KR20200018886A - Medical catheter module device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 심도자술에 사용하는 의료용 카테터 모듈 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a medical catheter module device for use in deep surgery.
일반적으로 심도자술(Cardiac catheterization)은 길고 가느다란 카테터를 허벅지나 손목의 혈관으로 삽입하여, 막힌 관상 동맥을 뚫는 관상동맥중재술(Coronary Intervention) 및 심장 박동이 불규칙한 부정맥(Arrhythmia)을 치료하는 전극도자절제술(Radiofrequency Catheter Ablation)로 구분할 수 있다. 심도자술은 시술시 엑스레이(X-ray) 장치를 이용하여 환자의 병변 부위에 대한 실시시간 이미지를 획득해야 하므로 환자와 의사는 방사선 노출로 인한 피폭 문제를 피할 수 없다. 이러한 문제를 해결하기 위해 "재배치 가능한 원격 조작 의료 시스템"이 개시된 바 있다(공개특허공보 제10-2016-0136904호 참조). In general, cardiac catheterization involves the insertion of a long, thin catheter into the blood vessels of the thigh or wrist to treat coronary intervention that penetrates a blocked coronary artery, and to treat arrhythmia with irregular heartbeats. Radiofrequency Catheter Ablation). In-depth surgery requires an X-ray device to acquire a real-time image of the lesion site of the patient, so patients and doctors cannot avoid exposure problems due to radiation exposure. In order to solve this problem, a "relocatable teleoperational medical system" has been disclosed (see Patent Publication No. 10-2016-0136904).
상기 선행기술에 개시된 재배치 가능한 원격 조작 의료 시스템은, 원격에서 시술자의 손동작에 따라 구동하는 수단으로 피시술자를 수술하는 의료 시스템이다. 재배치 가능한 원격 조작 의료 시스템은, 시술자의 손동작에 따른 정보를 입력받는 마스터 스테이션, 상기 마스터 스테이션에서 제공되는 정보에 따라 피시술자를 수술하는 슬레이브 로봇을 포함하고, 상기 마스터 스테이션은 사용자의 왼손 및 오른손의 움직임에 대응할 수 있는 복수개의 모듈 장치로 이루어지고, 상기 모듈 장치는 스트로크를 보조하는 제1 모듈 장치와, 카테터의 삽입을 구동하는 제2 모듈 장치와, 카테터의 구부림을 조작하는 제3 모듈 장치로 구성된 것을 특징으로 한다.The repositionable teleoperational medical system disclosed in the prior art is a medical system for operating an operator by means of driving in response to the operator's hand movement remotely. The repositionable teleoperational medical system includes a master station that receives information according to an operator's hand movement, a slave robot operating on an operator according to information provided from the master station, and the master station includes a user's left and right hand movements. It consists of a plurality of module devices that can correspond to, the module device comprises a first module device for assisting the stroke, a second module device for driving the insertion of the catheter, and a third module device for manipulating the bending of the catheter It is characterized by.
그런데 재배치 가능한 원격 조작 의료 시스템을 구성하는 슬레이브 로봇은 관상동맥중재술과 전극도자절제술 중 어느 하나의 수술에만 적용할 수 있도록 설계되어 있어 관상동맥중재술과 전극도자절제술를 모두 진행하기 위해서는 관상동맥중재술을 위한 슬레이브 로봇과 전극도자절제술을 위한 슬레이브 로봇이 각각 별도로 구비되어야 하는 문제점이 있었다.However, the slave robot that constitutes a repositionable teleoperational medical system is designed to be applied to only one operation of coronary intervention and electrode ceramic ablation. There was a problem in that the robot and the slave robot for electrode ceramic ablation should be provided separately.
한편, 기존의 심도자술을 위한 수술장치로서 롤러방식의 와이어 조작 장비가 있으나, 메커니즘이 매우 복잡하고 대형 장비로서 넓은 공간을 차지하며 조작이 어려운 문제점이 있었다. 또한, 기존의 롤러방식의 와이어 조작 장비는 롤러 마찰에 의한 슬립(slip) 발생으로 인해 시술의 안정성을 신뢰할 수 없으며 롤러방식의 와이어 조작 장비도 관상동맥중재술 및 전극도자절제술 시술 모두에 적용할 수 없는 문제점이 있었다.On the other hand, there is a roller-type wire operation equipment as a surgical device for the conventional deep surgery, the mechanism is very complicated and occupies a large space as a large equipment, there was a difficult operation. In addition, the existing roller-type wire manipulation equipment is unreliable because of the slip caused by roller friction, and the roller-type wire manipulation equipment cannot be applied to both coronary intervention and electrodeless ablation procedure. There was a problem.
이에 대하여, 본 발명은 원격 조작 의료 시스템의 적용 여부에 관계없이 카테터 모듈 교체를 통해 관상동맥중재술과 전극도자절제술을 모두 진행할 수 있는 모듈러 타입의 의료용 카테터 모듈 장치를 제시하고자 한다.In this regard, the present invention is to propose a modular medical catheter module device capable of performing both coronary intervention and electrode ceramic ablation through the replacement of the catheter module, regardless of the application of a teleoperational medical system.
전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예는 카테터 모듈의 교체를 통해 관상동맥중재술 또는 전극도자절제술을 모두 진행할 수 있는 의료용 카테터 모듈 장치를 제공하고자 한다.In order to solve the above problems, an embodiment of the present invention is to provide a medical catheter module device capable of performing both coronary intervention or electrode ceramic ablation through replacement of the catheter module.
전술한 목적을 이루기 위해 본 발명은, 하우징; 및 상기 하우징에 장착되는 것으로서, 관상동맥중재술을 위한 제1 카테터 모듈 또는 전극도자절제술을 위한 제2 카테터 모듈; 을 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치를 제공한다.The present invention to achieve the above object, the housing; And a second catheter module mounted on the housing, the first catheter module for coronary intervention or the second catheter module for electrode ceramic ablation. It provides a medical catheter module device comprising a.
또한, 상기 하우징은 상부에 구비되는 슬롯; 상기 하우징의 내부공간에 회전 가능하도록 장착되는 동력전달기어; 상기 동력전달기어와 연결되는 제1 모터; 및 상기 하우징의 내부공간에 장착되는 그립퍼장치; 를 포함할 수 있다.In addition, the housing is a slot provided at the top; A power transmission gear rotatably mounted in the inner space of the housing; A first motor connected to the power transmission gear; And a gripper device mounted in an inner space of the housing. It may include.
또한, 상기 그립퍼장치는 하부에 가이드 레일이 구비되는 본체; 서로 마주보도록 양측으로 대칭 구비되는 것으로서, 상부에 슬롯부가 구비되고 상기 슬롯부가 상기 가이드 레일에 결합 상태에서 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 좌, 우 그립퍼; 및 상기 본체에 구비되는 동력전달부; 를 포함하고, 상기 동력전달부는 상기 좌, 우 그립퍼의 서로 마주보는 면에 구비되는 맞물림 기어의 맞물림 작동 또는 맞물림 해제 작동를 제어할 수 있다.The gripper device may further include a main body provided with a guide rail at a lower portion thereof; It is provided symmetrically on both sides to face each other, the left and right grippers are provided with a slot portion at the top and the slot portion is movable along the guide rail in a state coupled to the guide rail; And a power transmission unit provided in the main body. Includes, the power transmission unit may control the engagement operation or the disengagement operation of the engagement gear provided on the opposite sides of the left, right gripper.
또한, 상기 동력전달부는 상기 본체에 구비되는 제2 모터; 상기 좌, 우 그립퍼 사이에 위치하며 중심이 상기 제2 모터와 연결되어 상기 제2 모터의 작동에 의해 회전하는 제1 링크; 일측 단부는 힌지축에 의해 상기 제1 링크의 일측 단부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측 단부는 힌지축에 의해 상기 좌 그립퍼의 상부에서 연장되는 제1 연장부와 회전 가능하도록 연결되는 제2 링크; 및 상기 일측 단부는 힌지축에 의해 상기 제1 링크의 타측 단부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측 단부는 힌지축에 의해 상기 우 그립퍼의 상부에서 연장되는 제2 연장부와 회전 가능하도록 연결되는 제3 링크; 를 포함할 수 있다.The power transmission unit may include a second motor provided in the main body; A first link positioned between the left and right grippers and having a center connected to the second motor to rotate by operation of the second motor; A second link rotatably connected to one end of the first link by a hinge shaft and a second link rotatably connected to a first extension extending from an upper portion of the left gripper by a hinge shaft; And a third end rotatably connected to the other end of the first link by a hinge axis, and the other end rotatably connected to a second extension extending from the upper portion of the right gripper by a hinge axis. link; It may include.
또한, 상기 제2, 3 링크는 길이가 동일하고 서로 다른 방향으로 볼록한 곡선 형태의 링크일 수 있다.In addition, the second and third links may be curved links having the same length and convex in different directions.
또한, 상기 제1 카테터 모듈은, 양측 단부가 상기 하우징 상부 양측으로 마련되는 슬롯에 삽입되는 제1 슬롯삽입 프레임; 상기 제1 슬롯삽입 프레임의 저면에서 하향 연장되는 제1 브래킷; 상기 제1 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 동력전달기어에 맞물리는 제1 기어부재; 상기 제1 기어부재의 일측에 위치하며 적어도 외측면 일부가 기어부로 이루어지고 상기 그립퍼장치의 맞물림 작동시 상기 기어부가 상기 좌, 우 그립퍼의 맞물림 기어와 맞물려 회전이 제한되는 제1 카테터 홀더; 및 상기 제1 기어부재의 내부와 상기 제1 카테터 홀더의 내부에 삽입되는 가이드 카테터; 를 포함할 수 있다.In addition, the first catheter module, the first slot insertion frame is inserted into the slot is provided at both ends of the housing upper both sides; A first bracket extending downward from the bottom of the first slot insertion frame; A first gear member having a portion of an outer surface not supported by the first bracket, wherein the gear portion is engaged with the power transmission gear; A first catheter holder positioned on one side of the first gear member, the first catheter holder having at least a part of an outer surface formed of a gear part and the rotation of the gear part being engaged with the meshing gears of the left and right grippers during engagement operation of the gripper device; And a guide catheter inserted into the first gear member and the inside of the first catheter holder. It may include.
또한, 상기 제1 슬롯삽입 프레임의 일측 단부에 제1 밀착프레임이 구비되고 상기 제1 밀착프레임은 상기 슬롯의 진입부에 밀착 결합될 수 있다.In addition, a first contact frame may be provided at one end of the first slot insertion frame, and the first contact frame may be tightly coupled to the entrance of the slot.
또한, 상기 제1 밀착프레임은 상기 제1 슬롯삽입 프레임과 직각을 이루며 상기 제1 밀착프레임의 하부에 상기 가이드 카테터 내부에 결합되는 가이드 와이어가 통과하는 가이드 홀이 구비될 수 있다.In addition, the first close contact frame may be provided with a guide hole through which a guide wire coupled to the inside of the guide catheter forms a right angle with the first slot insertion frame and coupled to the lower portion of the first close contact frame.
또한, 상기 제1 카테터 홀더는 상기 제1 기어부재의 중심축과 중심이 일치하며, 상기 가이드 카테터는 상기 제1 카테터 홀더에 결합 상태에서 상기 제1 카테터 홀더의 외측에서 결합되는 결합부재에 의해 고정될 수 있다.In addition, the first catheter holder is centered with the central axis of the first gear member, the guide catheter is fixed by a coupling member coupled to the outside of the first catheter holder in the state coupled to the first catheter holder Can be.
또한, 상기 가이드 카테터는 전방부; 및 상기 전방부에 연결되는 후방부; 를 포함하고, 상기 가이드 카테터가 상기 제1 기어부재 및 상기 제1 카테터 홀더에 결합 상태에서, 상기 전방부는 상기 제1 기어부재 내부에 위치하고, 상기 후방부는 상기 제1 카테터 홀더 내부에 위치할 수 있다.In addition, the guide catheter is a front portion; A rear part connected to the front part; The guide catheter may be coupled to the first gear member and the first catheter holder, wherein the front part may be located inside the first gear member, and the rear part may be located inside the first catheter holder. .
또한, 상기 제1 브래킷은 상기 제1 기어부재의 양측 단부를 지지할 수 있도록 복수로 구성되며, 상기 제1 기어부재의 양측 단부는 상기 제1 브래킷에 결합되는 베어링에 회전 가능하도록 지지될 수 있다.In addition, the first bracket may be configured in plural so as to support both end portions of the first gear member, and both end portions of the first gear member may be rotatably supported by a bearing coupled to the first bracket. .
또한, 상기 제2 카테터 모듈은, 양측 단부가 상기 하우징 상부 양측으로 마련되는 슬롯에 삽입되는 제2 슬롯삽입 프레임; 상기 제2 슬롯삽입 프레임의 저면에서 하향 연장되는 제2 브래킷; 상기 제2 브래킷에 장착되며 상기 제2 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 동력전달기어에 맞물리는 제2 기어부재; 상기 제2 기어부재 일측에 위치하며 상기 제2 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 그립퍼장치의 맞물림 작동시 상기 좌, 우 그립퍼의 맞물림 기어와 맞물리는 제2 카테터 홀더; 및 상기 제2 기어부재의 내부와 상기 제2 카테터 홀더 내부에 삽입되는 카테터 샤프트 작동장치; 를 포함할 수 있다.In addition, the second catheter module, the second slot insertion frame is inserted into the slot is provided at both ends of the upper side of the housing; A second bracket extending downward from the bottom of the second slot insertion frame; A second gear member mounted to the second bracket and not part of the outer surface of the second bracket, the gear being engaged with the power transmission gear; A second catheter which is located on one side of the second gear member and is not supported by the second bracket comprises a gear part, and the gear part is engaged with the meshing gears of the left and right grippers during the engagement operation of the gripper device. holder; And a catheter shaft actuator inserted into the second gear member and inside the second catheter holder. It may include.
또한, 상기 제2 슬롯삽입 프레임의 일측 단부에 제2 밀착프레임이 구비되고 상기 제2 밀착프레임은 상기 제2 슬롯삽입 프레임이 상기 슬롯에 결합시 상기 슬롯의 진입부에 밀착 결합될 수 있다.In addition, a second close contact frame is provided at one end of the second slot insertion frame, and the second close contact frame may be tightly coupled to the entrance of the slot when the second slot insertion frame is coupled to the slot.
또한, 상기 제2 밀착프레임은 상기 제2 슬롯삽입 프레임과 직각을 이루며 상기 제2 밀착프레임의 하부에 상기 카테터 샤프트 작동장치의 내부에 결합되는 카테터 샤프트가 통과하는 가이드 홀이 구비될 수 있다.In addition, the second close contact frame may be provided with a guide hole through which the catheter shaft coupled to the inside of the catheter shaft operating device is formed at a right angle to the second slot insertion frame and the second close contact frame.
또한, 상기 제2 카테터 홀더는 상기 제2 기어부재의 중심축과 중심이 일치하며, 상기 카테터 샤프트 작동장치는 상기 제2 기어부재와 상기 제2 카테터 홀더에 결합 상태에서 상기 제2 기어부재의 외측 또는 상기 제2 카테터 홀더의 외측에서 결합되는 결합부재에 의해 고정될 수 있다.In addition, the second catheter holder is centered with the central axis of the second gear member, the catheter shaft actuator is the outer side of the second gear member in the state coupled to the second gear member and the second catheter holder. Or it may be fixed by a coupling member coupled to the outside of the second catheter holder.
또한, 상기 카테터 샤프트 작동장치는, 몸체; 및 상기 몸체 전방에 결합되는 구부림 조작부; 를 포함하고, 상기 카테터 샤프트 작동장치와 상기 제2 기어부재 및 상기 제2 카테터 홀더의 결합 상태에서, 상기 구부림 조작부는 상기 제2 기어부재 내부에 위치하고 상기 몸체의 후방 부위는 상기 제2 카테터 홀더 내부에 위치할 수 있다.In addition, the catheter shaft actuator, the body; And bending operation unit coupled to the front of the body; Includes, wherein in the coupled state of the catheter shaft operating device and the second gear member and the second catheter holder, the bending operation portion is located inside the second gear member and the rear portion of the body is inside the second catheter holder It can be located at
또한, 상기 제2 브래킷은 상기 제1 기어부재의 양측 단부 및 상기 제2 카테터 홀더의 선단부을 지지할 수 있도록 복수로 구성되며, 상기 제1 기어부재의 양측 단부 및 상기 제2 카테터 홀더의 선단부는 상기 제2 브래킷에 결합되는 베어링에 회전 가능하도록 지지될 수 있다.In addition, the second bracket may be configured in plural so as to support both end portions of the first gear member and the tip portion of the second catheter holder, and both end portions of the first gear member and the tip portion of the second catheter holder are It may be rotatably supported by a bearing coupled to the second bracket.
또한, 상기 하우징은 직선운동장치에 장착되어 직선운동을 할 수 있다.In addition, the housing may be mounted on a linear motion device to perform a linear motion.
또한, 상기 직선운동장치는, 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 양단이 지지되는 가이드 축; 상기 가이드 축에 결합 상태에서 가이드 축을 따라 이동 가능하고 상기 하우징이 장착되는 받침대; 상기 베이스 프레임에 양단이 회전 가능하도록 지지되고 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 작동에 의해 회전하면서 상기 하우징이 장착되는 받침대를 이송하는 이송스크루; 및 상기 이송스크루에 장착되면서 상기 받침대와 연결되어 상기 이송스크루의 회전시 상기 이송스크루를 따라 이동하는 이송너트; 를 포함할 수 있다.In addition, the linear motion device, the base frame; Guide shafts whose ends are supported by the base frame; A pedestal in which the housing is mounted and movable along the guide shaft in a coupled state to the guide shaft; A transfer screw supported at both ends of the base frame to be rotatable and connected to a driving motor to move a pedestal on which the housing is mounted while rotating by the operation of the driving motor; And a transfer nut mounted on the transfer screw and connected to the pedestal to move along the transfer screw when the transfer screw is rotated. It may include.
또한, 상기 베이스 프레임의 길이 방향으로 센서가 복수로 구비되고, 상기 센서는 상기 하우징이 통과할 때의 위치정보를 획득하며, 제어부에서 상기 센서에서 획득한 정보를 바탕으로 상기 구동모터를 제어하여 상기 하우징의 이동거리를 제어할 수 있다.In addition, a plurality of sensors are provided in the longitudinal direction of the base frame, the sensor obtains the position information when the housing passes, and the control unit controls the drive motor based on the information obtained from the sensor The moving distance of the housing can be controlled.
본 발명은 카테터 모듈 교체를 통해 관상동맥중재술과 전극도자절제술 모두 가능한 모듈러 타입의 의료용 카테터 모듈 장치를 제공할 수 있다.The present invention can provide a medical catheter module device of the modular type capable of both coronary intervention and electrode ceramic ablation through the catheter module replacement.
또한, 본 발명은 기존의 슬립이 발생하는 롤러방식의 장비와 달리 슬립이 발생하지 않는 기어 작동 방식으로 수술의 안정성을 신뢰할 수 있다.In addition, the present invention can be reliable in the stability of the operation in the gear operation method does not occur slip unlike the roller-type equipment of the existing slip occurs.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하우징에 제1 카테터 모듈이 결합된 의료용 카테터 모듈 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합 전 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합된 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈의 사시도이다.
도 5는 도 4의 A-A 선단면도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈이 결합된 하우징을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림되기 전 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림된 상태를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 가이드 와이어의 길이조절 과정을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 하우징에 제2 카테터 모듈이 결합된 의료용 카테터 모듈 장치를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합 전 상태를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합된 상태를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈의 사시도이다.
도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 카테터 샤프트 작동장치가 제2 카테터 홀더에 결합된 상태를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 카테터 샤프트 작동장치가 제2 카테터 홀더에 결합되기 전 상태를 나타내는 도면이다.
도 16은 도 13의 B-B 선단면도이다.
도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈이 결합된 하우징을 나타내는 도면이다.
도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림되기 전 상태를 나타내는 도면이다.
도 19는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림된 상태를 나타내는 도면이다.
도 20은 본 발명의 제2 실시예에 따른 카테터 샤프트의 구부림 과정을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a medical catheter module device coupled to the first catheter module in the housing according to the first embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state before the first catheter module is coupled to the slot of the housing according to the first embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which the first catheter module coupled to the slot of the housing according to the first embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of the first catheter module according to the first embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
6 is a view illustrating a housing in which a first catheter module is coupled according to a first embodiment of the present invention.
7 is a view showing a state before the gear portion of the first catheter holder according to the first embodiment of the present invention is engaged with the engagement gear of the gripper device.
8 is a view showing a state in which the gear portion of the first catheter holder according to the first embodiment of the present invention is engaged with the engagement gear of the gripper device.
9 is a view showing a length adjustment process of the guide wire according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view illustrating a medical catheter module device in which a second catheter module is coupled to a housing according to a second embodiment of the present invention.
11 is a view showing a state before the second catheter module is coupled to the slot of the housing according to the second embodiment of the present invention.
12 is a view showing a state in which the second catheter module coupled to the slot of the housing according to the second embodiment of the present invention.
13 is a perspective view of a second catheter module according to a second embodiment of the present invention.
14 is a view showing a state in which the catheter shaft actuator according to the second embodiment of the present invention is coupled to the second catheter holder.
15 is a view showing a state before the catheter shaft actuator according to the second embodiment of the present invention is coupled to the second catheter holder.
FIG. 16 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 13.
FIG. 17 is a view illustrating a housing in which a second catheter module according to a second embodiment of the present invention is coupled.
18 is a view showing a state before the gear portion of the second catheter holder according to the second embodiment of the present invention is engaged with the engagement gear of the gripper device.
19 is a view showing a state in which the gear portion of the second catheter holder according to the second embodiment of the present invention is engaged with the engagement gear of the gripper device.
20 is a view showing a bending process of the catheter shaft according to the second embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals have the same reference numerals as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical spirit of the present invention is not limited thereto, but may be variously modified and modified by those skilled in the art.
심도자술(Cardiac catheterization)은 길고 가느다란 카테터를 허벅지나 손목의 혈관으로 삽입하여, 막힌 관상 동맥을 뚫는 관상동맥중재술(Coronary Intervention) 및 심장 박동이 불규칙한 부정맥(Arrhythmia)을 치료하는 전극도자절제술(Radiofrequency Catheter Ablation)로 구분할 수 있다.Cardiac catheterization involves the insertion of a long, thin catheter into the blood vessels of the thigh or wrist to treat coronary intervention that penetrates a blocked coronary artery and radiofrequency catheter to treat arrhythmia with irregular heartbeats. Ablation).
관상동맥중재술(Coronary Intervention)은 막힌 관상 동맥을 뚫기 위해, 서혜부(사타구니)에 위치한 대퇴동맥을 통하여 가이드 와이어, 카테터를 심장까지 삽입하여 막히거나 좁아진 심장 혈관을 뚫는 시술이다. 관상동맥중재술은 혈관 조영제(contrast medium)를 주사하여 획득한 병변 부위의 정보를 기반으로 가이드 와이어, 가이드 카테터를 삽입하고, 벌룬 카테터(Balloon Catheter)를 삽입하여 심장까지 이동 후 좁아진 혈관 부위에 대해 벌룬(Balloon)을 부풀려 확장한다. 혈전의 재협착 방지를 위해 병변 부위에 특수 금속으로 된 그물망 형태의 스텐트(Stent)를 설치한다.Coronary Intervention is a procedure that inserts a guide wire or catheter into the heart through a femoral artery located in the groin (groin) to pierce a blocked coronary artery. Coronary intervention is performed by inserting a guide wire and a guide catheter based on the information on the lesion site obtained by injecting a contrast medium, and inserting a balloon catheter to the heart and then ballooning the narrowed blood vessel site. Inflate and expand Balloon. A special metal mesh stent is installed at the lesion site to prevent restenosis of the thrombus.
전극도자절제술(Radiofrequency Catheter Ablation)은 부정맥의 원인이 되는 조직을 찾아 카테터를 통해 고주파를 방출하여 원인 조직을 절제 또는 괴사함으로써 부정맥을 근본적으로 완치시키는 치료 방법이다. 전극도자절제술은 국소 또는 전신 마취 상태에서 환자의 좌우 대퇴부정맥(넙다리정맥) 또는 동맥을 통해 3~4개의 전극도자를 체내에 삽입한다. 전극도자를 통해 심장의 여러 부위에 전기자극으로 부정맥을 유발시켜 부정맥 원인 부위를 진단한다. 고주파 전류 발생기에 연결된 전극도자를 부정맥 원인 부위에 위치시킨 후 전류를 통하여 조직괴사 부정맥이 유발되지 않을 때까지 시술부위를 바꾸어 가면서 전기 치료를 반복한다.Radiofrequency Catheter Ablation is a treatment method that radically cures arrhythmia by finding or removing the high frequency through the catheter to find the tissue causing the arrhythmia. Electrodebridement involves the insertion of three to four electrodes into the body through the patient's left and right femoral veins or arteries under local or general anesthesia. Diagnosis of arrhythmia causes by arrhythmia caused by electrical stimulation to the various parts of the heart through the electrode ceramics. After placing the electrode cable connected to the high frequency current generator in the arrhythmia cause area, the electrical treatment is repeated while changing the surgical site until the tissue necrosis arrhythmias are not induced through the current.
이러한 심도자술은 시술 과정에서 엑스레이 장치를 이용하여 환자의 병변 부위를 촬영하기 때문에 환자, 의사 모두 방사선 노출을 피할 수 없고, 심도자술은 의사의 경험과 능력 등에 따라 그 수술 결과가 달라질 수 있는 문제점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 원격 조작 의료 시스템이 대안으로 대두되고 있으나 환자를 수술하는 원격 조작 의료 시스템의 슬레이브 로봇(slave robot)은 관상동맥중재술과 전극도자절제술 중 하나의 수술에만 적용할 수 있도록 설계되어 있다.Since the deep artery is photographed on the lesion site of the patient using the X-ray apparatus during the procedure, both the patient and the doctor cannot avoid radiation exposure, and the deep artery surgery has a problem in that the result of the surgery may vary depending on the experience and ability of the doctor. In order to solve this problem, a remote operation medical system is emerging as an alternative, but a slave robot of a remote operation medical system for operating a patient is designed to be applied to only one operation of coronary intervention and electrodeless ablation. have.
이에 대하여, 본 발명은 원격 조작 의료 시스템의 적용 여부와 관계없이 카테터 모듈 교체를 통해 관상동맥중재술과 전극도자절제술 모두에 적용할 수 있는 모듈러 타입의 의료용 카테터 모듈 장치를 제시하고자 한다.In this regard, the present invention is to propose a modular type medical catheter module device that can be applied to both coronary intervention and electrode ceramic ablation through the replacement of the catheter module irrespective of whether the teleoperational medical system is applied.
<본 발명의 제1 실시예><First embodiment of the present invention>
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하우징에 제1 카테터 모듈이 결합된 의료용 카테터 모듈 장치를 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합 전 상태를 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합된 상태를 나타내는 도면이다.1 is a view showing a medical catheter module device in which a first catheter module is coupled to the housing according to the first embodiment of the present invention, Figure 2 is a slot of the housing of the first catheter module according to the first embodiment of the present invention 3 is a view showing a state before coupling to, Figure 3 is a view showing a state in which the first catheter module coupled to the slot of the housing according to the first embodiment of the present invention.
본 발명의 제1 실시예는, 하우징(10) 및 하우징(10)에 장착되는 제1 카테터 모듈(20)을 포함한다. 하우징(10)에는 제1 카테터 모듈(20)의 결합을 위한 슬롯(11)이 상부 좌, 우 양측으로 구비된다. 제1 카테터 모듈(20)에는 관상동맥중재술을 위한 가이드 카테터(25)가 장착된다.The first embodiment of the present invention includes a
제1 카테터 모듈(20)은 슬롯(11)에 삽입되는 제1 슬롯삽입 프레임(21), 제1 슬롯삽입 프레임(21)으로부터 연장되는 제1 브래킷(22), 제1 브래킷(22)에 결합되는 제1 기어부재(23), 가이드 카테터(25)가 내부에 결합되는 카테터 홀더(24) 및 제1 기어부재(23) 내부에 결합되는 가이드 카테터(25)를 포함한다.The
구체적으로 제1 슬롯삽입 프레임(21)은 양측 단부가 하우징(10)의 상부 양측으로 마련되는 슬롯(11)에 삽입된다. 슬롯(11)은 제1 슬롯삽입 프레임(21)의 양측 단부가 삽입될 수 있는 구조이면 형상에 제한이 없다.In detail, the first
제1 브래킷(22)은 제1 슬롯삽입 프레임(21)의 저면에서 하향으로 연장 형성된다. 제1 브래킷(22)은 복수로 구성되는 것이 바람직하다. 복수로 구성되는 제1 브래킷(22)에 의해 제1 기어부재(23)의 양측 단부가 안정적으로 지지될 수 있다.The
제1 브래킷(22)의 제1 기어부재(23)가 결합되는 부위에는 베어링(28)이 구비될 수 있다. 제1 기어부재(23)의 양측 단부는 베어링(28)에 지지되어 회전이 원활히 이루어질 수 있다.A bearing 28 may be provided at a portion at which the
제1 기어부재(23)에 기어부(23a)가 구비된다. 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)는 제1 기어부재(23)의 외측면 일부에 구비된다. 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)는 제1 기어부재(23)에 지지되는 않는 외측면 부위에 구비된다.The
제1 카테터 모듈(20)의 제1 슬롯삽입 프레임(21)을 하우징(10)의 슬롯(11)에 결합하면 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)가 하우징(10)의 내부공간(12)에 구비되는 동력전달기어(121)에 맞물리게 된다. 동력전달기어(121)의 회전력은 맞물려 있는 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)로 전달된다.When the first
제1 카테터 홀더(24)는 중심이 제1 기어부재(23)의 중심축과 일치하도록 제1 기어부재(23)의 일측에 위치한다. 제1 카테터 홀더(24)는 하우징(10) 방향 쪽에 위치한다. 제1 카테터 홀더(24)는 적어도 외측면 일부가 기어부(24a)로 이루어진다.The
하우징(10)의 내부공간(12)에는 좌, 우 양측으로 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)가 대칭 구비된다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 서로 마주보는 면에는 맞물림 기어(123e)가 장착된다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이가 좁혀지면서 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에 맞물림된다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 사이가 벌어지면서 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에서 떨어져 맞물림 상태가 해제된다.In the
하우징(10)은 직선운동장치(40) 위에 장착된다. 직선운동장치(40)의 작동에 의해 하우징(10)은 직선운동을 할 수 있다.The
직선운동장치(40)는 하우징(10)을 직선으로 이동시킬 수 있는 장치이면 모두 가능하다. 예컨대, 엘엠가이드(Liner mortion guide) 등과 같은 장치일 수 있다.The
직선운동장치(40)는, 베이스 프레임(41), 베이스 프레임(41)에 양측 단부가 지지되는 가이드 축(42), 가이드 축(42)과 연결되어 가이드 축(42)을 따라 이동 가능하고 하우징(10)이 안치 결합되는 받침대(43), 베이스 프레임(41)에 양측 단부가 회전 가능하도록 지지되는 이송스크루(44) 및 받침대(43)와 연결되면서 이송스크루(44)에 결합되어 이송스크루(44)의 회전작동에 의해 이송스크루(44)를 따라 이동하는 이송너트(46)를 포함한다.The
구체적으로 가이드 축(42)은 하우징(10)이 안치 결합되는 받침대(43)의 이동이 안정적으로 이루어질 수 있도록 안내하는 역할을 한다. 가이드 축(42)은 복수로 구성될 수 있다.Specifically, the
이송스크루(44)는 구동모터(45)와 연결된다. 구동모터(45)의 작동에 의해 이송스크루(44)가 회전한다. 이송스크루(44)가 회전함에 따라 이송스크루(44)와 연결된 받침대(43)가 직선운동을 한다. 받침대(43)가 직선운동을 함에 따라 제1 카테터 모듈(20)이 장착된 하우징(10)이 직선운동을 한다.The
이송너트(46)는 이송스크루(44)에 장착된 상태에서 이송스크루(44)의 회전 작동에 의해 이송스크루(44)를 따라 직선운동을 한다. 이송너트(46)가 직선운동을 함에 따라 연결된 받침대(43)도 직선운동을 한다. 예컨대, 이송너트(46)는 이송스크루(44)와 나사 결합되거나 또는 볼 스크루(Ball screw) 방식으로 이송스크루(44)와 결합될 수 있다.The
한편, 도면에 도시되어 있지 않으나 베이스 프레임(41)의 길이 방향으로 센서가 구비될 수 있다. 센서는 하우징(10)이 직선운동을 하는 베이스 프레임(41)의 양측 단부와 양측 단부 사이 등에 복수로 구성될 수 있다.Although not shown in the drawings, a sensor may be provided in the longitudinal direction of the
이러한 센서는 하우징(10)이 통과할 때의 위치정보를 획득한다. 센서에서 획득한 하우징(10)의 위치정보는 제어부(미도시)로 전달될 수 있다. 제어부에서 센서에서 획득한 정보를 바탕으로 구동모터(45)를 제어하여 하우징(10)의 이동거리를 제어할 수 있다.Such a sensor acquires the position information when the
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈의 사시도이고, 도 5는 도 4의 A-A 선단면도이다.4 is a perspective view of the first catheter module according to the first embodiment of the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view A-A of FIG.
가이드 카테터(25)는 관상동맥중재술을 위한 수술도구이다. 가이드 카테터(25)는 공지된 구성에 의해 다양한 형태로 구성될 수 있다. 가이드 카테터(25)는 제1 기어부재(23)의 내부와 제1 카테터 홀더(24)의 내부에 삽입된다. 가이드 카테터(25)는 가이드 와이어(25a)에 장착될 수 있다.
구체적으로 가이드 카테터(25)는 전방부(251) 및 전방부(251)와 연결되는 후방부(252)를 포함한다. 가이드 카테터(25)는 제1 기어부재(23)와 제1 카테터 홀더(24)에 결합시 전방부(251)는 제1 기어부재(23)의 내부에 삽입되고 후방부(252)는 제1 카테터 홀더(24)의 내부에 삽입된다. 전방부(251)와 후방부(252)는 나사 결합방식으로 결합될 수 있다.In detail, the
가이드 카테터(25)는 공지된 가이드 카테터의 구성에 의해 다양한 형태로 구성될 수 있다. 가이드 카테터(25)의 전방부(251)는 척(chuck)이고, 가이드 카테터(25)의 후방부(252)는 토크 컨트롤러(torque controller)일 수 있다.
기존의 공지된 가이드 카테터는 전체를 잡고 회전 및 이동을 수행할 수 있다. 기존 공지된 가이드 카테터는 토크 컨트롤러를 잡고, 척을 회전시켜 풀면 토크 컨트롤러가 풀린다. 이로 인해 가이드 와이어의 길이를 조절할 수 있다.The existing known guide catheter can hold the whole and perform rotation and movement. The conventionally known guide catheter is held by the torque controller, and the torque controller is released by rotating the chuck. This makes it possible to adjust the length of the guide wire.
본 발명의 제1 실시예에서 가이드 카테터(25)의 작동 메커니즘은 기존의 카테터 가이드의 작동 메커니즘과 동일하다.In the first embodiment of the present invention, the actuation mechanism of the
한편, 관상동맥중재술은 대퇴동맥을 통하여 가이드 와이어(25a)를 심장까지 삽입하여 막히거나 좁아진 심장 혈관을 뚫는 시술이다.On the other hand, coronary intervention is a procedure for penetrating a blocked or narrowed cardiovascular vessel by inserting the
제1 슬롯삽입 프레임(21)의 일측 단부에 제1 밀착프레임(26)이 구비된다. 제1 밀착프레임(26)은 제1 슬롯삽입 프레임(21)과 직각을 이루도록 구비된다. 이러한 구조로 이루어지는 제1 밀착프레임(26)은 결합시 슬롯(11)의 진입부에 닿아 제1 슬롯삽입 프레임(21)이 슬롯(11) 방향으로 이동하는 것을 제한할 수 있다. 제1 밀착프레임(26)의 하부에 가이드 와이어(25a)가 통과하는 가이드 홀(26a)이 구비될 수 있다. 가이드 홀(26a)은 제1 기어부재(23)의 중심축과 중심이 일치한다.The
예컨대, 제1 밀착프레임(26)은 슬롯(11)의 진입부와 볼트 등과 같은 결합부재(27)에 의해 체결되거나, 제1 밀착프레임(26) 또는 슬롯(11)의 진입부를 자석(전자석)으로 구성하여 제1 밀착프레임(26)이 슬롯(11)의 진입부에 밀착 결합되게 할 수 있다.For example, the first
제1 카테터 홀더(24)에 가이드 카테터(25)가 결합된 상태에서 제1 카테터 홀더(24)의 외측에서 결합부재(27)를 결합하여 가이드 카테터(25)를 고정한다. 결합부재(27)의 볼트 등일 수 있다. 결합부재(27)는 제1 카테터 홀더(24)의 외주를 따라 120도 등간격으로 결합될 수 있다. 결합부재(27)가 결합되는 제1 카테터 홀더(24)의 외측 부위는 제1 기어부재(23) 쪽을 향하는 전방 부위로서 기어가 형성되지 않는다.In the state in which the
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 모듈이 결합된 하우징을 나타내는 도면이다.6 is a view illustrating a housing in which a first catheter module is coupled according to a first embodiment of the present invention.
제1 카테터 모듈(20)의 제1 슬롯삽입 프레임(21) 양측 단부에 삽입되는 슬롯(11), 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)와 맞물리는 동력전달기어(121), 동력전달기어(121)와 연결되는 제1 모터(122) 및 제1 카테터 홀더(24)를 고정하거나 또는 고정을 해제하는 그립퍼장치(123)를 포함한다.A
구체적으로 동력전달기어(121)는 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)에 동력을 전달한다. 예컨대, 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)는 스퍼기어(spur gear)일 수 있다. 동력전달기어(121)는 하우징(10)의 내부공간(12)에 회전 가능하도록 장착된다.Specifically, the
제1 슬롯삽입 프레임(21)을 슬롯(11)에 삽입하면 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)가 동력전달기어(121)와 맞물림된다. 제1 슬롯삽입 프레임(21)의 양측 단부가 슬롯(11)에 삽입되어 수평방향으로 슬라이딩 결합되기 때문에 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)와 동력전달기어(121)의 맞물림이 안정적으로 이루어질 수 있다.When the first
제1 모터(122)는 동력전달기어(121)와 연결되어 동력전달기어(121)에 동력을 전달한다. 제1 모터(122)의 구동에 의해 동력전달기어(121)가 회전한다. 동력전달기어(121)가 회전함에 따라 동력전달기어(121)와 맞물림된 제1 기어부재(23)가 회전한다.The
하우징(10)의 내부공간(12)에는 그립퍼장치(123)가 마련된다. 그립퍼장치(123)에 의해 제1 카테터 홀더(24)가 회전할 수 없도록 고정되거나 고정 해제될 수 있다.The
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림되기 전 상태를 나타내는 도면이고, 도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림된 상태를 나타내는 도면이다.7 is a view showing a state before the gear portion of the first catheter holder according to the first embodiment of the present invention is engaged with the engagement gear of the gripper device, Figure 8 is a first catheter holder according to the first embodiment of the present invention Is a view showing a state in which the gear portion of the meshed portion is engaged with the engagement gear of the gripper device.
그립퍼장치(123)는 본체(123a), 본체(123a) 하부에 구비되는 것으로서 간격이 좁혀지거나 벌어지는 작동을 하면서 제1 카테터 홀더(24)를 고정하거나 고정을 해제하는 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 및 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 작동을 제어하는 동력전달부(123g)를 포함한다.The
본체(123a)는 하우징(10)의 내부공간(12)에 설치된다. 본체(123a)의 하부에는 가이드 레일(123b)이 구비된다. 가이드 레일(123b)에 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 슬롯부(123f)가 결합되어 가이드 레일(123b)을 따라 이동할 수 있다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 높이 조절이 가능하도록 슬롯부(123f)는 층을 이루도록 복수로 구성하는 것이 바람직하다.The
예컨대, 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 높이를 최고 높이로 하고 싶을 경우 최상단에 위치한 슬롯부(123f)를 가이드 레일(123b)에 결합한다. 반대로, 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 높이를 최저 높이로 하고 싶을 경우 최하단에 위치한 슬롯부(123f)를 가이드 레일(123b)에 결합한다.For example, when the height of the left and
좌, 우 그립퍼(123c, 123d)는 슬롯부(123f)가 가이드 레일(123b)에 결합됨에 따라 본체(123a)와 연결된다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)는 서로 마주보도록 양측으로 대칭 구비된다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 간격은 본체(123a)에 구비되는 동력전달부(123g)에 의해 제어될 수 있다.The left and
좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 서로 바라보는 면에는 맞물림 기어(123e)가 장착된다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)는 슬롯부(123f)가 가이드 레일(123b)에 결합 상태로 가이드 레일(123b)을 따라 이동하면서 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이의 간격이 좁혀지거나 벌어질 수 있다.
동력전달부(123g)는 동력을 전달하는 제2 모터(123h) 및 제2 모터(123h)의 구동에 의해 연동하여 작동하는 제1, 2, 3 링크(123i, 123j, 123k)를 포함한다.The
구체적으로 제2 모터(123h)는 본체(123a)의 대략 중앙에 설치된다. 제2 모터(123h)는 제1 링크(123i)의 중심과 연결되어 제1 링크(123i)를 회전시킨다.Specifically, the
제1 링크(123i)의 양측 단부는 제1, 2 링크(123j, 123k)와 회전 가능하도록 연결된다. 제1 링크(123i)는 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 상부에서 상향으로 연장되는 제1, 2 연장부(123l, 123m) 사이에 위치한다. 제1 링크(123i)는 제2 모터(123h)를 중심으로 회전한다.Both ends of the
제2 링크(123j)의 일측 단부는 힌지축(124)에 의해 제1 링크(123i)의 일측 단부와 회전 가능하도록 연결된다. 제2 링크(123j)의 타측 단부는 힌지축(124)에 의해 제1 연장부(123l)와 회전 가능하도록 연결된다.One end of the
제3 링크(123k)의 일측 단부는 힌지축(124)에 의해 제1 링크(123i)의 타측 단부와 회전 가능하도록 연결된다. 제3 링크(123k)의 타측 단부는 힌지축(124)에 의해 제2 연장부(123m)와 회전 가능하도록 연결된다.One end of the
예컨대, 제2, 3 링크(123j 123k)는 길이가 동일한 것이 바람직하다. 제2, 3 링크(123j 123k)는 서로 다른 방향으로 볼록한 곡선 형태의 링크일 수 있다.For example, it is preferable that the second and
다음은 본 발명의 제1 실시예에 따른 관상동맥중재술을 위한 가이드 카테터의 전, 후진 작동에 대해 설명한다.Next, the forward and backward operations of the guide catheter for coronary interventions according to the first embodiment of the present invention will be described.
도 1과 같이 슬롯(11)의 진입부에 제1 밀착프레임(26)이 밀착되도록 제1 슬롯삽입 프레임(21)을 슬롯(11)에 완전히 삽입한다. 이와 같이 관상동맥중재술용 제1 카테터 모듈(20)을 하우징(10)에 완전히 결합한 상태에서 직선운동장치(40)에 장착된 구동모터(45)를 구동한다.As shown in FIG. 1, the first
구동모터(45)의 정방향 또는 역방향 구동에 의해 이송스크루(44)가 정방향 또는 역방향으로 회전한다.The
예컨대, 이송스크루(44)가 정방향으로 회전하면 이송스크루(44)를 따라 이송너트(46)가 전진 작동을 하고, 이에 연동하여 받침대(43)에 장착된 하우징(10)이 전진 작동을 하기 때문에 가이드 와이어(25a)가 전진한다. 반대로 이송스크루(44)가 역방향으로 회전하면 이송스크루(44)을 따라 이송너트(46)가 후진 작동을 하고 이에 연동하여 받침대(43)에 장착된 하우징(10)이 후진 작동을 하기 때문에 가이드 와이어(25a)가 후진한다.For example, when the
다음은 본 발명의 제1 실시예에 따른 관상동맥중재술을 위한 가이드 와이어 좌우회전에 대해 설명한다.Next, the left and right rotation of the guide wire for coronary artery intervention according to the first embodiment of the present invention.
도 6, 7과 같이 가이드 와이어(25a)의 좌우 회전 작동시에는 가이드 와이어(25a)의 자유로운 회전이 가능하도록 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에서 떨어진다.As shown in FIGS. 6 and 7, when the
이 상태에서 제1 모터(122)의 구동에 의해 동력전달기어(121)가 회전하면 동력전달기어(121)에 맞물린 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)가 회전하고, 이에 제1 기어부재(23)와 제1 카테터 홀더(24)가 회전한다. 제1 기어부재(23)와 제1 카테터 홀더(24)가 회전함에 따라 제1 기어부재(23)와 제1 카테터 홀더(24) 내부에 결합된 가이드 와이어(25a)가 회전한다.In this state, when the
예컨대, 제1 모터(122)가 정방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 정방향으로 회전시키면 동력전달기어(121)와 맞물린 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)가 정방향으로 회전함에 따라 제1 기어부재(23)와 제1 카테터 홀더(24) 내부에 결합된 가이드 와이어(25a)가 정방향으로 회전한다. 반대로, 제1 모터(122)가 역방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 역방향으로 회전시키면 동력전달기어(121)와 맞물린 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)가 역방향으로 회전함에 따라 제1 기어부재(23)와 제1 카테터 홀더(24) 내부에 결합된 가이드 와이어(25a)가 역방향으로 회전한다.For example, when the
직선 구간의 혈관은 가이드 와이어(25a)의 전, 후진 작동만으로 이동 가능하나, 곡선 구간의 혈관은 전, 후진 작동만으로 가이드 와이어(25a)의 이동 불가능하므로 곡선 구간의 혈관을 통과할 때는 가이드 와이어(25a)를 좌, 우로 회전시키면서 이동한다.The blood vessels in the straight section can be moved only by the forward and backward operations of the
다음은 본 발명의 제1 실시예에 따른 관상동맥중재술을 위한 가이드 와이어 길이조정에 대해 설명한다.The following describes the guide wire length adjustment for coronary interventions according to the first embodiment of the present invention.
가이드 와이어(25a)의 길이조정(Length adjustment)시 제1 카테터 홀더(24)의 회전이 불가하도록 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)가 제1 카테터 홀더(24)를 잡는다.The left and
도 7과 같이 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에서 떨어진 상태에서 도 8과 같이 동력전달부(123g)의 작동에 의해 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이가 좁혀지면서 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에 맞물린다.As shown in FIG. 7, the
이러한 한 작동은 제2 모터(123h)의 구동에 의해 이루어질 수 있다. 구체적으로 제2 모터(123h)의 구동에 의해 제1 링크(123i)가 회전한다. 제1 링크(123i)의 회전에 의해 제2 링크(123j)는 하향으로 당겨지고, 제3 링크(123k)는 상향으로 당겨짐에 따라 이와 연결되는 제1, 2 연장부(123l, 123m)가 당겨지고 이에 제1, 2 연장부(123l, 123m)와 연결되는 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)가 서로 마주보는 방향으로 당겨지면서 사이가 좁혀진다.One such operation may be performed by driving the
이때, 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)는 상부의 슬롯부(123f)가 본체(123a)의 가이드 레일(123b)에 결합되어 있어 가이드 레일(123b)을 따라 안정적으로 이동할 수 있다.At this time, the left and right grippers (123c, 123d) is coupled to the
좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이가 좁혀짐에 따라 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에 맞물리게 된다. 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에 맞물린 상태에서는 제1 카테터 홀더(24)의 회전이 불가능하다.As the gap between the left and
예컨대, 제1 모터(122)가 정방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 회전시키면 동력전달기어(121)에 맞물려 있는 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)가 회전한다. 제1 카테터 홀더(24)는 맞물림 기어(123e)가 제1 카테터 홀더(24)의 기어부(24a)에 맞물린 상태로 회전을 못하고, 제1 기어부재(23)만 회전할 수 있다. 가이드 카테터(25)의 전방부(251)가 내부에 결합된 제1 기어부재(23)가 정방향으로 회전함에 따라 도 9 (a)와 같이 조임 상태의 전방부(251)가 도 9 (b)와 같이 풀어지면서 가이드 카테터(25)에 고정되어 있던 가이드 와이어(25a)가 움직일 수 있는 상태가 되어 가이드 와이어(25a)의 길이조정이 가능해진다. 반대로, 도 9 (b)와 같이 전방부(251)가 풀어진 상태에서 제1 모터(122)를 역방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 회전시키면 동력전달기어(121)에 맞물린 제1 기어부재(23)의 기어부(23a)가 역방향으로 회전함에 따라 제1 기어부재(23) 내부에 결합된 전방부(251)가 조여지게 된다. 전방부(251)가 조여짐에 따라 가이드 와이어(25a)가 가이드 카테터(25)에 고정되어 움직일 수 없는 상태가 된다.For example, when the
실제 의사들은 시술 현장에서 수작업으로 가이드 카테터(25)의 전방부(251)를 돌려 가이드 와이어(25a)의 전, 후진하는 스트로크 동작을 수행하였다. 그런데 가이드 와이어(25a)가 매우 가늘기 때문에 손으로 가이드 와이어(25a)에 회전 토크를 전달하는 것은 매우 어려운 일이었다. 그러나 본 발명의 제1 실시예는 그립퍼장치(123)와 동력전달기어(121)를 통해 이러한 문제를 해결할 수 있다.In practice, doctors manually rotated the
이러한 본 발명의 제1 실시예에 따른 작동 메커니즘을 통해 관상동맥중재술등과 같은 수술을 진행할 수 있다. 즉, 혈관 조영제를 주사하여 획득한 병변 부위의 정보를 기반으로 하여 위에서 설명한 가이드 와이어의 전, 후진 작동, 좌우 회전작동, 길이조정을 통해 가이드 와이어 및 카테터를 심장까지 삽입한다. 벌룬 카테터(Balloon Catheter)를 삽입하여 심장까지 이동 후 좁아진 부위에 대해 벌룬(Balloon)을 부풀려 혈관을 확장한다. 혈전의 재협착 방지를 위해 병변 부위에 특수 금속으로 된 그물망 형태의 스텐트(Stent)를 설치한다.Through such an operating mechanism according to the first embodiment of the present invention, surgery such as coronary intervention may be performed. That is, the guide wire and the catheter are inserted to the heart through the forward, backward operation, left and right rotation operation, and length adjustment of the guide wire described above based on the information of the lesion area obtained by injecting an angiography agent. Balloon Catheter is inserted to move to the heart and then expand the blood vessels by inflating the balloon (Balloon) for the narrowed area. A special metal mesh stent is installed at the lesion site to prevent restenosis of the thrombus.
<본 발명의 제2 실시예>Second Embodiment of the Present Invention
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 하우징에 제2 카테터 모듈이 결합된 의료용 카테터 모듈 장치를 나타내는 도면이고, 도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합 전 상태를 나타내는 도면이며, 도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈이 하우징의 슬롯에 결합된 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 10 is a view illustrating a medical catheter module device in which a second catheter module is coupled to a housing according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a slot of the housing of a second catheter module according to a second embodiment of the present invention. 12 is a view showing a state before coupling to, Figure 12 is a view showing a state in which the second catheter module coupled to the slot of the housing according to the second embodiment of the present invention.
본 발명의 제2 실시예는 제2 카테터 모듈(30)을 제외하고 하우징(10) 및 직선운동장치(40)의 구성은 제1 실시예와 동일하다.The second embodiment of the present invention, except for the
본 발명의 제2 실시예는 하우징(10) 및 하우징(10)에 장착되는 제2 카테터 모듈(30)을 포함한다. 하우징(10)의 상부 좌, 우 양측으로 구비되는 슬롯(11)에 제2 슬롯삽입 프레임(31)의 양측 단부가 대응 삽입된다. 제2 슬롯삽입 프레임(31)은 제2 카테터 모듈(30)의 상부에 구비된다. 제2 카테터 모듈(30)에는 전극도자절제술을 위한 카테터가 장착된다. 전극도자절제술을 위한 카테터는 카테터 샤프트 작동장치(35) 및 카테터 샤프트(35a)를 포함한다.The second embodiment of the present invention includes a
제2 카테터 모듈(30)은 하우징(10)의 슬롯(11)에 양측 단부가 대응 삽입되는 제2 슬롯삽입 프레임(31), 제2 슬롯삽입 프레임(31)의 하향으로 연장되는 제2 브래킷(32), 제2 브래킷(32)에 장착되는 제2 기어부재(33), 제2 브래킷(32)에 지지되고 제2 기어부재(33)의 일측에 위치하는 제2 카테터 홀더(34) 및 제2 기어부재(33) 내부와 제2 카테터 홀더(34) 내부에 결합되는 카테터 샤프트 작동장치(35)를 포함한다.The
구체적으로 제2 슬롯삽입 프레임(31)은 양측 단부가 하우징(10)의 상부 양측에 마련되는 슬롯(11)에 슬라이딩 방식으로 삽입된다.In detail, the second
제2 브래킷(32)은 제2 슬롯삽입 프레임(31)의 저면에서 하향으로 연장 형성된다. 제2 브래킷(32)은 복수로 구성되는 것이 바람직하다. 복수로 구성되는 제2 브래킷(32)에 의해 제2 기어부재(33)의 양측 단부, 제2 카테터 홀더(34)의 선단 등과 같은 부위가 안정적으로 지지될 수 있다.The
제2 브래킷(32)의 제2 기어부재(33)가 결합되는 부위에는 베어링(38)이 구비될 수 있다. 제2 기어부재(33)의 양측 단부는 베어링(38)에 지지되어 회전이 원활이 이루어질 수 있다.A bearing 38 may be provided at a portion at which the
제2 기어부재(33)에 기어부(33a)가 구비된다. 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)는 제2 기어부재(33)의 외측면 일부에 구비된다. 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)는 제2 기어부재(33)에 지지되지 않는 외측면 부위에 구비된다.The
제2 카테터 모듈(30)의 제2 슬롯삽입 프레임(31)을 하우징(10)의 슬롯(11)에 결합하면 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)가 하우징(10)의 내부공간(12)에 구비되는 동력전달기어(121)에 맞물리게 된다. 동력전달기어(121)의 회전력은 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)로 전달된다.When the second
제2 카테터 홀더(34)는 중심이 제2 기어부재(33)의 중심축과 일치하도록 제2 기어부재(33)의 일측에 위치한다. 제2 카테터 홀더(34)는 하우징(10)에 결합할 수 있도록 하우징(10) 방향으로 위치한다. 제2 카테터 홀더(34)는 적어도 외측면 일부가 기어부(34a)로 이루어진다.The
하우징(10)의 내부공간(12)에 구비되는 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이가 좁혀지면 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에 맞물린다.When the space between the left and
좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 사이가 벌어지면서 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에서 떨어져 맞물림 상태가 해제된다.As the gap between the left and
도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈의 사시도이고, 도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 카테터 샤프트 작동장치가 제2 카테터 홀더에 결합된 상태를 나타내는 도면이며, 도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 카테터 샤프트 작동장치가 제2 카테터 홀더에 결합되기 전 상태를 나타내는 도면이고, 도 16은 도 13의 B-B 선단면도이다.FIG. 13 is a perspective view of a second catheter module according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a view illustrating a state in which a catheter shaft operating device according to a second embodiment of the present invention is coupled to a second catheter holder. FIG. 15 is a view showing a state before the catheter shaft actuator according to the second embodiment of the present invention is coupled to the second catheter holder, and FIG. 16 is a sectional view taken along line BB of FIG.
카테터 샤프트 작동장치(35)는 전극도자절제술을 위한 수술도구이다. 카테터 샤프트 작동장치(35)는 공지된 구성에 의해 다양한 형태로 구성될 수 있다. 카테터 샤프트 작동장치(35)는 제2 기어부재(33)의 내부와 제2 카테터 홀더(34)의 내부에 삽입된다. 카테터 샤프트 작동장치(35)는 카테터 샤프트(35a)에 장착될 수 있다.The
구체적으로 카테터 샤프트 작동장치(35)는 몸체(351) 및 몸체(351) 전방에 결합되는 구부림 조작부(352)를 포함한다. 카테터 샤프트 작동장치(35)는 제2 기어부재(33)와 제2 카테터 홀더(34)에 결합시 몸체(351) 전방에 결합되는 구부림 조작부(352) 부위는 제2 기어부재(33)의 내부에 삽입되고, 몸체(351)의 후방 부위는 제2 카테터 홀더(34)의 내부에 삽입된다.Specifically, the
제2 카테터 모듈(30)에 장착되는 카테터는 전극도자절제술에 사용하는 EP 카테터(electrophysiology catheter)일 수 있다. EP 카테터는 카테터 샤프트 전체를 잡고 회전 및 이동을 수행할 수 있고, 카테터 작동장치를 돌리면 카테터 샤프트 선단이 구부러진다.The catheter mounted on the
제2 카테터 모듈(30)에 장착되는 카테터는, EP 카테터의 작동 메커즘과 같이 몸체(351) 후방 부분을 잡고, 구부림 조작부(352) 부분을 돌리면 카테터 샤프트(35a)의 선단이 구부러진다.The catheter mounted on the
한편, 전극도자절제술은 부정맥의 원인이 되는 조직을 찾아 EP 카테터를 통해 고주파를 방출하여 원인 조직을 절제 또는 괴사함으로써 부정맥을 근본적으로 완치시키는 치료 방법이다.Electrode catheter ablation is a treatment method that radically cures arrhythmias by locating the tissue causing the arrhythmia and radiating high frequency through the EP catheter to resection or necrosis the causative tissue.
제2 슬롯삽입 프레임(31)의 일측 단부에 제2 밀착프레임(36)이 구비된다. 제2 밀착프레임(36)은 제2 슬롯삽입 프레임(31)과 직각을 이루도록 구비된다. 이러한 구조로 이루어지는 제2 밀착프레임(36)은 결합시 슬롯(11)의 진입부에 닿아 제2 슬롯삽입 프레임(31)이 슬롯(11) 방향으로 이동하는 것을 제한할 수 있다. 제2 밀착프레임(36)의 하부에 카테터 샤프트(35a)가 통과하는 가이드 홀(36a)이 구비될 수 있다. 제2 기어부재(33)의 중심축과 가이드 홀(36a)의 중심은 일치한다.A second
예컨대, 제2 밀착프레임(36)은 슬롯(11)의 진입부와 볼트 등과 같은 결합부재(37)에 의해 체결되거나, 제2 밀착프레임(36) 또는 슬롯(11)의 진입부를 자석(전자석)으로 구성하여 제2 밀착프레임(36)이 슬롯(11)의 진입부에 밀착 결합되게 할 수 있다.For example, the second
제2 카테터 홀더(34)에 카테터 샤프트 작동장치(35)가 결합된 상태에서 제2 카테터 홀더(34)의 외측에서 결합부재(37)를 결합하여 카테터 샤프트 작동장치(35)를 고정한다. 예컨대, 카테터 샤프트 작동장치(35)를 고정하기 위해 제2 기어부재(33)의 외측에서 결합부재(37)를 결합할 수 있다.In the state in which the
결합부재(37)는 볼트 등일 수 있다. 결합부재(37)는 제2 카테터 홀더(34)의 외주를 따라 72도 등간격으로 결합될 수 있다. 결합부재(37)가 결합되는 제2 카테터 홀더(34)의 외측 부위는 제2 기어부재(33)를 향하는 전방 부위로서 기어가 형성되지 않는다.Coupling
도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 모듈이 결합된 하우징을 나타내는 도면이다.FIG. 17 is a view illustrating a housing in which a second catheter module according to a second embodiment of the present invention is coupled.
하우징(10)은 제2 슬롯삽입 프레임(31) 양측 단부에 삽입되는 슬롯(11), 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)와 맞물리는 동력전달기어(121), 동력전달기어(121)와 연결되는 제1 모터(122) 및 제2 카테터 홀더(34)를 고정하거나 또는 고정을 해제하는 그립퍼장치(123)를 포함한다.The
구체적으로 동력전달기어(121)는 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)에 동력을 전달하는 스퍼기어(spur gear)일 수 있다. 동력전달기어(121)는 하우징(10)의 내부공간(12)에 회전 가능하도록 장착된다.In more detail, the
제2 슬롯삽입 프레임(31)을 슬롯(11)에 삽입하면 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)가 동력전달기어(121)와 맞물림된다. 제2 슬롯삽입 프레임(31)의 양측 단부가 슬롯(11)에 삽입되어 수평방향으로 슬라이딩 결합되기 때문에 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)와 동력전달기어(121)의 맞물림이 안정적으로 이루어질 수 있다.When the second
제1 모터(122)는 동력전달기어(121)와 연결되어 동력전달기어(121)에 동력을 전달한다. 제1 모터(122)의 구동에 의해 동력전달기어(121)가 회전한다. 동력전달기어(121)가 회전함에 따라 동력전달기어(121)와 맞물림된 제2 기어부재(33)가 회전한다.The
하우징(10)의 내부공간(12)에는 그립퍼장치(123)가 마련된다. 그립퍼장치(123)에 의해 제2 카테터 홀더(34)가 고정되거나 고정 해제될 수 있다.The
도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림되기 전 상태를 나타내는 도면이고, 도 19는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 카테터 홀더의 기어부가 그립퍼장치의 맞물림 기어에 맞물림된 상태를 나타내는 도면이다.18 is a view showing a state before the gear portion of the second catheter holder according to the second embodiment of the present invention is engaged with the engagement gear of the gripper device, and FIG. 19 is a second catheter holder according to the second embodiment of the present invention. Is a view showing a state in which the gear portion of the meshed portion is engaged with the meshing gear of the gripper device.
본 발명의 제2 실시예에서 그립퍼장치의 구성과 작동 메커니즘은 제1 실시예의 그립퍼장치와 동일하다.The configuration and operating mechanism of the gripper device in the second embodiment of the present invention are the same as the gripper device in the first embodiment.
그립퍼장치(123)는 본체(123a), 본체(123a) 하부에 구비되는 것으로서 간격이 좁혀지거나 벌어지는 작동을 하면서 제2 카테터 홀더(34)를 고정하거나 고정을 해제하는 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 및 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 작동을 제어하는 동력전달부(123g)를 포함한다.The
제2 카테터 모듈(30)을 하우징(10)에 결합시 제2 카테터 홀더(34)가 위치하는 하우징(10)의 내부공간(12)에 그립퍼장치(123)가 위치한다.When the
좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 작동에 의해 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이 의 간격이 좁혀진다. 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 서로 바라보는 면에 구비되는 맞물림 기어(123e)는 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)와 맞물림된다. 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)와 맞물린 상태에서는 제2 카테터 홀더(34)의 회전이 불가능하다.The distance between the left and
다음은 본 발명의 제2 실시예에 따른 전극도자절제술을 위한 카테터 샤프트의 전, 후진 작동에 대해 설명한다.The following describes the forward and backward operations of the catheter shaft for the electrode ceramic ablation according to the second embodiment of the present invention.
도 10과 같이 슬롯(11)의 진입부에 제2 밀착프레임(36)이 밀착되도록 제2 슬롯삽입 프레임(31)을 슬롯(11)에 완전히 삽입한다. 이와 같이 전극도자절제술용 제2 카테터 모듈(30)을 하우징(10)에 완전히 장착한 상태에서 직선운동장치(40)에 장착된 구동모터(45)를 구동한다.As shown in FIG. 10, the second
구동모터(45)의 정방향 또는 역방향 구동에 의해 이송스크루(44)가 정방향 또는 역방향으로 회전한다.The
예컨대, 이송스크루(44)가 정방향으로 회전하면 이송스크루(44)를 따라 이송너트(46)가 전진작동을 하고, 이에 연동하여 받침대(43)에 장착된 하우징(10)이 전진작동하기 때문에 카테터 샤프트(35a)가 전진한다. 반대로 이송스크루(44)가 역방향으로 회전하면 이송스크루(44)를 따라 이송너트(46)가 후진작동을 하고, 이에 연동하여 받침대(43)에 장착된 하우징(10)이 후진작동하기 때문에 카테터 샤프트(35a)가 후진한다.For example, when the
다음은 본 발명의 제2 실시예에 따른 전극도자절제술을 위한 카테터 샤프트의 좌, 우 회전에 대해 설명한다.Next, the left and right rotations of the catheter shaft for the electrode ceramic ablation according to the second embodiment of the present invention will be described.
도 17, 18과 같이 카테터 샤프트(35a)의 좌우 회전 작동시에는 카테터 샤프트(35a)의 자유로운 회전이 가능하도록 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에서 떨어진다.As shown in FIGS. 17 and 18, the
이 상태에서 제1 모터(122)의 구동에 의해 동력전달기어(121)가 회전하면 동력전달기어(121)에 맞물린 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)가 회전하고, 이에 제2 기어부재(33)와 제2 카테터 홀더(34)가 회전한다. 제2 기어부재(33)와 제2 카테터 홀더(34)가 회전함에 따라 제2 기어부재(33)와 제2 카테터 홀더(34) 내부에 결합된 카테터 샤프트(35a)가 회전한다.In this state, when the
예컨대, 제1 모터(122)가 정방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 정방향으로 회전시키면 동력전달기어(121)와 맞물린 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)가 정방향으로 회전함에 따라 제2 기어부재(33)와 제2 카테터 홀더(34) 내부에 결합된 카테터 샤프트(35a)가 정방향으로 회전한다. 반대로, 제1 모터(122)가 역방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 역방향으로 회전시키면 동력전달기어(121)와 맞물린 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)가 역방향으로 회전함에 따라 제2 기어부재(33)와 제2 카테터 홀더(34) 내부에 결합된 카테터 샤프트(35a)가 역방향으로 회전한다.For example, when the
직선 구간의 혈관은 카테터 샤프트(35a)의 전, 후진 작동만으로 이동 가능하나, 곡선 구간의 혈관은 전, 후진 작동만으로 카테터 샤프트(35a)의 이동 불가능하므로 곡선 구간의 혈관을 지날 때에는 카테터 샤프트(35a)를 좌, 우로 회전하면서 이동한다.The blood vessel in the straight section can be moved only by the forward and backward operations of the
다음은 본 발명의 제2 실시예에 따른 전극도자절제술을 위한 카테터 샤프트의 구부림 과정을 설명한다.Next, the bending process of the catheter shaft for the electrode ceramic ablation according to the second embodiment of the present invention will be described.
카테터 샤프트(35a)의 구부림(Bending)시 제2 카테터 홀더(34)의 회전이 불가하도록 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)가 제2 카테터 홀더(34)를 잡는다.The left and
구체적으로 도 18과 같이 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에서 떨어진 상태에서 도 19와 같이 동력전달부(123g)의 작동에 의해 좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이가 좁혀지면서 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에 맞물린다.Specifically, as shown in FIG. 18, the
좌, 우 그립퍼(123c, 123d)의 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에 맞물리는 것은 제2 모터(123h)의 구동에 의해 이루어질 수 있다.Engagement of the
즉, 제2 모터(123h)의 구동에 의해 제1 링크(123i)가 회전한다. 제1 링크(123i)의 회전에 의해 제2 링크(123j)는 하향으로 당겨지고, 제3 링크(123k)는 상향으로 당겨진다. 제2, 3 링크(123j, 123k)가 당겨짐에 따라 이와 연결되는 제1, 2 연장부(123l, 123m)이 당겨지고 이에 제1, 2 연장부(123l, 123m)와 연결된 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)가 서로 마주보는 방향으로 당겨지면서 사이가 좁혀진다.That is, the
이때, 좌, 우 그립퍼(123c, 123d)는 상부의 슬롯부(123f)가 본체(123a)의 가이드 레일(123b)에 결합되어 있어 가이드 레일(123b)을 따라 안정적으로 이동할 수 있다.At this time, the left and right grippers (123c, 123d) is coupled to the
좌, 우 그립퍼(123c, 123d) 사이가 좁혀짐에 따라 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에 맞물리게 된다. 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에 맞물린 상태에서는 제2 카테터 홀더(34)의 회전이 불가능하다.As the left and
예컨대, 제1 모터(122)를 정방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 정방향으로 회전시키면 동력전달기어(121)에 맞물려 있는 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)가 회전한다. 제2 카테터 홀더(34)는 맞물림 기어(123e)가 제2 카테터 홀더(34)의 기어부(34a)에 맞물린 상태로 회전을 못하고, 제2 기어부재(33)만 회전할 수 있다. 제2 기어부재(33)가 회전함에 따라 구부림 조작부(352)가 정방향으로 회전한다. 구부림 조작부(352)가 정방향으로 회전함에 따라 도 20 (a)와 같이 펴져있던 카테터 샤프트(35a) 끝단의 전극 부분이 도 20 (b)와 같이 구부러지게 된다. 반대로 카테터 샤프트(35a) 끝단을 펴려면 제1 모터(122)를 역방향으로 구동하여 동력전달기어(121)를 역방향으로 회전시키면 동력전달기어(121)에 맞물려 있는 제2 기어부재(33)의 기어부(33a)가 역방향으로 회전한다. 이에 제2 기어부재(33)가 역방향으로 회전함에 따라 도 20 (b)와 같이 구부러져 있던 카테터 샤프트(35a) 끝단의 전극 부분이 도20 (a)와 같이 펴지게 된다.For example, when the
이러한 본 발명의 제2 실시예에 따른 카테터의 작동을 통해 심장의 여러 부위에 전기자극을 가함으로써 부정맥을 유발시켜 부정맥 원인 부위를 진단하고, 고주파 전류 발생기에 연결된 전극도자를 부정맥 원인 부위에 위치시킨 후 전류를 가하여 부정맥을 일으키는 조직을 괴사시키는 전극도자절제술 등과 같은 수술을 할 수 있다.The operation of the catheter according to the second embodiment of the present invention induces arrhythmias by applying electrical stimulation to various parts of the heart, thereby diagnosing the arrhythmia cause site, and placing the electrode ceramics connected to the high frequency current generator at the arrhythmia cause site Surgery may be performed, such as electrode catheter ablation, which causes necrosis of the tissue that causes arrhythmia by applying a current.
살펴본 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 의료용 카테터 모듈 장치는, 제1 카테터 모듈 또는 제2 카테터 모듈의 카테터 모듈만 바꾸면 관상동맥중재술과 전극도자절제술이 모두 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 의료용 카테터 모듈 장치는 공지된 기존 원격 조작 의료 시스템에 적용하여 슬레이브 로봇에 연계하여 작동이 원격으로 이루어질 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 의료용 카테터 모듈 장치는 원격 조작 의료 시스템에 관계없이 관상동맥중재술 또는 전극도자절제술시 별도의 수술장비로 사용할 수 있다.As described above, in the medical catheter module device according to the embodiment of the present invention, both coronary intervention and electrode catheter ablation may be performed by only changing the catheter module of the first catheter module or the second catheter module. In addition, the medical catheter module device according to an embodiment of the present invention can be applied to a known conventional remote operation medical system can be remotely operated in connection with the slave robot. In addition, the medical catheter module device according to an embodiment of the present invention can be used as a separate surgical equipment during coronary intervention or electrode ceramic resection regardless of the remote operation medical system.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.
10 : 하우징
11 : 슬롯
12 : 내부공간
20 : 제1 카테터 모듈
21 : 제1 슬롯삽입 프레임
22 : 제1 브래킷
23 : 제1 기어부재
23a : 기어부
24 : 제1 카테터 홀더
24a : 기어부
25 : 가이드 카테터
25a : 가이드 와이어
26 : 제1 밀착프레임
26a : 가이드 홀
27 : 결합부재
28 : 베어링
30 : 제2 카테터 모듈
31 : 제2 슬롯삽입 프레임
32 : 제2 브래킷
33 : 제2 기어부재
33a : 기어부
34 : 제2 카테터 홀더
34a : 기어부
35 : 카테터 샤프트 작동장치
35a : 카테터 샤프트
36 : 제2 밀착프레임
36a : 가이드 홀
37 : 결합부재
38 : 베어링
40 : 직선운동장치
41 : 베이스 프레임
42: 가이드 축
43 : 받침대
44 : 이송스크루
45 : 구동모터
46 : 이송너트
121 : 동력전달기어
122 : 제1 모터
123 : 그립퍼장치
123a : 본체
123b : 가이드 레일
123c : 좌 그립퍼
123d : 우 그립퍼
123e : 맞물림 기어
123f : 슬롯부
123g : 동력전달부
123h : 제2 모터
123i : 제1 링크
123j : 제2 링크
123k : 제3 링크
123l : 제1 연장부
123m : 제2 연장부
124 : 힌지축
251 : 전방부
252 : 후방부
351 : 몸체
352 : 구부림 조작부10: housing
11: slot
12: interior space
20: first catheter module
21: first slot insertion frame
22: first bracket
23: first gear member
23a: gear part
24: first catheter holder
24a: gear section
25: Guide Catheter
25a: guide wire
26: first contact frame
26a: guide hole
27: coupling member
28: bearing
30: second catheter module
31: second slot insertion frame
32: second bracket
33: second gear member
33a: gear section
34: second catheter holder
34a: gear section
35 catheter shaft actuator
35a: catheter shaft
36: second contact frame
36a: guide hole
37: coupling member
38: Bearing
40: linear motion device
41: base frame
42: guide shaft
43: pedestal
44: feed screw
45: drive motor
46: transfer nut
121: power transmission gear
122: first motor
123: gripper device
123a: main body
123b: guide rail
123c: Left Gripper
123d: Right Gripper
123e: interlocking gear
123f: slot
123g: Power Train
123h: second motor
123i: first link
123j: second link
123k: third link
123l: first extension part
123m: second extension
124: hinge axis
251 front
252 rear part
351 body
352: bending operation
Claims (20)
상기 하우징에 장착되는 것으로서, 관상동맥중재술을 위한 제1 카테터 모듈 또는 전극도자절제술을 위한 제2 카테터 모듈;
을 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치.housing; And
A second catheter module mounted on the housing, the first catheter module for coronary intervention or a catheter for electrode ceramic ablation;
Medical catheter module device comprising a.
상기 하우징은,
상부에 구비되는 슬롯;
상기 하우징의 내부공간에 회전 가능하도록 장착되는 동력전달기어;
상기 동력전달기어와 연결되는 제1 모터; 및
상기 하우징의 내부공간에 장착되는 그립퍼장치;
를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 1,
The housing is
A slot provided at the top;
A power transmission gear rotatably mounted in the inner space of the housing;
A first motor connected to the power transmission gear; And
A gripper device mounted in an inner space of the housing;
Medical catheter module device comprising a.
상기 그립퍼장치는,
하부에 가이드 레일이 구비되는 본체;
서로 마주보도록 양측으로 대칭 구비되는 것으로서, 상부에 슬롯부가 구비되고 상기 슬롯부가 상기 가이드 레일에 결합 상태에서 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 좌, 우 그립퍼; 및
상기 본체에 구비되는 동력전달부;
를 포함하고,
상기 동력전달부는 상기 좌, 우 그립퍼의 서로 마주보는 면에 구비되는 맞물림 기어의 맞물림 작동 또는 맞물림 해제 작동를 제어하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 2,
The gripper device,
A main body provided with a guide rail at a lower portion;
It is provided symmetrically on both sides to face each other, the left and right gripper is provided with a slot portion at the upper side and the slot portion is movable along the guide rail in a coupled state to the guide rail; And
A power transmission unit provided in the main body;
Including,
The power transmission unit medical catheter module device, characterized in that for controlling the engagement operation or the disengagement operation of the engagement gear provided on the opposite sides of the left, right gripper.
상기 동력전달부는,
상기 본체에 구비되는 제2 모터;
상기 좌, 우 그립퍼 사이에 위치하며 중심이 상기 제2 모터와 연결되어 상기 제2 모터의 작동에 의해 회전하는 제1 링크;
일측 단부는 힌지축에 의해 상기 제1 링크의 일측 단부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측 단부는 힌지축에 의해 상기 좌 그립퍼의 상부에서 연장되는 제1 연장부와 회전 가능하도록 연결되는 제2 링크; 및
상기 일측 단부는 힌지축에 의해 상기 제1 링크의 타측 단부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측 단부는 힌지축에 의해 상기 우 그립퍼의 상부에서 연장되는 제2 연장부와 회전 가능하도록 연결되는 제3 링크;
를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 3, wherein
The power transmission unit,
A second motor provided in the main body;
A first link positioned between the left and right grippers and having a center connected to the second motor to rotate by operation of the second motor;
A second link rotatably connected to one end of the first link by a hinge shaft and a second link rotatably connected to a first extension extending from an upper portion of the left gripper by a hinge shaft; And
The third end is rotatably connected to the other end of the first link by the hinge axis, the other end is rotatably connected to the second extension extending from the upper portion of the right gripper by the hinge axis ;
Medical catheter module device comprising a.
상기 제2, 3 링크는 길이가 동일하고 서로 다른 방향으로 볼록한 곡선 형태의 링크인 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 4, wherein
The second and third links are medical catheter module device, characterized in that the link of the same length and convex shape in the convex direction.
상기 제1 카테터 모듈은,
양측 단부가 상기 하우징 상부 양측으로 마련되는 슬롯에 삽입되는 제1 슬롯삽입 프레임;
상기 제1 슬롯삽입 프레임의 저면에서 하향 연장되는 제1 브래킷;
상기 제1 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 동력전달기어에 맞물리는 제1 기어부재;
상기 제1 기어부재의 일측에 위치하며 적어도 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 그립퍼장치의 맞물림 작동시 상기 기어부가 상기 좌, 우 그립퍼의 맞물림 기어와 맞물려 회전이 제한되는 제1 카테터 홀더; 및
상기 제1 기어부재의 내부와 상기 제1 카테터 홀더의 내부에 삽입되는 가이드 카테터;
를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 3, wherein
The first catheter module,
A first slot insertion frame inserted at a slot at both ends of which is provided at both sides of the upper portion of the housing;
A first bracket extending downward from the bottom of the first slot insertion frame;
A first gear member having a portion of an outer surface not supported by the first bracket, wherein the gear portion is engaged with the power transmission gear;
A first catheter holder positioned on one side of the first gear member and having at least a part of an outer surface formed of a gear part, and the rotation of the gear part being engaged with the meshing gears of the left and right grippers during engagement of the gripper device; And
A guide catheter inserted into the first gear member and the inside of the first catheter holder;
Medical catheter module device comprising a.
상기 제1 슬롯삽입 프레임의 일측 단부에 제1 밀착프레임이 구비되고, 상기 제1 밀착프레임은 상기 슬롯의 진입부에 밀착 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 6,
Medical catheter module device characterized in that the first contact frame is provided at one end of the first slot insertion frame, the first contact frame is in close contact with the entrance of the slot.
상기 제1 밀착프레임은 상기 제1 슬롯삽입 프레임과 직각을 이루며, 상기 제1 밀착프레임의 하부에 상기 가이드 카테터 내부에 결합되는 가이드 와이어가 통과하는 가이드 홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 7, wherein
The first close contact frame is perpendicular to the first slot insertion frame, the medical catheter module device, characterized in that a guide hole through which the guide wire coupled to the inside of the guide catheter is provided at the lower portion of the first close contact frame. .
상기 제1 카테터 홀더는 상기 제1 기어부재의 중심축과 중심이 일치하며, 상기 가이드 카테터는 상기 제1 카테터 홀더에 결합 상태에서 상기 제1 카테터 홀더의 외측에서 결합되는 결합부재에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 6,
The first catheter holder is centered with the central axis of the first gear member, the guide catheter is fixed by a coupling member coupled to the outside of the first catheter holder in the state coupled to the first catheter holder Medical catheter module device characterized in that.
상기 가이드 카테터는,
전방부; 및
상기 전방부에 연결되는 후방부;
를 포함하고,
상기 가이드 카테터가 상기 제1 기어부재 및 상기 제1 카테터 홀더에 결합 상태에서, 상기 전방부는 상기 제1 기어부재 내부에 위치하고, 상기 후방부는 상기 제1 카테터 홀더 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 6,
The guide catheter,
Anterior; And
A rear part connected to the front part;
Including,
The medical catheter is characterized in that the guide catheter is coupled to the first gear member and the first catheter holder, the front portion is located inside the first gear member, the rear portion is located inside the first catheter holder Modular devices.
상기 제1 브래킷은 상기 제1 기어부재의 양측 단부를 지지할 수 있도록 복수로 구성되며, 상기 제1 기어부재의 양측 단부는 상기 제1 브래킷에 결합되는 베어링에 회전 가능하도록 지지되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 6,
The first bracket may be configured in plural to support both end portions of the first gear member, and both end portions of the first gear member may be rotatably supported by a bearing coupled to the first bracket. Medical catheter module device.
상기 제2 카테터 모듈은,
양측 단부가 상기 하우징 상부 양측으로 마련되는 슬롯에 삽입되는 제2 슬롯삽입 프레임;
상기 제2 슬롯삽입 프레임의 저면에서 하향 연장되는 제2 브래킷;
상기 제2 브래킷에 장착되며 상기 제2 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 동력전달기어에 맞물리는 제2 기어부재;
상기 제2 기어부재 일측에 위치하며 상기 제2 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 그립퍼장치의 맞물림 작동시 상기 좌, 우 그립퍼의 맞물림 기어와 맞물리는 제2 카테터 홀더; 및
상기 제2 기어부재의 내부와 상기 제2 카테터 홀더 내부에 삽입되는 카테터 샤프트 작동장치;
를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 3, wherein
The second catheter module,
A second slot insertion frame inserted at a slot at both ends of which is provided at both sides of the upper portion of the housing;
A second bracket extending downward from the bottom of the second slot insertion frame;
A second gear member mounted to the second bracket and not partly supported by the second bracket, wherein the second gear member comprises a gear part and the gear part meshes with the power transmission gear;
A second catheter which is located on one side of the second gear member and is not supported by the second bracket comprises a gear part, and the gear part is engaged with the meshing gears of the left and right grippers during the engagement operation of the gripper device. holder; And
A catheter shaft actuator inserted into the second gear member and inside the second catheter holder;
Medical catheter module device comprising a.
상기 제2 슬롯삽입 프레임의 일측 단부에 제2 밀착프레임이 구비되고 상기 제2 밀착프레임은 상기 제2 슬롯삽입 프레임이 상기 슬롯에 결합시 상기 슬롯의 진입부에 밀착 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 12,
A medical catheter is characterized in that a second close contact frame is provided at one end of the second slot insertion frame, and the second close contact frame is tightly coupled to the entrance of the slot when the second slot insertion frame is coupled to the slot. Modular devices.
상기 제2 밀착프레임은 상기 제2 슬롯삽입 프레임과 직각을 이루며, 상기 제2 밀착프레임의 하부에 상기 카테터 샤프트 작동장치의 내부에 결합되는 카테터 샤프트가 통과하는 가이드 홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 13,
The second close contact frame is perpendicular to the second slot insertion frame, the lower portion of the second close contact frame is provided with a guide hole through which the catheter shaft coupled to the inside of the catheter shaft operating device is provided. Catheter module device.
상기 제2 카테터 홀더는 상기 제2 기어부재의 중심축과 중심이 일치하며, 상기 카테터 샤프트 작동장치는 상기 제2 기어부재와 상기 제2 카테터 홀더에 결합 상태에서 상기 제2 기어부재의 외측 또는 상기 제2 카테터 홀더의 외측에서 결합되는 결합부재에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 12,
The second catheter holder coincides with the center axis of the second gear member, and the catheter shaft actuator is coupled to the second gear member and the second catheter holder in an outer side of the second gear member or the Medical catheter module device, characterized in that fixed by the coupling member coupled to the outside of the second catheter holder.
상기 카테터 샤프트 작동장치는,
몸체; 및
상기 몸체 전방에 결합되는 구부림 조작부;
를 포함하고,
상기 카테터 샤프트 작동장치와 상기 제2 기어부재 및 상기 제2 카테터 홀더의 결합 상태에서, 상기 구부림 조작부는 상기 제2 기어부재 내부에 위치하고 상기 몸체의 후방 부위는 상기 제2 카테터 홀더 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 12,
The catheter shaft actuator,
Body; And
A bending manipulation unit coupled to the front of the body;
Including,
In the coupled state of the catheter shaft operating device, the second gear member and the second catheter holder, the bending operation portion is located inside the second gear member and the rear portion of the body is located inside the second catheter holder Medical catheter module device characterized in that.
상기 제2 브래킷은 상기 제1 기어부재의 양측 단부 및 상기 제2 카테터 홀더의 선단부을 지지할 수 있도록 복수로 구성되며, 상기 제1 기어부재의 양측 단부 및 상기 제2 카테터 홀더의 선단부는 상기 제2 브래킷에 결합되는 베어링에 회전 가능하도록 지지되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치.The method of claim 12,
The second bracket may be configured in plural so as to support both end portions of the first gear member and the tip portion of the second catheter holder, and both end portions of the first gear member and the tip portion of the second catheter holder may be disposed in the second portion. Medical catheter module device characterized in that the support is rotatably supported on the bearing coupled to the bracket.
상기 하우징은 직선운동장치에 장착되어 직선운동이 가능한 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈.The method of claim 1,
The housing is a medical catheter module, characterized in that the linear motion is mounted on the linear motion device.
상기 직선운동장치는,
베이스 프레임;
상기 베이스 프레임에 양단이 지지되는 가이드 축;
상기 가이드 축에 결합 상태에서 가이드 축을 따라 이동 가능하고 상기 하우징이 장착되는 받침대;
상기 베이스 프레임에 양단이 회전 가능하도록 지지되고 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 작동에 의해 회전하면서 상기 하우징이 장착되는 받침대를 이송하는 이송스크루; 및
상기 이송스크루에 장착되면서 상기 받침대와 연결되어 상기 이송스크루의 회전시 상기 이송스크루를 따라 이동하는 이송너트;
를 포함하는 의료용 카테터 모듈.The method of claim 18,
The linear movement device,
Base frame;
Guide shafts whose ends are supported by the base frame;
A pedestal in which the housing is mounted and movable along the guide shaft in a coupled state to the guide shaft;
A transfer screw supported at both ends of the base frame to be rotatable and connected to a driving motor to transfer a pedestal on which the housing is mounted while rotating by the operation of the driving motor; And
A transfer nut mounted on the transfer screw and connected to the pedestal to move along the transfer screw when the transfer screw is rotated;
Medical catheter module comprising a.
상기 베이스 프레임의 길이 방향으로 센서가 복수로 구비되고, 상기 센서는 상기 하우징이 통과할 때의 위치정보를 획득하며, 제어부에서 상기 센서에서 획득한 정보를 바탕으로 상기 구동모터를 제어하여 상기 하우징의 이동거리를 제어하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈.The method of claim 19,
A plurality of sensors are provided in the longitudinal direction of the base frame, and the sensor acquires position information when the housing passes, and the control unit controls the driving motor based on the information obtained from the sensor. Medical catheter module, characterized in that for controlling the movement distance.
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