KR20200020496A - Method for recognizing absent welding bid of shipbuilding block - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for recognizing a welding bead of a hold unit in a shipbuilding block. The method for recognizing a welding bead of a hold unit in a shipbuilding block comprises: a step (A) of setting a tool coordinate of a welding torch (15) by performing initialization of a controller (40) in a welding robot (10) arranged around a welding hold unit; a step (B) of setting a first alignment point by individually moving the welding torch (15) of the welding robot (10) to a bottom surface and a wall by the same distance; a step (C) of determining and storing a first reference point (P1) at a position in which the welding torch (15) is moved from the first alignment point in a Z-direction of a tool coordinate by predetermined distance; a step (D) of setting a second alignment point by repeating a motion of the step (B) at the position in which the welding torch (15) is moved from the first alignment point by predetermined distance; a step (E) of determining and storing a second reference point (P2) at the position in which the welding torch (15) is moved from the second alignment point by predetermined distance in the Z-direction of the tool coordinate; and a step (F) determining and storing a third reference point (P3) which is a start point of the welding bead from the stored first reference point (P1) and the second reference point (P2). According to the present invention, the method for recognizing a welding bead of a hold unit in a shipbuilding block does not require additional costs in comparison with an LDS method and can omit a calibration work. The method for recognizing a welding bead of a hold unit in a shipbuilding block also improves productivity and work efficiency by automatic welding by automatic recognition of a welding part which is held.

Description

조선블록의 보류부 용접비드 인식방법 {Method for recognizing absent welding bid of shipbuilding block}Method for recognizing absent welding bid of shipbuilding block

본 발명은 조선블록의 용접 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 조선블록의 제조 과정에서 보류된 용접부에 대한 자동용접을 구현하기 위한 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법에 관한 것이다.The present invention relates to a welding method of a shipbuilding block, and more particularly, to a method of recognizing a welding bead welding part of the shipbuilding block for implementing automatic welding for the welded welded in the manufacturing process of the shipbuilding block.

조선 공정의 블록에서 자동용접(캐리지, V-Rod)후 다양한 위치에 용접보류부가 발생하는데, 이러한 대상 부위는 전량 수동 용접으로 마무리되므로 작업환경을 악화시키고 작업자의 근골격계 질환을 유발할 우려가 크다. 조선블록 보류부의 용접에 로봇을 이용한 자동화 공정을 도입하는 것이 시급한 실정이다.In the block of shipbuilding process, welding holding parts are generated at various positions after automatic welding (carriage, V-Rod). Since these target parts are all finished by manual welding, there is a high possibility of deteriorating the working environment and causing musculoskeletal diseases of workers. It is urgent to introduce an automated process using a robot for welding of shipbuilding block holding parts.

이와 관련되는 선행기술문헌의 일예로서, 한국 등록특허공보 제1714458호는 토치에 장착된 터치 센서를 이용하여 바닥면을 감지하는 단계; 반대 방향으로 후퇴하고 전진시키면서 터치를 수행하여 벽면을 감지하는 단계; 용접 토치의 끝단에 이격 설치된 레이저 거리센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 용접보류 부위를 자동으로 인식하는 단계; 등을 포함하여 이루어진다.As an example of the related art document related thereto, Korean Patent Publication No. 1714458 may include: detecting a bottom surface using a touch sensor mounted on a torch; Sensing the wall surface by performing a touch while retreating and advancing in the opposite direction; Measuring a distance by using a laser distance sensor spaced apart from the end of the welding torch; Automatically recognizing a welding holding part; And the like.

그러나, LDS를 통한 용접비드인식에서는 장비가 상대적으로 고가이며 정확도를 유지하기 위해서 자주 캘리브레이션 작업을 해야 한다. However, welding bead recognition with LDS requires relatively high calibration and frequent calibration to maintain accuracy.

또한, 캘리브레이션이 잘되어 있을 경우 효과는 좋으나 성능을 좋게 하기 위해서는 토치 끝부분에 가깝게 취부할 수밖에 없음으로 인하여 용접 중에 열로 인해 잦은 고장이 발생할 수 있다.In addition, if the calibration is good, the effect is good, but in order to improve the performance, because it can only be mounted close to the end of the torch may cause frequent failure due to heat during welding.

선행기술문헌의 다은 예로서, 한국 등록특허공보 제1844281호는 복잡구조물의 내부에 2차원 스캔 방식으로 센싱하는 센서; 공간 특징점과 장애물 정보로 분리하는 1차 특징점 추출부; 코너부에 관한 2차 특징점을 추출하는 2차 특징점 추출부; 복잡구조물에 대한 모서리와 면을 검출하여 작업공간을 인식하는 작업공간 인식부; 등을 포함하여 구성된다.As another example of the prior art document, Korean Patent Publication No. 1844281 may include: a sensor sensing a two-dimensional scan method inside a complex structure; A primary feature point extractor that separates the spatial feature points and the obstacle information; A secondary feature point extraction unit for extracting a secondary feature point related to the corner portion; A workspace recognition unit for recognizing a workspace by detecting edges and faces of a complex structure; And the like.

그러나, 2D 스캐너 기반이므로 캘리브레이션 부담에서 벗어나기 곤란하고 비교적 복잡한 연산이 수반되어 조선블록의 용접보류부에 적용하기 미흡하다.However, since it is based on the 2D scanner, it is difficult to escape the calibration burden and it is relatively difficult to apply to the welding holding part of the shipbuilding block due to the relatively complicated operation.

한국 등록특허공보 제1714458호 "레이저 거리 센서를 이용한 용접보류 위치 검출방법" (공개일자 : 2017.03.10.)Korean Patent Publication No. 1714458 "Welding hold position detection method using laser distance sensor" (published date: 2017.03.10.) 한국 등록특허공보 제1844281호 "복잡구조물 용접자동화를 위한 광역 환경 인식 방법 및 시스템" (공개일자 : 2017.10.30.)Korean Patent Publication No. 1844281 "Wide-area Environment Recognition Method and System for Complex Structure Welding Automation" (Publication date: October 30, 2017)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 조선 공정의 블록에서 다양한 위치에 발생한 용접보류부를 인식함에 캘리브레이션의 배제가 가능한 터치센싱을 기반으로 하여 일련의 프로세싱을 수행하기 위한 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention for improving the conventional problems as described above, shipbuilding block for performing a series of processing on the basis of the touch sensing that can be excluded in the calibration to recognize the welding holding portion generated in various positions in the block of the shipbuilding process The present invention provides a method for recognizing a weld bead in a reserved part.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 조선블록의 용접보류부에서 용접비드를 인식하는 방법에 있어서: (A) 용접보류부 근처에 배치된 용접로봇에서 제어기의 초기화를 거쳐 용접토치의 툴좌표를 설정하는 단계; (B) 용접로봇의 용접토치를 용접보류부의 바닥면과 벽면으로 각각 동일 거리만큼 이동시켜 제1정렬점을 설정하는 단계; (C) 용접토치를 제1정렬점에서 툴좌표 Z방향으로 설정된 거리만큼 이동시킨 위치에서 제1기준점(P1)을 결정하고 저장하는 단계; (D) 제1정렬점에서 용접토치를 설정된 거리만큼 이동한 위치에서 상기 단계 (B)의 동작을 반복하여 제2정렬점을 설정하는 단계; (E) 용접토치를 제2정렬점에서 툴좌표 Z방향으로 설정된 거리만큼 이동시킨 위치에서 제2기준점(P2)을 결정하고 저장하는 단계; 및 (F) 저장된 제1기준점(P1) 및 제2기준점(P2)으로부터 용접비드의 시작점인 제3기준점(P3)을 결정하고 저장하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method for recognizing a weld bead in the welding holding portion of the ship block: (A) the tool coordinates of the welding torch through the initialization of the controller in the welding robot disposed near the welding holding portion Setting up; (B) setting a first alignment point by moving the welding torch of the welding robot to the bottom surface and the wall surface of the welding holding part by the same distance, respectively; (C) determining and storing the first reference point P1 at the position where the welding torch is moved by the distance set in the tool coordinate Z direction from the first alignment point; (D) repeating the operation of step (B) at the position where the welding torch is moved by the set distance from the first alignment point to set the second alignment point; (E) determining and storing the second reference point P2 at the position where the welding torch is moved by the distance set in the tool coordinate Z direction from the second alignment point; And (F) determining and storing the third reference point P3, which is the starting point of the welding bead, from the stored first reference point P1 and the second reference point P2.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (A)는 터치센서의 역할을 하는 와이어의 직선도를 유지하도록 용접로봇의 용접토치에 직선기를 구비하는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the step (A) is characterized in that provided with a straightener on the welding torch of the welding robot to maintain the straightness of the wire serving as a touch sensor.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (B)는 용접토치를 수직 하방향으로 이동시켜 바닥면을 터치하고, 수직 상방향으로 제1거리만큼 이동시키고, 수평 방향으로 전진시켜 벽면을 터치하고, 수평 방향으로 제1거리만큼 후진시켜 제1정렬점을 설정하는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the step (B) is to move the welding torch in the vertical downward direction to touch the bottom surface, to move the vertical distance in the vertical upward direction, and to advance in the horizontal direction to touch the wall surface, horizontal The first alignment point is set by reversing the first distance in the direction.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (C)는 용접토치의 자세를 수직 및 수평 방향에 대한 45ㅀ 방향으로 유지하는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the step (C) is characterized in that to maintain the posture of the welding torch in the 45 ㅀ direction with respect to the vertical and horizontal directions.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (F)는 터치센서의 온 상태를 유지하면서 제1기준점(P1)과 제2기준점(P2)이 이루는 직선 방향으로 용접토치를 이동시키는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the step (F) is characterized in that the welding torch is moved in a linear direction formed by the first reference point (P1) and the second reference point (P2) while maintaining the on state of the touch sensor.

이상과 같이 본 발명에 의하면, LDS 방식에 비해 추가로 드는 비용이 없고 캘리브레이션 작업도 생략할 수 있으며, 보류된 용접부위의 자동 인식에 의한 전자동화 용접으로 작업능률과 생산성 향상을 도모하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is no additional cost compared to the LDS method, and the calibration work can be omitted, and there is an effect of improving work efficiency and productivity by fully automatic welding by automatic recognition of the reserved welding part. .

도 1은 본 발명에 따른 방법을 구현하기 위한 용접로봇의 모식도
도 2는 본 발명에 따른 용접로봇의 주요부를 나타내는 모식도
도 3은 본 발명에 따른 방법의 주요 단계에 대한 도식적인 개념도
도 4는 본 발명에 따른 방법의 세부 단계를 나타내는 플로우차트1 is a schematic diagram of a welding robot for implementing the method according to the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram showing the main part of the welding robot according to the present invention.
3 is a schematic conceptual diagram of the main steps of the method according to the invention;
4 is a flowchart showing the detailed steps of the method according to the invention.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 조선블록의 용접보류부에서 용접비드를 인식하는 방법에 관하여 제안한다. 조선블록의 자동용접 과정에서 발생하고 수동용접이 수반되는 용접보류부를 대상으로 하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 용접비드의 인식은 수동용접 부분에 대한 자동용접 전환을 위한 알고리즘을 요체로 한다. The present invention proposes a method for recognizing a weld bead in the welding holding portion of the shipbuilding block. The welding holding part, which occurs during the automatic welding process of shipbuilding blocks and is accompanied by manual welding, is not limited thereto. Recognition of the weld bead is based on the algorithm for automatic welding conversion of the manual welding part.

본 발명의 알고리즘은 도 1의 용접로봇(10)에 탑재된 제어기(40)에 의하여 수행되며, 제어기(40)는 마이크로프로세서, 메모리, 입출력인터페이스를 지닌 마이컴 회로를 갖춘다.The algorithm of the present invention is carried out by a controller 40 mounted on the welding robot 10 of FIG. 1, which has a microcomputer circuit having a microprocessor, a memory, and an input / output interface.

본 발명에 따른 단계 (A)는 용접보류부 근처에 배치된 용접로봇(10)에서 제어기(40)의 초기화를 거쳐 용접토치(15)의 툴좌표를 설정하는 과정이다. 작업자가 이동 가능한 용접로봇(10)을 용접보류부에 배치한 이후 제어기(40)에 의해 초기화가 진행된다. 도 1에서 상단의 x, y, z는 용접토치(15)를 기준으로 하는 툴좌표이고, 하단의 x, y, z는 용접로봇(10)을 기준으로 하는 로봇좌표이다. 용접토치(15)는 자동용접을 위한 와이어(25)를 피드하며, 와이어(25)의 대상물 접촉은 터치센서(30)를 통하여 감지된다.Step (A) according to the present invention is a process of setting the tool coordinates of the welding torch 15 through the initialization of the controller 40 in the welding robot 10 disposed near the welding holding part. After the operator arranges the movable welding robot 10 in the welding holding part, the initialization is performed by the controller 40. In FIG. 1, x, y, and z are tool coordinates based on the welding torch 15, and x, y, and z are robot coordinates based on the welding robot 10. The welding torch 15 feeds the wire 25 for automatic welding, and the object contact of the wire 25 is sensed through the touch sensor 30.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (A)는 터치센서(30)의 역할을 하는 와이어(25)의 직선도를 유지하도록 용접로봇(10)의 용접토치(15)에 직선기(20)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 터치센서(30)는 협의적으로 용접토치(15)에 장착되는 부분이지만 광의적으로 와이어(25)와 제어기(40)의 감지회로를 포함한다. 도 2를 참조하면, 터치센서(30)의 일부를 구성하는 와이어(25)의 직선도를 유지하는 직선기(20)가 예시된다. As a detailed configuration of the present invention, the step (A) is a straightener 20 to the welding torch 15 of the welding robot 10 to maintain the straightness of the wire 25 serving as the touch sensor 30. It is characterized by including. The touch sensor 30 is a part that is narrowly mounted to the welding torch 15, but broadly includes a sensing circuit of the wire 25 and the controller 40. Referring to FIG. 2, a straightener 20 that maintains the straightness of the wire 25 constituting a part of the touch sensor 30 is illustrated.

도 2(a)의 직선기(20)는 클램프형(21)으로서, 대향하는 한 쌍의 지그를 이용하여 와이어(25)를 가압하여 직선화를 유도한다. 도 2(b)의 직선기(20)는 롤러형(22)으로서, 다수의 롤러를 지그재그로 대향시키고 그 사이로 통과되는 와이어(25)의 직선화를 유도한다. 어느 경우에나, 터치센서(30)의 작동 과정에서 와이어(25)의 휘어짐을 방지하여 측정의 정밀도와 신뢰도를 유지할 수 있다.The straightener 20 of FIG. 2 (a) is a clamp type 21, and presses the wire 25 using a pair of opposing jigs to induce straightening. The straightener 20 of FIG. 2 (b) is a roller type 22, in which a plurality of rollers are zigzag to face each other and induce straightening of the wire 25 passed therebetween. In any case, the bending of the wire 25 may be prevented during the operation of the touch sensor 30 to maintain the accuracy and reliability of the measurement.

본 발명에 따른 단계 (B)는 용접로봇(10)의 용접토치(15)를 용접보류부의 바닥면과 벽면으로 각각 동일 거리만큼 이동시켜 제1정렬점을 설정하는 과정을 거친다. 도 3(a)(b)는 제어기(40)가 용접토치(15)에 대한 설정된 패턴의 모션을 수행하여 와이어(25)의 선단이 정렬되는 위치를 설정한다. 정렬점은 후술하는 제1기준점(P1) 및 제2기준점(P2)에 대응하여 제1정렬점 및 제2정렬점으로 구분된다.Step (B) according to the present invention undergoes a process of setting a first alignment point by moving the welding torch 15 of the welding robot 10 to the bottom surface and the wall surface of the welding holding part by the same distance, respectively. 3A and 3B, the controller 40 performs the motion of the set pattern with respect to the welding torch 15 to set the position at which the tip of the wire 25 is aligned. The alignment point is divided into a first alignment point and a second alignment point corresponding to the first reference point P1 and the second reference point P2 described later.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (B)는 용접토치(15)를 수직 하방향으로 이동시켜 바닥면을 터치하고, 수직 상방향으로 제1거리만큼 이동시키고, 수평 방향으로 전진시켜 벽면을 터치하고, 수평 방향으로 제1거리만큼 후진시켜 제1정렬점을 설정하는 것을 특징으로 한다. 도 3(a)에서, 용접토치(15)가 바닥면에서 수직으로 제1거리(예컨대 49.5㎜), 벽면에서 수평으로 제2거리(예컨대 49.5㎜) 이격된 위치에 도달한 상태를 예시한다. 이는 용접토치(15)의 하향 터치, 49.5㎜ 상향 이동, 전진 터치, 49.5㎜ 후진 이동의 과정을 거쳐 생성된다. 이에 용접토치(15)는 바닥면과 벽면이 이루는 교차점까지 70㎜ 이격된 제1정렬점에서 일시적으로 대기할 수 있다.As a detailed configuration of the present invention, the step (B) is to move the welding torch 15 in the vertical downward direction to touch the bottom surface, to move by the first distance in the vertical upward direction, to advance in the horizontal direction to touch the wall surface The first alignment point may be set by reversing the first distance in the horizontal direction. In FIG. 3 (a), the welding torch 15 reaches a position spaced apart from the first distance vertically (for example, 49.5 mm) and the second distance (for example 49.5 mm) from the wall surface. This is generated through the process of downward touch, 49.5 mm upward movement, forward touch, and 49.5 mm backward movement of the welding torch 15. Accordingly, the welding torch 15 may temporarily wait at the first alignment point spaced 70 mm to the intersection between the bottom surface and the wall surface.

본 발명에 따른 단계 (C)는 용접토치(15)를 제1정렬점에서 툴좌표 Z방향으로 설정된 거리만큼 이동시킨 위치에서 제1기준점(P1)을 결정하고 저장하는 과정으로 진행된다. 제1정렬점에서 바닥면과 벽면의 교차점을 향하는 방향은 툴좌표 Z방향에 해당한다. 도 3(b)에서, 용접토치(15)가 툴좌표 Z방향으로 66㎜를 이동하면 용접비드의 목두께에 해당하는 제1기준점(P1)에 도달한다. 즉, 용접토치(15)가 제1기준점(P1)에서 수평으로 일정 거리 이동하면 와이어(25)의 선단이 도 3(c)의 용접비드에 접촉된다.Step (C) according to the present invention proceeds to the process of determining and storing the first reference point (P1) at the position where the welding torch 15 is moved by the distance set in the tool coordinate Z direction from the first alignment point. The direction from the first alignment point toward the intersection point of the bottom surface and the wall surface corresponds to the tool coordinate Z direction. In FIG. 3B, when the welding torch 15 moves 66 mm in the tool coordinate Z direction, the welding torch 15 reaches the first reference point P1 corresponding to the thickness of the welding bead. That is, when the welding torch 15 moves horizontally at a distance from the first reference point P1, the tip of the wire 25 contacts the welding bead of FIG. 3C.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (C)는 용접토치(15)의 자세를 수직 및 수평 방향에 대한 45ㅀ 방향으로 유지하는 것을 특징으로 한다. 제어기(40)는 바닥면과 벽면에 대한 자세, 용접토치(15)의 수직ㆍ수평 이동에 따른 자세를 감지한다. 이러한 정보를 기반으로 하여 용접토치(15)를 제1정렬점에서 교차점에 이르는 45ㅀ 방향으로 자세를 유지할 수 있다. 용접토치(15)의 45ㅀ 자세가 유지되어야 제1정렬점에서 제1기준점(P1)에 도달하는 신뢰성을 높인다.As a detailed configuration of the present invention, the step (C) is characterized in that to maintain the posture of the welding torch 15 in the 45 ㅀ direction with respect to the vertical and horizontal directions. The controller 40 detects a posture with respect to the bottom and wall surfaces, and a posture according to the vertical and horizontal movement of the welding torch 15. Based on this information, the welding torch 15 can maintain its posture in the 45 ㅀ direction from the first alignment point to the intersection point. The 45 ㅀ attitude of the welding torch 15 should be maintained to increase the reliability of reaching the first reference point P1 at the first alignment point.

본 발명에 따른 단계 (D)는 제1정렬점에서 용접토치(15)를 설정된 거리만큼 이동한 위치에서 상기 단계 (B)의 동작을 반복하여 제2정렬점을 설정하는 과정을 거친다. 도 3(c)는 용접토치(15)가 제1정렬점에서 설정된 거리(예컨대 30㎜) 수평으로 이동한 위치에 제2정렬점을 설정하는 상태를 예시한다. 물론 이는 전술한 단계 (B)와 마찬가지로 용접토치(15)의 하향 터치, 49.5㎜ 상향 이동, 전진 터치, 49.5㎜ 후진 이동의 과정을 거쳐 생성된다. 이때 제어기(40)는 작업과정의 데이터를 축적하여 설정된 거리 30㎜를 증감한다.Step (D) according to the present invention undergoes a process of setting the second alignment point by repeating the operation of the step (B) at the position where the welding torch 15 is moved by the set distance from the first alignment point. FIG. 3C illustrates a state in which the welding torch 15 sets the second alignment point at a position where the welding torch 15 is horizontally moved at a distance (for example, 30 mm) set from the first alignment point. Of course, this is generated through the process of downward touch, 49.5 mm upward movement, forward touch, and 49.5 mm backward movement of the welding torch 15 as in step (B) described above. At this time, the controller 40 accumulates data of the work process and increases or decreases the set distance 30 mm.

본 발명에 따른 단계 (E)는 용접토치(15)를 제2정렬점에서 툴좌표 Z방향으로 설정된 거리만큼 이동시킨 위치에서 제2기준점(P2)을 결정하고 저장하는 과정으로 진행된다. 전술한 단계 (C)에서 제1정렬점에 도달하는 것과 동일한 원리로 툴좌표 Z방향으로 66㎜를 이동하면 용접비드의 목두께에 해당하는 제2기준점(P2)에 도달한다. 즉, 용접토치(15)가 제2기준점(P2)에서 수평으로 일정 거리 이동하면 와이어(25)의 선단이 도 3(c)의 용접비드에 접촉된다.Step (E) according to the present invention proceeds to a process of determining and storing the second reference point (P2) at the position where the welding torch 15 is moved by the distance set in the tool coordinate Z direction from the second alignment point. By moving 66 mm in the tool coordinate Z direction on the same principle as reaching the first alignment point in step (C), the second reference point P2 corresponding to the neck thickness of the weld bead is reached. That is, when the welding torch 15 moves horizontally at a distance from the second reference point P2, the tip of the wire 25 contacts the welding bead of FIG. 3C.

본 발명에 따른 단계 (F)는 저장된 제1기준점(P1) 및 제2기준점(P2)으로부터 용접비드의 시작점인 제3기준점(P3)을 결정하고 저장하는 과정을 거친다. 도 3(c)에 나타내는 용접비드의 제3기준점(P3)은 용접토치(15)를 제1기준점(P1)에서 제2기준점(P2)으로 이동하는 과정에서 생성된다. 도 3 및 도 4에서 알 수 있듯이 LDS 방식 적용하지 않으며 그에 따른 캘리브레이션 작업도 생략할 수 있다.Step (F) according to the present invention goes through a process of determining and storing the third reference point (P3) that is the starting point of the weld bead from the stored first reference point (P1) and the second reference point (P2). The third reference point P3 of the welding bead shown in FIG. 3 (c) is generated in the process of moving the welding torch 15 from the first reference point P1 to the second reference point P2. As shown in FIGS. 3 and 4, the LDS method is not applied, and the calibration operation may be omitted.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 단계 (F)는 터치센서(30)의 온 상태를 유지하면서 제1기준점(P1)과 제2기준점(P2)이 이루는 직선 방향으로 용접토치(15)를 이동시키는 것을 특징으로 한다. 전술한 예시처럼 30㎜ 간격을 이루는 제1기준점(P1)과 제2기준점(P2)은 바닥면과 벽면의 교차점에서 용접비드의 목두께만큼 이격되므로 용접토치(15)를 제1기준점(P1)에서 제2기준점(P2)을 지나는 직선 방향으로 이동하면 와이어(25)의 선단이 용접비드에 터치된다. 용접토치(15)의 이동 과정에서 터치센서(30)는 온 상태로 유지되어야 한다.As a detailed configuration of the present invention, the step (F) is to move the welding torch 15 in a linear direction formed by the first reference point (P1) and the second reference point (P2) while maintaining the on state of the touch sensor (30). It is characterized by. As described above, since the first reference point P1 and the second reference point P2 having a 30 mm interval are spaced apart from each other by the thickness of the weld bead at the intersection of the bottom surface and the wall surface, the welding torch 15 is moved to the first reference point P1. In the direction of the straight line passing through the second reference point (P2) in the tip of the wire 25 touches the weld bead. During the movement of the welding torch 15, the touch sensor 30 should be kept in an on state.

이와 같이 보류용접부 자동으로 인식하여 용접을 수행하면 전자동화 개념을 구현하여 작업능률과 생산성 향상을 도모할 수 있다In this way, if the welding is automatically recognized and held, the fully automated concept can be implemented to improve work efficiency and productivity.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음이 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It is apparent to those skilled in the art that the present invention is not limited to the described embodiments and that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, such modifications or variations will have to belong to the claims of the present invention.

10: 용접로봇 15: 용접토치
20: 직선기 21: 클램프형
22: 롤러형 25: 와이어
30: 터치센서 40: 제어기10: welding robot 15: welding torch
20: straightener 21: clamp type
22: roller type 25: wire
30: touch sensor 40: controller

Claims (5)

조선블록의 용접보류부에서 용접비드를 인식하는 방법에 있어서:
(A) 용접보류부 근처에 배치된 용접로봇(10)에서 제어기(40)의 초기화를 거쳐 용접토치(15)의 툴좌표를 설정하는 단계;
(B) 용접로봇(10)의 용접토치(15)를 용접보류부의 바닥면과 벽면으로 각각 동일 거리만큼 이동시켜 제1정렬점을 설정하는 단계;
(C) 용접토치(15)를 제1정렬점에서 툴좌표 Z방향으로 설정된 거리만큼 이동시킨 위치에서 제1기준점(P1)을 결정하고 저장하는 단계;
(D) 제1정렬점에서 용접토치(15)를 설정된 거리만큼 이동한 위치에서 상기 단계 (B)의 동작을 반복하여 제2정렬점을 설정하는 단계;
(E) 용접토치(15)를 제2정렬점에서 툴좌표 Z방향으로 설정된 거리만큼 이동시킨 위치에서 제2기준점(P2)을 결정하고 저장하는 단계; 및
(F) 저장된 제1기준점(P1) 및 제2기준점(P2)으로부터 용접비드의 시작점인 제3기준점(P3)을 결정하고 저장하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법.In the method of recognizing the weld bead in the welding hold of the shipbuilding block:
(A) setting tool coordinates of the welding torch 15 through initialization of the controller 40 in the welding robot 10 disposed near the welding holding part;
(B) setting a first alignment point by moving the welding torch 15 of the welding robot 10 to the bottom surface and the wall surface of the welding holding part by the same distance, respectively;
(C) determining and storing the first reference point P1 at the position where the welding torch 15 is moved by the distance set in the tool coordinate Z direction from the first alignment point;
(D) setting the second alignment point by repeating the operation of step (B) at the position where the welding torch 15 is moved by the set distance from the first alignment point;
(E) determining and storing the second reference point P2 at the position where the welding torch 15 is moved by the distance set in the tool coordinate Z direction from the second alignment point; And
(F) determining and storing the third reference point (P3) that is the starting point of the welding bead from the first reference point (P1) and the second reference point (P2) stored; welding the hold portion of the shipbuilding block comprising a Bead recognition method. 청구항 1에 있어서,
상기 단계 (A)는 터치센서(30)의 역할을 하는 와이어(25)의 직선도를 유지하도록 용접로봇(10)의 용접토치(15)에 직선기(20)를 구비하는 것을 특징으로 하는 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법.The method according to claim 1,
The step (A) is characterized in that shipbuilding, characterized in that provided with a straightener 20 in the welding torch 15 of the welding robot 10 to maintain the straightness of the wire 25 serving as the touch sensor 30 Recognition method of welded bead of block 청구항 1에 있어서,
상기 단계 (B)는 용접토치(15)를 수직 하방향으로 이동시켜 바닥면을 터치하고, 수직 상방향으로 제1거리만큼 이동시키고, 수평 방향으로 전진시켜 벽면을 터치하고, 수평 방향으로 제1거리만큼 후진시켜 제1정렬점을 설정하는 것을 특징으로 하는 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법.The method according to claim 1,
In the step (B), the welding torch 15 is moved vertically downward to touch the bottom surface, vertically upwardly moved by the first distance, and moved horizontally to touch the wall surface, and the first horizontal direction. A method for recognizing a welded bead in a holding part of a ship block, characterized in that the first alignment point is set by reversing the distance. 청구항 1에 있어서,
상기 단계 (C)는 용접토치(15)의 자세를 수직 및 수평 방향에 대한 45ㅀ 방향으로 유지하는 것을 특징으로 하는 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법.The method according to claim 1,
The step (C) is a weld bead recognition method of the holding block of the ship block, characterized in that to maintain the posture of the welding torch 15 in the 45 ㅀ direction to the vertical and horizontal directions. 청구항 1에 있어서,
상기 단계 (F)는 터치센서(30)의 온 상태를 유지하면서 제1기준점(P1)과 제2기준점(P2)이 이루는 직선 방향으로 용접토치(15)를 이동시키는 것을 특징으로 하는 조선블록의 보류부 용접비드 인식방법.The method according to claim 1,
Step (F) of the shipbuilding block, characterized in that for moving the welding torch 15 in a linear direction formed by the first reference point (P1) and the second reference point (P2) while maintaining the on state of the touch sensor (30). Reservoir weld bead recognition method.
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