KR20190083871A - 세탁기의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 해결 수단에 따른 세탁기의 제어방법은, 구동모터에 가동신호를 인가하여 터브내에 설치된 드럼이 회전되도록 구동모터를 가동하는 단계; 상기 구동모터에 가동신호가 인가되면 펌프 모터에 가동 신호를 인가하여 상기 터브 내에 저장된 물이 순환 노즐을 통하여 드럼 내부로 분사되도록 상기 펌프 모터를 가동하는 단계; 상기 펌프 모터의 회전 속도가 소정 회전값 이상이 되면, 분사 밸브를 개방하여 외부의 물이 직수 노즐을 통하여 드럼 내부로 분사되도록 하는 단계; 를 포함한다.

Description

세탁기의 제어방법{Method for controlling washing machine}

본 발명은 순환펌프를 사용하는 세탁기에서, 모션에 따라 노즐을 선택하고 물분사를 제어하는 세탁기의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 세탁기는, 물과 세제의 화학적 분해 작용과 물과 세탁물 간의 마찰 등 물리적 작용 등을 이용하여, 의복, 침구 등(이하, '세탁물'이라 약칭함)에 묻은 오염물질을 분리해내는 장치를 통칭하는 것이다.

이러한 세탁기는 물이 담기는 터브와, 상기 터브 내에 회전 가능하게 구비되어 세탁물을 수용하는 드럼을 포함한다. 이때 상기 터브로부터 배출된 물을 순환 펌프를 이용하여 순환시키고, 이렇게 순환된 물을 노즐을 통해 상기 드럼 내로 분사하도록 구성된다.

여기서 펌프 모터로 BLDC 모터를 사용함으로써, 드럼 구동 모션에 의해 유발되는 드럼 내 세탁물의 운동에 대응하여, 펌프 모터의 속도를 가변할 수 있고, 이에 따라 펌프와 연결된 노즐로 분사되는 물의 수압을 제어할 수 있으며, 이로 인하여 세탁 성능이 향상되고, 에너지 소비가 절감되는 효과가 있다.

다만 포 적심 과정과 헹굼 과정에 있어서는, 순환 펌프를 통하여 분사되는 물 이외에 급수 밸브를 통하여 외부의 수원을 공급해야 할 필요가 있는데, 이때 펌프 모터를 통해 분사 되는 노즐과 급수 밸브를 통해 분사되는 노즐이 다르고 제어 주체도 달라 두 노즐을 통하여 분사되는 물분사 시점의 차이가 발생된다.

본 발명이 해결하려고 하는 제1 과제는, BLDC 펌프와 연결된 순환 노즐과, 급수 밸브와 연결된 직수 노즐에서 분사되는 시점의 동기화가 가능하도록 하는 세탁기의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제2 과제는, 포적심 강화 세탁 모션(Squeeze 모션) 및 헹굼 과정이 수행될 경우, BLDC 펌프를 이용한 분사 제어와 연동되는 급수 제어가 가능하도록 하는 세탁기의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 다른 과제들은 다음의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.

상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법은, 구동모터에 가동신호를 인가하여 터브내에 설치된 드럼이 회전되도록 구동모터를 가동하는 단계; 상기 구동모터에 가동신호가 인가되면 펌프 모터에 가동 신호를 인가하여 상기 터브 내에 저장된 물이 순환 노즐을 통하여 드럼 내부로 분사되도록 상기 펌프 모터를 가동하는 단계; 상기 펌프 모터의 회전 속도가 소정 회전값 이상이 되면, 분사 밸브를 개방하여 외부의 물이 직수 노즐을 통하여 드럼 내부로 분사되도록 하는 단계; 를 포함한다.

상기 구동 모터는 포의 유동을 위한 가속 및 감속 단계를 거치며, 상기 펌프 모터는 상기 구동 모터의 가속에 대응하여 가속하고, 상기 구동 모터의 감속에 대응하여 감속할 수 있다.

상기 펌프 모터의 가속 방식은 상기 펌프 모터에 인가된 상기 드럼의 모션 정보에 따라 달라질 수 있다.

상기 구동 모터의 감속은, 상기 드럼이 회전을 통해 설정된 모션 각도에 도달하면 진행될 수 있다.

상기 드럼이 설정된 모션 각도에 도달하면, 상기 펌프 모터는 각도 제어 완료 신호에 의해 드럼 구동 모션별로 설정된 회전 속도 상한값에 도달한 후 감속될 수 있다.

상기 펌프 모터가 감속하여 상기 드럼의 구동 모션 별로 설정된 회전 속도 하한값에 도달한 경우 감속을 중단할 수 있다.

상기 구동 모터 및 상기 펌프 모터의 가속과 감속은 재시작 신호에 따라 반복 가능할 수 있다.

드럼 구동 모션이 변경될 경우 상기 펌프 모터는 변경된 모션 정보와 상응하는 가속 방식으로 가속 및 감속할 수 있다.

상기 순환 노즐에 의하여 드럼 내부로 물의 분사가 개시되는 시기는 상기 직수 노즐에 의하여 드럼 내부로 물의 분사가 개시되는 시기와 동기되도록 상기 펌프 모터의 소정 회전값이 설정될 수 있다.

상기 펌프 모터의 가속과 감속은 포량에 따라 다르게 설정될 수 있다.

상기 펌프 모터의 회전 속도가 소정값 이상이 되면 상기 분사 밸브가 개방되는 단계는 포적심 행정 또는 헹굼 행정에서 수행될 수 있다.

상기 구동 모터가 정지하면, 정지 신호에 의해 상기 펌프 모터 및 상기 급수 밸브가 차례로 정지 및 폐쇄될 수 있다.

상기 구동 모터가 가동되는 시점은 상기 펌프 모터가 가동되는 시점 이후가 될 수 있다.

상기 순환 노즐은 좌, 우 한쌍씩 4개가 배치되고 상기 직수 노즐은 상기 순환 노즐들 사이의 상측 중앙부에 하나가 배치되어, 상기 5개의 노즐을 통하여 물이 동시에 별모양으로 분사될 수 있다.

본 발명에 따른 세탁기의 제어방법은, 펌프 모터와 연결된 4개의 순환 노즐을 통한 분사와, 분사 밸브와 연결된 1개의 직수 노즐을 통한 분사가 동시에 가능하게끔 하여, 5개의 노즐에서 동시에 분사가 가능(5-way 분사)하여 좀 더 효율적인 포 적심 및 헹굼 과정을 수행할 수 있고, 사용자가 좀 더 가시적으로 포 적심 과정 및 헹굼과정을 판단하는데 도움이 될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법은, 동시 분사 제어가 가능함에 따라서, 급수 밸브와 펌프 모터를 통한 분사 모션 수행에 있어서 좀 더 정밀한 알고리즘 제어가 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 주요부 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 주요 구성을 모식적으로 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기가 구현 가능한 드럼 구동 모션들을 보여주는 도면이다.
도 6은 드럼 구동 모션과 이에 따른 분사 개수를 나타낸 도면이다.
도 7은 서로 연동되어 있는 세탁 모터와 펌프 모터 및 분사 밸브의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 8은 분사 밸브를 구동시키는 시점 및 그와 관련된 구동 모터와 펌프 모터의 구동 RPM을 도시한 도면이다.

이하에서 설명되는 실시 예는 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시 예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.

본 출원에서 사용되는 제1, 제2 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

또한, 본 출원에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다", "이루어진다" 또는 "구성되다" 등의 용어는 명세서상 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 출원에서 사용되는 방향과 관련된 용어, 예를들면, 상, 하측, 좌, 우측, 전, 후방, 시계방향, 반시계방향 등의 용어는 도면에 도시된 구성요소의 상대적인 배치위치 또는 이동 방향을 설명하기 위한 것으로서, 다른 방향을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예가 적용된 세탁기를 도시한 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 단면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 주요부 간의 제어관계를 도시한 블록도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 주요 구성을 모식적으로 도시한 것이다.

이하 본 발명의 실시예에 따른 제어방법이 적용된 세탁기를 도면을 참고하여 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제어방법이 적용된 세탁기는 외관을 형성하는 케이싱(10)을 포함한다. 케이싱(10)은 전면에 세탁물이 투입되는 투입구(12h)가 형성된다. 케이싱(10)은 전면이 개방되고, 좌측면, 우측면, 후면을 갖는 캐비닛(11)과, 캐비닛(11)의 개구된 전면에 결합되고, 투입구(12h)가 형성된 전면 패널(12)을 포함할 수 있다. 캐비닛(11)의 저면과 상면은 개방되어 있으며, 상기 저면에는 세탁기를 지지하는 수평한 베이스(15)가 결합될 수 있다. 또한, 케이싱(10)은 캐비닛(11)의 개방된 상면을 덮는 탑플레이트(13)와, 전면 패널(12)의 상측에 배치되는 컨트롤 패널(14)을 더 포함할 수 있다.

케이싱(10) 내에는 물이 담기는 터브(31)가 배치될 수 있다. 터브(31)는 세탁물이 투입될 수 있도록, 전면에 입구가 형성되고, 상기 입구가 개스킷(50)에 의해 케이싱(10)에 형성된 투입구(12h)와 연통되어 있다.

또한 투입구(12h)를 개폐하는 도어(20)가 케이싱(10)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 도어(20)는 대략 중앙부가 개구되고, 전면 패널(12)에 회전 가능하게 결합 되는 도어 프레임(21)과, 도어 프레임(21)의 개구된 중앙부에 설치되는 투명한 윈도우(22)를 포함할 수 있다.

개스킷(50)은 터브(31)에 담긴 물이 누설되는 것을 방지하기 위한 것이다. 전단부는 케이싱(10)의 전면(또는, 전면 패널(12))과 결합되고, 후단부는 터브(31)의 입구 둘레와 결합되며, 상기 전단부와 상기 후단부 사이가 관상의 형태로 연장된다. 개스킷(50)은 유연한 또는 탄력성을 갖는 재질로 이루어질 수 있다. 개스킷(50)은 천연고무 또는 합성수지로 이루어질 수 있다.

이하, 개스킷(50)의 관상의 형태의 내측을 한정하는 부분을 개스킷(50)의 내주부(또는, 내주면)이라고 하고, 그 반대쪽 부분을 개스킷(50)의 외주부(또는, 외측면)이라고 한다.

터브(31) 내에는 세탁물이 수용되는 드럼(32)이 회전 가능하게 구비될 수 있다. 드럼(32)은 세탁물을 수용하며, 상기 세탁물이 투입되는 입구가 전면에 위치하도록 배치되며, 대략 수평한 회전 중심선(C)을 중심으로 회전된다. 다만, 여기서의 "수평"은 수학적으로 엄밀한 의미로써 사용된 용어는 아니다. 즉, 실시예에서와 같이 회전 중심선(C)이 수평에 대해 소정의 각도(예를 들어, 5도 이하)로 기울어진 경우 역시 수평에 근접하기 때문에, 대략적으로 수평하다고 할 수 있다. 터브(31) 내의 물이 드럼(32) 내로 유입될 수 있도록, 드럼(32)에는 다수의 통공(32h)이 형성될 수 있다.

드럼(32)을 회전시키기 위한 구동부(38)가 더 구비될 수 있고, 구동부(38)에 의해 회전되는 구동축(38a)이 터브(31)의 후면부를 통과하여 드럼(32)과 결합될 수 있다.

바람직하게는, 구동부(38)는 직결식 모터를 포함하여 구성되고, 상기 모터는 터브(31)의 후방에 고정된 스테이터와, 상기 스테이터와의 사이에 작용하는 자기력에 의해 회전되는 로터를 포함할 수 있다. 구동축(38a)은 로터와 일체로 회전될 수 있다.

터브(31)는 베이스(15)에 설치된 댐퍼(16)에 의해 지지될 수 있다. 드럼(32)의 회전시 유발되는 터브(31)의 진동이 댐퍼(16)에 의해 감쇄된다. 도시되지는 않았으나, 실시예에 따라, 터브(31)를 케이싱(10) 내에 매다는 헹거(예를 들면, 스프링)가 더 구비될 수 있다.

수도 꼭지 등의 외부 수원으로부터 공급된 물을 터브(31)로 안내하는 적어도 하나의 급수호스(미도시)와, 상기 적어도 하나의 급수호스를 단속하는 급수 밸브(74) 및 분사 밸브(75)가 구비될 수 있다.

또한 터브(31) 또는 드럼(32) 내로 세제, 섬유 유연제 등의 첨가제를 공급하는 디스펜서(35)가 구비될 수 있다. 디스펜서(35)에는 첨가제들이 그 종류에 따라 구분되어 수용될 수 있다. 디스펜서(35)는 세제를 수용하는 세제 수용부(미도시)와, 섬유 유연제를 수용하는 유연제 수용부(미도시)를 포함할 수 있다.

이렇게 급수 밸브(74)를 통해 공급된 물을 디스펜서(35)의 각 수용부로 선택적으로 안내하는 적어도 하나의 급수공급관(34)이 구비될 수 있다. 적어도 하나의 급수공급관(34)은 상기 세제 수용부로 물을 공급하는 제 1 급수공급관과 상기 섬유유연제 수용부로 물을 공급하는 제 2 급수공급관을 포함할 수 있고, 이 경우, 급수 밸브(74)는 상기 제 1 급수공급관을 단속하는 제 1 급수밸브와, 상기 제 2 급수공급관을 단속하는 제 2 급수밸브를 포함할 수 있다.

한편, 개스킷(50)에는 드럼(32) 내로 물을 분사하는 직수 노즐(40)이 구비될 수 있고, 분사 밸브(75)를 통해 공급된 물을 직수 노즐(40)로 안내하는 직수 공급관(39)이 구비될 수 있다.

디스펜서(35)로부터 배출된 물은 급수 밸로우즈(37)를 통해 터브(31)로 공급된다. 터브(31)에는 급수 밸로우즈(37)와 연결된 급수구(미도시)가 형성될 수 있다.

터브(31)에는 물을 배출하는 배수구가 형성되고, 배수 밸로우즈(17)가 상기 배수구와 연결될 수 있다. 터브(31)로부터 배수 밸로우즈(17)를 통해 배출된 물을 펌핑하는 펌프(36)가 구비될 수 있다.

펌프(36)는 터브(31)로부터 배수 밸로우즈(17)를 통해 배출된 물을 배수관(19)으로 압송하는 기능과, 후술하는 순환관(18)으로 압송하는 기능을 선택적으로 수행할 수 있다. 이하, 펌프(36)에 의해 압송되어 순환관(18)을 따라 안내되는 물을 순환수라고 한다.

펌프(36)는 물을 압송하기 위한 임펠러(미도시)와, 상기 임펠러가 수용되는 펌프 하우징(미도시)과, 상기 임펠러를 회전시키는 펌프 모터(73)를 포함할 수 있다. 펌프 하우징에는 배수 밸로우즈(17)를 통해 물이 유입되는 유입포트(미도시)와, 임펠러에 의해 압송된 물을 배수관(19)으로 토출하는 배수 토출포트(미도시)와, 상기 임펠러에 의해 압송된 물을 순환관(18)으로 토출하는 순환수 토출포트(미도시)가 형성될 수 있다.

상기 펌프 모터(73)는 정/역 회전이 가능한 것일 수 있다. 상기 임펠러가 회전되는 방향에 따라, 상기 배수 토출포트를 통해 물이 토출되거나, 상기 순환수 토출포트를 통해 물이 토출될 수 있다. 이러한 구성은, 상기 펌프 하우징의 구조를 적절하게 설계함으로써 구현될 수 있으며, 이와 같은 기술은 한국공개특허공보 제10-2013-0109354호 등에 이미 공지된 것인 바, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

순환관(18)의 입구는 상기 순환수 토출포트와 연결되어 있고, 출구는 후술하는 노즐 급수관(70)과 연결되어 있다. 그러나, 이에 한하지 않고, 터브(31)로부터 배출된 물을 순환관(18)으로 압송하는 순환 펌프와, 터브(31)로부터 배출된 물을 배수관(19)으로 압송하는 배수 펌프가 별도로 구비될 수 있다. 후술하는 제어부(미도시)의 제어 하에, 기설정된 알고리즘에 따라 상기 순환 펌프가 작동되거나 (예를 들어, 세탁 시), 상기 배수 펌프가 작동될(예를 들어, 배수 시) 수 있다.

한편, 펌프(36)는 유량(또는, 토출 수압)이 가변 가능한 것이다. 이를 위해, 펌프(36)를 구성하는 펌프 모터(73)는 회전속도 제어가 가능한 가변속 모터일 수 있다. 상기 펌프 모터(73)는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)가 적당하나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다. 모터의 속도 제어를 위한 드라이버가 더 구비될 수 있고, 상기 드라이버는 인버터 드라이버일 수 있다. 인버터 드라이버는 AC 전원을 DC 전원으로 변환하여, 목표한 주파수로 모터에 입력한다.

펌프 모터(73)를 제어하는 제어부(71)가 더 구비될 수 있다. 제어부(71)는 비례-적분 제어기(PI controller: Proportional-Integral controller), 비례-적분-미분 제어기(PID controller: Proportional-Integral-Derivative controller) 등을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 제어기는 펌프 모터(73)의 출력값(예를 들어, 출력 전류)을 입력으로 받아, 이를 바탕으로 펌프 모터(73)의 회전수가 기 설정된 목표 회전수를 추종하도록 상기 드라이버의 출력값을 제어할 수 있다.

한편, 제어부(71)는 펌프 모터(73)뿐만 아니라, 세탁기의 드럼(32)을 회전시키는 구동 모터(72), 터브(31)로 급수 여부를 결정하는 급수 밸브(74) 및 분사 밸브(75) 등 세탁기의 작동 전반을 제어할 수 있으며, 이하에서 언급되는 각부의 제어는 제어부(71)의 제어에 의해 이루어지는 것으로 이해하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 펌프(36)에 의해 압송된 순환수를 드럼(32)내로 분사하기 위해 4개의 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)이 구비될 수 있다. 4개의 각 노즐은 환형의 이송관로(61)에 구비되어 있다. 환형의 이송관로(61)의 중앙 하측에는 압송된 순환수가 이송관로(61)로 공급되도록 하는 순환관(18)이 연결되어 있고, 상기 4개의 노즐은 순환관(18)이 이송관로(61)와 연결되는 세탁수 유입구를 중심으로 좌우 각각 한쌍씩 위치할 수 있다.

직수 노즐(62a)은 분사 밸브(75)와 연결되어 있다. 따라서 4개의 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)은 펌프 모터(72)에 연결되어 펌프(36)에 의해 압송된 순환수를 터브에 공급하고, 직수 노즐(62a)은 분사 밸브(75)의 작동에 따라 외부의 수원으로부터 공급된 물을 터브에 공급할 수 있다. 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)만 분사 되는 경우(4-way 분사)와 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e) 및 직수 노즐(62a)이 함께 분사되는 경우(5-way 분사)가 있는데, 이는 나중에 좀더 자세하게 설명한다.

본 발명의 일 실시예에서는 개스킷(50)의 좌우 양측에 한쌍으로 구비된 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)이 구비되었으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다. 즉, 노즐의 개수나 위치는 다양한 변형 실시가 가능하고, 다만, 어느 경우에든지, 공급되는 수압이 증가할수록(즉, 펌프(36)의 토출 수압, 토출 유량, 회전속도 또는 회전수가 증가할수록), 더 상향으로 물을 분사하도록 구성된 노즐을 하나 이상 포함하는 것이 바람직하다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기가 구현 가능한 드럼 구동 모션들을 보여주는 도면이다. 도 6은 드럼 구동 모션과 이에 따른 분사 개수를 나타낸 도면이다.

이하, 도 1,2,3 및 도 5,6를 참조하여, 드럼 구동 모션 및 분사 밸브(75)를 통하여 급수가 일어나는 단계에 대하여 설명한다.

드럼 구동 모션은 드럼(32)의 회전방향과 회전속도의 조합을 의미하고, 드럼 구동 모션에 의해 드럼(32) 내부에 위치하는 세탁물은 낙하방향이나 낙하시점이 달라지게 되고, 그 결과 드럼(32) 내부에서의 세탁물의 유동이 달라지게 된다. 드럼 구동 모션은 제어부(71)에 의해 구동 모터(72)가 제어됨으로써 구현된다.

세탁물은 드럼(32)의 회전 시 드럼(32) 내주면에 구비된 리프터에 의해 상승하게 되므로, 드럼(32)의 회전속도와 회전방향을 제어함으로써 세탁물에 가해지는 충격을 달리할 수 있게 된다. 즉, 세탁물간의 마찰, 세탁물과 세탁수 간의 마찰, 그리고 세탁물의 낙하 충격 등의 기계력을 달리할 수 있게 된다. 다시 말하면, 세탁을 위해 세탁물을 두드리거나 비비는 정도를 달리할 수 있고, 세탁물의 분산이나 뒤집힘 정도를 달리할 수 있게 된다.

한편, 이러한 다양한 드럼 구동 모션을 구현하기 위하여 구동 모터(72)는 직결식 모터임이 바람직하다. 즉, 모터의 스테이터가 터브(31)의 후방에 고정되고, 모터의 로터와 함께 회전되는 구동축(38a)이 드럼(32)을 직접 구동시키는 형태가 바람직하다. 이는 모터의 회전 방향, 토크 등을 제어함으로써, 시간적인 지연이나 백래시(backlash)를 최대한 방지하여 즉각적으로 드럼 구동 모션을 제어할 수있기 때문이다.

반면, 모터의 회전력을 풀리 등을 통하여 회전축에 전달하는 형태에서는 시간적인 지연이나 백래시가 허용되는 형태의 드럼 구동 모션, 예를 들어, 텀블링 구동이나 스핀 구동 등은 가능하나, 그 밖의 다양한 드럼 구동 모션을 구현하는 데는 적합하지 않다. 구동 모터(72)와 드럼(32)의 구동 방식은 당업자에게 자명한사항이므로 상세한 설명은 생략한다.

도 5의 (a)는 롤링 모션(rolling motion)을 보여주는 도면이다. 롤링 모션은 구동 모터(72)가 드럼(32)을 일방향으로 회전(바람직하게는, 1회전 이상)시키되, 드럼(32) 내주면에 있는 세탁물이 드럼(32)의 회전방향으로 약 90도 미만의 위치에서 드럼(32)의 최저점을 향해 낙하하도록 제어되는 모션이다.

본 모션의 실행시 드럼(32)의 최저점에 위치한 세탁물은, 드럼(32)의 회전방향을 따라 소정높이 상승한 뒤, 드럼(32)의 최저점으로부터 회전방향 약 90도 미만의 위치에서 구르듯이 드럼(32)의 최저점을 향해 유동하게 된다. 시각적으로는 드럼(32)이 시계방향으로 회전할 시, 드럼(32)의 3사분면에서 세탁물들이 지속적으로 구르는 형태가 된다.

도 5의 (b)는 텀블링 모션(tumbling motion)을 보여주는 도면이다. 텀블링 모션은 구동 모터(72)가 드럼(32)을 일방향으로 회전(바람직하게는, 1회전 이상)시키되 드럼(32) 내주면에 있는 세탁물이 드럼(32)의 회전방향으로 약 90도내지 110도 위치에서 드럼(32)의 최저점으로 낙하하도록 제어되는 모션이다. 텀블링 모션은 드럼(32)을 적정한 회전속도로 일방향으로 회전하도록 제어만 하면 기계력이 발생되므로 세탁과 헹굼 시 일반적으로 사용되는 드럼 구동 모션이다.

텀블링 모션에서의 드럼(32)의 회전속도는, 원심력이 롤링 모션의 경우 보다 더 크게 발생되나, 중력보다는 적게 발생되는 범위에서 정해질 수 있다.

시각적으로 텀블링 모션은, 드럼(32)이 시계방향으로 회전할 시, 세탁물이 드럼(32)의 최저점으로부터 90도 위치 내지는 2사분면까지 상승한 뒤 드럼(32) 내주면으로 분리되어 드럼(32)의 최저점을 향해 낙하하는 형태가 된다.

도 5의 (c)는 스텝 모션(step motion)을 보여주는 도면이다. 스텝 모션은 구동 모터(72)가 드럼(32)을 일방향으로 회전(바람직하게는, 1회전에 미치지 못함.)시키되 드럼(32) 내주면에 있는 세탁물이 드럼(32)의 최고점 근처에서 드럼(32)의 최저점을 향해 낙하하도록 제어되는 모션이다.

즉, 스텝 모션은 세탁물이 원심력에 의해 드럼(32)의 내주면에서 낙하하지 않는 속도(즉, 원심력에 의해 세탁물이 드럼(32)의 내주면에 달라 붙은 상태로 드럼(32)과 함께 회전되는 속도)로 드럼(32)을 회전시킨 후 드럼(32)을 급제동 함으로써 세탁물에 충격력을 극대화하는 모션이다.

도 5의 (d)는 스윙 모션(swing motion)을 보여주는 도면이다. 스윙 모션은 구동 모터(72)가 상기 드럼(32)을 양방향으로 회전시키되, 드럼(32)의 회전방향으로 약 90도 미만의 위치에서 세탁물이 낙하하도록 제어되는 모션이다. 예를 들어, 구동 모터(72)가 드럼(32)을 반시계방향으로 회전시키면 드럼(32)의 최저점에 위치한 세탁물은 반시계 방향으로 소정 높이 상승하게 된다. 이때 구동 모터(72)는 세탁물이 반시계 방향으로 약 90도의 위치에 도달하기 전에 드럼(32)의 회전을 정지시키고, 따라서, 세탁물이 반시계 방향으로 약 90도 미만의 위치에서 드럼(32)의 최저점을 향해 이동된다.

이렇게 드럼(32)이 회전이 정지된 이 후, 구동 모터(72)는 이번에는 드럼(32)을 시계방향으로 회전시켜 세탁물이 드럼(32)의 회전방향(즉, 시계방향)을 따라 소정 높이 상승되도록 한다. 그리고, 세탁물이 시계방향으로 약 90도의 위치에 도달하기 전에, 드럼(32)의 회전이 정지되도록 구동 모터(72)가 제어됨으로써, 세탁물이 시계방향으로 약 90도 미만의 위치에서 드럼(32)의 최저점을 향해 낙하된다.

도 5의 (e)는 스크럽 모션(scrub motion)을 보여주는 도면이다. 스크럽 모션은 구동 모터(72)가 드럼(32)을 양방향으로 교대로 회전시키되, 드럼(32)의 회전방향으로 약 90도 이상의 위치에서 세탁물이 낙하하도록 제어되는 모션이다.

예를 들어, 구동 모터(72)가 드럼(32)을 정방향으로 회전시키면 드럼(32)의 최저점에 위치한 세탁물은 정방향으로 소정 높이 상승하게 된다. 이때, 구동 모터(72)는 세탁물이 정방향으로 약 90도 이상의 설정각도와 대응하는 위치에 이르면, 드럼(32)에 역토크를 제공하여 드럼(32)의 회전을 일시 정지시키게 된다. 그러면, 드럼(32)의 내주면에 있던 세탁물은 급격히 낙하하게 된다.

이후, 구동 모터(72)는 드럼(32)을 역방향으로 회전시켜, 낙하한 세탁물을 다시 역방향으로 90도 이상의 소정 높이까지 상승시킨다. 세탁물이 역방향으로 90도 이상의 설정각도와 대응하는 위치에 이르면, 구동 모터(72)는 다시 드럼(32)에 역토크를 제공하여, 드럼(32)의 회전을 일시 정지시킨다. 이때, 드럼(32)의 내주면에 있던 세탁물은 역방향으로 90도 이상의 위치에서 드럼(32)의 최저점을 향해 낙하하게 된다.

도 5의 (f)는 필트레이션 모션(filtration motion)을 보여주는 도면이다. 필트레이션 모션은 세탁물이 원심력에 의해 드럼(32)의 내주면에서 떨어지지 않도록 구동 모터(72)가 드럼(32)을 회전시키고, 이 과정에서 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)을 통해 드럼(32) 내로 세탁수를 분사하는 모션이다.

세탁물이 펼쳐진 후 드럼(32)의 내주면에 밀착되어 회전하는 동안 세탁수가 드럼(32)의 내부로 분사되므로, 이렇게 분사된 세탁수가 원심력에 의해 세탁물을 투과한 후, 드럼(32)의 통공(32h)을 통고하여 터브(31)로 빠져나가게 된다.

필트레이션 모션에 의해, 세탁물의 표면적이 넓혀지는 한편, 세탁수가 세탁물을 투과하기 때문에, 세탁물이 고르게 적셔지는 효과가 있다.

도 5의 (g)는 스퀴즈 모션(squeeze motion)을 보여주는 도면이다. 스퀴즈 모션은 세탁물이 원심력에 의해 드럼(32)의 내주면에서 떨어지지 않도록 구동 모터(72)가 드럼(32)을 회전시킨 후, 드럼(32)의 회전속도를 낮추어 드럼(32)의 내 주면에서 세탁물을 분리시키는 동작을 반복하고, 드럼(32)의 회전 중에 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)을 통해 세탁수를 드럼(32) 내로 분사하는 모션이다.

필트레이션 모션은 세탁물이 드럼(32)의 내주면에서 떨어지지 않는 속도로 계속 회전되나, 스퀴즈 모션은 드럼(32)의 회전속도를 변화시켜 세탁물을 드럼(32)의 내주면에 밀착 및 분리를 반복시킨다는 점에서 차이가 있다.

이하 상기 다양한 모션들이 적용되는 세탁 행정을 개략적으로 설명하고, 순환 노즐과 직수 노즐에서 물이 모두 분사되는 세탁 과정에 대하여 판단한다.

세탁 행정을 전반적으로 살펴보면, 크게 세제를 용해하는 단계, 포를 적시는 단계, 세탁 단계, 헹굼 단계, 탈수 단계로 나눌 수 있다. 세제 용해 단계에서는 초반 3~4L의 물(드럼에서 약간 올라오는 수준)을 받아 터브(31)와 드럼(32) 사이에 있는 세제를 스텝 모션과 스크럽 모션을 이용하여 용해한다.

포 적심 단계의 경우에는 필트레이션 모션과 텀블링 모션을 번갈아 수행하여 진행할 수도 있고, 스퀴즈 모션을 통하여 진행할 수도 있다. 이때 분사 모션은 버터플라이 모션(butterfly motion) 을 통하여 포 적심 단계를 수행한다.

버터플라이 모션은, 물이 좌우 한쌍의 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)을 통하여 네 방향에서 4개의 노즐로 분사될 때, 물줄기가 펌프(36)의 회전 속도에 따라 전후 방향으로 반복적으로 이동하여 나비의 형태로 분사한다.

결과적으로 포 적심 단계에서, 스퀴즈 모션을 통하여 세탁물이 드럼(32)의 내주면에 밀착 및 분리를 반복하는 동안, 버터플라이 모션을 통하여 세탁 수량과 포 유동, 소비 전력, 세탁 성능에 맞는 적절한 순환수를 공급해줄 수 있다. 또한 스퀴즈 모션 및 버터플라이 모션을 통하여 포 적심을 효율적으로 수행할 수 있고, 동시에 포 적심에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.

이렇게 포 적심 단계에서는 4개의 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)을 통한 분사 모션 이외에도 빠른 포 적심과 효율 향상을 위해 직수 노즐(62a)을 통한 직수 분사를 활용하여 5방향의 별모양 분사를 진행할 수 있다.

세탁 단계에서는 롤링 모션과 텀블 모션을 통하여 드럼(32)을 구동하고 그에 따른 분사 모션을 수행할 수 있다.

롤링 모션시 세탁물은, 세탁수와의 마찰, 세탁물간의 마찰, 그리고 드럼(32) 내주면과의 마찰을 통해 세탁된다. 이 때, 세탁물의 뒤집힘이 충분히 발생되어 세탁물을 부드럽게 비벼빠는 효과를 얻을 수 있게 된다.

텀블링 모션시 세탁물은 세탁수와의 마찰 및 낙하에 의해 유발되는 충격력에 의해 세탁되며, 특히, 롤링 모션의 경우보다 더 큰 기계력에 의해 세탁된다. 특히, 텀블링 모션 시 엉켜진 세탁물이 분리되고, 세탁물의 분산이 이루어지는 효과가 있다.

헹굼 단계에서는 텀블링 모션을 통하여 헹굼을 진행할 수 있는데, 이때 외부의 수원으로부터 새로운 물을 급수하여 세탁물을 헹굴 수 있고, 헹굼을 효율적으로 수행하기 위하여 4개의 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)을 통한 분사 모션 이외에도 직수 노즐(62a)을 통한 직수 분사를 활용하여 5방향 별모양 분사를 수행할 수 있다.

분사 밸브(75)와 연결된 직수 노즐(62a)을 통한 분사가 수행되어 전체적으로 5방향(5-way) 별모양 분사 모션이 수행되는 경우는 포 적심 단계와 헹굼 단계가 될 수 있다. 하지만 5방향 별모양 분사 모션이 포 적심 단계와 헹굼 단계로 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 다양한 경우에 수행될 수 있다.

다만, 이렇게 5방향 별모양 분사 모션이 수행되는 경우에, 상기 4개의 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)은 펌프 모터(73)를 통해 분사가 이루어지며, 상기 직수 노즐(62a)은 분사 밸브(75)를 통해 분사가 이루어 지는바, 분사를 제어하는 주체가 상이하여, 5방향 별모양 분사를 통합적으로 제어해야 할 필요가 있다. 이하 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e) 및 직수 노즐(62a)의 동기화 제어에 대하여 설명한다.

도 7은 서로 연동되어 있는 세탁 모터와 펌프 모터(73) 및 분사 밸브(75)의 제어방법을 도시한 순서도이다. 도 8은 분사 밸브(75)를 구동시키는 시점 및 그와 관련된 구동 모터(72)와 펌프 모터(73)의 구동 RPM을 도시한 도면이다.

이하 분사 밸브(75)와 연결되어 있는 직수 노즐(62a)과, 펌프 모터(73)와 연결되어 있는 순환 노즐(62b, 62c, 62d, 62e)의 동기화 제어 방법에 대하여 설명한다.

도 8에 도시된 각각의 구동 모션에서, 구동 모터(72)와 펌프 모터(73) 및 분사 밸브(75)는 서로 연동되어 있다. 이하 도 7을 참조하여, 상기 구동 모터(72)와 펌프 모터(73) 및 분사 밸브(75)가 제어되는 방식을 설명한다.

도 7에서, A1 내지 A6은 세탁 모터의 제어 단계들을 표시한 것이고, B1 내지 B6은 펌프 모터(73)의 제어 단계들을 표시한 것이며, C1 내지 C3은 분사 밸브(75)의 제어 단계들을 표시한 것이다.

세탁기가 동작하는 과정에서, 기 설정된 드럼 구동 모션이 실시되면, 제어부(71)는 드럼 구동 모션 별로 정해진 방법에 따라 구동 모터(72)와 펌프 모터(73) 및 분사 밸브(75)를 제어한다.

구체적으로, 제어부(71)는 구동 모터(72)의 작동을 개시하고(A1), 구동 모터(72)를 가속시킨다(A2). 드럼(32)의 회전 각도를 감지하는 센서가 구비될 수 있고, 상기 센서를 통해 감지된 드럼(32)의 회전각도가 드럼 구동 모션별로 정해진 값(θ, 이하, "모션각도"라고 함.)에 이르면(A3), 제어부(71)는 구동 모터(72)가 감속되도록 제어할 수 있다(A4).

롤링 모션, 텀블링 모션, 필트레이션 모션의 경우는 드럼(32)의 회전이 1회전 이상 연속되기 때문에, 모션각도(θ)가 360도 이상의 값을 갖는다.

이에 반해, 스윙 모션, 스텝 모션, 스크럽 모션 등의 제동에 의한 낙차 유발 모션의 경우, 포의 낙차를 유도될 수 있도록, 모션각도(θ)가 180도 내에서 각 드럼 구동 모션의 특성에 따라 적절한 값으로 설정된다.

드럼(32)이 감속되어 정지됨으로써, 드럼 구동 모션이 1회 완료되고, 다시 드럼 구동 모션이 실시된다(A5). 제어부(71)는, 드럼 구동 모션의 실시가 기 설정된 횟수에 도달할때까지 A2 내지 A5단계를 반복하고, 설정횟수에 도달하면, 구동 모터(72)의 작동을 정지시킨다(A6).

한편, A1단계에서 구동 모터(72)의 구동이 개시될 시, 제어부(71)는 펌프 모터(73)로 시작신호(SG1)를 인가하고, 시작신호(SG1)에 대응하여 펌프 모터(73)의 구동이 개시된다(B1). 이후, 제어부(71)는 모션정보(즉, 현재 실시되고 있는 드럼 구동 모션에 대한 정보)를 바탕으로 드럼 구동 모션별로 정해진 설정에 따라 펌프 모터(73)를 가속한다(B2).

종래 AC모터를 쓴 경우에는 펌프 모터(73)의 속도를 가변할 수 없기 때문에, 드럼 구동 모션이 달라지더라도, 펌프 모터(73)를 항시 일정한 속도로 회전시킬 수 밖에 없었다. 본 발명은 BLDC 펌프 모터를 사용하여, 드럼 구동 모션에 따라 펌프 모터(73)의 회전 속도를 적절하게 제어할 수 있고, 나아가 포량에 따른 회전 속도 또한 조절이 가능할 수 있다.

보다 상세하게는, 스윙 모션, 스텝 모션, 스크럽 모션과 같은 제동에 의한 낙차 유발 모션의 경우에는 펌프 모터(73)의 회전 속도를 포량에 따른 설정 범위 내에서 가변 시킬 수 있고, 롤링 모션, 텀블링 모션, 필트레이션 모션의 경우 펌프 모터(73)의 회전 속도가 일정하게 유지되는 구간에서 그 회전 속도가 포량에 따라 설정될 수 있다.

한편, A3단계에서, 드럼(32)의 회전각도가 모션각도(θ)에 도달하면, 제어부(71)는 각도 제어 완료 신호(SG2)를 펌프 모터(73)에 인가한다. 제동에 의한 낙차유발모션의 경우, B2에서 펌프 모터(73)는, 각도 제어 완료 신호(SG2)에 대한 응답으로써, 회전속도가 드럼 구동 모션별로 정해진 상한값(Pr(V, H))에 도달 후, 가속을 중단하고(또는, 펌프 모터(73)의 제동), 드럼 구동 모션별로 정해진 설정에 따라 감속된다(B4, B5).

이후, A5단계에서, 다시 구동 모터(72)의 작동이 개시될 시, 제어부(71)는 재시작 신호(SG3)를 펌프 모터(73)에 인가하고, 펌프 모터(73)는, 재시작 신호(SG3)에 대한 응답으로써, 회전속도가 드럼 구동 모션별로 정해진 하한값(Pr(V, L))에 도달하면 감속을 중단하고(B5), B2 내지 B5단계를 반복한다. 이때 드럼 구동 모션이 변경될 경우, 변경된 구동 모션에 대한 모션 정보를 바탕으로 하여, 드럼 구동 모션별로 정해진 설정에 따라 펌프 모터(73)를 재가속한다.

한편, 스윙 모션, 텀블링 모션 또는 필트레이션 모션의 경우, 펌프 모터(73)에 각도 제어 완료 신호(SG2)가 인가될 시, 펌프 모터(73)는 드럼 구동 모션별로 정해진 회전속도를 유지하며 회전되는 중이다. 따라서, 이들 모션들의 경우, 각도 제어 완료 신호(SG2)에 대한 응답으로, 펌프 모터(73)의 감속이 실시된다(B4).

한편, 어느 드럼 구동 모션의 경우나, A6단계에서 구동 모터(72)가 정지될 시, 제어부(71)는 정지신호(SG4)를 펌프 모터(73)에 인가하고, 정지신호(SG4)에 따라 펌프 모터(73)가 정지된다(B6).

모션정보를 바탕으로 드럼 구동 모션별로 정해진 설정에 따라 펌프 모터(73)가 가속될 시, 일정 속도에 다다르면 제어부는 펌프 모터(73)로 감지신호(SG5)를 인가하고, 분사 밸브(75)는 펌프 모터(73)가 특정 RPM에 도달 하였음을 감지한다(C1). 분사 밸브(75)가 펌프 모터(73)의 신호를 감지하면, 분사 밸브(75)를 구동시킨다(C2).

한편, 펌프 모터(73)에 정지 신호(SG4)가 인가된 경우, 제어부(71)는 정지신호(SG6)를 분사 밸브(75)에도 인가하고, 정지 신호(SG6)에 따라 분사 밸브(75)는 정지하여 급수가 더 이상 일어나지 않는다(C3).

분사 밸브(75)가 신호를 감지하는 때는, 구동 모터(72)의 작동이 개시된 후 T1만큼의 시간이 경과한 후이며, 상기 신호는 펌프 모터(73)가 일정 속도 이상으로 가속되고 있는 중에 인가된다. 구동 모터(72)는 아직 초기 조정 단계에 있으며, T2만큼의 시간이 경과된 후 비로소 가속되어 RPM이 상승한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 펌프 모터(73)의 RPM이 2000 이상 감지 되었을 경우 감지 신호를 인가하여 분사 밸브(75)를 구동시킬 수 있다. 구동 모터(72)의 작동이 개시된 후 분사 밸브(75)가 신호를 감지하여 동작하는데 까지는 1.5초 정도의 시간이 경과할 수 있다. 초기 조정 단계에 있는 구동 모터(72)는 구동 모터(72)가 작동된 후 2초 정도의 시간이 경과되면 RPM이 상승하여 가속될 수 있다.

상기와 같이 2000RPM 이상일 경우 분사 밸브(75)에 신호를 인가하면, 펌프 모터(73)를 통한 분사와 분사 밸브(75)를 통한 분사가 동시에 일어날 수 있다.

이를 통해 순환 노즐과 직수 노즐을 통한 분사 시점을 동기화 시킬 수 있고 동시 분사가 가능함으로써 좀 더 효율적인 포 적심 및 헹굼 과정을 수행할 수 있으며, 사용자가 좀 더 가시적으로 포 적심 과정 및 헹굼과정을 판단하는데 도움이 될 수 있다.

또한 분사 밸브(75)와 펌프 모터(73)를 통한 분사 모션 수행에 있어서 좀 더 정밀한 알고리즘 제어가 가능하다.

첨부된 도면은 본 명세서에 기재된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해 하여야 한다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

10 : 케이싱 11 : 캐비닛
12 : 전면패널 13 : 탑플레이트
14 : 컨트롤 패널 15 : 베이스
16 : 댐퍼 17 : 배수 벨로우즈
18 : 순환관 19 : 배수관
20 : 도어 21 : 도어 프레임
22 : 윈도우 31 : 터브
32 : 드럼 32h : 통공
33 : 급수부 34 : 급수 공급관
35 : 디스펜서 36 : 펌프
37 : 벨로우즈 38 : 구동부
38a : 구동축 39 : 직수 공급관
50 : 개스킷 60 : 노즐 급수관
61 : 이송관로 62a : 직수 노즐
62b, 62c, 62d, 62e : 순환 노즐

Claims (14)

1. 구동 모터에 가동신호를 인가하여 터브내에 설치된 드럼이 회전되도록 구동모터를 가동하는 단계;
   상기 구동 모터에 가동신호가 인가되면 펌프 모터에 가동 신호를 인가하여 상기 터브 내에 저장된 물이 순환 노즐을 통하여 드럼 내부로 분사되도록 상기 펌프 모터를 가동하는 단계;
   상기 펌프 모터의 회전 속도가 소정 회전값 이상이 되면, 분사 밸브를 개방하여 외부의 물이 직수 노즐을 통하여 드럼 내부로 분사되도록 하는 단계;를 포함하는 세탁기의 제어방법.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 구동 모터는 포의 유동을 위한 가속 및 감속 단계를 거치며,
   상기 펌프 모터는 상기 구동 모터의 가속에 대응하여 가속하고, 상기 구동 모터의 감속에 대응하여 감속하는 세탁기의 제어방법.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 펌프 모터의 가속 방식은 상기 펌프 모터에 인가된 상기 드럼의 모션 정보에 따라 달라지는 세탁기의 제어방법.
   
4. 제 2항에 있어서,
   상기 구동 모터의 감속은, 상기 드럼이 회전을 통해 설정된 모션 각도에 도달하면 진행되는 세탁기의 제어방법.
   
5. 제 4항에 있어서,
   상기 드럼이 설정된 모션 각도에 도달하면, 상기 펌프 모터는 각도 제어 완료 신호에 의해 드럼 구동 모션별로 설정된 회전 속도 상한값에 도달한 후 감속되는 세탁기의 제어방법.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 펌프 모터가 감속하여 상기 드럼의 구동 모션 별로 설정된 회전 속도 하한값에 도달한 경우 감속을 중단하는 세탁기의 제어방법.
   
7. 제 2항에 있어서,
   상기 구동 모터 및 상기 펌프 모터의 가속과 감속은 재시작 신호에 따라 반복 가능한 세탁기의 제어방법.
   
8. 제 7항에 있어서,
   드럼 구동 모션이 변경될 경우 상기 펌프 모터는 변경된 모션 정보와 상응하는 가속 방식으로 가속 및 감속하는 세탁기의 제어방법.
   
9. 제 1항에 있어서,
   상기 순환 노즐에 의하여 드럼 내부로 물의 분사가 개시되는 시기는 상기 직수 노즐에 의하여 드럼 내부로 물의 분사가 개시되는 시기와 동기되도록 상기 펌프 모터의 소정 회전값이 설정되는 세탁기의 제어방법.
   
10. 제 1항에 있어서,
    상기 펌프 모터의 가속과 감속은 포량에 따라 다르게 설정되는 세탁기의 제어방법.
    
11. 제 1항에 있어서,
    상기 펌프 모터의 회전 속도가 소정값 이상이 되면 상기 분사 밸브가 개방되는 단계는 포적심 행정 또는 헹굼 행정에서 수행되는 세탁기의 제어방법.
    
12. 제 1항에 있어서,
    상기 구동 모터가 정지하면, 정지 신호에 의해 상기 펌프 모터 및 상기 분사 밸브가 차례로 정지 및 폐쇄되는 세탁기의 제어방법.
    
13. 제 1항에 있어서,
    상기 구동 모터가 가동되는 시점은 상기 펌프 모터가 가동되는 시점 이후인 세탁기의 제어방법.
    
14. 제 1항에 있어서,
    상기 순환 노즐은 좌, 우 한쌍씩 4개가 배치되고 상기 직수 노즐은 상기 순환 노즐 사이의 상측 중앙부에 하나가 배치되어, 상기 5개의 노즐을 통하여 물이 동시에 별모양으로 분사되는 세탁기의 제어방법.

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