KR20200025247A - Managemnet system of parking by moving vehicle tracking - Google Patents

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KR20200025247A
KR20200025247A KR1020180102311A KR20180102311A KR20200025247A KR 20200025247 A KR20200025247 A KR 20200025247A KR 1020180102311 A KR1020180102311 A KR 1020180102311A KR 20180102311 A KR20180102311 A KR 20180102311A KR 20200025247 A KR20200025247 A KR 20200025247A
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Abstract

According to the present invention, provided is a parking management apparatus by moving vehicle tracking, which recognizes a vehicle number of a vehicle entering a parking management area such as a street parking lot, illegal parking control area, or the like, performs parking management or illegal parking control by tracking the movement of a corresponding vehicle, continuously tracks a moving vehicle in a three-dimensional space using a Lidar for a vehicle entering the parking management area, so as to prevent a tracking error by separating and tracking each moving vehicle even if two or more vehicles enter the parking management section while driving in close proximity and fail to recognize a vehicle number of a following vehicle.

Description

이동차량 추적에 의한 주차 관리장치{MANAGEMNET SYSTEM OF PARKING BY MOVING VEHICLE TRACKING} Parking management device by moving vehicle tracking {MANAGEMNET SYSTEM OF PARKING BY MOVING VEHICLE TRACKING}

본 발명은 노상 주차장이나 불법주정차 단속구역 등에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고 해당 차량의 이동을 추적하여 주차관리 또는 불법주정차 단속을 수행할 수 있도록 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 라이다를 이용하여 3차원 공간에서 이동차량을 추적함으로써 주차관리구역에 2대 이상의 차량이 근접 주행하면서 진입하여 후행 차량에 대한 차량번호인식에 실패하더라도 각 이동차량을 분리 추적하여 관리오류를 방지할 수 있도록 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치에 관한 것이다.The present invention relates to a parking management apparatus by tracking a moving vehicle that recognizes a vehicle number of a vehicle entering a roadside parking lot or an illegal parking control area and tracks the movement of the vehicle to perform parking management or illegal parking control. More specifically, by using a lidar to track the moving vehicle in a three-dimensional space, two or more vehicles enter the parking control area while driving close to each other even if the vehicle number recognition for the trailing vehicle fails The present invention relates to a parking management apparatus by tracking a moving vehicle to prevent a management error.

일반적으로 자동차의 주차를 위한 시설로서 주차장법에 의한 주차장은 도로의 노면 또는 교통광장(교차점광장만 해당함)의 일정한 구역에 설치된 주차장으로서 일반의 이용에 제공되는 노상주차장과, 도로의 노면 및 교통광장 외의 장소에 설치된 주차장으로서 일반의 이용에 제공되는 노외주차장, 그리고 주차수요를 유발하는 시설에 부대하여 설치된 주차장으로서 해당 건축물ㅇ시설의 이용자 또는 일반의 이용에 제공되는 부설주차장이 있으며, 각 주차장들은 해당 주차장을 설치한 사람이 관리하여 해당 주차장에 차량을 주차하는 사람으로부터 주차요금을 받을 수 있도록 하고 있다.In general, the parking lot under the Parking Lot Act is a parking lot installed in a certain area of the road surface or the traffic plaza (intersection plaza only), and the street parking lot provided for general use, and the road and traffic plaza. There is an off-street parking lot provided for general use as a parking lot installed at a place, and an attached parking lot provided for a user or a general use of the building facility as a parking lot installed along with a facility causing parking demand. The person who installs it manages to receive a parking fee from the person who parks the car in the parking lot.

그런데 이와 같은 주차장들은 대부분 규모가 작고 영세하기 때문에 주차관리원이 차량주차시간을 관리하여 요금을 징수하는 유인 주차관리시스템이 대부분으로서, 지정된 주차관리자가 주차단말기를 사용하여 주차차량입력, 주차시간, 영수증 출력등의 주차관리를 하도록 되어 있으나, 주차관리자의 식사나 화장실 등 개인 용무시 관리가 어렵고, 관리구역 크기에 대한 담당인력의 공간적 관리에 어려움이 존재하였다.However, since these parking lots are small and small, most of them are manned parking management systems where the parking officer manages the parking time and collects the charges. The designated parking manager uses the parking terminal to enter the parking vehicle, parking time, and receipt. Parking management of the output, etc., but it is difficult to manage the parking manager's meals and toilets for personal use, and there was a difficulty in the spatial management of the personnel in charge of the size of the management area.

특히 노상주차장의 경우 차로를 따라 길게 설치되어 있어서 소정시간동안 주차하였던 차가 빠져나가려 할 때 관리자가 차량이 출발하기 전에 발견하고 차량까지 뛰어가서 주차요금을 징수해야 하는 등 관리상 어려움이 있었다.In particular, the street parking lot is installed along the road, and when the car parked for a predetermined time is about to escape, the manager has to find out before the vehicle departs and run to the vehicle to collect the parking fee.

그리고 이와 같은 주차장들을 상주 관리자 없이 무인 주차관리시스템으로 운영하는 경우에는 주차면마다 통제관리를 위한 각각의 제어설비와 무인정산기를 구비하여야 함에 따라 설치 및 유지 관리에 많은 비용이 발생되므로, 주차대수가 많지 않은 주차장에서는 초기 투자비용이 높은 무인자동화시스템의 도입에 어려움이 있었다.And when these parking lots are operated as an unmanned parking management system without a resident manager, each parking lot must be equipped with each control facility for unmanned control and an unmanned payment machine, so it costs a lot for installation and maintenance. In the parking lot, it was difficult to introduce an unmanned automated system with high initial investment cost.

따라서 종래의 주차관리는 주차관리자의 근무여건의 어려움과 주차면 수에 비해 관리 인건비가 높은 어려움이 있는 점을 고려하여, 주차구역에 진입하는 차량들에 대해 주차구역 진입 전부터 차량의 이동, 주차, 정차후 진출까지 영상처리를 통하여 차량번호를 인식하고 이동차량을 차량번호와 연계하여 실시간 추적 관리하는 기술이 개발되고 있다.Therefore, the conventional parking management takes into account the difficulties in the working condition of the parking manager and the difficulty in managing labor costs compared to the number of parking surfaces, so that the vehicle moving, parking, A technology for recognizing a vehicle number through image processing and stopping tracking in real time by linking a vehicle with a vehicle number has been developed.

한편, 차량 주차시 다른 차량들의 원활한 흐름을 방해하여 교통체증을 증가시킬 뿐만 아니라 교통사고를 유발할 수 있는 구역은 불법 주정차 단속구역으로 지정하여 단속요원이 직접 불법 주정차 현장을 방문하여 스티커 발부 등 주정차 단속을 하거나, 상습적으로 불법 주정차가 일어나는 지역에 CCTV카메라를 설치하여 상시 단속 및 지도를 할 수 있도록 하고 있다.On the other hand, when the vehicle is parked, the area that can not only increase the traffic congestion by preventing other cars from flowing smoothly, but also cause traffic accidents is designated as an illegal parking control area, and the enforcement personnel visits the illegal parking site directly and cracks down on the parking lot. In addition, CCTV cameras are installed in areas where illegal parking stops occur regularly so that they can be cracked down and guided at all times.

종래의 CCTV를 이용한 불법주정차 단속시스템에서는 불법주정차 금지구역을 감시하는 주정차 감지카메라와 차량번호인식 및 확대촬영을 위한 줌렌즈가 부착된 팬틸트 작동이 가능한 단속카메라를 조합하여 구성되어 있으며, 불법주정차 금지구역에 주차된 차량을 감지 및 단속을 수행한다.In the conventional illegal parking control system using CCTV, a combination of a parking detection camera that monitors illegal parking prohibited areas and a pan-tilt-enabled camera equipped with a zoom lens for vehicle number recognition and zooming is included. Detects and cracks down cars parked in the area.

위와 같이 CCTV 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 기반으로 무인 주차관리구역이나 불법 주정차 단속구역(이하 '주차관리구역'이라 함)에 주차하는 차량을 관측하는 시스템에서는 주차관리구역에 진입하는 차량을 촬영하는 CCTV카메라를 진입차량의 전방에서 차량높이나 차량보다 다소 높은 곳에 설치하고 CCTV 카메라에서 촬영된 2차원 영상에서 이동차량을 객체로 추출한 후, 해당 객체가 차량인 경우 차량번호의 인식과 함께 이동 위치 및 시간을 추적하는 방법으로 관측함으로써 주차관리 또는 불법 주정차 단속을 하도록 이루어져 있다.In the system that observes a vehicle parked in an unmanned parking control area or illegal parking control area (hereinafter referred to as a parking control area) based on the image taken using a CCTV camera, the vehicle entering the parking control area is photographed. CCTV camera is installed at the height of the vehicle in front of the entry vehicle or somewhat higher than the vehicle, and the moving vehicle is extracted as the object from the 2D image captured by the CCTV camera. By observing the time tracking method, parking control or illegal parking control are made.

그러나 주차관리구역에 2대 이상의 차량이 근접하게 진입한다거나, 2대 이상의 차량이 근접하게 진입할 때 선진입차량이 후진입차량보다 높아 후진입하는 차량의 차량번호를 인식하지 못하는 경우에는 2대의 차량이 진입하더라도 1대의 차량이 진입하는 것으로 잘못 인식할 수 있는 문제점이 있었다.However, when two or more vehicles enter the parking management area in close proximity, or when two or more vehicles enter close, the advanced vehicle is higher than the reverse vehicle and the vehicle number is not recognized. Even if this entry, there was a problem that can be mistaken as one vehicle enters.

[특허문헌 1] 국내특허등록공보 제10-1698026호 (2017.01.19. 공고)[Patent Document 1] Korean Patent Registration Publication No. 10-1698026 (January 19, 2017) [특허문헌 2] 국내특허등록공보 제10-1726986호 (2017.04.13. 공고)[Patent Document 2] Domestic Patent Registration Publication No. 10-1726986 (August 13, 2017)

본 발명은 상기한 문제점을 개선하기 위하여 발명한 것으로, 차량이 주차관리구역에 진입할 때 진입차량을 라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging)로 촬영 및 분석하여 3D 이동객체로 인식하되, 해당 진입차량에 대해 시차를 두고 2회 이상 인식한 후, 1차 인식 3D 이동객체와 2차 인식 3D 이동객체를 대비하여 진입차량의 진행하는 방향에 대해 길이변화가 있는지 여부를 판단하고, 그 결과 길이변화가 있으면 해당 3D 이동객체는 2대 이상의 차량이 근접 주행하고 있는 것으로 판단하고 추적하여 최종 주차한 주차면과 개별 차량번호별로 연결하여 관리할 수 있도록 된 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치를 제공함을 기술적 과제로 한다.The present invention has been invented to improve the above problems, and when the vehicle enters the parking control area, the vehicle is recognized as a 3D moving object by photographing and analyzing the vehicle with LiDAR (Light Detection and Ranging), but entering the vehicle. After recognizing the vehicle at least two times with time difference, it is determined whether there is a change in the length of the entry vehicle in comparison with the primary 3D moving object and the secondary 3D moving object, and as a result, the change in length The 3D mobile object determines that two or more vehicles are driving near each other and provides a parking management device based on the tracking of the moving vehicle, which can be managed by tracking the last parked parking surface and individual vehicle number. It is a task.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치는, 인도변에 차로를 따라 길게 설치되어 있는 노상주차장이나 불법주차 단속구역에 해당하는 주차관리구역의 진입부에 설치되어 진입차량의 차량번호판을 촬영하여 전송하는 차량번호인식 카메라; 주차관리구역에 진입하거나 진출하는 차량의 전방에서 차량에 레이저를 발사하여 반사되어 되돌아오는 레이저로부터 차량까지의 거리 및 형상을 탐지할 수 있는 3D 데이터를 생성하되, 탐지방향에 따라 주차관리구역에서 사각지역을 방지할 수 있도록 하나 이상 설치되어 생성된 3D 데이터를 전송하는 라이다; 팬,틸트 및 줌 기능이 구비되어 주차관리구역에 주차하는 차량의 주차근거영상을 촬영하여 전송하는 PTZ 카메라;를 포함하고, 상기 차량번호인식 카메라의 차량번호판 영상을 수신하여 차량번호 및 입차를 인식하는 차량번호 인식모듈;과 상기 라이다의 3D 데이터를 수신하여 이동객체를 추출하고 상기 이동객체의 길이변화를 분석하여 상기 이동객체가 단일 차량인지 복수 차량인지 판단하여 추적하는 차량추적모듈; 상기 차량번호 인식모듈과 상기 차량추적모듈로부터 수신되는 이동객체로부터 차량위치를 판단하고, 상기 라이다의 차량 영상에서 추출한 이동객체인 차량과 상기 차량번호 인식모듈에서 인식된 차량번호를 연결하여, 차량의 이동을 추적할 수 있도록 하는 위치계산모듈; 및 상기 위치계산모듈에 의해 추적되는 차량의 입차시간과 주차위치, 주차시간, 출차시간, 그리고 상기 PTZ 카메라로부터 수신되는 주차근거영상을 차량번호와 연결하여 주차관리정보로서 저장하는 저장부;를 구비하는 주차관리서버를 포함하여 이루어져 있다.The parking management apparatus according to the mobile vehicle tracking according to the present invention for solving the above problems is installed at the entrance of the parking management zone corresponding to the roadside parking lot or the illegal parking control area, which is installed along the lane on the side of the road. Vehicle number recognition camera for photographing and transmitting the license plate of the vehicle; Generate 3D data to detect the distance and shape of the laser from the reflected laser back to the vehicle in front of the vehicle entering or exiting the parking control area. A rider that transmits 3D data generated by one or more installations to prevent an area; PTZ camera for panning, tilting and zooming to capture and transmit a parking basis image of a vehicle parked in a parking management area, including; receiving a license plate image of the license plate recognition camera and recognizing a vehicle number and occupancy A vehicle tracking module configured to receive 3D data of the lidar, extract a moving object, analyze a change in the length of the moving object, and determine whether the moving object is a single vehicle or a plurality of vehicles; Determining the vehicle position from the vehicle number recognition module and the moving object received from the vehicle tracking module, by connecting the vehicle which is a mobile object extracted from the vehicle image of the lidar and the vehicle number recognized by the vehicle number recognition module, Position calculation module to track the movement of the; And a storage unit for storing the parking time, the parking location, the parking time, the leaving time of the vehicle tracked by the location calculation module, and the parking basis image received from the PTZ camera as a parking management information. It consists of a parking management server.

상기 차량추적모듈은 주차관리구역에 진입하는 동일 차량에 대해 라이다로 시차를 두고 2회 이상 촬영하여 획득한 3D 데이터를 수신한 후, 먼저 획득한 3D 데이터에서 추출한 이동객체와 나중 획득한 3D 데이터로부터 추출한 이동객체의 길이변화를 분석하여 먼저 획득한 3D 데이터에서 추출한 이동객체가 단일 차량인지 복수 차량인지 판단하도록 이루어진 것을 특징으로 한다.The vehicle tracking module receives 3D data obtained by capturing two or more times with a lag time for the same vehicle entering the parking control area, and then a moving object extracted from the acquired 3D data and later acquired 3D data. Analyzing the change in the length of the mobile object extracted from the characterized in that it is made to determine whether the mobile object extracted from the 3D data obtained first is a single vehicle or a plurality of vehicles.

상기 차량추적모듈에서 하나의 차량번호에 연결된 이동객체가 복수 차량으로 판단된 경우 각각 별개의 이동객체로 추적하도록 하고, 선행 차량에 가려져 있던 후행 차량에 대해 상기 라이다 또는 PTZ카메라에서 촬영되는 이미지에서 차량번호를 추출한 후, 해당 차량번호에 연결하여 해당 차량의 주차관리정보를 저장부에 저장하도록 이루어진 것을 특징으로 한다. When the moving object connected to one vehicle number is determined as a plurality of vehicles in the vehicle tracking module, each of the moving objects is tracked as a separate moving object, and in the image photographed by the lidar or the PTZ camera for the trailing vehicle that is hidden by the preceding vehicle. After extracting the vehicle number, it is characterized in that it is configured to store the parking management information of the vehicle by connecting to the vehicle number.

상기 주차근거영상은 주차관리구역에 진입하는 차량의 차량번호판을 촬영하여 차량번호 인식에 사용된 이미지, 주차관리구역에 진입한 차량이 주차면에 주차한 이미지, 주차면에 진입한 후 소정 시간의 불법 주정차 단속시간 경과 후 촬영한 이미지를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The parking evidence image is obtained by photographing a license plate of a vehicle entering the parking management area, and the image used for vehicle number recognition, the image of the vehicle entering the parking management area on the parking surface, and a predetermined time after entering the parking surface. Characterized in that made by including the image taken after the illegal parking enforcement time.

상기 주차근거영상 중에서 주차면에 주차한 이미지는 주차차량의 차량번호판이 확인되는 줌인 이미지, 주차차량과 근접된 주변 환경이 확인되는 줌아웃 이미지, 주차차량과 주변 환경이 광범위하게 확인되는 최대 줌아웃 이미지를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.Among the parking evidence images, the image parked on the parking surface includes a zoom-in image in which the license plate of the parking vehicle is checked, a zoom-out image in which the surrounding environment close to the parking vehicle is confirmed, and a maximum zoom-out image in which the parking vehicle and the surrounding environment are widely identified. Characterized in that made, including.

상기 주차관리서버에는 저장부에 저장된 주차관리정보를 유무선 네트워크를 통하여 관계기관서버에 전송할 수 있는 통신모듈이 구비된 것을 특징으로 한다.The parking management server is characterized in that the communication module for transmitting the parking management information stored in the storage unit to the relevant authority server through a wired or wireless network.

상기 주차관리서버에는 주차관리구역내 저장부에 저장된 주차관리정보를 유무선 네트워크를 통하여 관계기관서버에 전송할 수 있는 통신모듈이 구비된 것을 특징으로 한다.The parking management server is characterized in that the communication module for transmitting the parking management information stored in the storage unit in the parking management area to the relevant authority server through a wired or wireless network.

상기 주차관리서버에는 주차관리구역에 대한 공간 맵정보를 적용하여 드론의 비행을 제어하고, 주차관리구역 내 주차 차량의 주차근거영상을 촬영하도록 제어하는 드론제어모듈이 포함된 것을 특징으로 한다.The parking management server is characterized by including a drone control module for controlling the flight of the drone by applying the space map information for the parking management zone, and to take a picture of the parking basis of the parking vehicle in the parking management zone.

상기 주차관리서버에는 저장부에 저장된 주차관리정보를 이용하여 주차관리구역내 주차차량의 주차시간을 산출하여 주차요금을 출력하고, 주차요금 정산시 상기 저장부에 저장되어 있는 해당 차량의 주차관리정보를 갱신하도록 된 요금정산모듈이 포함된 것을 특징으로 한다.The parking management server calculates the parking time of the parking vehicle in the parking management area by using the parking management information stored in the storage unit and outputs the parking fee, and when the parking fee is settled, the parking management information of the vehicle stored in the storage unit. Characterized in that the charge settlement module to update the.

상기한 바와 같이 노상 주차장이나 불법주정차 단속구역 등의 주차관리구역에 차량이 진입할 때 선행 차량과 후행 차량간 근접 주행함에 따라 주차관리구역 진입부에서 차량번호인식 카메라가 후행 차량의 차량번호를 인식하지 못하고 선행 차량과 후행 차량이 서로 연결된 하나의 차량으로 인식하더라도, 상기 선행 차량과 후행 차량이 주차관리구역 내에 진입한 이후에도 라이다를 이용하여 계속 추적함으로써 선행 차량과 후행 차량이 주차면에 주차하는 순간 분리됨을 감지할 수 있어 진입 차량에 대한 인식오류를 방지할 수 있는 장점이 있다.As described above, when a vehicle enters a parking management area such as a roadside parking lot or an illegal parking control area, the vehicle number recognition camera recognizes the vehicle number of the following vehicle at the entrance of the parking management area as the vehicle moves closer to the preceding vehicle and the following vehicle. Even if the preceding vehicle and the following vehicle are recognized as one vehicle connected to each other, even after the preceding vehicle and the trailing vehicle enter the parking management area, the vehicle is parked on the parking surface by continuously tracking using the lidar. Since the momentary separation can be detected, there is an advantage of preventing the recognition error of the entering vehicle.

또한 주차관리구역내 설치된 라이다나 PTZ카메라로 촬영된 영상데이터로부터 주차차량의 차량번호를 획득하기 어려운 경우 드론을 이용하여 인식할 수 있도록 함으로써 사각지역없이 주차관리구역내 모든 주차차량을 차량번호와 연결하여 추적할 수 있는 장점이 있다.In addition, if it is difficult to obtain the vehicle number of the parking vehicle from the image data recorded by the rider or PTZ camera installed in the parking control area, it can be recognized by using a drone to connect all the parking vehicles in the parking control area with the vehicle number without blind spots. There is an advantage that can be tracked.

아울러, 주차관리구역의 진입부에 설치되는 최소 1대 이상의 고화질 차량번호인식 카메라와 주차관리구역내 이동차량을 추적할 수 있는 최소 1대 이상의 라이다 및 PTZ카메라를 적용하여 이동차량을 추적하여 이동차량의 차량번호와 연계하여 실시간 차량의 위치정보를 확인할 수 있으며, 현장 주차 관리를 무인화 하므로 인건비 및 운영비를 줄일 수 있는 장점이 있다.In addition, at least one high-definition vehicle number recognition camera installed at the entrance of the parking management area and at least one lidar and PTZ camera that can track the moving vehicle in the parking management area are applied to track and move the moving vehicle. Real-time vehicle location information can be checked by linking with the vehicle's vehicle number, and there is an advantage of reducing the labor cost and operating cost since the parking lot management is unmanned.

나아가, 본 발명에 따른 장치가 작동되기 전 이미 주차되어 있는 차량의 현재 위치 등의 부가적인 정보도 알 수 있으며, 저장부에 저장되어 있는 주차관리정보를 주차비 회수 정보로 사용이 가능하다는 장점이 있다.Furthermore, additional information such as the current location of a vehicle that is already parked before the device according to the present invention is operated can also be seen, and there is an advantage that the parking management information stored in the storage unit can be used as the parking fee collection information. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 카메라 시스템의 설치상태를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명에 따라 라이다로 주차관리구역을 촬영한 이미지의 일례를 나타낸다.1 is a block diagram of a parking management apparatus by tracking a moving vehicle according to an embodiment of the present invention,
2 is a view for explaining an installation state of a camera system according to the present invention;
Figure 3 shows an example of the image photographed the parking management area with a rider in accordance with the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예의 구성 및 작용에 대해 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일한 기능을 갖는 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙여 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration and operation of the embodiment according to the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and components having the same functions will be described with the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치의 구성도를 나타내고, 도 2는 본 발명에 따른 카메라 시스템의 설치상태를 설명하기 위한 도면을 나타낸다.1 is a block diagram of a parking management apparatus according to a moving vehicle tracking according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view for explaining the installation state of the camera system according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치는, 차량번호인식 카메라(10), 라이다(20), PTZ카메라(30) 그리고 주차관리서버(40)가 정보통신을 위한 통신 경로를 구성하는 네트워크망(100)을 통해 연결되어 구성된다. As shown in FIG. 1, in the parking management apparatus based on tracking a moving vehicle, a vehicle number recognition camera 10, a lidar 20, a PTZ camera 30, and a parking management server 40 communicate paths for information communication. It is connected and configured through the network 100 configuring the.

먼저, 차량번호인식 카메라(10)에 대하여 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이 차량번호인식 카메라(10)는 주차관리구역 진입부를 향하여 주행하는 다차선의 차량에 대해 차량번호를 인식할 수 있는 형태로 차량을 촬영하고, 촬영된 차량 이미지를 주차관리서버(40)의 차량번호인식 모듈(41)로 전송하도록 이루어져 있다. 특히 다차선에서 이동 중인 차량에 대한 차량번호의 인식률을 높일 수 있도록 고화질 촬영기능을 가지면서 촬영된 차량 이미지를 네트워크망(100)을 통해 전송할 수 있도록 IP카메라를 사용하도록 하고, 촬영된 차량 이미지는 데이터 압축 후 전송하여 전송속도를 높이고 통신부하를 줄일 수 있도록 함이 바람직하다.First, the vehicle number recognition camera 10 will be described. As shown in FIG. 2, the vehicle number recognition camera 10 can recognize a vehicle number for a multi-lane vehicle traveling toward an entrance to a parking management area. Taking a vehicle in the form, and is configured to transmit the photographed vehicle image to the vehicle number recognition module 41 of the parking management server 40. In particular, the IP camera is used to transmit the captured vehicle image through the network 100 while having a high-definition photographing function so as to increase the recognition rate of the vehicle number for a vehicle moving in a multi-lane. After compressing the data, it is desirable to increase the transmission speed and reduce the communication load.

이에 따라 주차관리서버(40)에서는 주차관리구역(200)에 인접되어 주차관리구역의 진입부 방향으로 진입가능한 모든 차선들에 대하여 차량이 주차관리구역에 진입하는 시점부터 차량번호와 연결하여 차량의 추적이 가능하게 된다.Accordingly, the parking management server 40 is connected to the vehicle number from the time when the vehicle enters the parking management zone for all lanes adjacent to the parking management zone 200 and accessible in the direction of the entrance of the parking management zone. Tracking is possible.

라이다(20)는 주차관리구역에 진입하거나 진출하는 차량의 전방에서 차량에 레이저를 발사하여 반사되어 되돌아오는 레이저로부터 차량까지의 거리 및 형상을 탐지할 수 있는 3D 데이터를 생성하여 주차관리서버(40)로 전송하도록 이루어진 것으로, 현재 상용되고 있는 라이더는 300m 내외의 물체를 검출할 수 있다. 상기 라이다(20)는 최초에 설치할 때 주차관리구역의 면적, 길이, 또는 곡선구조 등을 고려하여 사각지역 없이 라이다(20)의 감시영역에 대해 초기설정을 하고, 하나의 라이다(20)로 감시하기 어려운 경우 복수의 라이다(20a~20n)를 설치하여 각 라이다(20a~20n)로부터 생성되는 3D 데이터를 주차관리서버(40)로 전송하도록 구성할 수 있다. 도 3은 본 발명에 따라 라이다로 주차관리구역을 촬영한 이미지의 일례를 나타낸다.The lidar 20 generates a 3D data which detects the distance and shape of the laser from the reflected laser back to the vehicle by firing the laser onto the vehicle in front of the vehicle entering or exiting the parking management zone. 40), the currently available rider can detect objects within 300m. The lidar 20 is initially set for the monitoring area of the lidar 20 without the blind area in consideration of the area, length, or curved structure of the parking management area when the installation is initially installed, one lidar (20) If it is difficult to monitor with a plurality of lidar (20a ~ 20n) by installing the 3D data generated from each lidar (20a ~ 20n) can be configured to transmit to the parking management server (40). Figure 3 shows an example of the image photographed the parking management area with a rider in accordance with the present invention.

PTZ 카메라(30)는 주차관리구역(200) 내 진입하는 차량을 촬영하여 주차관리서버(40)로 전송하도록 이루어진 것으로, 특히 팬,틸트 및 줌 기능이 구비되어 차량의 진행이나 주차방향에 따라 촬영방향과 크기를 조절하여 차량의 주차근거영상으로서 활용할 수 있는 영상을 명료하게 촬영하도록 이루어진 것이다. 이러한 PTZ 카메라(30)는 주차관리구역 내에서 최대한 많은 주차차량을 촬영할 수 있는 위치에 설치함이 바람직하고, 스피드돔 카메라를 적용하여 구현할 수도 있다.The PTZ camera 30 is configured to shoot a vehicle entering the parking management area 200 and transmit the same to the parking management server 40. In particular, the camera is equipped with a pan, tilt and zoom function to shoot according to the progress or parking direction of the vehicle. By adjusting the direction and size, it is made to clearly capture the image that can be used as the parking basis image of the vehicle. The PTZ camera 30 is preferably installed at a position capable of photographing as many parking vehicles as possible within the parking management area, and may be implemented by applying a speed dome camera.

예컨대 주차근거영상으로는 주차관리서버(40)가 PTZ 카메라(30)를 제어하여 주차관리구역(200)에 진입하는 차량의 차량번호판을 촬영하여 차량번호 인식에 사용되는 이미지, 주차관리구역에 진입한 차량이 주차면(210a~210n)에 주차한 이미지, 주차면에 진입한 후 소정 시간의 불법 주정차 단속시간 경과 후 촬영한 이미지를 촬영하여 저장부(44)에 저장하도록 제어할 수 있다.For example, as the parking evidence image, the parking management server 40 controls the PTZ camera 30 to photograph the license plate of the vehicle entering the parking management area 200 to enter the image and parking management area used for vehicle number recognition. An image of a vehicle parked on the parking surfaces 210a to 210n and an image taken after the illegal parking control time of a predetermined time after entering the parking surface may be photographed and stored in the storage unit 44.

또한 상기 주차근거영상 중에서 주차면(210a~210n)에 주차한 이미지로서는 차량번호판이 확인될 수 있도록 확대된 줌인 이미지, 차량과 함께 차량에 근접된 주변환경이 확인될 수 있도록 줌아웃된 이미지, 차량과 함께 차량으로부터 상대적으로 폭넓게 주변환경이 확인될 수 있도록 최대 줌아웃된 이미지를 포함할 수 있다.In addition, the image parked on the parking surface (210a ~ 210n) of the parking evidence image is a zoom-in image enlarged to confirm the license plate, the image zoomed out so that the surrounding environment close to the vehicle with the vehicle can be confirmed Together, it can include a maximum zoomed out image so that the surroundings can be identified relatively broadly from the vehicle.

한편, 주차관리서버(40)에는 차량번호 인식모듈(41), 차량추적모듈(42), 위치정보계산모듈(43) 및 저장부(44)가 포함될 수 있다.Meanwhile, the parking management server 40 may include a vehicle number recognition module 41, a vehicle tracking module 42, a location information calculation module 43, and a storage unit 44.

상기 차량번호 인식모듈(41)은 내부에 탑재된 번호판 인식프로그램에서 차량번호인식 카메라(10)로부터 수신되는 차량이미지를 연속 수신하여 일정 시간에 차량이미지를 캡쳐하여 인식알고리즘에 의해 차량번호를 인식하도록 이루어져 있다.The vehicle number recognition module 41 continuously receives the vehicle image received from the vehicle number recognition camera 10 in the license plate recognition program mounted therein, captures the vehicle image at a predetermined time, and recognizes the vehicle number by a recognition algorithm. consist of.

상기 차량추적모듈(42)은 라이다(20) 또는 PTZ카메라(30)로부터 수신하는 영상으로부터 차량 즉 이동객체를 추출하고, 상기 이동객체의 위치변화를 분석하여 차량의 이동, 주차, 진출을 지속적으로 추적할 수 있도록 한다. The vehicle tracking module 42 extracts a vehicle, i.e., a moving object, from an image received from the lidar 20 or the PTZ camera 30, and analyzes the change in the position of the moving object to continuously move, park, and enter the vehicle. To be tracked.

특히 상기 차량추적모듈(42)은 상기 라이다(20)로부터 수신되는 3D 데이터에서 이동객체를 추출하고 상기 이동객체의 길이변화를 분석하여 상기 이동객체가 단일 차량에 의한 이동객체인지 혹은 복수 차량이 근접주행하여 마치 하나의 차량이 이동하는 것처럼 인식된 복수 차량에 의한 이동객체인지 판단하도록 이루어져 있다.In particular, the vehicle tracking module 42 extracts a moving object from the 3D data received from the lidar 20 and analyzes the change in the length of the moving object to determine whether the moving object is a moving object or a plurality of vehicles. It is configured to determine whether the vehicle is a moving object by a plurality of vehicles recognized as if one vehicle is moving in close proximity.

예컨대, 상기 차량추적모듈(42)은 주차관리구역에 진입하는 동일 차량에 대해 라이다(20)가 촬영한 3D 데이터에 대해 시차를 두고 2회 이상 캡쳐하여 획득한 이미지로부터 해당 차량에 대한 이동객체를 각각 추출한 후, 먼저 획득한 3D 데이터에서 추출한 이동객체와 나중 획득한 3D 데이터로부터 추출한 이동객체의 길이변화를 분석하여 먼저 획득한 3D 데이터에서 추출한 이동객체가 단일 차량인지 복수 차량인지 판단할 수 있다. 이는 복수의 차량이 주차관리구역에 진입할 때 근접주행함에 따라 차량번호인식 카메라(10)나 라이다(20)의 촬영각도에 따라 하나의 이동객체로 인식되더라도 주차관리구역내 진입한 후 이동하거나 주차면에 주차하는 과정에서는 서로 분리될 수밖에 없어서 주차관리구역에 진입당시와 주차당시의 이동객체의 길이변화를 분석하면 최종적으로는 복수의 차량으로 판별할 수 있기 때문이다.For example, the vehicle tracking module 42 captures a moving object for the vehicle from an image obtained by capturing two or more times with respect to the 3D data photographed by the lidar 20 for the same vehicle entering the parking management area. After extracting each of the 3D data, the moving object extracted from the acquired 3D data and the length change of the mobile object extracted from the later obtained 3D data can be analyzed to determine whether the mobile object extracted from the obtained 3D data is a single vehicle or multiple vehicles. . When a plurality of vehicles enter the parking management zone, the vehicle may move close to the parking management zone even if it is recognized as one moving object according to the photographing angle of the vehicle number recognition camera 10 or the rider 20 as the vehicle moves near. This is because, in the process of parking on the parking surface, it is inevitably separated from each other, and thus, by analyzing the change in the length of the moving object at the time of entry into the parking control area and at the time of parking, it can be finally identified as a plurality of vehicles.

상기 위치정보계산모듈(43)은 상기 차량번호 인식모듈(41)과 상기 차량추적모듈(42)로부터 수신되는 이동객체의 위치변화를 분석하여 차량위치를 판단하고, 상기 라이다(20)의 차량 영상에서 추출한 이동객체인 차량과 상기 차량번호 인식모듈(41)에서 인식된 차량번호를 연결하여, 차량의 이동을 추적할 수 있도록 이루어져 있다. The position information calculation module 43 analyzes the position change of the moving object received from the vehicle number recognition module 41 and the vehicle tracking module 42 to determine the vehicle position, and the vehicle of the li 20. The vehicle is a mobile object extracted from the image and the vehicle number recognized by the vehicle number recognition module 41 is connected to track the movement of the vehicle.

상기 위치정보계산모듈(43)에 차량의 위치를 결정할 때에는 예컨대 상대좌표계를 이용하여 결정할 수 있다. 즉, 주차관리구역의 특정지점을 좌표원점으로 정하고, 좌표원점을 중심으로 만나는 도로면을 X축 평면, 좌표원점을 지나는 도로면에 수직하면서 차량주행방향과 평행한 평면을 Z축 평면, 좌표원점을 지나는 도로면에 수직하면서 차량주행방향과 직교한 평면을 Y축 평면으로 하는 미터 단위의 3차원 좌표계를 사용할 수 있다.When determining the position of the vehicle in the position information calculation module 43, for example, it may be determined using a relative coordinate system. That is, the specific point of the parking management area is defined as the coordinate origin, and the road surface meeting the coordinate origin is centered on the X axis plane and the road surface passing through the coordinate origin, and the plane parallel to the vehicle driving direction is the Z axis plane and the coordinate origin. A three-dimensional coordinate system in meters in which the Y-axis plane is a plane perpendicular to the vehicle driving direction and perpendicular to the road surface passing through the can be used.

실제 좌표계 설정방법은 주차관리구역에서 카메라가 설치되는 고정지주가 설치된 지점을 기준점으로 결정하여 기준점과 도로면이 만나점 점을 3차원 좌표계의 좌표원점(X=0, Y=0, Z=0)으로 정하고, 도로면에 해당하는 가상 평면을 3차원 좌표계의 X축 평면, X축 평면과 직교하며 도로 주행방향과 평행한 가상평면을 Z축 평면, 그리고 X축 평면과 직교하고 Z축 평면에 직교하는 평면을 Y축 평면으로 정하여 3차원 좌표계를 결정한다. In the actual coordinate system setting method, the fixed point where the camera is installed in the parking management area is determined as the reference point, and the point where the reference point meets the road surface is the coordinate origin (X = 0, Y = 0, Z = 0) of the 3D coordinate system. ), The virtual plane corresponding to the road surface is orthogonal to the X-axis plane and the X-axis plane of the three-dimensional coordinate system, and the virtual plane parallel to the road driving direction is perpendicular to the Z-axis plane and the X-axis plane, The orthogonal plane is defined as the Y-axis plane to determine the three-dimensional coordinate system.

상기 3차원 좌표계의 단위는 미터를 사용할 수 있고, 설치된 카메라의 위치를 도면에 표시하게 되면 각 카메라 좌표가 결정 된다. 카메라가 설치되어 향하고 있는 방향을 카메라의 뷰벡터(x,y,z)가 되며, 영상에 나타난 차량위치는 카메라에서 차량 사이의 거리만 구하면 카메라의 상대적 위치값으로 차량의 상대위치를 전체에 대한 절대좌표계로 변환할 수 있다.The unit of the 3D coordinate system may use a meter, and when the position of the installed camera is displayed in the drawing, each camera coordinate is determined. The direction in which the camera is installed becomes the view vector (x, y, z) of the camera, and the vehicle position shown in the image is the relative position value of the camera as the relative position value of the vehicle when the distance between the camera and the vehicle is obtained. Can be converted to world coordinate system.

여기서 카메라 즉 차량번호인식 카메라(10), 라이다(20) 또는 PTZ카메라(30)는 초기 설치시 위치가 결정되며, 차량번호인식 카메라(10)는 고정카메라로서 설치 후 차량번호인식을 위한 인식차선구간이 결정된다.Here, the camera, that is, the vehicle number recognition camera 10, the lidar 20 or the PTZ camera 30 is determined at the time of initial installation, the vehicle number recognition camera 10 is a fixed camera recognition for vehicle number recognition after installation Lane segments are determined.

또한 차량번호인식 카메라(10)의 뷰벡터와 도로면의 교차점을 구하면 차량번호 인식된 차량의 위치가 결정된다.In addition, when the intersection of the view vector and the road surface of the vehicle number recognition camera 10 is obtained, the position of the vehicle recognized by the vehicle number is determined.

상기 저장부(44)는 상기 차량번호인식 카메라(10)와 상기 라이다(20)로부터 수신되는 영상을 위치계산모듈(43)이 차량번호와 연결하여 분석하고 추적하여 검출한 차량의 주차관리구역(200) 내 입차시간과 주차위치, 주차시간, 출차시간, 그리고 상기 PTZ 카메라(30)로부터 수신되는 주차근거영상을 차량번호와 연결하여 주차관리정보로서 저장하도록 이루어져 있다. 또한 주차관리구역에 진입당시 하나의 차량으로 추출된 이동객체가 추후 2개의 이동객체로 분리된 이후에는 후행 차량에 대하여는 저장부(44)에서 별도의 레코드를 추가로 생성하여 저장함으로써 입차시간은 동일하더라도 주차위치, 주차시간, 출차시간, 그리고 주차근거영상은 서로 다르게 저장된다.The storage unit 44 is a parking management area of a vehicle detected by the location calculation module 43 analyzes, tracks and detects the images received from the vehicle number recognition camera 10 and the lidar 20. It is configured to store the parking time, parking location, parking time, outgoing time, and the parking evidence image received from the PTZ camera 30 in connection with the vehicle number within the 200. In addition, when the moving object extracted as one vehicle is separated into two moving objects at the time of entry into the parking control area, the storage time is the same by storing additional records in the storage unit 44 for the following vehicles. Even if the parking location, parking time, departure time, and parking evidence image is stored differently.

이와 더불어, 상기 주차관리서버(40)에는 통신모듈(45)이 추가로 구비될 수 있다. 상기 통신모듈(45)은 저장부(44)에 저장되어 있는 주차관리정보를 유무선 네트워크를 통하여 예컨대 관계기관서버에 전송하고 관계기관서버의 요청을 수신하는 역할을 한다. 또한 주차관리서버(40)에서 상기 차량번호인식 카메라(10)와 상기 라이다(20) 및 상기 PTZ 카메라(30)의 촬영 및 촬영방향 등 기능을 제어하는 신호를 전송하고 상기 차량번호인식 카메라(10)와 상기 라이다(20) 및 상기 PTZ 카메라(30)로부터 촬영된 영상신호를 수신하는 역할을 한다.In addition, the parking management server 40 may be further provided with a communication module 45. The communication module 45 transmits parking management information stored in the storage unit 44 to, for example, a related agency server through a wired or wireless network, and receives a request from the related agency server. In addition, the parking management server 40 transmits signals for controlling functions such as photographing and photographing direction of the vehicle number recognition camera 10, the lidar 20, and the PTZ camera 30, and the vehicle number recognition camera ( 10) and receives the video signal photographed from the lidar 20 and the PTZ camera 30.

여기서 관계기관서버는 본 발명에 따른 장치를 불법주정차 단속장비로 사용하는 경우 불법주정차를 단속하는 행정기관서버가 해당될 수 있고, 본 발명에 따른 장치를 유료 주차관리장비로 사용하는 경우 주차비 수납과 관련된 주차비 수납기관서버가 해당될 수 있다.Here, the related agency server may correspond to an administrative agency server that regulates illegal parking when the device according to the present invention is used as an illegal parking control device, and when the device according to the present invention is used as a paid parking management device, parking fee storage and The related parking cost storage engine server may correspond.

또한 상기 주차관리서버(40)에는 드론제어모듈(46)이 추가로 구비될 수 있다. 상기 드론제어모듈(46)은 주차관리구역(200)에 대한 공간 맵정보를 적용하여 카메라장착 드론(60)의 비행을 제어하고, 주차관리구역 내 주차 차량의 주차근거영상을 촬영하도록 이루어진 것이다. 이는 주차관리구역내 진입한 후 주차면(210a~210n)에 주차하는 차량이 전방에 주차하고 있는 차량이나 기타 장애물에 가려 차량번호의 인식이 불가하거나, 주차관리구역에 진입당시 하나의 차량으로 추출된 이동객체가 추후 2개의 이동객체로 분리된 이후 후방 차량의 차량번호를 인식하고자 하는 경우 카메라장착 드론(60)을 작동시켜 차량번호 및 주차근거영상을 확보할 수 있도록 제어할 수 있다. 또한 본 발명에 따른 장치를 최초에 가동하기 전에 이미 주차된 차량에 대한 차량번호 인식을 위하여 카메라장착 드론(60)을 사용하여 주차위치와 차량번호를 등록할 수 있다. 이를 위해 카메라장착 드론(60)에는 고화질로 차량을 촬영하여 무선전송할 수 있고 위치제어를 위해 GPS가 탑재된 카메라가 장착됨이 바람직하다. In addition, the parking management server 40 may be further provided with a drone control module 46. The drone control module 46 is configured to control the flight of the camera-mounted drone 60 by applying the space map information for the parking management area 200, and to photograph the parking evidence image of the parking vehicle in the parking management area. The vehicle number is not recognized because the vehicle parked on the parking surface (210a ~ 210n) is blocked by the vehicle or other obstacle that is parked in front after entering the parking management area, or it is extracted as one vehicle when entering the parking management area. If the moving object is subsequently separated into two moving objects, and then the vehicle number of the rear vehicle is to be recognized, the camera mounting drone 60 may be operated to secure the vehicle number and the parking evidence image. In addition, the parking position and the vehicle number can be registered using the camera-mounted drone 60 to recognize the vehicle number for the already parked vehicle before the device according to the present invention is first operated. To this end, the camera-mounted drone 60 is capable of wirelessly photographing a vehicle in high quality and is equipped with a camera equipped with a GPS for position control.

한편, 본 발명에 따른 장치를 유료 주차관리장비로 사용하는 경우 상기 주차관리서버(40)에는 요금정산모듈(47)이 추가로 구비됨과 아울러 네트워크망(100)을 통해 무인주차요금 정산기(50)가 추가로 연결될 수 있다.On the other hand, when using the device according to the present invention as a paid parking management equipment, the parking management server 40 is additionally provided with a charge settlement module 47 and the unmanned parking fee calculator 50 through the network 100 May be further connected.

상기 요금정산모듈(47)은 저장부(44)에 저장된 주차관리정보를 이용하여 주차관리구역내 주차차량의 주차시간을 산출하여 무인주차요금 정산기(50)의 요청에 따라 주차요금정보를 무인주차요금 정산기(50)로 전송하고, 무인주차요금 정산기(50)에서 구비되어 있는 결제수단을 통하여 주차요금을 정산한 경우 주차요금 정산정보를 수신하여 상기 저장부(44)에 저장되어 있는 해당 차량의 주차관리정보를 갱신하도록 이루어져 있다.The fee settlement module 47 calculates the parking time of the parking vehicle in the parking management area by using the parking management information stored in the storage unit 44 and parking the parking fee information according to the request of the unmanned parking fee checker 50. When the vehicle is transmitted to the rate checker 50 and the parking rate is settled through the payment means provided in the unmanned parking rate checker 50, the parking rate settlement information is received and stored in the storage unit 44. It is configured to update the parking management information.

10 -- 차량번호인식 카메라, 20 -- 라이다,
30 -- PTZ카메라, 40 -- 주차관리서버,
41 -- 차량번호 인식모듈, 42 -- 차량추적모듈,
43 -- 위치정보계산모듈, 44 -- 저장부,
45 -- 통신모듈, 46 -- 드론제어모듈,
47 -- 요금정산모듈, 50 -- 무인주차요금 정산기,
60 -- 카메라장착 드론, 100 -- 네트워크망,
200 -- 주차관리구역, 210a~210n -- 주차면.10-license plate recognition camera, 20-lidar,
30-PTZ camera, 40-Parking management server,
41-vehicle identification module, 42-vehicle tracking module,
43-location information calculation module, 44-storage,
45-communication module, 46-drone control module,
47-fare settlement module, 50-unmanned parking lot payment machine,
60-drone with camera, 100-network
200-Parking Zone, 210a-210n-Parking surface.

Claims (9)

인도변에 차로를 따라 길게 설치되어 있는 노상주차장이나 불법주차 단속구역에 해당하는 주차관리구역의 진입부에 설치되어 진입차량의 차량번호판을 촬영하여 전송하는 차량번호인식 카메라;
주차관리구역에 진입하거나 진출하는 차량의 전방에서 차량에 레이저를 발사하여 반사되어 되돌아오는 레이저로부터 차량까지의 거리 및 형상을 탐지할 수 있는 3D 데이터를 생성하되, 탐지방향에 따라 주차관리구역에서 사각지역을 방지할 수 있도록 하나 이상 설치되어 생성된 3D 데이터를 전송하는 라이다;
팬,틸트 및 줌 기능이 구비되어 주차관리구역에 주차하는 차량의 주차근거영상을 촬영하여 전송하는 PTZ 카메라;를 포함하고,
상기 차량번호인식 카메라의 차량번호판 영상을 수신하여 차량번호 및 입차를 인식하는 차량번호 인식모듈;과
상기 라이다의 3D 데이터를 수신하여 이동객체를 추출하고 상기 이동객체의 길이변화를 분석하여 상기 이동객체가 단일 차량인지 복수 차량인지 판단하여 추적하는 차량추적모듈;
상기 차량번호 인식모듈과 상기 차량추적모듈로부터 수신되는 이동객체로부터 차량위치를 판단하고, 상기 라이다의 차량 영상에서 추출한 이동객체인 차량과 상기 차량번호 인식모듈에서 인식된 차량번호를 연결하여, 차량의 이동을 추적할 수 있도록 하는 위치계산모듈; 및
상기 위치계산모듈에 의해 추적되는 차량의 입차시간과 주차위치, 주차시간, 출차시간, 그리고 상기 PTZ 카메라로부터 수신되는 주차근거영상을 차량번호와 연결하여 주차관리정보로서 저장하는 저장부;를 구비하는 주차관리서버를 포함하여 이루어진 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.A vehicle number recognition camera installed at an entrance of a parking control area corresponding to a roadside parking lot or an illegal parking control area installed along a road along a sidewalk and photographing and transmitting a license plate of an entering vehicle;
Generate 3D data to detect the distance and shape of the laser from the reflected laser back to the vehicle in front of the vehicle entering or exiting the parking control area. A rider that transmits 3D data generated by one or more installations to prevent an area;
Includes a pan, tilt and zoom function PTZ camera to shoot and transmit the parking basis image of the vehicle parked in the parking management area;
A vehicle number recognition module for receiving a vehicle license plate image of the vehicle number recognition camera to recognize a vehicle number and a parking lot; and
A vehicle tracking module that receives the 3D data of the lidar, extracts a moving object, analyzes a change in the length of the moving object, and determines whether the moving object is a single vehicle or a plurality of vehicles;
Determining the vehicle position from the vehicle number recognition module and the moving object received from the vehicle tracking module, by connecting the vehicle which is a mobile object extracted from the vehicle image of the lidar and the vehicle number recognized by the vehicle number recognition module, Position calculation module to track the movement of the; And
And a storage unit for storing the parking time, the parking location, the parking time, the outgoing time, and the parking basis image received from the PTZ camera as the parking management information, which are tracked by the location calculation module and stored as parking management information. Parking management device by tracking the moving vehicle made, including a parking management server. 제1항에 있어서, 상기 차량추적모듈은 주차관리구역에 진입하는 동일 차량에 대해 라이다로 시차를 두고 2회 이상 촬영하여 획득한 3D 데이터를 수신한 후, 먼저 획득한 3D 데이터에서 추출한 이동객체와 나중 획득한 3D 데이터로부터 추출한 이동객체의 길이변화를 분석하여 먼저 획득한 3D 데이터에서 추출한 이동객체가 단일 차량인지 복수 차량인지 판단하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.The mobile object tracking apparatus of claim 1, wherein the vehicle tracking module receives 3D data obtained by photographing two or more times at a time interval with a lidar for the same vehicle entering the parking control area, and then extracts a moving object from the 3D data obtained first. And analyzing the length change of the moving object extracted from the later acquired 3D data to determine whether the moving object extracted from the first acquired 3D data is a single vehicle or a plurality of vehicles. 제2항에 있어서, 상기 차량추적모듈에서 하나의 차량번호에 연결된 이동객체가 복수 차량으로 판단된 경우 각각 별개의 이동객체로 추적하도록 하고, 선행 차량에 가려져 있던 후행 차량에 대해 상기 라이다 또는 PTZ카메라에서 촬영되는 이미지에서 차량번호를 추출한 후, 해당 차량번호에 연결하여 해당 차량의 주차관리정보를 저장부에 저장하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치. The vehicle tracking module of claim 2, wherein when the moving object connected to one vehicle number in the vehicle tracking module is determined to be a plurality of vehicles, each of the moving objects is tracked as a separate moving object. After the vehicle number is extracted from the image taken by the camera, the parking management device by tracking the moving vehicle, characterized in that configured to store the parking management information of the vehicle in the storage unit by connecting to the vehicle number. 제1항에 있어서, 상기 주차근거영상은 주차관리구역에 진입하는 차량의 차량번호판을 촬영하여 차량번호 인식에 사용된 이미지, 주차관리구역에 진입한 차량이 주차면에 주차한 이미지, 주차면에 진입한 후 소정 시간의 불법 주정차 단속시간 경과 후 촬영한 이미지를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.According to claim 1, wherein the parking evidence image is taken by the vehicle license plate of the vehicle entering the parking management area image used for vehicle number recognition, the image of the vehicle entering the parking management area parked on the parking surface, the parking surface Parking management apparatus according to a moving vehicle tracking, characterized in that the image made after the elapsed illegal parking enforcement time of a predetermined time after entering. 제4항에 있어서, 상기 주차근거영상 중에서 주차면에 주차한 이미지는 주차차량의 차량번호판이 확인되는 줌인 이미지, 주차차량과 근접된 주변 환경이 확인되는 줌아웃 이미지, 주차차량과 주변 환경이 광범위하게 확인되는 최대 줌아웃 이미지를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.The image parked on the parking surface of the parking evidence image is a zoom-in image in which the license plate of the parking vehicle is checked, a zoom-out image in which the surrounding environment close to the parking vehicle is confirmed, and the parking vehicle and the surrounding environment are extensively. Parking management apparatus according to the moving vehicle tracking, characterized in that made up including the maximum zoom-out image confirmed. 제1항에 있어서, 상기 주차관리서버에는 저장부에 저장된 주차관리정보를 유무선 네트워크를 통하여 관계기관서버에 전송할 수 있는 통신모듈이 구비된 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.The parking management apparatus of claim 1, wherein the parking management server includes a communication module configured to transmit the parking management information stored in the storage unit to a related institution server through a wired or wireless network. 제1항에 있어서, 상기 주차관리서버에는 주차관리구역내 저장부에 저장된 주차관리정보를 유무선 네트워크를 통하여 관계기관서버에 전송할 수 있는 통신모듈이 구비된 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.The parking management server of claim 1, wherein the parking management server includes a communication module capable of transmitting the parking management information stored in the storage unit in the parking management area to a related authority server through a wired or wireless network. Device. 제1항에 있어서, 상기 주차관리서버에는 주차관리구역에 대한 공간 맵정보를 적용하여 드론의 비행을 제어하고, 주차관리구역 내 주차 차량의 주차근거영상을 촬영하도록 제어하는 드론제어모듈이 포함된 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.According to claim 1, The parking management server includes a drone control module for controlling the flight of the drone by applying the space map information for the parking management area, and to shoot the image of the parking basis of the parking vehicle in the parking management area Parking management device by moving vehicle tracking, characterized in that. 제1항에 있어서, 상기 주차관리서버에는 저장부에 저장된 주차관리정보를 이용하여 주차관리구역내 주차차량의 주차시간을 산출하여 주차요금을 출력하고, 주차요금 정산시 상기 저장부에 저장되어 있는 해당 차량의 주차관리정보를 갱신하도록 된 요금정산모듈이 포함된 것을 특징으로 하는 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치.According to claim 1, wherein the parking management server calculates the parking time of the parking vehicle in the parking management area by using the parking management information stored in the storage to output the parking fee, and when the parking fee is settled is stored in the storage unit Parking management apparatus according to the mobile vehicle tracking, characterized in that it includes a charge settlement module for updating the parking management information of the vehicle.
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