KR20190061398A - Method for controlling group driving - Google Patents

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Abstract

A method for controlling group driving is disclosed. According to the present invention, the method for controlling group driving comprises the following steps of: detecting a state of a driver by controlling a driver state detection unit when group driving is performed by controlling a driving module by a control unit; determining whether the driver is left from the group driving in accordance with the driver state by the control unit; and controlling the driving module for the driver to be left from the group driving by the control unit in accordance with a determined result.

Description

군집주행 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING GROUP DRIVING}[0001] METHOD FOR CONTROLLING GROUP DRIVING [0002]

본 발명은 군집주행 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 군집주행 중에 운전자 상태를 감지하고 감지된 운전자 상태에 따라 해당 차량을 군집주행에서 탈퇴시키는 군집주행 제어 방법에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a method of controlling a running of a cluster, and more particularly, to a method of controlling a running of a cluster that detects a driver's state during running and removes the vehicle from the running according to the detected driver's state.

일반적으로 군집주행이란 하나의 그룹으로 묶인 복수의 차량들이 상호 간에 주행 정보를 공유하고 외부 환경을 고려하면서, 도로를 주행하는 것을 의미한다.Generally, a cluster driving means that a plurality of vehicles bundled in one group share the driving information with each other and travel on the road while considering the external environment.

하나의 군집에는 리더 차량 및 팔로워 차량이 포함된다. 리더 차량은 군집의 가장 선두에서 군집을 이끄는 차량이고, 팔로워 차량은 리더 차량을 추종하는 차량이다. One cluster includes a leader vehicle and a follower vehicle. The leader vehicle is the vehicle that leads the cluster at the head of the cluster, and the follower vehicle is the vehicle that follows the leader vehicle.

군집의 팔로워 차량은 차량 간 통신 방식 등을 통해, 전송되는 리더 차량의 주행 정보(예, GPS 좌표, 속도, 경로, 방향, 브레이크 밟는 정보)를 이용하여, 리더 차량에 대한 추종을 유지할 수 있다. 이에 따라, 팔로워 차량의 운전자는 실내에서 운전 외의 다른 행동(예, 스마트폰 조작, 취침)을 자유롭게 행할 수 있다. 이러한 군집주행에 의해 운전자의 편의가 증대되고, 수송의 효율성이 높아질 수 있다.The follower vehicle of the cluster can keep track of the leader vehicle by using the traveling information (e.g., GPS coordinates, speed, path, direction, and brake stepping information) of the reader vehicle transmitted through the inter-vehicle communication system. Accordingly, the driver of the follower vehicle can freely perform other actions (e.g., smartphone operation, sleeping) other than driving in the room. Such crowd driving increases the convenience of the driver and improves the transportation efficiency.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-0957137호(2010.05.03)의 '군집주행 제어 시스템 및 방법'에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-0957137 (May 30, 2010), entitled "

종래의 군집주행은 팔로워 차량이 리더 차량의 주행 정보를 이용하여 리더 차량을 추종한다. 이는 차량의 주행 정보만을 고려한 것으로써 운전자의 상태 등에 따라 해당 군집 주행을 탈퇴하여야 하는지에 대해서는 고려하지 못하고 있다.In the conventional cluster driving, the follower vehicle follows the leader vehicle using the driving information of the leader vehicle. This does not take into account whether the vehicle should leave the cluster according to the driver's condition or the like, considering only the driving information of the vehicle.

즉, 통상의 운전자는 자신의 상태에 따라 운전을 쉬거나 병원으로 갈 수 있지만, 군집 주행시에는 자신의 신체 상태를 인식하지 못한 채 차량의 주행 정보에 따라 의도와 무관하게 주행하게 되는 문제점이 있었다. That is, a normal driver can go to the hospital or rest his / her driving according to his / her own state, but he / she is not aware of his / her body condition at the time of driving the vehicle, and travels regardless of the intention according to the driving information of the vehicle.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 군집 주행 중에 운전자의 상태를 분석하여 분석 결과에 따라 군집주행에서 탈퇴하도록 한, 군집주행 제어 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of one aspect of the present invention to provide a community driving control method for analyzing a state of a driver during a community driving, will be.

본 발명의 일 측면에 따른 군집주행 제어 방법은 제어부가 상기 주행 모듈을 제어하여 군집주행을 개시하면 상기 운전자 상태 감지부를 제어하여 운전자의 상태를 감지하는 단계; 상기 제어부가 운전자의 상태에 따라 군집주행에서 탈퇴할지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 따라, 상기 제어부가 주행 모듈을 제어하여 군집주행에서 탈퇴하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a running of a cluster, the method comprising the steps of: controlling the driving state sensing unit to sense a driver's state when the control unit starts the community driving by controlling the traveling module; Determining whether the control unit is to leave the cluster traveling according to the driver's condition; And controlling the control module to withdraw from the cluster traveling according to the determination result.

본 발명의 상기 운전자의 상태를 감지하는 단계는 운전자의 얼굴을 촬영하는 이미지 센서, 운전자의 음성을 감지하는 음성 센서, 및 운전자의 생체 신호를 감지하는 생체 신호 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of sensing the driver's condition includes at least one of an image sensor for photographing a face of a driver, a voice sensor for detecting voice of a driver, and a bio-signal sensor for detecting a bio-signal of a driver do.

본 발명의 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는 운전자의 상태가 기 설정된 탈퇴 조건을 만족하면 군집주행에서 탈퇴하는 것을 특징으로 한다.The step of withdrawing from the community driving according to the present invention is characterized in that when the state of the driver satisfies the preset withdrawal condition, the vehicle leaves the community driving.

본 발명의 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는 운전자 상태 정보를 이용하여 운전자 상태값을 검출하고, 상기 운전자 상태값을 기 설정된 임계값과 비교하여 비교 결과에 따라 군집주행에서 탈퇴하는 것을 특징으로 한다.The step of withdrawing from the community driving according to the present invention is characterized in that the driver state value is detected using the driver state information, the driver state value is compared with a preset threshold value, and the vehicle state is withdrawn from the community driving according to the comparison result.

본 발명의 상기 운전자 상태값은 운전자의 생체 신호의 측정값, 상기 측정값에 대응되는 기 설정된 설정값, 또는 상기 설정값을 평균한 평균값 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The driver state value of the present invention is any one of a measured value of the driver's bio-signal, a predetermined set value corresponding to the measured value, or an average value obtained by averaging the set value.

본 발명의 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는 자차가 군집주행 그룹의 리더 차량이면, 군집주행에서 탈퇴하기 전에 제1 팔로워 차량에게 리더 차량 권한을 부여하는 것을 특징으로 한다.The step of withdrawing from the community driving according to the present invention is characterized in that if the car is a leader vehicle of the community driving group, the leader vehicle authority is given to the first follower vehicle before leaving the community driving.

본 발명의 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는 운전자의 상태가 기 설정된 탈퇴 조건을 만족하면 의료기관 서버로 운전자 상태 정보를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of withdrawing from the community driving according to the present invention includes the step of transferring driver status information to the medical institution server when the driver's condition satisfies a preset withdrawal condition.

본 발명의 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는 군집주행에서 탈퇴한 후 안전 영역 또는 의료기관으로 주행 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of withdrawing from the community driving of the present invention includes a step of leaving the community driving and then controlling the driving to the safe area or the medical institution.

본 발명의 일 측면에 따른 군집주행 제어 방법은 군집주행 그룹 내 리더 차량과 팔로워 차량 각각이 운전자의 상태를 감지하는 단계; 상기 리더 차량이 상기 팔로워 차량으로부터 운전자 상태 정보를 수집하는 단계; 상기 리더 차량이 상기 팔로워 차량 각각으로부터 수집한 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 결과에 따라 상기 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하는 단계; 및 상기 리더 차량이 상기 군집 대열 순서에 따라 상기 팔로워 차량을 제어하여 상기 팔로워 차량의 군집 대열을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a cluster driving, comprising: sensing a driver's state of a leader vehicle and a follower vehicle in a cluster driving group; Collecting driver status information from the follower vehicle; Analyzing driver status information collected by the leader vehicle from each of the follower vehicles and determining a population sequence of the follower vehicles according to an analysis result; And the reader vehicle controlling the follower vehicle according to the sequence of crowd ranks so as to adjust the community ranks of the follower vehicles.

본 발명의 상기 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하는 단계에서, 상기 리더 차량은 운전자 상태 정보를 이용하여 상기 팔로워 차량 각각의 운전자 상태값을 검출하고, 검출된 상기 운전자 상태값을 비교하여 비교 결과에 따라 군집 대열 순서를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the population sequence of the follower vehicles of the present invention, the leader vehicle detects the driver state values of each of the follower vehicles using the driver state information, compares the detected driver state values, Thereby determining the order of cluster sequencing.

본 발명의 상기 운전자 상태값은 운전자의 생체 신호의 측정값, 상기 측정값에 대응되는 기 설정된 설정값, 또는 상기 설정값을 평균한 평균값 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The driver state value of the present invention is any one of a measured value of the driver's bio-signal, a predetermined set value corresponding to the measured value, or an average value obtained by averaging the set value.

본 발명의 상기 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하는 단계에서, 상기 리더 차량은 상기 운전자 상태값이 낮을수록 상기 팔로워 차량을 군집 대열의 후미에 배치하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the crowd order of the follower vehicles according to the present invention, the leader vehicle is arranged at the rear of the crowd ranks as the driver state value is lower.

본 발명은 상기 팔로워 차량 중 적어도 하나가 운전자 상태 정보에 따라 군집주행에서 탈퇴하면 상기 리더 차량이 군집주행의 군집 대열을 재조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is further characterized in that, when at least one of the follower vehicles leaves the cluster running according to driver status information, the leader vehicle may readjust the cluster sequence of the cluster run.

본 발명의 일 측면에 따른 군집주행 제어 장치는 군집주행 중에 운전자의 상태를 분석하여 분석 결과에 따라 군집주행에서 탈퇴하도록 한다.The system for controlling the running of a cluster according to one aspect of the present invention analyzes the state of the driver during the running of the cluster, and leaves the cluster running according to the analysis result.

본 발명의 다른 측면에 따른 군집주행 제어 장치는 군집주행 중에 운전자의 상태가 비정상적인 상태가 되면 군집주행에서 탈퇴하고 의료기관 등에 운전자의 상태를 전달함으로써, 운전자가 의료 서비스를 제공받을 수 있도록 한다. According to another aspect of the present invention, a system for controlling the running of a cluster may be configured such that when the driver is in an abnormal state during a cluster run, the driver leaves the cluster and delivers the driver's condition to the medical institution.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 장치의 동작 개념도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행모듈의 블럭 구성도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 감지부(160)의 블럭 구성도이다.
도 5 및 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 방법의 순서도이다. FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating the operation of a system for controlling the running of a cluster according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a system for controlling the running of a cluster according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a traveling module according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a driver status sensing unit 160 according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 and 6 are flow charts of a method for controlling a cluster running according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, a method for controlling a cluster running according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 장치의 동작 개념도이다. FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating the operation of a system for controlling the running of a cluster according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 장치(100)는 차량 각각에 설치되어 운전자의 상태를 검출하고, 검출된 운전자의 상태에 따라 군집주행에서 탈퇴하여 자차를 안전 영역 또는 의료기관으로의 주행을 제어하거나, 의료기관 서버(200)에 운전자의 상태를 전달한다. Referring to FIG. 1, a system 100 for controlling the running of a cluster according to an embodiment of the present invention detects a state of a driver installed in each of the vehicles, and leaves the vehicle in the community driving according to the detected state of the driver, Or the medical institution, or informs the medical institution server 200 of the driver's condition.

또한, 군집주행 제어 장치(100)는 통신망을 통해 군집주행을 제어 및 관리하는 서버와 연결되어 각종 정보를 송수신한다. 이러한 서버로는 군집주행 그룹 내 리더 차량과 팔로워 차량에게 목적지까지의 경로를 안내하는 경로 안내 서버, 및 군집주행에 따른 요금을 산정 및 관리하는 요금 관리 서버 등과 같이 군집주행을 관리하고 관여하는 다양한 장치나 시스템 및 데이터베이스가 모두 포함될 수 있다. In addition, the cluster driving control device 100 is connected to a server for controlling and managing the cluster driving through the communication network to transmit and receive various information. Such a server may include a leader server in a cluster driving group, a route guide server for guiding a route to a destination to a follower vehicle, and a fee management server for calculating and managing a fee for driving the crowd, Both the system and the database can be included.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행모듈의 블럭 구성도이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 감지부의 블럭 구성도이다.3 is a block diagram of a traveling module according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram of a navigation system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a driver state detection unit according to an embodiment of the present invention;

도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 사용자 인터페이스부(120), 내비게이션부(130), 주행 모듈(140), 승인 처리부(150), 운전자 상태 감지부(160) 및 제어부(170)를 포함한다.Referring to FIG. 2, a system 100 for controlling the running of a cluster according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 110, a user interface unit 120, a navigation unit 130, a travel module 140, A driver status sensing unit 160, and a control unit 170. [

군집주행 제어 장치(100)는 군집주행 그룹 내 리더 차량과 팔로워 차량에 각각 설치될 수 있으며, 리더 차량에 설치된 경우에는 리더 차량으로써의 기능을 수행하고 팔로워 차량에 설치된 경우에는 팔로워 차량으로써의 기능을 각각 수행한다. The cluster driving control device 100 may be installed in each of the leader vehicle and the follower vehicle in the cluster driving group. If the cluster driving control device 100 is installed in the leader vehicle, the cluster driving control device 100 performs the function as a leader vehicle. Respectively.

통신부(110)는 군집주행 그룹 내 각 차량 및 서버와 통신망을 통해 연결되어 각종 정보를 송수신한다. The communication unit 110 is connected to each vehicle and server in the cluster driving group through a communication network to transmit and receive various information.

통신망은 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 중 적어도 하나일 수 있다. The communication network may be a WLAN (Wireless LAN), a Wi-Fi (Wireless Fidelity), a Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, a DLNA (Digital Living Network Alliance), a WiBro (Wireless Broadband), a WiMAX (World Interoperability for Microwave Access) (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (High Speed Uplink Packet Access), LTE (Long Term Evolution), and LTE-A (Long Term Evolution-Advanced).

통신부(110)는 차량 간에는 근거리 통신을 수행할 수도 있다. 즉, 팔로워 차량이 군집주행 그룹에 합류하면 리더 차량과 근거리에 위치하게 되는 바, 팔로워 차량의 통신부(110)는 근거리 무선 통신으로 군집주행 그룹 내 리더 차량과 각종 정보를 송수신하여 팔로워 차량이 군집주행을 수행할 수 있게 된다. The communication unit 110 may perform short-distance communication between vehicles. That is, when the follower vehicle joins the cluster driving group, the communication unit 110 of the follower vehicle communicates with the leader vehicle in the cluster driving group by the short distance wireless communication, . ≪ / RTI >

이 경우, 팔로워 차량과 리더 차량 간의 통신망으로는 블루투스(Bluetooth, RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus)가 이용될 수 있다. In this case, the communication network between the follower vehicle and the reader vehicle includes Bluetooth (Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus).

게다가, 통신부(110)는 운전자의 휴대 단말과도 근거리 통신을 수행하여 운전자의 설정 명령 등을 입력받아 제어부(170)에 전달할 수 있다. In addition, the communication unit 110 may also perform near-field communication with the driver's portable terminal, and may receive the driver's setting command and the like and transmit the command to the controller 170. [

사용자 인터페이스부(120)는 운전자에 대해 사용자 인터페이스를 제공한다. The user interface unit 120 provides a user interface to the driver.

사용자 인터페이스부(120)는 운전자로부터 정보를 입력받아 제어부(170)에 입력하거나, 동작에 따른 결과를 출력할 수 있다. The user interface unit 120 may receive information from the driver and input the information to the control unit 170 or may output a result of the operation.

예를 들어, 사용자 인터페이스부(120)는 운전자로부터 목적지를 입력받거나 내비게이션부(130)의 동작에 따른 목적지까지의 경로 등을 출력할 수 있으며, 이 경우 내비게이션부(130)에 설정된 POI(Point Of Interest) 등에 대한 정보를 제공하거나 내비게이션의 각종 메뉴를 출력할 수 있다. For example, the user interface unit 120 may receive a destination from a driver or output a route to a destination according to an operation of the navigation unit 130. In this case, the POI Interest, etc., or output various menus of navigation.

사용자 인터페이스부(120)는 자차가 군집주행 그룹에 합류할 경우 군집주행 그룹에 합류하는 합류 지점에 대한 정보를 표시함과 더불어, 운전자로부터 합류 지점을 선택받아 제어부(170)에 입력한다. 여기서, 합류 지점에 대한 정보에는 합류 지점의 위치 정보, 자차의 위치로부터 합류 지점까지의 거리, 합류 지점의 교통 상황 정보, 합류 지점의 사고 위험도 및 합류 지점까지의 요금 등이 포함될 수 있다.The user interface unit 120 displays information on a joining point joining a cluster driving group when the vehicle joins the cluster driving group, selects a joining point from the driver, and inputs the joining point to the control unit 170. Herein, the information on the confluence point may include position information of the confluence point, distance from the position of the vehicle to the confluence point, traffic situation information of the confluence point, accident risk of the confluence point, and charges to the confluence point.

사용자 인터페이스부(120)는 자차가 군집주행 그룹에 합류한 후 목적지에 자차가 도착하기 전에 탈퇴지점을 안내한다. The user interface unit 120 guides the point of withdrawal before the car arrives at the destination after the car joins the cluster driving group.

이외에도 사용자 인터페이스부(120)는 자차가 군집주행 그룹에 합류 및 탈퇴하는 일련의 과정에서 운전자에게 각종 정보를 제공하고, 운전자로부터 각종 제어 명령을 입력받는 등, 운전자에게 군집주행 관련된 사용자 인터페이스를 제공한다.In addition, the user interface unit 120 provides the driver with a user interface related to the running of the crowd, such as providing various information to the driver and inputting various control commands from the driver in a series of processes in which the car joins and leaves the cluster driving group .

내비게이션부(130)는 지도상에 자차의 위치를 표시하고 목적지까지의 경로 등을 안내한다. 아울러, 내비게이션부(130)는 자차의 위치를 감지하여 제어부(170)에 입력한다. The navigation unit 130 displays the position of the vehicle on the map and guides the route to the destination. In addition, the navigation unit 130 detects the position of the vehicle and inputs the detected position to the control unit 170.

주행 모듈(140)은 운전자의 조작 또는 자율 주행 기능을 토대로 자차를 주행시킨다. The travel module 140 travels on the basis of the operation of the driver or the autonomous travel function.

도 3 을 참조하면, 운전자의 조작을 입력받는 조작부(141), 자차의 주행 상태와 주변 상황 등을 감지하는 센싱부(142), 및 자차를 구동시키는 구동부(143)를 포함한다.Referring to FIG. 3, an operation unit 141 receives an operation of a driver, a sensing unit 142 that senses a driving state and a surrounding state of the vehicle, and a driving unit 143 that drives the vehicle.

조작부(141)는 자차 주행을 위한 운전자의 조작을 입력받는다. The operation unit 141 receives the operation of the driver for driving the vehicle.

조작부(141)에는 운전자로부터 자차 조향을 위한 조향 명령을 입력받는 스티어링 휠이나, 자차의 기어 조작을 입력받는 기어 입력부, 운전자의 가속 명령을 입력받는 가속 페달, 및 운전자로부터 감속 명령을 입력받는 브레이크 페달 등이 포함될 수 있다. The operation unit 141 is provided with a steering wheel for receiving a steering command for steering the vehicle from a driver, a gear input for receiving a gear operation of the vehicle, an accelerator pedal for receiving an acceleration command of the driver, and a brake pedal And the like.

센싱부(142)는 자차의 주행과 주변 상황을 감지한다. 자차의 주행 상태를 감지하는 센싱부(142)로는 충돌 센서, 스티어링 센서, 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서, 요 센서, 자이로 센서, 포지션 모듈 센서, 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등이 포함될 수 있으며, 이들을 토대로 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등을 획득할 수 있도록 한다. The sensing unit 142 senses the driving of the vehicle and the surrounding situation. The sensing unit 142 for sensing the driving state of the vehicle includes a collision sensor, a steering sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module sensor, , A fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor based on steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle interior humidity sensor, and the like. Based on the information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle angle information, , Vehicle tilt information, vehicle forward / backward information, battery information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, and the like.

자차의 주변 상황을 감지하는 센싱부(142)로는 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 하나가 포함될 수 있으며, 이들을 토대로 주행 중인 자차 주변에 위치하는 각종 오브젝트나 장애물과 관련된 주변 상황 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 주변 상황 정보에는 장애물의 위치, 장애물의 수, 장애물까지의 거리, 장애물의 크기, 장애물의 유형, 주변 차량, 주변 시설물, 교통안전 표시판 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.At least one of a camera, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a radar, and a lidar may be included as the sensing unit 142 for sensing the surroundings of the vehicle, and various objects or obstacles related to obstacles Information can be obtained. For example, the surrounding situation information may include information on the location of the obstacle, the number of obstacles, the distance to the obstacle, the size of the obstacle, the type of obstacle, the surrounding vehicles, the surrounding facilities,

특히, 카메라는 자차 주변의 영상을 촬영하여 신호등, 교통 표지판, 보행자, 주변 차량 및 노면 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득할 수 있도록 한다. In particular, the camera captures images of the surroundings of the vehicle so that it can acquire information about at least one of a traffic light, a traffic sign, a pedestrian, a nearby vehicle, and a road surface.

구동부(143)는 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구동부(143)는 자차를 주행시키는 엔진이나 변속기 등의 주행부, 자차를 조향시키는 조향부, 자차를 정지시키는 브레이크부, 자차의 주행 상태나 주행 방향을 안내하는 램프부 등이 포함될 수 있다. The driving unit 143 can control the operation of various devices of the vehicle. The driving portion 143 may include a traveling portion such as an engine or a transmission for driving the vehicle, a steering portion for steering the vehicle, a brake portion for stopping the vehicle, and a lamp portion for guiding the running state and running direction of the vehicle.

한편, 상기한 주행 모듈(140)은 예시적으로 제시한 것으로써, 주행 모듈(140)에는 상기한 조작부(141), 센싱부(142), 및 구동부(143) 이외에도 자차의 주행과 관련된 것이라면 다양한 시스템 및 장치가 더 포함될 수 있다. The traveling module 140 is exemplarily shown as an example of the traveling module 140. The traveling module 140 may be provided with various kinds of information related to traveling of the vehicle in addition to the operating portion 141, the sensing portion 142, and the driving portion 143 described above. Systems and devices may be further included.

승인 처리부(150)는 자차가 군집주행에 합류하는 것에 대한 요금을 결제하여 해당 군집주행 그룹의 리더 차량에게 군집주행 그룹에 합류하는 것에 대한 승인을 요청한다. The approval processing unit 150 requests approval of joining the cluster driving group to the leader vehicle of the cluster driving group by paying the fee for joining the traveling of the cluster.

운전자 상태 감지부(160)는 자차의 운전자의 상태를 감지한다. The driver state sensing unit 160 senses the state of the driver of the vehicle.

도 4 를 참조하면, 운전자 상태 감지부(160)는 운전자의 음성을 감지하는 음성 센서(161), 운전자를 촬영하는 이미지 센서(162), 및 운전자의 생체 신호를 감지하는 생체 신호 센서(163)를 포함한다.4, the driver state sensing unit 160 includes a voice sensor 161 that senses a driver's voice, an image sensor 162 that photographs a driver, and a biosensor sensor 163 that senses a driver's biosignal. .

음성 센서(161)는 운전자의 음성을 감지하는 것으로써, 음성 센서(161)에 의해 감지된 운전자의 음성은 현재 운전자가 수면 상태인지 여부 등을 확인하는데 이용될 수 있다. The voice sensor 161 detects the voice of the driver so that the voice of the driver sensed by the voice sensor 161 can be used to confirm whether the current driver is in the sleep state or the like.

이미지 센서(162)는 운전자의 얼굴 또는 눈을 촬영한다. 이미지 센서(162)에 의해 촬영된 운전자의 얼굴이나 눈은 현재 운전자가 전방을 주시하고 있는지 여부 및 현재 운전자가 수면 중인지 여부를 확인하는데 이용될 수 있다. The image sensor 162 photographs the driver's face or eyes. The face or eyes of the driver photographed by the image sensor 162 can be used to check whether the current driver is looking ahead and whether the current driver is sleeping.

생체 신호 센서(163)는 운전자의 생체 신호를 감지하는 것으로써, 생체 신호에는 심전도, 뇌파, 맥박, 혈류량 등이 포함될 수 있다. 이외에도 생체 신호 센서(163)는 운전자의 다양한 생체 신호를 감지할 수 있으며, 상기한 심전도, 뇌파, 맥박 및 혈류량 등에 한정되는 것은 아니다. 생체 신호는 운전자가 현재 수면 상태인지 또는 건강에 이상이 발생되었는지 여부를 판단하기 위한 기준이 된다. The living body signal sensor 163 senses the living body signal of the driver, and the living body signal may include an electrocardiogram, an electroencephalogram, a pulse, a blood flow rate, and the like. In addition, the bio-sensor 163 can sense various bio-signals of the driver and is not limited to the electrocardiogram, brain waves, pulse and blood flow. The bio-signal is a criterion for judging whether the driver is currently in a sleep state or an abnormality occurs in health.

여기서, 운전자 상태 정보는 운전자의 생체 신호를 감지하기 위한 것이라면, 그 위치나 방식 등이 특별히 한정되는 것은 아니다. Here, the driver state information is not particularly limited as far as it is for detecting the driver's biological signal.

제어부(170)는 통신부(110)로부터 입력받은 군집 주행 정보 및 사용자 인터페이스부(120)로부터 입력받은 사용자 입력 정보에 따라 주행 모듈(140)을 제어하여 군집 차량의 군집 주행을 수행할 수 있다. 이하에서 설명하는 군집 차량의 이동은 각 군집 차량에 각각 탑재된 제어부(170)가 주행 모듈(140)을 제어함으로써 수행된다. The control unit 170 may control the travel module 140 according to the cluster travel information received from the communication unit 110 and the user input information received from the user interface unit 120 to thereby perform the community travel of the community vehicles. The movement of the clustered vehicles described below is performed by the control unit 170 mounted on each of the clustered vehicles by controlling the travel module 140. [

예를 들어, 제어부(170)는 주행 모듈(140)을 제어하여 군집주행을 개시하면 운전자 상태 감지부(160)를 제어하여 운전자의 상태를 감지하고, 감지된 운전자의 상태에 따라 군집주행에서 탈퇴할지 여부를 판단하고, 판단 결과에 군집주행에서 탈퇴하는 것으로 판단하면, 주행 모듈(140)을 제어하여 군집주행에서 탈퇴한다. For example, when the control unit 170 controls the driving module 140 to start the community driving, the controller 170 controls the driver state sensing unit 160 to detect the driver's state, and when the driving state is sensed, If it is determined that the vehicle is to leave the cluster traveling, the traveling module 140 is controlled to leave the cluster traveling.

이 경우, 제어부(170)는 운전자 상태가 기 설정된 탈퇴조건을 만족하면 군집주행에서 탈퇴한다. In this case, when the driver condition satisfies the preset withdrawal condition, the control unit 170 leaves the group driving.

탈퇴조건은 군집주행을 탈퇴할지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 조건이다. 탈퇴조건에 대해서는 후술한다. The withdrawal condition is a criterion for judging whether or not to abandon the group driving. The withdrawal condition will be described later.

자차가 리더 차량이면, 제어부(170)는 군집주행에서 탈퇴하기 전에 제1 팔로워 차량에게 리더 차량 권한을 부여한 후 군집주행에서 탈퇴하며, 자차가 팔로워 차량이면 리더 차량의 제어부(170)는 해당 팔로워 차량은 군집주행 그룹에서 제외한 후 나머지 팔로워 차량만을 제어한다. If the vehicle is a leader vehicle, the control unit 170 gives the leader vehicle authority to the first follower vehicle before leaving the community driving, and then leaves the community driving. If the vehicle is a follower vehicle, Are controlled by only the remaining follower vehicles after excluding them from the cluster driving group.

한편, 제어부(170)는 상기한 바와 같이 군집주행에서 탈퇴하면, 자차를 안전 영역 또는 의료기관으로의 주행 제어를 수행하며, 아울러, 의료기관 서버(200)에 운전자 상태 정보를 전달하여 의료기관에서 해당 운전자에 대해 빠른 조치를 취할 수 있도록 한다. On the other hand, when the control unit 170 leaves the group traveling as described above, the control unit 170 controls the driving of the vehicle to the safe area or the medical institution, and transmits the driver status information to the medical institution server 200, So that you can take quick action.

더욱이, 리더 차량의 제어부(170)는 리더 차량이 팔로워 차량으로부터 운전자 상태 정보를 수집하고, 이들 팔로워 차량 각각으로부터 수집한 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 결과에 따라 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정한 후, 결정된 군집 대열 순서에 따라 팔로워 차량의 군집 대열을 조정한다. Further, the controller 170 of the leader vehicle collects the driver state information from the follower vehicle, analyzes the driver state information collected from each of the follower vehicles, determines the order of cluster sequencing of the follower vehicles according to the analysis result, And adjusts the crowd ranks of the follower vehicles according to the determined ranks sequence.

이 경우, 리더 차량의 제어부(170)는 팔로워 차량 각각으로부터 전달받은 운전자 상태 정보를 수치화하여 수치화된 운전자 상태 정보에 따라 군집 대열 순서를 결정할 수 있다. In this case, the controller 170 of the leader vehicle can quantify the driver state information received from each of the follower vehicles, and determine the sequence of population ranks according to the numerical driver state information.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 방법을 도 5 및 도 6 을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method for controlling the running of a cluster according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

도 5 및 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 방법의 순서도이다.5 and 6 are flow charts of a method for controlling a cluster running according to an embodiment of the present invention.

도 5 를 참조하면, 리더 차량의 제어부(170)는 통신부(110)로부터 입력받은 군집 주행 정보 및 사용자 인터페이스부(120)로부터 입력받은 사용자 입력 정보에 따라 주행 모듈(140)을 제어하여 군집 차량의 군집 주행을 수행할 수 있다.5, the control unit 170 of the leader vehicle controls the driving module 140 according to the community driving information input from the communication unit 110 and the user input information input from the user interface unit 120, It is possible to carry out a crowd driving.

이때, 리더 차량의 제어부(170)는 운전자 상태 감지부(160)를 제어하여 운전자 상태를 감지한다. At this time, the control unit 170 of the leader vehicle controls the driver state sensing unit 160 to sense the driver state.

또한, 팔로워 차량의 제어부(170)는 리더 차량의 제어로부터 전달되는 주행 정보에 따라 주행 모듈(140)을 제어하여 팔로워 차량의 주행을 제어한다. In addition, the controller 170 of the follower vehicle controls the traveling module 140 to control the running of the follower vehicle in accordance with the traveling information transmitted from the control of the reader vehicle.

이때, 팔로워 차량의 제어부(170)는 운전자 상태 감지부(160)를 제어하여 운전자 상태를 감지한다(S110). At this time, the control unit 170 of the follower vehicle detects the driver's state by controlling the driver state sensing unit 160 (S110).

이 경우, 리더 차량의 제어부(170)는 팔로워 차량으로부터 팔로워 차량의 운전자 정보를 수집한다(S120).In this case, the controller 170 of the leader vehicle collects the driver information of the follower vehicle from the follower vehicle (S120).

즉, 리더 차량의 제어부(170)는 팔로워 차량에 운전자 상태 정보를 요청하고, 팔로워 차량의 제어부(170)는 상기한 바와 같이 운전자 상태 감지부(160)에 의해 감지된 운전자 상태 정보를 리더 차량에 전달한다.That is, the control unit 170 of the leader vehicle requests driver status information to the follower vehicle, and the control unit 170 of the follower vehicle transmits the driver status information sensed by the driver status sensing unit 160 to the reader vehicle .

이와 같이 각 팔로워 차량으로부터 운전자 상태 정보가 수집됨에 따라, 리더 차량의 제어부(170)는 각 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 결과에 따라 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정한다(S130).As the driver status information is collected from each of the follower vehicles, the controller 170 of the leader vehicle analyzes each driver status information and determines the sequence of the followers of the follower vehicle according to the analysis result (S130).

이 경우, 리더 차량의 제어부(170)는 각 팔로워 차량의 운전자 상태 정보를 수치화하여 운전자 상태값을 생성하고, 이들 운전자 상태값을 비교하여 운전자 상태값이 상대적으로 가장 작은 팔로워 차량을 군집 대열의 최후미에 배치하거나, 또는 운전자 상태값의 크기순으로 팔로워 차량을 후미로 배치한다. In this case, the controller 170 of the leader vehicle generates the driver state values by digitizing the driver state information of each of the follower vehicles, compares the driver state values, and compares the driver state values to the last Or rearranges the follower vehicle in the order of magnitude of the driver state value.

여기서, 운전자 상태값은 심전도, 뇌파, 맥박, 혈류량 중 어느 하나의 측정값일수도 있으며, 이들 심전도, 뇌파, 맥박, 혈류량의 측정값에 대응되는 기 설정된 설정값일수도 있다. Here, the driver state value may be a measurement value of an electrocardiogram, an electroencephalogram, a pulse, or a blood flow, or may be a predetermined set value corresponding to the measured values of the electrocardiogram, brain waves, pulse, and blood flow.

더욱이, 운전자 상태값은 심전도, 뇌파, 맥박, 혈류량 각각에 대응되는 설정값을 평균한 평균값일 수도 있다. 이 경우, 운전자 상태값은 심전도, 뇌파, 맥박, 혈류량이 운전에 방해가 되는 정도 또는 이들의 치명도에 따라 심전도, 뇌파, 맥박, 혈류량에 가중치가 부여되어 산출될 수 있다. Further, the driver state value may be an average value of a set value corresponding to each of electrocardiogram, brain wave, pulse, and blood flow. In this case, the driver state value can be calculated by weighting the electrocardiogram, brain waves, pulse, and blood flow according to the degree of electrocardiogram, brain waves, pulse, and the degree of blood flow interfering with the operation.

한편, 리더 차량의 제어부(170)는 상기한 바와 같이 운전자 상태값에 따라 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하면, 결정된 군집 대열 순서에 따라 팔로워 차량을 제어하여 군집 대열을 조정한다(S140). On the other hand, the control unit 170 of the leader vehicle determines the sequence of crowd ranks of the follower vehicles according to the driver state values as described above, and controls the follower vehicles according to the determined ranks sequence order to adjust the crowd ranks (S140).

즉, 리더 차량의 제어부(170)는 팔로워 차량 각각에 군집 주행을 위한 주행 정보를 전달하고, 팔로워 차량의 제어부(170)는 리더 차량으로부터 전달받은 주행 정보에 따라 자차의 주행 모듈(140)을 제어하여 리더 차량을 추종한다. That is, the control unit 170 of the leader vehicle transmits the driving information for the cluster driving to each of the follower vehicles, and the control unit 170 of the follower vehicle controls the driving module 140 of the own vehicle according to the traveling information received from the reader vehicle And follows the leader vehicle.

한편, 군집주행을 수행하는 과정에서, 리더 차량과 팔로워 차량 각각은 운전자 상태에 따라 군집주행에서 탈퇴할 수 있다. 이를 도 6 를 참조하여 설명한다. On the other hand, in the process of performing the cluster driving, each of the leader vehicle and the follower vehicle can leave the cluster driving according to the driver's state. This will be described with reference to FIG.

도 6 을 참조하면, 리더 차량과 팔로워 차량이 군집주행을 수행하는 과정에서, 리더 차량의 제어부(170)와 팔로워 차량의 제어부(170) 각각은 운전자 상태 감지부(160)를 제어하여 운전자 상태를 감지한다(S210).Referring to FIG. 6, the controller 170 of the leader vehicle and the control unit 170 of the follower vehicle control the driver state sensing unit 160 to control the driver state of the reader vehicle and the follower vehicle (S210).

이 경우, 리더 차량의 제어부(170)와 팔로워 차량의 제어부(170) 각각은 운전자 상태를 분석하여 분석 결과에 따라 군집주행 탈퇴 여부를 결정하는데(S220), 운전자 상태가 기 설정된 탈퇴조건을 만족하는지 여부를 토대로 군집주행 탈퇴 여부를 결정한다.In this case, each of the control unit 170 of the leader vehicle and the control unit 170 of the follower vehicle analyzes the driver state and determines whether or not to withdraw the cluster based on the analysis result (S220). If the driver state satisfies the preset withdrawal condition Whether or not to withdraw from the cluster.

즉, 리더 차량의 제어부(170)와 팔로워 차량의 제어부(170) 각각은 운전자 상태 감지부(160)에 의해 감지된 운전자 상태 정보를 운전자 상태 정보를 수치화하여 운전자 상태값을 생성하고, 이 운전자 상태값이 기 설정된 임계값과 비교하여 운전자 상태값이 임계값 이하인지 여부를 판단한다That is, each of the control unit 170 of the leader vehicle and the control unit 170 of the follower vehicle generates the driver state value by digitizing the driver state information sensed by the driver state sensing unit 160, Value is compared with a predetermined threshold value to determine whether the driver state value is equal to or less than the threshold value

임계값은 운전자의 건강 상태가 비정상인 것으로 판단할 수 있는 기준이 되는 값이며, 상기한 운전자 상태값에 따라 다양하게 설정될 수 있다. The threshold value is a value that can be used as a criterion for determining that the health condition of the driver is abnormal, and can be variously set according to the driver state value.

한편, 리더 차량의 제어부(170)와 팔로워 차량의 제어부(170)는 운전자 상태값이 임계값 이하이면, 군집주행에서 탈퇴하며, 의료기관 서버(200)에 운전자 상태 정보를 전달하고(S230), 주행 모듈(140)을 제어하여 자차를 안전 지역 또는 의료기관으로 이동시킨다. The control unit 170 of the leader vehicle and the control unit 170 of the follower vehicle leave the group driving when the driver state value is less than the threshold value and transmit the driver state information to the medical institution server 200 at step S230, Module 140 to move the vehicle to a safe area or a medical institution.

여기서, 자차가 리더 차량이면, 제어부(170)는 군집주행에서 탈퇴하기 전에 제1 팔로워 차량에게 리더 차량 권한을 부여한다. Here, if the vehicle is a leader vehicle, the control unit 170 gives the leader vehicle authority to the first follower vehicle before leaving the cluster.

또한, 리더 차량의 제어부(170)는 팔로워 차량 중 어느 하나 이상이 군집주행에서 탈퇴하면 해당 팔로워 차량을 제외한 나머지 팔로워 차량의 군집 대열을 조정(S240)하여 군집 주행을 계속 수행한다. In addition, if any one or more of the follower cars leaves the cluster driving, the control unit 170 of the leader vehicle adjusts the cluster ranks of the followers other than the corresponding follower vehicle (S240) to continue the cluster driving.

한편, 리더 차량의 제어부(170) 및 팔로워 차량의 제어부(170)는 상기한 바와 같이 운전자 상태값이 임계값 이하가 아닌 상태에서, 음성 센서(161)에 의해 감지된 운전자의 음성, 이미지 센서(162)에 의해 감지된 운전자의 얼굴이나 동공, 및 생체 신호 센서(163)에 의해 감지된 생체 신호 등을 통해 운전자의 전방 주시 여부 및 수면 여부를 판단하고, 이때 운전자가 수면 상태이면, 목적지 도착시 목적지 도착 알람을 제공한다. On the other hand, the control unit 170 of the leader vehicle and the control unit 170 of the follower vehicle detect the voice of the driver sensed by the voice sensor 161 and the voice of the driver detected by the image sensor (not shown) The driver's face or pupil sensed by the living body sensor 162 and the biological signal detected by the biological signal sensor 163 determine whether or not the driver is looking forward and sleeping. At this time, if the driver is in the sleep state, Provide destination arrival alarm.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 방법은 군집주행 중에 운전자의 상태를 분석하여 분석 결과에 따라 군집주행에서 탈퇴하도록 한다.As described above, the cluster driving control method according to an embodiment of the present invention analyzes the state of the driver during the cluster travel, and leaves the cluster traveling according to the analysis result.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 제어 방법은 군집주행 중에 운전자의 상태가 비정상적인 상태가 되면 군집주행에서 탈퇴하고 의료기관 등에 운전자의 상태를 전달함으로써, 운전자가 의료 서비스를 제공받을 수 있도록 한다. In addition, when the driver's state is abnormal during the community driving, the community driving control method according to an embodiment of the present invention allows the driver to receive the medical service by withdrawing from the community driving and transmitting the driver's state to the medical institution .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

100: 군집주행 제어 장치
110: 통신부
120: 사용자 인터페이스부
130: 내비게이션부
140: 주행 모듈
141: 조작부
142: 센싱부
143: 구동부
150: 승인 처리부
160: 운전자 상태 감시부
161: 음성 센서
162: 이미지 센서
163: 생체 신호 센서
170: 제어부
200: 의료기관 서버100: Cluster driving control device
110:
120: a user interface section
130: navigation unit
140: Travel module
141:
142:
143:
150:
160: Driver status monitoring section
161: Voice sensor
162: Image sensor
163: Biosignal sensor
170:
200: Medical institution server

Claims (13)

제어부가 상기 주행 모듈을 제어하여 군집주행을 개시하면 상기 운전자 상태 감지부를 제어하여 운전자의 상태를 감지하는 단계;
상기 제어부가 운전자의 상태에 따라 군집주행에서 탈퇴할지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 따라, 상기 제어부가 주행 모듈을 제어하여 군집주행에서 탈퇴하는 단계를 포함하는 군집주행 제어 방법.
Controlling the driving state sensing unit to sense the driver's state when the control unit starts the community driving by controlling the driving module;
Determining whether the control unit is to leave the cluster traveling according to the driver's condition; And
And controlling the control module to withdraw from the cluster traveling according to a result of the determination.
제 1 항에 있어서, 상기 운전자의 상태를 감지하는 단계는
운전자의 얼굴을 촬영하는 이미지 센서, 운전자의 음성을 감지하는 음성 센서, 및 운전자의 생체 신호를 감지하는 생체 신호 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
The method as claimed in claim 1, wherein the step of sensing the state of the driver
An image sensor for photographing a face of a driver, a voice sensor for detecting voice of a driver, and a bio-signal sensor for detecting a bio-signal of the driver.
제 1 항에 있어서, 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는
운전자의 상태가 기 설정된 탈퇴 조건을 만족하면 군집주행에서 탈퇴하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the step of withdrawing from the community driving comprises:
And when the state of the driver satisfies the predetermined withdrawal condition, withdraws from the community driving.
제 3 항에 있어서, 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는
운전자 상태 정보를 이용하여 운전자 상태값을 검출하고, 상기 운전자 상태값을 기 설정된 임계값과 비교하여 비교 결과에 따라 군집주행에서 탈퇴하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
4. The method of claim 3, wherein the step of withdrawing from the community driving comprises:
Detecting a driver state value by using the driver state information, comparing the driver state value with a predetermined threshold value, and leaving the community driving state according to the comparison result.
제 4 항에 있어서, 상기 운전자 상태값은 운전자의 생체 신호의 측정값, 상기 측정값에 대응되는 기 설정된 설정값, 또는 상기 설정값을 평균한 평균값 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
5. The method according to claim 4, wherein the driver state value is any one of a measured value of a driver's biomedical signal, a predetermined set value corresponding to the measured value, or an average value obtained by averaging the set value. .
제 3 항에 있어서, 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는
자차가 군집주행 그룹의 리더 차량이면, 군집주행에서 탈퇴하기 전에 제1 팔로워 차량에게 리더 차량 권한을 부여하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
4. The method of claim 3, wherein the step of withdrawing from the community driving comprises:
And if the vehicle is a leader vehicle of the cluster driving group, the leader vehicle authority is given to the first follower vehicle before leaving the cluster driving.
제 1 항에 있어서, 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는
운전자의 상태가 기 설정된 탈퇴 조건을 만족하면 의료기관 서버로 운전자 상태 정보를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the step of withdrawing from the community driving comprises:
And transmitting the driver status information to the medical institution server when the driver's condition satisfies the predetermined withdrawal condition.
제 1 항에 있어서, 상기 군집주행에서 탈퇴하는 단계는
군집주행에서 탈퇴한 후 안전 영역 또는 의료기관으로 주행 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the step of withdrawing from the community driving comprises:
And controlling the vehicle to travel to a safety zone or a medical institution after leaving the cluster running.
군집주행 그룹 내 리더 차량과 팔로워 차량 각각이 운전자의 상태를 감지하는 단계;
상기 리더 차량이 상기 팔로워 차량으로부터 운전자 상태 정보를 수집하는 단계;
상기 리더 차량이 상기 팔로워 차량 각각으로부터 수집한 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 결과에 따라 상기 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하는 단계; 및
상기 리더 차량이 상기 군집 대열 순서에 따라 상기 팔로워 차량을 제어하여 상기 팔로워 차량의 군집 대열을 조정하는 단계를 포함하는 군집주행 제어 방법.
Detecting a driver's state and a follower vehicle in a cluster driving group, respectively;
Collecting driver status information from the follower vehicle;
Analyzing driver status information collected by the leader vehicle from each of the follower vehicles and determining a population sequence of the follower vehicles according to an analysis result; And
And the leader vehicle controlling the follower vehicle according to the crowd-riding sequence to adjust the community ranks of the follower vehicles.
제 9 항에 있어서, 상기 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하는 단계에서, 상기 리더 차량은 운전자 상태 정보를 이용하여 상기 팔로워 차량 각각의 운전자 상태값을 검출하고, 검출된 상기 운전자 상태값을 비교하여 비교 결과에 따라 군집 대열 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
10. The method of claim 9, wherein in the step of determining the order of population of the follower vehicles, the leader vehicle detects the driver state values of each of the follower vehicles using the driver state information, compares the detected driver state values And determining a cluster sequence according to a result of the comparison.
제 10 항에 있어서, 상기 운전자 상태값은 운전자의 생체 신호의 측정값, 상기 측정값에 대응되는 기 설정된 설정값, 또는 상기 설정값을 평균한 평균값 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
11. The method according to claim 10, wherein the driver state value is any one of a measured value of a driver's bio-signal, a predetermined set value corresponding to the measured value, or an average value obtained by averaging the set value. .
제 10 항에 있어서, 상기 팔로워 차량의 군집 대열 순서를 결정하는 단계에서, 상기 리더 차량은 상기 운전자 상태값이 낮을수록 상기 팔로워 차량을 군집 대열의 후미에 배치하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
11. The method according to claim 10, wherein, in the step of determining the order of crowd ranks of the follower vehicles, the leader vehicle places the follower vehicles at the rear of the crowd ranks as the driver state value becomes lower.
제 9 항에 있어서, 상기 팔로워 차량 중 적어도 하나가 운전자 상태 정보에 따라 군집주행에서 탈퇴하면 상기 리더 차량이 군집주행의 군집 대열을 재조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.
10. The method according to claim 9, further comprising the step of the reader vehicle rearranging the community ranks of the community driving if at least one of the follower vehicles leaves the community driving according to the driver state information.
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