KR20190140355A - Method of providing obstacle information for safe operation of unmanned aerial vehicle, map server for the same, and automatic unmanned aerial vehicle operation system based on wireless communication network - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인비행체 자동운항 운영 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법 및 이를 위한 지도 서버, 그리고 이를 포함하는 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned vehicle automatic flight operation system, and more particularly, a method for providing obstacle information for safe operation of an unmanned aerial vehicle, a map server for the same, and an unmanned vehicle automatic flight operation system based on the wireless communication network including the same. It is about.
무인비행체 지상운용 시스템(Ground Control System; GCS)은 무인비행체를 운용하기 위한 필수 지상장비로서 지상에서 무인비행체를 통제하는 역할을 수행한다. 무인비행체 지상운용 시스템의 필수 구성요소로는, 무인비행체의 위치를 확인할 수 있는 지도, 위성사진을 표시하는 화면, 무인비행체의 비행자세, 고도, 및 속도를 표시하는 헤드업디스플레이(Head-Up Display; HUD) 화면, 무인비행체에서 전송하는 카메라 영상을 표시하는 화면, 및 무인비행체의 상태를 표시하는 상태화면 등이 있고, 추가적으로, 임무를 설정할 수 있는 임무화면 및 각종 충돌정보를 제공하는 경고화면 등이 있다.The unmanned aerial vehicle ground control system (GCS) is an essential ground equipment for operating the unmanned aerial vehicle. It controls the unmanned aerial vehicle on the ground. The essential components of the unmanned aerial vehicle's ground operation system include a map showing the position of the unmanned aerial vehicle, a screen for displaying satellite images, and a head-up display for displaying the flight attitude, altitude, and speed of the unmanned aerial vehicle. ; HUD) screen, screen displaying camera images transmitted from unmanned aerial vehicle, and status screen displaying the status of unmanned aerial vehicle, and additionally, mission screen for setting mission and warning screen providing various collision information. There is this.
군용 무인비행체 지상운용 시스템은 일반적으로 비행 조종사와 임무장비 조종사가 한팀이 되어 무인비행체를 운용하지만, 민간에서 사용되는 25 kg 이하의 저고도용 무인비행체는 보통 1인이 운용하는 경우가 대부분이다. 따라서, 저고도용 무인비행체를 포함한 무인비행체들은 안전 운항을 위해서 충돌방지 시스템을 필요로 한다.Military unmanned aerial vehicle systems typically operate unmanned aerial vehicles by teams of flight pilots and mission equipment pilots, but low altitude unmanned aerial vehicles less than 25 kg in civilian use are usually operated by one person. Therefore, unmanned aerial vehicles, including low altitude unmanned aerial vehicles, require a collision avoidance system for safe operation.
이 충돌방지 시스템이 충돌을 방지하는 방법에는 크게 두 가지 방법이 있다. 예를 들면, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 적외선 센서, 및 영상 카메라 등과 같이 무인비행체에 탑재되는 센서를 이용하여 다른 무인비행체나 지상장애물을 직접 감지하여 충돌을 회피하는 방법과, 무인비행체 지상운용 시스템이 DTM(Digital Terrain Model), DTD(Digital Terrain Data), 및 DTED(Digital Terrain Elevation Data)와 같은 수치 표고 모델(Digital Elevation Model; DEM)의 지형 고도정보를 탑재하여 비행경로 상의 가시거리(Line of Sight; LOS)를 분석함으로써 충돌을 방지하는 방법이 있다.There are two main ways to prevent this collision avoidance system. For example, using a sensor mounted on an unmanned aerial vehicle such as a lidar, a radar, an ultrasonic sensor, an infrared camera, and an imaging camera to directly detect another unmanned aerial vehicle or an obstacle on the ground and avoid collisions. The system incorporates terrain elevation information from Digital Elevation Models (DEMs), such as Digital Terrain Model (DTM), Digital Terrain Data (DTD), and Digital Terrain Elevation Data (DTED), to provide a line of sight on the flight path. There is a way to avoid collisions by analyzing LOS.
최근에는 센서를 이용한 무인비행체의 충돌방지 시스템이 활발히 개발되고 있다. 군에서는 수치 표고 모델과 같은 지형 고도정보를 이용한 충돌방지 시스템을 이용하여 고해상도의 지형정보를 사용하고 있지만, 민간에서는 고해상도의 자료를 획득하는 데 어려움이 있을 뿐만 아니라 비용 등의 이유로 주로 저해상도의 지형정보를 사용하고 있다.Recently, an anti-collision system of an unmanned aerial vehicle using sensors has been actively developed. The military uses high-resolution topographic information using an anti-collision system using topographic altitude information such as digital elevation models, but it is difficult for the civilian to obtain high-resolution data and mainly low-resolution topographical information for reasons of cost. I'm using.
이를 위한, 수치 표고 모델은 실세계의 지형정보 중 건물, 수목, 및 인공 구조물 등을 제외한 지형(Bare Earth) 부분을 표현하는 수치 모형이고, 수치 표면 모델(Digital Surface Model; DSM)은 실세계의 모든 정보, 즉, 지형, 수목, 및 인공 구조물 등을 표현한 수치 모형이다. 특히, 수치 표고 모델은 불규칙한 지형기복을 3차원 좌표 형태로 표현함으로써, 국가지리 정보체계 구축사업 지원과 국토개발을 위한 도시계획, 입지선정, 토목, 및 환경 분야 등에 널리 활용되고 있다.For this purpose, the digital elevation model is a numerical model that represents a part of the bare earth except for buildings, trees, and artificial structures among the topographical information of the real world, and the digital surface model (DSM) is all information of the real world. , That is, a numerical model representing terrain, trees, and artificial structures. In particular, the digital elevation model expresses irregular topography in the form of three-dimensional coordinates, and is widely used for the support of national geographic information system construction projects, urban planning for land development, location selection, civil engineering, and the environment.
이러한 수치 표고 모델과 수치 표면 모델을 통합하여 지형 고도정보라고 하는데, 수치 표고 모델은 주로 수백 미터 이상의 고도에서 운용되는 무인비행체에 적합한 반면, 수치 표면 모델은 나무 및 건물 등의 고도를 포함하여 저고도에서 운용되는 무인비행체에 적합하다. 그러나, 이러한 수치 표면 모델은 그 데이터의 양이 방대하고, 그 구축 비용도 비싸기 때문에 민간에서 사용하기 쉽지 않다.Integrating these digital elevation models and surface models is known as terrain altitude information, which is suitable for unmanned aerial vehicles operating at altitudes of hundreds of meters or more, while digital surface models are used at low altitudes, including altitudes such as trees and buildings. Suitable for unmanned aerial vehicles in operation. However, these numerical surface models are not easy to use in the private sector because of the large amount of data and expensive construction.
현재 저고도 무인비행체는 가시권 비행, 고도제한, 야간비행 금지, 제한속도 및 비행제한구역 등에 의해 비행에 제한이 있지만, 점차 비가시권의 원거리 비행, 다수의 무인비행체들의 집단 비행 등의 형태로 나가려는 추세에 있다. 이에 따라, 무인비행체들이 비가시권이나 야간에도 안전하게 운용될 수 있는 광역의 정밀지도 및 위성사진과 고정밀도의 장애물 정보 기반의 운영 환경 개발이 필수적이다.Currently, low-altitude unmanned aerial vehicles are restricted from flying due to visibility, altitude restrictions, no-night flight restrictions, speed limits, and restricted areas, but are gradually moving into the form of long-distance flight in the invisible region and group flight of multiple drones. Is in. Accordingly, it is essential to develop an operating environment based on high-precision maps, satellite photographs, and high-precision obstacle information in which unmanned aerial vehicles can be safely operated even in invisible areas or at night.
그러나, 고정밀도 지도 및 위성사진과, DSM과 같은 장애물 정보 등을 구축하였다고 하더라도 실제 사용하는 위성사진 등의 원본 데이터는 국토지리원에서 2년 단위로 측정하기 때문에 실제 측량업체를 통한 실측 데이터를 사용하지 않는 이상 지도 상에 표시되지 않는 신축 건물이나 설비, 또는 임시 기구물이 존재할 수 있다.However, even if high-precision maps, satellite images, and obstacle information such as DSM are constructed, the original data such as satellite images actually used are measured by the National Geographic Survey Institute every two years. Unless otherwise indicated on the map, new buildings, facilities, or temporary appliances may exist.
따라서, 서버 기반으로 이러한 데이터를 구축, 제공함에 있어 새로운 장애물에 대한 즉각적인 반영 및 배포 기능이 필요하다.Therefore, there is a need for immediate reflection and distribution of new obstacles in building and providing such data on a server basis.
본 명세서는 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 무인비행체에 의해 감지된 미등록 장애물에 대한 장애물 정보를 지도에 즉각적으로 반영할 수 있는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법 및 이를 위한 지도 서버, 그리고 이를 포함하는 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present specification has been made to solve the problems as described above, a method for providing obstacle information for the safe operation of the unmanned aerial vehicle that can immediately reflect the obstacle information on the unregistered obstacle detected by the unmanned aerial vehicle on the map. And to provide a map server, and a wireless communication network based unmanned aerial vehicle operating system including the same.
이와 같은 목적을 달성하기 위한, 본 명세서의 일실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법은, 지상 무인비행체 제어 시스템으로부터 비행계획 정보를 수신하여 비행경로를 검색하고, 검색된 비행경로를 상기 지상 무인비행체 제어 시스템을 통해 무인비행체에 제공하는 지도 서버의 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법에 있어서, 상기 무인비행체로부터 상기 무인비행체에 의해 감지된 장애물에 대한 장애물 정보를 수신하는 단계; 상기 장애물 정보를 분석하여 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 단계; 상기 장애물이 임시 장애물인 경우, 상기 장애물 정보에 기간을 지정하여 저장하고, 상기 장애물이 영구 장애물인 경우, 상기 장애물 정보에 별도의 기간을 지정하지 않고 저장하는 단계; 및 지도, 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 지도 정보를 생성하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, according to one embodiment of the present specification, a method for providing obstacle information for safe operation of an unmanned aerial vehicle according to the present specification may include a flight path by receiving flight plan information from a ground drone control system. A method for providing obstacle information for the safe operation of an unmanned aerial vehicle of a map server for searching for and providing the searched flight path to the unmanned aerial vehicle through the ground drone control system, the method being detected by the unmanned aerial vehicle from the unmanned aerial vehicle Receiving obstacle information on the blocked obstacle; Analyzing the obstacle information to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle; When the obstacle is a temporary obstacle, designating and storing a period in the obstacle information, and when the obstacle is a permanent obstacle, storing the obstacle information without specifying a separate period; And generating map information by using a map, satellite data, and the obstacle information.
바람직하게는, 상기 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드, 등록일, 및 메모 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the obstacle information may include at least one or more of an obstacle management ID, coordinates, an obstacle identification name, a type code, a registration date, and a memo.
바람직하게는, 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 장애물 관리 ID가 임시 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 임시 장애물로 판단하고, 상기 장애물 관리 ID가 영구 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 영구 장애물로 판단하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of determining whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle, if the obstacle management ID belongs to the temporary ID, the obstacle is determined as a temporary obstacle, and the obstacle management ID belongs to the permanent ID And determining the obstacle as a permanent obstacle.
바람직하게는, 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 종류 코드를 분석하여 상기 장애물의 종류에 따라 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the determining whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle, the type code is analyzed to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle according to the type of the obstacle.
바람직하게는, 상기 지도 정보를 생성하는 단계에서, 상기 지도, 상기 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the generating of the map information, the map information is generated in the form of a layer map using the map, the satellite data, and the obstacle information.
바람직하게는, 상기 임시 장애물에 대해서는 정해진 기간이 만료된 경우, 상기 지도 정보에서 상기 장애물 정보를 삭제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method may further include deleting the obstacle information from the map information when the predetermined period of time for the temporary obstacle has expired.
바람직하게는, 상기 임시 장애물에 대해서 정해진 기간이 만료된 경우, 삭제 확인을 위한 삭제 알람을 출력하는 단계; 및 상기 삭제 알람에 삭제 확인 명령이 입력되는 경우 장애물 정보를 삭제하고, 상기 삭제 알람에서 삭제 거부 명령이 입력된 경우 보존기간 연장 설정 화면을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the predetermined period of time for the temporary obstacle has expired, outputting a deletion alarm for confirmation of deletion; And deleting obstacle information when a delete confirmation command is input to the delete alarm, and outputting a retention period extension setting screen when a delete reject command is input in the delete alarm.
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 지도 서버는, 무인비행체에 의해 감지된 장애물에 대한 장애물 정보를 분석하여 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하고, 상기 장애물이 임시 장애물인 경우, 상기 장애물 정보에 기간을 지정하여 저장하고, 상기 장애물이 영구 장애물인 경우, 상기 장애물 정보에 별도의 기간을 지정하지 않고 저장하는 장애물 관리부; 및 지도, 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 지도 정보를 생성하는 지도 데이터 변환부를 포함한다.According to another embodiment of the present specification, the map server according to the present disclosure analyzes obstacle information on an obstacle detected by an unmanned aerial vehicle to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle, and the obstacle is a temporary obstacle. In case of, the obstacle management unit for specifying and storing a period in the obstacle information, and if the obstacle is a permanent obstacle, without storing a separate period in the obstacle information; And a map data converter configured to generate map information by using a map, satellite data, and the obstacle information.
바람직하게는, 상기 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드, 등록일, 및 메모 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the obstacle information may include at least one or more of an obstacle management ID, coordinates, an obstacle identification name, a type code, a registration date, and a memo.
바람직하게는, 상기 장애물 관리부는 상기 장애물 관리 ID가 임시 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 임시 장애물로 판단하고, 상기 장애물 관리 ID가 영구 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 영구 장애물로 판단하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the obstacle manager determines the obstacle as a temporary obstacle when the obstacle management ID belongs to the temporary ID, and determines the obstacle as a permanent obstacle when the obstacle management ID belongs to the permanent ID. do.
바람직하게는, 상기 장애물 관리부는 상기 종류 코드를 분석하여 상기 장애물의 종류에 따라 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the obstacle management unit analyzes the type code to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle according to the type of the obstacle.
바람직하게는, 상기 장애물 관리부는 상기 장애물 정보를 편집 및 등록할 수 있는 인터페이스 환경을 제공하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the obstacle management unit is characterized in that to provide an interface environment for editing and registering the obstacle information.
바람직하게는, 상기 장애물 관리부는 상기 임시 장애물에 대해서는 정해진 기간이 만료된 경우, 상기 지도 정보에서 상기 장애물 정보를 삭제하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the obstacle management unit deletes the obstacle information from the map information when a predetermined period of time for the temporary obstacle has expired.
바람직하게는, 상기 지도 데이터 변환부는 상기 지도, 상기 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the map data converter generates map information in the form of a layer map by using the map, the satellite data, and the obstacle information.
본 명세서의 또 다른 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템은, 무선통신망과 통신이 가능한 무선통신 모뎀을 포함하고, 무인으로 비행하면서 장애물 정보를 감지하는 무인비행체; 무선통신망을 통해 비행체 ID, 비행시간, 출도착점, 및 경유점 중 적어도 하나를 포함하는 비행계획 정보를 전송하여 상기 무인비행체의 비행경로를 요청하고, 비행경로를 수신한 후, 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 중 적어도 하나를 포함하는 지상제어정보를 전송하여 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 지상 무인비행체 제어 시스템; 및 지도, 위성 데이터, 및 상기 무인비행체에 의해 감지된 장애물 정보를 이용하여 지도 정보를 생성하고, 상기 지상 무인비행체 제어 시스템의 비행경로 요청에 따라 상기 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색한 후, 검색된 비행경로를 무선통신망을 통해 상기 지상 무인비행체 제어 시스템으로 전송하며, 상기 지상 무인비행체 제어 시스템으로부터 수신한 지상제어정보를 무선통신망을 통해 상기 무인비행체로 전달하는 교통관제 시스템을 포함한다.According to another embodiment of the present specification, a wireless communication network based unmanned aerial vehicle operating system according to the present specification includes a wireless communication modem capable of communicating with a wireless communication network, the unmanned aerial vehicle detecting obstacle information while flying unmannedly. ; Requests flight path of the unmanned aerial vehicle by transmitting flight plan information including at least one of a vehicle ID, flight time, arrival and departure point, and a waypoint through a wireless communication network, and after receiving the flight path, the aircraft ID, flight path A ground drone control system configured to control the flight of the unmanned aerial vehicle by transmitting ground control information including at least one of a flight control command and a flight control command; And generating map information by using a map, satellite data, and obstacle information detected by the unmanned aerial vehicle, and, in response to a flight path request of the ground drone control system, a non-flying zone, an obstacle, a flight time, After the flight path is searched in consideration of the speed limit and the traffic volume, the searched flight path is transmitted to the ground drone control system through the wireless communication network, and the ground control information received from the ground drone control system is transmitted through the wireless communication network. It includes a traffic control system that delivers to unmanned aerial vehicles.
이상에서 설명한 바와 같이 본 명세서에 의하면, 무인비행체에 의해 감지된 미등록 장애물에 대한 장애물 정보를 지도에 즉각적으로 반영할 수 있는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법 및 이를 위한 지도 서버, 그리고 이를 포함하는 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템을 제공함으로써, 무인비행체의 안전운항을 증대시킬 수 있다.As described above, according to the present specification, a method for providing obstacle information for safe operation of an unmanned aerial vehicle capable of immediately reflecting obstacle information on an unregistered obstacle detected by an unmanned aerial vehicle on a map, and a map server therefor, And by providing a wireless communication network based unmanned aerial vehicle automatic operation operating system including this, it is possible to increase the safety operation of the unmanned aerial vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 베지에 곡선을 이용한 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 2는 △t에 따른 베지에 곡선의 생성점을 보여주는 도면,
도 3은 조절점의 위치에 따른 다양한 형태의 베지에 곡선을 보여주는 도면,
도 4는 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도 서버의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 비행경로 관리 서버의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법을 나타낸 신호 흐름도,
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법을 나타낸 신호 흐름도,
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체의 장애물 탐지 방법을 나타낸 흐름도,
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 정보를 제공하는 방법을 나타낸 흐름도,
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체의 비행경로 제공 방법을 나타낸 흐름도,
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베지에 곡선의 실시간 보간을 통한 무인비행체의 비행 방법을 설명하기 위한 도면,
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 전체 경로 집합의 자료연결 구조를 나타낸 도면, 및
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 전체 경로 집합에서 비행경로를 검색하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a method for setting a flight path using a Bezier curve according to an embodiment of the present invention,
2 is a view showing a generation point of a Bezier curve according to Δt,
3 is a view showing a curve in various forms of Bezier depending on the position of the control point,
4 is a block diagram showing a schematic configuration of a system for unmanned aerial vehicle automatic operation based on a wireless communication network according to the first and second embodiments of the present invention;
5 is a block diagram showing a schematic configuration of a ground drone control system according to a first embodiment of the present invention;
6 is a block diagram showing a schematic configuration of a map server according to a first embodiment of the present invention;
7 is a block diagram showing a schematic configuration of a ground drone control system according to a second embodiment of the present invention;
8 is a block diagram showing a schematic configuration of a flight path management server according to a second embodiment of the present invention;
9 is a signal flow diagram illustrating a method for operating an unmanned aerial vehicle autonomous vehicle based on a wireless communication network according to a first embodiment of the present invention;
10 is a signal flow diagram illustrating a method for operating an unmanned aerial vehicle automatic flight based on a wireless communication network according to a second embodiment of the present invention;
11 is a flowchart illustrating a method for detecting an obstacle in an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention;
12 is a flowchart illustrating a method of providing obstacle information according to an embodiment of the present invention;
13 is a flowchart showing a method for providing a flight path for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention;
14 is a view for explaining a method of flying an unmanned aerial vehicle through real-time interpolation of Bezier curves according to an embodiment of the present invention;
15 is a view showing a data connection structure of a full set of paths according to an embodiment of the present invention; and
FIG. 16 is a diagram for describing a method of searching for a flight path in an entire path set according to an embodiment of the present invention.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It is to be noted that the technical terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In addition, the technical terms used in the present specification should be interpreted as meanings generally understood by those skilled in the art unless they are specifically defined in this specification, and are overly inclusive. It should not be interpreted in the sense of or in the sense of being excessively reduced. In addition, when the technical terms used herein are incorrect technical terms that do not accurately represent the spirit of the present invention, it should be replaced with technical terms that can be understood correctly by those skilled in the art. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted as defined in the dictionary or according to the context before and after, and should not be interpreted in an excessively reduced sense.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular forms used herein include the plural forms unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as “consisting of” or “comprising” should not be construed as necessarily including all of the various components, or various steps described in the specification, wherein some of the components or some of the steps It should be construed that it may not be included or may further include additional components or steps.
또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.In addition, the suffixes "module" and "unit" for the components used herein are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have meanings or roles that are distinguished from each other.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.In addition, terms including ordinal numbers, such as first and second, as used herein may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or similar components will be given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니됨을 유의해야 한다.In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, it is to be noted that the accompanying drawings are only for easily understanding the spirit of the present invention and are not to be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.
무인비행체의 비행경로로서는, 직선뿐만 아니라 부드럽게 이동할 수 있는 곡선이 필요하다. 직선의 경우에는 시작점과 끝점만으로도 긴 구간의 비행경로 설정이 가능하지만, 곡선의 경우에는 많은 점들이 있어야만 부드러운 비행경로가 만들어질 수 있다. 하지만, 많은 점들을 이용하여 곡선의 비행경로를 설정한다면, 많은 경로점들을 설정해줘야 하고, 경로 검색시에도 계산량이 많아지게 된다.As a flight path of an unmanned aerial vehicle, not only a straight line but also a smooth moving curve is required. In the case of a straight line, it is possible to set a long flight path using only the starting point and the end point, but in the case of a curve, a smooth flight path can be made only when there are many points. However, if you set the flight path of the curve using many points, you need to set many path points, and the calculation amount becomes large even when searching the path.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 실시예에서는 베지에 곡선(Bezier Curve)을 이용하여 비행경로를 설정한다.In order to solve this problem, in an embodiment of the present invention, a flight path is set using a Bezier curve.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 베지에 곡선을 이용한 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a method for setting a flight path using a Bezier curve according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, A, B, C는 각각 시작점, 조절점, 및 끝점을 나타내고, P는 곡선상의 점을 나타낸다. P는 다음의 수학식 1에 0 ~ 1 사이의 t 값을 입력하여 구할 수 있다.Referring to FIG. 1, A, B, and C represent a starting point, a control point, and an end point, respectively, and P represents a point on a curve. P can be obtained by inputting a t value between 0 and 1 in Equation 1 below.
여기서, A, B, C는 각각 시작점, 조절점, 및 끝점을 나타내고, P(t)는 곡선상의 점을 나타낸다.Here, A, B, and C represent a starting point, a control point, and an end point, respectively, and P (t) represents a point on a curve.
도 2는 △t에 따른 베지에 곡선의 생성점을 보여주는 도면이다.2 is a view showing a generation point of a Bezier curve according to Δt.
도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, △t가 0.5인 경우, 생성점이 한 개이고, 두 개의 직선으로 곡선이 만들어지기 때문에 곡선이 부드럽지 못하다. 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, △t가 0.25인 경우, 생성점이 3개이고, 도 2의 (a)보다 부드러운 곡선을 얻을 수 있다. 도 2의 (c)에 도시된 바와 같이, △t가 0.1인 경우, 생성점이 9개이고, 도 2의 (b)보다 훨씬 부드러운 곡선을 얻을 수 있다.As shown in (a) of FIG. 2, when Δt is 0.5, the curve is not smooth because there is one generation point and the curve is made with two straight lines. As shown in FIG. 2B, when Δt is 0.25, three generation points are obtained, and a smoother curve can be obtained than in FIG. 2A. As shown in FIG. 2C, when Δt is 0.1, nine generation points are obtained, and a much smoother curve can be obtained than in FIG. 2B.
이처럼, △t가 작아질수록 많은 점들이 곡선의 비행경로를 이루고, 부드러운 비행경로를 만들 수 있다.As such, as DELTA t decreases, many points form a curved flight path and a smooth flight path can be made.
도 3은 조절점의 위치에 따른 다양한 형태의 베지에 곡선을 보여주는 도면이다.3 is a view showing various types of Bezier curves depending on the position of the control point.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 조절점(B)이 시작점(A)와 끝점(B)을 연결한 직선에 위치하는 경우, 베지에 곡선은 직선이다.As shown in (a) of FIG. 3, when the control point B is located on a straight line connecting the start point A and the end point B, the Bezier curve is a straight line.
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 조절점(B)이 시작점(A)와 끝점(B)을 연결한 직선에서 약간 멀어지는 경우, 베지에 곡선은 약간 곡선을 이루게 된다.As shown in (b) of FIG. 3, when the control point B is slightly away from the straight line connecting the start point A and the end point B, the Bezier curve is slightly curved.
도 3의 (c)에 도시된 바와 같이, 조절점(B)이 도 3의 (b)의 조절점(b)보다 시작점(A)와 끝점(B)을 연결한 직선에서 더 멀어지는 경우, 베지에 곡선은 도 3의 (b)의 베지에 곡선보다 더 곡선을 이루게 된다.As shown in (c) of Figure 3, when the control point (B) is farther from the straight line connecting the start point (A) and the end point (B) than the control point (b) of FIG. The curve is more curved than the Bezier curve of Figure 3 (b).
도 3의 (d)에 도시된 바와 같이, 조절점(B)이 도 3의 (c)의 조절점(b)보다 시작점(A)와 끝점(B)을 연결한 직선에서 좀 더 멀어지는 경우, 베지에 곡선은 도 3의 (c)의 베지에 곡선보다 좀 더 곡선을 이루게 된다.As shown in (d) of Figure 3, when the control point (B) is farther from the straight line connecting the start point (A) and the end point (B) than the control point (b) of FIG. The Bezier curve is more curved than the Bezier curve of FIG.
이처럼, 조절점(B)이 시작점(A)와 끝점(B)을 연결한 직선에서 점점 멀어짐에 따라 베지에 곡선은 점점 더 굽어지게 된다.In this way, as the control point (B) is further away from the straight line connecting the start point (A) and the end point (B), the Bezier curve becomes more and more curved.
도 4는 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a system for operating an unmanned aerial vehicle automatically operating based on a wireless communication network according to the first and second embodiments of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템은 무인비행체(100), 지상 무인비행체 제어 시스템(200), 및 교통관제 시스템(300) 등을 포함한다. 여기서, 무인비행체(100), 지상 무인비행체 제어 시스템(200), 및 교통관제 시스템(300)은 3G, LTE, 및 LTE-A 등의 무선통신망을 통해 연결될 수 있다.Referring to FIG. 4, a system for automatically operating an unmanned aerial vehicle based on a wireless communication network according to a first embodiment of the present invention includes an unmanned
무인비행체(100)는 무선통신 모뎀과 WLAN(Wireless LAN) 모뎀을 포함하고, 무선통신 모뎀과 WLAN 모뎀은 외부 메모리(External memory) 혹은 프로세서 간 통신(Inter-Processor Communication; IPC)을 통해 데이터 교환을 수행할 수 있다. 여기서, 무선통신 모뎀은 일 예로서 LTE 모뎀이 될 수 있다. 또한, WLAN 모뎀은 WiFi, M-Wimax, 및 블루투스(Bluetooth) 등의 다양한 형태를 지원할 수 있다.The unmanned
한편, 본 발명에 따른 무인비행체(100)는 후술하는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지상제어정보에 따라 정해진 비행경로를 따라 무인으로 비행하면서, 비행체 ID, 비행경로 수신 상태, 비행제어명령 수신 상태, 및 비행상태 등을 포함하는 비행정보를 교통관제 시스템(300)을 경유하여 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송할 수 있다. 여기서, 비행상태는, 회전운동상태(Rotational States)와 병진운동상태(Translational States)로 정의된다. 회전운동상태는 ‘요(Yaw)’, ‘피치 (Pitch)’, ‘롤 (Roll)’을 의미하며, 병진운동상태는 경도, 위도, 고도, 속도를 의미한다.On the other hand, the unmanned
여기서, ‘롤’, ‘피치’, 및 ‘요’는 오일러 (Euler) 각도라 부르며, 비행기 기체좌표 x,y,z 세 축이 어떤 특정 좌표, 예를 들어, NED 좌표 N, E, D 세 축에 대하여 회전된 각도를 나타낸다. 비행기 전면이 기체좌표의 z축을 기준으로 좌우로 회전할 경우, 기체좌표의 x축은 NED 좌표의 N축에 대하여 각도 차이가 생기게 되며, 이 각도를 "요"(Ψ)라고 한다. 비행기의 전면이 오른쪽으로 향한 y축을 기준으로 상하로 회전을 할 경우, 기체좌표의 z축은 NED 좌표의 D축에 대하여 각도 차이가 생기게 되며, 이 각도를 "피치"(θ)라고 한다. 비행기의 동체가 전면을 향한 x축을 기준으로 좌우로 기울게 될 경우, 기체좌표의 y축은 NED 좌표의 E축에 대하여 각도가 생기게 되며, 이 각도를 "롤"(Φ)이라 한다.Here, 'roll', 'pitch', and 'yo' are called Euler angles, where the three axes x, y, z of the aircraft's aircraft coordinates are some specific coordinates, e.g., NED coordinates N, E, D three. Represents an angle rotated about an axis. If the front of the plane rotates left and right with respect to the z-axis of the aircraft coordinates, the x-axis of the aircraft coordinates will have an angular difference with respect to the N-axis of the NED coordinates, which is called "yaw" (Ψ). If the front of the plane rotates up and down with respect to the y-axis toward the right, the z-axis of the aircraft coordinates will have an angle difference with respect to the D-axis of the NED coordinate, and this angle is called "pitch" (θ). If the aircraft's fuselage is tilted left and right with respect to the front x-axis, the y-axis of the aircraft coordinates will be angled with respect to the E-axis of the NED coordinates, which is referred to as "roll" (Φ).
또한, 무인비행체(100)는 장애물을 감지하기 위해 라이다(LiDAR) 센서, 초음파 센서 및 카메라 등을 포함하는 복수의 센서를 구비하고, 복수의 센서를 이용하여 비행경로 상에 충돌 가능한 장애물을 발견했을 경우, 해당 장애물에 대한 위치 정보(예를 들면, 위도, 경도 좌표 등) 및 현재 비행 고도에 기초하여 수집된 장애물의 폭, 외곽선, 및 재질 등을 포함하는 장애물 정보를 지상 무인비행체 제어 시스템(200)을 경유하여 교통관제 시스템(300)으로 전송할 수 있다.In addition, the unmanned
또한, 무인비행체(100)는 타 무인비행체와의 상호 통신을 통해 경로진출입, 무인비행체 간 거리, 및 교차로 교행을 판단할 수 있다.In addition, the unmanned
지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무인비행체(100)와 마찬가지로 무선통신 모뎀과 WLAN 모뎀을 포함할 수 있다. 따라서, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 비상 및 운영 관리를 위해서 근거리 통신이 가능한 WLAN 모뎀을 통해 무인비행체(100)의 비행을 제어하고, 또한, 무선통신 모뎀을 통해 무인비행체(100)의 비행을 제어한다.The ground
이하에서는, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 무선통신 모뎀을 통해 무인비행체(100)의 비행을 제어하는 것을 기준으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the ground
지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무선통신망을 통해 비행체 ID, 비행시간, 출도착점, 및 경유점 등을 포함하는 비행계획 정보를 교통관제 시스템(300)으로 전송하여 무인비행체(100)의 비행경로를 요청하고, 교통관제 시스템(300)으로부터 비행경로를 수신한 후, 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 교통관제 시스템(300)을 경유하여 무인비행체(100)로 전송하여 무인비행체(100)의 비행을 제어한다. 여기서, 비행제어명령은 비행의 시작 및 종료를 나타내는 신호로서, 무인비행체(100)의 속도 및 고도 등의 제어정보를 포함할 수도 있다.The ground
또한, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무인비행체(100)로부터 비행정보를 수신할 수 있다. 이와 더불어, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무인비행체(100)의 비행 중에도 비행경로를 동적으로 수정할 수 있음은 물론이다. 이외에도, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무인비행체(100)로부터 장애물 정보를 수신하고, 수신한 장애물 정보를 무인비행체(100)의 계정정보를 이용하여 교통관제 시스템(300)으로 전달할 수 있다. 이와 같은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 자세한 구성에 대해서는 도 5에서 설명하기로 한다.In addition, the ground
교통관제 시스템(300)은 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 비행경로 요청에 따라 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색하고, 검색된 비행경로를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다. 교통관제 시스템(300)은 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 지상제어정보를 수신하고, 수신한 지상제어정보를 무선통신망을 통해 무인비행체(100)로 전달한다. 교통관제 시스템(300)은 무인비행체(100)로부터 비행정보를 수신하고, 수신한 비행정보를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전달한다.The
또한, 교통관제 시스템(300)은 지상 무인비행체 제어 시스템(200)을 통해 무인비행체(100)로부터 장애물 정보를 수신하고, 수신한 장애물 정보를 참조하여 지도를 업데이트할 수 있다.In addition, the
또한, 교통관제 시스템(300)은 비행경로가 설정되어 있지 않은 지역에 대해서는 DMM(Digital Moving Map) 기반의 충돌정보 및 회피경로를 제공할 수 있다.In addition, the
한편, 본 발명에 따른 교통관제 시스템(300)은 전술한 동작을 수행하기 위해, 무인비행체 관리 데이터베이스(310), 지도 서버(320), 및 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the
무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 ID 정보, 인증 정보, 및 등급 정보 등을 포함한다. ID 정보는 다수의 비행체 ID를 포함한다. 인증 정보는 각각의 비행체 ID에 대응되는 무인비행체에 대한 성능 정보를 나타낸다. 등급 정보는 소형, 중형, 및 대형 등과 같은 무인비행체의 하드웨어적인 분류를 나타내고, 인증 정보에 포함될 수 있다.The unmanned aerial
무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 후술한 비행경로 관리 서버(320)의 인증 요청에 따라 비행계획 정보에 포함된 비행체 ID와 무인비행체 관리 데이터베이스(310)에 저장된 ID 정보를 비교하여 비행체 ID가 등록되어 있는지 여부를 판단하고, 비행체 ID가 등록되어 있는 경우, 비행체 ID에 대응되는 인증 정보 및 등급 정보를 참조하여 무인비행체(100)에 대한 인증을 수행한다.The unmanned aerial
지도 서버(320)는 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)과 데이터를 송수신하기 위해 무선통신 모뎀을 포함한다. 지도 서버(320)는 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 비행계획 정보를 수신하면, 무인비행체 관리 데이터베이스(310)로 무인비행체(100)의 인증을 요청하고, 무인비행체 관리 데이터베이스(310)에 의해 무인비행체(100)의 인증이 완료된 경우, 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색하며, 검색된 비행경로를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다.The
또한, 지도 서버(320)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)을 통해 무인비행체(100)로부터 장애물 정보를 수신하고, 수신한 장애물 정보를 확인하여 해당 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단한 후, 해당 장애물이 임시 장애물인 경우, 기간을 지정하여 지도에 반영하며, 해당 장애물이 영구 장애물인 경우, 별도의 기간을 지정하지 않고 지도에 반영한다. 이에 따라, 지도 서버(320)는 임시 장애물에 대해서는 기간이 만료된 경우, 지도에서 장애물 정보를 삭제하고, 영구 장애물에 대해서는 별도의 삭제 지시가 없는 한 지도에 장애물 정보를 계속해서 반영한다.In addition, the
한편, 지도 서버(320)는 임시 장애물에 대해서 삭제 확인을 위한 삭제 알람을 설정하고, 임시 장애물에 대해서 기간이 만료된 경우, 삭제 알람을 출력하며, 삭제 알람에 삭제 확인 명령이 입력되는 경우 장애물 정보를 삭제하고, 삭제 알람에서 삭제 거부 명령이 입력된 경우 보존기간 연장 설정 화면을 출력하여 관리자의 입력 명령에 따라 보존기간을 연장 설정한다. 이 과정에서, 지도 서버(320)는 보존기간의 경과시 다시 삭제 알람을 출력할 것인지를 관리자에게 질의하며 관리자가 보존기간 경과시 삭제 알람의 출력을 설정하는 경우 해당 장애물 정보에 보존기간과 함께 제2 삭제 알람을 설정한다. 이 후의 보존기간이 지난 경우, 지도 서버(320)는 초기 보존기간 경과시 동작과 동일한 동작을 수행한다. 이와 같은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도 서버(320)의 자세한 구성에 대해서는 도 6에서 설명하기로 한다.Meanwhile, the
비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 지도 서버(320)와 마찬가지로 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200) 및 무인비행체(100)와 데이터를 송수신하기 위해 무선통신 모뎀을 포함한다. 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 지상제어정보를 수신하고, 수신한 지상제어정보를 무인비행체(100)로 전달한다. 그리고, 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 무인비행체(100)로부터 비행정보 및 장애물 정보를 수신하고, 수신한 비행정보 및 장애물 정보를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전달한다.Like the
한편, 본 발명의 제2 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템에서는, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 지도 정보를 요청하면, 교통관제 시스템(300)이 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전을 검사하여 지도 정보를 전송하고, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 자체적으로 비행경로를 검색한다.On the other hand, in a wireless communication network based unmanned aerial vehicle automatic operation operating system according to a second embodiment of the present invention, when the ground unmanned aerial
이를 위해, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무선통신망을 통해 비행체 ID 및 보유 중인 지도 버전 등을 포함하는 비행계획 정보를 지도 서버(320)로 전송하여 지도 정보를 요청하고, 지도 서버(320)로부터 현재 지도 버전을 포함하는 지도 정보를 수신한 후, 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도, 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색하며, 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)를 경유하여 무인비행체(100)로 전송하여 무인비행체(100)의 비행을 제어한다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 자세한 구성에 대해서는 도 7에서 설명하기로 한다.To this end, the ground
지도 서버(320)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지도 정보 요청에 따라 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전과 현재 지도 버전을 비교하여 서로 일치하지 않는 경우, 지도 정보를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 지도 서버(320)의 자세한 구성에 대해서는 도 8에서 설명하기로 한다.If the
이처럼, 본 발명의 제2 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템에서는, 지도 서버(320)를 대신하여 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 자체적으로 비행경로를 검색함으로써, 지도 서버(320)의 부하를 줄여줄 수 있다.As described above, in the wireless communication network-based unmanned aerial vehicle automatic operation operating system according to the second embodiment of the present invention, the ground
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 5 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a ground drone control system according to a first embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 입력부(210), 표시부(220), 제어부(230), 무선통신 모뎀(240), 및 WLAN 모뎀(250) 등을 포함한다.Referring to FIG. 5, the ground
입력부(210)는 물리적 키보드(Key Board), 조이스틱(Joystick), 휠 키(Wheel Key), 및 터치 패드(Touch Pad) 등과 같은 입력 수단들 중 어느 하나 또는 이들의 조합으로 형성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 표시부(220)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치 스크린이라 부를 수 있다. 입력부(210)는 사용자로부터 입력 동작을 받아들여, 무인비행체(100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 즉, 입력부(210)는 사용자로부터 비행체 ID, 비행시간, 출도착점, 및 경유점 등을 포함하는 비행계획 정보와 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 입력받을 수 있다.The
표시부(220)는 DLP(Digital Light Processing), LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Penal), CRT(Cathode Ray Tube) 및 LED(Light Emitting Diode) 방식 중 어느 하나일 수 있다. 표시부(220)는 무인비행체(100)의 비행을 계획하고 제어하기 위한 다수의 메뉴, 다수의 비행경로점을 포함하는 비행경로, 및 무인비행체의 비행 상태 등을 표시할 수 있다.The
제어부(230)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 이를 위해, 제어부(230)는 비행 계획부(232), 비행 제어부(234), 및 비행상태 감시부(236)를 포함한다. 제어부(230)는 무선통신 모뎀(240) 또는 WLAN 모뎀(250)을 통해 무인비행체(100) 및 교통관제 시스템(300)으로 신호를 전송하고, 무인비행체(100) 및 교통관제 시스템(300)으로부터 각종 정보를 수신하여 디코딩하고, 디코딩된 정보를 표시부(220)에 나타낸다.The
즉, 비행 계획부(232)는 무선통신 모뎀(240)을 통해 비행체 ID, 비행시간, 출도착점, 및 경유점 등을 포함하는 비행계획 정보를 교통관제 시스템(300)으로 전송하여 무인비행체(100)의 비행경로를 요청하고, 교통관제 시스템(300)으로부터 비행경로를 수신한다. 비행 제어부(234)는 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 교통관제 시스템(300)을 경유하여 무인비행체(100)로 전송하여 무인비행체(100)의 비행을 제어한다. 비행상태 감시부(236)는 무선통신 모뎀(240)을 통해 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)를 경유하여 무인비행체(100)로부터 비행정보 및 장애물 정보를 수신하고, 수신한 비행정보 및 장애물 정보를 표시부(220)를 통해 표시한다.That is, the
무선통신 모뎀(240)은 전술한 바와 같이 교통관제 시스템(300)과 데이터를 송수신하기 위해, 3G, LTE, 및 LTE-A 등의 무선통신망에 접속할 수 있는 모뎀이 될 수 있다.As described above, the
WLAN 모뎀(250)은 무인비행체(100)의 비상 및 운영 관리를 위해서 WiFi, M-Wimax, 블루투스(Bluetooth) 등의 다양한 형태를 지원할 수 있다.The
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도 서버의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.6 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a map server according to a first embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도 서버(320)는 무선통신 모뎀(321), 장애물 관리부(322), 지도 데이터 변환부(323), 지도 데이터 검색부(324), 지도 데이터 관리부(325), 및 지도 데이터 DB(326)를 포함한다. 이외에도, 지도 서버(320)는 비행금지 구역 및 교통량을 각각 관리하는 다수의 기능부를 더 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 6, the
무선통신 모뎀(321)은 전술한 바와 같이 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 무인비행체(100)의 비행경로를 요청받고, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 비행경로를 전송한다. 또한, 무선통신 모뎀(321)은 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 무인비행체(100)의 비행정보 및 장애물 정보를 수신한다. 이를 위해, 무선통신 모뎀(321)은 3G, LTE, 및 LTE-A 등의 무선통신망에 접속할 수 있는 모뎀을 포함할 수 있다.The
장애물 관리부(322)는 무선통신 모뎀(321)을 통해 수신한 장애물 정보를 확인하여 해당 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하고, 해당 장애물이 임시 장애물인 경우, 장애물 정보에 기간을 지정하여 저장하며, 해당 장애물이 영구 장애물인 경우, 별도의 기간을 지정하지 않고 장애물 정보를 저장한다. 장애물 관리부(322)는 임시 장애물에 대해서는 기간이 만료된 경우, 장애물 정보를 삭제하고, 영구 장애물에 대해서는 장애물 정보를 유지한다. 여기서, 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드(예를 들면, F: 철탑, B: 건축물, T: 수목(나무) 등), 등록일, 및 메모 등을 포함할 수 있다.The
또한, 장애물 관리부(322)는 사용자가 지도 데이터 DB(326)에 접속하여 장애물 정보를 편집 및 등록할 수 있는 인터페이스 환경을 제공할 수 있다.In addition, the
지도 데이터 변환부(323)는 지도, 위성 데이터, 및 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하여 지도 데이터 DB(326)에 저장한다. 여기서, 장애물은 수치표면모델(Digital Surface Model; DSM)로 구현될 수 있다. 또한, 지도 데이터 변환부(323)는 베지에 곡선을 이용하여 적어도 두 개의 노드를 연결하여 비행경로, 즉, 노드라인을 생성하고, 복수의 노드 또는 복수의 노드라인으로 구성되는 전체 경로 집합을 생성하며, 생성된 전체 경로 집합을 지도 정보와 함께 지도 데이터 DB(326)에 저장한다.The
지도 데이터 검색부(324)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 비행경로 요청에 따라 지도 데이터 DB(326)에 저장된 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도, 및 교통망을 고려하여 비행경로를 검색하고, 검색된 비행경로를 무선통신 모뎀(322)를 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다. 여기서, 지도 데이터 검색부(324)는 노드를 통과할 수 있는 제한속도, 노드의 현재 교통량, 및 노드의 이용 가능 여부(금지구역) 등을 포함하는 각 노드의 노드 속성을 고려하여 지도 데이터 DB(326)에 저장된 전체 경로 집합에서 무인비행체(100)의 비행경로를 검색한다.The map
지도 데이터 관리부(325)는 지도 데이터 DB(326)에 저장된 지도 정보의 전체 경로 집합에 비행경로를 추가하거나 삭제할 수 있다. 또한, 지도 데이터 관리부(325)는 지도 데이터 DB(326)에 저장된 지도 정보를 폐쇄할 수도 있다.The
지도 데이터 DB(326)는 다수의 비행경로로 구성되는 전체 경로 집합을 포함하는 지도 정보를 저장한다. 지도 데이터 DB(326)는 지도 데이터 관리부(325)의 요청에 따라 저장된 지도 정보의 전체 경로 집합에서 비행경로를 추가하거나 삭제할 수 있다.The
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.7 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a ground drone control system according to a second exemplary embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 입력부(410), 표시부(420), 제어부(430), 무선통신 모뎀(440), 및 WLAN 모뎀(450) 등을 포함한다.Referring to FIG. 7, the ground
입력부(410)는 물리적 키보드(Key Board), 조이스틱(Joystick), 휠 키(Wheel Key), 및 터치 패드(Touch Pad) 등과 같은 입력 수단들 중 어느 하나 또는 이들의 조합으로 형성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 표시부(420)와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치 스크린이라 부를 수 있다. 입력부(410)는 사용자로부터 입력 동작을 받아들여, 무인비행체(100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 즉, 입력부(410)는 사용자로부터 비행체 ID 및 보유 중인 지도 버전 등을 포함하는 비행계획 정보와 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 입력받는다.The
표시부(420)는 DLP(Digital Light Processing), LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Penal), CRT(Cathode Ray Tube) 및 LED(Light Emitting Diode) 방식 중 어느 하나일 수 있다. 표시부(420)는 무인비행체(100)의 비행을 계획하고 제어하기 위한 다수의 메뉴, 다수의 비행경로점을 포함하는 비행경로, 및 무인비행체의 비행 상태 등을 표시할 수 있다.The
제어부(430)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 이를 위해, 제어부(430)는 지도 데이터 저장부(431), 지도 데이터 검색부(433), 비행 계획부(435), 비행 제어부(437), 및 비행상태 감시부(439)를 포함한다. 제어부(430)는 무선통신 모뎀(440) 또는 WLAN 모뎀(450)을 통해 무인비행체(100) 및 교통관제 시스템(300)으로 신호를 전송하고, 무인비행체(100) 및 교통관제 시스템(300)으로부터 각종 정보를 수신하여 디코딩하고, 디코딩된 정보를 표시부(420)에 나타낸다.The
지도 데이터 저장부(431)는 지도 버전과 이에 대응하는 지도 정보를 저장한다.The map
지도 데이터 검색부(433)는 지도 데이터 저장부(431)에 저장된 지도 정보에 포함된 전체 경로 집합에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도, 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색한다. 여기서, 지도 데이터 검색부(433)는 노드를 통과할 수 있는 제한속도, 노드의 현재 교통량, 및 노드의 이용 가능 여부(금지구역) 등을 포함하는 각 노드의 노드 속성을 고려하여 지도 데이터 저장부(431)에 저장된 전체 경로 집합에서 무인비행체(100)의 비행경로를 검색할 수 있다.The map
비행 계획부(435)는 무선통신 모뎀(440)을 통해 비행체 ID 및 보유 중인 지도 버전을 포함하는 비행계획 정보를 교통관제 시스템(300)으로 전송하여 지도 정보를 요청하고, 교통관제 시스템(300)으로부터 현재 지도 버전과 전체 경로 집합을 포함하는 지도 정보를 수신하며, 수신한 지도 정보를 토대로 지도 데이터 관리부(431)에 저장된 전체 경로 집합을 업데이트한다.The
비행 제어부(437)는 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 교통관제 시스템(300)을 경유하여 무인비행체(100)로 전송하여 무인비행체(100)의 비행을 제어한다.The
비행상태 감시부(439)는 무선통신 모뎀(440)을 통해 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)를 경유하여 무인비행체(100)로부터 비행정보 및 장애물 정보를 수신하고, 수신한 비행정보 및 장애물 정보를 표시부(420)를 통해 표시한다.The flight
무선통신 모뎀(440)은 전술한 바와 같이 교통관제 시스템(300)과 데이터를 송수신하기 위해, 3G, LTE, 및 LTE-A 등의 무선통신망에 접속할 수 있는 모뎀이 될 수 있다.As described above, the
WLAN 모뎀(450)은 무인비행체(100)의 비상 및 운영 관리를 위해서 WiFi, M-Wimax, 블루투스(Bluetooth) 등의 다양한 형태를 지원할 수 있다.The
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 비행경로 관리 서버의 개략적인 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.8 is a block diagram showing a schematic configuration of a flight path management server according to a second embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 지도 서버(320)는 무선통신 모뎀(521), 장애물 관리부(522), 지도 데이터 송신부(523), 지도 데이터 변환부(524), 지도 데이터 관리부(525), 지도 데이터 DB(526), 및 지도 버전 관리부(527)를 포함한다.Referring to FIG. 8, the
무선통신 모뎀(521)은 전술한 바와 같이 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 지도 정보를 요청받고, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 현재 지도 버전과 전체 경로 집합을 포함하는 지도 정보를 전송하기 위해, 3G, LTE, 및 LTE-A 등의 무선통신망에 접속할 수 있는 모뎀을 포함할 수 있다.The
장애물 관리부(522)는 무선통신 모뎀(521)을 통해 수신한 장애물 정보를 확인하여 해당 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하고, 해당 장애물이 임시 장애물인 경우, 장애물 정보에 기간을 지정하여 저장하며, 해당 장애물이 영구 장애물인 경우, 별도의 기간을 지정하지 않고 장애물 정보를 저장한다. 장애물 관리부(522)는 임시 장애물에 대해서는 기간이 만료된 경우, 장애물 정보를 삭제하고, 영구 장애물에 대해서는 장애물 정보를 유지한다. 여기서, 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드(예를 들면, F: 철탑, B: 건축물, T: 수목(나무) 등), 등록일, 및 메모 등을 포함할 수 있다.The
또한, 장애물 관리부(522)는 사용자가 지도 데이터 DB(326)에 접속하여 장애물 정보를 편집 및 등록할 수 있는 인터페이스 환경을 제공할 수 있다.In addition, the
지도 데이터 송신부(523)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지도 정보 요청에 따라 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전과 현재 지도 버전을 비교하여 서로 일치하지 않는 경우, 지도 정보를 무선통신 모뎀(521)을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다.The
지도 데이터 변환부(524)는 지도, 위성 데이터, 및 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하여 지도 데이터 DB(526)에 저장한다. 여기서, 장애물은 수치표면모델(Digital Surface Model; DSM)로 구현될 수 있다. 또한, 지도 데이터 변환부(524)는 베지에 곡선을 이용하여 적어도 두 개의 노드를 연결하여 비행경로, 즉, 노드라인을 생성하고, 복수의 노드 또는 복수의 노드라인으로 구성되는 전체 경로 집합을 생성하며, 생성된 전체 경로 집합을 지도 정보와 함께 지도 데이터 DB(526)에 저장한다.The
지도 데이터 관리부(525)는 지도 데이터 DB(526)에 저장된 지도 정보의 전체 경로 집합에 비행경로를 추가하거나 삭제할 수 있다. 또한, 지도 데이터 관리부(525)는 지도 데이터 DB(526)에 저장된 지도 정보를 폐쇄할 수도 있다.The
지도 데이터 DB(526)는 다수의 비행경로로 구성되는 전체 경로 집합을 포함하는 지도 정보를 저장한다. 지도 데이터 DB(526)는 지도 데이터 관리부(525)의 요청에 따라 저장된 지도 정보의 전체 경로 집합에서 비행경로를 추가하거나 삭제할 수 있다.The
지도 버전 관리부(527)는 지도 데이터 DB(526)에 저장된 지도 정보의 지도 버전을 저장하는데, 지도 데이터 관리부(525)가 지도 데이터 DB(526)에 저장된 지도 정보에 포함된 전체 경로 집합에 비행경로를 추가하거나 삭제하는 경우, 지도 정보의 지도 버전을 업데이트한다. 이 업데이트된 지도 버전이 전술한 현재 지도 버전이 된다.The
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법을 나타낸 신호 흐름도이다.9 is a signal flow diagram illustrating a method for operating an unmanned aerial vehicle autonomous vehicle based on a wireless communication network according to the first embodiment of the present invention.
우선, 설명에 앞서, 도면에는 도시되지 않았지만, 본 발명의 실시예에 따른 지상 무인비행체 제어 시스템(200), 교통관제 시스템(300), 및 무인비행체(100)는 무선통신망을 통해 서로 연결된다.First, prior to description, although not shown in the drawing, the ground
도 9를 참조하면, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무선통신망을 통해 비행체 ID, 비행시간, 출도착점, 및 경유점 등을 포함하는 비행계획 정보를 교통관제 시스템(300)으로 전송하여 무인비행체(100)의 비행경로를 요청한다(S912).Referring to FIG. 9, the ground
지도 서버(320)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 비행경로 요청에 따라 무인비행체 관리 데이터베이스(310)로 무인비행체(100)의 인증을 요청한다(S914).The
무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 무인비행체(100)가 허가된 무인비행체인지 여부를 판단한다(S916). 구체적으로는, 무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 ID 정보, 인증 정보, 및 등급 정보 등을 포함하는데, 비행계획 정보에 포함된 비행체 ID와 무인비행체 관리 데이터베이스(310)에 저장된 ID 정보를 비교하여 비행체 ID가 등록되어 있는지 여부를 판단하고, 비행체 ID가 등록되어 있는 경우, 비행체 ID에 대응되는 인증 정보 및 등급 정보를 참조하여 무인비행체(100)에 대한 인증을 수행한다.The unmanned aerial
무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 단계 S916의 판단 결과에 따라, 무인비행체(100)가 허가된 무인비행체인 경우, 무인비행체(100)의 인증을 완료한다(S918).The unmanned aerial
지도 서버(320)는 무인비행체 관리 데이터베이스(310)에 의해 무인비행체(100)의 인증이 완료된 경우, 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도, 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색하고(S920), 검색된 비행경로를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다(S922).When the certification of the unmanned
지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 지도 서버(320)로부터 비행경로를 수신함에 따라, 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 무선통신망을 통하여 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)로 전송한다(S924).As the ground
비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 수신한 지상제어정보를 무선통신망을 통해 무인비행체(100)로 전달한다(S926).The flight information relay and
무인비행체(100)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지상제어정보에 따라 정해진 비행경로를 따라 무인으로 비행하면서, 비행체 ID, 비행경로 수신 상태, 비행제어명령 수신 상태, 및 비행상태 등을 포함하는 비행정보를 무선통신망을 통해 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)로 전송한다(S928).The unmanned
비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 무인비행체(100)로부터 수신한 비행정보를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전달한다(S930).The flight information relay and
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법을 나타낸 신호 흐름도이다.10 is a signal flow diagram illustrating a method for operating an unmanned aerial vehicle automatically operating based on a wireless communication network according to a second embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무선통신망을 통해 비행체 ID 및 보유 중인 지도 버전 등을 포함하는 비행계획 정보를 지도 서버(320)로 전송하여 지도 정보를 요청한다(S1012).Referring to FIG. 10, the ground
지도 서버(320)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지도 정보 요청에 따라 무인비행체 관리 데이터베이스(310)로 무인비행체(100)의 인증을 요청한다(S1014).The
무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 무인비행체(100)가 허가된 무인비행체인지 여부를 판단한다(S1016). 구체적으로는, 무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 ID 정보, 인증 정보, 및 등급 정보 등을 포함하는데, 비행계획 정보에 포함된 비행체 ID와 무인비행체 관리 데이터베이스(310)에 저장된 ID 정보를 비교하여 비행체 ID가 등록되어 있는지 여부를 판단하고, 비행체 ID가 등록되어 있는 경우, 비행체 ID에 대응되는 인증 정보 및 등급 정보를 참조하여 무인비행체(100)에 대한 인증을 수행한다.The unmanned aerial
무인비행체 관리 데이터베이스(310)는 단계 S1016의 판단 결과에 따라, 무인비행체(100)가 허가된 무인비행체인 경우, 무인비행체(100)의 인증을 완료한다(S1018).According to the determination result of step S1016, the unmanned aerial
지도 서버(320)는 무인비행체 관리 데이터베이스(310)에 의해 무인비행체(100)의 인증이 완료된 경우, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전이 최신 지도 버전인지 여부를 판단한다(S1020). 구체적으로는, 지도 서버(320)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전과 현재 지도 버전을 비교하여 서로 일치하는 경우, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전이 최신 지도 버전임을 나타내는 최신 지도 메시지를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다(S1021).When the authentication of the unmanned
지도 서버(320)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)이 보유 중인 지도 버전이 현재 지도 버전과 일치하지 않는 경우, 현재 지도 버전과 전체 경로 집합을 포함하는 지도 정보를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전송한다(S1022).When the map version possessed by the ground
이어서, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도, 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색하고(S1024), 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 등을 포함하는 지상제어정보를 무선통신망을 통하여 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)로 전송한다(S1026).Subsequently, the ground
비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로부터 수신한 지상제어정보를 무선통신망을 통해 무인비행체(100)로 전달한다(S1028).The flight information relay and
무인비행체(100)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지상제어정보에 따라 정해진 비행경로를 따라 무인으로 비행하면서, 비행체 ID, 비행경로 수신 상태, 비행제어명령 수신 상태, 및 비행상태 등을 포함하는 비행정보를 무선통신망을 통해 비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)로 전송한다(S1030).The unmanned
비행정보 중계 및 모니터링 서버(330)는 무인비행체(100)로부터 수신한 비행정보를 무선통신망을 통해 지상 무인비행체 제어 시스템(200)으로 전달한다(S1032).The flight information relay and
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체의 장애물 탐지 방법을 나타낸 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating a method for detecting an obstacle in an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 11을 참조하면, 무인비행체(100)는 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지상제어정보에 따라 정해진 비행경로를 따라 비행하면서, 라이다(LiDAR) 센서, 초음파 센서 및 카메라 등을 포함하는 복수의 센서를 이용하여 비행경로 상에 충돌 가능한 장애물을 센싱한다(S1110).Referring to FIG. 11, the unmanned
무인비행체(100)는 센싱 정보를 분석하여 비행경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다(S1120).The unmanned
무인비행체(100)는 비행경로 상에 장애물이 존재하는 경우, 해당 장애물에 대한 위치 정보(예를 들면, 위도, 경도 좌표 등) 및 현재 비행 고도에 기초하여 수집된 장애물의 폭, 외곽선, 및 재질 등을 포함하는 장애물 정보를 지상 무인비행체 제어 시스템(200)을 경유하여 교통관제 시스템(300)으로 전송한다(S1130).If there is an obstacle on the flight path, the unmanned
무인비행체(100)는 비행경로 상에 장애물이 존재하지 않는 경우, 단계 S1110으로 돌아가서 지상 무인비행체 제어 시스템(200)의 지상제어정보에 따라 정해진 비행경로를 따라 계속 비행하면서, 복수의 센서를 이용하여 장애물을 탐지한다. 여기서, 지상 무인비행체 제어 시스템(200)은 무인비행체(100)의 비행 횟수를 지정하여 장애물을 탐지하도록 할 수 있다.If there is no obstacle on the flight path, the unmanned
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 정보를 제공하는 방법을 나타낸 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a method of providing obstacle information according to an embodiment of the present invention.
도 12를 참조하면, 지도 서버(320)는 무인비행체(100)로부터 장애물 정보를 수신한다(S1210). 여기서, 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드(예를 들면, F: 철탑, B: 건축물, T: 수목(나무) 등), 등록일, 및 메모 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 12, the
지도 서버(320)는 무인비행체(100)로부터 수신한 장애물 정보를 분석하여, 해당 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단한다(S1220). 예를 들면, 지도 서버(320)는 장애물 관리 ID가 임시 ID에 속하는 경우, 해당 장애물을 임시 장애물로 판단하고, 장애물 관리 ID가 영구 ID에 속하는 경우, 해당 장애물을 영구 장애물로 판단할 수 있다. 또한, 지도 서버(320)는 종류 코드를 분석하여 장애물의 종류에 따라 해당 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단할 수 있다.The
지도 서버(320)는 장애물이 임시 장애물인 경우, 장애물 정보에 기간을 지정하여 저장하고(S1230), 해당 장애물이 영구 장애물인 경우, 별도의 기간을 지정하지 않고 장애물 정보를 저장한다(S1232).If the obstacle is a temporary obstacle, the
이어서, 지도 서버(320)는 지도, 위성 데이터, 및 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하여 지도 데이터 DB(326)에 저장한다(S1240). 지도 서버(320)는 임시 장애물에 대해서는 기간이 만료된 경우, 지도 정보에서 장애물 정보를 삭제하고, 영구 장애물에 대해서는 지도 정보에 장애물 정보를 유지하는 것이 바람직하다.Subsequently, the
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체의 비행경로 제공 방법을 나타낸 흐름도이다.13 is a flowchart illustrating a method for providing a flight path for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 13을 참조하면, 본 발명에 따른 무인비행체의 비행경로 제공 방법은 크게 베지에 곡선을 이용하여 적어도 두 개의 노드를 연결하여 노드라인을 생성하고, 복수의 노드 또는 복수의 노드라인으로 구성되는 전체 경로 집합을 생성하는 단계(S100), 노드를 통과할 수 있는 제한속도, 노드의 현재 교통량, 및 노드의 이용 가능 여부 등을 포함하는 각 노드의 노드 속성을 고려하여 전체 경로 집합에서 무인비행체(100)의 비행경로를 검색하는 단계(S200), 및 검색된 비행경로를 무인비행체로 제공하는 단계(S300)를 포함한다.Referring to FIG. 13, in the method for providing a flight path for an unmanned aerial vehicle according to the present invention, a node line is generated by connecting at least two nodes using a Bezier curve, and is composed of a plurality of nodes or a plurality of node lines. The unmanned
우선, 전체 경로 집합을 생성하는 단계(S100)는 다음의 단계 예를 들면, S610 내지 S640을 포함할 수 있다.First, the step (S100) of generating a full set of paths may include the following steps, for example, S610 to S640.
베지에 곡선을 이용하여 시작 노드인 제1 노드와 끝 노드인 제2 노드를 연결하여 제1 노드라인을 생성한다(S1310).A first node line is generated by connecting a first node as a start node and a second node as an end node using a Bezier curve (S1310).
제2 노드를 시작 노드로 지정하고, 베지에 곡선을 이용하여 제2 노드와 끝 노드인 제3 노드를 연결하여 제2 노드라인을 생성한다(S1320).A second node is designated as a start node, and a second node line is generated by connecting a second node and a third node, which is an end node, using a bezier curve (S1320).
제2 노드의 분기노드 정보를 조회하여 자노드가 존재하는지 여부를 판단하고(S630), 자노드가 존재하는 경우, 자노드인 제4 노드와 연결되는 링크를 생성하여 제4 노드를 시작 노드로 지정하고, 베지에 곡선을 이용하여 시작 노드인 제4 노드와 끝 노드인 제5 노드를 연결하여 제3 노드라인을 생성한다(S1340).The branch node information of the second node is queried to determine whether the child node exists (S630). If the child node exists, a link is connected to the fourth node that is the child node to generate the link to the start node. In operation S1340, a third node line is generated by connecting a fourth node, which is a start node, and a fifth node, which is an end node, by using a bezier curve.
비록, 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의상 제3 노드 및 제4 노드를 전체 경로 집합의 최종 노드로 한정하고 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 제3 노드의 다음 노드인 제5 노드가 존재하고, 제3 노드와 제5 노드를 연결하여 제4 노드라인을 생성할 수 있다. 또한, 제3 노드의 분기노드 정보를 조회하여 자노드가 존재하는지 여부를 판단하고, 자노드가 존재하는 경우, 자노드인 제6 노드와 연결되는 링크를 생성한 후, 제3 노드와 제6 노드를 연결하여 제5 노드라인을 생성할 수 있다. 이처럼, 본 발명의 실시예에서는 단계 S1310 내지 S1340을 반복적으로 수행하여 복수의 노드 또는 복수의 노드라인으로 구성되는 전체 경로 집합을 생성할 수 있다.Although, in the embodiment of the present invention, for convenience of description, the third node and the fourth node are limited to the last node of the entire path set. However, the present invention is not limited thereto. The fourth node line may be generated by connecting the third node and the fifth node. Further, the node node information of the third node is queried to determine whether the child node exists. If the child node exists, the third node and the sixth node are generated after creating a link to the sixth node that is the child node. The fifth node line may be generated by connecting the nodes. As described above, according to the exemplary embodiment of the present invention, steps S1310 to S1340 may be repeatedly performed to generate a full path set including a plurality of nodes or a plurality of node lines.
이어서, 제3 노드와 제4 노드의 노드 속성을 비교한다(S1350). 예를 들면, 제3 노드와 제4 노드의 교통량을 비교하거나, 제3 노드와 제4 노드의 제한속도를 비교하거나, 노드의 이용 가능 여부, 즉, 금지구역인지 여부를 판단할 수 있다. 제한속도, 교통량, 및 금지구역 중 어느 것을 우선시할지 여부는 관리자가 얼마든지 설정할 수 있고, 이때 제한속도, 교통량, 및 금지구역을 복합적으로 고려할 수 있다. 이와 같은 단계 S1350은 전술한 단계 S200에 해당된다.Subsequently, node attributes of the third node and the fourth node are compared (S1350). For example, the traffic volume of the third node and the fourth node may be compared, the speed limit of the third node and the fourth node may be compared, or the availability of the node may be determined, that is, whether it is a prohibited area. The speed limit, traffic volume, and prohibited zones may be set by the administrator as much as possible, and the speed limit, traffic volume, and prohibited zones may be combined. Such step S1350 corresponds to step S200 described above.
단계 S1350의 비교 결과에 따라, 제3 노드의 교통량이 제4 노드의 교통량보다 적은 경우, 또는 제3 노드의 제한속도가 무인비행체가 통과할 수 있는 최대속도를 수용하는 경우, 또는 제4 노드가 금지구역인 경우, 제3 노드로 무인비행체(100)의 비행경로를 설정한다(S1352). 또한, 단계 S650의 비교 결과에 따라, 제4 노드의 교통량이 제3 노드의 교통량보다 적은 경우, 또는 제4 노드의 제한속도가 무인비행체가 통과할 수 있는 최대속도를 수용하는 경우, 또는 제3 노드가 금지구역인 경우, 제4 노드로 무인비행체(100)의 비행경로를 설정한다(S1360). 이와 같은 단계 S1352 및 단계 S1360은 전술한 단계 S300에 해당된다.According to the comparison result of step S1350, if the traffic volume of the third node is less than the traffic volume of the fourth node, or if the speed limit of the third node accommodates the maximum speed that the unmanned aerial vehicle can pass, or the fourth node is In the case of the prohibited area, the flight path of the unmanned
전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(Firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.The aforementioned method can be implemented through various means. For example, embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러 및 마이크로프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.For implementation in hardware, a method according to embodiments of the present invention may include one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), and Programmable Logic Devices (PLDs). And field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers and microprocessors.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.In the case of an implementation by firmware or software, the method according to the embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, a procedure, or a function that performs the functions or operations described above. The software code may be stored in a memory unit and driven by a processor. The memory unit may be located inside or outside the processor, and may exchange data with the processor by various known means.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베지에 곡선의 실시간 보간을 통한 무인비행체의 비행 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 14 is a view for explaining a method of flying an unmanned aerial vehicle through real-time interpolation of a Bezier curve according to an embodiment of the present invention.
도 14를 참조하면, A는 제1 구간의 시작점을 나타내고, B는 제1 구간의 조절점을 나타내며, C는 제1 구간의 끝점이면서 제2 구간의 시작점이 된다. 또한, D는 제2 구간의 조절점을 나타내고, E는 제2 구간의 끝점을 나타낸다.Referring to FIG. 14, A represents a starting point of the first section, B represents a control point of the first section, and C represents an end point of the first section and a starting point of the second section. In addition, D represents the control point of the second section, E represents the end point of the second section.
도 14의 (a)를 참조하면, 무인비행체(100)가 제1 구간을 지날 때 탐색 경계구(700) 바깥의 첫번째 지점인 제3 경로점(P3)의 위치를 수학식 1을 통해 구하고, 그 위치를 무인비행체(100)의 이동목표점으로 설정한다. 이때, 제3 경로점(P3)은 수학식 1에서 t=0.6인 지점이다.Referring to FIG. 14A, when the unmanned
도 14의 (b)를 참조하면, 제3 경로점(P3)이 무인비행체(100)의 탐색 경계구(700) 안에 들어오면, 그 다음 지점인 제4 경로점(P4)의 위치를 수학식 1을 통해 구하고, 그 위치를 무인비행체(100)의 이동목표점으로 설정한다. 이때, 제4 경로점(P4)은 수학식 1에서 t=0.8인 지점이다.Referring to FIG. 14B, when the third route point P3 enters the
도 14의 (c)를 참조하면, 제4 경로점(P4)이 무인비행체(100)의 탐색 경계구(700) 안에 들어오면, 그 다음 지점은 t=0인 지점이면서 그 다음 구간의 시작점인 C가 된다. 이때, 수학식 1은 C, D, E를 사용하고, t는 0으로 초기화된다.Referring to FIG. 14C, when the fourth path point P4 enters the
이와 같은 방식으로, 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체(100)는 구간을 비행하게 되고, t의 증분을 더 작게 할수록 무인비행체(100)는 부드럽게 이동할 수 있다.In this manner, the unmanned
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 전체 경로 집합의 자료연결 구조를 나타낸 도면이다.15 is a view showing a data connection structure of a full set of paths according to an embodiment of the present invention.
무인비행체(100)가 자동으로 비행하기 위해서는 이동경로점들을 가지고 있어야 하는데, 이러한 이동경로점들은 전체 경로 집합에서 검색된다. 이러한 이동경로점들을 빠르고 효과적으로 검색하기 위해서는 도 15와 같은 전체 경로점들을 유기적으로 결합한 자료연결 구조(800)가 요구된다.In order for the unmanned
도 15를 참조하면, 각 경로는 노드(810)가 된다. 각 노드들(810)이 연결되어 이루는 하나의 선은 노드라인(820)이 된다. 이때, 최소한 두 개의 노드만 있으면 노드라인이 구성될 수 있다. 또한, 노드(810)와 노드라인(820)들이 모여 전체 경로 집합이 되는데, 이를 링크드리스트(LinkedList)(830)라 한다.Referring to FIG. 15, each path is a
자료연결 구조(800)에서는, 노드들(810) 간에 링크드리스트될 수 있고, 또한 노드라인들(820) 간에도 링크드리스트될 수 있음은 물론이다. 또한, 한 노드에서 다른 노드로 분기될 때 모노드가 분기되는 자노드의 주소 정보를 가지고 있고, 이를 통해 노드 간에 링크가 생기며, 이는 후술하는 분기노드 정보에 기재된다.In the
각각의 노드(810)는 자신의 노드번호(Node Number), 스플라인 조절점 위치(Spline Control Point), 노드 위치(Node Points), 이전 노드 정보(Previous Node Address), 다음 노드 정보(Next Node Address), 분기노드 수(Number of Branch Node), 다른 노드로 분기하는 데 필요한 분기노드 정보(Branch Node Address), 자신이 속해 있는 노드라인의 정보(Node Line Address), 및 노드의 속성을 담고 있는 노드 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 노드 속성은 앞에서 전술한 바와 같이, 각 노드의 특징을 나타내는 것으로서, 예를 들어, 노드를 통과할 수 있는 제한속도, 노드의 현재 교통량, 노드를 이용 가능할 수 있는지 여부, 및 무인비행체가 노드를 통과할 때 전송되는 메시지 등을 포함할 수 있고, 그 밖에 다양한 속성을 포함할 수 있다.Each
각각의 노드라인(820)은 자신의 노드라인 번호(Node Line Number), 이전 노드라인 정보(Previous Node Line Address), 다음 노드라인 정보(Next Node Line Address), 노드라인의 속성을 담고 있는 노드라인 속성(Node Line Property) 정보, 자신에게 속해 있는 노드의 수(Number of Node), 시작 노드 정보(Start Node Address), 및 끝 노드 정보(End Node Address) 등을 포함할 수 있다.Each
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 전체 경로 집합에서 비행경로를 검색하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 16 is a diagram for describing a method of searching for a flight path in an entire path set according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 16을 참조하면, S는 노드라인의 시작 노드를 나타내고, E는 노드라인의 끝 노드를 나타내며, 제0 노드(0), 제1 노드(1), ..., 제11 노드(11)는 노드라인의 노드목록을 나타낸다. 또한, 점선은 노드 간의 링크를 나타낸다.Referring to FIG. 16, S denotes a start node of a node line, E denotes an end node of a node line, and a zeroth node (0), a first node (1), ..., an eleventh node (11). Indicates a list of nodes in the node line. Also, dashed lines represent links between nodes.
이하에서는, 노드 속성으로서 교통량을 예로 들어, 본 발명의 실시예에 따른 전체 경로 집합에서 비행경로를 검색하는 방법을 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of searching for a flight path in the entire set of paths according to an embodiment of the present invention will be described by using traffic as a node attribute as an example.
우선, 시작 노드인 제0 노드(0)로부터 제1 노드(1)를 이동목표점으로 설정한다. 그리고, 제1 노드(1)에 링크가 존재하기 때문에, 제2 노드(2)와 제2-1 노드(2-1)의 노드 속성을 고려하여 제2 노드(2)를 다음 이동목표점으로 설정한다. 이때, 제2 노드(2)의 교통량이 제2-1 노드(2-1)의 교통량보다 적기 때문에 제2 노드(2)를 다음 이동목표점으로 설정하였다.First, the first node 1 is set as the moving target point from the
이후, 제3 노드(3)를 다음 이동목표점으로 설정하고, 이어서 제4 노드(4)를 다음 이동목표점으로 설정한다. 그리고, 제4 노드(4)에도 링크가 존재하기 때문에, 제5 노드(5)와 제5-1 노드(5-1)의 노드 속성을 고려하여 제5 노드(5)를 다음 이동목표점으로 설정한다. 이때, 제5 노드(5)의 교통량이 제5-1 노드(5-1)의 교통량보다 적기 때문에 제5 노드(5)를 다음 이동목표점으로 설정하였다.Thereafter, the
이후, 제6 노드(6)를 다음 이동목표점으로 설정하고, 이어서, 제7 노드(7)를 다음 이동목표점으로 설정한다. 그리고, 제7 노드(7)에도 링크가 존재하기 때문에, 제8 노드(8)와 제8-1 노드(8-1)의 노드 속성을 고려하여 제8 노드(8)를 다음 이동목표점으로 설정한다. 이때, 제8 노드(8)의 교통량이 제8-1 노드(8-1)의 교통량보다 적기 때문에 제8 노드(8)를 다음 이동목표점으로 설정하였다.Thereafter, the
이후, 제9 노드(9)를 다음 이동목표점으로 설정하고, 이어서 제10 노드(10)를 다음 이동목표점으로 설정하며, 이어서 제11 노드(11)를 끝 노드로 설정한다.Thereafter, the
이처럼, 본 발명의 실시예에서는, 교통량, 비행금지 구역, 제한속도, 및 비행시간 등을 고려하여 비행경로를 검색하여 제공할 수 있는 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법 및 시스템을 제공함으로써, 가시선이 확보되지 않은 공간에서도 안전하고 가장 효율적인 비행경로를 제공할 수 있다.As such, in the embodiment of the present invention, by providing a wireless communication network based unmanned aerial vehicle automatic operation operating method and system that can search and provide a flight route in consideration of traffic volume, no-fly zone, speed limit, and flight time, It can provide the safest and most efficient flight path even in areas with no line of sight.
또한, 본 발명의 실시예에서는, 베지에 곡선을 이용하여 전체 경로 집합을 생성하고, 각 노드의 노드 속성을 고려하여 전체 경로 집합에서 무인비행체의 비행경로를 검색하는 무인비행체의 비행경로 제공 방법과, 이를 위한 지도 서버를 제공함으로써, 비, 눈, 및 안개 등의 외부 환경과 무관하게 무인비행체로 보다 정확하고 안전한 비행경로를 제공할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, a method for providing a flight path for an unmanned aerial vehicle for generating a full path set by using a Bezier curve and searching for a flight path of the unmanned aerial vehicle in the entire path set in consideration of node attributes of each node; In addition, by providing a map server for this, it is possible to provide a more accurate and safe flight path to the unmanned aerial vehicle regardless of the external environment such as rain, snow, and fog.
또한, 본 발명의 실시예에서는, 무인비행체에 의해 감지된 미등록 장애물에 대한 장애물 정보를 지도에 즉각적으로 반영할 수 있는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법 및 이를 위한 지도 서버, 그리고 이를 포함하는 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템을 제공함으로써, 무인비행체의 안전운항을 증대시킬 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, a method for providing obstacle information for safe operation of the unmanned aerial vehicle that can immediately reflect the obstacle information on the unregistered obstacles detected by the unmanned aerial vehicle, and a map server therefor, and By providing a wireless communication network based unmanned aerial vehicle automatic operation operating system including this, it is possible to increase the safety operation of the unmanned aerial vehicle.
이상에서 본 명세서에 개시된 실시예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.Embodiments disclosed herein have been described with reference to the accompanying drawings. As described above, the embodiments shown in each drawing should not be construed as limiting, but may be combined with each other by those skilled in the art, and some components may be omitted.
여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Here, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to the ordinary or dictionary meanings, but should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical spirit disclosed in the present specification.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 실시예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configuration shown in the drawings are merely exemplary embodiments disclosed herein, and do not represent all of the technical ideas disclosed in the present specification, and various equivalents may be substituted for them at the time of the present application. It should be understood that there may be water and variations.
100: 무인비행체 200: 지상 무인비행체 제어 시스템
210: 입력부 220: 표시부
230: 제어부 232: 비행계획부
234: 비행 제어부 236: 비행상태 감시부
240: 무선통신 모뎀 250: WLAN 모뎀
300: 교통관제 시스템 310: 무인비행체 관리 데이터베이스
320: 지도 서버 321: 무선통신 모뎀
322: 장애물 관리부 323: 지도 데이터 변환부
324: 지도 데이터 검색부 325: 지도 데이터 관리부
326: 지도 데이터 데이터베이스 330: 비행정보 중계 및 모니터링 서버100: drone 200: ground drone control system
210: input unit 220: display unit
230: control unit 232: flight planning unit
234: flight control unit 236: flight status monitoring unit
240: wireless modem 250: WLAN modem
300: traffic control system 310: drone management database
320: map server 321: wireless communication modem
322: obstacle management unit 323: map data conversion unit
324: Map data search unit 325: Map data management unit
326: map data database 330: flight information relay and monitoring server
Claims (15)
상기 무인비행체로부터 상기 무인비행체에 의해 감지된 장애물에 대한 장애물 정보를 수신하는 단계;
상기 장애물 정보를 분석하여 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 단계;
상기 장애물이 임시 장애물인 경우, 상기 장애물 정보에 기간을 지정하여 저장하고, 상기 장애물이 영구 장애물인 경우, 상기 장애물 정보에 별도의 기간을 지정하지 않고 저장하는 단계; 및
지도, 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 지도 정보를 생성하는 단계;
를 포함하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
Receive flight plan information from the ground drone control system, retrieve flight paths, and provide obstacle information for the safe operation of a drone of a map server that provides the retrieved flight routes to the unmanned aerial vehicle through the ground drone control system. In the method,
Receiving obstacle information on the obstacle detected by the unmanned aerial vehicle from the unmanned aerial vehicle;
Analyzing the obstacle information to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle;
When the obstacle is a temporary obstacle, designating and storing a period in the obstacle information, and when the obstacle is a permanent obstacle, storing the obstacle information without specifying a separate period; And
Generating map information using a map, satellite data, and the obstacle information;
How to provide obstacle information for the safe operation of the drone comprising a.
상기 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드, 등록일, 및 메모 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
The method of claim 1,
The obstacle information may include at least one or more of an obstacle management ID, coordinates, an obstacle identification name, a type code, a registration date, and a memo.
상기 장애물 관리 ID가 임시 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 임시 장애물로 판단하고, 상기 장애물 관리 ID가 영구 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 영구 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
The method of claim 2, wherein in the determining of whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle,
When the obstacle management ID belongs to the temporary ID, the obstacle is determined as a temporary obstacle, and when the obstacle management ID belongs to the permanent ID, the obstacle is determined as a permanent obstacle for safe operation of the unmanned aerial vehicle. How to provide obstacle information.
상기 종류 코드를 분석하여 상기 장애물의 종류에 따라 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
The method of claim 2, wherein in the determining of whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle,
And analyzing the type code to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle according to the type of the obstacle.
상기 지도, 상기 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
The method of claim 1, wherein the generating of the map information comprises:
And generating map information in the form of a layer map using the map, the satellite data, and the obstacle information.
상기 임시 장애물에 대해서는 정해진 기간이 만료된 경우, 상기 지도 정보에서 상기 장애물 정보를 삭제하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
The method of claim 1,
Deleting the obstacle information from the map information when a predetermined period of time for the temporary obstacle has expired;
Method for providing obstacle information for the safe operation of the unmanned aerial vehicle further comprising.
상기 임시 장애물에 대해서 정해진 기간이 만료된 경우, 삭제 확인을 위한 삭제 알람을 출력하는 단계; 및
상기 삭제 알람에 삭제 확인 명령이 입력되는 경우 장애물 정보를 삭제하고, 상기 삭제 알람에서 삭제 거부 명령이 입력된 경우 보존기간 연장 설정 화면을 출력하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 안전 운영을 위한 장애물 정보를 제공하는 방법.
The method of claim 1,
Outputting a deletion alarm for deleting confirmation when the predetermined period of time for the temporary obstacle has expired; And
Deleting obstacle information when a delete confirmation command is input to the delete alarm, and outputting a retention period extension setting screen when a delete reject command is input at the delete alarm;
Method for providing obstacle information for the safe operation of the unmanned aerial vehicle further comprising.
지도, 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 지도 정보를 생성하는 지도 데이터 변환부;
를 포함하는 지도 서버.
Analyze obstacle information on the obstacle detected by the unmanned aerial vehicle to determine whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle, and if the obstacle is a temporary obstacle, specify and store a period in the obstacle information, and the obstacle is An obstacle manager configured to store the obstacle information without specifying a separate period in the obstacle information; And
A map data converter configured to generate map information using a map, satellite data, and the obstacle information;
Map server comprising a.
상기 장애물 정보는 장애물 관리 ID, 좌표, 장애물 식별 명칭, 종류 코드, 등록일, 및 메모 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 서버.
The method of claim 8,
The obstacle information includes at least one of obstacle management ID, coordinates, obstacle identification name, type code, registration date, and memo.
상기 장애물 관리부는 상기 장애물 관리 ID가 임시 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 임시 장애물로 판단하고, 상기 장애물 관리 ID가 영구 ID에 속하는 경우, 상기 장애물을 영구 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 지도 서버.
The method of claim 9,
And the obstacle manager determines the obstacle as a temporary obstacle when the obstacle management ID belongs to a temporary ID, and determines the obstacle as a permanent obstacle when the obstacle management ID belongs to a permanent ID.
상기 장애물 관리부는 상기 종류 코드를 분석하여 상기 장애물의 종류에 따라 상기 장애물이 임시 장애물 또는 영구 장애물인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 지도 서버.
The method of claim 9,
The obstacle management unit analyzes the type code and determines whether the obstacle is a temporary obstacle or a permanent obstacle according to the type of the obstacle.
상기 장애물 관리부는 상기 장애물 정보를 편집 및 등록할 수 있는 인터페이스 환경을 제공하는 것을 특징으로 하는 지도 서버.
The method of claim 8,
The obstacle management unit provides an interface environment for editing and registering the obstacle information.
상기 장애물 관리부는 상기 임시 장애물에 대해서는 정해진 기간이 만료된 경우, 상기 지도 정보에서 상기 장애물 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 지도 서버.
The method of claim 8,
The obstacle management unit deletes the obstacle information from the map information when a predetermined period of time for the temporary obstacle has expired.
상기 지도 데이터 변환부는 상기 지도, 상기 위성 데이터, 및 상기 장애물 정보를 이용하여 레이어 맵 형태로 지도 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 지도 서버.
The method of claim 8,
The map data converter generates map information in the form of a layer map by using the map, the satellite data, and the obstacle information.
무선통신망을 통해 비행체 ID, 비행시간, 출도착점, 및 경유점 중 적어도 하나를 포함하는 비행계획 정보를 전송하여 상기 무인비행체의 비행경로를 요청하고, 비행경로를 수신한 후, 비행체 ID, 비행경로, 및 비행제어명령 중 적어도 하나를 포함하는 지상제어정보를 전송하여 상기 무인비행체의 비행을 제어하는 지상 무인비행체 제어 시스템; 및
지도, 위성 데이터, 및 상기 무인비행체에 의해 감지된 장애물 정보를 이용하여 지도 정보를 생성하고, 상기 지상 무인비행체 제어 시스템의 비행경로 요청에 따라 상기 지도 정보에서 비행금지 구역, 장애물, 비행시간, 제한속도 및 교통량을 고려하여 비행경로를 검색한 후, 검색된 비행경로를 무선통신망을 통해 상기 지상 무인비행체 제어 시스템으로 전송하며, 상기 지상 무인비행체 제어 시스템으로부터 수신한 지상제어정보를 무선통신망을 통해 상기 무인비행체로 전달하는 교통관제 시스템;
을 포함하는 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 시스템.
An unmanned aerial vehicle including a wireless communication modem capable of communicating with a wireless communication network and sensing obstacle information while flying unmannedly;
Requests flight path of the unmanned aerial vehicle by transmitting flight plan information including at least one of a vehicle ID, flight time, arrival and departure point, and a waypoint through a wireless communication network, and after receiving the flight path, the aircraft ID, flight path A ground drone control system configured to control the flight of the unmanned aerial vehicle by transmitting ground control information including at least one of a flight control command and a flight control command; And
Map information is generated by using a map, satellite data, and obstacle information detected by the unmanned aerial vehicle, and in response to a flight path request of the ground drone control system, a no-fly zone, an obstacle, a flight time, and a restriction on the map information. After the flight path is searched in consideration of the speed and traffic volume, the searched flight path is transmitted to the ground drone control system through the wireless communication network, and the ground control information received from the ground drone control system is transmitted through the wireless communication network. A traffic control system for transmitting the vehicle;
Unmanned aerial vehicle automatic operation operating system based on a wireless communication network.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180067063A KR102058510B1 (en) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | Method of providing obstacle information for safe operation of unmanned aerial vehicle, map server for the same, and automatic unmanned aerial vehicle operation system based on wireless communication network |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180067063A KR102058510B1 (en) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | Method of providing obstacle information for safe operation of unmanned aerial vehicle, map server for the same, and automatic unmanned aerial vehicle operation system based on wireless communication network |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20190140355A true KR20190140355A (en) | 2019-12-19 |
| KR102058510B1 KR102058510B1 (en) | 2019-12-23 |
Family
ID=69051836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020180067063A KR102058510B1 (en) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | Method of providing obstacle information for safe operation of unmanned aerial vehicle, map server for the same, and automatic unmanned aerial vehicle operation system based on wireless communication network |
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| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102058510B1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220063661A1 (en) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | Gm Cruise Holdings Llc | Blockage routing and maneuver arbitration |
| WO2022211335A1 (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | 주식회사 클로버스튜디오 | Method for displaying corridor and path of unmanned vehicle using point cloud |
| US11796345B2 (en) | 2021-08-13 | 2023-10-24 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for optimized notification of detected event on vehicles |
| KR20240079316A (en) * | 2022-11-28 | 2024-06-05 | 태경전자주식회사 | Drone for tracking target and control method thereof |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101788721B1 (en) * | 2017-04-12 | 2017-10-23 | 그리드스페이스(주) | Method and System for Automatic Operation of Unmanned Aerial Vehicle based on Wireless Communication Network |
-
2018
- 2018-06-11 KR KR1020180067063A patent/KR102058510B1/en active IP Right Grant
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102058510B1 (en) | 2019-12-23 |
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