KR20190143064A - System for calculating path following error of unmanned movable vehicle using total station and, method therefor - Google Patents

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KR20190143064A
KR20190143064A KR1020180070558A KR20180070558A KR20190143064A KR 20190143064 A KR20190143064 A KR 20190143064A KR 1020180070558 A KR1020180070558 A KR 1020180070558A KR 20180070558 A KR20180070558 A KR 20180070558A KR 20190143064 A KR20190143064 A KR 20190143064A
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Abstract

The present invention relates to a system for measuring a path tracking error of an unmanned moving object such as an autonomous driving farming machine like an autonomous driving tractor, an autonomous driving combine, or the like, an autonomous driving vehicle, or the like, and to a method thereof. By measuring a position error of a GPS module itself in consideration of an error of a GPS system, the accuracy is increased compared with the conventional path tracking error measurement method.

Description

광파기를 이용하여 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 시스템 및, 그 방법{System for calculating path following error of unmanned movable vehicle using total station and, method therefor}System for calculating path following error of unmanned movable vehicle using total station and, method therefor}

본 발명은 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하기 위한 시스템에 대한 것으로서, 더욱 구체적으로는 GPS 시스템이 갖고 있던 오차를 고려하여 GPS 모듈 자체의 위치 오차를 측정함으로써 정밀도가 향상된, 경로추종 오차 계산 시스템에 대한 것이다. The present invention relates to a system for calculating a path following error of an unmanned moving object, and more particularly, by measuring a position error of the GPS module itself in consideration of the error of the GPS system, thereby improving the path tracking error calculation system. It is about.

아울러, 본 발명은 이러한 시스템을 이용하여 경로추종 오차를 계산하는 방법에 대한 것이기도 하다. In addition, the present invention also relates to a method for calculating a path tracking error using such a system.

일반적으로, 자율주행 트랙터, 자율주행 콤바인, 자율주행 밭농업 기계 등과 같은 자율주행 농기계, 자율 주행차, 무인 운송 수단, 드론 등과 같은 무인 이동체는 GPS 시스템과 연동하여 미리 입력된 기준 경로를 따라 주행(또는 비행)한다. Generally, autonomous farming machines such as autonomous tractors, autonomous driving combines, autonomous field farming machines, autonomous vehicles, unmanned vehicles, drones, and the like, drive along a pre-input reference path in conjunction with a GPS system. Or fly).

무인 이동체는, 안전하고 정확한 이동 또는 작업을 위하여, 기준 경로와 비교하여 허용 가능한 횡방향 경로 추종 오차 범위 내에서 이동해야 한다. 특히, 자율주행 트랙터 등은 비정형 환경에서 작업을 하므로, 경로 추종 오차 범위 내에서 주행하는 것은 작물 생산성 증대 및 작업 효율 측면에서 매우 중요하다. The unmanned vehicle must move within an acceptable lateral path following error range compared to the reference path for safe and accurate movement or operation. In particular, since self-driving tractors and the like work in an atypical environment, driving within the path following error range is very important in terms of crop productivity and work efficiency.

이러한 경로 추종 오차는 기준 경로의 위치 정보 데이터(

Figure pat00001
)에서 GPS 모듈이 측정한 실시간 위치 정보 데이터(
Figure pat00002
)를 감산하여 구하였다. 즉, 경로 추종 오차는 아래 식으로 계산하였다.This path tracking error is based on the location information data of the reference path (
Figure pat00001
), The real-time location data measured by the GPS module (
Figure pat00002
) Was subtracted. That is, the path following error was calculated by the following equation.

[식] [expression]

경로 추종 오차 =

Figure pat00003
Path following error =
Figure pat00003

위 식에서, In the above formula,

Figure pat00004
: 기준 경로의 위치 정보 데이터로서, 3차원 좌표를 나타내는 벡터 행렬.
Figure pat00004
: Vector matrix representing three-dimensional coordinates as positional information data of a reference path.

Figure pat00005
: GPS 모듈이 측정한 실시간 위치 정보 데이터로서, 3차원 좌표를 나타내는 벡터 행렬.
Figure pat00005
: Vector matrix representing three-dimensional coordinates as real-time location information data measured by a GPS module.

그러나, 상기 식으로 구한 경로 추종 오차는 GPS로 얻은 데이터만을 이용하기 때문에 GPS 시스템이 갖고 있는 오차를 포함하고 있으므로 상당히 부정확하고, 이에 따라 자율 주행 트랙터 등에 대한 성능 평가가 제대로 이루어지지 못하고 있으며, 실제 현장에서 경로 추종 오차로 인해 작업 효율이 떨어지는 문제점이 있다. However, since the path tracking error obtained by the above equation uses only the data obtained by GPS, it includes the error of the GPS system, which is inaccurate. Therefore, the performance evaluation of the autonomous tractor is not performed properly. There is a problem that the work efficiency is lowered due to the path following error in the.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, GPS 시스템이 갖고 있던 오차를 고려하여 GPS 모듈 자체의 위치 오차를 측정함으로써 정밀도가 향상된, 무인 이동체의 경로추종 오차 계산 시스템 및 그 방법을 제공하고자 하는 목적을 갖고 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and to provide a path tracking error calculation system and method of the unmanned moving object having improved accuracy by measuring the position error of the GPS module itself in consideration of the error of the GPS system. It has a purpose.

본 발명에 따른 무인 이동체의 경로추종 오차 계산 시스템은, 무인 이동체(100)에 설치된 GPS 모듈(30)과 반사용 프리즘(3); 주행 중인 무인 이동체(100)의 반사용 프리즘(3)에 광선을 조사하고, 반사용 프리즘(3)에 의해서 반사된 광선을 수광하여 무인 이동체(100)의 위치 정보 데이터(

Figure pat00006
)를 구하는 광파기(1); 제어 유닛; 및, 기준 경로(reference path)의 위치 정보 데이터(
Figure pat00007
)를 저장하는 데이터 저장부;를 구비한다. Path tracking error calculation system of the unmanned moving object according to the present invention, GPS module 30 and reflection prism (3) installed in the unmanned moving object (100); The light beam is irradiated to the reflecting prism 3 of the unmanned movable body 100 while traveling, and the light beam reflected by the reflecting prism 3 is received to receive the positional information data of the unmanned movable body 100 (
Figure pat00006
An optical wave receiver (1) for obtaining? Control unit; And location information data of a reference path (
Figure pat00007
It is provided with a data storage unit for storing.

기준 경로의 위치 정보 데이터(

Figure pat00008
)는 광파기(1)를 이용하여 경로를 계측하여 구하고, 무인 이동체(100)는 위치 정보 데이터(
Figure pat00009
)에 따라 주행한다. 그리고, GPS 모듈(30)은 주행 중인 무인 이동체(100)의 위치를 GPS로 실시간으로 파악하여 위치 정보 데이터(
Figure pat00010
)를 얻는다. Geolocation data for the reference route (
Figure pat00008
) Is obtained by measuring the path using the optical wave receiver 1, the unmanned moving object 100 is the position information data (
Figure pat00009
Drive according to). In addition, the GPS module 30 grasps the position of the unmanned moving object 100 that is being driven in real time using GPS and provides location information data (
Figure pat00010
Get)

제어 유닛은 무인 이동체(100)의 횡방향 경로추종 오차값(

Figure pat00011
)을 아래 식으로 계산한다. The control unit is a transverse path following error value of the unmanned moving object 100 (
Figure pat00011
) Is calculated by the following formula.

[식][expression]

Figure pat00012
Figure pat00012

위 식에서, In the above formula,

Figure pat00013
: 기준 경로의 위치 정보 데이터.
Figure pat00013
: Position information data of the reference route.

Figure pat00014
: 광파기가 측정한 무인 이동체의 실시간 위치 정보 데이터.
Figure pat00014
: Real-time location data of unmanned moving object measured by light wave.

Figure pat00015
: GPS 모듈을 이용하여 측정한, 무인 이동체의 실시간 위치 정보데이터.
Figure pat00015
: Real time location data of unmanned moving object measured using GPS module.

GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3)은 무인 이동체(100)의 동일한 위치에 설치되는 것이 바람직하다. The GPS module 10 and the reflecting prism 3 are preferably installed at the same position of the unmanned moving object 100.

구체적으로, 상기 무인 이동체(100)의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 2단 지그(30)가 설치되고, 2단 지그(30)는 1층 공간과 2층 공간을 각각 가지며, GPS 모듈(10)은 2층 공간에 설치되고 반사용 프리즘(3)은 1층 공간에 설치될 수 있다.Specifically, a two-stage jig 30 is installed on an upward vertical extension line of the center of gravity of the unmanned moving object 100, the two-stage jig 30 has a first floor space and a second floor space, respectively, GPS module ( 10 may be installed in a two-story space, and the reflective prism 3 may be installed in the one-story space.

본 발명의 다른 측면인, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 방법은, (a) 기준 경로(reference path,

Figure pat00016
)를 구하고, 상기 기준 경로의 위치 정보 데이터(
Figure pat00017
)를 무인 이동체(100)에 입력하는 단계; (b) 무인 이동체(100)에 GPS 모듈(30)과 반사용 프리즘(3)을 설치하는 단계; (c) GPS를 이용하여 무인 이동체(100)를 상기 기준 경로를 따라 주행시키는 단계; 및, (d) 무인 이동체(100)의 횡방향 경로추종 오차값(
Figure pat00018
)을 계산하는 단계;를 포함한다. In another aspect of the present invention, a method for calculating a path tracking error of an unmanned vehicle using an optical wave includes: (a) a reference path,
Figure pat00016
), And the position information data of the reference path (
Figure pat00017
) Into the unmanned moving object 100; (b) installing the GPS module 30 and the reflecting prism 3 on the unmanned moving object 100; (c) driving the unmanned moving object 100 along the reference path using GPS; And, (d) transverse path following error value of the unmanned moving object 100 (
Figure pat00018
Calculating a).

상기 (c) 단계는, (c1) 무인 이동체(100)가 주행하는 동안에 GPS 모듈(30)에 표시되는 위치 정보 데이터(

Figure pat00019
)를 구하는 단계; 및. (c2) 광파기(1)를 이용하여 주행 중인 무인 이동체(100)의 위치 정보 데이터(
Figure pat00020
)를 구하는 단계;를 포함한다. In the step (c), (c1) the position information data displayed on the GPS module 30 while the unmanned moving object 100 is traveling (
Figure pat00019
Obtaining; And. (c2) position information data of the unmanned moving object 100 that is traveling by using the optical wave receiver 1
Figure pat00020
To obtain;).

상기 기준 경로의 위치 정보 데이터(

Figure pat00021
)는 광파기를 이용하여 경로를 계측하여 구할 수 있다. Location information data of the reference path (
Figure pat00021
) Can be obtained by measuring the path using an optical wave.

본 발명은 GPS 시스템이 갖고 있던 오차를 고려하여 GPS 모듈 자체의 위치 오차를 측정함으로써 정밀도가 향상된, 무인 이동체의 경로추종 오차 계산 시스템 및 그 방법을 제공한다. The present invention provides a system and method for calculating a path tracking error of an unmanned moving object having improved accuracy by measuring the position error of the GPS module itself in consideration of the error of the GPS system.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 무인 이동체의 경로추종 오차 계산 방법을 보여주는 플로우 차트.
도 2는 본 발명에 따라 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 예를 보여주는 도면.
도 3은 본 발명에 따라 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 또 다른 예를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명에 따른 경로추종 오차 계산 시스템을 구성하는 광파기와, GPS 모듈과, 반사용 프리즘 및 2단 지그를 보여주는 도면.
도 5a는 2단 지그의 변형예를 보여주는 정면도.
도 5b는 도 5a의 우측면도. 1 is a flow chart showing a path tracking error calculation method of an unmanned moving object according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a view showing an example of calculating a path following error of an unmanned moving object according to the present invention.
3 is a view showing another example of calculating a path following error of an unmanned moving object according to the present invention.
4 is a view showing an optical wave, a GPS module, a reflection prism, and a two-stage jig constituting the path tracking error calculating system according to the present invention;
5A is a front view showing a modification of the two-stage jig.
5B is a right side view of FIG. 5A.

이하, 첨부된 도면들을 참조로 본 발명에 대해서 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 실시예들에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to the common or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only embodiments of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various equivalents that may be substituted for them at the time of the present application It should be understood that there may be variations and variations.

아래에서는 무인 이동체의 경로추종 오차 계산 방법을 먼저 설명하고, 이어서 GPS 모듈과 반사용 프리즘을 설치하기 위한 2단 지그를 설명하기로 한다.In the following description, a path tracking error calculation method of an unmanned moving object will be described first, followed by a two-stage jig for installing a GPS module and a reflection prism.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 무인 이동체의 경로추종 오차 계산 방법을 보여주는 플로우 차트이고, 도 2는 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 예를 보여주는 도면이다.1 is a flowchart illustrating a method of calculating a path following error of an unmanned moving object according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view illustrating an example of calculating a path following error of an unmanned moving object.

상기 경로추종 오차 계산 방법은 기준 경로(reference path,

Figure pat00022
)를 정밀 계측하고 그 경로 데이터(
Figure pat00023
)를 무인 이동체의 제어 유닛에 입력하는 단계(S10)와, 무인 이동체가 기준 경로(
Figure pat00024
)를 따라 주행하는 동안에 GPS 모듈에 표시되는 위치 정보 데이터(
Figure pat00025
)를 얻고 광파기(1)가 측정한 위치 정보 데이터(
Figure pat00026
)를 얻는 단계(S20)와, 제어 유닛이 무인 이동체의 경로 추종 오차를 계산하는 단계(S30)를 포함한다. The path tracking error calculation method includes a reference path,
Figure pat00022
) And precisely measure its path data (
Figure pat00023
) Is input to the control unit of the unmanned moving object (S10), and the unmanned moving object is a reference path (
Figure pat00024
Location information data displayed on the GPS module while
Figure pat00025
) And the positional information data measured by the
Figure pat00026
), And the control unit calculates a path following error of the unmanned moving object (S30).

상기 S10 단계는 mm 단위의 오차 수준을 갖는 광파기(1)를 이용하여 기준 경로(

Figure pat00027
)를 정밀하게 계측하여 기준 경로(
Figure pat00028
)의 3축 위치 정보 데이터(
Figure pat00029
)를 얻고, 이와 같이 얻어진 위치 정보 데이터(
Figure pat00030
)를 무인 이동체의 제어 유닛에 입력한다. In the step S10, the reference path (using the optical wave receiver 1 having an error level in mm units)
Figure pat00027
) To accurately measure the reference path (
Figure pat00028
3-axis positional data ()
Figure pat00029
), And the position information data (
Figure pat00030
) Is input to the control unit of the unmanned moving object.

이어서, GPS 모듈과 반사용 프리즘을 무인 이동체에 설치한다. 한편, GPS 모듈과 반사용 프리즘의 설치는 S10 단계 이전이나 S10 단계와 함께 이루어질 수도 있다.Next, the GPS module and the reflecting prism are installed in the unmanned moving object. On the other hand, the installation of the GPS module and the reflection prism may be made before or in step S10.

GPS 모듈은 RTK-GPS(Real Time Kinematic-GPS)인 것이 바람직하다. RTK-GPS는 위치를 알고 있는 기준국과, 위치를 구하고자 하는 이동국(무인 이동체)에서 동시에 GPS 관측을 실시하고, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국(무인 이동체)에 실시간으로 송신하고, 기준국의 위치 성과에 기초해 이동국(무인 이동체)의 위치를 실시간으로 계산한다.The GPS module is preferably RTK-GPS (Real Time Kinematic-GPS). RTK-GPS simultaneously performs GPS observations from a reference station that knows its location and a mobile station (unmanned mobile) to obtain its location.The RTK-GPS provides real-time data to the mobile station (unmanned mobile). The position of the mobile station (unmanned moving object) is calculated in real time based on the position performance of the reference station.

광파기(1)는 토털 스테이션(total station)으로도 불리는 것으로서, 각도와 거리를 함께 측정할 수 있는 측량기이고, 전자식 세오돌라이트(electronic theodolite)와 광파측거기(EDM:electro-optical instruments)가 하나의 기기로 통합되어 있으므로 측정한 자료를 빠른 시간 안에 처리하고, 결과를 출력할 수 있는 전자식 측거ㆍ측각기이다. The optical wave receiver 1, also called a total station, is an instrument that can measure angle and distance together, and an electronic theodolite and an electro-optical instrument (EDM) Because it is integrated into the instrument, it is an electronic ranging and measuring device that can process the measured data quickly and output the result.

광파기(1)의 종류에는 광파 측거기에 측각 기능을 부가한 광파측거기 주체형과 광학식 세오돌라이트에 광파측거기를 부착한 광학식 세오돌라이트 주체형, 전자식 세오돌라이트에 광파측거기를 부착한 전자식 세오돌라이트 주체형이 있는데, 본 발명에는 이러한 광파기들이 모두 사용될 수 있다. The types of optical wave detectors 1 include a conventional wave main body type in which a wave measuring function is added to an optical wave range filter, and an optical theodolite main body type in which a light wave measuring device is attached to an optical theodolite, and an electronic theodolite having an optical wave measuring device attached to an electronic theodolite. There is a light main type, and all of these light filters can be used in the present invention.

전자식 세오돌라이트(electronic theodolite)와 광파측거기(EDM:electro-optical instruments)가 하나의 기기로 통합되어 있어 측정한 자료를 빠른 시간 안에 처리하고, 결과를 출력하는 전자식 측거ㆍ측각기이다. 정확하고 재빠른 측정이 가능하며, 작고 가벼워 사용이 간편한 것이 특징이다. Electronic theodolite and EDM (electro-optical instruments) are integrated into a single device, which is an electronic measuring and measuring device that processes the measured data quickly and outputs the result. Accurate and quick measurement is possible, and it is small and light and easy to use.

반사용 프리즘은 광파기(1)에서 나온 광파를 반사한다. 광파기(1)는 반사용 프리즘을 향하여 광파를 조사(전송)하고 반사용 프리즘은 이 광파를 반사하며, 광파기(1)는 반사된 광파를 이용하여 무인 이동체까지의 거리와 각도를 측정하며, 이 거리와 각도를 이용하여 무인 이동체의 위치를 실시간으로 계산한다. The reflecting prism reflects the light waves emitted from the optical wave receiver 1. The optical waveguide 1 irradiates (transmits) the optical wave toward the reflective prism, and the reflective prism reflects the optical wave, and the optical waveguide 1 measures the distance and angle to the unmanned moving object by using the reflected optical wave. The distance and angle are used to calculate the position of the unmanned vehicle in real time.

측정 오차를 줄이기 위해서, 반사용 프리즘은 GPS 모듈과 동일한 위치에 설치되는 것이 바람직하고, 더욱 바람직하게는 GPS 모듈과 반사용 프리즘이 무인 이동체의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 설치되며, 가장 바람직하게는 반사용 프리즘이 GPS 모듈의 아래에 설치된다. 이 점에 대해서는 아래에서 상세히 설명될 것이다. In order to reduce the measurement error, the reflecting prism is preferably installed at the same position as the GPS module, more preferably, the GPS module and the reflecting prism are installed on a vertical extension line in the upper direction of the center of gravity of the unmanned moving object. Preferably, a reflective prism is installed below the GPS module. This point will be described in detail below.

GPS 모듈과 광파기(1)의 설치가 완료되면, 무인 이동체를 주행시키면서 GPS 모듈에 표시되는 위치 정보 데이터(

Figure pat00031
)를 얻고 이와 동시에 광파기(1)가 측정한 위치 정보 데이터(
Figure pat00032
)를 얻는다(S20). When the installation of the GPS module and the optical wave receiver 1 is completed, the position information data displayed on the GPS module while driving the unmanned moving object (
Figure pat00031
) And at the same time the positional information data measured by the
Figure pat00032
) Is obtained (S20).

상기 위치 정보 데이터(

Figure pat00033
)(
Figure pat00034
)는 무인 이동체의 제어 유닛과 데이터 저장부로 전송된다. The location information data (
Figure pat00033
) (
Figure pat00034
) Is transmitted to the control unit and data storage of the unmanned vehicle.

이어서, 제어 유닛은 위치 정보 데이터(

Figure pat00035
)(
Figure pat00036
)(
Figure pat00037
)를 이용하여 무인 이동체의 횡방향 경로 추종 오차(
Figure pat00038
)를 계산한다(S30).
Figure pat00039
를 계산하기 위한 식은 아래와 같다. 한편, 본 명세서에서 횡방향은 수평 방향을 의미한다. Subsequently, the control unit stores the position information data (
Figure pat00035
) (
Figure pat00036
) (
Figure pat00037
Lateral path tracking error of unmanned vehicle using
Figure pat00038
) Is calculated (S30).
Figure pat00039
The formula for calculating is In the present specification, the lateral direction means a horizontal direction.

[식][expression]

Figure pat00040
Figure pat00040

위 식에서, In the above formula,

Figure pat00041
: 기준 경로의 위치 정보 데이터로서, 3차원 좌표를 나타내는 벡터 행렬.
Figure pat00041
: Vector matrix representing three-dimensional coordinates as positional information data of a reference path.

Figure pat00042
: 광파기가 측정한 무인 이동체의 실시간 위치 정보 데이터로서, 3차원 좌표를 나타내는 벡터 행렬.
Figure pat00042
: A vector matrix representing three-dimensional coordinates as real-time positional information data of an unmanned moving object measured by an optical wave.

Figure pat00043
: GPS 모듈이 측정한 실시간 위치 정보 데이터로서, 3차원 좌표를 나타내는 벡터 행렬.
Figure pat00043
: Vector matrix representing three-dimensional coordinates as real-time location information data measured by a GPS module.

도 2에 나타난 바와 같이,

Figure pat00044
는 실제로 무인 이동체가 주행할 때 발생하는 횡방향 경로 추종 오차이고,
Figure pat00045
는 기준 경로에 의한 위치 정보 데이터(
Figure pat00046
)와 GPS 모듈에 표시되는 위치 정보 데이터(
Figure pat00047
)의 차이로서 기존에 사용하던 경로 추종 오차 성능의 평가 기준으로 사용되던 값이다. As shown in Figure 2,
Figure pat00044
Is actually the lateral path following error that occurs when the unmanned vehicle moves,
Figure pat00045
Is the location information data by the reference path (
Figure pat00046
) And the geolocation data displayed on the GPS module (
Figure pat00047
As a difference of), it is a value used as a criterion for evaluating path tracking error performance.

Figure pat00048
즉,
Figure pat00049
는 GPS 모듈 자체의 횡방향 위치 오차를 나타내는 것으로서, GPS 시스템의 오차를 고려한 무인 이동체의 실제 경로 추종 오차를 나타낸다.
Figure pat00048
In other words,
Figure pat00049
Represents the lateral position error of the GPS module itself, and represents the actual path tracking error of the unmanned moving object considering the error of the GPS system.

이에 비해, 기존의 평가 기준으로 사용되던

Figure pat00050
는 GPS 측정값만으로 평가하는 것이기 때문에 GPS 시스템의 오차를 포함하고 있고, 이에 따라 정확하지 못하다는 문제점이 있었다. In contrast, the existing evaluation criteria
Figure pat00050
Since GPS is only evaluated by GPS measurement, it includes the error of GPS system, and accordingly, there is a problem that it is not accurate.

한편, 도 3은 본 발명에 따라 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 또 다른 예를 보여준다. 도 2는 무인 이동체가 직선으로 주행하는 것을 보여주고 있음에 비해, 도 3은 무인 이동체가 곡선 경로를 주행하는 것을 보여주고 있다. On the other hand, Figure 3 shows another example of calculating the path following error of the unmanned moving object according to the present invention. FIG. 2 shows that the unmanned vehicle travels in a straight line, whereas FIG. 3 shows that the unmanned vehicle travels in a curved path.

도 3은 무인 이동체가 기준 경로(

Figure pat00051
)를 따라 주행하고자 할 때, 기준 경로(
Figure pat00052
)의 위치 정보 데이터(
Figure pat00053
)에 대응하는 무인 이동체의 실제 위치(광파기로 측정한 위치 정보 데이터,
Figure pat00054
)와, 이 때 GPS 모듈에 표시되는 위치 정보 데이터(
Figure pat00055
)의 관계를 보여준다. 3 is a reference path (unmanned moving object)
Figure pat00051
), If you want to drive along
Figure pat00052
Geolocation data ()
Figure pat00053
Actual position of the unmanned moving object corresponding to) (position information data measured with an optical wave,
Figure pat00054
), And the location information data displayed on the GPS module
Figure pat00055
) Shows the relationship.

도면에서, In the drawing,

Figure pat00056
Figure pat00056

=

Figure pat00057
이다.=
Figure pat00057
to be.

따라서,

Figure pat00058
는 GPS 시스템의 오차를 고려하여 GPS 모듈 자체의 위치 오차를 측정한 값으로서, 기존의 측정 기준(
Figure pat00059
) 보다 훨씬 정밀하게 횡방향 경로 추종 오차를 나타낸다. therefore,
Figure pat00058
Is a measure of the position error of the GPS module itself in consideration of the error of the GPS system.
Figure pat00059
The transverse path following error is more precise than.

도 4는 본 발명에 따른 경로추종 오차 계산 시스템을 구성하는 광파기(1)와, GPS 모듈(10)과, 반사용 프리즘(3) 및 2단 지그(30)를 보여준다. 4 shows an optical wave receiver 1, a GPS module 10, a reflection prism 3 and a two-stage jig 30 constituting the path tracking error calculation system according to the present invention.

도면에 나타난 바와 같이, GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3)은 무인 이동체(100)의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 설치되는 것이 바람직한데, 이것은 무인 이동체(100)의 주행시에 GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3)의 진동을 최소화하기 위한 것이다. As shown in the figure, the GPS module 10 and the reflecting prism 3 are preferably installed on an upward vertical extension line of the center of gravity of the unmanned moving object 100, which is GPS when the unmanned moving object 100 is driven. To minimize vibration of the module 10 and the reflecting prism 3.

GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3)은 2단 지그(30)에 설치되는 것이 바람직하다. 구체적으로, 서포트 프레임(40)이 무인 이동체(100)에 수직으로 설치되고, 2단 지그(30)가 서포트 프레임(40)에 설치되되 무인 이동체(100)의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 설치된다. The GPS module 10 and the reflecting prism 3 are preferably installed in the second stage jig 30. Specifically, the support frame 40 is installed vertically to the unmanned moving object 100, the second stage jig 30 is installed on the support frame 40, but on the vertical upward extension of the center of gravity of the unmanned moving object 100 Is installed.

그리고, 2단 지그(30)는 반사용 프리즘(3)을 설치하기 위한 1층 공간과, GPS 모듈(10)을 설치하기 위한 2층 공간을 포함한다. The two-stage jig 30 includes a first floor space for installing the reflection prism 3 and a second floor space for installing the GPS module 10.

한편, 도 5a는 2단 지그의 변형예를 보여주는 정면도이고, 도 5b는 도 5a의 우측면도이다. 5A is a front view illustrating a modification of the two-stage jig, and FIG. 5B is a right side view of FIG. 5A.

도면에 나타난 바와 같이, 2단 지그(30)는, 1층 평판(31)과, 1층 평판(31)에 수직으로 설치된 두 개의 제1 기둥(32)과, 1층 평판(31)에 수직으로 설치되되 제1 기둥(32)의 후방에 설치된 제2 기둥(34) 및, 제1,2 기둥(32)(34)의 상단에 설치된 2층 평판(33)을 포함한다. 제2 기둥(34)은 반사용 프리즘(3)의 후방에 위치한다. As shown in the figure, the two-stage jig 30 is perpendicular to the first floor flat plate 31, two first pillars 32 provided perpendicular to the first floor flat plate 31, and the first floor flat plate 31. The second pillar 34 is installed in the rear of the first pillar 32, and the first and second pillars 32, 34 includes a two-layer flat plate 33 is installed on the top. The second pillar 34 is located behind the reflecting prism 3.

두 개의 제1 기둥(32)에는 반사용 프리즘(3)이 회동 가능하게 설치될 수 있다. The reflective prisms 3 may be rotatably installed on the two first pillars 32.

그리고, 1,2층 평판(31)(33)의 선단은 반사용 프리즘(3)의 선단(4) 보다 후방에 위치하는 것이 바람직한데, 이것은 반사용 프리즘(3)으로 입사되는 입사광과 반사용 프리즘(3)에 의해 반사되는 반사광이 1,2층 평판(31)(33)과 간섭하지 않도록 하기 위함이다. And, the tip of the first and second layer flat plates 31 and 33 is preferably located behind the tip 4 of the reflecting prism 3, which is incident light and reflecting incident on the reflecting prism 3. This is to prevent the reflected light reflected by the prism 3 from interfering with the first and second layer flat plates 31 and 33.

1 : 광파기 3 : 반사용 프리즘
4 : 반사용 프리즘의 선단 10 : GPS 모듈
30 : 2단 지그 31 : 1층 평판
32 : 제1 기둥 33 : 2층 평판
34 : 제2 기둥 40 : 서포트 프레임
100 : 무인 이동체

Figure pat00060
: 무인 이동체의 횡방향 경로 추종 오차
Figure pat00061
: 기준 경로
Figure pat00062
: 기준 경로의 위치 정보 데이터
Figure pat00063
: 광파기가 측정한 무인 이동체의 실시간 위치 정보 데이터
Figure pat00064
: GPS 모듈이 측정한 실시간 위치 정보 데이터1: light wave 3: reflection prism
4: tip of reflective prism 10: GPS module
30: 2-stage jig 31: 1st floor flatbed
32: first pillar 33: two-layer flat plate
34: second pillar 40: support frame
100: unmanned moving object
Figure pat00060
: Lateral Path Following Error of Unmanned Vehicles
Figure pat00061
Reference path
Figure pat00062
: Geolocation data of reference path
Figure pat00063
: Real-time location data of unmanned moving object measured by light wave
Figure pat00064
: Real-time location data measured by GPS module

Claims (9)

무인 이동체(100)에 설치된 GPS 모듈(30)과 반사용 프리즘(3);
주행 중인 무인 이동체(100)의 반사용 프리즘(3)에 광선을 조사하고, 반사용 프리즘(3)에 의해서 반사된 광선을 수광하여 무인 이동체(100)의 위치 정보 데이터(
Figure pat00065
)를 구하는 광파기(1);
제어 유닛; 및,
기준 경로(reference path)의 위치 정보 데이터(
Figure pat00066
)를 저장하는 데이터 저장부;를 구비하고,
기준 경로의 위치 정보 데이터(
Figure pat00067
)는 광파기(1)를 이용하여 경로를 계측하여 구하고, 무인 이동체(100)는 위치 정보 데이터(
Figure pat00068
)에 따라 주행하며,
GPS 모듈(30)은 주행 중인 무인 이동체(100)의 위치를 GPS로 실시간으로 파악하여 위치 정보 데이터(
Figure pat00069
)를 얻으며,
제어 유닛은 무인 이동체(100)의 횡방향 경로추종 오차값(
Figure pat00070
)을 아래 식으로 계산하는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 시스템.
[식]
Figure pat00071

위 식에서,
Figure pat00072
: 기준 경로의 위치 정보 데이터.
Figure pat00073
: 광파기가 측정한 무인 이동체의 실시간 위치 정보 데이터.
Figure pat00074
: GPS 모듈을 이용하여 측정한, 무인 이동체의 실시간 위치 정보데이터.A GPS module 30 and a reflection prism 3 installed in the unmanned moving object 100;
The light beam is irradiated to the reflecting prism 3 of the unmanned movable body 100 while traveling, and the light beam reflected by the reflecting prism 3 is received to receive the positional information data of the unmanned movable body 100 (
Figure pat00065
An optical wave receiver (1) for obtaining?
Control unit; And,
Geolocation data in a reference path (
Figure pat00066
Data storage unit for storing;
Geolocation data for the reference route (
Figure pat00067
) Is obtained by measuring the path using the optical wave receiver 1, the unmanned moving object 100 is the position information data (
Figure pat00068
),
The GPS module 30 grasps the position of the unmanned moving object 100 that is being driven in real time using GPS and provides location information data (
Figure pat00069
),
The control unit is a transverse path following error value of the unmanned moving object 100 (
Figure pat00070
) Is calculated by the following equation, the system for calculating the path tracking error of the unmanned moving object using an optical wave.
[expression]
Figure pat00071

In the above formula,
Figure pat00072
: Position information data of the reference route.
Figure pat00073
: Real-time location data of unmanned moving object measured by light wave.
Figure pat00074
: Real time location data of unmanned moving object measured using GPS module. 제1항에 있어서,
GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3)은 무인 이동체(100)의 동일한 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 시스템. The method of claim 1,
GPS module (10) and the reflecting prism (3) is installed in the same position of the unmanned moving object (100), a system for calculating the path tracking error of the unmanned moving object using an optical wave. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 무인 이동체(100)의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 2단 지그(30)가 설치되고,
2단 지그(30)는 1층 공간과 2층 공간을 각각 가지며, GPS 모듈(10)은 2층 공간에 설치되고 반사용 프리즘(3)은 1층 공간에 설치된 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 시스템. The method according to claim 1 or 2,
A two-stage jig 30 is installed on an upward vertical extension line of the center of gravity of the unmanned moving object 100,
The two-stage jig 30 has a first floor space and a second floor space, respectively, the GPS module 10 is installed in the second floor space and the reflection prism 3 is installed in the first floor space, using a light wave System for calculating the path tracking error of an unmanned vehicle. 제3항에 있어서,
2단 지그(30)는,
1층 평판(31);
1층 평판(31)에 수직으로 설치된 두 개의 제1 기둥(32);
1층 평판(31)에 수직으로 설치되되, 제1 기둥(32)의 후방에 설치된 제2 기둥(34); 및,
제1,2 기둥(32)(34)의 상단에 설치된 2층 평판(33);을 포함하고,
두 개의 제1 기둥(32)에는 반사용 프리즘(3)이 회동 가능하게 설치되며,
제2 기둥(34)은 반사용 프리즘(3)의 후방에 위치하고,
1,2층 평판(31)(33)의 선단은 반사용 프리즘(3)의 선단(4) 보다 후방에 위치하는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 시스템. The method of claim 3,
The two-stage jig 30,
Single layer flat plate 31;
Two first pillars 32 installed perpendicular to the first floor flat plate 31;
A second pillar 34 installed perpendicular to the first floor flat plate 31 and installed at the rear of the first pillar 32; And,
Includes; two-layer flat plate 33 installed on the top of the first and second pillars (32, 34),
The reflective prisms 3 are rotatably installed on the two first pillars 32,
The second pillar 34 is located behind the reflecting prism 3,
A system for calculating a path tracking error of an unmanned vehicle using an optical wave, characterized in that the tip of the first and second layer flat plates (31, 33) is located behind the tip (4) of the reflecting prism (3). (a) 기준 경로(reference path,
Figure pat00075
)를 구하고, 상기 기준 경로의 위치 정보 데이터(
Figure pat00076
)를 무인 이동체(100)에 입력하는 단계;
(b) 무인 이동체(100)에 GPS 모듈(30)과 반사용 프리즘(3)을 설치하는 단계; 및,
(c) GPS를 이용하여 무인 이동체(100)를 상기 기준 경로를 따라 주행시키는 단계;를 포함하고,
상기 (c) 단계는,
(c1) 무인 이동체(100)가 주행하는 동안에 GPS 모듈(30)에 표시되는 위치 정보 데이터(
Figure pat00077
)를 구하는 단계; 및.
(c2) 광파기(1)를 이용하여 주행 중인 무인 이동체(100)의 위치 정보 데이터(
Figure pat00078
)를 구하는 단계;를 포함하고,
상기 무인 이동체(100)의 횡방향 경로추종 오차값(
Figure pat00079
)이 아래 식으로 계산되는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 방법.
[식]
Figure pat00080

위 식에서,
Figure pat00081
: 기준 경로의 위치 정보 데이터.
Figure pat00082
: 광파기가 측정한 무인 이동체의 위치 정보데이터.
Figure pat00083
: GPS 모듈을 이용하여 측정한, 무인이동체의 실시간 위치 정보데이터.(a) reference path,
Figure pat00075
), And the position information data of the reference path (
Figure pat00076
) Into the unmanned moving object 100;
(b) installing the GPS module 30 and the reflecting prism 3 on the unmanned moving object 100; And,
(c) driving the unmanned moving object 100 along the reference path using GPS;
In step (c),
(c1) location information data displayed on the GPS module 30 while the unmanned moving object 100 is traveling (
Figure pat00077
Obtaining; And.
(c2) position information data of the unmanned moving object 100 that is traveling by using the optical wave receiver 1
Figure pat00078
Comprising ;;
Lateral path following error value of the unmanned moving object 100 (
Figure pat00079
) Is calculated by the following equation, a method for calculating the path tracking error of the unmanned vehicle using an optical wave.
[expression]
Figure pat00080

In the above formula,
Figure pat00081
: Location information data of a reference path.
Figure pat00082
: Position information data of unmanned moving object measured by light wave.
Figure pat00083
: Real time location data of unmanned vehicle measured using GPS module. 제5항에 있어서,
상기 기준 경로의 위치 정보 데이터(
Figure pat00084
)는 광파기를 이용하여 경로를 계측하여 구하는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 방법. The method of claim 5,
Location information data of the reference path (
Figure pat00084
) Is a method for calculating the path tracking error of the unmanned vehicle using the optical wave, characterized in that the optical path is measured and obtained. 제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 무인 이동체(100)에 설치된 2단 지그(30)를 포함하고,
2단 지그(30)는 1층 공간과 2층 공간을 각각 가지며, GPS 모듈(10)은 2층 공간에 설치되고 반사용 프리즘(3)은 1층 공간에 설치된 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 방법. The method according to claim 5 or 6,
It includes a two-stage jig (30) installed on the unmanned moving object 100,
The two-stage jig 30 has a first floor space and a second floor space, respectively, the GPS module 10 is installed in the second floor space and the reflection prism 3 is installed in the first floor space, using a light wave To calculate the path tracking error of the unmanned vehicle. 제7항에 있어서,
상기 2단 지그(30)는 무인 이동체(100)의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 설치되는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 방법. The method of claim 7, wherein
The two-stage jig (30) is characterized in that installed on the vertical extension line in the upper direction of the center of gravity of the unmanned moving object (100), a method for calculating the path tracking error of the unmanned moving body using an optical wave. 제8항에 있어서,
2단 지그(30)는,
1층 평판(31);
1층 평판(31)에 수직으로 설치된 두 개의 제1 기둥(32);
1층 평판(31)에 수직으로 설치되되, 제1 기둥(32)의 후방에 설치된 제2 기둥(34); 및,
제1,2 기둥(32)(34)의 상단에 설치된 2층 평판(33);을 포함하고,
두 개의 제1 기둥(32)에는 반사용 프리즘(3)이 회동 가능하게 설치되며,
제2 기둥(34)은 반사용 프리즘(3)의 후방에 위치하고,
1,2층 평판(31)(33)의 선단은 반사용 프리즘(3)의 선단(4) 보다 후방에 위치하는 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인 이동체의 경로추종 오차를 계산하는 방법.
The method of claim 8,
The two-stage jig 30,
Single layer flat plate 31;
Two first pillars 32 installed perpendicular to the first floor flat plate 31;
A second pillar 34 installed perpendicular to the first floor flat plate 31 and installed at the rear of the first pillar 32; And,
Includes; two-layer flat plate 33 installed on the top of the first and second pillars (32, 34),
The reflective prisms 3 are rotatably installed on the two first pillars 32,
The second pillar 34 is located behind the reflecting prism 3,
A method for calculating a path tracking error of an unmanned moving object using an optical wave, characterized in that the tip of the first and second layer flat plates (31, 33) is located behind the tip (4) of the reflecting prism (3).
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