KR20190073789A

KR20190073789A - 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20190073789A
Application number: KR1020170174941A
Authority: KR
Inventors: 이석희
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-12-19
Filing date: 2017-12-19
Publication date: 2019-06-27

Abstract

본 실시예들은 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자의 운전 의지를 파악하여 운전 의지가 있는 경우에 운전자 주행 모드로 되돌릴 수 있도록 함으로써 모드 전환 중에 운전자의 의지대로 차량이 제어되도록 할 수 있다.

Description

자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for controlling driving mode switching of autonomous vehicle}

본 실시예들은 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 차량이 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자의 운전 의지에 따라서 차량의 모드를 제어할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근에 운전자의 편의를 향상시키기 위해서 운전자가 운전에 관여하지 않고 자동으로 운전을 수행하는 자율 주행 시스템이 차량에 장착되고 있다.

자율 주행 차량의 운전 모드에는 운전자가 운전을 수행하는 운전자 주행 모드와 자율 주행 시스템에 의해 자동으로 운전을 수행하는 자율 주행 모드가 존재한다.

종래 일반적인 자율 주행 제어 시스템은 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자 주행 모드로 되돌리는 기능이 없기 때문에 모드 전환 중에는 운전자의 의지대로 차량을 제어할 수가 없었다.

본 실시예들의 목적은, 자율 주행 차량이 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자의 운전 의지에 따라서 차량의 모드를 제어할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 실시예들의 다른 목적은, 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자의 운전 의지가 감지되면 차량이 자율 주행 모드로 전환되지 않고 운전자 주행 모드로 복귀되도록 할 수 있는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

일 실시예는, 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청을 입력받는 모드 전환 요청 입력부와, 조향 휠을 차량 전방의 수축 위치와 전개 위치 사이에서 진퇴시키는 조향 칼럼 조정부와, 상기 조향 휠의 회전에 따른 토크 신호를 검출하는 토크 감지부와, 상기 조향 휠에 그 진퇴 방향으로 가해지는 외력에 의해 발생되는 부하 신호를 검출하는 부하 감지부와, 운전자 주행 모드로 운전 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호를 토대로 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 판단하는 조향 휠 파지 판별부와, 상기 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호 및 상기 부하 감지부에서 검출되는 부하 신호를 토대로 운전자의 조향 의지를 판단하는 조향 의지 판별부와, 상기 조향 휠 파지 판별부 및 상기 조향 의지 판별부의 판단 결과를 토대로 차량의 운전 모드를 제어하는 제어부를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치를 제공할 수 있다.

일 실시예는, 운전자 주행 모드로 운전 중에 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 단계와, 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지 확인하는 단계와, 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 확인되면 차량이 운전자 주행 모드로 유지되도록 제어하는 단계와, 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 확인되면 조향 제어권을 자율 주행 시스템에 넘기고 조향 휠을 차량 전방의 수축 위치로 후퇴시키는 단계와, 운전자의 조향 의지를 모니터링하는 단계와, 상기 조향 휠의 후퇴가 완료되기 전에 운전자의 조향 의지가 감지되면 차량이 운전자 주행 모드로 전환되도록 제어하는 단계와, 상기 조향 휠의 후퇴가 완료될 때까지 운전자의 조향 의지가 감지되지 않으면 차량이 자율 주행 모드로 전환되도록 제어하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 실시예들에 의하면, 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자가 긴급하게 조향을 하고자 하는 경우 차량을 운전자 주행 모드로 전환할 수 있으므로 운전자의 의지대로 차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 실시예들에 의하면, 운전자 주행 모드로 운전 중에 운전자의 의지와 상관없이 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 경우에 차량이 자율 주행 모드로 전환되지 않고 운전자 주행 모드로 유지되도록 할 수 있으므로 운전자의 의지대로 차량을 제어할 수 있다. 따라서, 운전자의 의지와 다르게 차량이 운전자 주행모드에서 자율 주행 모드로 전환됨으로 인해 유발되는 문제, 예컨대 운전자가 자율 주행 모드에서 락이 걸린 조향 휠을 돌리기 위해서 과도한 힘을 가해서 조향 칼럼부에 데미지(damage)가 발생하는 문제, 락이 걸려 있는 조향 휠을 돌리기 위해서 힘을 쓰는 과정에서 운전자가 부상을 입을 수 있는 문제를 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 실시예들에 따른 차량 및 조향 칼럼부의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 조향 휠 파지 판별부의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 조향 의지 판별부의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 2에 도시된 제어부의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법의 전체 흐름을 도시한 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 실시예들에 따른 차량 및 조향 칼럼부의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치는 모드 전환 요청 입력부(110), 조향 칼럼 조정부(120), 디커플링부(130), 토크 감지부(140), 부하 감지부(142), 조향 휠 파지 판별부(150), 조향 의지 판별부(160), 제어부(170) 및 경고 메시지 발생부(180)를 포함할 수 있다.

모드 전환 요청 입력부(110)는 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청을 입력 받는다. 자율 주행 모드 전환 요청은 음성 또는 버튼의 조작으로 입력될 수 있다.

조향 칼럼 조정부(120)는 수축 위치(20)와 전개 위치(22) 사이에서 조향 칼럼부(16,18)를 진퇴시킨다. 조향 칼럼부(16,18)는 조향 휠(18) 및 이에 결합된 조향 칼럼 샤프트(16)를 포함한다. 수축 위치(20)에서 조향 휠(18)은 운전자로부터 차량 전방의 계기 패널(12) 쪽으로 이동되거나 계기 패널(12) 내로 삽입될 수 있으며, 이는 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있게 한다. 계기 패널(12)은 조향 휠(18)의 일부 또는 전부를 수용하기 위한 하나 이상의 수용 영역(26)을 가질 수 있다. 전개 위치(22)에서 조향 휠(18)은 차량을 조종하기 위해 운전자에 의해 사용될 수 있다.

운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환시에 조향 칼럼 조정부(120)는 조향 휠(18)을 전개 위치(22)에서 수축 위치(20)로 후퇴시킨다. 조향 칼럼 조정부(120)는 조향 휠(18) 및 조향 칼럼 샤프트(16)를 후퇴시키는 역할을 하는 액추에이터 등의 구동체를 포함한다. 자율 주행 모드에서 운전자 주행 모드로 전환시에 조향 칼럼 조정부(120)는 조향 휠(18) 및 조향 칼럼 샤프트(16)를 수축 위치(20)에서 전개 위치(22)로 전진시킨다.

운전자 주행 모드에서 조향 기어(44)는 조향 휠(18)의 회전을 로드 휠(46)의 회전으로 연결시킨다. 조향 기어(44)는 조향 칼럼 샤프트(16)에 기계적으로 연결되거나 전기적으로 연결될 수 있다. 자율 주행 모드에서 조향 기어(44)는 자율 주행 시스템의 조향 제어를 로드 휠(46)의 회전으로 연결시킨다.

디커플링부(130)는 자율 주행 모드에서 조향 칼럼 샤프트(16)와 조향 기어(44) 간을 분리하고, 운전자가 조향 휠(18)을 회전시킬 수 없도록 조향 휠(18)에 락(lock)을 건다. 선택적으로, 디커플링부(130)는 자율 주행 모드에서 조향 휠(18)이 자율 주행 시스템의 조향 제어에 의해서 회전되지 않도록, 자율 주행 시스템에 의해 야기되는 조향 휠(18)의 회전에 대응하는 역회전을 제공할 수 있다.

토크 감지부(140)는 조향 휠(18)의 회전에 따라 발생되는 토크 신호를 검출한다. 토크 감지부(140)는 조향 휠(18)과 조향 칼럼 샤프트(16)를 기계적으로 연결시키는 연결체 상에 부착되어 토크 신호를 측정하는 토크 센서로 구성될 수 있다.

부하 감지부(142)는 조향 휠(18)에 그 진퇴 방향으로 가해지는 외력에 의해 발생되는 부하 신호를 검출한다. 부하 감지부(142)는 조향 휠(18) 및 조향 칼럼 샤프트(16)을 수축 위치(20)로 후퇴시키는 역할을 하는 조향 칼럼 조정부(120)의 구동체에 가해지는 부하 신호를 측정하는 부하 감지 센서로 구성될 수 있다.

조향 휠 파지 판별부(150)는 운전자 주행 모드로 운전 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호를 토대로 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 판별하는 기능을 수행한다. 이러한 조향 휠 파지 판별부(150)는 도 3에 도시된 바와 같이 토크 비교부(152) 및 비교 결과 판단부(154)를 포함한다.

도 3은 도 2에 도시된 조향 휠 파지 판별부(150)의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.

토크 비교부(152)는 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호와 기준 설정 범위를 비교하는 기능을 수행한다.

비교 결과 판단부(154)는 토크 비교부(152)의 비교 결과 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면 운전자가 조향 휠(18)을 잡고 있는 것으로 판별하고, 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어나지 않은 것으로 판단되면 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 판별하는 기능을 수행한다.

조향 의지 판별부(160)는 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호 및 부하 감지부(142)에서 검출되는 부하 신호를 토대로 운전자의 조향 의지를 판별하는 기능을 수행한다. 이러한 조향 의지 판별부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이 토크 비교부(162), 부하 비교부(164) 및 비교 결과 판단부(166)를 포함한다.

도 4는 도 2에 도시된 조향 의지 판별부(160)의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.

토크 비교부(162)는 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호와 기준 설정 범위를 비교하는 기능을 수행한다. 부하 비교부(164)는 부하 감지부(142)에서 검출되는 부하 신호와 기준 설정 범위를 비교하는 기능을 수행한다.

비교 결과 판단부(166)는 토크 비교부(162) 및 부하 비교부(164)의 비교 결과, 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호 및 부하 감지부(142)에서 검출되는 부하 신호가 모두 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판별하고, 토크 감지부(140)에서 검출되는 토크 신호 및 부하 감지부(142)에서 검출되는 부하 신호 중 어느 하나라도 기준 설정 범위를 벗어나지 않은 것으로 판단되면 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판별하는 기능을 수행한다.

제어부(170)는 조향 휠 파지 판별부(150) 및 조향 의지 판별부(160)의 판단 결과를 토대로 차량의 운전 모드를 제어하는 기능을 수행한다. 이와 같은 제어부(170)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 운전권 제어부(172) 및 제2 운전권 제어부(174)를 포함한다.

도 5는 도 2에 도시된 제어부(170)의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.

제1 운전권 제어부(172)는 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된 후에 조향 휠 파지 판별부(150)가 운전자가 조향 휠(18)을 잡고 있는 것으로 판단하면 차량이 자율 주행 모드로 변경되지 않고 운전자 주행 모드로 유지되도록 제어하고, 운전자가 조향 휠(18)을 잡고 있지 않은 것으로 판단하면 차량이 자율 주행 모드로 변경되도록 제어하는 기능을 수행한다.

제2 운전권 제어부(174)는 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 조향 의지 판별부(160)가 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판단하면 차량이 운전자 주행 모드로 복귀되도록 제어하고, 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단하면 차량이 자율 주행 모드로 전환되도록 제어하는 기능을 수행한다.

경고 메시지 발생부(180)는 조향 휠 파지 판별부(150)가 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판단하면 경고 메시지를 출력하는 기능을 수행한다. 경고 메시지는 경고음이나 계기 패널(12) 상에 경고 문구의 형태로 제공될 수 있다.

이하에서는, 도 6을 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법에 대해서 설명한다.

도 6은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법의 전체 흐름을 도시한 순서도이다.

도 6을 참조하면, 운전자 주행 모드로 운전 중에 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된다(S301). 자율 주행 모드 전환 요청은 운전자의 음성을 인식하여 입력받거나 버튼 조작 등의 조작으로 입력될 수 있다.

그 다음, 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 확인한다(S303).

이때, 토크 감지부(142)를 통해 조향 휠의 회전에 따른 토크 신호를 검출하고, 토크 감지부(142)에서 검출되는 토크 신호를 기준 설정 범위를 비교하여 검출된 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판별되면 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판단한다. 반면에, 토크 감지부(142)에서 검출되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어나지 않은 것으로 판별되면 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 판단한다.

운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 확인되면 조향 제어권을 자율 주행 시스템으로 넘겨 자율 주행 시스템에 의해 조향이 제어되도록 설정한다(S303).

한편, 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 확인되면 경고음을 발생하거나 계기 패널 상에 경고 문구를 표시하여 운전자에게 경고 메시지를 제공한다(S304).

자율 주행 모드 전환 요청을 입력한 후에 무의식적으로 조향 휠을 잡고 있는 경우라면 경고 메시지를 확인한 운전자는 조향 휠에서 손을 뗄 것이다. 반면, 운전자 주행 모드로 운전 중에 운전자의 의지와 상관없이 조수석에 앉아 있는 아이, 반려 동물 또는 물건 등에 의해서 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 경우라면 운전자는 조향 휠에서 손을 떼지 않을 것이다.

그 다음, 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 다시 판단한다(S305).

경고 메지시를 확인한 운전자가 조향 휠에서 손을 떼었다면 토크 감지부(142)에서 측정되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어나지 않게 되어 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 판별될 것이다. 이 경우, S303 단계로 진행한다.

한편, 경고 메지시를 확인하고도 운전자가 조향 휠에서 손을 떼지 않았다면 토크 감지부(142)에서 측정되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어나게 되어 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판별될 것이다. 이 경우, 차량이 운전자 주행 모드로 유지되도록 제어한다(S306).

한편, 조향 제어권이 자율 주행 시스템으로 넘어가면 조향 휠에 락을 걸고(S307), 조향 휠을 수축 위치로 후퇴시키면서 운전자의 조향 의지가 감지되는지를 판단한다(S308),(S309).

이때, 토크 감지부(142)를 통해 조향 휠의 회전에 따른 토크 신호를 검출하고, 부하 감지부(144)를 통해 조향 휠에 그 진퇴 방향으로 가해지는 외력에 의해 발생되는 부하 신호를 검출한 다음, 토크 감지부(142)에서 검출되는 토크 신호 및 부하 감지부(144)에서 검출되는 부하 신호를 각각 기준 설정 범위와 비교하여 검출된 토크 신호 및 부하 신호가 모두 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판별되면 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판단한다. 한편, 토크 감지부(142)에서 검출되는 토크 신호 및 부하 감지부(144)에서 검출되는 부하 신호 중 어느 하나라도 기준 설정 범위를 벗어나지 않은 것으로 판별되면 운전자의 조향 의지가 감지되지 않은 것으로 판단한다.

조향 휠이 수축 위치로 완전히 후퇴될 때까지 운전자의 조향 의지가 감지되지 않으면, 자율 주행 모드로의 전환을 완료한다(S310)(S311).

한편, 조향 휠이 수축 위치로 완전히 후퇴되기 전에 운전자의 조향 의지가 감지되면 조향 휠의 락을 해제하고(S312), 자율 주행 시스템으로 넘어간 조향 제어권을 운전자에게 넘겨 운전자에 의해 조향이 제어되도록 설정한다(S313). 그리고, 조향 휠을 전개 위치로 전진시키고 차량이 운전자 주행 모드로 복귀되도록 제어한다(S314),(S315).

이상과 같은 실시예들을 이용하면, 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 운전자가 긴급하게 조향을 하고자 하는 경우 차량을 운전자 주행 모드로 전환할 수 있으므로 운전자의 의지대로 차량을 제어할 수 있다.

본 실시예들을 이용하면, 운전자 주행 모드로 운전 중에 운전자의 의지와 상관없이 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 경우에 차량이 자율 주행 모드로 전환되지 않고 운전자 주행 모드로 유지되도록 함으로써 운전자의 의지대로 차량을 제어할 수 있다. 따라서, 운전자의 의지와 다르게 차량이 자율 주행 모드로 전환됨으로 인해 유발되는 문제, 예컨대 운전자가 자율 주행 모드에서 락이 걸린 조향 휠을 돌리기 위해서 과도한 힘을 가해서 조향 칼럼부에 데미지가 발생하는 문제, 락이 걸려 있는 조향 휠을 돌리기 위해서 힘을 쓰는 과정에서 운전자가 부상을 입을 수 있는 문제를 방지할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110: 모드 전환 신호 입력부
120: 조향 칼럼 조정부
130: 디커플링부
140: 토크 감지부
142: 부하 감지부
150: 조향 휠 파지 판별부
160: 조향 의지 판별부
170: 제어부
180: 경고 메시지 발생부

Claims

운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청을 입력받는 모드 전환 요청 입력부;
조향 휠을 차량 전방의 수축 위치와 전개 위치 사이에서 진퇴시키는 조향 칼럼 조정부;
상기 조향 휠의 회전에 따른 토크 신호를 검출하는 토크 감지부;
상기 조향 휠에 그 진퇴 방향으로 가해지는 외력에 의해 발생되는 부하 신호를 검출하는 부하 감지부;
운전자 주행 모드로 운전 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호를 토대로 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 판단하는 조향 휠 파지 판별부;
상기 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되고 있는 중에 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호 및 상기 부하 감지부에서 검출되는 부하 신호를 토대로 운전자의 조향 의지를 판단하는 조향 의지 판별부;및
상기 조향 휠 파지 판별부 및 상기 조향 의지 판별부의 판단 결과를 토대로 차량의 운전 모드를 제어하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
제1 항에 있어서, 상기 조향 휠 파지 판별부는,
상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호와 기준 설정 범위를 비교하는 토크 비교부;및
상기 토크 비교부의 비교 결과 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판별하고, 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어나지 않은 것으로 판단되면 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 판별하는 비교 결과 판단부;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
제1 항에 있어서, 상기 조향 의지 판별부는,
상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호와 기준 설정 범위를 비교하는 토크 비교부;
상기 부하 감지부에서 검출되는 부하 신호와 기준 설정 범위를 비교하는 부하 비교부;및
상기 토크 비교부 및 상기 부하 비교부의 비교 결과, 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호 및 상기 부하 감지부에서 검출되는 부하 신호가 모두 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판별하고, 상기 토크 감지부에서 검출되는 토크 신호와 상기 부하 감지부에서 검출되는 부하 신호 중 어느 하나라도 기준 설정 범위를 벗어나지 않은 것으로 판단되면 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판별하는 비교 결과 판단부;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 조향 휠 파지 판별부가 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판단하면 차량이 자율 주행 모드로 전환되지 않고 운전자 주행 모드로 유지되도록 제어하고, 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 판단하면 차량이 자율 주행 모드로 전환되도록 제어하는 제1 운전권 제어부;
상기 조향 의지 판별부가 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판단하면 차량이 운전자 주행 모드로 복귀되도록 제어하고, 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단하면 차량이 운전자 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되도록 제어하는 제2 운전권 제어부;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
제1 항에 있어서, 상기 조향 휠 파지 판별부가 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판단하면 경고 메시지를 출력하는 경고 메시지 발생부를 더 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
제1 항에 있어서, 상기 토크 감지부는 상기 조향 휠과 조향 칼럼 샤프트를 기계적으로 연결시키는 연결체 상에 부착되어 토크 신호를 측정하는 토크 센서를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
제1 항에 있어서, 상기 부하 감지부는 상기 조향 휠을 상기 수축 위치로 후퇴시키는 역할을 하는 상기 조향 칼럼 조정부의 구동체에 가해지는 부하 신호를 측정하는 부하 감지 센서를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 장치.
운전자 주행 모드로 운전 중에 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 단계;
운전자가 조향 휠을 잡고 있는지 확인하는 단계;
운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 확인되면 차량이 운전자 주행 모드로 유지되도록 제어하는 단계;
운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 확인되면 조향 제어권을 자율 주행 시스템에 넘기고 조향 휠을 차량 전방의 수축 위치로 후퇴시키는 단계;
운전자의 조향 의지를 모니터링하는 단계;
상기 조향 휠의 후퇴가 완료되기 전에 운전자의 조향 의지가 감지되면 차량이 운전자 주행 모드로 전환되도록 제어하는 단계; 및
상기 조향 휠의 후퇴가 완료될 때까지 운전자의 조향 의지가 감지되지 않으면 차량이 자율 주행 모드로 전환되도록 제어하는 단계;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법.
제8 항에 있어서, 상기 확인 결과 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 확인되면 경고 메시지를 출력하는 단계;
운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 다시 확인하는 단계;
상기 재확인 결과 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 확인되면 차량이 운전자 주행 모드로 유지되도록 제어하고, 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않은 것으로 확인되면 상기 조향 제어권을 자율 주행 시스템에 넘기는 단계로 진행하는 단계;를 더 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법.
제8 항에 있어서, 상기 운전자가 조향 휠을 잡고 있는지를 확인하는 단계는
상기 조향 휠의 회전에 따른 토크 신호를 검출하는 단계;
상기 검출된 토크 신호를 기준 설정 범위와 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과 상기 검출된 토크 신호가 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 것으로 판별하는 단계;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법.
제8 항에 있어서, 상기 운전자의 조향 의지를 모니터링하는 단계는,
상기 조향 휠의 회전에 따른 토크 신호를 검출하는 단계;
상기 조향 휠에 그 진퇴 방향으로 가해지는 외력에 의해 발생되는 부하 신호를 검출하는 단계;
상기 검출된 토크 신호 및 부하 신호를 각각 기준 설정 범위와 비교하는 단계;
상기 비교 결과 상기 검출된 토크 신호 및 부하 신호가 모두 기준 설정 범위를 벗어난 것으로 판단되면 조향 의지가 감지된 것으로 판별하는 단계;를 포함하는 자율 주행 차량의 모드 전환 제어 방법.