KR20190106419A - Drone with image correction function for managing yard and system for managing yard using the same - Google Patents

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KR20190106419A
KR20190106419A KR1020180027914A KR20180027914A KR20190106419A KR 20190106419 A KR20190106419 A KR 20190106419A KR 1020180027914 A KR1020180027914 A KR 1020180027914A KR 20180027914 A KR20180027914 A KR 20180027914A KR 20190106419 A KR20190106419 A KR 20190106419A
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Abstract

Disclosed is a drone for managing an open storage yard which allows real-time detection and management. According to an embodiment of the present invention, the drone for managing an open storage yard comprises: a drone GPS module to sense a position of a drone to generate drone position data; a flight propeller formed towards one side of the drone; a distance measurement sensor which is formed on a lower side of the drone, and uses a distance measurement signal to measure a distance from the drone to a bottom surface; a camera to photograph an open storage yard to generate an image; and a control module to compare the distance from the drone to the bottom surface measured by the distance measurement sensor and a predetermined distance from the drone to the open storage yard ground to determine whether mineral resources exist at a corresponding position, control the camera to photograph mineral resources at the corresponding position in accordance with results of the determination to generate a mineral resource image, and provide the mineral resource image and position data received from the drone GPS module at the corresponding position.

Description

영상보정 기능을 갖춘 야적장 관리용 드론 및 이를 활용한 야적장 관리 시스템{DRONE WITH IMAGE CORRECTION FUNCTION FOR MANAGING YARD AND SYSTEM FOR MANAGING YARD USING THE SAME}Drone with management of image correction drone and yard management system using it {DRONE WITH IMAGE CORRECTION FUNCTION FOR MANAGING YARD AND SYSTEM FOR MANAGING YARD USING THE SAME}

본 발명은 영상보정 기능을 갖춘 야적장 관리용 드론 및 이를 활용한 야적장 관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a field management drone with an image correction function and a field management system using the same.

일반적으로, 석탄이나 철광석과 같은 광물 자원을 필드에 저장하는 야적장에서, 광물 자원을 스톡파일로 쌓아 올리는 작업과 퍼내는 작업을 위해서 스태커 혹은 리클레이머가 사용된다. Generally, in a yard where mineral resources such as coal or iron ore are stored in a field, stackers or reclaimers are used for stacking and discharging mineral resources into stock piles.

야적장 내에는 스태커가 이동할 수 있도록 하기 위해 레일이 설치되어 있고, 스태커는 레일을 따라 이동하며 레일의 좌측 혹은 우측에 있는 파일더미에 광물 자원을 쌓거나 퍼내는 작업을 수행한다. 이를 위해 스태커는 레일 좌우측으로 90도 이상 회전할 수 있는 구조로 만들어져 있다.Rails are installed in the yard to allow the stacker to move, and the stacker moves along the rail and stacks or spreads mineral resources in piles on the left or right side of the rail. To this end, the stacker is made of a structure that can rotate more than 90 degrees to the left and right of the rail.

야적장에 쌓여 있는 파일 더미의 부피와 높이 등을 계량하기 위해서는 야적장의 지형을 3차원적으로 스캔하는 스캐닝 시스템이 필요하다. 이와 같은 3차원 스캐닝 시스템은 스태커 상단부에 2차원 레이저스캐너(laser scanner)를 설치하고 스태커를 움직이면서 3차원으로 야적장의 지형을 측정한다. 스캐닝 센서로는 레이저 스캐너외에 스테레오영상을 이용한 키넥트센서(kinect sensor) 등이 사용되기도 한다.In order to measure the volume and height of piles piled up in a yard, a scanning system for three-dimensional scanning of the topography of the yard is required. Such a three-dimensional scanning system installs a two-dimensional laser scanner (scanner scanner) on the top of the stacker and measures the terrain of the yard in three dimensions while moving the stacker. In addition to the laser scanner, a kinect sensor using a stereo image may be used as the scanning sensor.

레이저 스캐너가 스태커의 움직임에 따라 이동 혹은 회전하면서 야적장 지형을 스캔하기 때문에, 취득된 거리스캔 데이터를 3차원 데이터로 변환하기 위해서는 레이저스캐너와 함께 측위 센서를 사용해야 한다. 측위 센서는 3차원 공간 상에서 레이저스캐너의 이동좌표를 측정할 수 있어야 하고, 레이저스캐너가 향하고 있는 회전각도 측정할 수 있어야 한다. 측위 센서로서는 GPS를 사용하는 것이 일반적이다.Since the laser scanner scans the yard terrain as it moves or rotates as the stacker moves, the positioning sensor must be used together with the laser scanner to convert the acquired distance scan data into three-dimensional data. The positioning sensor must be able to measure the moving coordinates of the laser scanner in three-dimensional space and measure the rotational angle to which the laser scanner is directed. It is common to use GPS as a positioning sensor.

그러나, 이러한 스태커, 리클레이머 등은 장비 설치 비용이 많이 들 뿐만 아니라, 가동 범위에 제한이 있고, 야적장에 광물 등이 야적된 상태에 따라 운전에 제약을 많이 받는 단점이 있다. 또한 레이저 스캐너 등을 이용하여 광물의 야적 상태를 측정하더라도 실제 야적된 상태에 따라서 오차가 발생하는 경우도 많으며, 운전 상의 제약이 많고 설비의 이동 등이 용이하지 않아서 여러가지 불편한 점이 많았다.However, such stackers, reclaimers, etc. are not only expensive to install the equipment, but also limited in the range of operation, and has a disadvantage in that the operation is restricted in accordance with the state in which minerals are stored in the yard. In addition, even when measuring the mineral state of the mineral using a laser scanner or the like, an error often occurs depending on the actual state of the yard, and there are many inconveniences because there are many operational constraints and the movement of the facility is not easy.

한편, 드론은 무인비행체로서, 최근 취미활동은 물론 촬영용, 배송용과 같은 생활밀착형 또는 군사용으로도 그 용도가 확장되는 과정을 논의하고 있다. 특히, 사람이 접근하기 어려운 곳에 드론을 띄워 촬영을 하거나 광범위한 곳을 일일이 사람이 직접 순찰하기 어려운 곳에 드론을 띄워 영상을 얻는 기술은 매우 활발히 논의되고 있는 중이다. 그 중, 대한민국 등록특허 10-1536095호는 목초지의 상태를 드론으로 파악하고자 하는 기술을 공개한다.On the other hand, drones are unmanned aerial vehicles, and in recent years, the use of hobby activities, as well as the life-oriented or military use, such as for shooting, is discussing the expansion of its use. In particular, techniques for obtaining images by shooting drones in places that are difficult to access or for shooting drones where it is difficult for humans to patrol a wide range of places are being actively discussed. Among them, Korean Patent No. 10-1536095 discloses a technique for grasping the state of the pasture as a drone.

이와 같이 드론을 산업용으로 이용하고자 하는 시도가 최근 급증하고 있으며, 드론에 카메라 등 영상장비를 부착하여 단순한 사진 촬영 뿐만 아니라 산업적으로 활용하고자 하는 사례도 증가하고 있다.As such, attempts to use drones for industrial use are increasing rapidly, and there are increasing cases of attaching video equipment such as cameras to drones for industrial applications.

그러나, 드론은 기상상태에 따라서 운전이 힘든 경우가 많아서 기상 조건 등 외부 환경을 극복해야 하는 과제가 남아 있다. 또한 드론에 장착된 카메라를 이용하여 획득된 이미지 또는 영상을 군수용, 산업용, 상업용으로 이용하는 사례도 증가하고 있으나, 드론에 장착된 카메라 등을 이용하여 획득되는 이미지의 품질이 외부 환경, 예를 들면 먼지, 안개, 비 또는 야간 등의 조건에 크게 영향을 받게 되므로 획득된 이미지의 품질이 좋지 못한 경우 그러한 이미지를 보정하는 기능도 요구되고 있는 실정이다. However, since drones are often difficult to operate depending on weather conditions, there are challenges to overcome external conditions such as weather conditions. In addition, the number of images or images acquired using a camera mounted on the drone for military, industrial, commercial use is increasing, but the quality of the image obtained using a camera mounted on the drone, etc. In the case of poor quality of the acquired image, the ability to correct such an image is also required because it is greatly affected by conditions such as fog, rain, or night.

등록특허공보 제10-1536095호Patent Registration No. 10-1536095

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 드론을 이용하여 야적장의 광물 자원을 관리할 수 있으므로 실시간 감지 및 관리를 할 수 있도록 하는 야적장 관리용 드론 및 이를 활용한 야적장 관리 시스템을 제공하는데 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art, it is possible to manage the mineral resources of the yard using a drone, the field management drone for yard management and the yard management system using the same to enable real-time detection and management To provide.

또한, 본 발명은 드론 자체에 광물 자원의 면적을 산출한 후 해당 면적의 중간지점에서 광물 자원을 촬영하여 관리자 단말에 제공함으로써 관리자가 드론으로부터 수신된 영상만으로도 광물 자원의 면적을 확인할 수 있도록 하는 야적장 관리용 드론 및 이를 활용한 야적장 관리 시스템을 제공하는데 있다.In addition, the present invention calculates the area of the mineral resources in the drone itself, and then photographing the mineral resources at the midpoint of the area provided to the manager terminal to allow the manager to check the area of the mineral resources only by the image received from the drone The present invention provides a drone for management and a yard management system using the same.

또한, 본 발명은 빛의 양에 따라 카메라의 조리개의 값을 변경함으로써 어둡더라도 밝은 광물 자원 이미지를 생성하여 관리자 단말에 제공함으로써 관리자가 밤낮에 상관없이 야적장의 광물 자원을 모니터링할 수 있도록 하는 야적장 관리용 드론 및 이를 활용한 야적장 관리 시스템을 제공하는데 있다.In addition, the present invention generates a bright mineral resource image by changing the value of the aperture of the camera according to the amount of light to provide to the manager terminal, even if it is dark yard management to enable the administrator to monitor the mineral resources of the yard regardless of day and night It is to provide a drone and a yard management system using the same.

그리고, 드론에 장착된 카메라를 이용하여 광물 등이 야적된 야적장의 상태를 측정하는 경우에도 안개나 먼지 등이 발생하거나 우천시에는 촬영된 이미지를 그대로 활용하여 야적장의 상태 및 야적량을 추정하기에는 여러가지 어려움이 많다. 따라서, 본 발명은 카메라를 통해 획득한 이미지의 품질이 좋지 못하여 야적장 관리를 위한 기초 데이타로 활용할 수 없는 경우, 촬영된 여러 장의 이미지를 이용하여 이미지를 보정하거나 향상시킴으로써 유효한 이미지 정보를 얻을 수 있는 영상보정 모듈을 포함하는 야적장 관리 시스템을 제공한다.본 발명의 상기 목적과 여러 가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의해 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.In addition, even when measuring the state of the yard where minerals are piled up using a camera mounted on the drone, it is difficult to estimate the state of the yard and the quantity of the yard by using the photographed image as it is in case of fog or dust. There are a lot. Therefore, in the present invention, when the quality of the image acquired through the camera is not good and cannot be used as basic data for the management of the yard, the image which can obtain valid image information by correcting or enhancing the image by using the captured multiple images. A yard management system comprising a calibration module is provided. The above objects and various advantages of the present invention will become more apparent from the preferred embodiments of the present invention by those skilled in the art.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 야적장 관리용 드론은, 드론의 위치를 감지하여 드론 위치 데이터를 생성하는 드론 GPS 모듈, 상기 드론의 일측을 향하여 형된되는 비행 프로펠러, 상기 드론의 하측에 형성되며, 거리 측정 신호를 이용하여 상기 드론부터 바닥면까지의 거리를 측정하는 거리 측정 센서, 야적장을 촬영하여 이미지를 생성하는 카메라 및 상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리를 비교하여 해당 위치에서 광물 자원이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성하도록 상기 카메라를 제어하고, 상기 광물 자원 이미지 및 해당 위치에서 상기 드론 GPS 모듈로부터 수신된 위치 데이터를 제공하는 제어 모듈 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a drone GPS module for generating drone position data by sensing a drone position, a flight propeller shaped toward one side of the drone, and the drone according to an embodiment of the present invention for achieving the above object. It is formed on the lower side of the distance measuring sensor to measure the distance from the drone to the floor using a distance measurement signal, a camera for photographing the yard to generate an image and the drone to the bottom measured by the distance measuring sensor Comparing the distance from the predetermined drone to the ground of the yard to determine whether there is a mineral resource at the corresponding position, and generating the mineral resource image by photographing the mineral resource of the yard at the position according to the determination result. Control the camera, and from the mineral resource image and its location to the drone GPS module It includes a control module for providing position data received from.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 촬영된 여러 장의 사진 데이터를 비교하여 그 색상 편차를 보정하고, 상기 보정된 광물 자원 이미지의 휘도 또는 명도를 분석하여 그 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 휘도 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화하고, 상기 그룹에 속한 픽셀의 휘도 또는 명도 값을 특정 값으로 보정하고, 상기 휘도 또는 명도가 보정된 광물 자원 이미지의 감마를 분석하여 감마 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 감마 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화하고, 상기 그룹에 속한 픽셀의 감마 값을 특정 감마 값으로 보정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the control module compares a plurality of photographed data and corrects the color deviation, analyzes the luminance or brightness of the corrected mineral resource image, and analyzes the mineral resource image according to the value. After dividing the into a plurality of regions, grouping pixels having similar luminance values into one group, correcting luminance or brightness values of pixels belonging to the group to specific values, and adjusting the luminance or brightness of the mineral resource image By analyzing the gamma, the mineral resource image may be divided into a plurality of areas according to the gamma value, and pixels having similar gamma values may be grouped into one group, and the gamma values of pixels belonging to the group may be corrected to a specific gamma value. .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 모듈은 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단하고, 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the control module determines that there is a mineral resource at the corresponding location when the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface is shorter than the distance from the predetermined drone to the ground of the yard. When the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface corresponds to the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, it may be determined that no mineral resource exists.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 모듈은 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 해당 위치를 기준으로 특정 거리만큼 이동한 후 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리를 이용하여 광물 자원의 면적을 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, if it is determined that the mineral resource exists in the corresponding position, the control module moves by a specific distance based on the corresponding position and then measured by the distance measuring sensor at the position moved by the specific distance. The distance from the drone to the surface of the mineral resource can be used to generate the area of the mineral resource.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 제어 모듈은 상기 드론이 특정 거리만큼 이동한 후 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치를 광물 자원의 면적에 포함시키고, 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 해당 위치를 광물 자원의 면적에서 제외시킬 수 있다.According to another exemplary embodiment of the present disclosure, the control module may include a drone having a predetermined distance from a drone received from the distance measuring sensor to a bottom surface at a position where the drone is moved by a specific distance and then moved by the specific distance. If it is shorter than the distance to the yard ground, the position is included in the area of the mineral resource, and the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface at the position moved by the specific distance is the predetermined distance from the drone to the yard ground. , The location can be excluded from the area of mineral resources.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 모듈은 상기 광물 자원의 면적의 중심점으로 이동한 후 해당 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리 사이의 차이 거리에 따라 하강 비행 거리를 결정하여 하강 비행하도록 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the control module moves to the center point of the area of the mineral resource and then the distance from the drone received from the ranging sensor to the mineral resource surface and the predetermined drone to the yard ground at the corresponding location. The falling flight distance can be determined according to the difference distance between the distances of the control to control the falling flight.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 모듈은 상기 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 하강한 후 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원의 면적에 대한 정보가 포함된 광물 자원 이미지를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the control module descends until the distance from the drone to the surface of the mineral resource corresponds to a specific photographing distance, and then photographs the mineral resource of the yard at the corresponding location to determine the area of the mineral resource. The mineral resource image including the information may be generated.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 야적장 관리 시스템은, 거리 측정 센서에 의해 측정된 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리를 비교하여 해당 위치에서 광물 자원이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성하도록 카메라를 제어하고, 상기 광물 자원 이미지 및 상기 광물 자원 이미지가 생성된 곳의 위치 데이터를 제공하는 드론; 및 상기 드론으로부터 광물 자원 이미지 및 위치 데이터를 수신하면, 상기 위치 데이터에 해당하는 위치에 있는 광물 자원을 모니터링하는 관리자 단말을 포함한다.The yard management system according to another embodiment of the present invention compares the distance from the drone to the floor surface measured by the distance measuring sensor and the distance from the predetermined drone to the yard surface of the ground to determine whether there is a mineral resource at that location. A drone for controlling a camera to generate a mineral resource image by capturing a mineral resource of a yard at a corresponding location according to the determination result, and providing location data of the mineral resource image and the location where the mineral resource image is generated. ; And a manager terminal for monitoring the mineral resource at the location corresponding to the location data when receiving the mineral resource image and the location data from the drone.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 드론은 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단하고, 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the drone determines that a mineral resource exists at a corresponding position when the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface is shorter than the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, When the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface corresponds to the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, it may be determined that no mineral resource exists.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 드론은 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 해당 위치를 기준으로 특정 거리만큼 이동한 후 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치를 광물 자원의 면적에 포함시키고, 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 해당 위치를 광물 자원의 면적에서 제외시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, if it is determined that the mineral resource is present at the location, the drone is moved from the drone received from the distance measuring sensor at the location moved by the specific distance based on the location. If the distance to the floor is shorter than the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, the location is included in the area of the mineral resource, and the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the floor at the position moved by the specific distance. If is the distance from the predetermined drone to the yard ground, the location can be excluded from the area of mineral resources.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 광물 자원의 면적의 중심점으로 이동한 후 해당 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리 사이가 차이 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 하강한 후 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원의 면적에 대한 정보가 포함된 광물 자원 이미지를 생성할 수 있다.According to one embodiment of the invention, the distance between the drone received from the ranging sensor to the surface of the mineral resource and the distance from the predetermined drone to the yard ground at the corresponding location after moving to the center point of the area of the mineral resource After descending until the difference distance corresponds to a specific shooting distance, the mineral resources of the yard can be photographed at the location to generate a mineral resource image including information on the area of the mineral resources.

상기한 과제의 해결 수단은, 본 발명의 특징을 모두 열거한 것은 아니다. 본 발명의 과제 해결을 위한 다양한 수단들은 이하의 상세한 설명의 구체적인 실시형태를 참조하여 보다 상세하게 이해될 수 있을 것이다.Means for solving the above problems do not enumerate all the features of the present invention. Various means for solving the problems of the present invention will be understood in more detail with reference to specific embodiments of the following detailed description.

본 발명에 따르면, 드론을 이용하여 야적장의 광물 자원을 관리할 수 있으므로 실시간 감지 및 관리를 할 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention, since the drone can be used to manage the mineral resources of the yard, there is an effect that can be detected and managed in real time.

또한 본 발명에 따르면, 드론 자체에 광물 자원의 면적을 산출한 후 해당 면적의 중간지점에서 광물 자원을 촬영하여 관리자 단말에 제공함으로써 관리자가 드론으로부터 수신된 영상만으로도 광물 자원의 면적을 확인할 수 있다는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, after calculating the area of the mineral resources in the drone itself, by recording the mineral resources in the middle point of the area provided to the manager terminal, the administrator can check the area of the mineral resources only by the image received from the drone There is.

또한 본 발명에 따르면, 빛의 양에 따라 카메라의 조리개의 값을 변경함으로써 어둡더라도 밝은 광물 자원 이미지를 생성하여 관리자 단말에 제공함으로써 관리자가 밤낮에 상관없이 야적장의 광물 자원을 모니터링할 수 있다는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by changing the value of the aperture of the camera in accordance with the amount of light by generating a bright mineral resource image, even if it is dark to provide the administrator terminal effect that the administrator can monitor the mineral resources of the yard regardless of day and night have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 활용한 야적장 관리 시스템을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.1 is a network diagram illustrating a yard management system using a drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating an internal structure of a drone according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다.However, embodiments of the present invention may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. In addition, the embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention will be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions should be understood to include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as "comprise" or "have" refer to features, numbers, steps, operations, components, parts, or parts thereof described. It is to be understood that the combination is intended to be present and does not exclude in advance the possibility of the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof.

본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통하여 다운로드할 수 있는 프로그램 구조체(예를 들어, 스마트폰의 어플리케이션 등)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 구성될 수 있으며, 따라서 분산 컴퓨팅 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드의 형태를 포함할 수 있다.The present invention can be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium, and the computer readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data can be read by a computer system. . Examples of computer-readable recording media include ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like, and program structures that can be downloaded via the Internet (for example, smartphones). It may also be implemented in the form of (such as the application of). The computer-readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems and thus can include the form of computer-readable code in a distributed computing fashion.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Generally, the terms defined in the dictionary used are to be interpreted as being consistent with the meanings in the context of the related art, and should not be interpreted as having ideal or excessively formal meanings unless clearly defined in the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 활용한 야적장 관리 시스템을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.1 is a network diagram illustrating a yard management system using a drone according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 드론을 활용한 야적장 관리 시스템은 드론(100) 및 관리자 단말(200)을 포함한다. Referring to FIG. 1, a yard management system using a drone includes a drone 100 and a manager terminal 200.

드론(100)은 관리자 단말(200)의 제어에 따라 비행하면서 야적장에 대한 이미지를 생성한 후 이미지를 보정하여 관리자 단말(200)에 제공한다.The drone 100 generates an image for the yard while flying under the control of the manager terminal 200, corrects the image, and provides the corrected image to the manager terminal 200.

이러한 드론(100)은 야적장을 비행하며 특정 위치에서 광물 자원 이미지를 생성한 후 해당 위치 데이터 및 광물 자원 이미지를 관리자 단말(200)에 제공한다.The drone 100 flies a yard and generates a mineral resource image at a specific location and then provides the location data and the mineral resource image to the manager terminal 200.

먼저, 드론(100)은 거리 측정 센서를 이용하여 거리 측정 신호를 조사하고, 거리 측정 신호를 조사한 시간 및 거리 측정 신호에 대한 반사파를 수신한 시간 사이의 차이 시간을 이용하여 드론부터 바닥면까지의 거리를 측정한다.First, the drone 100 irradiates a distance measurement signal by using a distance measurement sensor, and uses the difference time between the time when the distance measurement signal is irradiated and the time when the reflected wave is received for the distance measurement signal. Measure the distance.

여기에서 바닥면은, 야적장의 지면 또는 야적장에 야적된 광물 자원의 표면을 의미할 수 있다. 즉, 야적장에 광물 자원이 야적되지 않은 경우 드론부터 바닥면까지의 거리는 드론에서 야적장 지면까지의 거리를 의미한다. 또는 야적장에 광물 자원이 야적된 경우, 드론부터 바닥면까지의 거리는 드론에서 야적장에 야적된 광물 자원의 표면까지의 거리를 의미한다.Here, the bottom surface may refer to the surface of the yard or the surface of the mineral resources that are deposited on the yard. In other words, if mineral resources are not deposited in the yard, the distance from the drone to the ground surface means the distance from the drone to the ground of the yard. Alternatively, when mineral resources are deposited on the yard, the distance from the drone to the bottom surface means the distance from the drone to the surface of the mineral resources deposited on the yard.

드론부터 바닥면까지의 거리를 측정하고, 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리를 비교하여 해당 위치에서 광물 자원이 존재하는지 여부를 판단한다. The distance from the drone to the bottom surface is measured, and the distance from the drone to the bottom surface and the distance from the predetermined drone 100 to the yard surface are determined to determine whether there is a mineral resource at the corresponding position.

이때, 드론(100)은 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단하고, 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단한다. 상기의 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리는 관리자에 의해 야적장에 광물이 보관되기 이전에 측정된 후 드론에 저장되어 있을 수 있다. At this time, when the distance from the drone 100 to the floor surface is shorter than the predetermined distance from the drone 100 to the ground of the yard, the drone 100 determines that the mineral resource exists at the corresponding position, and the distance from the drone to the floor surface. If it corresponds to the distance from the predetermined drone 100 to the yard surface, it is determined that there is no mineral resource. The distance from the predetermined drone to the yard surface may be stored in the drone after being measured by the administrator before the mineral is stored in the yard.

상기에서, 드론(100)은 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 해당 위치를 기준으로 특정 위치만큼 이동하면서 거리 측정 센서를 이용하여 드론부터 바닥면까지의 거리를 측정하여 광물 자원의 면적을 생성한다. 여기에서, 드론부터 바닥면까지의 거리는 야적장에 광물 자원이 야적된 경우이므로 드론부터 광물 자원의 표면까지의 거리를 의미한다.예를 들어, 드론(100)은 제1 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 제1 위치를 기준으로 오른쪽 방향으로 특정 거리만큼 이동한 제2 위치에서 거리 측정 센서를 이용하여 드론부터 바닥면까지의 거리를 측정하고, 제2 위치에서 측정된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 제1 위치부터 제2 위치까지를 광물 자원의 면적에 포함시킨다. In the above, when the drone 100 determines that there is a mineral resource at a corresponding position, the drone 100 moves to a specific position based on the corresponding position and measures the distance from the drone to the bottom surface using a distance measuring sensor to generate an area of the mineral resource. do. Here, the distance from the drone to the bottom surface means the distance from the drone to the surface of the mineral resource because the mineral resource is piled up in the yard. For example, the drone 100 indicates that the mineral resource exists in the first position. If it is determined, the distance from the drone to the bottom surface is measured by using a distance measuring sensor at the second position moved to a right distance based on the first position, and the distance from the drone to the bottom surface measured at the second position. If is shorter than the distance from the predetermined drone 100 to the yard surface to include the area from the first location to the second location in the mineral resources.

즉, 드론(100)은 특정 거리만큼 이동하면서 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치를 광물 자원의 면적에 포함시키고, 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원의 면적에서 제외시킨다. That is, when the drone 100 moves by a specific distance and the distance from the drone 100 to the floor surface is shorter than the predetermined distance from the drone 100 to the ground of the yard, the drone 100 includes the corresponding position in the area of the mineral resource. If the distance from 100) to the bottom surface corresponds to the predetermined distance from the drone 100 to the ground of the yard, it is excluded from the area of the mineral resource.

그런 다음, 드론(100)은 광물 자원의 면적의 중심점으로 이동한 후 상승 또는 하강 비행하여 광물 자원을 촬영함으로써 광물 자원 이미지를 생성한다. Then, the drone 100 moves to the center point of the area of the mineral resource and then moves up or down to generate the mineral resource image by photographing the mineral resource.

이를 위해, 드론(100)은 광물 자원의 면적의 중심점에서 드론부터 광물 자원의 표면까지의 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 상승 또는 하강 비행한다.To this end, the drone 100 moves up or down until the distance from the center of the area of the mineral resource to the surface of the mineral resource corresponds to a specific shooting distance.

상기와 같이, 드론(100)은 드론부터 광물 자원의 표면까지의 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 상승 또는 하강한 후 특정 촬영 거리에 해당하는 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성한다. As described above, the drone 100 ascends or descends until the distance from the drone to the surface of the mineral resource corresponds to a specific photographing distance, and then photographs the mineral resource of the yard at a location corresponding to the specific photographing distance. Create

상기에서, 특정 촬영 거리는 광물 자원의 면적에 따라 변경될 수 있다. 즉, 특정 거리는 광물 자원의 면적이 클수록 짧아지고, 광물 자원의 면적이 작을수록 길어질 것이다. In the above, the specific photographing distance may be changed according to the area of the mineral resource. That is, the specific distance will be shorter as the area of the mineral resource is larger, and as the area of the mineral resource is smaller.

이에 따라, 드론(100)은 광물 자원의 면적이 크면 멀리서 촬영하고, 광물 자원의 면적이 작으면 가까이서 촬영함으로써 한번에 광물 자원의 전체를 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성할 수 있는 것이다.Accordingly, when the area of the mineral resource is large, the drone 100 may photograph the image from a distance, and if the area of the mineral resource is small, the drone 100 may photograph the whole of the mineral resource at once to generate the mineral resource image.

이때, 드론(100)은 광물 자원의 면적에 대한 정보, 광물 자원 이미지를 생성한 위치 데이터가 포함된 광물 자원 이미지를 생성한다.At this time, the drone 100 generates a mineral resource image including information on the area of the mineral resource, the position data for generating the mineral resource image.

상기의 실시예에서, 드론(100)은 카메라를 이용하여 광물 자원 이미지를 생성할 때 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양에 따라 조리개 값을 변경하여 광물 자원 이미지를 생성한다.In the above embodiment, the drone 100 generates the mineral resource image by changing the aperture value according to the amount of light sensed by the light sensor when generating the mineral resource image using the camera.

일 실시예에서, 드론(100)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이하이면 조리개 값을 낮추어 그 만큼 빛을 더 많이 받아들여 어둡더라도 밝은 광물 자원 이미지를 생성한다. In one embodiment, if the amount of light sensed by the light sensor is less than a certain amount, the drone 100 lowers the aperture value to receive more light, thereby generating a bright mineral resource image.

즉, 드론(100)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이하이면 주변이 어둡다고 판단하여 조리개 값을 낮추어 그 만큼 빛을 더 많이 받아들여 어둡더라도 밝은 광물 자원 이미지를 생성할 수 있도록 하는 것이다.That is, when the amount of light sensed by the light sensor is less than a certain amount, the drone 100 determines that the surrounding is dark. Therefore, the drone 100 may lower the aperture value and generate more light mineral resource images even if the light is dark. To ensure that

다른 일 실시예에서, 드론(100)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이상이면 조리개 값을 그대로 유지하거나 높여 그 만큼 빛을 덜 받아들여 광물 자원 이미지를 생성한다. In another embodiment, if the amount of light sensed by the light sensor is greater than or equal to a certain amount, the drone 100 maintains or increases the aperture value to receive less light to generate the mineral resource image.

즉, 드론(100)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이상이면 주변이 밝다고 판단하여 광물 자원 이미지를 생성할 수 있도록 하는 것이다.That is, the drone 100 determines that the surrounding is bright when the amount of light sensed by the light sensor is greater than or equal to a certain amount so that the drone 100 can generate the mineral resource image.

상기의 실시예와는 달리, 드론(100)은 광물 자원 이미지를 구성하는 데이터들의 평균값을 연산한 후, 이 평균값을 이용하여 광물 자원 이미지를 보정할 수 있다.Unlike the above embodiment, the drone 100 may calculate an average value of the data constituting the mineral resource image and then correct the mineral resource image by using the average value.

먼저, 드론(100)은 광물 자원 이미지 및 여러 장의 사진 데이터를 비교하여 그 색상 편차를 보정한다. 이러한 보정 기능은 특히 안개나 먼지 등으로 인해 이미지의 품질이 좋지 않거나, 야간 등에 촬영되어 이미지의 명도, 휘도 등이 좋지 않아서 양질의 이미지를 얻을 수 없을 때 유용하다. First, the drone 100 compares the mineral resource image and a plurality of photographic data to correct the color deviation. This correction function is particularly useful when the image quality is not good due to fog or dust, or when the image is taken at night and the image brightness is not good, and the image quality is poor.

그런 다음, 드론(100)은 색상이 보정된 광물 자원 이미지의 휘도 또는 명도를 분석하여 보정한다. Then, the drone 100 analyzes and corrects the luminance or brightness of the color resource image with the corrected color.

보다 구체적으로, 드론(100)은 색상이 보정된 광물 자원 이미지의 휘도 또는 명도를 분석한 후 그 분석된 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 휘도 또는 명도 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화한다. More specifically, the drone 100 analyzes the luminance or brightness of the color-corrected mineral resource image, divides the mineral resource image into a plurality of areas according to the analyzed value, and then divides the pixel having a similar brightness or brightness value. Group into one group.

그런 다음, 드론(100)은 그룹에 속한 픽셀 각각의 휘도 또는 명도 값을 평균화한 평균 값, 가장 밝은 값 또는 기준 데이터에 해당하는 값 중 어느 하나의 값을 해당 그룹에 속한 픽셀의 값으로 변경하여 값을 보정한다.Then, the drone 100 changes the value of any one of the average value, the brightest value, or the value corresponding to the reference data by averaging the luminance or brightness values of each pixel in the group to the value of the pixel in the group. Correct the value.

그런 다음, 드론(100)은 휘도나 명도가 보정된 광물 자원 이미지의 감마를 분석하여 감마를 보정한다. 따라서, 드론(100)은 휘도가 보정된 광물 자원 이미지의 감마를 분석한 후 감마 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 감마 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화한다. The drone 100 then corrects the gamma by analyzing the gamma of the mineral resource image whose luminance or brightness is corrected. Therefore, the drone 100 analyzes the gamma of the mineral resource image whose luminance is corrected, divides the mineral resource image into a plurality of regions according to the gamma value, and then groups pixels having similar gamma values into one group.

그런 다음, 드론(100)은 그룹에 속한 픽셀 각각의 감마 값을 평균화한 평균 감마 값, 가장 밝은 값 또는 기준 데이터에 해당하는 감마 값 중 어느 하나의 값을 해당 그룹에 속한 픽셀의 감마 값으로 변경하여 감마 값을 보정한다. 관리자 단말(200)은 드론(100)로부터 수신된 광물 자원 이미지를 이용하여 광물 자원의 면적 및 광물 자원의 위치를 확인할 수 있다.Then, the drone 100 changes the value of any one of the average gamma value, the brightest value, or the gamma value corresponding to the reference data to the gamma value of the pixels belonging to the group. To correct the gamma value. The manager terminal 200 may identify the area of the mineral resource and the location of the mineral resource by using the mineral resource image received from the drone 100.

일 실시예에서, 관리자 단말(200)은 광물 자원 이미지 상에 표시된 초점 거리의 증가 정보 또는 감소 정보가 표시되어 있으면 광물 자원 이미지 상의 광물이 실제 크기가 아니라고 판단하여 증가 정보 또는 감소 정보와 드론의 높이 및 광물 자원 이미지의 크기에 따라 광물 자원의 면적을 역으로 추적할 수 있다.In one embodiment, the manager terminal 200 determines that the mineral on the mineral resource image is not the actual size when the increase information or reduction information of the focal length displayed on the mineral resource image is displayed, the height of the increase information or decrease information and the drone And the area of the mineral resource can be traced back according to the size of the mineral resource image.

상기의 실시예에서, 관리자 단말(200)은 광물 자원 이미지가 광물 자원 전체인 경우, 초점 거리의 증가 정보 또는 감소 정보, 드론의 높이 및 광물 자원 이미지의 크기를 이용하여 역추적한 광물 자원의 면적 및 광물 자원 이미지를 통해 획득한 광물 자원의 면적을 비교하여 어느 하나의 면적을 실제 광물 자원의 면적으로 결정할 수 있다.In the above embodiment, when the mineral resource image is the entire mineral resource, the manager terminal 200 uses the increase or decrease information of the focal length, the height of the drone, and the area of the mineral resource traced back using the size of the mineral resource image. And comparing an area of the mineral resource obtained through the mineral resource image to determine any one area as the area of the actual mineral resource.

다른 실시예에서, 관리자 단말(200)은 광물 자원 이미지가 광물 자원 일부 인 경우, 드론(100)을 해당 위치로 다시 비행시켜 광물 자원 이미지를 다시 촬영하도록 한다.In another embodiment, when the mineral resource image is a part of the mineral resource, the manager terminal 200 allows the drone 100 to fly back to the corresponding position to retake the mineral resource image.

관리자 단말(200)은 드론(100)로부터 수신된 촬영 정보가 야적장이 아니라고 판단되면, 경로 이탈로 판단하고 촬영된 영상을 역으로 추적하도록 하여 되돌아 오게 한다.If it is determined that the photographing information received from the drone 100 is not a yard, the manager terminal 200 determines that the path is off, and returns the image by tracking the photographed image in reverse.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating an internal structure of a drone according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 드론(100)은 드론 GPS 모듈(110), 비행 프로펠러(120), 거리 측정 센서(130), 카메라(140) 및 제어 모듈(150)를 포함한다. Referring to FIG. 2, the drone 100 includes a drone GPS module 110, a flight propeller 120, a distance measuring sensor 130, a camera 140, and a control module 150.

드론 GPS 모듈(110)은 드론(100)의 내부에 수용되며, 드론(100)의 위치를 감지하여 드론 위치 데이터를 생성한다. 즉, 드론 GPS 모듈(110)은 드론(200)의 위치를 실시간으로 파악한다.The drone GPS module 110 is accommodated in the drone 100 and detects the position of the drone 100 to generate drone position data. That is, the drone GPS module 110 determines the location of the drone 200 in real time.

비행 프로펠러(120)는 드론(100)의 일측을 향하여 형성되며, 비행이 가능하도록 마련된다. 바람직하게 비행 프로펠러(120)는 주로 상측을 향하여 형성되지만, 필요에 따라서는 측면, 전면, 하면에 형성되는 것도 가능하다.The flight propeller 120 is formed toward one side of the drone 100, and is provided to be able to fly. Preferably the flying propeller 120 is mainly formed toward the upper side, but may be formed on the side, front, lower surface, if necessary.

거리 측정 센서(130)는 드론(100)의 하측에 형성되며, 거리 측정 신호를 송출한 후 거리 측정 신호에 대한 반사 신호를 수신하며, 거리 측정 신호를 송출한 시간 및 거리 측정 신호에 대한 반사 신호를 수신한 시간 사이의 차이 시간을 이용하여 드론(200)부터 바닥면까지의 거리를 측정할 수 있다.The distance measuring sensor 130 is formed below the drone 100, transmits the distance measurement signal, receives the reflection signal for the distance measurement signal, and transmits the distance measurement signal and the reflection signal for the distance measurement signal. The distance from the drone 200 to the bottom surface may be measured using the difference time between the received times.

이러한 거리 측정 센서(130)는 초음파 센서, 적외선 센서 등으로 구현될 수 있다. The distance measuring sensor 130 may be implemented as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like.

만일, 거리 측정 센서(130)가 초음파 센서로 구현되는 경우 초음파를 송출한 후 초음파에 대한 반사파를 수신하며, 초음파를 송출한 시간 및 초음파에 대한 반사파를 수신한 시간 사이의 차이 시간을 이용하여 드론(200)부터 바닥면까지의 거리를 측정할 수 있다.If the distance measuring sensor 130 is implemented as an ultrasonic sensor, the ultrasonic wave transmits the ultrasonic wave and then receives the reflected wave with respect to the ultrasonic wave, and uses the difference time between the time of sending the ultrasonic wave and the time of receiving the reflected wave with respect to the ultrasonic wave. The distance from 200 to the bottom surface can be measured.

한편, 거리 측정 센서(130)가 적외선 센서로 구현되는 경우 적외선을 송출한 후 적외선에 대한 반사파를 수신하며, 적외선을 송출한 시간 및 적외선에 대한 반사파를 수신한 시간 사이의 차이 시간을 이용하여 드론(200)부터 바닥면까지의 거리를 측정할 수 있다.On the other hand, when the distance measuring sensor 130 is implemented as an infrared sensor, the drone by using the difference between the time when the infrared ray is transmitted and the reflected wave for the infrared ray is received after transmitting the infrared ray The distance from 200 to the bottom surface can be measured.

카메라(140)는 제어 모듈(150)의 제어에 따라 야적장의 이미지를 생성한다. The camera 140 generates an image of the yard under the control of the control module 150.

제어 모듈(150)은 거리 측정 센서(130)에 의해 측정된 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리를 비교하여 해당 위치에서 광물 자원이 존재하는지 여부를 판단한다.The control module 150 compares the distance from the drone to the bottom surface measured by the distance measuring sensor 130 and the distance from the predetermined drone 100 to the ground of the yard to determine whether there is a mineral resource at the corresponding position. do.

이때, 제어 모듈(150)은 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단한다.In this case, if the distance from the drone 100 to the floor surface is shorter than the distance from the drone 100 to the yard surface, the control module 150 determines that the mineral resource exists at the corresponding position.

즉, 제어 모듈(150)은 야적장 바닥에 광물 자원이 위치하게 되면 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리보다 광물 자원의 높이만큼 짧아지기 때문에 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단할 수 있는 것이다. That is, when the mineral resource is located at the bottom of the yard, the control module 150 may reduce the distance from the drone 100 to the bottom surface by the height of the mineral resource than the distance from the drone 100 to the yard surface. It can be determined that mineral resources exist at the location.

또한, 제어 모듈(150)은 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 해당 위치에 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단한다.In addition, if the distance from the drone 100 to the floor surface corresponds to the predetermined distance from the drone 100 to the ground of the yard, the control module 150 determines that no mineral resource exists at the corresponding position.

즉, 제어 모듈(150)은 야적장 바닥에 광물 자원이 위치하지 않으면 드론(100)부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리와 유사하다고 판단하기 때문에 해당 위치에 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단할 수 있는 것이다.That is, if the mineral resource is not located at the bottom of the yard, the control module 150 determines that the distance from the drone 100 to the bottom is similar to the distance from the drone 100 to the yard of the yard. You can determine that the resource does not exist.

상기에서, 제어 모듈(150)은 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 해당 위치를 기준으로 특정 거리만큼 이동하면서 거리 측정 센서(130)로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리를 이용하여 광물 자원의 면적을 생성한다. In the above, if it is determined that the mineral resource exists in the location, the control module 150 moves the mineral resource by using a distance from the drone to the bottom surface received from the distance sensor 130 while moving by a specific distance based on the location. Create an area of.

즉, 제어 모듈(150)은 비행 프로펠러(120)의 제어를 통해 드론이 특정 거리만큼 이동하면 해당 위치에서 거리 측정 센서(130)로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치를 광물 자원의 면적에 포함시키고, 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원의 면적에서 제외시킨다. That is, when the drone moves by a specific distance through the control of the flight propeller 120, the control module 150 determines the distance from the drone received from the distance measuring sensor 130 to the bottom surface at the corresponding position in advance. If the distance from the yard to the ground is shorter, the location is included in the area of the mineral resource, and if the distance from the drone to the bottom surface corresponds to the distance from the drone 100 to the yard surface, the area is excluded from the area of the mineral resource.

그런 다음, 제어 모듈(150)은 광물 자원의 면적의 중심점으로 드론이 이동하도록 비행 프로펠러(120)를 제어하고, 해당 위치에서 거리 측정 센서(130)로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리 사이의 차이 거리에 따라 특정 거리만큼 하강 비행한다.Then, the control module 150 controls the flight propeller 120 to move the drone to the center point of the area of the mineral resource, the distance from the drone to the bottom surface received from the distance measuring sensor 130 at the corresponding position and in advance According to the difference distance between the determined drone 100 and the distance to the yard ground fly down a specific distance.

이때, 제어 모듈(150)은 거리 측정 센서(130)로부터 수신된 드론부터 야적장 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론(100)부터 야적장 지면까지의 거리 사이의 차이 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 하강 비행하도록 비행 프로펠러(120)를 제어한다. At this time, the control module 150 when the difference distance between the distance from the drone received from the distance measuring sensor 130 to the bottom of the yard and the distance from the predetermined drone 100 to the ground of the yard corresponds to a specific shooting distance. Control the flight propeller 120 to fly down to.

상기에서, 특정 촬영 거리는 광물 자원의 면적에 따라 변경될 수 있다. 즉, 특정 거리는 광물 자원의 면적이 클수록 짧아지고, 광물 자원의 면적이 작을수록 길어질 것이다. In the above, the specific photographing distance may be changed according to the area of the mineral resource. That is, the specific distance will be shorter as the area of the mineral resource is larger, and as the area of the mineral resource is smaller.

이에 따라, 카메라(140)는 광물 자원의 면적이 크면 멀리서 촬영하고, 광물 자원의 면적이 작으면 가까이서 촬영함으로써 한번에 광물 자원의 전체를 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성할 수 있는 것이다.Accordingly, when the area of the mineral resource is large, the camera 140 may photograph from a distance, and if the area of the mineral resource is small, the camera 140 may photograph the whole of the mineral resource at once to generate a mineral resource image.

이때, 제어 모듈(150)은 광물 자원의 면적에 대한 정보, 광물 자원 이미지를 생성한 위치 데이터가 포함된 광물 자원 이미지를 생성하도록 카메라(140)를 제어한다. In this case, the control module 150 controls the camera 140 to generate the mineral resource image including the information on the area of the mineral resource and the position data for generating the mineral resource image.

상기의 실시예에서, 제어 모듈(150)은 광물 자원의 면적에 따라 카메라의 초점 거리를 변경하여 카메라(140)가 광물 자원의 전체를 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성할 수 있도록 한다.In the above embodiment, the control module 150 changes the focal length of the camera according to the area of the mineral resource so that the camera 140 can generate the mineral resource image by capturing the entire mineral resource.

일 실시예에서, 제어 모듈(150)은 광물 자원의 면적이 특정 면적 이하이면 카메라의 초점 거리를 특정 거리만큼 증가시킴으로써 카메라(140)가 광물 자원을 확대하여 촬영할 수 있도록 한다. 이때, 제어 모듈(150)은 초점 거리를 증가시킨 거리 정보를 광물 자원 이미지의 일측면에 표시하도록 카메라(140)를 제어한다.In one embodiment, the control module 150 increases the focal length of the camera by a specific distance when the area of the mineral resource is less than or equal to the specific area, thereby allowing the camera 140 to enlarge and photograph the mineral resource. At this time, the control module 150 controls the camera 140 to display the distance information with the increased focal length on one side of the mineral resource image.

다른 일 실시예에서, 제어 모듈(150)은 광물 자원의 면적이 특정 면적 이상이면 카메라의 초점 거리를 특정 거리만큼 감소시킴으로써 카메라(140)가 광물 자원을 축소하여 촬영할 수 있도록 한다. 이때, 제어 모듈(150)은 초점 거리를 감소시킨 거리 정보를 광물 자원 이미지의 일측면에 표시하도록 카메라(140)를 제어한다.In another embodiment, the control module 150 reduces the focal length of the camera by a specific distance when the area of the mineral resource is greater than or equal to the specific area so that the camera 140 may reduce the mineral resource and take a picture. At this time, the control module 150 controls the camera 140 to display the distance information of reducing the focal length on one side of the mineral resource image.

상기의 실시예와는 달리, 제어 모듈(150)은 광물 자원 이미지를 구성하는 데이터들의 평균값을 연산한 후, 이 평균값을 이용하여 광물 자원 이미지를 보정할 수 있다. Unlike the above embodiment, the control module 150 may calculate an average value of the data constituting the mineral resource image, and then correct the mineral resource image by using the average value.

즉, 드론(100)은 광물 자원 이미지의 색상, 휘도 및 감마를 분석한 후 미리 생성된 기준 데이터에 해당하는 색상, 휘도 및 감마와 비교하여 그 편차를 보정한다.That is, the drone 100 analyzes the color, luminance, and gamma of the mineral resource image, and then corrects the deviation by comparing the color, luminance, and gamma corresponding to the previously generated reference data.

먼저, 제어 모듈(150)은 광물 자원 이미지의 색상 및 미리 생성된 기준 데이터의 색상을 비교하여 그 편차를 보정한다. First, the control module 150 compares the color of the mineral resource image and the color of the previously generated reference data and corrects the deviation.

그런 다음, 제어 모듈(150)은 색상이 보정된 광물 자원 이미지의 휘도를 분석하여 휘도를 보정한다. Then, the control module 150 corrects the luminance by analyzing the luminance of the color resource image is corrected.

보다 구체적으로, 제어 모듈(150)은 색상이 보정된 광물 자원 이미지의 휘도를 분석한 후 휘도 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 휘도 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화한다. 그런 다음, 드론(100)은 그룹에 속한 픽셀 각각의 휘도 값을 평균화한 평균 휘도 값, 가장 밝은 값 또는 기준 데이터에 해당하는 휘도 값 중 어느 하나의 값을 해당 그룹에 속한 픽셀의 휘도 값으로 변경하여 휘도 값을 보정한다.More specifically, the control module 150 analyzes the luminance of the color-corrected mineral resource image, divides the mineral resource image into a plurality of regions according to the luminance value, and groups pixels having similar luminance values into one group. do. Then, the drone 100 changes any one of the average luminance value, the brightest value, or the luminance value corresponding to the reference data to the luminance value of the pixels belonging to the group, averaging the luminance values of each pixel of the group. To correct the luminance value.

그런 다음, 제어 모듈(150)은 휘도가 보정된 광물 자원 이미지의 감마를 분석하여 감마를 보정한다. 따라서, 드론(100)은 휘도가 보정된 광물 자원 이미지의 감마를 분석한 후 감마 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 감마 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화한다. Then, the control module 150 corrects the gamma by analyzing the gamma of the mineral resource image whose luminance is corrected. Therefore, the drone 100 analyzes the gamma of the mineral resource image whose luminance is corrected, divides the mineral resource image into a plurality of regions according to the gamma value, and then groups pixels having similar gamma values into one group.

그런 다음, 제어 모듈(150)은 그룹에 속한 픽셀 각각의 감마 값을 평균화한 평균 감마 값, 가장 밝은 값 또는 기준 데이터에 해당하는 감마 값 중 어느 하나의 값을 해당 그룹에 속한 픽셀의 감마 값으로 변경하여 감마 값을 보정한다.Then, the control module 150 converts one of the average gamma value, the brightest value, or the gamma value corresponding to the reference data into the gamma value of the pixels belonging to the group. Change to correct the gamma value.

그런 다음, 제어 모듈(150)은 해당 위치에서 드론 GPS 모듈(110)로부터 수신된 위치 데이터 및 광물 자원 이미지를 관리자 단말(도 1, 200)에 제공한다.Then, the control module 150 provides the manager terminal (FIGS. 1 and 200) with the location data and the mineral resource image received from the drone GPS module 110 at the corresponding location.

상기의 실시예에서, 제어 모듈(150)은 빛 감지 센서(미도시됨)에 의해 센싱된 빛의 양에 따라 카메라(140)의 조리개 값을 변경하여 광물 자원 이미지를 생성한다. In the above embodiment, the control module 150 generates the mineral resource image by changing the aperture value of the camera 140 according to the amount of light sensed by the light sensor (not shown).

일 실시예에서, 제어 모듈(150)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이하이면 카메라(140)의 조리개 값을 낮추어 그 만큼 빛을 더 많이 받아들여 어둡더라도 밝은 광물 자원 이미지를 생성한다. In one embodiment, if the amount of light sensed by the light sensor is less than a certain amount, the control module 150 lowers the aperture value of the camera 140 so as to receive more light as much as it receives a bright mineral resource image Create

즉, 제어 모듈(150)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이하이면 주변이 어둡다고 판단하여 카메라(140)의 조리개 값을 낮추어 그 만큼 빛을 더 많이 받아들여 어둡더라도 밝은 광물 자원 이미지를 생성할 수 있도록 하는 것이다.That is, if the amount of light sensed by the light sensor is less than or equal to a certain amount, the control module 150 determines that the surrounding is dark. Therefore, the control module 150 lowers the aperture value of the camera 140 to receive more light as much as it is. It allows you to create resource images.

다른 일 실시예에서, 제어 모듈(150)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이상이면 카메라(140)의 조리개 값을 그대로 유지하거나 높여 그 만큼 빛을 덜 받아들여 광물 자원 이미지를 생성한다. In another embodiment, if the amount of light sensed by the light sensor is greater than or equal to a certain amount, the control module 150 maintains or increases the aperture value of the camera 140 so as to receive less light to obtain the mineral resource image. Create

즉, 제어 모듈(150)은 빛 감지 센서에 의해 센싱된 빛의 양이 특정 양 이상이면 주변이 밝다고 판단하여 카메라(140)가 광물 자원 이미지를 생성하도록 제어할 수 있는 것이다.That is, if the amount of light sensed by the light sensor is greater than or equal to a certain amount, the control module 150 may determine that the surrounding is bright and control the camera 140 to generate a mineral resource image.

제어 모듈(150)은 드론(100)의 배터리 상태를 감시하며, 배터리 잔존량이 야적장 일주를 마치고 출발점으로 귀환하는데 필요한 배터리 소모량일 경우에만 드론(100)이 비행을 계속하도록 제어한다. The control module 150 monitors the battery state of the drone 100, and controls the drone 100 to continue the flight only when the battery remaining amount is the battery consumption required to return to the starting point after completing the round trip.

상기에서, 제어 모듈(150)은 야적장 일주를 마치고 출발점으로 귀환하는데 필요한 배터리 소모량은 일정하므로, 이를 기준으로 남은 배터리 잔존량을 실시간 감시하여 잔존량이 완주할 수 없는 수치이면 귀환하도록 한다. In the above, since the amount of battery consumption required to return to the starting point after the circumference of the yard is constant, the control module 150 monitors the remaining battery level based on the real time and returns the remaining amount if the remaining amount cannot be completed.

즉, 제어 모듈(150)은 특정 지점에서 계산된 배터리 잔존량이 완주에 부족하고 지금까지 비행한 경로의 현위치에서 출발점으로 직진하여 그대로 돌아갈 수 있는 양(임계치)에 해당 되면 귀환시킨다.That is, the control module 150 returns when the amount of battery remaining calculated at a specific point is insufficient to complete and goes back to the starting point from the current position of the route so far (threshold value).

또는, 제어 모듈(150)은 특정 지점에서 계산된 배터리 잔존량이 지금까지의 비행경로 그대로 역주행하여 귀환할 수 있는 양에 해당되는 경우 즉시 귀환시킨다. Alternatively, the control module 150 immediately returns when the battery residual amount calculated at a specific point corresponds to an amount that can be returned by traveling backward as it has been.

이상에서 설명한 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고 후술하는 특허청구범위에 의해 한정되며, 본 발명의 구성은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 그 구성을 다양하게 변경 및 개조할 수 있으므로 본 발명의 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있다. 그에 따라, 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the description of the present invention described above is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as limited by the embodiments described in the text. That is, the present invention is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, but is defined by the following claims, and the configuration of the present invention may be modified in various ways without departing from the technical spirit of the present invention. As the embodiments of the present invention can be changed and modified, various modifications are possible and may have various forms. Accordingly, the scope of the present invention should be understood to include equivalents that can realize the technical idea.

100: 드론
110: GPS 모듈
120: 비행 프로펠러
130: 거리 측정 센서
140: 카메라
150: 제어 모듈
200: 관리자 단말100: drone
110: GPS module
120: flying propeller
130: distance measuring sensor
140: camera
150: control module
200: manager terminal

Claims (11)

드론의 위치를 감지하여 드론 위치 데이터를 생성하는 드론 GPS 모듈;
상기 드론의 일측을 향하여 형된되는 비행 프로펠러;
상기 드론의 하측에 형성되며, 거리 측정 신호를 이용하여 상기 드론부터 바닥면까지의 거리를 측정하는 거리 측정 센서;
야적장을 촬영하여 이미지를 생성하는 카메라;
상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리를 비교하여 해당 위치에서 광물 자원이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성하도록 상기 카메라를 제어하고, 상기 광물 자원 이미지 및 해당 위치에서 상기 드론 GPS 모듈로부터 수신된 위치 데이터를 제공하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.A drone GPS module for generating a drone position data by detecting a position of the drone;
A flying propeller shaped toward one side of the drone;
A distance measuring sensor formed below the drone and measuring a distance from the drone to the bottom surface using a distance measuring signal;
A camera for shooting the yard to generate an image;
The distance from the drone measured by the distance measuring sensor to the bottom surface and the distance from the predetermined drone to the ground of the yard are determined to determine whether there is a mineral resource at the corresponding position, and the yard at the corresponding position according to the determination result. And a control module for controlling the camera to generate a mineral resource image by capturing a mineral resource of the device, and providing the mineral resource image and position data received from the drone GPS module at a corresponding position. drone. 제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
촬영된 여러 장의 사진 데이터를 비교하여 그 색상 편차를 보정하고, 상기 보정된 광물 자원 이미지의 휘도 또는 명도를 분석하여 그 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 휘도 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화하고, 상기 그룹에 속한 픽셀의 휘도 또는 명도 값을 특정 값으로 보정하고, 상기 휘도 또는 명도가 보정된 광물 자원 이미지의 감마를 분석하여 감마 값에 따라 광물 자원 이미지를 다수의 영역으로 분할한 후 유사한 감마 값을 갖는 픽셀을 하나의 그룹으로 그룹화하고, 상기 그룹에 속한 픽셀의 감마 값을 특정 감마 값으로 보정하는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.The method of claim 1,
The control module,
Comparing a plurality of photographic data photographed to correct the color deviation, analyze the luminance or brightness of the corrected mineral resource image, divides the mineral resource image into a plurality of areas according to the value, and then has pixels with similar luminance values Are grouped into one group, the luminance or brightness values of pixels belonging to the group are corrected to a specific value, and the gamma value of the mineral resource image with the luminance or brightness corrected is analyzed to determine a plurality of mineral resource images according to the gamma value. And dividing the pixel into regions and grouping pixels having similar gamma values into one group, and correcting gamma values of pixels belonging to the group to specific gamma values. 제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은
상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단하고, 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단하는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.The method of claim 1,
The control module
If the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface is shorter than the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, it is determined that the mineral resource exists at the corresponding position, and from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface If the distance to the predetermined distance from the drone to the ground of the yard, it is determined that the mineral resources do not exist, yard management drone. 제3항에 있어서,
상기 제어 모듈은
해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 해당 위치를 기준으로 특정 거리만큼 이동한 후 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리를 이용하여 광물 자원의 면적을 생성하는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.The method of claim 3,
The control module
If it is determined that the mineral resource exists at the corresponding position, the mineral resource is moved using a distance from the drone measured by the distance measuring sensor to the surface of the mineral resource at a position moved by the specific distance based on the position. The drone management yard, characterized in that for generating an area of. 제4항에 있어서,
상기 제어 모듈은
상기 드론이 특정 거리만큼 이동한 후 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치를 광물 자원의 면적에 포함시키고, 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 해당 위치를 광물 자원의 면적에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.The method of claim 4, wherein
The control module
If the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the floor surface is shorter than the distance from the predetermined drone to the ground of the yard at the location where the drone is moved by the specific distance and then moved by the specific distance, the location is determined as the area of the mineral resource. If the distance from the drone received from the ranging sensor to the bottom surface at the position moved by the specific distance corresponds to the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, the location is excluded from the area of the mineral resource. A yard management drone characterized by the above. 제5항에 있어서,
상기 제어 모듈은
상기 광물 자원의 면적의 중심점으로 이동한 후 해당 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리 사이의 차이 거리에 따라 하강 비행 거리를 결정하여 하강 비행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.The method of claim 5,
The control module
After moving to the center point of the area of the mineral resource, the descending flight distance is determined according to the difference distance between the drone received from the ranging sensor and the mineral resource surface at the corresponding position and the distance from the predetermined drone to the yard surface. The yard management drone, characterized in that to control the flight to descend. 제6항에 있어서,
상기 제어 모듈은
상기 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 하강한 후 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원의 면적에 대한 정보가 포함된 광물 자원 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 야적장 관리용 드론.The method of claim 6,
The control module
After descending until the distance from the drone to the surface of the mineral resource corresponds to a specific shooting distance, the mineral resource of the yard in the location is photographed to generate a mineral resource image including information on the area of the mineral resource A yard drone to manage. 거리 측정 센서에 의해 측정된 드론부터 바닥면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리를 비교하여 해당 위치에서 광물 자원이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원 이미지를 생성하도록 카메라를 제어하고, 상기 광물 자원 이미지 및 상기 광물 자원 이미지가 생성된 곳의 위치 데이터를 제공하는 드론; 및
상기 드론으로부터 광물 자원 이미지 및 위치 데이터를 수신하면, 상기 위치 데이터에 해당하는 위치에 있는 광물 자원을 모니터링하는 관리자 단말을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 활용한 야적장 관리 시스템.By comparing the distance from the drone to the floor surface measured by the distance measuring sensor and the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, it is determined whether mineral resources exist at the corresponding position, and according to the determination result, A drone for controlling a camera to photograph a mineral resource to generate a mineral resource image and to provide location data of the mineral resource image and the location where the mineral resource image is generated; And
And receiving a mineral resource image and location data from the drone, including a manager terminal for monitoring a mineral resource at a location corresponding to the location data. 제8항에 있어서,
상기 드론은
상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단하고, 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 상기 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 광물 자원이 존재하지 않는다고 판단하는 것을 특징으로 하는 드론을 활용한 야적장 관리 시스템.The method of claim 8,
The drone is
If the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface is shorter than the distance from the predetermined drone to the ground of the yard, it is determined that the mineral resource exists at the corresponding position, and from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface If the distance to the predetermined distance from the drone to the surface of the yard, it is determined that the mineral resources do not exist, yard management system using a drone. 제9항에 있어서,
상기 드론은
해당 위치에 광물 자원이 존재한다고 판단되면 해당 위치를 기준으로 특정 거리만큼 이동한 후 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리보다 짧으면 해당 위치를 광물 자원의 면적에 포함시키고, 상기 특정 거리만큼 이동된 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 바닥면까지의 거리가 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리에 해당하면 해당 위치를 광물 자원의 면적에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 드론을 활용한 야적장 관리 시스템.The method of claim 9,
The drone is
If it is determined that the mineral resource exists at the location, the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface at the location moved by the specific distance based on the location is determined from the drone to the yard ground If the distance is shorter than the distance, the location is included in the area of the mineral resource, and the distance from the drone received from the distance measuring sensor to the bottom surface at the position moved by the specific distance corresponds to the distance from the predetermined drone to the yard ground. Yard management system using a drone, characterized in that the location is excluded from the area of mineral resources. 제9항에 있어서,
상기 광물 자원의 면적의 중심점으로 이동한 후 해당 위치에서 상기 거리 측정 센서로부터 수신된 드론부터 광물 자원 표면까지의 거리 및 미리 결정된 드론부터 야적장 지면까지의 거리 사이가 차이 거리가 특정 촬영 거리에 해당할 때까지 하강한 후 해당 위치에서 야적장의 광물 자원을 촬영하여 광물 자원의 면적에 대한 정보가 포함된 광물 자원 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 드론을 활용한 야적장 관리 시스템.
The method of claim 9,
After moving to the center point of the area of the mineral resource, the difference distance between the distance from the drone received from the ranging sensor to the surface of the mineral resource and the distance from the predetermined drone to the ground of the yard at the corresponding location may correspond to a specific shooting distance. The descent management system using a drone, characterized in that to generate a mineral resource image containing information on the area of the mineral resources by shooting the mineral resources of the yard at the location after descending until.
KR1020180027914A 2018-03-09 2018-03-09 Drone with image correction function for managing yard and system for managing yard using the same KR102035414B1 (en)

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