KR20190092182A - Wearable electric walking aids - Google Patents

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KR20190092182A
KR20190092182A KR1020180011657A KR20180011657A KR20190092182A KR 20190092182 A KR20190092182 A KR 20190092182A KR 1020180011657 A KR1020180011657 A KR 1020180011657A KR 20180011657 A KR20180011657 A KR 20180011657A KR 20190092182 A KR20190092182 A KR 20190092182A
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KR1020180011657A
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이환희
한남경
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경북보건대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a wearable electric walking assist apparatus, which implements an electric walking assist apparatus in a wearable manner to promote improvement of portability and storage properties and easily adjusts a speed and a balance degree by using a remote control to promote convenience of use. The present invention includes: a remote control generating balance and speed adjusting signals; a first fastening means fastened to a wrist of a human body to apply safety thereto; a link means in which one end is connected to the first fastening means, in which the other end is connected to a human body support means, and which is folded or unfolded in accordance with movement of a leg of the human body; a rotating body rotationally installed on a lower portion of the support means and rotated by power; a second fastening means coupling the link means to the human body; a third fastening means fastening a foot of the human body to the support means; and a control device embedded in the support means and adjusting balance and speed of the rotating body in accordance with the balance and speed adjusting signals transmitted from the remote control.

Description

웨어러블 전동 보행보조장치{Wearable electric walking aids}Wearable electric walking aids {Wearable electric walking aids}

본 발명은 웨어러블 전동 보행보조장치에 관한 것으로, 특히 전동 보행보조장치를 웨어러블로 구현하여 휴대성과 보관성 향상을 도모하고, 리모컨을 이용하여 속도, 균형 정도를 용이하게 조절하여 사용상에 편의성을 도모한 웨어러블 전동 보행보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a wearable electric pedestrian assisting device, in particular, implements the electric pedestrian assisting device as a wearable to improve portability and storage, and to adjust the speed and balance easily by using a remote control for convenience in use. The present invention relates to a wearable electric walking aid.

수동식과 전동식을 포함하는 기존의 보행보조장치인 휠체어는 공간차지가 크고, 휠체어를 타거나 내릴 때 낙상이 위험이 존재한다. 경우에 따라 탑승에 다른 사람의 도움이 필요할 수 있으며, 수동식 휠체어는 거리 이동을 위해 바퀴를 직접 굴려야 하는 번거롭고 힘든 작업이 필요하다.Wheelchairs, which are conventional walking aids including manual and electric vehicles, have a large space occupancy, and there is a risk of falling when riding or getting off the wheelchair. In some cases, boarding may require the help of others, and manual wheelchairs require cumbersome and hard work to roll the wheels directly for distance travel.

아울러 일반적인 휠체어는 횡단 보도와 연결된 인도의 경사로를 오르기 위해 휠체어의 바퀴를 미는 순간 휠체어가 뒤로 넘어가는 사고가 빈번하게 발생한다.In addition, a typical wheelchair frequently causes an accident in which the wheelchair falls backwards when the wheel of the wheelchair is pushed to climb the sidewalk connected to the crosswalk.

따라서 이러한 수동식 및 전동식 휠체어의 단점을 개선하기 위해서 다양한 전동식 보행보조장치가 제안되고 있으며, 그 예로 세그웨이란 전동 장치도 제안되었다.Therefore, in order to improve the disadvantages of the manual and electric wheelchairs, various electric walking aids have been proposed, and for example, a segway transmission device has also been proposed.

세그웨이는 1인용 전동식 탈것으로, 탑승자의 균형 메커니즘을 이용하며, 기존의 탈것들과 비교하여 휴대성과 편리함으로 주목받고 있다.Segway is a one-person electric vehicle that uses the balance mechanism of the occupant and is attracting attention for its portability and convenience compared to existing vehicles.

전동식 탈것을 이용하여 주행을 보조하는 종래의 기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 3> 에 개시되어 있다.Conventional techniques for assisting travel using an electric vehicle are disclosed in the following <Patent Documents 1> to <Patent Document 3>.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 상부 덮개, 하부 덮개, 내부 덮개, 회동기구, 2개의 차바퀴, 2개의 허브 모터, 다수의 센서, 전원 및 컨트롤러를 포함하는 일종의 전동 균형차를 제공한다. 상부 덮개는 대칭으로 설치되어 상호 회동 가능한 제1 상부 덮개 및 제2 상부 덮개를 포함한다. 이러한 구성을 통해, 사람이 탑승하는 2개의 플랫폼이 서로 움직이며 주행하도록 구동 가능한 일종의 전동 균형 이륜차를 제공한다.The prior art disclosed in <Patent Document 1> provides a kind of electric balance which includes an upper cover, a lower cover, an inner cover, a rotating mechanism, two wheels, two hub motors, a plurality of sensors, a power supply and a controller. The top cover includes a first top cover and a second top cover that are symmetrically installed and rotatable. Through this configuration, it provides a kind of electric balance motorcycle that can be driven so that two platforms on which a person rides move with each other.

또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 보행 지원(walking assistance) 및 운동을 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 지연 운동 장애(impeded locomotion disabilities)를 극복하기 위한 장치 및 방법을 제공한다. 하지 손상된 개인들에 있어서 수직방향 운동성(upright mobility)을 회복 및/또는 지원하기 위한 모터 달린 체외골격을 제공하고, 체외골격 내의 모터 유닛의 포지셔닝을 제공한다.In addition, the prior art disclosed in Patent Document 2 relates to an apparatus and a method for walking assistance and exercise, and provides an apparatus and a method for overcoming impeded locomotion disabilities. It provides a motorized extracorporeal skeleton for restoring and / or supporting upright mobility in individuals with lower limbs, and provides for positioning of the motor unit within the extracorporeal skeleton.

또한, <특허문헌 3> 에 개시된 종래기술은 웨어러블 자세유지 보조 장치에 관한 것으로, 발 고정수단, 종아리 프레임, 넓적다리 프레임, 안장수단, 검출수단, 제1 회동조절수단, 제2 회동조절수단 및 제어수단을 포함한다. 이렇게 구성된 보조 장치는 무게가 가벼워 착용상태에서도 자유로운 움직임 및 보행을 할 수 있고, 사용자의 자세유지를 보조할 수 있으며, 작업 환경에 구애받지 않고 사용자의 의도에 따라 손쉽게 동작 모드를 변환할 수 있을 뿐만 아니라 구성이 간단하여 사용자의 탈부착이 쉽고 제조 및 유지비용이 저렴하다.In addition, the prior art disclosed in <Patent Document 3> relates to a wearable posture maintenance device, foot fixing means, calf frame, thigh frame, saddle means, detection means, first rotation control means, second rotation control means and Control means. The auxiliary device is light in weight and can move and walk freely even while wearing it, and can assist the user in maintaining posture, and can easily change the operation mode according to the user's intention regardless of the working environment. In addition, the configuration is simple, the user can easily attach and detach, and the manufacturing and maintenance costs are low.

대한민국 공개특허 10-2017-0095414(2017.08.22. 공개)(전동 균형차)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0095414 (August 22, 2017 published) (electric balance difference) 대한민국 공개특허 10-2015-0010714(2015.01.28. 공개)(모터 달린 체외골격 유닛)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0010714 (2015.01.28. Published) (in vitro skeletal unit with a motor) 대한민국 등록특허 10-1774152(2017.09.04)(웨어러블 자세유지 보조장치)Republic of Korea Patent Registration 10-1774152 (2017.09.04) (wearable posture maintenance auxiliary device)

그러나 상기와 같은 일반적인 전동식 보행보조장치 및 종래기술은 공간에 제약이 따르는 단점이 있으며, 신체적 불편함이 있거나 노인 및 장애인들에게 사용에 적합하도록 만들어져 일반인이 사용하기에는 불편함이 많은 단점이 있다.However, the general electric walking aid and the prior art as described above has the disadvantage that the space is limited, there are many inconveniences to use for the general public because there is a physical discomfort or suitable for use by the elderly and the disabled.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 전동 보행보조장치를 웨어러블로 구현하여 휴대성과 보관성 향상을 도모하고, 리모컨을 이용하여 속도, 균형 정도를 용이하게 조절하여 사용상에 편의성을 도모한 웨어러블 전동 보행보조장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve all the problems occurring in the prior art as described above, by implementing a motorized walking aid as a wearable to improve portability and storage, and to facilitate the speed and balance using a remote control The purpose of the present invention is to provide a wearable electric walker assisting device for adjusting convenience.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 웨어러블 전동 보행보조장치는, 균형 및 속도 조절신호를 발생하는 리모컨; 인체의 허리에 체결되어 안전성을 부여해주는 제1체결수단; 상기 제1체결수단에 일단이 연결되고, 다른 단이 인체 지지수단에 연결되며, 인체 다리의 움직임에 따라 접히거나 펴지는 링크수단; 상기 지지수단의 하부에 회전 가능하게 설치되어 동력으로 회전을 하는 회전체; 상기 링크수단을 인체에 결합하는 제2체결수단; 상기 지지수단과 인체의 발을 결속하는 제3체결수단; 상기 지지수단에 내장되며, 상기 리모컨으로부터 전송된 균형 및 속도 조절신호에 따라 회전체의 균형 및 속도를 조절하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the wearable electric walking aid according to the present invention, the remote control for generating a balance and speed control signal; A first fastening means fastened to a waist of a human body to impart safety; One end is connected to the first fastening means, the other end is connected to the human body support means, the link means is folded or unfolded in accordance with the movement of the human leg; A rotatable body rotatably installed at a lower portion of the support means to rotate with power; Second fastening means for coupling the link means to a human body; Third fastening means for engaging the support means with the foot of the human body; It is built in the support means, characterized in that it comprises a control device for adjusting the balance and speed of the rotating body according to the balance and speed control signal transmitted from the remote control.

상기에서 제어장치는 리모컨 신호를 수신하는 리모컨 수신부; GPS 위성을 통해 GPS 신호를 수신하고, 수신한 GPS 신호로부터 시간 정보와 위치 정보를 획득하는 GPS 모듈; 구동용 전원을 공급해주는 전원 공급부; 상기 리모컨 수신부로부터 수신한 균형 또는 속도 조절 신호에 따라 균형 및 속도 조절 제어신호를 발생하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 속도 조절 신호를 발생하는 속도 조절부; 상기 속도 조절부에서 발생한 속도 조절 신호에 대응하게 동력을 발생하여 회전체의 회전 속도를 조절하는 동력 발생수단; 상기 제어부의 제어에 따라 상기 지지수단 및 회전체의 균형을 조절하는 균형 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control device includes a remote control receiver for receiving a remote control signal; A GPS module that receives a GPS signal through a GPS satellite and obtains time information and location information from the received GPS signal; A power supply for supplying driving power; A controller configured to generate a balance and speed control control signal according to a balance or speed control signal received from the remote controller receiver; A speed adjusting unit generating a speed adjusting signal according to the control of the controller; Power generating means for generating power in response to a speed control signal generated by the speed adjusting unit to adjust the rotational speed of the rotating body; It characterized in that it comprises a balance adjusting unit for adjusting the balance of the support means and the rotating body under the control of the controller.

또한, 상기 제어장치는 상기 제어부의 제어에 따라 상기 GPS 모듈로부터 획득한 시간 정보 및 위치 정보를 원격에 전송하는 통신 모듈을 더 포함하고,The control device may further include a communication module for remotely transmitting time information and location information obtained from the GPS module under control of the controller.

상기 균형 조절부는 자이로스코프 원리를 이용하여 상기 지지수단 및 회전체의 균형을 유지하는 것을 특징으로 한다.The balance adjusting unit is characterized by maintaining the balance of the support means and the rotating body using a gyroscope principle.

본 발명에 따르면 공간에 구애받지 않고 실내외의 출입이 자유로운 전동 보행보조장치를 제공해주는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of providing an electric pedestrian assisting device freely in and out of the room regardless of space.

또한, 사용자에게 간편하게 착용하고 전동으로 보행을 보조해 줌으로써, 휠체어 사용으로 인한 낙상, 보행 중 사고를 최소화할 수 있으며, 신체적 불편함이 있는 사람에게 능동적 활동을 지향해주는 장점도 있다.In addition, by simply wearing to the user and assist the gait by electric, it is possible to minimize the fall due to the use of a wheelchair, accidents during walking, and has the advantage of oriented active activities to people with physical discomfort.

또한, 본 발명에 따르면 노인 및 장애인뿐 아니라 비장애인들의 사용에도 불편함이 없도록 구현하여, 사용 대상자의 폭을 노인이나 장애인은 물론 일반인까지로 확대함으로써, 보행보조장치가 노인 및 장애인들의 사용 제품이라는 선입견을 제거할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the present invention by implementing the inconvenience to the use of non-disabled people as well as the elderly and the disabled, by expanding the width of the target audience to the elderly or disabled, as well as the general public, the walking aid is a product used by the elderly and disabled people This has the advantage of eliminating preconceptions.

도 1은 본 발명에 따른 웨어러블 전동 보행보조장치의 개략 구성도,
도 2는 도 1에 적용된 제어장치의 실시 예 블록 구성도.1 is a schematic configuration diagram of a wearable electric walking assistance apparatus according to the present invention,
2 is a block diagram of an embodiment of the control device applied to FIG.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 웨어러블 전동 보행보조장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a wearable electric walking aid according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 웨어러블 전동 보행보조장치의 개략 구성도로서, 크게 리모컨(200)과 인체(1)에 체결되는 보행보조장치(200)로 대별된다.1 is a schematic configuration diagram of a wearable electric walking aid according to a preferred embodiment of the present invention, and is roughly divided into a walking aid 200 that is fastened to the remote controller 200 and the human body 1.

리모컨(100)은 균형(B) 및 속도(S)를 조절하는 신호를 발생하는 컨트롤러로서, 균형 조절을 선택하는 균형 버튼(101), 속도 조절을 선택하는 속도 버튼(102), 균형 또는 속도의 조절 레벨을 설정하기 위한 설정부(103), 설정된 균형 및 속도로 동작을 지시하는 동작 선택 버튼(104)을 포함한다.The remote controller 100 is a controller for generating a signal for adjusting the balance (B) and the speed (S), the balance button 101 for selecting the balance adjustment, the speed button 102 for selecting the speed adjustment, the balance or speed A setting unit 103 for setting an adjustment level, and an operation selection button 104 for instructing operation at a set balance and speed.

또한, 보행보조장치(200)는 인체(1)의 허리에 체결되어 안전성을 부여해주는 제1체결수단(210), 상기 제1체결수단(210)에 일단이 연결되고, 다른 단이 인체 지지수단(280)에 연결되며, 인체 다리의 움직임에 따라 접히거나 펴지는 한 쌍의 링크수단(231, 232), 상기 지지수단(280)의 하부에 회전 가능하게 설치되어 동력으로 회전을 하는 회전체(270), 상기 링크수단(213)(232)을 인체에 결합하는 한 쌍의 제2체결수단(241)(242), 상기 지지수단(280)과 인체의 발(2)을 결속하는 한 쌍의 제3체결수단(251)(252), 상기 지지수단(280)에 내장되며, 상기 리모컨(100)으로부터 전송된 균형 및 속도 조절신호에 따라 회전체(270)의 균형 및 속도를 조절하는 제어장치(290)를 포함한다.In addition, the walking assistance device 200 is connected to the first fastening means 210, the first fastening means 210, which is fastened to the waist of the human body 1 to provide safety, and the other end is the human body support means. Is connected to the 280, a pair of link means (231, 232) to be folded or unfolded in accordance with the movement of the human leg, rotatably installed in the lower portion of the support means 280 to rotate with power ( 270), a pair of second fastening means 241 and 242 for coupling the link means 213 and 232 to the human body, and a pair of binding the support means 280 and the foot 2 of the human body. The control unit is built in the third fastening means 251, 252, the support means 280, and adjusts the balance and speed of the rotating body 270 according to the balance and speed control signal transmitted from the remote control 100 290.

상기 제어장치(290)는 도 2에 도시한 바와 같이, 리모컨 신호를 수신하는 리모컨 수신부(291), GPS 위성을 통해 GPS 신호를 수신하고, 수신한 GPS 신호로부터 시간 정보와 위치 정보를 획득하는 GPS 모듈(299), 구동용 전원을 공급해주는 전원 공급부(292), 상기 리모컨 수신부(291)로부터 수신한 균형 또는 속도 조절 신호에 따라 균형 및 속도 조절 제어신호를 발생하는 제어부(293), 상기 제어부(293)의 제어에 따라 속도 조절 신호를 발생하는 속도 조절부(294), 상기 속도 조절부(294)에서 발생한 속도 조절 신호에 대응하게 동력을 발생하여 회전체(270)의 회전 속도를 조절하는 동력 발생수단(295), 상기 제어부(293)의 제어에 따라 상기 지지수단(280) 및 회전체(270)의 균형을 조절하는 균형 조절부(296)를 포함한다.As illustrated in FIG. 2, the control device 290 receives a remote control signal 291 for receiving a remote control signal, a GPS signal through a GPS satellite, and obtains time information and position information from the received GPS signal. Module 299, a power supply unit 292 for supplying driving power, a controller 293 for generating a balance and speed control control signal according to a balance or speed control signal received from the remote controller receiver 291, and the controller ( Speed control unit 294 for generating a speed control signal according to the control of 293, the power to generate a power corresponding to the speed control signal generated by the speed control unit 294 to adjust the rotational speed of the rotating body 270 And a balance adjuster 296 for adjusting the balance between the support means 280 and the rotating body 270 under the control of the generating means 295 and the control unit 293.

또한, 상기 제어장치(290)는 상기 제어부(293)의 제어에 따라 상기 GPS 모듈(299)로부터 획득한 시간 정보 및 위치 정보를 원격에 전송하는 통신 모듈(298), 제어 프로그램을 내장하고 수신한 시간 정보 및 위치 정보를 저장하는 메모리(297)를 더 포함하고, 상기 균형 조절부(296)는 자이로스코프 원리를 이용하여 상기 지지수단(280) 및 회전체(270)의 균형을 유지하는 것이 바람직하다.In addition, the control device 290 is built-in and received a communication module 298, a control program for remotely transmitting time information and location information obtained from the GPS module 299 under the control of the controller 293. It further comprises a memory 297 for storing time information and position information, the balance adjusting unit 296 preferably maintains the balance of the support means 280 and the rotating body 270 using a gyroscope principle. Do.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 웨어러블 전동 보행보조장치의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the wearable electric walking aid according to the present invention configured as described above in detail.

먼저, 보행보조장치(200)를 착용하고 편리하게 보행을 하고자 하는 사용자(1)는, 차량에 구비된 안전벨트와 같은 제1체결수단(210)을 허리에 착용하고, 체결 수단을 체결한다.First, the user 1 who wants to walk comfortably while wearing the walking assistance device 200 wears the first fastening means 210 such as a seat belt provided in the vehicle at the waist and fastens the fastening means.

이어, 한 쌍의 링크 수단(231)(232)에 연결된 한 쌍의 제2체결수단(241)(242)을 인체(1)의 소정 위치에 체결한다. 여기서 한 쌍의 제2 체결수단(241)(242)은 인체의 허벅지에 착용하는 것이 바람직하다.Subsequently, the pair of second fastening means 241 and 242 connected to the pair of link means 231 and 232 are fastened to a predetermined position of the human body 1. Here, the pair of second fastening means 241 and 242 is preferably worn on the thigh of the human body.

다음으로, 한 쌍의 길이 조절수단(261)(262)을 이용하여 상기 한 쌍의 링크수단(231)(232)의 길이를 자신의 신체 조건에 맞게 조절한다. 여기서 한 쌍의 길이조절수단(261)(262)은 다단계로 이루어져, 자유롭게 길이 조절이 가능하다. 길이를 늘이기 위해서는 잡아당겨서 길이를 늘이면 되고, 길이를 줄이기 위해서는 힘을 가하여 길이를 줄이게 된다. 이러한 길이 조절 수단은 청소기의 손잡이와 흡입부와의 길이를 조절하는 길이 조절장치를 그대로 채택하여 사용할 수 있다.Next, the length of the pair of link means 231, 232 by using a pair of length adjusting means (261, 262) to adjust to the body condition of their own. Here, a pair of length adjusting means (261, 262) is made of a multi-step, it is possible to freely adjust the length. In order to increase the length, it is necessary to increase the length by pulling out, and to reduce the length, the length is reduced by applying force. The length adjusting means can be used by adopting the length adjusting device for adjusting the length of the handle and the suction unit of the cleaner.

한 쌍의 링크 수단(231)(232)의 길이를 자신의 신체 사이즈에 맞게 조절한 후, 한 쌍의 제3체결수단(251)(252)을 이용하여 지지수단(280)과 인체의 발(2)을 결속한다. 여기서 한 쌍이라 함은 인체의 다리가 좌측 다리 및 우측 다리와 같이 두 개의 다리가 존재하므로, 각각의 체결수단 역시 한 쌍으로 이루어져 왼쪽 다리와 오른쪽 다리를 체결한다. 상기 링크수단(231)(232)은 힘을 주는 방향에 따라 펴지거나 일정 정도 굽혀지므로, 사용자가 자유자재로 움직여도 그에 대응하여 착용감이나 사용에 전혀 불편함이 없게 된다.After adjusting the length of the pair of link means (231, 232) according to their body size, using the pair of third fastening means (251, 252) support means 280 and the foot of the human body ( Bind 2). Here, the pair means that the leg of the human body has two legs, such as the left leg and the right leg, each fastening means also consists of a pair to fasten the left leg and the right leg. Since the link means 231 and 232 are unfolded or bent to a certain extent according to the direction in which the force is applied, even if the user moves freely, there is no inconvenience in wearing or using the corresponding device.

상기와 같이 한 쌍의 체결수단(251)(252)을 이용하여 지지수단(280)과 인체의 발(2)을 결속하게 되면, 사용자는 설 수 있는 상태가 된다. 이때, 지지수단(280)의 하부에는 상기 지지수단(280)에 회전 가능하게 설치된 회전체(270)(예를 들어, 바퀴)가 결합된 상태이므로, 사용자는 보행보조장치(200)를 체결하고 기립을 하게 되면 균형이 필요하다. 이러한 균형을 위해 균형 조절부(296)가 상기 지지수단(280)과 회전체(270)에 연결되어, 자이로스코프 원리를 통해 균형을 잡아주게 된다.As described above, when the support means 280 and the foot 2 of the human body are bound by using the pair of fastening means 251 and 252, the user is in a standing state. At this time, since the rotating body 270 (for example, wheels) rotatably installed on the support means 280 is coupled to the lower portion of the support means 280, the user fastens the walking assistance device 200. Standing up requires balance. The balance adjuster 296 is connected to the support means 280 and the rotating body 270 to achieve this balance, and is balanced through the gyroscope principle.

자이로스코프 원리를 이용하여 지지수단(280) 및 회전체(270)의 균형을 조절하는 방식은 회전 관성을 이용하는 방식이다. 팽이를 예로 들면, 팽이가 회전하는 동안 똑바로 서있는 것처럼 회전하는 물체는 회전면의 수직방향으로 똑바로 서있게 하는 힘이 작용한다. 마찬가지로, 바퀴(회전체)(270)가 회전하면서 회전면의 수직방향, 지표면의 수평방향으로 서 있게 하는 힘이 작용하여 사용자가 넘어지지 않도록 한다. 다시 말해, 오토바이, 모터사이클, 자이로바이크와 같은 균형 원리를 그대로 채택하여 회전체(270)의 균형을 잡게 된다.The method of adjusting the balance of the support means 280 and the rotating body 270 by using the gyroscope principle is a method using a rotational inertia. For example, the spinning object acts as the spinning object stands upright in the vertical direction of the plane of rotation, just as the spinning top is standing upright while it is rotating. Similarly, while the wheel rotator 270 rotates, a force for standing in the vertical direction of the rotating surface and the horizontal direction of the ground surface is applied to prevent the user from falling. In other words, the rotating body 270 is balanced by adopting a balancing principle such as a motorcycle, a motorcycle, and a gyro bike.

이와 같이 원리에 의해 사용자는 보행보조장치(200)를 완전히 체결하고, 기립한 상태가 된다.In this way, the user completely tightens the walking assistance apparatus 200, and becomes a standing state.

이어, 전진 속도를 조절하기 위해서 별도로 마련된 리모컨(100)을 조작하여 자유자래로 속도를 조절한다.Subsequently, by controlling the remote control 100 provided separately to adjust the forward speed to adjust the speed freely.

예컨대, 리모컨(100)에 구비된 속도 조절을 선택하는 속도 버튼(102)을 눌러 속도 조절을 요청하고, 이어, 속도의 조절 레벨을 설정하기 위한 설정부(103)를 조작하여 원하는 속도를 설정한다. 여기서 속도 설정은 1단계 내지 5단계로 이루어지며, 1단계는 최저 속도를, 5단계는 최고 속도로 설정된다. 속도 설정을 완료한 후에는 동작을 지시하는 동작 선택 버튼(104)을 눌러 회전 동작을 지시한다. 여기서 동작 선택 버튼(104)은 안정성을 고려하여 적어도 2회 이상 연속 조작하는 것으로 가정한다.For example, by pressing the speed button 102 for selecting the speed control provided in the remote controller 100, a speed adjustment is requested, and then a desired speed is set by operating the setting unit 103 for setting the speed adjustment level. . Here, the speed setting is made in 1 to 5 steps, the first step is set to the lowest speed, the fifth step is set to the highest speed. After completing the speed setting, the operation selection button 104 instructing the operation is pushed to instruct the rotation operation. Herein, it is assumed that the operation selection button 104 is continuously operated at least twice in consideration of stability.

상기 리모컨(1000을 통해 속도와 동작 지시 명령이 송신되면, 제어장치(290)의 리모컨 수신부(291)에서 리모컨 신호를 수신하여 제어부(293)에 전달한다.When a speed and an operation instruction command are transmitted through the remote controller 1000, the remote controller receiver 291 of the controller 290 receives a remote controller signal and transmits the remote controller signal to the controller 293.

상기 제어부(293)는 상기 리모컨 수신부(291)로부터 수신한 속도 조절 신호 및 동작 지시 명령에 따라 속도 조절 제어신호를 발생하여 속도 조절부(294)에 전달한다. 상기 속도 조절부(294)는 상기 제어부(293)의 제어에 따라 속도 조절 신호를 발생하게 되고, 이렇게 속도 조절부(294)에서 발생한 속도 조절 신호에 대응하여 동력 발생 수단(295)은 동력을 발생하여 회전체(270)의 회전 속도를 조절한다. 여기서 회전체(270)는 모터 축과 연결되어, 발생하는 동력에 의해 모터가 회전을 하면 그에 연동하여 회전을 한다. The controller 293 generates and transmits a speed adjustment control signal to the speed controller 294 according to the speed control signal and the operation instruction command received from the remote controller receiver 291. The speed adjusting unit 294 generates a speed adjusting signal under the control of the controller 293, and the power generating means 295 generates power in response to the speed adjusting signal generated by the speed adjusting unit 294. By adjusting the rotation speed of the rotating body 270. Here, the rotating body 270 is connected to the motor shaft, when the motor rotates by the generated power to rotate in conjunction with it.

따라서 사용자는 리모컨을 이용하여 편리하게 균형 및 속도를 조절할 수 있게 되는 것이다.Therefore, the user can conveniently adjust the balance and speed using the remote control.

여기서 동력 발생 및 보행보조장치의 동작을 위해 구동용 전원의 공급이 필요하다. 이를 위해 전원 공급부(292)는 내장된 배터리를 이용하여 구동용 전원 및 회전체 구동용 동력원을 제공한다. 내장된 배터리는 일차 전지 또는 이차 전지를 이용할 수 있다. 배터리는 지지수단(280)의 소정 위치에 장착하거나 제1체결수단(210)의 소정 위치에 장착시킬 수 있다. 바람직하게 지지수단(280)에 장착시킴으로써, 사용자의 휴대 불편함을 해소하고, 지지수단(280)의 안정성 향상을 도모할 수 있다.Here, the supply of driving power is required for the generation of power and the operation of the walking aid. To this end, the power supply unit 292 provides a driving power source and a power source for driving the rotating body using a built-in battery. The built-in battery may use a primary battery or a secondary battery. The battery may be mounted at a predetermined position of the support means 280 or at a predetermined position of the first fastening means 210. Preferably, by mounting on the support means 280, it is possible to solve the inconvenience of the user's portability, and to improve the stability of the support means 280.

한편, 본 발명의 다른 특징으로서 보행보조장치(200)의 위치나 사용자의 위치를 추적할 수 있다는 것이다.On the other hand, another feature of the present invention is that the location of the walking aid device 200 or the user can be tracked.

예컨대, GPS 모듈(299)은 GPS 위성을 통해 GPS 신호를 수신하고, 수신한 GPS 신호로부터 시간 정보와 위치 정보를 획득하여 상기 제어부(293)에 전달한다.For example, the GPS module 299 receives a GPS signal through a GPS satellite, obtains time information and location information from the received GPS signal, and transmits the time information and the location information to the controller 293.

상기 제어부(293)는 상기 GPS 모듈(299)로부터 획득한 시간 정보 및 위치 정보를 메모리(297)에 저장하고, 필요에 따라 통신 모듈(298)을 통해 원격에 전송하도록 제어한다. 여기서 통신 모듈(298)은 근거리 무선 통신 모듈, LTE/CDMA/WCDMA와 같은 장거리 이동통신모듈을 이용할 수 있다.The controller 293 stores time information and location information obtained from the GPS module 299 in the memory 297 and controls the remote information to be transmitted remotely through the communication module 298 as necessary. The communication module 298 may use a long range mobile communication module such as a short range wireless communication module or LTE / CDMA / WCDMA.

따라서 원격지의 지인은 상기 통신 모듈(298)과 통신을 통해 사용자가 어는 위치에 있는지, 그리고 보행보조장치가 어느 위치에 있는지를 실시간으로 위치 추적을 할 수 있게 된다.Therefore, a remote acquaintance can perform location tracking in real time to determine where the user is located and where the walking aid is located through communication with the communication module 298.

상기 GPS 모듈을 이용하면 내비게이션 기능의 구현도 가능하며, 이를 이용하여 사용자는 편리하게 길찾기 등의 기능을 이용할 수 있게 된다.Using the GPS module, it is also possible to implement a navigation function, by which the user can conveniently use functions such as directions.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.Although the invention made by the present inventors has been described in detail according to the above embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Self-evident to those who have

100: 리모컨
200: 보행보조장치
210: 제1체결수단
231, 232: 링크수단
241, 242: 제2 체결수단
251, 252: 제3체결수단
261, 262: 길이 조절수단
270: 회전체
280: 지지수단
290: 제어장치
291: 리모컨 수신부
292: 전원 공급부
293: 제어부
294: 속도 조절부
295: 동력발생수단
296: 균형 조절부
297: 메모리
298: 통신 모듈
299: GPS 모듈100: remote control
200: walking aid
210: first fastening means
231, 232: link means
241, 242: second fastening means
251, 252: Third Fastening Means
261, 262: length adjusting means
270: rotating body
280 support means
290: control unit
291: remote control receiver
292: power supply
293: control unit
294 speed control
295: power generating means
296: balance control
297: memory
298: communication module
299: GPS module

Claims (3)

균형 및 속도 조절신호를 발생하는 리모컨;
인체의 허리에 체결되어 안전성을 부여해주는 제1체결수단;
상기 제1체결수단에 일단이 연결되고, 다른 단이 인체 지지수단에 연결되며, 인체 다리의 움직임에 따라 접히거나 펴지는 링크수단;
상기 지지수단의 하부에 회전 가능하게 설치되어 동력으로 회전을 하는 회전체;
상기 링크수단을 인체에 결합하는 제2체결수단;
상기 지지수단과 인체의 발을 결속하는 제3체결수단;
상기 지지수단에 내장되며, 상기 리모컨으로부터 전송된 균형 및 속도 조절신호에 따라 회전체의 균형 및 속도를 조절하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 전동 보행보조장치.
A remote controller for generating a balance and speed control signal;
A first fastening means fastened to a waist of a human body to impart safety;
One end is connected to the first fastening means, the other end is connected to the human body support means, the link means is folded or unfolded in accordance with the movement of the human leg;
A rotatable body rotatably installed at a lower portion of the support means to rotate with power;
Second fastening means for coupling the link means to a human body;
Third fastening means for engaging the support means with the foot of the human body;
Built in the support means, wearable motorized walking aids comprising a control device for adjusting the balance and speed of the rotating body according to the balance and speed control signal transmitted from the remote control.
청구항 1에서, 상기 제어장치는 리모컨 신호를 수신하는 리모컨 수신부; GPS 위성을 통해 GPS 신호를 수신하고, 수신한 GPS 신호로부터 시간 정보와 위치 정보를 획득하는 GPS 모듈; 구동용 전원을 공급해주는 전원 공급부; 상기 리모컨 수신부로부터 수신한 균형 또는 속도 조절 신호에 따라 균형 및 속도 조절 제어신호를 발생하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 속도 조절 신호를 발생하는 속도 조절부; 상기 속도 조절부에서 발생한 속도 조절 신호에 대응하게 동력을 발생하여 회전체의 회전 속도를 조절하는 동력 발생수단; 상기 제어부의 제어에 따라 상기 지지수단 및 회전체의 균형을 조절하는 균형 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 전동 보행보조장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control device comprises: a remote control receiver configured to receive a remote control signal; A GPS module that receives a GPS signal through a GPS satellite and obtains time information and location information from the received GPS signal; A power supply for supplying driving power; A controller configured to generate a balance and speed control control signal according to a balance or speed control signal received from the remote controller receiver; A speed adjusting unit generating a speed adjusting signal according to the control of the controller; Power generating means for generating power in response to a speed control signal generated by the speed adjusting unit to adjust the rotational speed of the rotating body; Wearable electric walking assistance device comprising a balance control unit for adjusting the balance of the support means and the rotating body under the control of the controller.
청구항 2에서 상기 제어장치는 상기 제어부의 제어에 따라 상기 GPS 모듈로부터 획득한 시간 정보 및 위치 정보를 원격에 전송하는 통신 모듈을 더 포함하고,
상기 균형 조절부는 자이로스코프 원리를 이용하여 상기 지지수단 및 회전체의 균형을 유지하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 전동 보행보조장치.







The control apparatus of claim 2, further comprising a communication module configured to remotely transmit time information and location information obtained from the GPS module under control of the controller.
The balance control unit wearable electric walking aids, characterized in that to maintain the balance of the support means and the rotating body using a gyroscope principle.







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