상, 제2 카메라가 촬영하는 제2 영역에 대한 제2 영상, ..., 제n 카메라가 촬영하는 제n 영역에 대한 제n 영상을 차례로 접합하여 하나의 360도 전개 영상을 생성할 수 있다.
제어부(400)는 제2 촬영부(120)에서 촬영된 2차원 프로파일 영상의 3차원 맵핑을 통해 3차원 형상정보를 생성할 수 있다. 제어부(400)는 제2 촬영부(120)가 상하 이동하면서 생성한 깊이에 따른 2차원 프로파일 영상을 조합하여 3차원 형상정보를 생성할 수 있다.
이 때, 제어부(400)는 레이저 센서(330)로부터 측정된 영상 촬영부(100)의 이동 거리를 이용하여 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 보다 정확하게 생성할 수 있다. 구체적으로 설명하면, 제어부(400)는 레이저 센서(330)로부터 측정된 영상 촬영부(100)의 높이를 이용하여 높이 별로 촬영된 영상을 조합함으로써 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 생성할 수 있다.
제어부(400)는 영상 촬영부(100)의 촬영 및 권선부(200)의 구동을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부(400)는 영상 촬영부(100)의 촬영 진행 여부를 제어할 수 있으며, 권선부(200)가 영상 촬영부(100)를 이동시킬 수 있도록 제어할 수 있다.
제어부(400)는 제1 센서(310)로부터 측정된 가스 농도가 기 설정된 제1 임계 값 이상일 경우, 가스 농도 위험 신호를 생성하여 표시부에 전송할 수 있다. 또한 제어부(400)는 GPS 센서(340)가 측정한 맨홀의 위치 정보를 표시부(400)에 전송할 수 있다.
제어부(400)는 초음파 센서(320)로부터 측정된 영상 촬영부(100)의 하단과 맨홀 저면 사이의 거리를 기 설정된 제2 임계 값을 비교할 수 있다. 제어부(400)는 측정된 거리가 기 설정된 제2 임계 값 이하라고 판단되면, 권선부(200)를 제어하여 영상 촬영부(100)를 맨홀 상부 쪽으로 이동시켜 영상 촬영부(100)가 맨홀 저면과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
또한 제어부(400)는 영상 촬영부(100)와 센서부를 통해 얻어진 데이터를 저장할 수 있다.
표시부(400)는 맨홀의 위치 정보 및 제어부(400)에서 생성된 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 표시할 수 있다. 표시부(400)는 맨홀 외부에서 사용자가 맨홀 내부에 대한 영상을 실시간으로 확인할 수 있도록 한다. 표시부(400)는 제어부(400)가 가스 농도 위험 신호를 생성하면, 사용자에게 가스 위험 알림을 제공할 수 있다. 또한 표시부(400)는 GPS 센서(340)가 측정한 맨홀의 위치를 사용자에게 제공할 수 있다.
맨홀 내부 상태조사 장치는 맨홀 내부를 밝히는 LED 조명(170)을 더 포함할 수 있다. LED 조명(170)은 제1 촬영부(110)의 상하부에 방사형으로 위치할 수 있다. LED 조명(170)은 충분한 조도를 확보하여 어두운 맨홀 내부에서 영상 촬영부(100)가 보다 선명한 영상을 촬영할 수 있도록 한다.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
100: 영상 촬영부 110: 제1 촬영부
120: 제2 촬영부 130: 제3 촬영부
170: LED 조명 180: 카메라 지그
200: 권선부 250: 강선(250)
310: 제1 센서 320: 제2 센서(초음파 센서)
330: 제2 센서(레이저 센서) 340: GPS 센서
400: 본체부

Claims (3)

  1. 맨홀 내부의 영상을 촬영하는 제1 촬영부 및 맨홀 내부의 2차원 프로파일 영상을 촬영하는 제2 촬영부를 포함하는 영상 촬영부;
    하나 이상의 강선을 연결하여 상기 영상 촬영부의 이동을 제어하는 권선부;
    상기 맨홀 내부의 가스 농도를 측정하는 제1 센서와 상기 영상 촬영부의 위치를 측정하는 제2 센서를 포함하는 센서부;
    상기 영상 및 상기 프로파일 영상을 이용하여 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 각각 생성하는 제어부; 및
    상기 360도 전개 영상 및 상기 3차원 형상정보를 표시하는 표시부를 포함하고;
    상기 제2 센서는 거리의 측정이 가능한 초음파 센서 및/또는 레이저 센서인 것을 특징으로 하는 상태조사 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 촬영부는 측면을 향해 방사형으로 설치된 하나 이상의 카메라와 하단을 향해 설치된 제3 촬영부를 포함하고,
    상기 제2 촬영부는 하나 이상의 적외선 장비를 포함하여 맨홀 내벽에 대한 각도 별 거리 데이터를 측정하여 상기 프로파일 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 상태조사 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 제1 센서가 측정한 가스 농도 데이터가 기 설정된 제1 임계 값 이상이면 가스 위험 알림을 표시하고,
    GPS 센서가 측정한 상태조사 장치의 위치를 표시하며,
    상기 제어부는,
    상기 영상 촬영부의 촬영 및 상기 권선부의 구동을 제어하고,
    상기 초음파 센서가 측정한 상기 영상 촬영부와 맨홀 저면 사이의 거리가 기 설정된 제2 임계 값 이하이면 상기 권선부를 제어하여 상기 영상 촬영부를 회수하며,
    상기 레이저 센서는 상기 영상 촬영부와 지면 사이의 거리를 측정하여 상기 360도 전개 영상 및 상기 3차원 형상정보의 정확한 위치 정보를 파악할 수 있도록 하며,
    맨홀 내부에 빛을 조사하는 LED 조명을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상태조사 장치.

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102310858B1 (ko) * 2021-06-15 2021-10-08 한우테크(주) 구조물 내부 점검장치 및 그 표시방법
KR102365354B1 (ko) 2020-09-18 2022-02-21 더본테크 주식회사 파동의 선택적 리바운드를 통한 맨홀 내부 메저링 시스템
KR102387098B1 (ko) * 2020-12-29 2022-04-15 국토안전관리원 수직형 시설물의 내부 외관 조사 시스템 및 외관 조사방법
KR20220095754A (ko) 2020-12-30 2022-07-07 중앙대학교 산학협력단 하수관로 조사용 보조 기구

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