KR20190094343A - 전동기의 용량 선정 장치, 용량 선정 방법 및 용량 선정 프로그램 - Google Patents

전동기의 용량 선정 장치, 용량 선정 방법 및 용량 선정 프로그램 Download PDF

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Abstract

전동기의 용량 선정 장치(1)는 복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성되는 다축 시스템의 구성을 나타내는 복수 종류의 다축 시스템 모델을 유지하는 다축 시스템 모델 유지부(10)와, 다축 시스템 모델 유지부가 유지하는 복수 종류의 다축 시스템 모델 중에서 선택된 하나의 다축 시스템 모델인 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 용량을 선정하는 용량 선정부(2)와, 용량 선정부에 의한 선정 결과를 알리는 선정 결과 알림부(19)를 구비한다.

Description

전동기의 용량 선정 장치, 용량 선정 방법 및 용량 선정 프로그램
본 발명은 복수의 전동기를 가지는 다축 시스템에 있어서의, 전동기의 용량 선정 장치, 용량 선정 방법 및 용량 선정 프로그램에 관한 것이다.
근래, 반도체 제조 장치, 공작 기계 장치 등의 산업용도용인 것부터 의료, 복지 또는 서비스와 같은 비산업용인 것 등, 폭넓은 영역에 있어서, 복수의 전동기를 가지고 각 전동기의 상태가 서로 영향을 주는 다축 시스템이 사용되고 있다.
특허문헌 1에는, 다축 시스템을 구성하는 복수의 전동기의 각각의 용량을 선정하는 발명이 기재되어 있다. 특허문헌 1에 기재된 전동기의 용량 선정 장치는, 요소 모델의 선택, 요소 모델간의 접속 정보, 요소 모델마다의 물리 파라미터 등의 정보를 이용하여 시뮬레이션을 행하고, 각 전동기의 용량을 선정한다.
국제 공개 제2016/185590호
특허문헌 1에 기재된 전동기의 용량 선정 장치는, 구축하는 다축 시스템의 자유도가 높은 반면, 사용자가 기계 요소를 접속하는 작업을 실시하여 다축 시스템을 구축할 필요가 있다. 그 때문에, 사용자는, 전동기의 용량 선정 장치의 사용을 개시하기 전에, 기계 요소를 접속하는 작업에서 필요한 지식을 취득해 놓을 필요가 있고, 또한, 전동기의 용량 선정 장치를 사용할 때에는 기계 요소를 접속하는 작업이 필요하다. 이와 같이, 특허문헌 1에 기재된 발명에서는, 사용자의 부하가 크다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로, 사용자의 부하를 경감시키는 것이 가능한 전동기의 용량 선정 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여, 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 전동기의 용량 선정 장치는, 복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성되는 다축 시스템의 구성을 나타내는 복수 종류의 다축 시스템 모델을 유지하는 다축 시스템 모델 유지부를 구비한다. 전동기의 용량 선정 장치는, 또한, 다축 시스템 모델 유지부가 유지하는 복수 종류의 다축 시스템 모델 중에서 선택된 하나의 다축 시스템 모델인 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 용량을 선정하는 용량 선정부를 구비한다. 전동기의 용량 선정 장치는, 추가로, 용량 선정부에 의한 선정 결과를 알리는 선정 결과 알림부를 구비한다.
본 발명에 따른 전동기의 용량 선정 장치는, 사용자의 부하를 경감시킬 수 있다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 2는 실시 형태에 따른 다축 시스템 모델 유지부의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치를 실현하는 하드웨어의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태에 따른 다축 시스템 모델 유지부에 유지된 2축 매니퓰레이터의 기구 개략도이다.
도 5는 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치의 동작의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 6은 실시 형태에 따른 운전 패턴 취득부가 취득하는 기계단의 운전 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 실시 형태에 따른 부하 패턴 취득부가 취득하는 기계단의 부하 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 형태에 따른 이너셔(inertia) 패턴 취득부가 취득하는 기계단의 이너셔 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시 형태에 따른 제1 계산부가 산출하는 운전 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 실시 형태에 따른 제1 계산부가 산출하는 부하 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 11은 실시 형태에 따른 제1 계산부가 산출하는 이너셔 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12는 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치가 전동기의 선정을 재차 실시하는 동작의 일례를 나타내는 플로차트이다.
이하에, 본 발명의 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치, 용량 선정 방법 및 용량 선정 프로그램을 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치의 구성예를 나타내는 도면이다. 도 1에 나타낸 전동기의 용량 선정 장치(1)는, 다축 시스템이 구비하는 복수의 구동축의 각각을 구동시키는 전동기의 용량을 선정한다. 다축 시스템은 복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성된다. 구체적으로는, 다축 시스템은 복수의 기계 요소끼리가 구동축을 통해서 연결되고, 각 구동축이 전동기에 의해 회전 구동되는 구성으로 되어 있다. 또한, 전동기의 용량 선정 장치(1)에 의해서 용량이 선정되는 전동기는, 모터 및 모터를 구동시키는 구동 회로에 의해서 구성되어 있는 것으로 한다. 즉, 전동기의 용량 선정 장치(1)는, 모터 및 모터의 구동 회로의 용량을 선정한다. 구동 회로는 인버터 및 서보 앰프와 같은 회로를 포함한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 전동기의 용량 선정 장치(1)는 다축 시스템 모델 유지부(10), 제원 정보 취득부(11), 운전 패턴 취득부(12), 부하 패턴 취득부(13), 이너셔 패턴 취득부(14), 제1 계산부(15), 계산 결과 유지부(16), 계산 결과 선택부(17), 용량 선정 처리부(18), 선정 결과 알림부(19) 및 제2 계산부(20)를 구비한다. 제1 계산부(15), 계산 결과 유지부(16), 계산 결과 선택부(17), 용량 선정 처리부(18) 및 제2 계산부(20)는 용량 선정부(2)를 구성한다. 또한, 이하의 설명에서는, 전동기의 용량 선정 장치를 「용량 선정 장치」로 기재하는 경우가 있다.
다축 시스템 모델 유지부(10)는 다축 시스템의 구성을 나타내는 다축 시스템 모델을 유지한다. 다축 시스템 모델에는, 다축 시스템을 구성하는 기계 요소의 종류 및 수, 기계 요소끼리의 접속 관계, 기계 요소와 전동기의 대응 관계와 같은 정보가 포함된다. 다축 시스템 모델 유지부(10)는 구성이 다른 복수 종류의 다축 시스템의 각각에 대한 다축 시스템 모델을 유지한다. 다축 시스템 모델은 외부의 컴퓨터 등에 의해 미리 작성되고, 다축 시스템 모델 유지부(10)에 기입된다. 다축 시스템 모델 유지부(10)는 제1 계산부(15)가 후술하는 계산을 실행할 때에 유지하고 있는 다축 시스템 모델 중의 하나를 제1 계산부(15)에 출력하고, 제2 계산부(20)가 후술하는 계산을 실행할 때에는 유지하고 있는 다축 시스템 모델 중의 하나를 제2 계산부(20)에 출력한다.
제원 정보 취득부(11)는 다축 시스템 모델의 제원 정보를 외부로부터 취득한다. 즉, 제원 정보 취득부(11)는 사용자에 의한 다축 시스템 모델의 제원 정보의 입력을 접수한다. 다축 시스템 모델의 제원 정보의 예는, 다축 시스템을 구성하는 각 기계 요소의 치수 및 질량이다. 제원 정보 취득부(11)는 제원 정보를 외부로부터 취득하면 이것을 유지해 놓고, 제1 계산부(15)가 후술하는 계산을 실행할 때에 제원 정보를 제1 계산부(15)에 출력하고, 제2 계산부(20)가 후술하는 계산을 실행할 때에는 제원 정보를 제2 계산부(20)에 출력한다.
운전 패턴 취득부(12)는 다축 시스템이 워크를 유지하여 일을 하는 부위인 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴을 외부로부터 취득한다. 즉, 운전 패턴 취득부(12)는 사용자에 의한 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴의 입력을 접수한다. 다축 시스템의 기계단은, 다축 시스템을 구성하는 각 전동기가 각 구동축을 구동시킴으로써 위치가 변화한다. 다축 시스템이 피가공물을 가공하는 공작 기계인 경우, 기계단에는 공구 또는 피가공물이 장착된다. 운전 패턴은 다축 시스템의 기계단의 위치의 시간 변화를 나타내는 정보이다. 운전 패턴 취득부(12)는, 운전 패턴을 취득하면, 이것을 제1 계산부(15)에 출력한다. 또한, 운전 패턴 취득부(12)는 후술하는 계산 결과 유지부(16)에서 유지되고 있는 운전 패턴을 변경하기 위한 조작을 외부로부터 접수하고, 접수한 조작 내용에 따라, 계산 결과 유지부(16)에서 유지되고 있는 운전 패턴을 변경한다.
부하 패턴 취득부(13)는 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴을 외부로부터 취득한다. 즉, 부하 패턴 취득부(13)는 사용자에 의한 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴의 입력을 접수한다. 부하 패턴은 다축 시스템의 기계단에 걸리는 부하의 시간 변화를 나타내는 정보이다. 부하 패턴 취득부(13)는, 부하 패턴을 취득하면, 이것을 제1 계산부(15)에 출력한다.
이너셔 패턴 취득부(14)는 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴을 외부로부터 취득한다. 즉, 이너셔 패턴 취득부(14)는 사용자에 의한 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴의 입력을 접수한다. 이너셔 패턴은 다축 시스템의 기계단에 걸리는 이너셔의 시간 변화를 나타내는 정보이다. 이너셔 패턴 취득부(14)는, 이너셔 패턴을 취득하면, 이것을 제1 계산부(15)에 출력한다.
제1 계산부(15)는 다축 시스템을 구성하는 복수의 전동기의 각각의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 계산한다.
계산 결과 유지부(16)는 제1 계산부(15)에 의한 계산 결과, 즉, 제1 계산부(15)로 계산된 복수의 전동기의 각각의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 유지한다.
계산 결과 선택부(17)는 계산 결과 유지부(16)가 유지하고 있는 계산 결과 중 일부를 선택하고, 선택한 계산 결과를 용량 선정 처리부(18)에 입력한다.
용량 선정 처리부(18)는, 계산 결과 선택부(17)로부터 입력된 계산 결과에 기초하여, 전동기의 용량을 선정한다.
선정 결과 알림부(19)는 용량 선정 처리부(18)에 의한 선정 결과를 알린다.
제2 계산부(20)는 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 계산한다.
도 2는 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치(1)가 구비하는 다축 시스템 모델 유지부(10)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 다축 시스템 모델 유지부(10)는 복수 종류의 다축 시스템의 다축 시스템 모델을 유지한다. 도 2에 나타낸 예에서는, 다축 시스템 모델 유지부(10)는 수직 다관절 로봇을 나타내는 다축 시스템 모델(51), 수평 다관절 로봇을 나타내는 다축 시스템 모델(52), 패러럴 링크 로봇을 나타내는 다축 시스템 모델(53), 갠트리 로봇을 나타내는 다축 시스템 모델(54) 등을 유지한다. 또한, 다축 시스템 모델 유지부(10)가 유지하는 다축 시스템 모델을 도 2에 나타낸 것으로 한정하는 것은 아니다.
도 3은 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치(1)를 실현하는 하드웨어의 일례를 나타내는 도면이다. 용량 선정 장치(1)는 도 3에 나타낸 연산 장치(101), 기억 장치(102), 입력 장치(103) 및 표시 장치(104)를 구비하는 컴퓨터(100)에 의해 실현할 수 있다.
연산 장치(101)에는 CPU(Central Processing Unit)를 적용할 수 있고, 기억 장치(102)에는 RAM(Random Access Memory) 및 ROM(Read Only Memory)을 적용할 수 있다. 또한, 입력 장치(103)에는 마우스, 키보드, 터치패널 등을 적용할 수 있고, 표시 장치(104)에는 액정 모니터, 디스플레이 등을 적용할 수 있다.
용량 선정 장치(1)의 제1 계산부(15), 계산 결과 선택부(17), 용량 선정 처리부(18) 및 제2 계산부(20)는, 이들 각부로서 동작하기 위한 프로그램을 연산 장치(101)가 실행함으로써 실현된다. 제1 계산부(15), 용량 선정 처리부(18) 및 제2 계산부(20)로서 동작하기 위한 프로그램은 기억 장치(102)에 미리 격납되어 있다. 연산 장치(101)는, 상기 프로그램을 기억 장치(102)로부터 읽어내어 실행함으로써, 제1 계산부(15), 용량 선정 처리부(18) 및 제2 계산부(20)로서 동작한다.
용량 선정 장치(1)의 다축 시스템 모델 유지부(10) 및 계산 결과 유지부(16)는 기억 장치(102)에 의해 실현된다. 또한, 용량 선정 장치(1)의 제원 정보 취득부(11), 운전 패턴 취득부(12), 부하 패턴 취득부(13) 및 이너셔 패턴 취득부(14)는, 입력 장치(103)에 의해 실현된다. 선정 결과 알림부(19)는 표시 장치(104)에 의해 실현된다.
다음으로, 용량 선정 장치(1)의 동작에 대해서 설명한다. 여기에서는, 다축 시스템이 2축 매니퓰레이터인 경우를 예로 하여, 용량 선정 장치(1)가 전동기의 용량을 선정하는 동작을 설명한다.
도 4는 실시 형태에 따른 용량 선정 장치(1)의 다축 시스템 모델 유지부(10)에 유지된 2축 매니퓰레이터의 기구 개략도이다.
도 4에 나타낸 다축 시스템인 2축 매니퓰레이터는, 제1 링크(30), 제2 링크(31) 및 제3 링크(32)를 포함하여 구성되어 있다. 제1 링크(30)는 일단이 고정되고 있어 외력에 의해서 위치가 변화되는 일은 없다. 제1 링크(30)의 타단에는, 제2 링크(31)의 일단이, 도시를 생략한 제1 감속기 및 제1 커플링을 통해서 접속되어 있다. 제2 링크(31)는 제1 링크(30)의 타단에 고정된 제1 전동기(35)에 의해 제1 감속기 및 제1 커플링을 통해서 회전 구동된다. 제2 링크(31)의 타단에는, 제3 링크(32)의 일단이, 도시를 생략한 제2 감속기 및 제2 커플링을 통해서 접속되어 있다. 제3 링크(32)는 제2 링크(31)의 타단에 고정된 제2 전동기(36)에 의해 제2 감속기 및 제2 커플링을 통해서 회전 구동된다. 제3 링크(32)의 타단은 2축 매니퓰레이터의 기계단(41)을 포함한다. 기계단(41)은 제3 링크(32)의 단면(端面)의 중심점이다. 기계단(41)의 위치는, 도시한 좌표계(40)에 의해서 나타내진다. 좌표계(40)는 제1 링크(30)의 일단에 고정된 좌표계이다. 각도 θ1은 제1 전동기(35)의 회전각, 각도 θ2는 제2 전동기(36)의 회전각이다. 기계단(41)은, 제1 전동기(35) 및 제2 전동기(36) 중 적어도 하나가 동작함으로써, 다축 시스템 모델에 기초하여 정의되는 공간내의 원하는 위치로 이동한다. 제1 링크(30), 제2 링크(31), 제3 링크(32), 제1 감속기, 제1 커플링, 제2 감속기 및 제2 커플링은 2축 매니퓰레이터를 구성하는 기계 요소이다.
도 5는 실시 형태에 따른 용량 선정 장치(1)의 동작의 일례를 나타내는 플로차트이다. 도 5에 기재된 플로차트는, 용량 선정 장치(1)가 다축 시스템의 각 전동기의 용량을 선정하는 동작을 나타내고 있다.
도 5에 기재된 플로차트에 따른 동작은, 전동기의 용량 선정 동작의 개시를 지시하는 조작을 사용자로부터 접수했을 경우에 개시하게 된다.
용량 선정 장치(1)는, 동작을 개시하면, 우선, 다축 시스템 모델 유지부(10)에서 유지되고 있는 복수의 다축 시스템 모델 중의 하나를 사용자에게 선택시키기 위한 메뉴를 표시 장치(104)에 표시하고, 다축 시스템 모델의 선택을 접수한다(스텝 S11). 여기에서는 도 4에 나타낸 구성의 2축 매니퓰레이터가 선택된 것으로 하여 설명을 계속한다. 도 4에 나타낸 구성의 2축 매니퓰레이터가 선택되었을 경우, 제1 전동기(35)가 제1 용량 선정 대상 전동기, 제2 전동기(36)가 제2 용량 선정 대상 전동기가 된다. 다축 시스템 모델의 선택 결과는 제원 정보 취득부(11)에 통지된다.
용량 선정 장치(1)는, 다음으로, 선택된 다축 시스템 모델의 제원 정보를 취득한다(스텝 S12). 구체적으로는, 용량 선정 장치(1)는 선택된 다축 시스템의 제원 정보를 사용자에게 입력시키기 위한 메뉴를 표시 장치(104)에 표시하고, 입력을 접수함으로써 제원 정보를 취득한다. 이 스텝 S12에 있어서는, 제원 정보 취득부(11)가, 스텝 S11에서 선택된 다축 시스템 모델에 관한 제원 정보를 취득한다. 제원 정보 취득부(11)가 취득하는 제원 정보의 예는, 다축 시스템 모델을 구성하는 각 기계 요소의 치수, 질량, 관성 모멘트, 감속비, 마찰 계수 등이다. 제원 정보 취득부(11)가 취득하는 제원 정보의 구체적인 예는, 제1 링크(30)의 길이, 제2 링크(31)의 길이 및 질량, 제3 링크(32)의 길이 및 질량, 제1 감속기의 감속비, 제2 감속기의 감속비, 제1 링크(30)와 제2 링크(31)의 접속부의 관성 모멘트 및 마찰 계수, 제2 링크(31)와 제3 링크(32)의 접속부의 관성 모멘트 및 마찰 계수이다. 여기서, 제1 링크(30)와 제2 링크(31)의 접속부는, 제1 감속기 및 제1 커플링을 포함한다. 또한, 제2 링크(31)와 제3 링크(32)의 접속부는, 제2 감속기 및 제2 커플링을 포함한다. 또한, 제1 용량 선정 대상 전동기 및 제2 용량 선정 대상 전동기 양쪽의 선정 작업에서 사용되는 제원 정보에 대해서는, 한번 입력함으로써 각각의 선정 대상 전동기의 선정 작업에서 사용할 수 있는 구성으로 해도 된다. 즉, 제원 정보 취득부(11)는 제1 용량 선정 대상 전동기 및 제2 용량 선정 대상 전동기 양쪽의 선정 작업에 공통된 제원 정보에 대해서는 중복 입력시키지 않고 1회의 입력으로 제원 정보를 취득한다. 예를 들면, 제3 링크(32)의 질량은 제1 용량 선정 대상 전동기 및 제2 용량 선정 대상 전동기 양쪽의 선정 작업에 있어서 필요하게 되므로, 한쪽의 용량 선정 대상 전동기에 대해서 정보가 입력되면, 다른 쪽의 용량 선정 대상 전동기에 대해서 정보가 입력된 것으로서 취급한다. 이와 같은 구성으로 함으로써, 사용자의 작업 부하의 경감 및 작업 시간의 단축을 실현할 수 있다. 또한, 본래 같은 정보를 입력해야 할 곳에서 다른 정보를 잘못 입력해 버리는 것과 같은 미스를 방지할 수도 있다.
용량 선정 장치(1)는, 다음으로, 선택된 다축 시스템 모델의 기계단(41)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 취득한다(스텝 S13). 구체적으로는, 용량 선정 장치(1)는 기계단(41)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 사용자에게 입력시키기 위한 메뉴를 표시 장치(104)에 표시하고, 입력을 접수함으로써 기계단(41)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 취득한다. 이 스텝 S13에 있어서는, 운전 패턴 취득부(12)가 기계단(41)의 운전 패턴을 취득하고, 부하 패턴 취득부(13)가 기계단(41)의 부하 패턴을 취득하며, 이너셔 패턴 취득부(14)가 기계단(41)의 이너셔 패턴을 취득한다.
운전 패턴 취득부(12)가 취득하는 기계단(41)의 운전 패턴의 예는, 기계단(41)의 위치, 속도, 가속도, 각도, 각속도, 각가속도 또는 이것들을 조합한 것이다. 도 6은 운전 패턴 취득부(12)가 취득하는 기계단(41)의 운전 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 6에 있어서, ｖx는 도 4에 나타낸 좌표계(40)에 있어서의 X방향의 속도이다. ｖy는 좌표계(40)에 있어서의 Y방향의 속도이다. ｖz는 좌표계(40)에 있어서의 Z방향의 속도이다.
부하 패턴 취득부(13)가 취득하는 기계단(41)의 부하 패턴의 예는, 힘, 토크 또는 이것들을 조합한 것이다. 도 7은 부하 패턴 취득부(13)가 취득하는 기계단(41)의 부하 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 7에 있어서, Fx는 도 4에 나타낸 좌표계(40)에 있어서의 X방향에 걸리는 힘이다. Fy는 좌표계(40)에 있어서의 Y방향에 걸리는 힘이다. Fz는 좌표계(40)에 있어서의 Z방향에 걸리는 힘이다.
이너셔 패턴 취득부(14)가 취득하는 기계단(41)의 이너셔 패턴의 예는, 질량, 관성 모멘트 또는 이것들을 조합한 것이다. 도 8은 이너셔 패턴 취득부(14)가 취득하는 기계단(41)의 이너셔 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 8에 있어서, Me는 기계단(41)에 있어서의 질량이다.
용량 선정 장치(1)는, 다음으로, 스텝 S11~S13에서 취득한 정보에 기초하여, 다축 시스템을 구성하는 각 전동기의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 계산한다(스텝 S14). 이 스텝 S14에 있어서, 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴의 계산은 제1 계산부(15)가 행한다. 구체적으로는, 제1 계산부(15)는 다축 시스템 모델, 다축 시스템 모델의 제원 정보, 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴, 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴 및 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴을 입력 정보로 하고, 이들 입력 정보를 사용하여 역(逆) 운동역학 계산을 행함으로써, 각 용량 선정 대상 전동기의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 구한다. 여기에서는, 용량 선정 장치(1)는, 제1 용량 선정 대상 전동기인 제1 전동기(35) 및 제2 용량 선정 대상 전동기인 제2 전동기(36)에 대해서, 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 계산한다.
제1 계산부(15)가 산출하는 운전 패턴의 예는, 위치, 속도 및 가속도의 조합, 또는, 각도, 각속도 및 각가속도의 조합이다. 도 9는 제1 계산부(15)가 산출하는 운전 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9에 있어서, θ1은 제1 전동기(35)의 각도, θ'1은 제1 전동기(35)의 각속도, θ"1은 제1 전동기(35)의 각가속도이다. 제1 계산부(15)는 제2 전동기(36)의 각도, 각속도 및 각가속도에 대해서도 산출한다.
제1 계산부(15)가 산출하는 부하 패턴의 예는, 힘 또는 토크이다. 도 10은 제1 계산부(15)가 산출하는 부하 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 10에 있어서, T1은 제1 전동기(35)의 토크이다. 제1 계산부(15)는 제2 전동기(36)의 부하 패턴에 대해서도 산출한다.
제1 계산부(15)가 산출하는 이너셔 패턴의 예는, 질량 또는 관성 모멘트이다. 도 11은 제1 계산부(15)가 산출하는 이너셔 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 11에 있어서, I1은 제1 전동기(35)의 관성 모멘트이다. 제1 계산부(15)는 제2 전동기(36)의 이너셔 패턴에 대해서도 산출한다.
제1 계산부(15)가 산출한 제1 전동기(35) 및 제2 전동기(36)의 각각의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴은 계산 결과 유지부(16)에서 유지된다.
용량 선정 장치(1)는, 다음으로, 스텝 S14에서 계산한 각 전동기(제1 전동기(35), 제2 전동기(36))의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴에 기초하여, 다축 시스템을 구성하는 각 전동기의 용량을 선정한다(스텝 S15). 이 스텝 S15에서는, 용량 선정 처리부(18)가 각 전동기의 용량을 선정한다. 이때, 계산 결과 선택부(17)가 계산 결과 유지부(16)에서 유지되고 있는 계산 결과 중에서 필요한 계산 결과를 선택하여 용량 선정 처리부(18)에 입력한다. 즉, 용량 선정 처리부(18)가 제1 전동기(35)의 용량을 선정하는 경우에는, 계산 결과 선택부(17)가 제1 전동기(35)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 계산 결과 유지부(16)로부터 읽어내어 용량 선정 처리부(18)에 입력한다. 용량 선정 처리부(18)가 제2 전동기(36)의 용량을 선정하는 경우에는, 계산 결과 선택부(17)가 제2 전동기(36)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 계산 결과 유지부(16)로부터 읽어내어 용량 선정 처리부(18)에 입력한다.
용량 선정 처리부(18)는, 제1 전동기(35)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴이 입력되었을 경우, 입력된 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴에 따른 동작이 가능한 전동기의 용량을 제1 전동기(35)의 용량으로서 선정한다. 마찬가지로, 용량 선정 처리부(18)는, 제2 전동기(36)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴이 입력되었을 경우, 입력된 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴에 따른 동작이 가능한 전동기의 용량을 제2 전동기(36)의 용량으로서 선정한다. 또한, 용량 선정 처리부(18)는, 적어도 전동기의 운전 패턴(제1 전동기(35)의 운전 패턴, 제2 전동기(36)의 운전 패턴)을 알면, 전동기의 운동 패턴에 따른 동작이 가능한 전동기의 용량을 선정하는 것이 가능하다. 따라서, 계산 결과 선택부(17)는 적어도 전동기의 운전 패턴을 용량 선정 처리부(18)에 입력시키면 된다. 용량 선정 처리부(18)는 전동기의 운전 패턴만이 입력되었을 경우는 입력된 운동 패턴에 기초하여 전동기의 용량을 선정하고, 전동기의 운동 패턴에 더하여 부하 패턴 및 이너셔 패턴 중 적어도 어느 한쪽이 입력되었을 경우에는, 입력된 각 정보에 기초하여 전동기의 용량을 선정한다.
용량 선정 장치(1)는, 다음으로, 스텝 S15에 있어서의 선정 결과를 알린다(스텝 S16). 이 스텝 S16에서는, 선정 결과 알림부(19)가 용량 선정 처리부(18)로 선정된 제1 전동기(35)의 용량 및 제2 전동기(36)의 용량을 표시 장치에 표시하는 등 하여 사용자에게 알린다. 또한, 선정 결과 알림부(19)는, 용량 선정 처리부(18)에 의한 선정 결과의 표시 대신에, 또는, 선정 결과의 표시에 더하여, 선정 결과를 나타내는 데이터를 생성하여 외부에 출력하도록 해도 된다. 또한, 선정 결과 알림부(18)는, 표시 대신에, 또는, 표시에 더하여, 선정 결과를 음성으로 알리도록 해도 된다.
용량 선정 장치(1)는, 스텝 S16에 있어서, 상기의 선정 결과에 더하여, 제1 전동기(35) 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴을 함께 표시하도록 해도 된다. 이 경우, 용량 선정 장치(1)는 제1 전동기(35) 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴의 변경을 접수하도록 해도 된다. 즉, 용량 선정 장치(1)는 스텝 S15에 있어서의 선정 결과와, 계산 결과 유지부(16)에서 유지되고 있는 제1 전동기(35)의 운전 패턴 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴을 표시하고, 사용자에 의해 운전 패턴의 변경 조작이 행해지는 것을 기다리도록 해도 된다. 용량 선정 장치(1)는, 제1 전동기(35)의 운전 패턴 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴 중 적어도 한쪽의 변경 조작이 행해졌을 경우, 변경후의 운전 패턴에 기초하여, 제1 전동기(35) 및 제2 전동기(36)의 용량을 재차 선정한다. 운전 패턴의 변경은, 운전 패턴 취득부(12)가 접수한다. 즉, 운전 패턴 취득부(12)는, 운전 패턴의 변경 조작을 접수하면, 접수한 변경 조작에 따라, 계산 결과 유지부(16)가 유지하고 있는 제1 전동기(35)의 운전 패턴 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴 중 적어도 한쪽을 변경한다. 계산 결과 유지부(16)는, 유지하고 있는 운전 패턴이 변경되었을 경우, 변경후의 운전 패턴을 제2 계산부(20)에 출력한다.
도 12는 용량 선정 장치(1)가 전동기(제1 전동기(35), 제2 전동기(36))의 선정을 재차 실시하는 동작의 일례를 나타내는 플로차트이다. 도 12에 나타낸 플로차트는, 전동기의 운전 패턴의 변경을 접수하는 경우의 동작을 나타내고 있다. 도 12에 나타낸 스텝 S21~S23은, 도 5에 나타낸 스텝 S16에 이어서 실행된다.
용량 선정 장치(1)는, 제1 전동기(35)의 운전 패턴 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴 중 적어도 한쪽의 변경 조작을 접수하여 운전 패턴이 변경되면(스텝 S21), 스텝 S22~S25를 실행하고, 다축 시스템의 각 전동기의 용량을 재선정하는 것과 함께 선정 결과를 다시 알린다.
구체적으로는, 우선, 용량 선정 장치(1)의 제2 계산부(20)가, 변경후의 제1 전동기(35)의 운전 패턴 및 제2 전동기(36)의 운전 패턴을 이용하여 순(順) 운동역학 계산을 행하고, 기계단(41)의 운전 패턴, 기계단(41)의 부하 패턴 및 기계단(41)의 이너셔 패턴을 산출한다(스텝 S22).
다음으로, 제1 계산부(15)가 제2 계산부(20)로 산출된 기계단(41)의 운전 패턴, 기계단(41)의 부하 패턴 및 기계단(41)의 이너셔 패턴과, 도 5에 나타낸 스텝 S12에서 취득 완료된 제원 정보를 이용하여 역 운동역학 계산을 행하고, 다축 시스템의 각 전동기(제1 전동기(35), 제2 전동기(36))의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 재차 산출한다(스텝 S23). 이 스텝 S23의 처리는, 도 5에 나타낸 스텝 S14와 마찬가지의 처리이다.
다음으로, 용량 선정 처리부(18)가, 제1 계산부(15)로 산출된 각 전동기의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴에 기초하여, 각 전동기의 용량을 재차 선정한다(스텝 S24). 이 스텝 S24의 처리는, 도 5에 나타낸 스텝 S15와 마찬가지의 처리이다.
용량 선정 장치(1)는 다축 시스템의 각 전동기, 즉 제1 전동기(35) 및 제2 전동기(36)의 용량을 재선정한 후, 선정 결과를 다시 알린다(스텝 S25).
이와 같이, 용량 선정 장치(1)는, 다축 시스템을 구성하는 전동기의 운전 패턴을 변경하는 조작이 행해지면, 변경후의 운전 패턴에 기초하여 다축 시스템의 기계단(41)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 산출하고, 추가로, 다축 시스템의 기계단(41)의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴에 기초하여, 다축 시스템을 구성하는 전동기의 선정을 재차 행한다.
이상과 같이, 본 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치(1)는, 복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성되는 다축 시스템의 구성을 나타내는 다축 시스템 모델을 복수 종류 유지하는 다축 시스템 모델 유지부(10)와, 다축 시스템 모델 유지부(10)가 유지하고 있는 복수의 다축 시스템 모델 중에서 선택된 다축 시스템 모델에 기초하여, 선택된 다축 시스템 모델을 구성하는 각 전동기의 용량을 선정하는 용량 선정부(2)와, 용량 선정부(2)에 의한 각 전동기의 용량 선정 결과를 알리는 선정 결과 알림부(19)를 구비하는 것으로 했다. 본 실시 형태에 따른 전동기의 용량 선정 장치(1)에 의하면, 사용자가 기계 요소를 접속하는 작업이 불필요하게 되어, 사용자의 부하를 경감시킬 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 제1 계산부(15)는 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴, 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴 및 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴을 사용한 역 운동역학 계산을 행함으로써 다축 시스템을 구성하는 각 전동기의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 구하는 것으로 했다. 그러나, 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴, 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴 및 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴 중, 적어도 하나를 이용하여 역 운동역학 계산을 행함으로써 다축 시스템을 구성하는 각 전동기의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 구하는 것이 가능하다. 따라서, 제1 계산부(15)는, 다축 시스템 모델 및 다축 시스템 모델의 제원 정보와, 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴 중 적어도 하나에 기초하여, 다축 시스템을 구성하는 각 전동기의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴을 산출하도록 해도 된다. 이 경우, 제2 계산부(20)는 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴, 부하 패턴 및 이너셔 패턴 모두를 산출하는 것은 아니며, 제1 계산부(15)가 역 운동역학 계산에서 사용하는 정보만을 산출하면 된다. 예를 들면, 제1 계산부(15)가 기계단의 운전 패턴만을 사용하여 역 운동역학 계산을 행하는 구성의 경우, 제2 계산부(20)는, 기계단의 운전 패턴만을 산출하면 된다.
이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용 중 일례를 나타내는 것이며, 다른 공지된 기술과 조합하는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
1 전동기의 용량 선정 장치, 2 용량 선정부, 10 다축 시스템 모델 유지부, 11 제원 정보 취득부, 12 운전 패턴 취득부, 13 부하 패턴 취득부, 14 이너셔 패턴 취득부, 15 제1 계산부, 16 계산 결과 유지부, 17 계산 결과 선택부, 18 용량 선정 처리부, 19 선정 결과 알림부, 20 제2 계산부, 30 제1 링크, 31 제2 링크, 32 제3 링크, 35 제1 전동기, 36 제2 전동기, 40 좌표계, 41 기계단, 51~54 다축 시스템 모델.

Claims (17)

  1. 복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성되는 다축 시스템의 구성을 나타내는 복수 종류의 다축 시스템 모델을 유지하는 다축 시스템 모델 유지부와,
    상기 다축 시스템 모델 유지부가 유지하는 상기 복수 종류의 다축 시스템 모델 중에서 선택된 하나의 다축 시스템 모델인 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 용량을 선정하는 용량 선정부와,
    상기 용량 선정부에 의한 선정 결과를 알리는 선정 결과 알림부를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 각 기계 요소의 제원 정보를 취득하는 제원 정보 취득부와,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴인 제1 운전 패턴을 취득하는 운전 패턴 취득부를 구비하고,
    상기 용량 선정부는 상기 제원 정보와, 상기 제1 운전 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여 상기 용량을 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴인 제1 부하 패턴을 취득하는 부하 패턴 취득부와,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴인 제1 이너셔 패턴을 취득하는 이너셔 패턴 취득부를 구비하고,
    상기 용량 선정부는 상기 제원 정보, 상기 제1 운전 패턴 및 상기 선택 다축 시스템 모델과, 상기 제1 부하 패턴 및 상기 제1 이너셔 패턴 중 적어도 어느 한쪽에 기초하여, 상기 용량을 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 용량 선정부는,
    상기 제원 정보와, 상기 제1 운전 패턴과, 상기 제1 부하 패턴과, 상기 제1 이너셔 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 운전 패턴인 제2 운전 패턴, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 부하 패턴인 제2 부하 패턴, 및 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 이너셔 패턴인 제2 이너셔 패턴을 산출하는 제1 계산부와,
    상기 제1 계산부로 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 선정하는 용량 선정 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 운전 패턴 취득부는 상기 제1 계산부가 산출한 상기 제2 운전 패턴의 변경 조작을 접수 가능하고,
    상기 용량 선정부는,
    상기 운전 패턴 취득부가 상기 변경 조작을 접수했을 경우에, 변경후의 상기 제2 운전 패턴에 기초하여 상기 제1 운전 패턴, 상기 제1 부하 패턴 및 상기 제1 이너셔 패턴을 산출하는 제2 계산부를 더 구비하고,
    상기 제2 계산부가 상기 제1 운전 패턴, 상기 제1 부하 패턴 및 상기 제1 이너셔 패턴을 산출했을 경우,
    상기 제1 계산부는, 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제2 계산부로 산출된 상기 제1 운전 패턴, 상기 제1 부하 패턴 및 상기 제1 이너셔 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴을 재차 산출하고,
    상기 용량 선정 처리부는, 상기 제1 계산부로 재차 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 재차 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 각 기계 요소의 제원 정보를 취득하는 제원 정보 취득부와,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 기계단의 운전 패턴인 제1 운전 패턴을 취득하는 운전 패턴 취득부를 구비하고,
    상기 용량 선정부는 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제1 운전 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여 상기 용량을 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 용량 선정부는,
    상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제1 운전 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 운전 패턴인 제2 운전 패턴, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 부하 패턴인 제2 부하 패턴, 및 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 이너셔 패턴인 제2 이너셔 패턴을 산출하는 제1 계산부와,
    상기 제1 계산부로 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 선정하는 용량 선정 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 운전 패턴 취득부는 상기 제1 계산부가 산출한 상기 제2 운전 패턴의 변경 조작을 접수 가능하고,
    상기 용량 선정부는,
    상기 운전 패턴 취득부가 상기 변경 조작을 접수했을 경우에, 변경후의 상기 제2 운전 패턴에 기초하여 상기 제1 운전 패턴을 산출하는 제2 계산부를 더 구비하고,
    상기 제2 계산부가 상기 제1 운전 패턴을 산출했을 경우,
    상기 제1 계산부는, 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제2 계산부로 산출된 상기 제1 운전 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴을 재차 산출하고,
    상기 용량 선정 처리부는, 상기 제1 계산부로 재차 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 재차 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 각 기계 요소의 제원 정보를 취득하는 제원 정보 취득부와,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 기계단의 부하 패턴인 제1 부하 패턴을 취득하는 부하 패턴 취득부를 구비하고,
    상기 용량 선정부는 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제1 부하 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여 상기 용량을 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 용량 선정부는,
    상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제1 부하 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 운전 패턴인 제2 운전 패턴, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 부하 패턴인 제2 부하 패턴, 및 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 이너셔 패턴인 제2 이너셔 패턴을 산출하는 제1 계산부와,
    상기 제1 계산부로 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 선정하는 용량 선정 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1 계산부가 산출한 상기 제2 운전 패턴의 변경 조작을 접수 가능한 운전 패턴 취득부를 더 구비하고,
    상기 용량 선정부는,
    상기 운전 패턴 취득부가 상기 변경 조작을 접수했을 경우에, 변경후의 상기 제2 운전 패턴에 기초하여 상기 제1 부하 패턴을 산출하는 제2 계산부를 더 구비하고,
    상기 제2 계산부가 상기 제1 부하 패턴을 산출했을 경우,
    상기 제1 계산부는, 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제2 계산부로 산출된 상기 제1 부하 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴을 재차 산출하고,
    상기 용량 선정 처리부는, 상기 제1 계산부로 재차 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 재차 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 각 기계 요소의 제원 정보를 취득하는 제원 정보 취득부와,
    상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템의 기계단의 이너셔 패턴인 제1 이너셔 패턴을 취득하는 이너셔 패턴 취득부를 구비하고,
    상기 용량 선정부는 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제1 이너셔 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여 상기 용량을 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 용량 선정부는,
    상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제1 이너셔 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 운전 패턴인 제2 운전 패턴, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 부하 패턴인 제2 부하 패턴, 및 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 이너셔 패턴인 제2 이너셔 패턴을 산출하는 제1 계산부와,
    상기 제1 계산부로 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 선정하는 용량 선정 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제1 계산부가 산출한 상기 제2 운전 패턴의 변경 조작을 접수 가능한 운전 패턴 취득부를 더 구비하고,
    상기 용량 선정부는,
    상기 운전 패턴 취득부가 상기 변경 조작을 접수했을 경우에, 변경후의 상기 제2 운전 패턴에 기초하여 상기 제1 이너셔 패턴을 산출하는 제2 계산부를 더 구비하고,
    상기 제2 계산부가 상기 제1 이너셔 패턴을 산출했을 경우,
    상기 제1 계산부는, 상기 제원 정보 취득부로 취득된 제원 정보와, 상기 제2 계산부로 산출된 상기 제1 이너셔 패턴과, 상기 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴을 재차 산출하고,
    상기 용량 선정 처리부는, 상기 제1 계산부로 재차 산출된 상기 제2 운전 패턴, 상기 제2 부하 패턴 및 상기 제2 이너셔 패턴에 기초하여, 상기 용량을 재차 선정하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  15. 청구항 2 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제원 정보 취득부는,
    상기 복수의 전동기의 각각의 용량 선정에서 공통으로 이용되는 제원 정보를 1회의 처리로 취득하는 것을 특징으로 하는 전동기의 용량 선정 장치.
  16. 전동기의 용량 선정 장치가 실행하는 용량 선정 방법으로서,
    복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성되는 다축 시스템의 구성을 나타내는 복수 종류의 다축 시스템 모델 중에서 선택된 하나의 다축 시스템 모델인 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 용량을 선정하는 용량 선정 스텝과,
    상기 용량 선정 스텝에 있어서의 선정 결과를 알리는 선정 결과 알림 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 용량 선정 방법.
  17. 복수의 기계 요소 및 복수의 전동기를 조합하여 구성되는 다축 시스템의 구성을 나타내는 복수 종류의 다축 시스템 모델 중에서 선택된 하나의 다축 시스템 모델인 선택 다축 시스템 모델에 기초하여, 상기 선택 다축 시스템 모델이 나타내는 다축 시스템 모델을 구성하는 복수의 전동기 각각의 용량을 선정하는 용량 선정 스텝과,
    상기 용량 선정 스텝에 있어서의 선정 결과를 알리는 선정 결과 알림 스텝을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 용량 선정 프로그램.
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