KR20190067418A - Automatic shunting control system and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 입환 자동 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기지(차량기지) 내 입환되는 화물 및 여객 열차의 편성 조성을 자동으로 수행할 수 있도록 하기 위한 입환 자동 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic pouring control system and a control method thereof, and more particularly, to a pouring automatic control system and a control method thereof for automatically performing a knitting composition of a cargo and a passenger train, .
일반적으로 입환(Shunting) 작업은 철도 차량의 분리, 결합, 및 전선(차량이 선로를 바꾸는 것) 등을 하는 작업을 의미한다. Generally, the shunting operation refers to the operation of separating, joining, and wires (changing the railway track) of a railway vehicle.
참고로 입환을 수행하는 역을 입환역(shunting station)이라 하고, 정차장 구내 또는 차량기지(depot) 내의 입환 작업을 구내입환(yard shunting)이라 한다.For reference, the station that performs the shipment is called a shunting station, and the shaking work within the depot or depot is called yard shunting.
통상적으로 기지(차량기지)에서의 입환 작업 절차는, 관제사가 관제장치(예 : 구내 현장 제어콘솔 혹은 대형 표시반)에서 진로와 신호 현시 상태를 확인하고, 입환 작업 지시서를 작성하고, 이를 운전취급자(즉, 입환 차량취급자)와 입환 작업자에게 작업 지시서를 전달하여 수행되며, 이러한 입환 작업을 위해서는, 관제사(진로확인 작업 수행), 운전취급자(차량이동 작업 수행), 유도원(차량간격(거리) 확인 작업 수행), 및 입환취급자(차량의 물리적 연결 및 분리 작업 수행) 등의 인력(즉, 입환원)이 요구된다.Normally, the procedure of turning work at the base (vehicle base) is to check the course and signal display status of the controller in the control device (eg on-site control console or large display panel), to prepare the turning work instruction, (Ie, a car owner), and a delivery operator. In order to perform such a cargo operation, a controller (car navigation check job), a driver handler (I.e., carrying out the work), and the punch handler (performing the physical connection and separation work of the vehicle).
따라서 기존에 차량의 분리나 결합, 선로 변경 등의 입환 작업을 위해서는, 기관사와 입환원 간 무전 및 유도신호에 의존해야 하기 때문에 기관사의 인적오류에 따른 안전사고(예 : 추돌사고, 입환작업자 추락 등)가 다수 발생하며, 소요시간 및 작업 인력에 따른 운영이 비효율적인 문제점이 있다.Therefore, it is necessary to rely on radio signals and induction signals between the engineer and the returning party in order to perform separation work such as separation, joining, and line change of the vehicle. Therefore, safety accidents caused by human error of the engineer (for example, a collision accident, And there is a problem in that it is inefficient to operate according to the time and the workforce.
이러한 문제점이 발생하는 이유는, 기관사가 앞 열차와의 간격을 유도원의 깃발, 및 무전을 통해서 인지하며, 입환 작업을 위한 작업자가 선로 위치까지 차량에 매달려 이동하고, 기관사 인적오류에 따른 신호취급이 불량하며, 또한 차량의 연결이나 분리 시 공기호스 및 연결기의 분리나 연결 시 사고가 발생하기 때문이다.The reason why such a problem occurs is that the engineer recognizes the distance between the train and the train by means of the flag of the guiding staff and the radio, moves the operator for the work to the track to the position of the track, This is because the air hose and the connector are disconnected or connected when the vehicle is connected or disconnected.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2011-0023396호(2011.03.08. 공개, 궤도 회로기반 연속제어 열차방호방법)에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-open Publication No. 10-2011-0023396 (published on Mar. 23, 2011, a method of protecting a continuous control train based on a track circuit).
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 기지(차량기지) 내 입환되는 화물 및 여객 열차의 편성 조성을 자동으로 수행할 수 있도록 하기 위한 입환 자동 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION According to an aspect of the present invention, there is provided a control system for automatically controlling a knitting composition of a cargo and a passenger train to be introduced into a base (vehicle base) And a control method thereof.
본 발명의 일 측면에 따른 입환 자동 제어 시스템은, 구내지상장치, 및 입환 차량에 장착되어 차량을 자동으로 구동하는 입환자동제어장치를 무선 방식으로 연계하여 입환 자동 제어를 위한 통합 관리를 수행하는 입환관리서버; 상기 입환관리서버의 지시에 따라, 선로의 전환, 입환 표지의 표시 제어, 및 궤도 회로의 제어 중 적어도 하나를 실시하는 구내지상장치; 상기 입환관리서버의 지시에 따라, 입환 차량의 이동 속도 제어와 이동 거리 제어를 자동으로 수행하는 입환자동제어장치; 및 상기 입환 차량이 입환 위치에 도달하면, 상기 입환자동제어장치의 제어에 따라, 상기 입환 차량과 입환대상차량의 복합연결장치를 상호 연결시키는 복합자동연결장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The automatic pouring control system according to one aspect of the present invention is a system for automatically controlling a pouring patient in a wireless manner by connecting a ground device in the premises and a mouth patient synchronous control device mounted on the pearl vehicle and automatically driving the vehicle, Mouth exchange server; An on-site terrestrial apparatus for performing at least one of conversion of a line, display control of a to-be-watermarked marker, and control of a track circuit, in accordance with an instruction from the entrance control server; A mouth patient synchronous control device for automatically performing movement speed control and movement distance control of the pick-up vehicle in accordance with an instruction from the entrance control server; And a hybrid automatic connection device that interconnects the hybrid vehicle connection device of the to-be-watched vehicle with the to-be-inspected vehicle under the control of the inlet patient control device when the to-be-watched vehicle reaches the to-be-transferred position.
본 발명에 있어서, 상기 입환관리서버는, 상기 구내지상장치 및 입환자동제어장치로부터 차량현황 및 선로현황을 실시간 또는 주기적으로 전송받아 저장하는 데이터베이스;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the entrance control server includes a database for receiving and storing the vehicle status and the line status from the on-site ground device and the mouth patient control device in real time or periodically.
본 발명에 있어서, 상기 선로현황은, 선로별 유효장, 차량수, 및 불량차 여부에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 차량현황은, 입환 차량이나 입환대상차량의 차량길이, 무게, 및 영차나공차 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the line status includes at least one of information on the effective length, the number of vehicles, and the difference in the difference between the lines, and the vehicle status includes at least one of a vehicle length, And at least one of zero difference and tolerance information.
본 발명에 있어서, 상기 입환관리서버는, 입환 관리자의 명령이나 지시를 받거나, 상기 입환 관리자가 차량현황 및 선로현황을 실시간으로 현시하여 확인할 수 있도록 하는 사용자 인터페이스(MM)부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the entrance management server may further include a user interface (MM) unit for receiving a command or an instruction from the change manager, or allowing the change manager to visually check the current status of the vehicle and the status of the line in real time .
본 발명에 있어서, 상기 입환관리서버는, 입환을 위하여, 상기 구내지상장치를 제어하여 진로전환을 실시하며, 또한 상기 입환자동제어장치를 제어하여 입환을 위한 차량의 이동 속도와 이동 거리 제어를 실시하기 위한 명령을 무선 방식으로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the entrance control server may control the on-ground device to switch the route to the destination, and may control the moving speed of the vehicle and the travel distance control And a command for performing the transmission is transmitted in a wireless manner.
본 발명에 있어서, 상기 구내지상장치는, 레일 상에 있는 차량현황 또는 선로현황을 실시간이나 주기적으로 검출하여, 상기 입환관리서버나 상기 입환자동제어장치에 무선 방식으로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the on-premise terrestrial apparatus real-time or periodically detects a vehicle status or a line status on a rail, and transmits the detected status of the vehicle on a rail in a wireless manner to the entrance control server or the mouth-patient control apparatus.
본 발명에 있어서, 상기 입환자동제어장치는, 상기 입환관리서버의 지시에 따라, 차량의 이동 속도와 이동 거리를 자동으로 운전 제어하되, 상기 차량의 제원에 따라 해당 차량에 대응하는 파라미터를 변환하여 이를 바탕으로 자동으로 운전 제어를 수행하며, 상기 파라미터는 차량 운행 성능과 관련된 가/감속도, 추진/제동 특성, 차량 중량, 및 휠 다이어 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is preferable that the entrance pupil control apparatus automatically controls the operation speed and the moving distance of the vehicle according to an instruction from the entrance control server, and changes the parameter corresponding to the vehicle according to the specification of the vehicle Wherein the parameters include at least one of acceleration / deceleration, propulsion / braking characteristics, vehicle weight, and wheel diver associated with the vehicle running performance.
본 발명에 있어서, 상기 입환자동제어장치는, 입환을 위한 이동 중 전방 및 측방의 상태를 감시하며, 진로 내에 장애물이 있을 경우에는 상기 입환관리서버의 지시가 없더라도 자체적으로 차량의 이동 속도와 이동 거리를 제어하며, 또한 입환을 위한 이동 중 상기 구내지상장치에서 전송되는 정보나 입환 표지를 검출하여 자체적으로 차량의 이동 속도와 이동 거리를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the mouth movement patient control device monitors the state of the front and the side during movement for the trunk, and when there is an obstacle in the course, the moving speed of the vehicle itself and the movement And detects the information transmitted from the on-ground terrestrial device during the movement for the shipment and the beacon to control the moving speed and the moving distance of the vehicle itself.
본 발명에 있어서, 상기 구내지상장치는, 상기 입환관리서버의 진로 연동 제어부의 진로 연동 제어 신호에 따라, 입환 차량의 진로제어를 위한 선로를 전환하는 선로 전환기; 차량의 입환을 수행할 때 선로의 개통과 관계 전철기의 쇄정을 표시하는 표지로서, 형상이나 색 등에 의해 위치, 방향, 및 조건 등을 표시하는 입환 표지; 레일상의 차량의 존재를 검지하여, 철도의 신호와 건널목 경보기를 제어하거나 차량에 정보를 전달하는 궤도 회로; 및 상기 입환관리서버로부터 선로 전환을 위한 진로제어를 위한 지시나 명령을 전송받고, 또한 상기 입환 표지의 표시를 제어하거나 입환 표지의 상태를 상기 입환관리서버나 입환자동제어장치에 무선 방식으로 전송하고, 또한 상기 궤도 회로에서 감지된 정보를 상기 입환관리서버나 입환자동제어장치에 무선 방식으로 전송하는 무선 송수신부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the on-premise terrestrial apparatus may further include: a line switcher for switching a line for the path control of the pick-up vehicle in accordance with a career interlocking control signal of the career interlocking control unit of the entrance control server; A sign indicating the opening of the track and the lock of the associated stanchion when the vehicle is turned on, a sign indicating the position, direction, and condition of the vehicle by shape or color; A track circuit for detecting the presence of a vehicle on the rail, controlling a signal of the railroad track and the crossing track alarm, or transmitting information to the vehicle; And an instruction or command for career control for switching the line from the entrance control server to the control server, and also controls the display of the recharge indicator or wirelessly transmits the state of the recharge indicator to the rechargeable server or the patient control device And a wireless transmitting / receiving unit wirelessly transmitting the information sensed by the track circuit to the entrance management server or the patient control unit.
본 발명에 있어서, 상기 입환자동제어장치는, 상기 입환관리서버로부터 이동 속도와 이동 거리 제어 신호를 무선방식으로 전송받고, 상기 이동 속도와 이동 거리 제어 신호에 따른 입환 차량의 실제 이동 속도와 실제 이동 거리 정보를 검출하여 상기 입환관리서버에 실시간이나 주기적으로 전송하는 무선 송수신부; 상기 입환 차량의 실제 이동 거리를 검출하고, 입환을 위한 목표 위치까지의 거리를 검출하거나, 전방에 장애물이 있을 경우에 상기 장애물까지의 거리를 검출하는 거리 검출부; 전방의 영상을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 처리하여, 입환 차량에서 입환대상차량까지의 거리를 검출하고, 진로 상에 장애물이 있는지 여부를 감지하기 위한 영상 촬영부; 상기 입환관리서버의 지시나 명령을 상기 입환 차량의 제원이나 스펙에 따라 미리 지정된 적어도 하나 이상의 파라미터를 변환하여 구동할 수 있도록 하는 차량 인터페이스부; 및 상기 구내지상장치로부터 전송된 정보를 바탕으로 입환 위치까지 장애물 감지와 회피 운전을 수행하여 이동시키는 차량 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the mouth movement patient control apparatus may further include: a movement speed and movement distance control signal transmitted from the mouth movement management server in a wireless manner, and the actual movement speed and the actual movement speed of the aspiration vehicle, A wireless transmission / reception unit for detecting the movement distance information and transmitting the detected movement distance information to the entrance control server in real time or periodically; A distance detecting unit for detecting an actual moving distance of the pick-up vehicle, detecting a distance to a target position for the shunt, or detecting a distance to the obstacle in the presence of an obstacle ahead; An image photographing unit for photographing a forward image, processing the photographed image, detecting a distance from a pick-up vehicle to a to-be-picked up vehicle, and detecting whether or not an obstacle is present on the course; A vehicle interface unit for converting an instruction or an instruction of the entrance control server into at least one parameter that is previously designated according to specifications and specifications of the aspiration vehicle; And a vehicle control unit for performing obstacle detection and avoidance operations to the returning position based on information transmitted from the in-district ground apparatus.
본 발명의 다른 측면에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법은, 구내지상장치, 및 입환자동제어장치를 무선 방식으로 연계하여 입환 자동 제어를 위한 통합 관리를 수행하는 입환관리서버가 포함된 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 입환관리서버의 지시에 따라, 상기 구내지상장치가 선로의 전환, 입환 표지의 표시 제어, 및 궤도 회로의 제어 중 적어도 하나를 실시하는 단계; 상기 입환관리서버의 지시에 따라, 상기 입환자동제어장치가 입환 차량의 이동 속도 제어와 이동 거리 제어를 자동으로 수행하는 단계; 및 상기 입환 차량이 입환 위치에 도달하면, 상기 입환자동제어장치가 복합자동연결장치를 통해 상기 입환 차량과 입환대상차량의 복합연결장치를 상호 연결시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A control method of an automatic pouring control system according to another aspect of the present invention is a control method of a pouring automatic control system comprising a mouth control server for performing integrated management for automatic pouring control by linking an in- A control method of a control system, comprising the steps of: performing at least one of switching of a line, display control of a to-be-watermarked sign, and control of a track circuit according to an instruction from the entrance control server; Automatically controlling the moving speed control and the moving distance control of the pick-up vehicle according to an instruction from the entrance control server; And when the pick-up truck reaches the pick-up position, the mouth crossing control device interconnects the pick-and-place apparatus with the composite connection apparatus of the pick-up vehicle through the complex automatic connection apparatus.
본 발명에 있어서, 상기 구내지상장치, 및 입환자동제어장치를 무선 방식으로 연계함에 있어서, 상기 입환관리서버가 차량/선로 정보 DB를 참조하여, 현재의 구내 선로현황 및 차량현황을 파악하는 단계; 상기 입환관리서버가 상기 차량/선로 정보 DB에 저장된 최신 차량현황 및 선로현황을 바탕으로 입환 차량의 입환을 위한 진로를 구성하는 단계: 상기 입환관리서버가 상기 입환 차량의 이동 타이밍에 맞춰서, 상기 진로 상에 있는 선로 전환기에 대한 전환 및 쇄정을 위한 지시나 명령을 상기 구내지상장치에 전송하는 단계; 및 상기 입환관리서버가 상기 구성된 진로를 따라, 상기 입환 차량이 미리 지정된 속도에 따라 이동하도록, 입환 차량의 입환자동제어장치에 이동 명령을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in linking the in-ground device and the mouth patient control device in a wireless manner, the entrance control server refers to the vehicle / line information DB and grasps the current in- ; Wherein the incoming call management server configures a route for the shipment of the shipment vehicle on the basis of the latest vehicle status and the line status stored in the vehicle / track information DB: the incoming shipment management server, in accordance with the shift timing of the shoplifter, Transmitting an instruction or command for switching and locking to a line switching device on the ground to the ground device; And transmitting the move command to the entrance control system of the picking-up vehicle so that the picking-up server follows the configured course and the picking-up vehicle moves at a predetermined speed.
본 발명에 있어서, 상기 입환관리서버가 차량/선로 정보 DB를 참조하기 위하여, 상기 입환관리서버는 상기 구내지상장치 및 입환자동제어장치로부터 차량현황 및 선로현황을 실시간이나 주기적으로 전송받아 상기 차량/선로 정보 DB를 갱신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to refer to the vehicle / line information DB, the entrance management server receives real-time or periodic vehicle status and line status from the in- / Line information DB is updated.
본 발명에 있어서, 상기 입환관리서버가, 상기 진로 상에 있는 선로 전환기에 대한 전환 및 쇄정을 위한 지시나 명령을 상기 구내지상장치에 전송하는 단계;와 상기 입환관리서버가 상기 구성된 진로를 따라, 상기 입환 차량이 미리 지정된 속도에 따라 이동하도록, 입환 차량의 입환자동제어장치에 이동 명령을 전송하는 단계;를, 상기 입환 차량의 입환이 완료될 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is preferable that the entrance control server transmits an instruction or command for switching and clearing to the line switching device on the route to the ground device, And transferring the movement command to the entrance control system of the picking-up vehicle so that the picking-up vehicle moves at a predetermined speed, until the entrance of the picking-up vehicle is completed.
본 발명에 있어서, 상기 구내지상장치가 상기 입환관리서버로부터 진로 구성을 위한 선로 전환기의 전환 및 쇄정을 위한 진로 연동 명령을 수신할 경우, 상기 구내지상장치가 상기 명령에 따라 선로 전환기를 구동하고, 실시간이나 주기적으로 궤도 회로에 의한 차량 유무를 감지하며, 상기 궤도 회로를 통해 감지된 선로 상의 차량의 위치에 따라 입환 표지의 표시를 제어하는 단계; 상기 진로 연동 명령에 따라 상기 구내지상장치가 작동되면, 상기 구내지상장치의 내부 제어부가 상기 구내지상장치의 상태정보를 실시간이나 주기적으로 검출하는 단계; 및 상기 구내지상장치의 내부 제어부가가 상기 검출된 상기 구내지상장치의 상태정보를 상기 입환관리서버나 상기 입환자동제어장치에 실시간이나 주기적으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the in-ground terrestrial apparatus receives a career interlocking command for switching and locking of the line switcher for the career configuration from the incoming call management server, the intra-premises device drives the line switcher in accordance with the command, Detecting presence or absence of a vehicle by a track circuit in real time or periodically and controlling the display of the beacon according to the position of the vehicle on the track sensed by the track circuit; The internal control unit of the ground apparatus detects the state information of the ground apparatus in real time or periodically when the ground apparatus is operated according to the career interlock command; And the internal control unit of the in-vivo terrestrial device transmits the detected status information of the in-vivo terrestrial device to the ingress management server or the ingress patient control device in real time or periodically.
본 발명에 있어서, 상기 입환자동제어장치가 상기 입환관리서버로부터 차량 이동 명령을 수신할 경우, 상기 입환자동제어장치가 차량 인터페이스부를 통해 해당 입환 차량에 대응하는 파라미터를 변환하여, 이 파라미터를 바탕으로 상기 이동 명령에 대응하는 이동 속도로 이동 거리만큼 입환 차량을 구동하는 단계; 상기 차량 이동 명령에 대응하여 해당 진로로 이동 중, 상기 입환자동제어장치가 입환 차량의 실제 이동 거리와 이동 속도를 검출하여, 실시간이나 주기적으로 상기 입환관리서버에 전송하는 단계; 및 상기 입환자동제어장치가, 상기 이동 명령에 대응하여 차량을 구동하는 단계와 상기 차량의 실제 이동 거리와 이동 속도를 검출하여 상기 입환관리서버에 전송하는 단계를, 상기 입환 차량이 입환 위치로 진로 이동이 완료될 때까지 반복 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the mouth movement patient control device receives a vehicle movement command from the mouth movement management server, the mouth movement patient control device converts a parameter corresponding to the to-be-watched vehicle through the vehicle interface, Driving the pick-up vehicle by a movement distance at a moving speed corresponding to the movement command; Detecting the actual moving distance and the moving speed of the pick-up vehicle and transmitting the detected moving distance and the moving speed to the pick-up control server in real time or periodically while moving to the corresponding route in response to the vehicle moving command; And a step of detecting the actual moving distance and the moving speed of the vehicle and transmitting the detected moving distance to the entrance management server by using the step of driving the vehicle in response to the movement command, And repeating the steps until the completion of the career movement.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 기지(차량기지) 내 입환되는 화물 및 여객 열차의 편성 조성을 자동으로 수행할 수 있도록 함으로써, 기지 내 입환 작업 시 발생하는 인명사고를 줄이고, 철도 운영 효율성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.According to an aspect of the present invention, the present invention can automatically perform the composition composition of a cargo and a passenger train to be transferred into a base (vehicle base), thereby reducing human accidents occurring during the in-base return operation, So that it is possible to improve the performance.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 입환관리서버, 구내지상장치, 및 입환자동제어장치의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법 중 입환관리서버의 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법 중 구내지상장치의 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법 중 입환자동제어장의 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 관련된 입환 작업 사진을 보인 예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing an outline configuration of an automatic pouring control system according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 2 is an exemplary view showing a more specific configuration of the entrance control server, the in-ground device, and the mouth patient control device in FIG. 1; FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a control operation of an entrance control server in a control method of an automatic turn control system according to a first embodiment of the present invention; FIG.
4 is a flowchart illustrating a control operation of an on-ground device in a control method of an automatic turn control system according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart for explaining a control operation of a fishing ground control system of a third embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 6 is an illustration showing a photograph of a pouring operation according to an embodiment of the present invention; FIG.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 입환 자동 제어 시스템 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an automatic control system and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템은, 입환관리서버(100), 구내지상장치(200), 입환자동제어장치(300), 및 복합자동연결장치(400)를 포함한다.FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an automatic pouring control system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the automatic pouring control system according to the present embodiment includes an
상기 입환관리서버(100)는 상기 구내지상장치(200)와 상기 입환자동제어장치(300)를 유무선 방식(예 : 광통신, 원거리 무선통신, 근거리 무선통신 등)으로 연계하여 입환 자동 제어를 위한 통합 관리를 수행한다.The
또한 상기 입환관리서버(100)는 구내 차량현황 및 선로현황을 실시간(또는 주기적)으로 파악하여, 내부 데이터베이스(130, 즉, 차량/선로 정보 DB)를 통해 관리한다.In addition, the
예컨대 상기 구내 선로현황은, 선로별 유효장(열차 또는 차량을 정지 또는 유치할 수 있는 선로의 길이), 차량수, 및 불량차 여부 등에 대한 정보를 포함하고, 상기 차량현황은 입환 차량이나 입환대상차량의 차량길이, 무게, 및 영차(하중을 받고 있는 차량으로서 화물을 실은 차)/공차(승객, 승무원 및 하물을 적재하지 않은 차량) 정보를 포함한다.For example, the status of the line in the premises includes information on the effective length (the length of the line capable of stopping or attracting the train or the vehicle), the number of vehicles, and the difference in the difference between the lines, The vehicle length, the weight, and the zero difference (vehicle carrying the cargo as the car under load) / tolerance (car without the passenger, the crew and the cargo).
또한 상기 입환관리서버(100)는 입환 관리자(또는 사용자)의 명령이나 지시를 받거나, 상기 입환 관리자(또는 사용자)가 입환 상태(또는 입환 현황)(예 : 차량현황 및 선로현황)를 실시간으로 확인할 수 있도록, 즉, 현시할 수 있도록 하는 사용자 인터페이스(110, 즉, MMI(Man Machine Interface)부)를 포함한다.The incoming
또한 상기 입환관리서버(100)는 입환을 위하여 구내지상장치(200)를 제어하여 진로제어(또는 진로전환)를 실시하며(즉, 입환 차량의 방향 제어), 또한 입환자동제어장치(300)를 제어하여 입환을 위한 차량의 이동 속도(즉, 입환 차량의 가감속과 제동 제어)와 이동 거리 제어(즉, 입환 위치까지의 이동 제어)를 실시한다.Also, the
또한 상기 입환관리서버(100)는 상기 구내지상장치(200)를 제어함과 아울러 상기 구내지상장치(200)로부터 유무선 방식(예 : 광통신, 원거리 무선통신, 근거리 무선통신 등)으로 최신 정보(즉, 차량현황 또는 선로현황)를 전송받아 내부 데이터베이스(130, 즉, 차량/선로 정보 DB)의 정보를 갱신 관리한다. 또한 상기 입환관리서버(100)는 상기 입환자동제어장치(300)를 제어함과 아울러 상기 입환자동제어장치(300)로부터 유무선 방식(예 : 광통신, 원거리 무선통신, 근거리 무선통신 등)으로 최신 정보(즉, 차량현황 또는 선로현황)를 전송받아 내부 데이터베이스(130, 즉, 차량/선로 정보 DB)의 정보를 갱신 관리한다.In addition, the ingress
한편 상기 구내지상장치(200)는 상기 입환관리서버(100)의 제어(또는 지시나 명령)에 따라, 선로의 전환, 입환 표지의 표시 제어, 및 궤도 회로(즉, 레일상의 차량의 존재를 검지하여 철도의 신호와 건널목 경보기 등을 제어하거나 차량에 정보를 전달하는 회로)의 제어를 실시한다.On the other hand, the on-premise
또한 상기 구내지상장치(200)는 레일 상에 있는 차량현황 또는 선로현황을 실시간(또는 주기적)으로 검출(또는 수집)하여, 상기 입환관리서버(100)나 상기 입환자동제어장치(300)에 유무선 방식(예 : 광통신, 원거리 무선통신, 근거리 무선통신 등)으로 전송한다.(Or collects) the vehicle status or the line status on the rail in real time (or periodically), and transmits the detection result to the
상기 입환자동제어장치(300)는 입환 차량에 설치되어 입환을 위한 차량의 이동 속도(예 : 가감속, 제동 등)과 이동 거리(즉, 입환 위치)를 제어한다.The mouth patient
또한 상기 입환자동제어장치(300)는 입환 위치에 도달하면, 복합자동연결장치(400)를 제어하여 입환 차량(예 : 구내운전 및 입환을 하는 기관차, 전차, 디젤동차 등)과 입환대상차량(예 : 입환을 대기하는 화물차, 승객차 등)의 복합연결장치(예 : 물리적 연결장치, 전기신호 연결장치, 공기호스 연결장치 등)을 연결한다. When the entrance
다만 상기 복합자동연결장치(400)는 공지된 기술을 이용할 수 있으므로, 이하 본 실시예에서는 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.However, since the hybrid
또한 상기 입환자동제어장치(300)는 상기 입환관리서버(100)의 제어(또는 지시나 명령)에 따라, 차량의 이동 속도(예 : 가감속, 제동 등)과 이동 거리(즉, 입환 위치)를 자동으로 운전 제어한다. 이때 상기 차량은 제원(또는 스펙, 성능)이 다르기 때문에, 상기 입환자동제어장치(300)는 해당 차량에 따라 파라미터(예 : 차량 운행 성능과 관련된 가/감속도, 추진/제동 특성, 차량 중량, 휠 다이어 등)를 변환(컨버팅)할 수 있다.In addition, the mouth-
또한 상기 차량의 제원(또는 스펙, 성능)에 따라 상기 입환관리서버(100)의 제어(또는 지시나 명령)와 실제 차량상태가 다를 수 있다. 따라서 상기 입환자동제어장치(300)는 실시간(또는 주기적)으로 차량상태(예 : 차량 이동 거리, 이동 속도 등)를 검출하여 상기 입환관리서버(100)에 전송할 수 있다.Also, the actual vehicle state may be different from the control (or instruction or command) of the
또한 상기 입환자동제어장치(300)는 입환을 위한 이동 중 전방 및 측방의 상태를 감시하며, 진로 내에 장애물이 있을 경우에는 상기 입환관리서버(100)의 지시가 없더라도 자체적으로 차량상태(예 : 차량 이동 거리, 이동 속도 등)를 제어할 수 있다. 또한 상기 입환자동제어장치(300)는 입환을 위한 이동 중 구내지상장치(200)에서 유무선 방식으로 전송되는 정보나 입환 표지를 바탕으로 자체적으로 차량상태(예 : 차량 이동 거리, 이동 속도 등)를 제어할 수도 있다.In addition, the patient's
도 2는 상기 도 1에 있어서, 입환관리서버(100), 구내지상장치(200), 및 입환자동제어장치(300)의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도이다.2 is an exemplary diagram showing a more specific configuration of the
도 2를 참조하면, 상기 입환관리서버(100)는 MMI부(110), 진도 연동 제어부(120), 차량/선로 정보 DB(130), 및 제1 무선 송수신부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the call
상기 MMI(Man Machine Interface)부(110)는 입환 관리자(또는 사용자)의 명령이나 지시를 받거나, 상기 입환 상태(예 : 차량현황 및 선로현황)를 실시간(또는 주기적)으로 현시하여, 상기 입환 관리자(또는 사용자)가 입환 상태를 곧바로 확인할 수 있도록 한다.The Man Machine Interface (MMI)
상기 진로 연동 제어부(120)는 입환 차량을 지정된 위치(즉, 입환 대상 차량이 있는 위치)까지 이동시키기 위해 연동시켜할 진로(철로)를 생성하고, 이 진로 상에 있는 선로전환기(210)를 제어한다. 다만, 상기 선로전환기(210)의 제어는 상기 입환 차량의 차량상태(즉, 입환 차량의 현재 위치)와 선로상태를 고려하여 적절한 타이밍에 실시된다.The route
상기 차량/선로 정보 DB(130)는 상기 구내지상장치(200) 및 상기 입환자동제어장치(300)로부터 차량현황 및 선로현황을 유무선방식으로 실시간(또는 주기적)으로 전송받아 가장 최신의 정보(즉, 차량현황 및 선로현황)로 갱신하여 저장하는 일종의 데이터베이스(DB)이다.The vehicle / line information DB 130 receives the vehicle status and the line status from the on-
상기 제1 무선 송수신부(140)는 상기 구내지상장치(200) 및 상기 입환자동제어장치(300)로부터 가장 최신의 차량현황 및 선로현황을 무선방식으로 실시간(또는 주기적)으로 전송받고, 또한 입환을 위한 제어(또는 지시나 명령)를 상기 구내지상장치(200) 및 상기 입환자동제어장치(300)에 각기 전송한다.The
상기 구내지상장치(200)는 선로 전환기(210), 입환 표지(220), 궤도 회로(230), 및 제2 무선 송수신부(240)를 포함한다.The
상기 선로 전환기(210)는, 상기 입환관리서버(100)의 진로 연동 제어부(120)의 진로 연동 제어 신호에 따라, 입환 차량의 진로제어(즉, 입환 차량의 방향 제어)를 위한 선로를 전환한다.The
상기 입환 표지(220)는 차량의 입환을 수행할 때 선로의 개통과 관계 전철기의 쇄정(즉, 신호기, 선로전환기 등을 전기적 또는 기계적으로 동작하지 않도록 하는 잠금장치)을 표시하는 표지로서, 형상이나 색 등에 의해 위치, 방향, 및 조건 등을 표시한다.The
예컨대 상기 입환 표지(220)는 사람에 의해 수동으로 입환을 수행할 경우에는 인력(즉, 입환원)에 시각적으로 정보를 전달하지만, 본 실시예에서와 같이 무인 차량(자율주행차량)에 의해 입환을 수행할 경우에는 상기 제2 무선 송수신부(240)에 의해 상기 입환자동제어장치(300)에 표지 정보를 전송한다.For example, the
상기 궤도 회로(23)는 레일상의 차량의 존재를 검지하여, 철도의 신호와 건널목 경보기 등을 제어하거나 차량에 정보를 전달하는 회로이다.The track circuit 23 is a circuit that detects the presence of a vehicle on a rail, controls a railway signal, a crossing alarm, or the like, or transmits information to the vehicle.
상기 제2 무선 송수신부(240)는 상기 입환관리서버(100)로부터 선로 전환을 위한 진로제어(즉, 입환 차량의 방향 제어)를 위한 지시나 명령을 전송받고, 또한 상기 입환 표지(220)의 표시를 제어하거나 입환 표지(220)의 상태를 상기 입환관리서버(100)나 입환자동제어장치(300)에 무선 방식으로 전송하고, 또한 상기 궤도 회로(230)에서 감지된 정보를 상기 입환관리서버(100)나 입환자동제어장치(300)에 무선 방식으로 전송한다.The second wireless transmitting / receiving unit 240 receives an instruction or command for route control (that is, direction control of the pickup truck) for line switching from the
상기 입환자동제어장치(300)는 제3 무선 송수신부(310), 거리 검출부(320), 영상 촬영부(330), 차량 인터페이스부(340), 및 차량 제어부(350)를 포함한다.The
상기 제3 무선 송수신부(310)는 상기 입환관리서버(100)로부터 이동 속도(즉, 입환 차량의 가감속과 제동 제어)와 이동 거리 제어(즉, 입환 위치까지의 이동 제어) 신호를 무선방식으로 전송받는다.The third wireless transmitting / receiving unit 310 transmits the moving speed (i.e., acceleration / deceleration and braking control of the pickup truck) and the moving distance control (i.e., movement control to the returning position) Lt; / RTI >
또한 상기 제3 무선 송수신부(310)는 상기 이동 속도와 이동 거리 제어 신호에 따른 입환 차량의 실제 이동 속도와 실제 이동 거리 정보를 검출하여 상기 입환관리서버(100)에 실시간(주기적)으로 전송한다.In addition, the third wireless transceiver 310 detects the actual moving speed and the actual moving distance information of the pick-up vehicle according to the moving speed and the moving distance control signal and transmits the detected moving speed information to the receiving
상기 거리 검출부(320)는 차량의 실제 이동 거리를 검출하고, 목표 지점(입환을 위한 목표 위치)까지의 거리를 검출하거나, 만약 전방에 장애물이 있을 경우에 상기 장애물까지의 거리를 검출한다. 따라서 상기 거리 검출부(320)는 거리를 검출하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 검출 센서가 차량 휠(바퀴) 및 차량의 전방에 장착될 수 있다.The distance detecting unit 320 detects an actual moving distance of the vehicle, detects a distance to a target point (target position for a trunk), or detects a distance to the obstacle if there is an obstacle ahead. Therefore, the distance detecting unit 320 may be mounted at the front of the vehicle wheel (vehicle) and the vehicle, with at least one distance detecting sensor for detecting the distance.
상기 영상 촬영부(330)는 전방의 영상을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 처리하여, 입환 차량에서 입환대상차량까지의 거리를 검출하고, 진로(또는 이동방향) 상에 장애물이 있는지 여부를 감지한다.The image capturing unit 330 captures a forward image, processes the captured image, detects a distance from the pick-up vehicle to a to-be-picked up vehicle, and detects whether or not there is an obstacle in the course (or moving direction) do.
또한 상기 영상 촬영부(330)는 디지털 이미지 센서(예 : CCD, CMOS 센서)를 이용해 진로(또는 이동방향) 및 진로 주변의 영상을 촬영하여 진로 주변에서 진로 방향으로 접근하는 장애물을 검출할 수도 있다.The image capturing unit 330 may also detect an obstacle approaching the direction of the vehicle in the course of the course by taking an image of the course (or moving direction) and an image around the course using a digital image sensor (e.g., a CCD or CMOS sensor) .
또한 상기 영상 촬영부(330)를 통해 촬영된 영상은, 상기 차량 제어부(350)에 전달되어 영상 처리됨으로써, 타겟(예 : 입환대상차량, 장애물 등)이 감지된다.An image photographed through the image capturing unit 330 is transmitted to the
상기 차량 인터페이스부(340)는 차량에 따라 파라미터(예 : 차량 운행 성능과 관련된 가/감속도, 추진/제동 특성, 차량 중량, 휠 다이어 등)를 변환(컨버팅)하여 상기 입환관리서버(100)의 제어(또는 지시나 명령)에 따라, 차량의 이동 속도(예 : 가감속, 제동 등)과 이동 거리(즉, 입환 위치)를 자동으로 운전 제어한다. The vehicle interface unit 340 converts (converts) parameters (e.g., acceleration / deceleration, propulsion / braking characteristics, vehicle weight, wheel diver, etc. related to vehicle driving performance) (For example, acceleration / deceleration, braking, etc.) and the moving distance (that is, the switching position) of the vehicle in accordance with the control (or instruction or command)
따라서 상기 차량 인터페이스부(340)는 본 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템을 모든 차종에 적용할 수 있도록 하는 효과가 있다.Therefore, the vehicle interface unit 340 can be applied to all kinds of vehicle models.
상기 차량 제어부(350)는 상기 입환관리서버(100)로부터 전송받은 제어(또는 지시나 명령)에 따라 차량의 가감속 및 제동을 제어하여, 실질적인 입환 자동 제어를 실시한다. 또한 상기 차량 제어부(350)는 상기 입환 자동 제어를 실시하는 중 실제 차량상태(예 : 차량 이동 거리, 이동 속도 등)를 검출하여, 상기 제3 무선 송수신부(310)를 통해 상기 입환관리서버(100)에 전송할 수 있다.The
또한 상기 차량 제어부(350)는 입환을 위한 진로가 결정되면, 구내지상장치(200)로부터 전송된 정보를 바탕으로 자체적인 연산을 수행하여, 입환 위치(즉, 입환대상차량이 있는 위치)까지 안전 운행(예 : 장애물 감지 및 회피 등)을 수행하여 이동시킬 수 있다.When the route for the trunk is determined, the
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 특히 입환관리서버의 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart for explaining a control method of the automatic return control system according to the first embodiment of the present invention, and is a flowchart for explaining the control operation of the automatic return control server in particular.
도 3을 참조하면, 입환관리서버(100)는 차량/선로 정보 DB(130)를 참조하여, 현재의 구내 선로현황 및 차량현황을 파악한다(S101).Referring to FIG. 3, the
참고로 상기 차량/선로 정보 DB(130)는 상기 구내지상장치(200) 및 상기 입환자동제어장치(300)로부터 가장 최신의 차량현황 및 선로현황을 실시간(또는 주기적)으로 전송받아 저장하고 있다.The vehicle / line information DB 130 receives and stores the latest vehicle status and line status from the in-
따라서 상기 입환관리서버(100)는 상기 차량/선로 정보 DB(130)에 저장된 최신 정보(차량현황 및 선로현황)를 바탕으로 입환 차량의 입환을 위한 진로를 구성한다(S102).Therefore, the
상기와 같이 입환을 위한 진로가 구성되면, 상기 입환관리서버(100)는 상기 입환 차량의 이동 타이밍에 맞춰서, 상기 진로 상에 있는 선로 전환기(210)에 대한 전환 및 쇄정을 위한 제어(또는 지시나 명령) 신호를 상기 구내지상장치(200)에 전송(출력)한다(S103).When the route for the trunk is configured as described above, the
아울러 상기 입환관리서버(100)는 상기 구성된 진로를 따라, 상기 입환 차량이 미리 지정된 속도에 따라 이동하도록, 해당 차량(입환 차량)의 입환자동제어장치(300)에 이동 명령을 출력한다(S104).In addition, the
이후 상기 입환관리서버(100)는 상기 구내지상장치(200) 및 입환자동제어장치(300)로부터 차량현황 및 선로현황을 실시간(또는 주기적)으로 전송받아 상기 차량/선로 정보 DB(130)를 갱신한다(S105).Then, the
이때 상기 선로 전환기(210)에 대한 전환 및 쇄정을 위한 제어 과정(S103) 및 입환 차량에 대한 이동 명령의 출력 과정(S104)은 입환이 완료될 때까지(S106의 예) 반복 수행된다(S103 ~ S106).At this time, the control process for switching and locking (S103) and the outputting process of the movement command for the pick-up vehicle (S104) are repeatedly performed (S106) S106).
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 특히 구내지상장치의 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart for explaining a control method of an automatic pumping control system according to a second embodiment of the present invention, and particularly, is a flowchart for explaining a control operation of an on-ground device.
도 4를 참조하면, 구내지상장치(200)는 상기 입환관리서버(100)로부터 진로 연동 명령(즉, 진로 구성을 위한 선로 전환기의 전환 및 쇄정을 위한 제어 명령)을 수신하는지 체크한다(S201의 예).4, the
상기 체크(S201) 결과, 진로 연동 명령이 수신되면(S201의 예), 상기 구내지상장치(200)는 상기 명령에 따라 선로 전환기(210)를 구동하고(S202), 실시간(또는 주기적)으로 궤도 회로(230)에 의한 차량 유무를 감지하며(S203), 또한 상기 궤도 회로(230)를 통해 감지된 선로 상의 차량의 위치에 따라 입환 표지의 표시를 제어한다(S204). 이때 상기 구내지상장치(200)에서 수행되는 동작 과정(S202 ~ S204)은 반드시 순차적으로 수행되어야 하는 것은 아니며, 차량현황 및 선로현황에 따라 수행 과정은 변경될 수 있으며, 복수의 과정이 동시에 수행될 수도 있다.If it is determined in step S201 that the
상기와 같이 상기 입환관리서버(100)로부터 수신된 진로 연동 명령(즉, 진로 구성을 위한 선로 전환기의 전환 및 쇄정을 위한 제어 명령)에 따라, 상기 구내지상장치(200)가 작동되면(S202 ~ S204), 상기 구내지상장치(200)의 내부 제어부(미도시)가 상기 구내지상장치(200)의 상태정보를 실시간(주기적)으로 수집(또는 검출)하고(S205), 상기 수집(또는 검출)된 상기 구내지상장치(200)의 상태정보(예 : 표지 정보, 차량 유무, 차량 위치, 선로 전환기 상태 등)를 상기 입환관리서버(100)나 상기 입환자동제어장치(300)에 전송한다(S206).When the in-
이때 상기 입환관리서버(100)나 상기 입환자동제어장치(300)에 전송되는 상태 정보는 전송 대상에 따라 선택적으로 조합될 수 있다.At this time, the state information transmitted to the
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 특히 입환자동제어장의 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart for explaining a control method of an automatic pumping control system according to a third embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 입환자동제어장치(300)는 상기 입환관리서버(100)로부터 차량 이동 명령(예 : 차량의 가감속, 제동, 이동 거리 등이 포함된 명령)을 수신하는지 체크한다(S301의 예).5, the entrance
상기 체크(S301) 결과, 차량 이동 명령이 수신되면(S301의 예), 상기 입환자동제어장치(300)는 차량 인터페이스부(340)를 통해 해당 차량(입환 차량)에 대응하는 파라미터(예 : 차량 운행 성능과 관련된 가/감속도, 추진/제동 특성, 차량 중량, 휠 다이어 등)를 변환(컨버팅)하여, 상기 이동 명령에 대응하여 차량을 자동으로 구동한다(S302).If the vehicle movement command is received (YES in S301) as a result of the check (S301), the entrance
상기와 같이 차량을 자동으로 구동하여, 상기 입환관리서버(100)로부터의 차량 이동 명령에 대응하여 해당 진로로 이동 중, 상기 입환자동제어장치(300)는 실제 이동 거리와 이동 속도를 검출하여(S303), 상기 검출된 정보(예 : 이동 거리, 이동 속도 등)를 실시간(또는 주기적)으로 상기 입환관리서버(100)에 전송한다(S304).As described above, when the vehicle is automatically driven to move to the corresponding route in response to the vehicle movement command from the
이때 상기 이동 명령에 대응하여 차량을 자동으로 구동하는 과정(S302), 및 상기 차량의 실제 이동 거리와 이동 속도를 검출하여(S303) 상기 입환관리서버(100)에 전송하는 과정(S304)은 입환 위치로 진로 이동이 완료될 때까지(S305의 예) 반복 수행된다(S302 ~ S305).(S302) of automatically driving the vehicle in response to the movement command, and detecting the actual moving distance and the moving speed of the vehicle (S303) and transmitting the detected moving distance to the entrance control server 100 (S304) (Step S305) until the completion of the travel to the position (steps S302 to S305).
다음 상기 차량이 입환 위치로 진로 이동이 완료되면(S305의 예), 상기 입환자동제어장치(300)의 차량 제어부(350)는 복합자동연결장치(400)를 제어하여 입환 차량(예 : 구내운전 및 입환을 하는 기관차, 전차, 디젤동차 등)과 입환대상차량(예 : 입환을 대기하는 화물차, 승객차 등)의 복합연결장치(예 : 물리적 연결장치, 전기신호 연결장치, 공기호스 연결장치 등)에 대한 연결을 실시한다(S306)(도 6 참조). The
도 6은 본 발명의 일 실시예에 관련된 입환 작업 사진을 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 본 실시예는 기존에 관제사(진로확인 작업 수행), 운전취급자(차량이동 작업 수행), 유도원(차량간격(거리) 확인 작업 수행), 및 입환취급자(차량의 물리적 연결 및 분리 작업 수행) 등의 인력(즉, 입환원)의 협업을 통해 수행되던 입환 작업을 시스템에 의해 자동으로 수행할 수 있도록 함으로써, 기지 내 차량 관리의 효율성이 향상되고, 선로사용 및 운영인력 활용도를 향상시킬 수 있도록 하며, 또한 기관사의 인적오류에 따른 안전사고를 저감하고, 입환 작업에 소요되는 시간을 일정하게 유지할 수 있도록 하는 효과가 있다.FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a flushing operation according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the embodiment of the present invention includes a conventional controller (performing a career verification operation) The system can automatically perform the purging operations performed through the collaboration of the personnel (ie, returning the purger), such as the purging operation (performing the vehicle interval (distance) confirmation operation), and the purger This will improve the efficiency of the vehicle management on the base, improve the utilization of the track and operation manpower, reduce the safety accidents caused by the human error of the engineer, .
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, I will understand the point. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.
100 : 입환관리서버 110 : MMI부
120 : 진로 연동 제어부 130 : 차량/선로 정보 DB
140 : 제1 무선 송수신부 200 : 구내지상장치
210 : 선로 전환기 220 : 입환 표지
230 : 궤도 회로 240 : 제2 무선 송수신부
300 : 입환자동제어장치 310 : 제3 무선 송수신부
320 : 거리 검출부 330 : 영상 촬영부
340 : 차량 인터페이스부 350 : 차량 제어부
400 : 복합자동연결장치100: incoming exchange server 110: MMI unit
120: career interlocking controller 130: vehicle / track information DB
140: first wireless transmitting / receiving unit 200: ground apparatus
210: line switcher 220:
230: Track circuit 240: Second wireless transmitting /
300: mouth patient control device 310: third wireless transmitting /
320: distance detecting unit 330:
340: vehicle interface unit 350: vehicle control unit
400: Complex automatic connection device
Claims (16)
상기 입환관리서버의 지시에 따라, 선로의 전환, 입환 표지의 표시 제어, 및 궤도 회로의 제어 중 적어도 하나를 실시하는 구내지상장치;
상기 입환관리서버의 지시에 따라, 입환 차량의 이동 속도 제어와 이동 거리 제어를 자동으로 수행하는 입환자동제어장치; 및
상기 입환 차량이 입환 위치에 도달하면, 상기 입환자동제어장치의 제어에 따라, 상기 입환 차량과 입환대상차량의 복합연결장치를 상호 연결시키는 복합자동연결장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
A mouthpiece server for performing integrated management for automatically controlling the mouthpiece by wirelessly connecting the oral cavity apparatus and the mouthpiece patient control apparatus mounted on the mouthpiece and automatically driving the vehicle;
An on-site terrestrial apparatus for performing at least one of conversion of a line, display control of a to-be-watermarked marker, and control of a track circuit, in accordance with an instruction from the entrance control server;
A mouth patient synchronous control device for automatically performing movement speed control and movement distance control of the pick-up vehicle in accordance with an instruction from the entrance control server; And
And a complex automatic connection device for interconnecting the composite connection device of the picking-up vehicle and the picking-up vehicle under the control of the mouth patient control device when the picking-up vehicle reaches the picking-up position. Control system.
상기 구내지상장치 및 입환자동제어장치로부터 차량현황 및 선로현황을 실시간 또는 주기적으로 전송받아 저장하는 데이터베이스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The server according to claim 1,
And a database for receiving and storing the vehicle status and the line status from the on-site ground device and the mouth patient control device in real time or periodically.
상기 선로현황은, 선로별 유효장, 차량수, 및 불량차 여부에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 차량현황은, 입환 차량이나 입환대상차량의 차량길이, 무게, 및 영차나공차 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
3. The method of claim 2,
The line status includes at least one or more of information on the effective length, the number of vehicles,
Wherein the vehicle status includes at least one of a vehicle length, a weight, and a minus difference or tolerance information of a pick-up vehicle or a pickup target vehicle.
입환 관리자의 명령이나 지시를 받거나, 상기 입환 관리자가 차량현황 및 선로현황을 실시간으로 현시하여 확인할 수 있도록 하는 사용자 인터페이스(MMI)부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The server according to claim 1,
Further comprising a user interface (MMI) unit for receiving a command or an instruction of the shipment manager, or allowing the shipment manager to visually confirm the current status of the vehicle and the status of the line in real time.
입환을 위하여, 상기 구내지상장치를 제어하여 진로전환을 실시하며, 또한
상기 입환자동제어장치를 제어하여 입환을 위한 차량의 이동 속도와 이동 거리 제어를 실시하기 위한 명령을 무선 방식으로 전송하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The server according to claim 1,
In order to effect the shipment, the on-ground device is controlled to switch the route, and
Wherein the controller controls the mouth patient synchronous control device to wirelessly transmit a command for controlling the movement speed and the movement distance of the vehicle for the insertion.
레일 상에 있는 차량현황 또는 선로현황을 실시간이나 주기적으로 검출하여,
상기 입환관리서버나 상기 입환자동제어장치에 무선 방식으로 전송하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The on-ground device according to claim 1,
The vehicle status on the rail or the railway status is detected in real time or periodically,
Wherein the control unit transmits the control information to the entrance control server or the patient control unit in a wireless manner.
상기 입환관리서버의 지시에 따라, 차량의 이동 속도와 이동 거리를 자동으로 운전 제어하되, 상기 차량의 제원에 따라 해당 차량에 대응하는 파라미터를 변환하여 이를 바탕으로 자동으로 운전 제어를 수행하며,
상기 파라미터는 차량 운행 성능과 관련된 가/감속도, 추진/제동 특성, 차량 중량, 및 휠 다이어 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The apparatus according to claim 1,
Wherein the control unit automatically controls the operation speed and the moving distance of the vehicle according to an instruction from the entrance control server to automatically convert the parameters corresponding to the vehicle according to the specifications of the vehicle,
Wherein the parameter includes at least one of acceleration / deceleration, thrust / braking characteristics, vehicle weight, and wheel dies related to vehicle driving performance.
입환을 위한 이동 중 전방 및 측방의 상태를 감시하며, 진로 내에 장애물이 있을 경우에는 상기 입환관리서버의 지시가 없더라도 자체적으로 차량의 이동 속도와 이동 거리를 제어하며, 또한
입환을 위한 이동 중 상기 구내지상장치에서 전송되는 정보나 입환 표지를 검출하여 자체적으로 차량의 이동 속도와 이동 거리를 제어하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The apparatus according to claim 1,
Monitors the state of the front and the side during the movement for the shipment, controls the moving speed and the moving distance of the vehicle itself without an instruction from the shoplifting server when there is an obstacle in the course,
Wherein the control unit detects the information transmitted from the in-ground terrestrial apparatus and the to-be-watched sign during the movement for the to-be-controlled, and controls the moving speed and the moving distance of the vehicle itself.
상기 입환관리서버의 진로 연동 제어부의 진로 연동 제어 신호에 따라, 입환 차량의 진로제어를 위한 선로를 전환하는 선로 전환기;
차량의 입환을 수행할 때 선로의 개통과 관계 전철기의 쇄정을 표시하는 표지로서, 형상이나 색 등에 의해 위치, 방향, 및 조건 등을 표시하는 입환 표지;
레일상의 차량의 존재를 검지하여, 철도의 신호와 건널목 경보기를 제어하거나 차량에 정보를 전달하는 궤도 회로; 및
상기 입환관리서버로부터 선로 전환을 위한 진로제어를 위한 지시나 명령을 전송받고, 또한 상기 입환 표지의 표시를 제어하거나 입환 표지의 상태를 상기 입환관리서버나 입환자동제어장치에 무선 방식으로 전송하고, 또한 상기 궤도 회로에서 감지된 정보를 상기 입환관리서버나 입환자동제어장치에 무선 방식으로 전송하는 무선 송수신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The on-ground device according to claim 1,
A line switch for switching a line for the career control of the pick-up vehicle in accordance with a career interlock control signal of the career interlock control unit of the entrance control server;
A sign indicating the opening of the track and the lock of the associated stanchion when the vehicle is turned on, a sign indicating the position, direction, and condition of the vehicle by shape or color;
A track circuit for detecting the presence of a vehicle on the rail, controlling a signal of the railroad track and the crossing track alarm, or transmitting information to the vehicle; And
Receives instructions and commands for career control for line switching from the entrance control server, controls the display of the puff mark, or wirelessly transmits the state of the puff mark to the mouthpiece management server or the mouthpiece control device And a wireless transmitting / receiving unit wirelessly transmitting information sensed by the track circuit to the entrance control server or the mouth patient control device.
상기 입환관리서버로부터 이동 속도와 이동 거리 제어 신호를 무선방식으로 전송받고, 상기 이동 속도와 이동 거리 제어 신호에 따른 입환 차량의 실제 이동 속도와 실제 이동 거리 정보를 검출하여 상기 입환관리서버에 실시간이나 주기적으로 전송하는 무선 송수신부;
상기 입환 차량의 실제 이동 거리를 검출하고, 입환을 위한 목표 위치까지의 거리를 검출하거나, 전방에 장애물이 있을 경우에 상기 장애물까지의 거리를 검출하는 거리 검출부;
전방의 영상을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 처리하여, 입환 차량에서 입환대상차량까지의 거리를 검출하고, 진로 상에 장애물이 있는지 여부를 감지하기 위한 영상 촬영부;
상기 입환관리서버의 지시나 명령을 상기 입환 차량의 제원이나 스펙에 따라 미리 지정된 적어도 하나 이상의 파라미터를 변환하여 구동할 수 있도록 하는 차량 인터페이스부; 및
상기 구내지상장치로부터 전송된 정보를 바탕으로 입환 위치까지 장애물 감지와 회피 운전을 수행하여 이동시키는 차량 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템.
The apparatus according to claim 1,
The mobile communication terminal receives the movement speed and the movement distance control signal from the entrance control server in a wireless manner and detects the actual movement speed and the actual movement distance information of the aspiration vehicle according to the movement speed and the movement distance control signal, A wireless transmission / reception unit for periodically transmitting data;
A distance detecting unit for detecting an actual moving distance of the pick-up vehicle, detecting a distance to a target position for the shunt, or detecting a distance to the obstacle in the presence of an obstacle ahead;
An image photographing unit for photographing a forward image, processing the photographed image, detecting a distance from a pick-up vehicle to a to-be-picked up vehicle, and detecting whether or not an obstacle is present on the course;
A vehicle interface unit for converting an instruction or an instruction of the entrance control server into at least one parameter that is previously designated according to specifications and specifications of the aspiration vehicle; And
And a vehicle control unit for performing obstacle detection and avoiding operations on the basis of the information transmitted from the on-premises ground apparatus to the returning position and moving the obstacle detection and avoiding operation.
상기 입환관리서버의 지시에 따라, 상기 구내지상장치가 선로의 전환, 입환 표지의 표시 제어, 및 궤도 회로의 제어 중 적어도 하나를 실시하는 단계;
상기 입환관리서버의 지시에 따라, 상기 입환자동제어장치가 입환 차량의 이동 속도 제어와 이동 거리 제어를 자동으로 수행하는 단계; 및
상기 입환 차량이 입환 위치에 도달하면, 상기 입환자동제어장치가 복합자동연결장치를 통해 상기 입환 차량과 입환대상차량의 복합연결장치를 상호 연결시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법.
A control unit for controlling an automatic return control system including an inlet control server for performing an integrated management for automatically controlling the return of the in-
Performing at least one of switching of the line, display control of the to-be-watermarked marker, and control of the orbit circuit in accordance with an instruction from the entrance control server;
Automatically controlling the moving speed control and the moving distance control of the pick-up vehicle according to an instruction from the entrance control server; And
And when the pick-up truck reaches the pick-up position, connecting the composite pick-up device of the pick-up truck and the pick-up truck via the complex automatic connection device. Method of controlling the system.
상기 구내지상장치, 및 입환자동제어장치를 무선 방식으로 연계함에 있어서,
상기 입환관리서버가 차량/선로 정보 DB를 참조하여, 현재의 구내 선로현황 및 차량현황을 파악하는 단계;
상기 입환관리서버가 상기 차량/선로 정보 DB에 저장된 최신 차량현황 및 선로현황을 바탕으로 입환 차량의 입환을 위한 진로를 구성하는 단계:
상기 입환관리서버가 상기 입환 차량의 이동 타이밍에 맞춰서, 상기 진로 상에 있는 선로 전환기에 대한 전환 및 쇄정을 위한 지시나 명령을 상기 구내지상장치에 전송하는 단계; 및
상기 입환관리서버가 상기 구성된 진로를 따라, 상기 입환 차량이 미리 지정된 속도에 따라 이동하도록, 입환 차량의 입환자동제어장치에 이동 명령을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법.
11,
In linking the in-ground device and the mouth patient control device in a wireless manner,
Checking the present state of the intra-city line and the current state of the vehicle by referring to the vehicle / line information DB;
Configuring a route for the shipment of the pick-up truck based on the latest vehicle status and line status stored in the vehicle / track information DB;
Transmitting an instruction or instruction for switching and locking to the line switcher on the route to the in-ground device in accordance with the movement timing of the pick-up vehicle; And
And a step of transmitting a movement command to the entrance pupil control device of the aspiration car so that the entrance control server follows the configured course so that the aspiration car moves at a predetermined speed. / RTI >
상기 입환관리서버가 차량/선로 정보 DB를 참조하기 위하여,
상기 입환관리서버는 상기 구내지상장치 및 입환자동제어장치로부터 차량현황 및 선로현황을 실시간이나 주기적으로 전송받아 상기 차량/선로 정보 DB를 갱신하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법.
13. The method of claim 12,
In order to refer to the vehicle / line information DB,
Wherein the entrance control server receives the vehicle status and the line status from the on-premise ground device and the mouth patient control device in real time or periodically to update the vehicle / line information DB.
상기 입환관리서버가,
상기 진로 상에 있는 선로 전환기에 대한 전환 및 쇄정을 위한 지시나 명령을 상기 구내지상장치에 전송하는 단계;와 상기 입환관리서버가 상기 구성된 진로를 따라, 상기 입환 차량이 미리 지정된 속도에 따라 이동하도록, 입환 차량의 입환자동제어장치에 이동 명령을 전송하는 단계;를,
상기 입환 차량의 입환이 완료될 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법.
13. The method of claim 12,
Wherein,
Transmitting to the on-premise ground device an instruction or command for switching and clearing the line switching device on the career path, and a controller for controlling the switching device to move the picking- A step of transmitting a movement command to the entrance pupil control device of the picked-up vehicle,
And repeating the operation until the entrance of the pick-up vehicle is completed.
상기 구내지상장치가 상기 입환관리서버로부터 진로 구성을 위한 선로 전환기의 전환 및 쇄정을 위한 진로 연동 명령을 수신할 경우,
상기 구내지상장치가 상기 명령에 따라 선로 전환기를 구동하고, 실시간이나 주기적으로 궤도 회로에 의한 차량 유무를 감지하며, 상기 궤도 회로를 통해 감지된 선로 상의 차량의 위치에 따라 입환 표지의 표시를 제어하는 단계;
상기 진로 연동 명령에 따라 상기 구내지상장치가 작동되면, 상기 구내지상장치의 내부 제어부가 상기 구내지상장치의 상태정보를 실시간이나 주기적으로 검출하는 단계; 및
상기 구내지상장치의 내부 제어부가가 상기 검출된 상기 구내지상장치의 상태정보를 상기 입환관리서버나 상기 입환자동제어장치에 실시간이나 주기적으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법.
12. The method of claim 11,
When the in-ground terrestrial apparatus receives a career interlocking command for switching and locking of a line switcher for a career configuration from the incoming call management server,
The in-district terrestrial apparatus drives the line switcher according to the command, detects the presence or absence of the vehicle by the track circuit in real time or periodically, and controls the display of the beeping indicator according to the position of the vehicle on the line sensed through the orbit circuit step;
The internal control unit of the ground apparatus detects the state information of the ground apparatus in real time or periodically when the ground apparatus is operated according to the career interlock command; And
Wherein the internal control unit of the intra-premises device transmits the detected state information of the intra-premises device in real time or periodically to the mouthpiece administration server or the mouthpiece patient control device. Control method of a control system.
상기 입환자동제어장치가 상기 입환관리서버로부터 차량 이동 명령을 수신할 경우,
상기 입환자동제어장치가 차량 인터페이스부를 통해 해당 입환 차량에 대응하는 파라미터를 변환하여, 이 파라미터를 바탕으로 상기 이동 명령에 대응하는 이동 속도로 이동 거리만큼 입환 차량을 구동하는 단계;
상기 차량 이동 명령에 대응하여 해당 진로로 이동 중, 상기 입환자동제어장치가 입환 차량의 실제 이동 거리와 이동 속도를 검출하여, 실시간이나 주기적으로 상기 입환관리서버에 전송하는 단계; 및
상기 입환자동제어장치가, 상기 이동 명령에 대응하여 차량을 구동하는 단계와 상기 차량의 실제 이동 거리와 이동 속도를 검출하여 상기 입환관리서버에 전송하는 단계를, 상기 입환 차량이 입환 위치로 진로 이동이 완료될 때까지 반복 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입환 자동 제어 시스템의 제어 방법.12. The method of claim 11,
When the mouth movement patient control device receives the vehicle movement instruction from the mouth movement control server,
Converting the parameter corresponding to the to-be-watched vehicle through the vehicle interface unit, driving the to-be-watched vehicle by a moving distance corresponding to the moving speed corresponding to the moving command based on the parameter;
Detecting the actual moving distance and the moving speed of the pick-up vehicle and transmitting the detected moving distance and the moving speed to the pick-up control server in real time or periodically while moving to the corresponding route in response to the vehicle moving command; And
Wherein the mouthpiece patient control device includes a step of driving the vehicle in response to the movement instruction and a step of detecting an actual moving distance and a moving speed of the vehicle and transmitting the detection result to the mouth exchange server, And repeating the steps until the movement is completed.
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